JP2021152853A - 交通制御システム - Google Patents
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Abstract
Description
(1)車両位置
情報補完可否判断部102は、通信途絶車両から最後に受信した通信途絶車両自身の車両位置と、通信途絶車両の後方を走行する通信車両が通信途絶車両を先行車両として検出し、該当通信車両を基準として算出した先行車両の位置とを比較し、双方の位置の差が設定値以下(例えば、数m以下)である条件を満足するか否かを調べる。双方の位置の差が設定値以下の場合、情報補完可否判断部102は、通信車両が検出した先行車両は、通信途絶車両に合致する可能性が高いと判断する。
(2)車速
情報補完可否判断部102は、通信途絶車両の後方を走行する通信車両から受信した先行車両の相対速度と、通信途絶車両から最後に受信した通信途絶車両自身の車速から計算した該当通信車両に対する相対速度とを比較し、双方の相対速度の差が設定速度以下(例えば、数km/h以下)である条件を満足するか否かを調べる。双方の相対速度の差が設定速度以下の場合、情報補完可否判断部102は、通信車両か検出した先行車両は、通信途絶車両に合致する可能性が高いと判断する。
(3)車体色
情報補完可否判断部102は、通信途絶車両の後方を走行する通信車両から受信した先行車両の車体色と、通信途絶車両から最後に受信した通信途絶車両自身の車体色とを比較し、双方の車体色が同一である条件を満足するか否かを調べる。双方の車体色が同一である場合、情報補完可否判断部102は、通信車両か検出した先行車両は、通信途絶車両に合致する可能性が高いと判断する。
(4)車両種別
情報補完可否判断部102は、通信途絶車両の後方を走行する通信車両から受信した先行車両の車両種別と、通信途絶車両から最後に受信した通信途絶車両自身の車両種別とを比較し、双方の車体種別が同一である条件を満足するか否かを調べる。双方の車両種別が同一の場合、情報補完可否判断部102は、通信車両が検出した先行車両は、通信途絶車両に合致する可能性が高いと判断する。
(5)走行レーン
情報補完可否判断部102は、通信途絶車両の後方を走行する通信車両から受信した先行車両の走行レーンと、通信途絶車両から最後に受信した通信途絶車両自身が走行する走行レーンとを比較し、双方の走行レーンが同一である条件を満足するか否かを調べる。双方の走行レーンが同一の場合、情報補完可否判断部102は、通信車両が検出した先行車両は、通信途絶車両に合致する可能性が高いと判断する。
NW ネットワーク環境
10 車両制御装置
20 自動運転制御ユニット
21 走行制御部
22 交通環境情報受信部
23 走行環境送信部
30 外部環境認識ユニット
40 ロケータユニット
50 制駆動制御ユニット
60 操舵制御ユニット
70 情報報知ユニット
100 管制装置
101 交通環境情報生成部
102 情報補完可否判断部
103 情報補完部
Claims (10)
- 自車両の走行環境情報を送信する車両制御装置と、
複数の車両の前記車両制御装置から前記走行環境情報を受信し、受信した前記走行環境情報に基づく交通環境情報を、前記複数の車両のそれぞれに送信する管制装置と
を含む交通制御システムであって、
前記車両制御装置は、
自車両の走行情報及び外観情報と、他車両の外観情報を含む自車両周囲の外部環境の検出情報とを、前記走行環境情報として前記管制装置に送信する走行環境情報送信部と、
前記管制装置から受信した前記交通環境情報と自車両の前記走行環境情報との少なくとも一方に基づいて、自車両の走行を制御する走行制御部とを備え、
前記管制装置は、
前記複数の車両の何れかとの通信が途絶したとき、通信が途絶した通信途絶車両の周辺を走行する周辺車両から受信した前記走行環境情報に基づいて、前記通信途絶車両の情報を補完可能か否かを判断する情報補完可否判断部と、
前記通信途絶車両の情報を補完可能と判断したとき、前記周辺車両からの前記走行環境情報に基づいて、前記通信途絶車両の情報を補完した前記交通環境情報を生成して前記周辺車両に送信する情報補完部とを備える
ことを特徴とする交通制御システム。 - 前記情報補完可否判断部は、前記通信途絶車両から通信途絶前に受信した前記走行環境情報と、通信途絶後に前記周辺車両から受信した前記走行環境情報とが所定の条件内で合致するとき、前記通信途絶車両の情報を補完可能と判断することを特徴とする請求項1に記載の交通制御システム。
- 前記情報補完可否判断部は、前記周辺車両から受信した前記走行環境情報により、前記通信途絶車両が車線変更したと判断されるとき、或いは前記通信途絶車両が前記周辺車両の検出範囲外になったと判断されるとき、補完対象から除外することを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の交通制御システム。
- 前記走行環境情報送信部は、自車両及び他車両の前記外観情報として、車体色及び車両種別の情報を送信することを特徴とする請求項1から請求項3の何れか一項に記載の交通制御システム。
- 前記管制装置は、前記通信途絶車両のステータス情報として、通信途絶及び情報補完中であることを、前記周辺車両に送信することを特徴とする請求項1から請求項4の何れか一項に記載の交通制御システム。
- 前記管制装置は、複数の車両の前記車両制御装置が接続されるネットワーク環境のサーバ装置であることを特徴とする請求項1から請求項5の何れか一項に記載の交通制御システム。
- 前記走行環境情報には、地図情報及びまたは前記自車両のいる地域情報が含まれ、
前記管制装置は、
前記走行環境情報を蓄積した情報蓄積手段と、
前記情報蓄積手段に集積された前記走行環境情報に基づいて前記自車両の目的地までの経路に対する現在状況地図情報を作成する現在状況地図情報作成手段と、
を有する入力情報取りまとめ部と、
前記現在状況地図情報を用いて、前記自車両の進行領域を予測演算する進行領域演算手段と、
前記予測演算の結果を前記自車両に送信する演算送信手段と、
を有する出力情報取りまとめ部と、を有し、
前記自車両の進行領域は、少なくとも前記現在状況地図情報により決定され、決定された前記進行領域は、少なくとも所定距離及びまたは時間により複数の領域に分割され、
前記進行領域演算手段は、前記自車両が該分割された領域を通過する前に前記現在状況地図情報を更新し、前記自車両に対して、前記予測演算に基づく疑似センサデータを出力することを特徴とする請求項1から6の何れか1項に記載の交通制御システム。 - 前記予測演算は少なくとも空間座標が設けられ、前記空間座標は少なくとも水平座標と、を有し、前記疑似センサデータは、少なくとも前記空間座標と、方位角情報からなることを特徴とする請求項7に記載の交通制御システム。
- 前記進行領域演算手段は、前記管制装置に代えて、前記自車両に設けられていることを特徴とする請求項7または請求項8に記載の交通制御システム。
- 前記車両制御装置は、前記自車両の移動に関する情報及び、前記車両の運転者情報並びに車両固有情報及び、前記車両の周辺情報または地域情報を検出する自律センサ、を有し、
前記走行環境情報送信部は、前記走行環境情報を構成する前記自律センサによる現在または過去の検出情報を、前記自車両がある所定区域及び/または所定区間で通信可能な前記管制装置へ送信することを特徴とする請求項1に記載の交通制御システム。
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