JP2021144524A - Control device, and vehicle - Google Patents

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Abstract

To provide a novel technology for further precisely and appropriately setting a detection range to detect a detection object for a peripheral situation of a vehicle.SOLUTION: There is provided a control device for controlling a vehicle. The control device comprises a detection unit for detecting a peripheral situation of the vehicle; and a control unit for controlling traveling of the vehicle according to a detection object by detecting the detection object present in the peripheral situation detected by the detection unit. The peripheral situation includes a cross-walk that the vehicle crosses, and a sidewalk in contact with the cross-walk. The control unit sets a detection range to detect the detection object for the peripheral situation. The detection range comprises a cross-walk area including the cross-walk, and a sidewalk area including the sidewalk. The cross-walk area and the sidewalk area each have a different shape from each other, when planarly viewing the cross-walk area and the sidewalk area.SELECTED DRAWING: Figure 3

Description

本発明は、車両の走行を制御する制御装置及び車両に関する。 The present invention relates to a control device and a vehicle that control the traveling of the vehicle.

四輪車に代表される車両では、運転者の運転を支援する運転支援技術として、先行車両、歩行者、対向車両との衝突回避又は被害軽減のための支援を段階的に行う衝突軽減ブレーキ（ＣＭＢＳ：Ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ Ｍｉｔｉｇａｔｉｏｎ Ｂｒａｋｅ Ｓｙｓｔｅｍ）と呼ばれる機能が知られている（特許文献１及び２参照）。ＣＭＢＳでは、レーダやカメラなどが先行車両、歩行者、対向車両（検知対象物）を検知すると、その旨を音や表示で警告し、自車両が検知対象物に接近した際には軽いブレーキングを行い、自車両が検知対象物に更に近接した際には強いブレーキングを行うことで、衝突回避及び被害軽減を支援する。 In vehicles such as four-wheeled vehicles, collision mitigation brakes (collision mitigation brakes) that provide step-by-step support for avoiding collisions with preceding vehicles, pedestrians, and oncoming vehicles or for reducing damage as a driving support technology that assists the driver's driving. A function called CMBS: Collision Mitigation Break System) is known (see Patent Documents 1 and 2). In CMBS, when a radar or camera detects a preceding vehicle, a pedestrian, or an oncoming vehicle (detection target), a sound or display warns that fact, and when the own vehicle approaches the detection target, light braking is performed. When the own vehicle is closer to the object to be detected, strong braking is performed to support collision avoidance and damage reduction.

例えば、特許文献１には、検知対象物の検知領域を、地図情報やカメラで撮影した画像情報に基づいて、横断歩道に合わせて設定することが開示されている。また、特許文献２には、自車両が走行する走行車線に隣接する隣接車線を自車両から離れる方向（横方向）に移動する物体については、検知対象物（支援制御）から除外することが開示されている。 For example, Patent Document 1 discloses that a detection area of a detection object is set according to a pedestrian crossing based on map information and image information taken by a camera. Further, Patent Document 2 discloses that an object that moves in a direction away from the own vehicle (lateral direction) in an adjacent lane adjacent to the traveling lane in which the own vehicle travels is excluded from the detection target object (support control). Has been done.

特開２００９−２７１７６６号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2009-271766 特開２００５−１４５２８２号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2005-145282

しかしながら、従来技術には、検知対象物の検知領域を、自車両の周辺状況に応じて、より精細に設定することに関する開示がない。特に、自車両の周辺に横断歩道が存在している場合には、検知対象物に歩行者が含まれるため、検知対象物の検知領域をより精細に設定する必要がある。 However, in the prior art, there is no disclosure regarding setting the detection area of the detection target object more finely according to the surrounding conditions of the own vehicle. In particular, when a pedestrian crossing exists around the own vehicle, the detection target includes a pedestrian, so it is necessary to set the detection area of the detection target more finely.

本発明の目的は、車両の周辺状況に対して検知対象物を検知すべき検知範囲をより精細に、且つ、適切に設定する新たな技術を提供することにある。 An object of the present invention is to provide a new technique for setting a detection range in which a detection object should be detected more finely and appropriately with respect to the surrounding conditions of a vehicle.

本発明の一側面としての制御装置は、車両を制御する制御装置であって、前記車両の周辺状況を検知する検知部と、前記検知部で検知された前記周辺状況に存在する検知対象物を検知し、前記検知対象物に応じて前記車両の走行を制御する制御部と、を有し、前記周辺状況は、前記車両が横切る横断歩道と、前記横断歩道に接する歩道と、を含み、前記制御部は、前記周辺状況に対して、前記検知対象物を検知すべき検知範囲を設定し、前記検知範囲は、前記横断歩道を含む横断歩道領域と、前記歩道を含む歩道領域と、を含み、前記横断歩道領域及び前記歩道領域を平面視したときに、前記横断歩道領域と前記歩道領域とは、互いに異なる形状を有することを特徴とする。 The control device as one aspect of the present invention is a control device that controls a vehicle, and detects a detection unit that detects the surrounding situation of the vehicle and a detection object existing in the peripheral situation detected by the detection unit. The peripheral situation includes a pedestrian crossing crossed by the pedestrian crossing and a pedestrian crossing in contact with the pedestrian crossing. The control unit sets a detection range in which the detection object should be detected with respect to the surrounding situation, and the detection range includes a pedestrian crossing area including the pedestrian crossing and a pedestrian crossing area including the pedestrian crossing. When the pedestrian crossing area and the pedestrian crossing area are viewed in a plan view, the pedestrian crossing area and the pedestrian crossing area have different shapes.

本発明の別の側面としての制御装置は、車両を制御する制御装置であって、前記車両の周辺状況を検知する検知部と、前記検知部で検知された前記周辺状況に存在する検知対象物を検知し、前記検知対象物に応じて前記車両の走行を制御する制御部と、を有し、前記周辺状況は、前記車両が横切る横断歩道と、前記横断歩道に接する歩道と、を含み、前記制御部は、前記周辺状況に対して、前記検知対象物を検知すべき検知範囲を設定し、前記検知範囲は、前記横断歩道を含む横断歩道領域と、前記歩道を含む歩道領域と、を含み、前記横断歩道領域及び前記歩道領域を平面視したときに、前記歩道領域は、前記車両の進行方向に平行な軸に沿って、前記横断歩道領域よりも突出した部分を含むことを特徴とする。 The control device as another aspect of the present invention is a control device that controls a vehicle, and is a detection unit that detects the surrounding situation of the vehicle and a detection object existing in the peripheral situation detected by the detection unit. The peripheral situation includes a pedestrian crossing crossed by the pedestrian crossing and a pedestrian crossing in contact with the pedestrian crossing. The control unit sets a detection range for detecting the object to be detected with respect to the surrounding situation, and the detection range includes a pedestrian crossing area including the pedestrian crossing and a pedestrian crossing area including the pedestrian crossing. Including, when the pedestrian crossing area and the pedestrian crossing area are viewed in a plan view, the pedestrian crossing area includes a portion protruding from the pedestrian crossing area along an axis parallel to the traveling direction of the vehicle. do.

