JP2021144524A - Control device, and vehicle - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、車両の走行を制御する制御装置及び車両に関する。 The present invention relates to a control device and a vehicle that control the traveling of the vehicle.
四輪車に代表される車両では、運転者の運転を支援する運転支援技術として、先行車両、歩行者、対向車両との衝突回避又は被害軽減のための支援を段階的に行う衝突軽減ブレーキ(CMBS:Collision Mitigation Brake System)と呼ばれる機能が知られている(特許文献1及び2参照)。CMBSでは、レーダやカメラなどが先行車両、歩行者、対向車両(検知対象物)を検知すると、その旨を音や表示で警告し、自車両が検知対象物に接近した際には軽いブレーキングを行い、自車両が検知対象物に更に近接した際には強いブレーキングを行うことで、衝突回避及び被害軽減を支援する。
In vehicles such as four-wheeled vehicles, collision mitigation brakes (collision mitigation brakes) that provide step-by-step support for avoiding collisions with preceding vehicles, pedestrians, and oncoming vehicles or for reducing damage as a driving support technology that assists the driver's driving. A function called CMBS: Collision Mitigation Break System) is known (see
例えば、特許文献1には、検知対象物の検知領域を、地図情報やカメラで撮影した画像情報に基づいて、横断歩道に合わせて設定することが開示されている。また、特許文献2には、自車両が走行する走行車線に隣接する隣接車線を自車両から離れる方向(横方向)に移動する物体については、検知対象物(支援制御)から除外することが開示されている。
For example,
しかしながら、従来技術には、検知対象物の検知領域を、自車両の周辺状況に応じて、より精細に設定することに関する開示がない。特に、自車両の周辺に横断歩道が存在している場合には、検知対象物に歩行者が含まれるため、検知対象物の検知領域をより精細に設定する必要がある。 However, in the prior art, there is no disclosure regarding setting the detection area of the detection target object more finely according to the surrounding conditions of the own vehicle. In particular, when a pedestrian crossing exists around the own vehicle, the detection target includes a pedestrian, so it is necessary to set the detection area of the detection target more finely.
本発明の目的は、車両の周辺状況に対して検知対象物を検知すべき検知範囲をより精細に、且つ、適切に設定する新たな技術を提供することにある。 An object of the present invention is to provide a new technique for setting a detection range in which a detection object should be detected more finely and appropriately with respect to the surrounding conditions of a vehicle.
本発明の一側面としての制御装置は、車両を制御する制御装置であって、前記車両の周辺状況を検知する検知部と、前記検知部で検知された前記周辺状況に存在する検知対象物を検知し、前記検知対象物に応じて前記車両の走行を制御する制御部と、を有し、前記周辺状況は、前記車両が横切る横断歩道と、前記横断歩道に接する歩道と、を含み、前記制御部は、前記周辺状況に対して、前記検知対象物を検知すべき検知範囲を設定し、前記検知範囲は、前記横断歩道を含む横断歩道領域と、前記歩道を含む歩道領域と、を含み、前記横断歩道領域及び前記歩道領域を平面視したときに、前記横断歩道領域と前記歩道領域とは、互いに異なる形状を有することを特徴とする。 The control device as one aspect of the present invention is a control device that controls a vehicle, and detects a detection unit that detects the surrounding situation of the vehicle and a detection object existing in the peripheral situation detected by the detection unit. The peripheral situation includes a pedestrian crossing crossed by the pedestrian crossing and a pedestrian crossing in contact with the pedestrian crossing. The control unit sets a detection range in which the detection object should be detected with respect to the surrounding situation, and the detection range includes a pedestrian crossing area including the pedestrian crossing and a pedestrian crossing area including the pedestrian crossing. When the pedestrian crossing area and the pedestrian crossing area are viewed in a plan view, the pedestrian crossing area and the pedestrian crossing area have different shapes.
本発明の別の側面としての制御装置は、車両を制御する制御装置であって、前記車両の周辺状況を検知する検知部と、前記検知部で検知された前記周辺状況に存在する検知対象物を検知し、前記検知対象物に応じて前記車両の走行を制御する制御部と、を有し、前記周辺状況は、前記車両が横切る横断歩道と、前記横断歩道に接する歩道と、を含み、前記制御部は、前記周辺状況に対して、前記検知対象物を検知すべき検知範囲を設定し、前記検知範囲は、前記横断歩道を含む横断歩道領域と、前記歩道を含む歩道領域と、を含み、前記横断歩道領域及び前記歩道領域を平面視したときに、前記歩道領域は、前記車両の進行方向に平行な軸に沿って、前記横断歩道領域よりも突出した部分を含むことを特徴とする。 The control device as another aspect of the present invention is a control device that controls a vehicle, and is a detection unit that detects the surrounding situation of the vehicle and a detection object existing in the peripheral situation detected by the detection unit. The peripheral situation includes a pedestrian crossing crossed by the pedestrian crossing and a pedestrian crossing in contact with the pedestrian crossing. The control unit sets a detection range for detecting the object to be detected with respect to the surrounding situation, and the detection range includes a pedestrian crossing area including the pedestrian crossing and a pedestrian crossing area including the pedestrian crossing. Including, when the pedestrian crossing area and the pedestrian crossing area are viewed in a plan view, the pedestrian crossing area includes a portion protruding from the pedestrian crossing area along an axis parallel to the traveling direction of the vehicle. do.
本発明の更に別の側面としての車両は、前記車両の周辺状況を検知する検知部と、前記検知部で検知された前記周辺状況に存在する検知対象物を検知し、前記検知対象物に応じて前記車両の走行を制御する制御部と、を有し、前記周辺状況は、前記車両が横切る横断歩道と、前記横断歩道に接する歩道と、を含み、前記制御部は、前記周辺状況に対して、前記検知対象物を検知すべき検知範囲を設定し、前記検知範囲は、前記横断歩道を含む横断歩道領域と、前記歩道を含む歩道領域と、を含み、前記横断歩道領域及び前記歩道領域を平面視したときに、前記横断歩道領域と前記歩道領域とは、互いに異なる形状を有することを特徴とする。 As yet another aspect of the present invention, the vehicle detects a detection unit that detects the surrounding situation of the vehicle and a detection object existing in the peripheral situation detected by the detection unit, and responds to the detection object. The control unit includes a pedestrian crossing crossed by the vehicle and a pedestrian crossing in contact with the pedestrian crossing, and the control unit relates to the pedestrian crossing. The detection range for detecting the object to be detected is set, and the detection range includes a pedestrian crossing area including the pedestrian crossing and a sidewalk area including the sidewalk, and the pedestrian crossing area and the sidewalk area. The pedestrian crossing area and the pedestrian crossing area have different shapes when viewed in a plan view.
本発明の更に別の側面としての車両は、前記車両の周辺状況を検知する検知部と、前記検知部で検知された前記周辺状況に存在する検知対象物を検知し、前記検知対象物に応じて前記車両の走行を制御する制御部と、を有し、前記周辺状況は、前記車両が横切る横断歩道と、前記横断歩道に接する歩道と、を含み、前記制御部は、前記周辺状況に対して、前記検知対象物を検知すべき検知範囲を設定し、前記検知範囲は、前記横断歩道を含む横断歩道領域と、前記歩道を含む歩道領域と、を含み、前記横断歩道領域及び前記歩道領域を平面視したときに、前記歩道領域は、前記車両の進行方向に平行な軸に沿って、前記横断歩道領域よりも突出した部分を含むことを特徴とする。 As yet another aspect of the present invention, the vehicle detects a detection unit that detects the surrounding situation of the vehicle and a detection object existing in the peripheral situation detected by the detection unit, and responds to the detection object. The control unit includes a pedestrian crossing crossed by the vehicle and a pedestrian crossing in contact with the pedestrian crossing, and the control unit relates to the pedestrian crossing. The detection range for detecting the object to be detected is set, and the detection range includes a pedestrian crossing area including the pedestrian crossing and a sidewalk area including the sidewalk, and the pedestrian crossing area and the sidewalk area. The sidewalk area is characterized by including a portion protruding from the pedestrian crossing area along an axis parallel to the traveling direction of the vehicle when viewed in a plan view.
本発明の更なる目的又はその他の側面は、以下、添付図面を参照して説明される実施形態によって明らかにされるであろう。 Further objects or other aspects of the invention will be manifested in embodiments described below with reference to the accompanying drawings.
