JP2021151475A - 布製品を広げるための装置、方法、及びそのためのプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】布製品を広げるための装置において、画像処理を活用した新たな方式を提供する。【解決手段】制御機器１３０は、第１のアーム１１１に布製品１０１の第１の箇所を把持するよう命令を送信する。制御機器１３０は、布製品１０１を撮像して生成された一組の二値化画像に基づいて、布製品１０１の端部を第２の箇所として判定する。そして、制御機器１３０は、第２のアーム１１２に第２の箇所を把持するよう命令を送信する。制御機器１３０は、布製品１０１を撮像して生成された一組の二値化画像に基づいて、布製品１０１の把持されていない端部を第３の箇所として判定し、第３の箇所を把持するよう第１のアーム１１１に把持命令を送信する。その後、第１のアーム１１１を適宜移動させることで、布製品１０１は広げられた状態となる。【選択図】図１

Description

本発明は、布製品を広げるための装置、方法、及びそのためのプログラムに関する。

衣類を自動で展開し、折り畳む衣類処理システムの開発がされている（特許文献１参照）。特許文献１に記載された従来の衣類処理システム１は、収容かごに収容された洗濯後の衣類を昇降部１１により持ち上げ、当該衣類に向けて送風部１２から送風を行って展開し、第２識別部１３Ｂによって展開された衣類を撮像して当該衣類の形状を識別可能である。昇降部１１は、一組のロボットハンド１４Ｂを有し、衣類を把持することができる。このような展開工程の後に折り畳み機構による折り畳み工程が行われ、最終的に折り畳まれた衣類が収納される。

この一連の処理は、複数の衣類からいずれかを把持する第１の工程、把持した衣類を広げる第２の工程、そして広げた衣類を折り畳み機構に供給する第３の工程に大別することができる。

特開2019-198490号公報

発明者らは、衣類を含む布製品の自動処理について開発を行う中で、布製品を広げるための技術について、画像処理を一層活用することによってさらなる改善が可能であることを見出した。

本発明は、このような問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、布製品を広げるための装置、方法、及びそのためのプログラムにおいて、画像処理を活用した新たな方式を提供することにある。

このような目的を達成するために、本発明の第１の態様は、布製品を広げるための方法であって、前記布製品の第１の箇所を第１のアームで把持するステップと、前記布製品を撮像機器で撮像して端部を判定するための第１の判定画像を生成するステップと、前記第１の判定画像に基づいて前記布製品の端部を第２の箇所として判定するステップと、前記第２の箇所を第２のアームで把持するステップと、前記布製品を前記撮像機器で撮像して端部を判定するための第２の判定画像を生成するステップと、前記第２の判定画像に基づいて前記第２の箇所と異なる端部を第３の箇所として判定するステップと、前記第３の箇所を前記第１のアーム又は第３のアームで把持するステップとを含むことを特徴とする。

また、本発明の第２の態様は、布製品を広げるための方法であって、前記布製品の第１の箇所を第１のアームで把持するステップと、前記布製品を一組の撮像機器で撮像して第１の一組の布製品画像を生成するステップと、前記第１の一組の布製品画像を二値化して第１の一組の二値化画像を生成するステップと、前記第１の一組の二値化画像に基づいて前記布製品の端部を第２の箇所として判定するステップと、前記第２の箇所を第２のアームで把持するステップと、前記布製品を前記一組の撮像機器で撮像して第２の一組の布製品画像を生成するステップと、前記第２の一組の布製品画像を二値化して第２の一組の二値化画像を生成するステップと、前記第２の一組の二値化画像に基づいて前記第２の箇所と異なる端部を第３の箇所として判定するステップと、前記第３の箇所を前記第１のアーム又は第３のアームで把持するステップとを含むことを特徴とする。

また、本発明の第３の態様は、第１又は第２の態様において、前記第２の箇所は、前記布製品の最下端の点を含むことを特徴とする。

また、本発明の第４の態様は、第１から第３のいずれかの態様において、前記第２の箇所を前記第２のアームで把持した後に、前記第１のアームを前記第１の箇所から離すステップをさらに含むことを特徴とする。