本発明の更に別の側面としての車両は、前記車両の周辺状況を検知する検知部と、前記検知部で検知された前記周辺状況に存在する検知対象物を検知し、前記検知対象物に応じて前記車両の走行を制御する制御部と、を有し、前記周辺状況は、前記車両が横切る横断歩道と、前記横断歩道に接する歩道と、を含み、前記制御部は、前記周辺状況に対して、前記検知対象物を検知すべき検知範囲を設定し、前記検知範囲は、前記横断歩道を含む横断歩道領域と、前記歩道を含む歩道領域と、を含み、前記横断歩道領域及び前記歩道領域を平面視したときに、前記横断歩道領域と前記歩道領域とは、互いに異なる形状を有することを特徴とする。 As yet another aspect of the present invention, the vehicle detects a detection unit that detects the surrounding situation of the vehicle and a detection object existing in the peripheral situation detected by the detection unit, and responds to the detection object. The control unit includes a pedestrian crossing crossed by the vehicle and a pedestrian crossing in contact with the pedestrian crossing, and the control unit relates to the pedestrian crossing. The detection range for detecting the object to be detected is set, and the detection range includes a pedestrian crossing area including the pedestrian crossing and a sidewalk area including the sidewalk, and the pedestrian crossing area and the sidewalk area. The pedestrian crossing area and the pedestrian crossing area have different shapes when viewed in a plan view.

本発明の更に別の側面としての車両は、前記車両の周辺状況を検知する検知部と、前記検知部で検知された前記周辺状況に存在する検知対象物を検知し、前記検知対象物に応じて前記車両の走行を制御する制御部と、を有し、前記周辺状況は、前記車両が横切る横断歩道と、前記横断歩道に接する歩道と、を含み、前記制御部は、前記周辺状況に対して、前記検知対象物を検知すべき検知範囲を設定し、前記検知範囲は、前記横断歩道を含む横断歩道領域と、前記歩道を含む歩道領域と、を含み、前記横断歩道領域及び前記歩道領域を平面視したときに、前記歩道領域は、前記車両の進行方向に平行な軸に沿って、前記横断歩道領域よりも突出した部分を含むことを特徴とする。 As yet another aspect of the present invention, the vehicle detects a detection unit that detects the surrounding situation of the vehicle and a detection object existing in the peripheral situation detected by the detection unit, and responds to the detection object. The control unit includes a pedestrian crossing crossed by the vehicle and a pedestrian crossing in contact with the pedestrian crossing, and the control unit relates to the pedestrian crossing. The detection range for detecting the object to be detected is set, and the detection range includes a pedestrian crossing area including the pedestrian crossing and a sidewalk area including the sidewalk, and the pedestrian crossing area and the sidewalk area. The sidewalk area is characterized by including a portion protruding from the pedestrian crossing area along an axis parallel to the traveling direction of the vehicle when viewed in a plan view.

本発明の更なる目的又はその他の側面は、以下、添付図面を参照して説明される実施形態によって明らかにされるであろう。 Further objects or other aspects of the invention will be manifested in embodiments described below with reference to the accompanying drawings.

本発明によれば、例えば、車両の周辺状況に対して検知対象物を検知すべき検知範囲をより精細に、且つ、適切に設定する新たな技術を提供することができる。 According to the present invention, for example, it is possible to provide a new technique for setting a detection range in which a detection target is to be detected more finely and appropriately with respect to the surrounding conditions of a vehicle.

本発明の一側面としての制御装置の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the control device as one aspect of this invention. 車両周辺状況に対して一般的に設定される検知範囲を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the detection range generally set for the vehicle surroundings. 本実施形態において設定される検知範囲の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the detection range set in this embodiment. 本実施形態において設定される検知範囲の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the detection range set in this embodiment. 本実施形態において設定される検知範囲の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the detection range set in this embodiment. 本実施形態において設定される検知範囲の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the detection range set in this embodiment. 本実施形態において設定される検知範囲の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the detection range set in this embodiment. 本実施形態において設定される検知範囲の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the detection range set in this embodiment. 本実施形態において設定される検知範囲の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the detection range set in this embodiment.

以下、添付図面を参照して実施形態を詳しく説明する。なお、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものでなく、また実施形態で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明に必須のものとは限らない。実施形態で説明されている複数の特徴のうち二つ以上の特徴が任意に組み合わされてもよい。また、同一若しくは同様の構成には同一の参照番号を付し、重複した説明は省略する。 Hereinafter, embodiments will be described in detail with reference to the accompanying drawings. The following embodiments do not limit the invention according to the claims, and not all combinations of features described in the embodiments are essential to the invention. Two or more of the plurality of features described in the embodiments may be arbitrarily combined. In addition, the same or similar configuration will be given the same reference number, and duplicated explanations will be omitted.

図１は、本発明の一側面としての制御装置の構成を示すブロック図である。図１に示す制御装置は、車両１の走行を制御する、本実施形態では、車両１の自動運転を制御する装置である。図１において、車両１は、その概略が平面図と側面図とで示されている。車両１は、例えば、セダンタイプの四輪の乗用車（四輪車）である。 FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a control device as one aspect of the present invention. The control device shown in FIG. 1 is a device that controls the running of the vehicle 1, and in the present embodiment, controls the automatic driving of the vehicle 1. In FIG. 1, the outline of the vehicle 1 is shown in a plan view and a side view. The vehicle 1 is, for example, a sedan-type four-wheeled passenger car (four-wheeled vehicle).

図１に示す制御装置は、制御ユニット２（制御部）を含む。制御ユニット２は、車内ネットワークにより通信可能に接続された複数のＥＣＵ２０乃至２９を含む。ＥＣＵ２０乃至２９のそれぞれは、ＣＰＵに代表されるプロセッサ、半導体メモリなどの記憶デバイス、外部デバイスとのインタフェースなどを含む。記憶デバイスには、プロセッサが実行するプログラムやプロセッサが処理に使用するデータなどが格納される。ＥＣＵ２０乃至２９のそれぞれは、プロセッサ、記憶デバイス及びインタフェースなどを複数含んでいてもよい。 The control device shown in FIG. 1 includes a control unit 2 (control unit). The control unit 2 includes a plurality of ECUs 20 to 29 that are communicably connected by an in-vehicle network. Each of the ECUs 20 to 29 includes a processor typified by a CPU, a storage device such as a semiconductor memory, an interface with an external device, and the like. The storage device stores programs executed by the processor and data used by the processor for processing. Each of the ECUs 20 to 29 may include a plurality of processors, storage devices, interfaces, and the like.

以下、ＥＣＵ２０乃至２９のそれぞれが担当する機能などについて説明する。なお、ＥＣＵの数や担当する機能については適宜設計可能であり、本実施形態よりも細分化したり、或いは、統合したりすることが可能である。 Hereinafter, the functions and the like in charge of each of the ECUs 20 to 29 will be described. The number of ECUs and the functions in charge can be appropriately designed, and can be subdivided or integrated from the present embodiment.

ＥＣＵ２０は、車両１の自動運転に関わる制御を実行する。自動運転においては、車両１の操舵及び加減速の少なくともいずれか一方を自動制御する。本実施形態では、ＥＣＵ２０は、操舵と加減速との双方を自動制御する。 The ECU 20 executes control related to the automatic driving of the vehicle 1. In automatic driving, at least one of steering and acceleration / deceleration of the vehicle 1 is automatically controlled. In this embodiment, the ECU 20 automatically controls both steering and acceleration / deceleration.