本発明によれば、例えば、車両の周辺状況に対して検知対象物を検知すべき検知範囲をより精細に、且つ、適切に設定する新たな技術を提供することができる。 According to the present invention, for example, it is possible to provide a new technique for setting a detection range in which a detection target is to be detected more finely and appropriately with respect to the surrounding conditions of a vehicle.
以下、添付図面を参照して実施形態を詳しく説明する。なお、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものでなく、また実施形態で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明に必須のものとは限らない。実施形態で説明されている複数の特徴のうち二つ以上の特徴が任意に組み合わされてもよい。また、同一若しくは同様の構成には同一の参照番号を付し、重複した説明は省略する。 Hereinafter, embodiments will be described in detail with reference to the accompanying drawings. The following embodiments do not limit the invention according to the claims, and not all combinations of features described in the embodiments are essential to the invention. Two or more of the plurality of features described in the embodiments may be arbitrarily combined. In addition, the same or similar configuration will be given the same reference number, and duplicated explanations will be omitted.
図1は、本発明の一側面としての制御装置の構成を示すブロック図である。図1に示す制御装置は、車両1の走行を制御する、本実施形態では、車両1の自動運転を制御する装置である。図1において、車両1は、その概略が平面図と側面図とで示されている。車両1は、例えば、セダンタイプの四輪の乗用車(四輪車)である。
FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a control device as one aspect of the present invention. The control device shown in FIG. 1 is a device that controls the running of the
図1に示す制御装置は、制御ユニット2(制御部)を含む。制御ユニット2は、車内ネットワークにより通信可能に接続された複数のECU20乃至29を含む。ECU20乃至29のそれぞれは、CPUに代表されるプロセッサ、半導体メモリなどの記憶デバイス、外部デバイスとのインタフェースなどを含む。記憶デバイスには、プロセッサが実行するプログラムやプロセッサが処理に使用するデータなどが格納される。ECU20乃至29のそれぞれは、プロセッサ、記憶デバイス及びインタフェースなどを複数含んでいてもよい。
The control device shown in FIG. 1 includes a control unit 2 (control unit). The control unit 2 includes a plurality of
以下、ECU20乃至29のそれぞれが担当する機能などについて説明する。なお、ECUの数や担当する機能については適宜設計可能であり、本実施形態よりも細分化したり、或いは、統合したりすることが可能である。
Hereinafter, the functions and the like in charge of each of the
ECU20は、車両1の自動運転に関わる制御を実行する。自動運転においては、車両1の操舵及び加減速の少なくともいずれか一方を自動制御する。本実施形態では、ECU20は、操舵と加減速との双方を自動制御する。
The ECU 20 executes control related to the automatic driving of the
ECU21は、電動パワーステアリング装置3を制御する。電動パワーステアリング装置3は、ステアリングホイール31に対する運転者の運転操作(操舵操作)に応じて前輪を操舵する機構を含む。また、電動パワーステアリング装置3は、操舵操作をアシストしたり、或いは、前輪を自動操舵したりするための駆動力を発揮するモータや操舵角を検知するセンサなどを含む。車両1の運転状態が自動運転の場合、ECU21は、ECU20からの指示に対応して電動パワーステアリング装置3を自動制御し、車両1の進行方向を制御する。
The ECU 21 controls the electric
ECU22及び23は、車両1の周辺状況を検知する検知ユニット41乃至43の制御及び検知結果の情報処理を行う。検知ユニット41は、車両1の前方を撮影するカメラである(以下、カメラ41と表記することがある)。本実施形態では、カメラ41は、車両1のルーフ前部に2つ設けられている。カメラ41が撮影した画像の解析により、物標の輪郭抽出や道路上の車線の区画線(例えば、白線)などを抽出可能である。これにより、ECU22及び23は、歩行者や他車両の検知を行うことができ、より具体的には、前方の歩行者、他車両(前方車両)の種別(大型車、普通車など)、道路情報(横断歩道、歩道、路肩、走行路など)、道路上の障害を認識することができる。
The
検知ユニット42は、ライダ(LIDER:Light Detection and Ranging(例えば、レーザレーダ)、以下、ライダ42と表記することがある)である。ライダ42は、車両1の周囲の物標を検知したり、かかる物標との距離を計測したりする。本実施形態では、ライダ42は5つ設けられており、車両1の前部の各隅部に1つずつ、後部の中央に1つ、後部の各側方に1つずつ設けられている。検知ユニット43は、ミリ波レーダである(以下、レーダ43と表記することがある)。レーダ43は、車両1の周囲の物標を検知したり、かかる物標との距離を計測したりする。本実施形態では、レーダ43は、5つ設けられており、車両1の前部の中央に1つ、前部の各隅部に1つずつ、後部の各隅部に1つずつ設けられている。
The
ECU22は、一方のカメラ41と各ライダ42の制御及び検知結果の情報処理を行う。ECU23は、他方のカメラ41と各レーダ43の制御及び検知結果の情報処理を行う。このように、車両1の周囲状況を検知する装置を2組備えることで、検知結果の信頼性を向上させ、また、カメラ、ライダ、レーダなどの種類の異なる検知ユニットを備えることで、車両の周辺環境の解析を多面的に行うことができる。また、ECU22及び23は、それぞれ、ライダ42及びレーダ43により計測された車両1の周囲の物標との距離に基づいて、車両1と物標との相対速度を検知したり、車両1の絶対速度情報に更に基づいて、車両1の周囲の物標の絶対速度を検知したりすることもできる。
The
ECU24は、ジャイロセンサ5、GPSセンサ24b、通信装置24cの制御及び検知結果、或いは、通信結果の情報処理を行う。ジャイロセンサ5は、車両1の回転運動を検知する。ジャイロセンサ5の検知結果や車輪速などにより車両1の進路を判定することができる。GPSセンサ24bは、車両1の現在位置を検知する。通信装置24cは、地図情報や交通情報を提供するサーバと無線通信を行い、これらの情報を取得する。ECU24は、記憶デバイスに構築された地図情報のデータベース24aにアクセス可能であり、現在地から目的地へのルート探索などを行う。また、ECU24は、車車間通信用の通信装置24dを含む。通信装置24dは、周辺の他車両と無線通信を行い、車両間での情報交換を行う。
The
ECU25は、パワープラント6を制御する。パワープラント6は、車両1の駆動輪を回転させる駆動力を出力する機構であり、例えば、エンジンと変速機とを含む。ECU25は、例えば、アクセルペダル7Aに設けられた操作検知センサ7aにより検知した運転者の運転操作(アクセル操作又は加速操作)に対応してエンジンの出力を制御したり、車速センサ7cが検知した車速などの情報に基づいて変速機の変速段を切り換えたりする。車両1の運転状態が自動運転である場合、ECU25は、ECU20からの指示に対応してパワープラント6を自動制御し、車両1の加減速を制御する。
The
ECU26は、方向指示器8a(ウィンカ)を含む灯火器(ヘッドライト、テールライトなど)を制御する。本実施形態では、方向指示器8aは、車両1の前部、ドアミラー及び後部に設けられている。
The
ECU27は、車内の状況を検知する検知ユニット9の制御及び検知結果の情報処理を行う。検知ユニット9として、本実施形態では、車内を撮影するカメラ9aと、車内の乗員からの情報の入力を受け付ける入力装置9bとが設けられている。カメラ9aは、本実施形態では、車両1のルーフ前部に設けられており、車内の乗員(例えば、運転者)を撮影する。入力装置9bは、車内の乗員が操作可能な位置に配置され、車両1に対する指示を行うスイッチ群である。
The
ECU28は、出力装置10を制御する。出力装置10は、運転者に対する情報の出力、及び、運転者からの情報の入力の受け付けを行う。音声出力装置10aは、運転者に対して音声により情報を報知する。表示装置10bは、運転者に対して画像の表示により情報を報知する。表示装置10bは、例えば、運転席の正面に配置され、インストルメントパネルなどを構成する。なお、本実施形態では、音声と表示とを例示したが、振動や光により情報を報知してもよい。また、音声、表示、振動又は光のうちの複数を組み合わせて情報を報知してもよい。
The
ECU29は、ブレーキ装置11やパーキングブレーキ(不図示)を制御する。ブレーキ装置11は、例えば、ディスクブレーキ装置であり、車両1の各車輪に設けられ、車輪の回転に抵抗を加えることで車両1を減速又は停止させる。ECU29は、例えば、ブレーキペダル7Bに設けられた操作検知センサ7bにより検知した運転者の運転操作(ブレーキ操作)に対応してブレーキ装置11の作動を制御する。車両1の運転状態が自動運転である場合、ECU29は、ECU20からの指示に対応してブレーキ装置11を自動制御し、車両1の減速及び停止を制御する。ブレーキ装置11やパーキングブレーキは、車両1の停止状態を維持するために作動することもできる。また、パワープラント6の変速機がパーキングロック機能を備える場合、かかるパーキングロック機能を車両1の停止状態を維持するために作動することも可能である。
The
このように構成された車両1では、運転者の運転を支援する運転支援技術として、先行車両、歩行者、対向車両との衝突回避又は被害軽減のための支援を段階的に行う衝突軽減ブレーキ(CMBS)が提供される。CMBSでは、検知ユニット41乃至43が車両1の周辺状況(以下、車両周辺状況と表記することがある)を検知し、ECU20が(ECU22及び23と協同して)検知ユニット41乃至43で検知された車両周辺状況に存在する検知対象物を検知し、(ECU25及び29と協同して)車両周辺状況に存在する検知対象物に応じて車両1の走行を制御する。なお、検知対象物は、歩行者(自転車)、先行車両、対向車両などを含むが、基本的には、検知対象物を歩行者として説明する。また、車両1の走行の制御は、パワープラント6やブレーキ装置11の制御による車両1のブレーキングを含む。
In the
このようなCMBSの機能(精度)を向上させるためには、車両周辺状況に対して、車両周辺状況内で検知対象物を検知すべき範囲を示す検知範囲(干渉エリア)をどのように設定するかが重要となる。以下、図2(a)、図2(b)及び図2(c)を参照して、横断歩道が存在する車両周辺状況に対して一般的に設定される検知範囲について説明する。なお、ここでは、道路上の車両の通行ルールとして左側通行を想定する。 In order to improve the function (accuracy) of such CMBS, how to set the detection range (interference area) indicating the range in which the detection target should be detected in the vehicle peripheral situation with respect to the vehicle peripheral situation. Is important. Hereinafter, the detection range generally set for the vehicle surroundings where the pedestrian crossing exists will be described with reference to FIGS. 2 (a), 2 (b), and 2 (c). Here, left-hand traffic is assumed as a traffic rule for vehicles on the road.