また、本発明の第５の態様は、第４の態様において、前記第３の箇所は、前記第１のアームで把持することを特徴とする。

また、本発明の第６の態様は、第１から第３のいずれかの態様において、前記第３の箇所は、前記第３のアームで把持することを特徴とする。

また、本発明の第７の態様は、第６の態様において、前記第３の箇所を前記第３のアームで把持した後に、前記第１のアームを前記第１の箇所から離すステップをさらに含むことを特徴とする。

また、本発明の第８の態様は、第１から第７のいずれかの態様において、前記第２の箇所と異なる端部が一つのみである場合、前記２のアームを回転させた後に、第３の箇所の判定を再度行うことを特徴とする。

また、本発明の第９の態様は、第１から第７のいずれかの態様において、前記第２の箇所と異なる端部が複数である場合、前記第２の箇所に隣接する端部を前記第３の箇所として判定することを特徴とする。

また、本発明の第１０の態様は、第９の態様において、前記第２の箇所と異なる端部が複数である場合、前記第２の箇所に最近接の端部を前記第３の箇所として判定することを特徴とする。

また、本発明の第１１の態様は、布製品を広げるための装置を動作させるための方法であって、前記布製品の第１の箇所を把持するよう前記装置が有する第１のアームに命令するステップと、前記布製品を撮像して生成された端部を判定するための第１の判定画像に基づいて前記布製品の端部を第２の箇所として判定するステップと、前記第２の箇所を把持するよう前記装置が有する第２のアームに命令するステップと、前記布製品を撮像して生成された端部を判定するための第２の判定画像に基づいて前記第２の箇所と異なる端部を第３の箇所として判定するステップと、前記第３の箇所を把持するよう前記第１のアーム又は第３のアームに命令するステップと
を含むことを特徴とする。

また、本発明の第１２の態様は、コンピュータに、布製品を広げるための装置を動作させるための方法を実行させるためのプログラムであって、前記方法は、前記布製品の第１の箇所を把持するよう前記装置が有する第１のアームに命令するステップと、前記布製品を撮像して生成された端部を判定するための第１の判定画像に基づいて前記布製品の端部を第２の箇所として判定するステップと、前記第２の箇所を把持するよう前記装置が有する第２のアームに命令するステップと、前記布製品を撮像して生成された端部を判定するための第２の判定画像に基づいて前記第２の箇所に隣接する端部を第３の箇所として判定するステップと、前記第３の箇所を把持するよう前記第１のアーム又は第３のアームに命令するステップと
を含むことを特徴とする。

また、本発明の第１３の態様は、布製品を広げるための装置であって、第１及び第２のアームと、撮像機器と、前記第１及び第２のアーム並びに前記撮像機器を制御するためのプログラムを実行する制御機器とを備え、前記プログラムが実行されることによって、前記第１のアームが、前記布製品の第１の箇所を把持し、前記処理部が、前記布製品を前記撮像機器で撮像して生成された端部を判定するための第１の判定画像に基づいて前記布製品の端部を第２の箇所として判定し、前記第２のアームが、前記第２の箇所を把持し、前記処理部が、前記布製品を前記撮像機器で撮像して生成された端部を判定するための第２の判定画像に基づいて前記第２の箇所と異なる端部を第３の箇所として判定し、前記第１のアーム又は前記第１のアーム以外のアームが、前記第３の箇所を把持することを特徴とする。

また、本発明の第１４の態様は、布製品を処理するための布製品処理システムであって、第１２の態様のプログラムの実行に応じて動作する、布製品を広げるための装置と、前記装置により広げられた前記布製品を折り畳むための折り畳み機構とを備えることを特徴とする。

また、本発明の第１５の態様は、布製品を処理するための布製品処理システムであって、第１３の態様の布製品を広げるための装置と、前記装置により広げられた前記布製品を折り畳むための折り畳み機構とを備えることを特徴とする。