ＥＣＵ２１は、電動パワーステアリング装置３を制御する。電動パワーステアリング装置３は、ステアリングホイール３１に対する運転者の運転操作（操舵操作）に応じて前輪を操舵する機構を含む。また、電動パワーステアリング装置３は、操舵操作をアシストしたり、或いは、前輪を自動操舵したりするための駆動力を発揮するモータや操舵角を検知するセンサなどを含む。車両１の運転状態が自動運転の場合、ＥＣＵ２１は、ＥＣＵ２０からの指示に対応して電動パワーステアリング装置３を自動制御し、車両１の進行方向を制御する。 The ECU 21 controls the electric power steering device 3. The electric power steering device 3 includes a mechanism for steering the front wheels in response to a driver's driving operation (steering operation) with respect to the steering wheel 31. Further, the electric power steering device 3 includes a motor that exerts a driving force for assisting the steering operation or automatically steering the front wheels, a sensor that detects the steering angle, and the like. When the driving state of the vehicle 1 is automatic driving, the ECU 21 automatically controls the electric power steering device 3 in response to an instruction from the ECU 20 to control the traveling direction of the vehicle 1.

ＥＣＵ２２及び２３は、車両１の周辺状況を検知する検知ユニット４１乃至４３の制御及び検知結果の情報処理を行う。検知ユニット４１は、車両１の前方を撮影するカメラである（以下、カメラ４１と表記することがある）。本実施形態では、カメラ４１は、車両１のルーフ前部に２つ設けられている。カメラ４１が撮影した画像の解析により、物標の輪郭抽出や道路上の車線の区画線（例えば、白線）などを抽出可能である。これにより、ＥＣＵ２２及び２３は、歩行者や他車両の検知を行うことができ、より具体的には、前方の歩行者、他車両（前方車両）の種別（大型車、普通車など）、道路情報（横断歩道、歩道、路肩、走行路など）、道路上の障害を認識することができる。 The ECUs 22 and 23 control the detection units 41 to 43 that detect the surrounding situation of the vehicle 1 and process the information processing of the detection result. The detection unit 41 is a camera that photographs the front of the vehicle 1 (hereinafter, may be referred to as a camera 41). In this embodiment, two cameras 41 are provided on the front portion of the roof of the vehicle 1. By analyzing the image taken by the camera 41, it is possible to extract the outline of the target, the lane marking line (for example, the white line) on the road, and the like. As a result, the ECUs 22 and 23 can detect pedestrians and other vehicles, and more specifically, the pedestrian in front, the type of other vehicle (front vehicle) (large vehicle, ordinary vehicle, etc.), and the road. Information (pedestrian crossings, sidewalks, road shoulders, roads, etc.) and obstacles on the road can be recognized.

検知ユニット４２は、ライダ（ＬＩＤＥＲ：Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ（例えば、レーザレーダ）、以下、ライダ４２と表記することがある）である。ライダ４２は、車両１の周囲の物標を検知したり、かかる物標との距離を計測したりする。本実施形態では、ライダ４２は５つ設けられており、車両１の前部の各隅部に１つずつ、後部の中央に１つ、後部の各側方に１つずつ設けられている。検知ユニット４３は、ミリ波レーダである（以下、レーダ４３と表記することがある）。レーダ４３は、車両１の周囲の物標を検知したり、かかる物標との距離を計測したりする。本実施形態では、レーダ４３は、５つ設けられており、車両１の前部の中央に１つ、前部の各隅部に１つずつ、後部の各隅部に１つずつ設けられている。 The detection unit 42 is a lidar (LIDER: Light Detection and Ranger (for example, laser radar), hereinafter may be referred to as a lidar 42). The rider 42 detects a target around the vehicle 1 and measures the distance to the target. In the present embodiment, five riders 42 are provided, one at each corner of the front portion of the vehicle 1, one at the center of the rear portion, and one at each side of the rear portion. The detection unit 43 is a millimeter-wave radar (hereinafter, may be referred to as a radar 43). The radar 43 detects a target around the vehicle 1 and measures the distance to the target. In the present embodiment, five radars 43 are provided, one in the center of the front part of the vehicle 1, one in each corner of the front part, and one in each corner of the rear part. There is.

ＥＣＵ２２は、一方のカメラ４１と各ライダ４２の制御及び検知結果の情報処理を行う。ＥＣＵ２３は、他方のカメラ４１と各レーダ４３の制御及び検知結果の情報処理を行う。このように、車両１の周囲状況を検知する装置を２組備えることで、検知結果の信頼性を向上させ、また、カメラ、ライダ、レーダなどの種類の異なる検知ユニットを備えることで、車両の周辺環境の解析を多面的に行うことができる。また、ＥＣＵ２２及び２３は、それぞれ、ライダ４２及びレーダ４３により計測された車両１の周囲の物標との距離に基づいて、車両１と物標との相対速度を検知したり、車両１の絶対速度情報に更に基づいて、車両１の周囲の物標の絶対速度を検知したりすることもできる。 The ECU 22 controls one of the cameras 41 and each rider 42 and processes the detection result. The ECU 23 controls the other camera 41 and each radar 43 and processes the information processing of the detection result. In this way, by providing two sets of devices for detecting the surrounding conditions of the vehicle 1, the reliability of the detection result is improved, and by providing different types of detection units such as a camera, a rider, and a radar, the vehicle It is possible to perform multifaceted analysis of the surrounding environment. Further, the ECUs 22 and 23 detect the relative speed between the vehicle 1 and the target based on the distances to the target around the vehicle 1 measured by the rider 42 and the radar 43, respectively, or the absolute speed of the vehicle 1 is detected. It is also possible to detect the absolute speed of the target around the vehicle 1 based on the speed information.

ＥＣＵ２４は、ジャイロセンサ５、ＧＰＳセンサ２４ｂ、通信装置２４ｃの制御及び検知結果、或いは、通信結果の情報処理を行う。ジャイロセンサ５は、車両１の回転運動を検知する。ジャイロセンサ５の検知結果や車輪速などにより車両１の進路を判定することができる。ＧＰＳセンサ２４ｂは、車両１の現在位置を検知する。通信装置２４ｃは、地図情報や交通情報を提供するサーバと無線通信を行い、これらの情報を取得する。ＥＣＵ２４は、記憶デバイスに構築された地図情報のデータベース２４ａにアクセス可能であり、現在地から目的地へのルート探索などを行う。また、ＥＣＵ２４は、車車間通信用の通信装置２４ｄを含む。通信装置２４ｄは、周辺の他車両と無線通信を行い、車両間での情報交換を行う。 The ECU 24 processes control and detection results of the gyro sensor 5, GPS sensor 24b, and communication device 24c, or information processing of the communication result. The gyro sensor 5 detects the rotational movement of the vehicle 1. The course of the vehicle 1 can be determined from the detection result of the gyro sensor 5 and the wheel speed. The GPS sensor 24b detects the current position of the vehicle 1. The communication device 24c wirelessly communicates with a server that provides map information and traffic information, and acquires such information. The ECU 24 can access the map information database 24a built in the storage device, and searches for a route from the current location to the destination. Further, the ECU 24 includes a communication device 24d for vehicle-to-vehicle communication. The communication device 24d wirelessly communicates with other vehicles in the vicinity and exchanges information between the vehicles.