図2(a)は、検知ユニット41乃至43で検知された車両周辺状況VSSを平面視した様子を示している。車両周辺状況VSSは、自車両1(車両1)の走行車線L1と、走行車線L1の対向車線L2と、歩行者Pが走行車線L1及び対向車線L2を横断するための横断歩道PCと、走行車線L1及び対向車線L2のそれぞれに設けられた停止線SL1及びSL2と、走行車線L1及び対向車線L2を含む車道の両側に設けられた歩道SWとを含む。車両周辺状況VSSに対して検知範囲DRを設定する際には、まず、図2(a)に示すように、横断歩道PCを含み、且つ、歩行者Pが横断に使用する道路上の領域A1の横方向(自車両1の進行方向)の長さW1を決定する。次いで、図2(b)に示すように、歩行者Pの前を自車両1が通過する際に歩行者Pの歩行(横断)を阻害しないように、領域A1に対して加える領域の縦方向(車幅方向)の長さW2を決定する。そして、このようにして決定された長さW1及びW2から、図2(c)に示すように、検知対象物である歩行者Pを検知すべき検知範囲DRを決定する。
FIG. 2A shows a plan view of the vehicle peripheral situation VSS detected by the
しかしながら、CMBSの機能の更なる向上を実現するためには、車両周辺状況に対して設定される検知範囲をより精細に、且つ、適切にする必要がある。特に、車両周辺状況に横断歩道が存在している場合には、検知対象物が歩行者となるため、検知範囲をより精細に、且つ、適切に設定することが望まれている。 However, in order to further improve the function of the CMBS, it is necessary to make the detection range set for the vehicle surroundings more fine and appropriate. In particular, when a pedestrian crossing exists in the surroundings of the vehicle, the object to be detected is a pedestrian, so it is desired to set the detection range more finely and appropriately.
そこで、本実施形態では、図2(a)に示したように、検知ユニット41乃至43で検知された車両周辺状況VSSが横断歩道PCと、横断歩道に接する歩道SWとを含む場合において、従来技術と比べて、車両周辺状況VSSに対して検知範囲DRをより精細に、且つ、適切に設定する新たな技術を提供する。
Therefore, in the present embodiment, as shown in FIG. 2A, when the vehicle peripheral situation VSS detected by the
図3は、本実施形態において、検知ユニット41乃至43で検知された車両周辺状況VSSに対して設定される検知範囲DRの一例を示す図であって、車両周辺状況VSSを平面視した様子を示している。図3を参照するに、検知範囲DRは、横断歩道PCを含む横断歩道領域PCAと、歩道SWを含む歩道領域SWAとを含み、横断歩道領域PCAと歩道領域SWAとは、互いに異なる形状を有する。このように、横断歩道領域PCAの形状と歩道領域SWAの形状とを、平面視において、互いに異ならせることで、検知範囲DRの設定の自由度が高まり、車両周辺状況VSSに対して、検知範囲DRをより精細に、且つ、適切に設定することができる。
FIG. 3 is a diagram showing an example of the detection range DR set for the vehicle peripheral situation VSS detected by the
図3に示す検知範囲DRを構成する横断歩道領域PCA及び歩道領域SWAのそれぞれの形状について具体的に説明する。横断歩道領域PCAは、横断歩道PCに加えて、横断歩道PCから横方向(自車両1の進行方向)に延在する所定のマージンMGを含み、平面視において、矩形形状を有する。マージンMGは、本実施形態では、横断歩道PCの左端部PCL及び右端部PCRの両方に対して設けられているが、横断歩道PCの左端部PCL及び右端部PCRのうちの一方のみに対して設けられていてもよい。また、マージンMGは、ゼロであってもよい。歩道領域SWAは、歩道SWを含み、横断歩道領域PCAに接している。横断歩道領域PCAと歩道領域SWAとが接する部分を境界BDとする。横断歩道領域PCAと歩道領域SWAとは、境界BDにおいて、自車両1の進行方向に同一の幅を有する。換言すれば、境界BDにおいて、横断歩道領域PCAの自車両1の進行方向の幅WD1と歩道領域SWAの自車両1の進行方向の幅WD2とは同一である。また、歩道領域SWAは、境界BDから離れるほど、幅WD2が広くなる形状を有し、図3に示すように、平面視において、台形形状を有する。
The shapes of the pedestrian crossing area PCA and the sidewalk area SWA constituting the detection range DR shown in FIG. 3 will be specifically described. In addition to the pedestrian crossing PC, the pedestrian crossing area PCA includes a predetermined margin MG extending laterally (the traveling direction of the own vehicle 1) from the pedestrian crossing PC, and has a rectangular shape in a plan view. In the present embodiment, the margin MG is provided for both the left end PCL and the right end PCR of the pedestrian crossing PC, but for only one of the left end PCL and the right end PCR of the pedestrian crossing PC. It may be provided. Further, the margin MG may be zero. The sidewalk area SWA includes the sidewalk SW and is in contact with the pedestrian crossing area PCA. The portion where the pedestrian crossing area PCA and the sidewalk area SWA are in contact with each other is defined as the boundary BD. The pedestrian crossing area PCA and the sidewalk area SWA have the same width in the traveling direction of the
このように、図3に示すような検知範囲DRを設定することで、横断歩道PCに向かって歩道SWを歩行している歩行者P1、横断歩道PCの近くの歩道SWで止まっている歩行者P2、及び、横断歩道PCを横断している歩行者P3に対して、CMBSを適切に対応させることができる。図3に示す検知範囲DRは、特に、歩行者P1に対してCMBSを適切に対応させるのに有用である。これは、歩道領域PCAが、自車両1の進行方向に平行な軸に沿って、横断歩道領域PCAよりも突出した部分PPを含み、部分PPによって歩行者P1を迅速に検知することができるからである。一方、図2(a)に示す検知範囲DRは、歩行者P2及びP3に対しては、CMBSを適切に対応させることができるが、歩行者P1に対しては、CMBSを適切に対応させることができない。
In this way, by setting the detection range DR as shown in FIG. 3, a pedestrian P1 walking on the pedestrian crossing SW toward the pedestrian crossing PC and a pedestrian stopped on the pedestrian crossing SW near the pedestrian crossing PC. CMBS can be appropriately made to correspond to P2 and pedestrian P3 crossing the pedestrian crossing PC. The detection range DR shown in FIG. 3 is particularly useful for appropriately associating the CMBS with the pedestrian P1. This is because the sidewalk area PCA includes a partial PP protruding from the pedestrian crossing area PCA along an axis parallel to the traveling direction of the
図4(a)及び図4(b)は、本実施形態において、検知ユニット41乃至43で検知された車両周辺状況VSSに対して設定される検知範囲DRの別の例を示す図であって、車両周辺状況VSSを平面視した様子を示している。図4(a)及び図4(b)を参照するに、検知範囲DRは、横断歩道PCを含む横断歩道領域PCAと、歩道SWを含む歩道領域SWAとを含み、横断歩道領域PCAと歩道領域SWAとは、互いに異なる形状を有する。図4(a)及び図4(b)に示す横断歩道領域PCAは、図3に示す横断歩道領域PCAと同一の形状を有するため、ここでの詳細な説明は省略する。図4(a)及び図4(b)に示す歩道領域SWAは、境界BDから離れるほど、自車両1の進行方向の幅WD2が狭くなる形状を有し、平面視において、三角形形状を有する。
4 (a) and 4 (b) are diagrams showing another example of the detection range DR set for the vehicle peripheral situation VSS detected by the
このように、図4(a)及び図4(b)に示すような検知範囲DRを設定することで、横断歩道PCに向かって歩道SWを歩行している歩行者P1、横断歩道PCの近くの歩道SWで止まっている歩行者P2、及び、横断歩道PCを横断している歩行者P3に対して、CMBSを適切に対応させることができる。図4(a)に示す検知範囲DRは、特に、自車両1の側から横断歩道PCに向かって歩道SWを歩行している歩行者P1に対してCMBSを適切に対応させるのに有用である。これは、図4(a)に示す歩道領域SWAは、自車両1から離れるほど、自車両1の車幅方向の幅WD3が狭くなる三角形形状を有しているからである。一方、図4(b)に示す検知範囲DRは、特に、自車両1に対向する側から横断歩道PCに向かって歩道SWを歩行している歩行者P1に対してCMBSを適切に対応させるのに有用である。これは、図4(b)に示す歩道領域SWAは、自車両1から離れるほど、自車両1の車幅方向の幅WD3が広くなる三角形形状を有しているからである。
In this way, by setting the detection range DR as shown in FIGS. 4 (a) and 4 (b), the pedestrian P1 walking on the pedestrian crossing SW toward the pedestrian crossing PC and near the pedestrian crossing PC. The CMBS can be appropriately made to correspond to the pedestrian P2 stopped at the pedestrian crossing SW and the pedestrian P3 crossing the pedestrian crossing PC. The detection range DR shown in FIG. 4A is particularly useful for appropriately matching the CMBS with respect to the pedestrian P1 walking on the sidewalk SW from the side of the
また、ECU20は、検知範囲DRの外から検知範囲DRに向かって移動している歩行者(検知対象物)が車両周辺状況VSSに存在する場合には、かかる歩行者を含むように、検知範囲DRを拡大してもよい。ECU20は、例えば、マージンMGを拡げることで検知範囲DRを拡大することができる。これにより、検知範囲DRの外から検知範囲DRに向かって移動している歩行者に対しても、CMBSを適切に対応させることができる。
Further, when a pedestrian (detection target object) moving from outside the detection range DR toward the detection range DR exists in the vehicle peripheral situation VSS, the
検知範囲DRを拡大するという観点では、車両周辺状況VSSに存在する歩行者の数が多い場合には、車両周辺状況VSSに存在する歩行者の数が少ない場合に比べて、検知範囲DRを拡大するとよい。歩行者の数が多い場合、横断歩道PCを横断するのではなく、横断歩道PCの外側から走行車線L1及び対向車線L2を横断するような歩行者が増える可能性がある。従って、車両周辺状況VSSに存在する歩行者が多い場合には、検知範囲DRを拡大することで、横断歩道PCの外側から走行車線L1及び対向車線L2を横断するような歩行者が増えるような環境に対して、CMBSを適切に対応させることができる。 From the viewpoint of expanding the detection range DR, when the number of pedestrians existing in the vehicle peripheral situation VSS is large, the detection range DR is expanded as compared with the case where the number of pedestrians existing in the vehicle peripheral situation VSS is small. It is good to do it. When the number of pedestrians is large, there is a possibility that the number of pedestrians who cross the traveling lane L1 and the oncoming lane L2 from the outside of the pedestrian crossing PC instead of crossing the pedestrian crossing PC will increase. Therefore, when there are many pedestrians existing in the vehicle surroundings VSS, by expanding the detection range DR, the number of pedestrians crossing the traveling lane L1 and the oncoming lane L2 from the outside of the pedestrian crossing PC may increase. The CMBS can be appropriately adapted to the environment.
また、横断歩道領域PCAは、図5に示すように、横断歩道PC及びマージンMGに加えて、自車両1と横断歩道PCとの間に存在する停止線SL1と、横断歩道PCとの間の領域A2を更に含んでいてもよい。図5は、本実施形態において、検知ユニット41乃至43で検知された車両周辺状況VSSに対して設定される検知範囲DRの別の例を示す図であって、車両周辺状況VSSを平面視した様子を示している。図5に示すような検知範囲DRを設定することで、自車両1の前方で横断歩道PCの外側から走行車線L1及び対向車線L2を横断するような歩行者に対しても、CMBSを適切に対応させることができる。なお、マージンMGを拡げることで、停止線SL1と横断歩道PCとの間の領域A2を横断歩道領域PCAに含ませることも可能である。
Further, as shown in FIG. 5, the pedestrian crossing area PCA is located between the stop line SL1 existing between the
また、実際の道路環境では、図6に示すように、走行車線L1や隣接車線L2に沿ってガードレールGRが設けられている場合がある。図6は、本実施形態において、検知ユニット41乃至43で検知された車両周辺状況VSSに対して設定される検知範囲DRの別の例を示す図であって、車両周辺状況VSSを平面視した様子を示している。このような場合には、ガードレールGRが存在する領域GRAを含まないように、検知範囲DRを設定してもよい。ガードレールGRが存在する領域GRAは、歩行者が走行車線L1及び隣接車線L2に進入することが困難である領域と考えることができる。このような領域を検知範囲DRに含めない(即ち、検知範囲DRから除外する)ことで、検知範囲DRが不要に拡大されることを抑制することができる。なお、停止線SL1と横断歩道PCとの間の領域A2にガードレールGRが存在している場合においては、検知範囲DRの不要な拡大を抑制するという観点から、領域A2を横断歩道領域PCAに含めないのが好ましい。また、横断歩道領域PCAから領域A2を除外するのと同様に、ガードレールGRが存在する領域GRAとマージンMGとが重なっている場合には、検知範囲DRからマージンMGも除外してもよい。
Further, in an actual road environment, as shown in FIG. 6, a guardrail GR may be provided along the traveling lane L1 or the adjacent lane L2. FIG. 6 is a diagram showing another example of the detection range DR set for the vehicle peripheral situation VSS detected by the
また、車両周辺状況VSSに対して設定すべき検知範囲DRは、横断歩道PCに対する自車両1の状態、例えば、自車両1が横断歩道PCに向かって走行している走行時、自車両1が横断歩道PCの前で停止している停止時、及び、自車両1が横断歩道PCの前で停止してから横断歩道PCを横切るために発進する発進時のそれぞれに応じて変化する。従って、ECU20は、自車両1の走行時、停止時及び発進時のそれぞれに応じて、車両周辺状況VSSに対して設定する検知範囲DRの形状を変更するとよい。具体的には、ECU20は、自車両1の走行時には、車両周辺状況VSSに対して図3に示す検知領域DRを設定し、自車両1の停止時には、図4(a)に示す検知領域DRを設定し、自車両1の発進時には、図4(b)に示す検知領域DRを設定する。自車両1の走行時には、横断歩道PCに向かって歩道SWを歩行している歩行者P1、横断歩道PCの近くの歩道SWで止まっている歩行者P2、及び、横断歩道PCを横断している歩行者P3に対して、CMBSを適切に対応させる必要があるため、図3に示す検知範囲DRが有用となる。自車両1の停止時には、特に、自車両1の側から横断歩道PCに向かって歩道SWを歩行している歩行者P1に対してCMBSを適切に対応させる必要があるため、図4(a)に示す検知範囲DRが有用となる。自車両1の発進時には、特に、自車両1に対向する側から横断歩道PCに向かって歩道SWを歩行している歩行者P1に対してCMBSを適切に対応させる必要があるため、図4(b)に示す検知範囲DRが有用となる。このように、横断歩道PCに対する自車両1の状態に応じて、両周辺状況VSSに対して設定する検知範囲DRの形状を変更することで、自車両1の各状態に対してCMBSを適切に対応させることができる。
Further, the detection range DR to be set for the vehicle peripheral situation VSS is the state of the
また、ECU20は、自車両1が横断歩道PCの前で停止してから横断歩道PCを横切るために発進した後における検知範囲DRを、自車両1が横断歩道PCの前で停止してから横断歩道PCを横切るために発進する前における検知範囲DRよりも縮小するとよい。これは、自車両1が発進した後に横断歩道PCの横断を開始する歩行者はいないと推定されるからである。具体的には、ECU20は、自車両1が発進した後における検知範囲DRとして、横断歩道領域PCAのみを含む範囲を設定したり、図3に示す検知範囲DRから対向車線L2の側の横断歩道領域PCA及び歩道領域WSAを除外した範囲を設定したりする。これにより、車両周辺状況VSSの不要な領域に対して検知範囲DRが設定されることを抑制し、CMBSが過剰に対応すること(不要なCMBSの作動)を抑制することができる。
Further, the
また、実際の道路環境では、図7(a)及び図7(b)に示すように、複数の横断歩道PC1、PC2及びPC3を含む交差点(本実施形態では、丁字路)もある。図7(a)及び図7(b)は、本実施形態において、検知ユニット41乃至43で検知された車両周辺状況VSSに対して設定される検知範囲DRの一例を示す図であって、車両周辺状況VSSを平面視した様子を示している。交差点では、かかる交差点に進入しようとする自車両1が、例えば、複数の横断歩道PC1乃至PC3のうちの1つの横断歩道PC1の前で停止している停止時と、横断歩道PC1の前で停止してから横断歩道PC1を横切るために発進する発進時とで、車両周辺状況VSSに対して設定される検知範囲DRを変更するとよい。
具体的には、自車両1が横断歩道PC1の前で停止している場合には、図7(a)に示すように、横断歩道PC1のみを検知範囲DRの設定対象として、例えば、図3に示す検知範囲DRを設定する。そして、自車両1が横断歩道PC1を横切るために発進する場合には、図7(b)に示すように、交差点の全体を検知範囲DRの設定対象として、例えば、全ての横断歩道PC1乃至PC3をカバーするように検知範囲DRを設定する。これにより、自車両1が停止している際には、検知範囲DRが不要に拡大されることを抑制し、自車両1が交差点を進入する際には、交差点を斜めに横断する歩行者P5に対してもCMBSを適切に対応させることができる。
Further, in an actual road environment, as shown in FIGS. 7 (a) and 7 (b), there is also an intersection (in this embodiment, a junction) including a plurality of pedestrian crossings PC1, PC2 and PC3. 7 (a) and 7 (b) are diagrams showing an example of the detection range DR set for the vehicle peripheral situation VSS detected by the
Specifically, when the
また、交差点において、検知範囲DRの不要な拡大を抑制するという観点では、自車両1が横断歩道PC1の前で停止してから交差点を左折する際には、図8(a)に示すように、横断歩道PC1及びPC3をカバーするように検知範囲を設定してもよい。同様に、自車両1が横断歩道PC1の前で停止してから交差点を右折する際には、図8(b)に示すように、横断歩道PC1及びPC2をカバーするように検知範囲を設定してもよい。このように、複数の横断歩道PC1乃至PC3のうちの2つ以上の横断歩道と、かかる複数の横断歩道により囲まれた交差点内側の領域とを検知範囲として設定してもよい。
Further, from the viewpoint of suppressing unnecessary expansion of the detection range DR at the intersection, when the
また、検知範囲DRを構成する横断歩道領域PCA及び歩道領域SWAは、必ずしも、互いに異なる形状を有していなくてもよい(即ち、同一形状を有していてもよい)。例えば、図9(a)及び図9(b)に示すように、横断歩道領域PCAと歩道領域SWAとが矩形形状を有していてもよい。ここで、横断歩道領域PCAと歩道領域SWAとを組み合わせた形状は、平面視において、図9(a)では、T字形状を有し、図9(b)では、I字形状を有する。図9(a)及び図9(b)を参照するに、歩道領域SWAは、自車両1の進行方向に平行な軸に沿って、横断歩道領域PCAよりも突出した部分PPを含んでいる。従って、上述したように、歩道領域PCAの部分PPによって、横断歩道PCに向かって歩道SWを歩行している歩行者P1を迅速に検知することができる。このように、図9(a)及び図9(b)に示すような検知範囲DRを設定することで、例えば、図3に示した検知範囲DRと同様に、横断歩道PCに向かって歩道SWを歩行している歩行者P1、横断歩道PCの近くの歩道SWで止まっている歩行者P2、及び、横断歩道PCを横断している歩行者P3に対して、CMBSを適切に対応させることができる。
Further, the pedestrian crossing area PCA and the sidewalk area SWA constituting the detection range DR do not necessarily have different shapes (that is, they may have the same shape). For example, as shown in FIGS. 9A and 9B, the pedestrian crossing area PCA and the sidewalk area SWA may have a rectangular shape. Here, the shape in which the pedestrian crossing area PCA and the sidewalk area SWA are combined has a T-shape in FIG. 9A and an I-shape in FIG. 9B in a plan view. With reference to FIGS. 9 (a) and 9 (b), the sidewalk region SWA includes a portion PP protruding from the pedestrian crossing region PCA along an axis parallel to the traveling direction of the
<実施形態のまとめ>
1. 上述の実施形態の制御装置は、
車両(例えば、1)を制御する制御装置(例えば、2)であって、
前記車両の周辺状況(例えば、VSS)を検知する検知部(例えば、41、42、43)と、
前記検知部で検知された前記周辺状況に存在する検知対象物(例えば、P1、P2、P3)を検知し、前記検知対象物に応じて前記車両の走行を制御する制御部(例えば、20)と、
を有し、
前記周辺状況は、前記車両が横切る横断歩道(例えば、PC)と、前記横断歩道に接する歩道(例えば、SW)と、を含み、
前記制御部は、前記周辺状況に対して、前記検知対象物を検知すべき検知範囲(例えば、DR)を設定し、
前記検知範囲は、前記横断歩道を含む横断歩道領域(例えば、PCA)と、前記歩道を含む歩道領域(例えば、SWA)と、を含み、
前記横断歩道領域及び前記歩道領域を平面視したときに、前記横断歩道領域と前記歩道領域とは、互いに異なる形状を有することを特徴とする。
<Summary of Embodiment>
1. 1. The control device of the above-described embodiment is
A control device (for example, 2) that controls a vehicle (for example, 1).
A detection unit (for example, 41, 42, 43) that detects the surrounding condition (for example, VSS) of the vehicle, and
A control unit (for example, 20) that detects a detection object (for example, P1, P2, P3) existing in the surrounding situation detected by the detection unit and controls the traveling of the vehicle according to the detection object. When,
Have,
The surrounding situation includes a pedestrian crossing (for example, a PC) crossed by the vehicle and a sidewalk (for example, SW) in contact with the pedestrian crossing.
The control unit sets a detection range (for example, DR) for detecting the detection target with respect to the surrounding situation.
The detection range includes a pedestrian crossing area including the pedestrian crossing (for example, PCA) and a pedestrian crossing area including the pedestrian crossing (for example, SWA).
When the pedestrian crossing area and the sidewalk area are viewed in a plan view, the pedestrian crossing area and the sidewalk area are characterized in that they have different shapes from each other.
この実施形態によれば、車両の周辺状況に対して、検知範囲をより精細に、且つ、適切に設定することができる。 According to this embodiment, the detection range can be set more finely and appropriately with respect to the surrounding conditions of the vehicle.
2. 上述の実施形態の制御装置(例えば、2)では、
前記横断歩道領域(例えば、PCA)と前記歩道領域(例えば、SWA)とが接する境界(例えば、BD)において、前記横断歩道領域の前記車両(例えば、1)の進行方向の幅(例えば、WD1)と前記歩道領域の前記車両の進行方向の幅(例えば、WD2)とは、同一であり、
前記歩道領域は、前記境界から離れるほど、前記車両の進行方向の幅が広くなることを特徴とする。
2. In the control device (for example, 2) of the above-described embodiment,
At the boundary (for example, BD) where the pedestrian crossing area (for example, PCA) and the sidewalk area (for example, SWA) are in contact with each other, the width (for example, WD1) of the vehicle (for example, 1) in the pedestrian crossing area in the traveling direction. ) And the width of the sidewalk area in the traveling direction of the vehicle (for example, WD2) are the same.
The sidewalk area is characterized in that the width in the traveling direction of the vehicle becomes wider as the distance from the boundary increases.
この実施形態によれば、検知対象物に対して検知範囲を適切に設定することができる。 According to this embodiment, the detection range can be appropriately set for the detection target object.
3. 上述の実施形態の制御装置(例えば、2)では、
前記横断歩道領域(例えば、PCA)と前記歩道領域(例えば、SWA)とが接する境界(例えば、BD)において、前記横断歩道領域の前記車両(例えば、1)の進行方向の幅(例えば、WD1)と前記歩道領域の前記車両の進行方向の幅(例えば、WD2)とは、同一であり、
前記歩道領域は、前記境界から離れるほど、前記車両の進行方向の幅が狭くなることを特徴とする。
3. 3. In the control device (for example, 2) of the above-described embodiment,
At the boundary (for example, BD) where the pedestrian crossing area (for example, PCA) and the sidewalk area (for example, SWA) are in contact with each other, the width (for example, WD1) of the vehicle (for example, 1) in the pedestrian crossing area in the traveling direction. ) And the width of the sidewalk area in the traveling direction of the vehicle (for example, WD2) are the same.
The sidewalk region is characterized in that the width in the traveling direction of the vehicle becomes narrower as the distance from the boundary increases.
この実施形態によれば、検知対象物に対して検知範囲を適切に設定することができる。 According to this embodiment, the detection range can be appropriately set for the detection target object.
4. 上述の実施形態の制御装置(例えば、2)では、
前記制御部(例えば、20)は、前記検知範囲(例えば、DR)の外から前記検知範囲に向かって移動している検知対象物が前記周辺状況(例えば、VSS)に存在する場合には、当該検知対象物を含むように、前記検知範囲を拡大することを特徴とする。
4. In the control device (for example, 2) of the above-described embodiment,
When the detection object moving toward the detection range from outside the detection range (for example, DR) exists in the peripheral situation (for example, VSS), the control unit (for example, 20) may use the control unit (for example, 20). It is characterized in that the detection range is expanded so as to include the detection target object.
この実施形態によれば、検知対象物に対して検知範囲を適切に設定することができる。 According to this embodiment, the detection range can be appropriately set for the detection target object.
5. 上述の実施形態の制御装置(例えば、2)では、
前記横断歩道領域(例えば、PCA)は、前記車両(例えば、1)と前記横断歩道(例えば、PC)との間に存在する停止線(例えば、SL1)と、前記横断歩道との間の領域(例えば、A2)を更に含むことを特徴とする。
5. In the control device (for example, 2) of the above-described embodiment,
The pedestrian crossing area (eg, PCA) is an area between a stop line (eg, SL1) existing between the vehicle (eg, 1) and the pedestrian crossing (eg, PC) and the pedestrian crossing. (For example, A2) is further contained.
この実施形態によれば、車両の前方で横断歩道の外側から車線に向かって移動する検知対象物に対して検知範囲を適切に設定することができる。 According to this embodiment, the detection range can be appropriately set for the detection target object moving from the outside of the pedestrian crossing toward the lane in front of the vehicle.
6. 上述の実施形態の制御装置(例えば、2)では、
前記制御部(例えば、20)は、前記車両(例えば、1)が前記横断歩道(例えば、PC)に向かって走行している走行時、前記車両が前記横断歩道の前で停止している停止時、及び、前記車両が前記横断歩道の前で停止してから前記横断歩道を横切るために発進する発進時のそれぞれに応じて、前記検知範囲(例えば、DR)の形状を変更することを特徴とする。
6. In the control device (for example, 2) of the above-described embodiment,
The control unit (for example, 20) is a stop in which the vehicle is stopped in front of the pedestrian crossing when the vehicle (for example, 1) is traveling toward the pedestrian crossing (for example, a PC). It is characterized in that the shape of the detection range (for example, DR) is changed according to the time and the time when the vehicle starts to cross the pedestrian crossing after stopping in front of the pedestrian crossing. And.
この実施形態によれば、車両の状態に応じて検知範囲を適切に設定することができる。 According to this embodiment, the detection range can be appropriately set according to the state of the vehicle.
7. 上述の実施形態の制御装置(例えば、2)では、
前記制御部(例えば、20)は、前記車両(例えば、1)が前記横断歩道(例えば、PC)の前で停止してから前記横断歩道を横切るために発進した後における前記検知範囲(例えば、DR)を、前記車両が前記横断歩道の前で停止してから前記横断歩道を横切るために発進する前における前記検知範囲よりも縮小することを特徴とする。
7. In the control device (for example, 2) of the above-described embodiment,
The control unit (eg, 20) has said detection range (eg, eg) after the vehicle (eg, 1) has stopped in front of the pedestrian crossing (eg, PC) and then started to cross the pedestrian crossing. DR) is characterized in that it is smaller than the detection range before the vehicle stops in front of the pedestrian crossing and then starts to cross the pedestrian crossing.
この実施形態によれば、車両の周辺状況の不要な領域に対して検知範囲が設定されることを抑制することができる。 According to this embodiment, it is possible to prevent the detection range from being set for an unnecessary region of the surrounding condition of the vehicle.
8. 上述の実施形態の制御装置(例えば、2)では、
前記制御部(例えば、20)は、前記周辺状況(例えば、VSS)に存在する前記検知対象物の数が多い場合には、前記周辺状況に存在する前記検知対象物の数が少ない場合に比べて、前記検知範囲(例えば、DR)を拡大することを特徴とする。
8. In the control device (for example, 2) of the above-described embodiment,
When the number of the detection target objects existing in the peripheral situation (for example, VSS) is large, the control unit (for example, 20) detects the detection target object as compared with the case where the number of the detection target objects existing in the peripheral situation is small. It is characterized by expanding the range (for example, DR).
この実施形態によれば、横断歩道の外側から車線に向かって移動する検知対象物が増えるような環境に対して検知範囲を適切に設定することができる。 According to this embodiment, the detection range can be appropriately set for an environment in which the number of detection objects moving from the outside of the pedestrian crossing toward the lane increases.
9. 上述の実施形態の制御装置(例えば、2)では、
前記周辺状況(例えば、VSS)は、前記車両(例えば、1)が走行する車線(例えば、L1)に沿って存在するガードレール(例えば、GR)を含み、
前記制御部(例えば、20)は、前記ガードレールが存在する領域(例えば、GRA)を含まないように、前記検知範囲(例えば、DR)を設定することを特徴とする。
9. In the control device (for example, 2) of the above-described embodiment,
The peripheral situation (eg, VSS) includes a guardrail (eg, GR) that exists along the lane (eg, L1) in which the vehicle (eg, 1) is traveling.
The control unit (for example, 20) is characterized in that the detection range (for example, DR) is set so as not to include the region (for example, GRA) where the guardrail exists.
この実施形態によれば、検知範囲が不要に拡大されることを抑制することができる。 According to this embodiment, it is possible to prevent the detection range from being unnecessarily expanded.
10. 上述の実施形態の制御装置(例えば、2)では、
前記周辺状況(例えば、VSS)は、複数の横断歩道(例えば、PC1、PC2、PC3)を含む交差点を含み、
前記制御部(例えば、20)は、
前記車両(例えば、1)が前記複数の横断歩道のうちの1つの横断歩道(例えば、CP1)の前で停止している停止時には、前記1つの横断歩道のみを前記検知範囲(例えば、DR)の設定対象とし、
前記車両が前記1つの横断歩道の前で停止してから前記1つの横断歩道を横切るために発進する発進時には、前記複数の横断歩道のうちの2つ以上の横断歩道と、前記複数の横断歩道により囲まれた前記交差点内側の領域とを前記検知範囲の設定対象とすることを特徴とする。
10. In the control device (for example, 2) of the above-described embodiment,
The surrounding situation (eg, VSS) includes an intersection containing a plurality of pedestrian crossings (eg, PC1, PC2, PC3).
The control unit (for example, 20)
When the vehicle (for example, 1) is stopped in front of one of the plurality of pedestrian crossings (for example, CP1), only the one pedestrian crossing is covered by the detection range (for example, DR). To be set as
When the vehicle stops in front of the one pedestrian crossing and then starts to cross the one pedestrian crossing, two or more of the plurality of pedestrian crossings and the plurality of pedestrian crossings It is characterized in that the area inside the intersection surrounded by is set as the detection range.
この実施形態によれば、車両が停止している際には、検知範囲が不要に拡大されることを抑制し、車両が交差点を進入する際には、交差点を斜めに移動する検知対象物に対して検知範囲を適切に設定することができる。 According to this embodiment, when the vehicle is stopped, the detection range is suppressed from being unnecessarily expanded, and when the vehicle enters the intersection, the detection object moves diagonally at the intersection. On the other hand, the detection range can be set appropriately.
11. 上述の実施形態の制御装置は、
車両(例えば、1)を制御する制御装置(例えば、2)であって、
前記車両の周辺状況(例えば、VSS)を検知する検知部(例えば、41、42、43)と、
前記検知部で検知された前記周辺状況に存在する検知対象物(例えば、P1、P2、P3)を検知し、前記検知対象物に応じて前記車両の走行を制御する制御部(例えば、20)と、
を有し、
前記周辺状況は、前記車両が横切る横断歩道(例えば、PC)と、前記横断歩道に接する歩道(例えば、SW)と、を含み、
前記制御部は、前記周辺状況に対して、前記検知対象物を検知すべき検知範囲(例えば、DR)を設定し、
前記検知範囲は、前記横断歩道を含む横断歩道領域(例えば、PCA)と、前記歩道を含む歩道領域(SWA)と、を含み、
前記横断歩道領域及び前記歩道領域を平面視したときに、前記歩道領域は、前記車両の進行方向に平行な軸に沿って、前記横断歩道領域よりも突出した部分(例えば、PP)を含むことを特徴とする。
11. The control device of the above-described embodiment is
A control device (for example, 2) that controls a vehicle (for example, 1).
A detection unit (for example, 41, 42, 43) that detects the surrounding condition (for example, VSS) of the vehicle, and
A control unit (for example, 20) that detects a detection object (for example, P1, P2, P3) existing in the surrounding situation detected by the detection unit and controls the traveling of the vehicle according to the detection object. When,
Have,
The surrounding situation includes a pedestrian crossing (for example, a PC) crossed by the vehicle and a sidewalk (for example, SW) in contact with the pedestrian crossing.
The control unit sets a detection range (for example, DR) for detecting the detection target with respect to the surrounding situation.
The detection range includes a pedestrian crossing area including the pedestrian crossing (for example, PCA) and a pedestrian crossing area including the sidewalk (SWA).
When the pedestrian crossing area and the sidewalk area are viewed in a plan view, the sidewalk area includes a portion (for example, PP) protruding from the pedestrian crossing area along an axis parallel to the traveling direction of the vehicle. It is characterized by.
この実施形態によれば、車両の周辺状況に対して、検知範囲をより精細に、且つ、適切に設定することができる。 According to this embodiment, the detection range can be set more finely and appropriately with respect to the surrounding conditions of the vehicle.
12. 上述の実施形態の制御装置(例えば、2)では、
前記横断歩道領域(例えば、PCA)と前記歩道領域(例えば、SWA)とを組み合わせた形状は、T字形状又はI字形状であることを特徴とする。
12. In the control device (for example, 2) of the above-described embodiment,
The combined shape of the pedestrian crossing area (for example, PCA) and the sidewalk area (for example, SWA) is T-shaped or I-shaped.
この実施形態によれば、検知対象物に対して検知範囲を適切に設定することができる。 According to this embodiment, the detection range can be appropriately set for the detection target object.
13. 上述の実施形態の車両(例えば、1)は、
前記車両の周辺状況(例えば、VSS)を検知する検知部(例えば、41、42、43)と、
前記検知部で検知された前記周辺状況に存在する検知対象物(例えば、P1、P2、P3)を検知し、前記検知対象物に応じて前記車両の走行を制御する制御部(例えば、20)と、
を有し、
前記周辺状況は、前記車両が横切る横断歩道(例えば、PC)と、前記横断歩道に接する歩道(例えば、SW)と、を含み、
前記制御部は、前記周辺状況に対して、前記検知対象物を検知すべき検知範囲(例えば、DR)を設定し、
前記検知範囲は、前記横断歩道を含む横断歩道領域(例えば、PCA)と、前記歩道を含む歩道領域(例えば、SWA)と、を含み、
前記横断歩道領域及び前記歩道領域を平面視したときに、前記横断歩道領域と前記歩道領域とは、互いに異なる形状を有することを特徴とする。
13. The vehicle of the above-described embodiment (for example, 1)
A detection unit (for example, 41, 42, 43) that detects the surrounding condition (for example, VSS) of the vehicle, and
A control unit (for example, 20) that detects a detection object (for example, P1, P2, P3) existing in the surrounding situation detected by the detection unit and controls the traveling of the vehicle according to the detection object. When,
Have,
The surrounding situation includes a pedestrian crossing (for example, a PC) crossed by the vehicle and a sidewalk (for example, SW) in contact with the pedestrian crossing.
The control unit sets a detection range (for example, DR) for detecting the detection target with respect to the surrounding situation.
The detection range includes a pedestrian crossing area including the pedestrian crossing (for example, PCA) and a pedestrian crossing area including the pedestrian crossing (for example, SWA).
When the pedestrian crossing area and the sidewalk area are viewed in a plan view, the pedestrian crossing area and the sidewalk area are characterized in that they have different shapes from each other.
この実施形態によれば、車両の周辺状況に対して、検知範囲をより精細に、且つ、適切に設定することができる。 According to this embodiment, the detection range can be set more finely and appropriately with respect to the surrounding conditions of the vehicle.
14. 上述の実施形態の車両(例えば、1)は、
前記車両の周辺状況(例えば、VSS)を検知する検知部(例えば、41、42、43)と、
前記検知部で検知された前記周辺状況に存在する検知対象物(例えば、P1、P2、P3)を検知し、前記検知対象物に応じて前記車両の走行を制御する制御部(例えば、20)と、
を有し、
前記周辺状況は、前記車両が横切る横断歩道(例えば、PC)と、前記横断歩道に接する歩道(例えば、SW)と、を含み、
前記制御部は、前記周辺状況に対して、前記検知対象物を検知すべき検知範囲(例えば、DR)を設定し、
前記検知範囲は、前記横断歩道を含む横断歩道領域(例えば、PCA)と、前記歩道を含む歩道領域(SWA)と、を含み、
前記横断歩道領域及び前記歩道領域を平面視したときに、前記歩道領域は、前記車両の進行方向に平行な軸に沿って、前記横断歩道領域よりも突出した部分(例えば、PP)を含むことを特徴とする。
14. The vehicle of the above-described embodiment (for example, 1)
A detection unit (for example, 41, 42, 43) that detects the surrounding condition (for example, VSS) of the vehicle, and
A control unit (for example, 20) that detects a detection object (for example, P1, P2, P3) existing in the surrounding situation detected by the detection unit and controls the traveling of the vehicle according to the detection object. When,
Have,
The surrounding situation includes a pedestrian crossing (for example, a PC) crossed by the vehicle and a sidewalk (for example, SW) in contact with the pedestrian crossing.
The control unit sets a detection range (for example, DR) for detecting the detection target with respect to the surrounding situation.
The detection range includes a pedestrian crossing area including the pedestrian crossing (for example, PCA) and a pedestrian crossing area including the sidewalk (SWA).
When the pedestrian crossing area and the sidewalk area are viewed in a plan view, the sidewalk area includes a portion (for example, PP) protruding from the pedestrian crossing area along an axis parallel to the traveling direction of the vehicle. It is characterized by.
この実施形態によれば、車両の周辺状況に対して、検知範囲をより精細に、且つ、適切に設定することができる。 According to this embodiment, the detection range can be set more finely and appropriately with respect to the surrounding conditions of the vehicle.
発明は上記の実施形態に制限されるものではなく、発明の要旨の範囲内で、種々の変形・変更が可能である。 The invention is not limited to the above-described embodiment, and various modifications and changes can be made within the scope of the gist of the invention.
1:車両(自車両) 2:制御ユニット 20:ECU 41:検知ユニット(カメラ) 42:検知ユニット(ライダ) 43:検知ユニット(レーダ) 1: Vehicle (own vehicle) 2: Control unit 20: ECU 41: Detection unit (camera) 42: Detection unit (rider) 43: Detection unit (radar)
Claims (14)
前記車両の周辺状況を検知する検知部と、
前記検知部で検知された前記周辺状況に存在する検知対象物を検知し、前記検知対象物に応じて前記車両の走行を制御する制御部と、
を有し、
前記周辺状況は、前記車両が横切る横断歩道と、前記横断歩道に接する歩道と、を含み、
前記制御部は、前記周辺状況に対して、前記検知対象物を検知すべき検知範囲を設定し、
前記検知範囲は、前記横断歩道を含む横断歩道領域と、前記歩道を含む歩道領域と、を含み、
前記横断歩道領域及び前記歩道領域を平面視したときに、前記横断歩道領域と前記歩道領域とは、互いに異なる形状を有することを特徴とする制御装置。 A control device that controls a vehicle
A detector that detects the surrounding conditions of the vehicle and
A control unit that detects an object to be detected existing in the surrounding situation detected by the detection unit and controls the traveling of the vehicle according to the detection object.
Have,
The surrounding situation includes a pedestrian crossing crossed by the vehicle and a pedestrian crossing in contact with the pedestrian crossing.
The control unit sets a detection range in which the detection target should be detected with respect to the surrounding situation.
The detection range includes a pedestrian crossing area including the pedestrian crossing and a pedestrian crossing area including the sidewalk.
A control device characterized in that the pedestrian crossing area and the sidewalk area have different shapes when the pedestrian crossing area and the sidewalk area are viewed in a plan view.
前記歩道領域は、前記境界から離れるほど、前記車両の進行方向の幅が広くなることを特徴とする請求項1に記載の制御装置。 At the boundary where the pedestrian crossing area and the pedestrian crossing area are in contact with each other, the width of the pedestrian crossing area in the traveling direction of the vehicle and the width of the pedestrian crossing area in the traveling direction of the vehicle are the same.
The control device according to claim 1, wherein the sidewalk region becomes wider in the traveling direction of the vehicle as the distance from the boundary increases.
前記歩道領域は、前記境界から離れるほど、前記車両の進行方向の幅が狭くなることを特徴とする請求項1に記載の制御装置。 At the boundary where the pedestrian crossing area and the pedestrian crossing area are in contact with each other, the width of the pedestrian crossing area in the traveling direction of the vehicle and the width of the pedestrian crossing area in the traveling direction of the vehicle are the same.
The control device according to claim 1, wherein the width of the sidewalk region in the traveling direction of the vehicle becomes narrower as the distance from the boundary is increased.
前記制御部は、前記ガードレールが存在する領域を含まないように、前記検知範囲を設定することを特徴とする請求項1乃至8のうちいずれか1項に記載の制御装置。 The surrounding conditions include guardrails that exist along the lane in which the vehicle travels.
The control device according to any one of claims 1 to 8, wherein the control unit sets the detection range so as not to include the area where the guardrail exists.
前記制御部は、
前記車両が前記複数の横断歩道のうちの1つの横断歩道の前で停止している停止時には、前記1つの横断歩道のみを前記検知範囲の設定対象とし、
前記車両が前記1つの横断歩道の前で停止してから前記1つの横断歩道を横切るために発進する発進時には、前記複数の横断歩道のうちの2つ以上の横断歩道と、前記複数の横断歩道により囲まれた前記交差点内側の領域とを前記検知範囲の設定対象とすることを特徴とする請求項1乃至9のうちいずれか1項に記載の制御装置。 The surrounding conditions include intersections that include multiple pedestrian crossings.
The control unit
When the vehicle is stopped in front of one of the plurality of pedestrian crossings, only the one pedestrian crossing is set as the detection range.
When the vehicle stops in front of the one pedestrian crossing and then starts to cross the one pedestrian crossing, two or more of the plurality of pedestrian crossings and the plurality of pedestrian crossings The control device according to any one of claims 1 to 9, wherein the area inside the intersection surrounded by the crosswalk is set as the detection range.
前記車両の周辺状況を検知する検知部と、
前記検知部で検知された前記周辺状況に存在する検知対象物を検知し、前記検知対象物に応じて前記車両の走行を制御する制御部と、
を有し、
前記周辺状況は、前記車両が横切る横断歩道と、前記横断歩道に接する歩道と、を含み、
前記制御部は、前記周辺状況に対して、前記検知対象物を検知すべき検知範囲を設定し、
前記検知範囲は、前記横断歩道を含む横断歩道領域と、前記歩道を含む歩道領域と、を含み、
前記横断歩道領域及び前記歩道領域を平面視したときに、前記歩道領域は、前記車両の進行方向に平行な軸に沿って、前記横断歩道領域よりも突出した部分を含むことを特徴とする制御装置。 A control device that controls a vehicle
A detector that detects the surrounding conditions of the vehicle and
A control unit that detects an object to be detected existing in the surrounding situation detected by the detection unit and controls the traveling of the vehicle according to the detection object.
Have,
The surrounding situation includes a pedestrian crossing crossed by the vehicle and a pedestrian crossing in contact with the pedestrian crossing.
The control unit sets a detection range in which the detection target should be detected with respect to the surrounding situation.
The detection range includes a pedestrian crossing area including the pedestrian crossing and a pedestrian crossing area including the sidewalk.
When the pedestrian crossing area and the pedestrian crossing area are viewed in a plan view, the pedestrian crossing area includes a portion protruding from the pedestrian crossing area along an axis parallel to the traveling direction of the vehicle. Device.
前記車両の周辺状況を検知する検知部と、
前記検知部で検知された前記周辺状況に存在する検知対象物を検知し、前記検知対象物に応じて前記車両の走行を制御する制御部と、
を有し、
前記周辺状況は、前記車両が横切る横断歩道と、前記横断歩道に接する歩道と、を含み、
前記制御部は、前記周辺状況に対して、前記検知対象物を検知すべき検知範囲を設定し、
前記検知範囲は、前記横断歩道を含む横断歩道領域と、前記歩道を含む歩道領域と、を含み、
前記横断歩道領域及び前記歩道領域を平面視したときに、前記横断歩道領域と前記歩道領域とは、互いに異なる形状を有することを特徴とする車両。 It ’s a vehicle
A detector that detects the surrounding conditions of the vehicle and
A control unit that detects an object to be detected existing in the surrounding situation detected by the detection unit and controls the traveling of the vehicle according to the detection object.
Have,
The surrounding situation includes a pedestrian crossing crossed by the vehicle and a pedestrian crossing in contact with the pedestrian crossing.
The control unit sets a detection range in which the detection target should be detected with respect to the surrounding situation.
The detection range includes a pedestrian crossing area including the pedestrian crossing and a pedestrian crossing area including the sidewalk.
A vehicle characterized in that the pedestrian crossing area and the sidewalk area have different shapes when the pedestrian crossing area and the sidewalk area are viewed in a plan view.
前記車両の周辺状況を検知する検知部と、
前記検知部で検知された前記周辺状況に存在する検知対象物を検知し、前記検知対象物に応じて前記車両の走行を制御する制御部と、
を有し、
前記周辺状況は、前記車両が横切る横断歩道と、前記横断歩道に接する歩道と、を含み、
前記制御部は、前記周辺状況に対して、前記検知対象物を検知すべき検知範囲を設定し、
前記検知範囲は、前記横断歩道を含む横断歩道領域と、前記歩道を含む歩道領域と、を含み、
前記横断歩道領域及び前記歩道領域を平面視したときに、前記歩道領域は、前記車両の進行方向に平行な軸に沿って、前記横断歩道領域よりも突出した部分を含むことを特徴とする車両。 It ’s a vehicle
A detector that detects the surrounding conditions of the vehicle and
A control unit that detects an object to be detected existing in the surrounding situation detected by the detection unit and controls the traveling of the vehicle according to the detection object.
Have,
The surrounding situation includes a pedestrian crossing crossed by the vehicle and a pedestrian crossing in contact with the pedestrian crossing.
The control unit sets a detection range in which the detection target should be detected with respect to the surrounding situation.
The detection range includes a pedestrian crossing area including the pedestrian crossing and a pedestrian crossing area including the sidewalk.
When the pedestrian crossing area and the pedestrian crossing area are viewed in a plan view, the pedestrian crossing area includes a portion protruding from the pedestrian crossing area along an axis parallel to the traveling direction of the vehicle. ..
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