本発明の一態様によれば、画像処理によって一組のアームが把持すべき端部を順次判定することによって、布製品を広げるための新たな方式を提供する。

第１の実施形態にかかる装置の概略図である。 第１の実施形態にかかる動作方法の流れ図である。 第１の実施形態において得られた一組の二値化画像の一方の一例である。 第１の実施形態において得られた更なる一組の二値化画像の一方の一例である。 第１の実施形態において得られた更なる一組の二値化画像の一方の一例である。 第１の実施形態にかかる制御方法の流れ図である。

以下、図面を参照して本発明の実施形態を詳細に説明する。

（第１の実施形態）
図１に、本発明の第１の実施形態にかかる装置を概略的に示す。筐体の断面図として、内部を示している。装置１００は、布製品１０１を把持するための第１のアーム１１１及び第２のアーム１１２と、第１のアーム１１１又は第２のアーム１１２により把持された布製品１０１を撮像する一組の撮像機器１２０と、第１のアーム１１１及び第１のアーム２１２並びに一組の撮像機器１２０と通信可能な制御機器１３０とを備える。布製品１０１は、図１では複数の布製品を示しているが、単一の布製品を対象としてもよい。制御機器１３０は、図１では一組の撮像機器１２０を構成する第１の撮像機器１２１と有線で接続されるものとして示しているが、第２１の撮像機器１２２１を含め、有線又は無線で接続して通信可能とされていればよい。

制御機器１３０は、通信インターフェースなどの通信部１３１と、プロセッサ、ＣＰＵ等の処理部１３２と、メモリ、ハードディスク等の記憶装置又は記憶媒体を含む記憶部１３３とを備え、第１のアーム１１１及び第２のアーム１１２を動作させるための各処理を行うためのプログラムを実行することによって構成することができ、１又は複数の装置又はコンピュータを含むことがある。また、当該プログラムは、１又は複数のプログラムを含むことがあり、また、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体に記録して非一過性のプログラムプロダクトとすることができる。当該プログラムは、記憶部１３３又は制御機器１３０からアクセス可能な記憶装置又は記憶媒体に記憶しておき、処理部１３２において実行することができる。または、制御機器１３０自体の全部又は一部がコンピュータネットワーク上の１又は複数のコンピュータ又はサーバであり、第１のアーム１１１及び第２のアーム１１２並びに一組の撮像機器１２０のうちの少なくともいずれかと通信をして、それらに必要な動作を行わせることができる。

図２に、本実施形態にかかる方法の流れを示す。まず、第１のアーム１１１が、いずれかの布製品１０１の第１の箇所１０１−１を把持する（Ｓ２０１）。第１のアーム１１１が布製品１０１を把持する方法はさまざま挙げられるが、一例として、撮像対象に対向する面に垂直な方向の距離を計測可能な３Ｄカメラ、深度カメラ等の撮像機器（図示せず）を布製品１０１が配置される位置の上方に設置して布製品１０１の最も高い点、すなわち撮像機器に最も近い点を判定し、当該点を含む領域を第１の箇所１０１−１として把持することができる。把持機構としては、図１に示すような開閉可能なチャックとすることのほか、把持対象を吸着可能な真空パッドとすることができる。より具体的には、把持対象が布製品である場合には、真空パッドが好ましい。例として、多段ベローズタイプ又は平型タイプの真空パッドを用いることが挙げられる。

次いで、第１のアーム１１１は、把持した布製品１０１を一組の撮像機器１２０の撮像可能領域まで移動し、一組の撮像機器１２０によって布製品１０１を撮像して、一組の布製品画像（「第１の一組の布製品画像」に対応）を生成する（Ｓ２０２）。一組の撮像機器１２０を構成する第１の撮像機器１２１と第２の撮像機器１２２とは、空間的に９０度の位置に設置されており、これにより、撮像可能領域内の各点を座標で表すことができる。なお、各点を座標で表すことができればよく、一組の撮像機器１２０は必ずしも９０度位相で設置されなくてもよい。

次に、装置１００は、一組の布製品画像を二値化して一組の二値化画像（「第１の一組の布製品画像」に対応）を生成する（Ｓ２０３）。一組の二値化画像の生成は、一組の撮像機器１２０において行ってもよく、制御機器１３０の処理部１３２において行ってもよい。布製品１０１の色が既知であれば、二値化において白に変換すべき画素値の範囲をあらかじめ記憶しておくことが好ましい。図３に矩形の布製品について得られた一組の二値化画像の一方の一例を示すが、布製品１０１に対応する領域の二値化後の色は必ずしも白である必要はなく、布製品２０１以外の部分に対応する領域の二値化後の色は必ずしも黒である必要はない。また、後述する端部の検出が可能な範囲で二値化以外の多値化を採用することも考えられる。このことは、後述する二値化画像についても同様である。

第１のアーム１１１が布製品１０１の把持に失敗することも考えられ、一組の二値化画像の少なくとも一方に基づいて、布製品１０１に対応する領域の色のピクセル数が所定の閾値以上である場合に把持は成功したと判定する工程を加えてもよい。

装置１００は、一組の二値化画像に基づいて、布製品１０１の端部を第２の箇所１０１−２として判定する（Ｓ２０４）。一例として、一組の二値化画像の一方において、画像の下端から上に向かい走査を行い、一番下にある布製品１０１に対応する領域の色のピクセルの位置を特定し、一組の二値化画像の他方において、同様に画像の下端から上に向かい走査を行い、一番下にある布製品１０１に対応する領域の色のピクセルの位置を特定することによって、布製品１０１の位置下にある端部の座標を取得することができる。当該座標は、一組の撮像機器１２０の撮像可能領域を表す座標系における座標であり、第１のアーム１１１及び第２のアーム１１２が動作する空間を表す座標系を別途定める場合には、適宜座標変換を行えばよい。ここでは、一組の二値化画像の両方を用いて端部の位置を特定しているが、一方のみによって特定可能なこともある。

装置１００は、第２の箇所１０１−２を把持するよう第２のアーム１１２を動作させ（Ｓ２０５）、第２のアーム１１２を移動させることで、把持した布製品１０１を一組の撮像機器１２０の撮像可能領域まで移動させる。そして、装置１００は、一組の撮像機器１２０によって布製品１０１を撮像して（Ｓ２０６）、一組の布製品画像（「第２の一組の布製品画像」に対応）を生成する（Ｓ２０７）。図４に一組の二値化画像の一方の一例を示すが、この例では、第２の箇所１０１−２を第２のアーム１１２で把持した後に第１のアーム１１１を第１の箇所１０１−１から離している。第２のアーム１１２が有する把持機構は、第１のアーム１１１と同様に考えることができる。

そして、装置１００は、得られた一組の二値化画像に基づいて、布製品１０１の把持されていない第２の箇所１０１−２と異なる端部を第３の箇所１０１−３として判定する（Ｓ２０８）。端部の判定は、第２の箇所１０１−２について説明したのと同様に行うことができる。下方から上方への走査に代替して又は加えて、画像内の右側から左側への走査、左側から右側への走査も端部の検出のために行うことができる。

端部は多くの場合複数検出され、図４に示すような矩形の布製品の場合には、把持された第２の箇所１０１−２に隣接する端部、さらには最近接の端部を第３の箇所１０１−３とするのが好ましい。隣接する端部を把持することで当該布製品の辺が展開され、最近接の端部を把持することで、短手方向の辺が展開される。短手方向の辺の両端が把持されることで、その後の折り畳み工程を多くの場合効率化することができる。

装置１００が第３の箇所１０１−３を第１のアーム１１１で把持して（Ｓ２０９）、適宜第１のアーム１１１を移動させることで、布製品１０１が、例えば図５に示すように広がった状態となる。

なお、第３の箇所１０１−３に対応する端部が一つしか検出されない場合、複数の端部が近接しており、第１のアーム１１１によって把持したときにそれらの端部を共に把持してしまい、布製品１０１が十分に広がらないことが考えられる。したがって、第２のアーム１１２によって布製品１０１を把持して一組の布製品画像を生成する前に第２のアーム１１２を第２のアームの少なくとも一部を回転軸として回転させることで、複数の端部の位置に差分を生じさせてもよい。より具体的には、制御機器１３０において端部が一つしか検出されないと判定した場合に、第２のアーム１１２を回転させてから一組の布製品画像を生成し、それに基づく一組の二値化画像を生成して、当該一組の二値化画像に基づいて、再度端部の検出を行うことが好ましい。

図６は、上述の処理を制御機器の視点から表したものである。まず、制御機器１３０は、第１のアーム１１１に布製品１０１の第１の箇所１０１−１を把持するよう命令を送信する（Ｓ６０１）。制御機器１３０は、布製品１０１を一組の撮像機器１２０により撮像して生成された一組の布製品画像（「第１の一組の布製品画像」に対応）を二値化して得られる一組の二値化画像（「第１の一組の二値化画像」に対応）に基づいて、布製品１０１の端部を第２の箇所１０１−２として判定する（Ｓ６０２）。

そして、制御機器１３０は、第２のアーム１１２に第２の箇所１０１−２を把持するよう命令を送信する（Ｓ６０３）。制御機器１３０は、布製品１０１を一組の撮像機器１２０により撮像して生成された一組の布製品画像（「第２の一組の布製品画像」に対応）を二値化して得られる一組の二値化画像（「第２の一組の二値化画像」に対応）に基づいて、布製品１０１の把持されていない端部を第３の箇所１０１−３として判定する（Ｓ６０４）。次いで、制御機器１３０は、第３の箇所１０１−３を把持するよう第１のアーム１１１に把持命令を送信する（Ｓ６０５）。第３の箇所１０１−３を把持した後に第１のアーム１１１を適宜移動させることで、布製品１０１は広げられた状態となる。

このように、本実施形態では、一組の撮像機器１２０により得られる画像に対する画像処理を活用することで、布製品１０１を把持する第１のアーム１１１及び第２のアーム１１２の移動及び動作を効果的に制御し、自動的に布製品１０１を広げた状態に至らせることが可能である。

なお、「××のみに基づいて」、「××のみに応じて」、「××のみの場合」というように「のみ」との記載がなければ、本明細書においては、付加的な情報も考慮し得ることが想定されていることに留意されたい。また、一例として、「ａの場合にｂする」という記載は、明示した場合を除き、「ａの場合に常にｂする」こと、「ａの直後にｂする」ことを必ずしも意味しないことに留意されたい。また、「Ａを構成する各ａ」という記載は、必ずしもＡが複数の構成要素によって構成されることを意味するものではなく、構成要素が単数であることを含む。

また、念のため、なんらかの方法、プログラム、端末、装置、サーバ又はシステム（以下「方法等」）において、本明細書で記述された動作又は制御と異なる動作又は制御を行う側面があるとしても、本発明の各態様は、本明細書で記述された動作又は制御のいずれかと同一の動作又は制御を対象とするものであり、本明細書で記述された動作又は制御と異なる動作又は制御が存在することは、当該方法等を本発明の各態様の範囲外とするものではないことを付言する。

（第２の実施形態）
第１の実施形態では、第１のアーム１１１及び第２のアーム１１２の２本のアームを備える装置１００を記述したが、第３のアーム（図示せず）を備えてもよい。この場合、第２のアーム１１２が第２の箇所１０１−２を把持した後に第３のアームで第３の箇所１０１−３を把持し、その後に第１のアーム１１１を第１の箇所１０１−１から離す順序となる。ここで、第３のアームが有する把持機構は、第１のアーム１１１と同様に考えることができる。

第３の箇所１０１−３の検出は、第１の実施形態で説明したのと同様に画像内を走査して行う方式のほか、機械学習によって布製品１０１の辺を推定する推定モデルを生成し、当該推定モデルによって推定された辺のうち第２の箇所１０１−２を一端とするものの他端を第３の箇所１０１−３として検出する方式が挙げられる。また、機械学習によって布製品１０１の端部を直接的に推定する推定モデルを生成し、当該推定モデルによって推定された端部のうち第２の箇所１０１−２と異なるものを第３の箇所１０１−３として検出する方式が挙げられる。こうした機械学習は、第２の箇所１０１−２の検出にも適用可能であり、第１の実施形態においても同様に適用することが可能である。

（第３の実施形態）
第１の実施形態及び第２の実施形態においては、布製品１０１を一組の撮像機器で撮像して第２の箇所１０１−２及び第３の箇所１０１−３の判定に用いる画像を生成したが、より一般にその他の構成も可能である。

具体的には、布製品１０１の第１の箇所１０１−１を第１のアーム１１１で把持して撮像機器で布製品１０１を撮像して端部の判定に用いる第１の判定画像を生成し、第１の判定画像に基づいて布製品１０１の第２の箇所１０１−２を判定することができれば、一組の撮像機器を用いずとも、単一の撮像機器、たとえば３Ｄカメラ、深度カメラを用いることができる。その後、第２の箇所１０１−２を第２のアーム１１２で把持して当該撮像機器で布製品１０１を撮像して端部の判定に用いる第２の判定画像を生成し、第２の判定画像に基づいて布製品１０１の第３の箇所１０１−３を判定し、第３の箇所１０１−３を第１のアーム１１１又は第３のアーム（図示せず）で把持すればよい。

１００ 装置
１０１ 布製品
１１１ 第１のアーム
１１２ 第２のアーム
１２０ 一組の撮像機器
１２１ 第１の撮像機器
１２２ 第２の撮像機器
１３０ 制御機器
１３１ 通信部
１３２ 処理部
１３３ 記憶部

Claims (15)

1. 布製品を広げるための方法であって、
   前記布製品の第１の箇所を第１のアームで把持するステップと、
   前記布製品を撮像機器で撮像して端部を判定するための第１の判定画像を生成するステップと、
   前記第１の判定画像に基づいて前記布製品の端部を第２の箇所として判定するステップと、
   前記第２の箇所を第２のアームで把持するステップと、
   前記布製品を前記撮像機器で撮像して端部を判定するための第２の判定画像を生成するステップと、
   前記第２の判定画像に基づいて前記第２の箇所と異なる端部を第３の箇所として判定するステップと、
   前記第３の箇所を前記第１のアーム又は第３のアームで把持するステップと
   を含むことを特徴とする。
2. 布製品を広げるための方法であって、
   前記布製品の第１の箇所を第１のアームで把持するステップと、
   前記布製品を一組の撮像機器で撮像して第１の一組の布製品画像を生成するステップと、
   前記第１の一組の布製品画像を二値化して第１の一組の二値化画像を生成するステップと、
   前記第１の一組の二値化画像に基づいて前記布製品の端部を第２の箇所として判定するステップと、
   前記第２の箇所を第２のアームで把持するステップと、
   前記布製品を前記一組の撮像機器で撮像して第２の一組の布製品画像を生成するステップと、
   前記第２の一組の布製品画像を二値化して第２の一組の二値化画像を生成するステップと、
   前記第２の一組の二値化画像に基づいて前記第２の箇所と異なる端部を第３の箇所として判定するステップと、
   前記第３の箇所を前記第１のアーム又は第３のアームで把持するステップと
   を含むことを特徴とする。
3. 請求項１又は２に記載の方法であって、
   前記第２の箇所は、前記布製品の最下端の点を含むことを特徴とする。
4. 請求項１から３のいずれかに記載の方法であって、
   前記第２の箇所を前記第２のアームで把持した後に、前記第１のアームを前記第１の箇所から離すステップをさらに含むことを特徴とする。
5. 請求項４に記載の方法であって、
   前記第３の箇所は、前記第１のアームで把持することを特徴とする。
6. 請求項１から３のいずれかに記載の方法であって、
   前記第３の箇所は、前記第３のアームで把持することを特徴とする。
7. 請求項６に記載の方法であって、
   前記第３の箇所を前記第３のアームで把持した後に、前記第１のアームを前記第１の箇所から離すステップをさらに含むことを特徴とする。
8. 請求項１から７のいずれかに記載の方法であって、
   前記第２の箇所と異なる端部が一つのみである場合、前記２のアームを回転させた後に、第３の箇所の判定を再度行うことを特徴とする。
9. 請求項１から７のいずれかに記載の方法であって、
   前記第２の箇所と異なる端部が複数である場合、前記第２の箇所に隣接する端部を前記第３の箇所として判定することを特徴とする。
10. 請求項９に記載の方法であって、
    前記第２の箇所と異なる端部が複数である場合、前記第２の箇所に最近接の端部を前記第３の箇所として判定することを特徴とする。
11. 布製品を広げるための装置を動作させるための方法であって、
    前記布製品の第１の箇所を把持するよう前記装置が有する第１のアームに命令するステップと、
    前記布製品を撮像して生成された端部を判定するための第１の判定画像に基づいて前記布製品の端部を第２の箇所として判定するステップと、
    前記第２の箇所を把持するよう前記装置が有する第２のアームに命令するステップと、
    前記布製品を撮像して生成された端部を判定するための第２の判定画像に基づいて前記第２の箇所と異なる端部を第３の箇所として判定するステップと、
    前記第３の箇所を把持するよう前記第１のアーム又は第３のアームに命令するステップと
    を含むことを特徴とする。
12. コンピュータに、布製品を広げるための装置を動作させるための方法を実行させるためのプログラムであって、前記方法は、
    前記布製品の第１の箇所を把持するよう前記装置が有する第１のアームに命令するステップと、
    前記布製品を撮像して生成された端部を判定するための第１の判定画像に基づいて前記布製品の端部を第２の箇所として判定するステップと、
    前記第２の箇所を把持するよう前記装置が有する第２のアームに命令するステップと、
    前記布製品を撮像して生成された端部を判定するための第２の判定画像に基づいて前記第２の箇所に隣接する端部を第３の箇所として判定するステップと、
    前記第３の箇所を把持するよう前記第１のアーム又は第３のアームに命令するステップと
    を含むことを特徴とする。
13. 布製品を広げるための装置であって、
    第１及び第２のアームと、
    撮像機器と、
    前記第１及び第２のアーム並びに前記撮像機器を制御するためのプログラムを実行する制御機器と
    を備え、
    前記プログラムが実行されることによって、
    前記第１のアームが、前記布製品の第１の箇所を把持し、
    前記処理部が、前記布製品を前記撮像機器で撮像して生成された端部を判定するための第１の判定画像に基づいて前記布製品の端部を第２の箇所として判定し、
    前記第２のアームが、前記第２の箇所を把持し、
    前記処理部が、前記布製品を前記撮像機器で撮像して生成された端部を判定するための第２の判定画像に基づいて前記第２の箇所と異なる端部を第３の箇所として判定し、
    前記第１のアーム又は前記第１のアーム以外のアームが、前記第３の箇所を把持することを特徴とする。
14. 布製品を処理するための布製品処理システムであって、
    請求項１２に記載のプログラムの実行に応じて動作する、布製品を広げるための装置と、
    前記装置により広げられた前記布製品を折り畳むための折り畳み機構と
    を備えることを特徴とする。
15. 布製品を処理するための布製品処理システムであって、
    請求項１３に記載の布製品を広げるための装置と、
    前記装置により広げられた前記布製品を折り畳むための折り畳み機構と
    を備えることを特徴とする。

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