ＥＣＵ２５は、パワープラント６を制御する。パワープラント６は、車両１の駆動輪を回転させる駆動力を出力する機構であり、例えば、エンジンと変速機とを含む。ＥＣＵ２５は、例えば、アクセルペダル７Ａに設けられた操作検知センサ７ａにより検知した運転者の運転操作（アクセル操作又は加速操作）に対応してエンジンの出力を制御したり、車速センサ７ｃが検知した車速などの情報に基づいて変速機の変速段を切り換えたりする。車両１の運転状態が自動運転である場合、ＥＣＵ２５は、ＥＣＵ２０からの指示に対応してパワープラント６を自動制御し、車両１の加減速を制御する。 The ECU 25 controls the power plant 6. The power plant 6 is a mechanism that outputs a driving force for rotating the driving wheels of the vehicle 1, and includes, for example, an engine and a transmission. The ECU 25 controls the engine output in response to the driver's driving operation (accelerator operation or acceleration operation) detected by the operation detection sensor 7a provided on the accelerator pedal 7A, or the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor 7c. The shift stage of the transmission is switched based on the information such as. When the operating state of the vehicle 1 is automatic operation, the ECU 25 automatically controls the power plant 6 in response to an instruction from the ECU 20 to control acceleration / deceleration of the vehicle 1.

ＥＣＵ２６は、方向指示器８ａ（ウィンカ）を含む灯火器（ヘッドライト、テールライトなど）を制御する。本実施形態では、方向指示器８ａは、車両１の前部、ドアミラー及び後部に設けられている。 The ECU 26 controls a light device (headlight, tail light, etc.) including a direction indicator 8a (winker). In the present embodiment, the direction indicator 8a is provided on the front portion, the door mirror, and the rear portion of the vehicle 1.

ＥＣＵ２７は、車内の状況を検知する検知ユニット９の制御及び検知結果の情報処理を行う。検知ユニット９として、本実施形態では、車内を撮影するカメラ９ａと、車内の乗員からの情報の入力を受け付ける入力装置９ｂとが設けられている。カメラ９ａは、本実施形態では、車両１のルーフ前部に設けられており、車内の乗員（例えば、運転者）を撮影する。入力装置９ｂは、車内の乗員が操作可能な位置に配置され、車両１に対する指示を行うスイッチ群である。 The ECU 27 controls the detection unit 9 that detects the situation inside the vehicle and processes the detection result. As the detection unit 9, in the present embodiment, a camera 9a for photographing the inside of the vehicle and an input device 9b for receiving information input from the occupants in the vehicle are provided. In the present embodiment, the camera 9a is provided on the front portion of the roof of the vehicle 1 and photographs the occupants (for example, the driver) in the vehicle. The input device 9b is a group of switches that are arranged at a position that can be operated by an occupant in the vehicle and give an instruction to the vehicle 1.

ＥＣＵ２８は、出力装置１０を制御する。出力装置１０は、運転者に対する情報の出力、及び、運転者からの情報の入力の受け付けを行う。音声出力装置１０ａは、運転者に対して音声により情報を報知する。表示装置１０ｂは、運転者に対して画像の表示により情報を報知する。表示装置１０ｂは、例えば、運転席の正面に配置され、インストルメントパネルなどを構成する。なお、本実施形態では、音声と表示とを例示したが、振動や光により情報を報知してもよい。また、音声、表示、振動又は光のうちの複数を組み合わせて情報を報知してもよい。 The ECU 28 controls the output device 10. The output device 10 outputs information to the driver and accepts input of information from the driver. The voice output device 10a notifies the driver of information by voice. The display device 10b notifies the driver of information by displaying an image. The display device 10b is arranged in front of the driver's seat, for example, and constitutes an instrument panel or the like. In this embodiment, the voice and the display are illustrated, but the information may be notified by vibration or light. In addition, information may be transmitted by combining a plurality of voices, displays, vibrations, and lights.

ＥＣＵ２９は、ブレーキ装置１１やパーキングブレーキ（不図示）を制御する。ブレーキ装置１１は、例えば、ディスクブレーキ装置であり、車両１の各車輪に設けられ、車輪の回転に抵抗を加えることで車両１を減速又は停止させる。ＥＣＵ２９は、例えば、ブレーキペダル７Ｂに設けられた操作検知センサ７ｂにより検知した運転者の運転操作（ブレーキ操作）に対応してブレーキ装置１１の作動を制御する。車両１の運転状態が自動運転である場合、ＥＣＵ２９は、ＥＣＵ２０からの指示に対応してブレーキ装置１１を自動制御し、車両１の減速及び停止を制御する。ブレーキ装置１１やパーキングブレーキは、車両１の停止状態を維持するために作動することもできる。また、パワープラント６の変速機がパーキングロック機能を備える場合、かかるパーキングロック機能を車両１の停止状態を維持するために作動することも可能である。 The ECU 29 controls the braking device 11 and the parking brake (not shown). The brake device 11 is, for example, a disc brake device, which is provided on each wheel of the vehicle 1 and decelerates or stops the vehicle 1 by applying resistance to the rotation of the wheels. The ECU 29 controls the operation of the brake device 11 in response to the driver's driving operation (brake operation) detected by the operation detection sensor 7b provided on the brake pedal 7B, for example. When the driving state of the vehicle 1 is automatic driving, the ECU 29 automatically controls the braking device 11 in response to an instruction from the ECU 20 to control deceleration and stopping of the vehicle 1. The braking device 11 and the parking brake can also be operated to maintain the stopped state of the vehicle 1. Further, when the transmission of the power plant 6 has a parking lock function, it is also possible to operate the parking lock function in order to maintain the stopped state of the vehicle 1.

このように構成された車両１では、運転者の運転を支援する運転支援技術として、先行車両、歩行者、対向車両との衝突回避又は被害軽減のための支援を段階的に行う衝突軽減ブレーキ（ＣＭＢＳ）が提供される。ＣＭＢＳでは、検知ユニット４１乃至４３が車両１の周辺状況（以下、車両周辺状況と表記することがある）を検知し、ＥＣＵ２０が（ＥＣＵ２２及び２３と協同して）検知ユニット４１乃至４３で検知された車両周辺状況に存在する検知対象物を検知し、（ＥＣＵ２５及び２９と協同して）車両周辺状況に存在する検知対象物に応じて車両１の走行を制御する。なお、検知対象物は、歩行者（自転車）、先行車両、対向車両などを含むが、基本的には、検知対象物を歩行者として説明する。また、車両１の走行の制御は、パワープラント６やブレーキ装置１１の制御による車両１のブレーキングを含む。 In the vehicle 1 configured in this way, as a driving support technology for assisting the driver's driving, a collision mitigation brake (collision mitigation brake) that provides stepwise support for avoiding collisions with preceding vehicles, pedestrians, and oncoming vehicles or for reducing damage. CMBS) is provided. In the CMBS, the detection units 41 to 43 detect the peripheral situation of the vehicle 1 (hereinafter, may be referred to as the vehicle peripheral situation), and the ECU 20 is detected by the detection units 41 to 43 (in cooperation with the ECUs 22 and 23). The detection target object existing in the vehicle peripheral situation is detected, and the traveling of the vehicle 1 is controlled according to the detection object existing in the vehicle peripheral situation (in cooperation with the ECUs 25 and 29). The detection target includes a pedestrian (bicycle), a preceding vehicle, an oncoming vehicle, and the like, but basically, the detection target is described as a pedestrian. Further, the control of the running of the vehicle 1 includes braking of the vehicle 1 under the control of the power plant 6 and the braking device 11.

このようなＣＭＢＳの機能（精度）を向上させるためには、車両周辺状況に対して、車両周辺状況内で検知対象物を検知すべき範囲を示す検知範囲（干渉エリア）をどのように設定するかが重要となる。以下、図２（ａ）、図２（ｂ）及び図２（ｃ）を参照して、横断歩道が存在する車両周辺状況に対して一般的に設定される検知範囲について説明する。なお、ここでは、道路上の車両の通行ルールとして左側通行を想定する。 In order to improve the function (accuracy) of such CMBS, how to set the detection range (interference area) indicating the range in which the detection target should be detected in the vehicle peripheral situation with respect to the vehicle peripheral situation. Is important. Hereinafter, the detection range generally set for the vehicle surroundings where the pedestrian crossing exists will be described with reference to FIGS. 2 (a), 2 (b), and 2 (c). Here, left-hand traffic is assumed as a traffic rule for vehicles on the road.

図２（ａ）は、検知ユニット４１乃至４３で検知された車両周辺状況ＶＳＳを平面視した様子を示している。車両周辺状況ＶＳＳは、自車両１（車両１）の走行車線Ｌ１と、走行車線Ｌ１の対向車線Ｌ２と、歩行者Ｐが走行車線Ｌ１及び対向車線Ｌ２を横断するための横断歩道ＰＣと、走行車線Ｌ１及び対向車線Ｌ２のそれぞれに設けられた停止線ＳＬ１及びＳＬ２と、走行車線Ｌ１及び対向車線Ｌ２を含む車道の両側に設けられた歩道ＳＷとを含む。車両周辺状況ＶＳＳに対して検知範囲ＤＲを設定する際には、まず、図２（ａ）に示すように、横断歩道ＰＣを含み、且つ、歩行者Ｐが横断に使用する道路上の領域Ａ１の横方向（自車両１の進行方向）の長さＷ１を決定する。次いで、図２（ｂ）に示すように、歩行者Ｐの前を自車両１が通過する際に歩行者Ｐの歩行（横断）を阻害しないように、領域Ａ１に対して加える領域の縦方向（車幅方向）の長さＷ２を決定する。そして、このようにして決定された長さＷ１及びＷ２から、図２（ｃ）に示すように、検知対象物である歩行者Ｐを検知すべき検知範囲ＤＲを決定する。 FIG. 2A shows a plan view of the vehicle peripheral situation VSS detected by the detection units 41 to 43. Vehicle surroundings The VSS includes a traveling lane L1 of the own vehicle 1 (vehicle 1), an oncoming lane L2 of the traveling lane L1, a pedestrian crossing PC for the pedestrian P to cross the traveling lane L1 and the oncoming lane L2, and traveling. It includes stop lines SL1 and SL2 provided in each of the lane L1 and the oncoming lane L2, and pedestrian crossings SW provided on both sides of the lane including the traveling lane L1 and the oncoming lane L2. When setting the detection range DR for the vehicle surrounding situation VSS, first, as shown in FIG. 2A, the area A1 on the road including the pedestrian crossing PC and used by the pedestrian P for crossing. The length W1 in the lateral direction (the traveling direction of the own vehicle 1) is determined. Next, as shown in FIG. 2B, the vertical direction of the region to be added to the region A1 so as not to hinder the walking (crossing) of the pedestrian P when the own vehicle 1 passes in front of the pedestrian P. The length W2 (in the vehicle width direction) is determined. Then, from the lengths W1 and W2 thus determined, as shown in FIG. 2C, the detection range DR for detecting the pedestrian P, which is the detection target, is determined.

しかしながら、ＣＭＢＳの機能の更なる向上を実現するためには、車両周辺状況に対して設定される検知範囲をより精細に、且つ、適切にする必要がある。特に、車両周辺状況に横断歩道が存在している場合には、検知対象物が歩行者となるため、検知範囲をより精細に、且つ、適切に設定することが望まれている。 However, in order to further improve the function of the CMBS, it is necessary to make the detection range set for the vehicle surroundings more fine and appropriate. In particular, when a pedestrian crossing exists in the surroundings of the vehicle, the object to be detected is a pedestrian, so it is desired to set the detection range more finely and appropriately.

そこで、本実施形態では、図２（ａ）に示したように、検知ユニット４１乃至４３で検知された車両周辺状況ＶＳＳが横断歩道ＰＣと、横断歩道に接する歩道ＳＷとを含む場合において、従来技術と比べて、車両周辺状況ＶＳＳに対して検知範囲ＤＲをより精細に、且つ、適切に設定する新たな技術を提供する。 Therefore, in the present embodiment, as shown in FIG. 2A, when the vehicle peripheral situation VSS detected by the detection units 41 to 43 includes the pedestrian crossing PC and the sidewalk SW in contact with the pedestrian crossing, the conventional method is used. Compared with the technology, it provides a new technology for setting the detection range DR more finely and appropriately for the vehicle peripheral situation VSS.

図３は、本実施形態において、検知ユニット４１乃至４３で検知された車両周辺状況ＶＳＳに対して設定される検知範囲ＤＲの一例を示す図であって、車両周辺状況ＶＳＳを平面視した様子を示している。図３を参照するに、検知範囲ＤＲは、横断歩道ＰＣを含む横断歩道領域ＰＣＡと、歩道ＳＷを含む歩道領域ＳＷＡとを含み、横断歩道領域ＰＣＡと歩道領域ＳＷＡとは、互いに異なる形状を有する。このように、横断歩道領域ＰＣＡの形状と歩道領域ＳＷＡの形状とを、平面視において、互いに異ならせることで、検知範囲ＤＲの設定の自由度が高まり、車両周辺状況ＶＳＳに対して、検知範囲ＤＲをより精細に、且つ、適切に設定することができる。 FIG. 3 is a diagram showing an example of the detection range DR set for the vehicle peripheral situation VSS detected by the detection units 41 to 43 in the present embodiment, and shows a plan view of the vehicle peripheral situation VSS. Shown. Referring to FIG. 3, the detection range DR includes a pedestrian crossing area PCA including a pedestrian crossing PC and a sidewalk area SWA including a sidewalk SW, and the pedestrian crossing area PCA and the sidewalk area SWA have different shapes. .. In this way, by making the shape of the pedestrian crossing area PCA and the shape of the sidewalk area SWA different from each other in a plan view, the degree of freedom in setting the detection range DR is increased, and the detection range is increased with respect to the vehicle surrounding situation VSS. DR can be set more finely and appropriately.

図３に示す検知範囲ＤＲを構成する横断歩道領域ＰＣＡ及び歩道領域ＳＷＡのそれぞれの形状について具体的に説明する。横断歩道領域ＰＣＡは、横断歩道ＰＣに加えて、横断歩道ＰＣから横方向（自車両１の進行方向）に延在する所定のマージンＭＧを含み、平面視において、矩形形状を有する。マージンＭＧは、本実施形態では、横断歩道ＰＣの左端部ＰＣＬ及び右端部ＰＣＲの両方に対して設けられているが、横断歩道ＰＣの左端部ＰＣＬ及び右端部ＰＣＲのうちの一方のみに対して設けられていてもよい。また、マージンＭＧは、ゼロであってもよい。歩道領域ＳＷＡは、歩道ＳＷを含み、横断歩道領域ＰＣＡに接している。横断歩道領域ＰＣＡと歩道領域ＳＷＡとが接する部分を境界ＢＤとする。横断歩道領域ＰＣＡと歩道領域ＳＷＡとは、境界ＢＤにおいて、自車両１の進行方向に同一の幅を有する。換言すれば、境界ＢＤにおいて、横断歩道領域ＰＣＡの自車両１の進行方向の幅ＷＤ１と歩道領域ＳＷＡの自車両１の進行方向の幅ＷＤ２とは同一である。また、歩道領域ＳＷＡは、境界ＢＤから離れるほど、幅ＷＤ２が広くなる形状を有し、図３に示すように、平面視において、台形形状を有する。 The shapes of the pedestrian crossing area PCA and the sidewalk area SWA constituting the detection range DR shown in FIG. 3 will be specifically described. In addition to the pedestrian crossing PC, the pedestrian crossing area PCA includes a predetermined margin MG extending laterally (the traveling direction of the own vehicle 1) from the pedestrian crossing PC, and has a rectangular shape in a plan view. In the present embodiment, the margin MG is provided for both the left end PCL and the right end PCR of the pedestrian crossing PC, but for only one of the left end PCL and the right end PCR of the pedestrian crossing PC. It may be provided. Further, the margin MG may be zero. The sidewalk area SWA includes the sidewalk SW and is in contact with the pedestrian crossing area PCA. The portion where the pedestrian crossing area PCA and the sidewalk area SWA are in contact with each other is defined as the boundary BD. The pedestrian crossing area PCA and the sidewalk area SWA have the same width in the traveling direction of the own vehicle 1 at the boundary BD. In other words, at the boundary BD, the width WD1 in the traveling direction of the own vehicle 1 in the pedestrian crossing area PCA and the width WD2 in the traveling direction of the own vehicle 1 in the sidewalk area SWA are the same. Further, the sidewalk region SWA has a shape in which the width WD2 becomes wider as the distance from the boundary BD increases, and as shown in FIG. 3, it has a trapezoidal shape in a plan view.

このように、図３に示すような検知範囲ＤＲを設定することで、横断歩道ＰＣに向かって歩道ＳＷを歩行している歩行者Ｐ１、横断歩道ＰＣの近くの歩道ＳＷで止まっている歩行者Ｐ２、及び、横断歩道ＰＣを横断している歩行者Ｐ３に対して、ＣＭＢＳを適切に対応させることができる。図３に示す検知範囲ＤＲは、特に、歩行者Ｐ１に対してＣＭＢＳを適切に対応させるのに有用である。これは、歩道領域ＰＣＡが、自車両１の進行方向に平行な軸に沿って、横断歩道領域ＰＣＡよりも突出した部分ＰＰを含み、部分ＰＰによって歩行者Ｐ１を迅速に検知することができるからである。一方、図２（ａ）に示す検知範囲ＤＲは、歩行者Ｐ２及びＰ３に対しては、ＣＭＢＳを適切に対応させることができるが、歩行者Ｐ１に対しては、ＣＭＢＳを適切に対応させることができない。 In this way, by setting the detection range DR as shown in FIG. 3, a pedestrian P1 walking on the pedestrian crossing SW toward the pedestrian crossing PC and a pedestrian stopped on the pedestrian crossing SW near the pedestrian crossing PC. CMBS can be appropriately made to correspond to P2 and pedestrian P3 crossing the pedestrian crossing PC. The detection range DR shown in FIG. 3 is particularly useful for appropriately associating the CMBS with the pedestrian P1. This is because the sidewalk area PCA includes a partial PP protruding from the pedestrian crossing area PCA along an axis parallel to the traveling direction of the own vehicle 1, and the partial PP can quickly detect the pedestrian P1. Is. On the other hand, in the detection range DR shown in FIG. 2A, CMBS can be appropriately made to correspond to pedestrians P2 and P3, but CMBS can be appropriately made to correspond to pedestrian P1. I can't.

図４（ａ）及び図４（ｂ）は、本実施形態において、検知ユニット４１乃至４３で検知された車両周辺状況ＶＳＳに対して設定される検知範囲ＤＲの別の例を示す図であって、車両周辺状況ＶＳＳを平面視した様子を示している。図４（ａ）及び図４（ｂ）を参照するに、検知範囲ＤＲは、横断歩道ＰＣを含む横断歩道領域ＰＣＡと、歩道ＳＷを含む歩道領域ＳＷＡとを含み、横断歩道領域ＰＣＡと歩道領域ＳＷＡとは、互いに異なる形状を有する。図４（ａ）及び図４（ｂ）に示す横断歩道領域ＰＣＡは、図３に示す横断歩道領域ＰＣＡと同一の形状を有するため、ここでの詳細な説明は省略する。図４（ａ）及び図４（ｂ）に示す歩道領域ＳＷＡは、境界ＢＤから離れるほど、自車両１の進行方向の幅ＷＤ２が狭くなる形状を有し、平面視において、三角形形状を有する。 4 (a) and 4 (b) are diagrams showing another example of the detection range DR set for the vehicle peripheral situation VSS detected by the detection units 41 to 43 in the present embodiment. , The situation around the vehicle is shown in a plan view of VSS. With reference to FIGS. 4 (a) and 4 (b), the detection range DR includes a pedestrian crossing area PCA including a pedestrian crossing PC and a sidewalk area SWA including a sidewalk SW, and the pedestrian crossing area PCA and the sidewalk area. SWA has different shapes from each other. Since the pedestrian crossing area PCA shown in FIGS. 4A and 4B has the same shape as the pedestrian crossing area PCA shown in FIG. 3, detailed description here will be omitted. The sidewalk region SWA shown in FIGS. 4A and 4B has a shape in which the width WD2 in the traveling direction of the own vehicle 1 becomes narrower as the distance from the boundary BD increases, and has a triangular shape in a plan view.

このように、図４（ａ）及び図４（ｂ）に示すような検知範囲ＤＲを設定することで、横断歩道ＰＣに向かって歩道ＳＷを歩行している歩行者Ｐ１、横断歩道ＰＣの近くの歩道ＳＷで止まっている歩行者Ｐ２、及び、横断歩道ＰＣを横断している歩行者Ｐ３に対して、ＣＭＢＳを適切に対応させることができる。図４（ａ）に示す検知範囲ＤＲは、特に、自車両１の側から横断歩道ＰＣに向かって歩道ＳＷを歩行している歩行者Ｐ１に対してＣＭＢＳを適切に対応させるのに有用である。これは、図４（ａ）に示す歩道領域ＳＷＡは、自車両１から離れるほど、自車両１の車幅方向の幅ＷＤ３が狭くなる三角形形状を有しているからである。一方、図４（ｂ）に示す検知範囲ＤＲは、特に、自車両１に対向する側から横断歩道ＰＣに向かって歩道ＳＷを歩行している歩行者Ｐ１に対してＣＭＢＳを適切に対応させるのに有用である。これは、図４（ｂ）に示す歩道領域ＳＷＡは、自車両１から離れるほど、自車両１の車幅方向の幅ＷＤ３が広くなる三角形形状を有しているからである。 In this way, by setting the detection range DR as shown in FIGS. 4 (a) and 4 (b), the pedestrian P1 walking on the pedestrian crossing SW toward the pedestrian crossing PC and near the pedestrian crossing PC. The CMBS can be appropriately made to correspond to the pedestrian P2 stopped at the pedestrian crossing SW and the pedestrian P3 crossing the pedestrian crossing PC. The detection range DR shown in FIG. 4A is particularly useful for appropriately matching the CMBS with respect to the pedestrian P1 walking on the sidewalk SW from the side of the own vehicle 1 toward the pedestrian crossing PC. .. This is because the sidewalk region SWA shown in FIG. 4A has a triangular shape in which the width WD3 in the vehicle width direction of the own vehicle 1 becomes narrower as the distance from the own vehicle 1 increases. On the other hand, the detection range DR shown in FIG. 4B appropriately makes the CMBS appropriately correspond to the pedestrian P1 walking on the sidewalk SW from the side facing the own vehicle 1 toward the pedestrian crossing PC. It is useful for. This is because the sidewalk region SWA shown in FIG. 4B has a triangular shape in which the width WD3 in the vehicle width direction of the own vehicle 1 becomes wider as the distance from the own vehicle 1 increases.

また、ＥＣＵ２０は、検知範囲ＤＲの外から検知範囲ＤＲに向かって移動している歩行者（検知対象物）が車両周辺状況ＶＳＳに存在する場合には、かかる歩行者を含むように、検知範囲ＤＲを拡大してもよい。ＥＣＵ２０は、例えば、マージンＭＧを拡げることで検知範囲ＤＲを拡大することができる。これにより、検知範囲ＤＲの外から検知範囲ＤＲに向かって移動している歩行者に対しても、ＣＭＢＳを適切に対応させることができる。 Further, when a pedestrian (detection target object) moving from outside the detection range DR toward the detection range DR exists in the vehicle peripheral situation VSS, the ECU 20 includes the detection range so as to include such a pedestrian. The DR may be expanded. The ECU 20 can expand the detection range DR by, for example, expanding the margin MG. As a result, the CMBS can be appropriately made to correspond to a pedestrian moving from the outside of the detection range DR toward the detection range DR.

検知範囲ＤＲを拡大するという観点では、車両周辺状況ＶＳＳに存在する歩行者の数が多い場合には、車両周辺状況ＶＳＳに存在する歩行者の数が少ない場合に比べて、検知範囲ＤＲを拡大するとよい。歩行者の数が多い場合、横断歩道ＰＣを横断するのではなく、横断歩道ＰＣの外側から走行車線Ｌ１及び対向車線Ｌ２を横断するような歩行者が増える可能性がある。従って、車両周辺状況ＶＳＳに存在する歩行者が多い場合には、検知範囲ＤＲを拡大することで、横断歩道ＰＣの外側から走行車線Ｌ１及び対向車線Ｌ２を横断するような歩行者が増えるような環境に対して、ＣＭＢＳを適切に対応させることができる。 From the viewpoint of expanding the detection range DR, when the number of pedestrians existing in the vehicle peripheral situation VSS is large, the detection range DR is expanded as compared with the case where the number of pedestrians existing in the vehicle peripheral situation VSS is small. It is good to do it. When the number of pedestrians is large, there is a possibility that the number of pedestrians who cross the traveling lane L1 and the oncoming lane L2 from the outside of the pedestrian crossing PC instead of crossing the pedestrian crossing PC will increase. Therefore, when there are many pedestrians existing in the vehicle surroundings VSS, by expanding the detection range DR, the number of pedestrians crossing the traveling lane L1 and the oncoming lane L2 from the outside of the pedestrian crossing PC may increase. The CMBS can be appropriately adapted to the environment.

また、横断歩道領域ＰＣＡは、図５に示すように、横断歩道ＰＣ及びマージンＭＧに加えて、自車両１と横断歩道ＰＣとの間に存在する停止線ＳＬ１と、横断歩道ＰＣとの間の領域Ａ２を更に含んでいてもよい。図５は、本実施形態において、検知ユニット４１乃至４３で検知された車両周辺状況ＶＳＳに対して設定される検知範囲ＤＲの別の例を示す図であって、車両周辺状況ＶＳＳを平面視した様子を示している。図５に示すような検知範囲ＤＲを設定することで、自車両１の前方で横断歩道ＰＣの外側から走行車線Ｌ１及び対向車線Ｌ２を横断するような歩行者に対しても、ＣＭＢＳを適切に対応させることができる。なお、マージンＭＧを拡げることで、停止線ＳＬ１と横断歩道ＰＣとの間の領域Ａ２を横断歩道領域ＰＣＡに含ませることも可能である。 Further, as shown in FIG. 5, the pedestrian crossing area PCA is located between the stop line SL1 existing between the own vehicle 1 and the pedestrian crossing PC and the pedestrian crossing PC in addition to the pedestrian crossing PC and the margin MG. Region A2 may be further included. FIG. 5 is a diagram showing another example of the detection range DR set for the vehicle peripheral situation VSS detected by the detection units 41 to 43 in the present embodiment, and is a plan view of the vehicle peripheral situation VSS. It shows the situation. By setting the detection range DR as shown in FIG. 5, the CMBS can be appropriately set even for a pedestrian who crosses the traveling lane L1 and the oncoming lane L2 from the outside of the pedestrian crossing PC in front of the own vehicle 1. It can be made to correspond. By expanding the margin MG, the area A2 between the stop line SL1 and the pedestrian crossing PC can be included in the pedestrian crossing area PCA.

また、実際の道路環境では、図６に示すように、走行車線Ｌ１や隣接車線Ｌ２に沿ってガードレールＧＲが設けられている場合がある。図６は、本実施形態において、検知ユニット４１乃至４３で検知された車両周辺状況ＶＳＳに対して設定される検知範囲ＤＲの別の例を示す図であって、車両周辺状況ＶＳＳを平面視した様子を示している。このような場合には、ガードレールＧＲが存在する領域ＧＲＡを含まないように、検知範囲ＤＲを設定してもよい。ガードレールＧＲが存在する領域ＧＲＡは、歩行者が走行車線Ｌ１及び隣接車線Ｌ２に進入することが困難である領域と考えることができる。このような領域を検知範囲ＤＲに含めない（即ち、検知範囲ＤＲから除外する）ことで、検知範囲ＤＲが不要に拡大されることを抑制することができる。なお、停止線ＳＬ１と横断歩道ＰＣとの間の領域Ａ２にガードレールＧＲが存在している場合においては、検知範囲ＤＲの不要な拡大を抑制するという観点から、領域Ａ２を横断歩道領域ＰＣＡに含めないのが好ましい。また、横断歩道領域ＰＣＡから領域Ａ２を除外するのと同様に、ガードレールＧＲが存在する領域ＧＲＡとマージンＭＧとが重なっている場合には、検知範囲ＤＲからマージンＭＧも除外してもよい。 Further, in an actual road environment, as shown in FIG. 6, a guardrail GR may be provided along the traveling lane L1 or the adjacent lane L2. FIG. 6 is a diagram showing another example of the detection range DR set for the vehicle peripheral situation VSS detected by the detection units 41 to 43 in the present embodiment, and is a plan view of the vehicle peripheral situation VSS. It shows the situation. In such a case, the detection range DR may be set so as not to include the region GRA in which the guardrail GR exists. The region GRA where the guardrail GR exists can be considered as an region where it is difficult for a pedestrian to enter the traveling lane L1 and the adjacent lane L2. By not including such a region in the detection range DR (that is, excluding it from the detection range DR), it is possible to prevent the detection range DR from being unnecessarily expanded. When the guardrail GR exists in the area A2 between the stop line SL1 and the pedestrian crossing PC, the area A2 is included in the pedestrian crossing area PCA from the viewpoint of suppressing unnecessary expansion of the detection range DR. It is preferable that there is no such thing. Further, similarly to excluding the area A2 from the pedestrian crossing area PCA, when the area GRA in which the guardrail GR exists and the margin MG overlap, the margin MG may also be excluded from the detection range DR.

また、車両周辺状況ＶＳＳに対して設定すべき検知範囲ＤＲは、横断歩道ＰＣに対する自車両１の状態、例えば、自車両１が横断歩道ＰＣに向かって走行している走行時、自車両１が横断歩道ＰＣの前で停止している停止時、及び、自車両１が横断歩道ＰＣの前で停止してから横断歩道ＰＣを横切るために発進する発進時のそれぞれに応じて変化する。従って、ＥＣＵ２０は、自車両１の走行時、停止時及び発進時のそれぞれに応じて、車両周辺状況ＶＳＳに対して設定する検知範囲ＤＲの形状を変更するとよい。具体的には、ＥＣＵ２０は、自車両１の走行時には、車両周辺状況ＶＳＳに対して図３に示す検知領域ＤＲを設定し、自車両１の停止時には、図４（ａ）に示す検知領域ＤＲを設定し、自車両１の発進時には、図４（ｂ）に示す検知領域ＤＲを設定する。自車両１の走行時には、横断歩道ＰＣに向かって歩道ＳＷを歩行している歩行者Ｐ１、横断歩道ＰＣの近くの歩道ＳＷで止まっている歩行者Ｐ２、及び、横断歩道ＰＣを横断している歩行者Ｐ３に対して、ＣＭＢＳを適切に対応させる必要があるため、図３に示す検知範囲ＤＲが有用となる。自車両１の停止時には、特に、自車両１の側から横断歩道ＰＣに向かって歩道ＳＷを歩行している歩行者Ｐ１に対してＣＭＢＳを適切に対応させる必要があるため、図４（ａ）に示す検知範囲ＤＲが有用となる。自車両１の発進時には、特に、自車両１に対向する側から横断歩道ＰＣに向かって歩道ＳＷを歩行している歩行者Ｐ１に対してＣＭＢＳを適切に対応させる必要があるため、図４（ｂ）に示す検知範囲ＤＲが有用となる。このように、横断歩道ＰＣに対する自車両１の状態に応じて、両周辺状況ＶＳＳに対して設定する検知範囲ＤＲの形状を変更することで、自車両１の各状態に対してＣＭＢＳを適切に対応させることができる。 Further, the detection range DR to be set for the vehicle peripheral situation VSS is the state of the own vehicle 1 with respect to the pedestrian crossing PC, for example, when the own vehicle 1 is traveling toward the pedestrian crossing PC, the own vehicle 1 is traveling. It changes according to each of the time when the vehicle is stopped in front of the pedestrian crossing PC and the time when the own vehicle 1 is stopped in front of the pedestrian crossing PC and then started to cross the pedestrian crossing PC. Therefore, the ECU 20 may change the shape of the detection range DR set for the vehicle peripheral situation VSS according to each of the running, stopping, and starting of the own vehicle 1. Specifically, the ECU 20 sets the detection area DR shown in FIG. 3 for the vehicle peripheral situation VSS when the own vehicle 1 is traveling, and when the own vehicle 1 is stopped, the detection area DR shown in FIG. 4A. Is set, and when the own vehicle 1 starts, the detection area DR shown in FIG. 4B is set. When the own vehicle 1 is traveling, it is crossing a pedestrian P1 walking on the pedestrian crossing SW toward the pedestrian crossing PC, a pedestrian P2 stopped at the pedestrian crossing SW near the pedestrian crossing PC, and the pedestrian crossing PC. Since it is necessary to appropriately correspond the CMBS to the pedestrian P3, the detection range DR shown in FIG. 3 is useful. When the own vehicle 1 is stopped, it is necessary to appropriately correspond the CMBS to the pedestrian P1 walking on the sidewalk SW from the side of the own vehicle 1 toward the pedestrian crossing PC. Therefore, FIG. 4A is shown. The detection range DR shown in is useful. When the own vehicle 1 starts, it is necessary to appropriately correspond the CMBS to the pedestrian P1 walking on the sidewalk SW from the side facing the own vehicle 1 toward the pedestrian crossing PC. The detection range DR shown in b) is useful. In this way, by changing the shape of the detection range DR set for both surrounding situation VSS according to the state of the own vehicle 1 with respect to the pedestrian crossing PC, the CMBS can be appropriately set for each state of the own vehicle 1. It can be made to correspond.

また、ＥＣＵ２０は、自車両１が横断歩道ＰＣの前で停止してから横断歩道ＰＣを横切るために発進した後における検知範囲ＤＲを、自車両１が横断歩道ＰＣの前で停止してから横断歩道ＰＣを横切るために発進する前における検知範囲ＤＲよりも縮小するとよい。これは、自車両１が発進した後に横断歩道ＰＣの横断を開始する歩行者はいないと推定されるからである。具体的には、ＥＣＵ２０は、自車両１が発進した後における検知範囲ＤＲとして、横断歩道領域ＰＣＡのみを含む範囲を設定したり、図３に示す検知範囲ＤＲから対向車線Ｌ２の側の横断歩道領域ＰＣＡ及び歩道領域ＷＳＡを除外した範囲を設定したりする。これにより、車両周辺状況ＶＳＳの不要な領域に対して検知範囲ＤＲが設定されることを抑制し、ＣＭＢＳが過剰に対応すること（不要なＣＭＢＳの作動）を抑制することができる。 Further, the ECU 20 crosses the detection range DR after the own vehicle 1 stops in front of the pedestrian crossing PC and then starts to cross the pedestrian crossing PC after the own vehicle 1 stops in front of the pedestrian crossing PC. It is preferable to reduce the detection range DR before starting to cross the sidewalk PC. This is because it is estimated that no pedestrian starts crossing the pedestrian crossing PC after the own vehicle 1 starts. Specifically, the ECU 20 sets a range including only the pedestrian crossing area PCA as the detection range DR after the own vehicle 1 starts, or the pedestrian crossing on the side of the oncoming lane L2 from the detection range DR shown in FIG. A range excluding the area PCA and the sidewalk area WSA is set. As a result, it is possible to prevent the detection range DR from being set for an unnecessary region of the vehicle peripheral situation VSS, and to prevent the CMBS from excessively responding (unnecessary operation of the CMBS).

また、実際の道路環境では、図７（ａ）及び図７（ｂ）に示すように、複数の横断歩道ＰＣ１、ＰