JP2021150873A - 車両用表示装置および車両用表示方法 - Google Patents
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Abstract
Description
車両に搭載される車両用表示装置であって、
車両用表示装置が搭載される車両である自車両(2)の後側方にある通路を含んだ後側方通路領域と、自車両の周辺が含まれる周辺領域とが撮影された撮影データを取得する撮影データ取得部(111)と、
撮影データ取得部が取得した撮影データをもとに、後側方通路領域の画像と周辺領域の画像とを生成する画像生成部(114)と、
後側方通路領域の画像と周辺領域の画像とを同時に表示する表示部(131)とを備える。
車両の後側方にある通路を含んだ後側方通路領域と、車両の周辺が含まれる周辺領域とが撮影された撮影データを取得し(S1)、
撮影データをもとに、後側方通路領域の画像と周辺領域の画像とを生成して、後側方通路領域の画像と周辺領域の画像とを同時に表示部に表示する(S8)、車両用表示方法である。
車両用表示装置100は、ECU110、スピーカ120、ディスプレイ130を備えている。ECU110は、少なくとも1つのプロセッサを備えた構成により実現できる。たとえば、ECU110は、プロセッサ、不揮発性メモリ、RAM、I/O、およびこれらの構成を接続するバスラインなどを備えたコンピュータにより実現できる。不揮発性メモリには、汎用的なコンピュータをECU110として作動させるためのプログラムが格納されている。プロセッサが、RAMの一時記憶機能を利用しつつ、不揮発性メモリに記憶されたプログラムを実行することで、ECU110は、撮影データ取得部111、車両情報入出力部112、画像認識部113、画像生成部114、出力制御部115として作動する。これらの作動が実行されることは、プログラムに対応する、車両用表示方法などの方法が実行されることを意味する。
図4にECU110が実行する処理を示す。図4に示す処理を開始する開始条件は、種々、設定できる。図4に示す処理は、表示部131に、前述した周辺画像140、または、周辺画像140と後方通路画像150を表示させる処理である。これらの画像は、駐車区画3から自車両2が前進発進するときなどに利用する。したがって、駐車後の発進開始を、開始条件とすることができる。また、走行中であっても、駐車場から道路4に入るときにも周辺領域を確認する必要がある。また、狭い道路から広い道路に入るときにも周辺領域を確認する必要がある。このときの走行速度は、駐車場から道路4に入るときと同程度である。そこで、駐車場を走行する程度の低速走行となったことを開始条件とすることもできる。また、乗員による開始操作があったことを、開始条件成立とすることもできる。
この実施形態で説明した車両用表示装置100は、表示部131に、周辺画像140と後方通路画像150が同時に表示される。したがって、表示部131を見れば、自車両2の後側方にある通路と、自車両2の周辺とを同時に確認することができる。よって、出庫時などにおいて確認すべき領域を容易に確認することができる。
実施形態では、自車両2を前方の仮想カメラ位置160から見た後方通路画像150を表示していた。しかし、後方通路画像150に代えて、図7に示す後方通路画像250のように自車両2の側面に設置されたサイドカメラが撮影した画像を表示してもよい。後方通路画像250にも、後側方通路領域151が写っている。また、後方通路画像250には、自車両2の側面が写っている。したがって、後方通路画像250も、その画像から、自車両2と後側方通路領域151との関係を把握することができる。また、後方通路画像150は複数のカメラ11が撮影した画像を合成して生成する必要があるのに対して、後方通路画像250は、1つのサイドカメラが撮影した画像のみから生成できる。よって、画像を生成するための演算処理を少なくできる。
実施形態で説明した周辺画像140は、自車両図形142が画像の中心に位置していた。しかし、図3を用いて説明たように、自車両2が、自車両2の右側にある通路に入るときは、自車両2の左側面に注意する必要がある。反対に、自車両2が、自車両2の左側にある通路に入るときは、自車両2の右側面に注意する必要がある。そこで、図8に示す周辺画像240のように、障害物との距離によらず、自車両2よりも通路から遠い側が広く映るようにしてもよい。図8に示す周辺画像240は、右側に通路があるので、周辺画像240の右端下端に自車両図形142が位置する画像となっている。
実施形態では、仮想カメラの向きを、自車両2に対する相対角度として決定していた。しかし、後方通路画像150に後側方通路領域151が写っていればよいので、仮想カメラの向きは、通路の延びる方向を基準とした固定角度としてもよい。
実施形態では、縦列駐車している状態から道路4に入る例を説明した。しかし、車両用表示装置100は、他車両5に対して並列に駐車している状態から走行開始する場合にも適用できる。
実施形態では、画像生成条件成立を、自車両2が通路に差し掛かっている状態であることとしていた。しかし、実際に自車両2が通路に差し掛かかる前であっても、自車両2の一部が通路に入ることが予想される状態となったことを画像生成条件成立としてもよい。自車両2の一部が通路に入ることが予想される状態とは、自車両2が走行予定の予測軌道を逐次計算しており、その予測軌道が、自車両2が障害物に接触せずに道路4に入ることができる軌道になった状態である。
実施形態では、周辺画像140はカメラ11が撮影した撮影データを画像変換して生成した俯瞰画像であった。しかし、周辺画像は、カメラ11が撮影した撮影画像そのもの、カメラ11が撮影した画像から周辺領域を切り取った画像など、俯瞰画像以外の画像でもよい。
本開示に記載の制御部およびその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサを構成する専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の制御部およびその手法は、専用ハードウエア論理回路により、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の制御部およびその手法は、コンピュータプログラムを実行するプロセッサと一つ以上のハードウエア論理回路との組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。ハードウエア論理回路は、たとえば、ASIC、FPGAである。
Claims (14)
- 車両に搭載される車両用表示装置であって、
前記車両用表示装置が搭載される車両である自車両(2)の進入しようとしている通路の進入方向後方を含んだ後側方通路領域と、前記自車両の周辺が含まれる周辺領域とが撮影された撮影データを取得する撮影データ取得部(111)と、
前記撮影データ取得部が取得した前記撮影データをもとに、前記後側方通路領域の画像と前記周辺領域の画像とを生成する画像生成部(114)と、
前記後側方通路領域の画像と前記周辺領域の画像とを同時に表示する表示部(131)と
を備えた車両用表示装置。 - 請求項1に記載の車両用表示装置であって、
前記画像生成部は、前記後側方通路領域を含む画像である後方通路画像(150、250)と、前記周辺領域を含む画像であって前記後方通路画像とは異なる視点からの画像である周辺画像(140、240)とを生成する、車両用表示装置。 - 前記後方通路画像は、前記自車両の側面の一部が含まれている画像である、請求項2に記載の車両用表示装置。
- 前記後方通路画像は、前記自車両の前方にある仮想視点(160)から、前記後側方通路領域を見た画像である、請求項2に記載の車両用表示装置。
- 請求項4に記載の車両用表示装置であって、
前記画像生成部は、前記後方通路画像の前記仮想視点を示す視点位置画像(143)を、前記表示部に表示する、車両用表示装置。 - 請求項4または5に記載の車両用表示装置であって、
前記画像生成部は、逐次、前記後方通路画像と前記周辺画像を生成するものであって、前記仮想視点は前記自車両に対する角度が固定されている、車両用表示装置。 - 請求項4または5に記載の車両用表示装置であって、
前記画像生成部は、逐次、前記後方通路画像と前記周辺画像を生成するものであって、前記仮想視点は前記通路に対する角度が固定されている、車両用表示装置。 - 前記周辺画像は俯瞰画像である、請求項2〜7のいずれか1項に記載の車両用表示装置。
- 請求項2〜8のいずれか1項に記載の車両用表示装置であって、
前記画像生成部は、前記周辺領域に含まれる前記自車両の一部と障害物との間の距離が拡大距離閾値よりも短くなった場合に、前記距離が前記拡大距離閾値よりも長い場合よりも、前記距離が前記拡大距離閾値よりも短くなった箇所を拡大した前記周辺画像を生成する、車両用表示装置。 - 請求項2〜9のいずれか1項に記載の車両用表示装置であって、
前記画像生成部は、前記自車両の少なくとも一部が前記通路に入っている状態、または、前記自車両の一部が前記通路に入ることが予想される状態であることを画像生成条件として、前記後方通路画像を生成する、車両用表示装置。 - 請求項10に記載の車両用表示装置であって、
前記通路には歩道が含まれ、
前記画像生成部は、前記自車両の少なくとも一部が前記歩道に入っている状態、または、前記自車両の一部が前記歩道に入ることが予想される状態であることを画像生成条件として、前記後方通路画像を生成する、車両用表示装置。 - 請求項2〜11のいずれか1項に記載の車両用表示装置であって、
前記画像生成部は、前記後側方通路領域に前記自車両に接近する移動体が写っている場合、前記移動体に対する注意喚起を前記自車両の乗員に促す注意喚起画像(153)を前記表示部に表示する、車両用表示装置。 - 請求項2〜12のいずれか1項に記載の車両用表示装置であって、
前記画像生成部は、前記後側方通路領域に前記自車両に接近する移動体が写っていない場合、前記後側方通路領域に前記自車両に接近する移動体が存在しないことを示す画像(154)を前記表示部に表示する、車両用表示装置。 - 車両の進入しようとしている通路の進入方向後方を含んだ後側方通路領域と、前記車両の周辺が含まれる周辺領域とが撮影された撮影データを取得し(S1)、
前記撮影データをもとに、前記後側方通路領域の画像と前記周辺領域の画像とを生成して、前記後側方通路領域の画像と前記周辺領域の画像とを同時に表示部に表示する(S8)、 車両用表示方法。
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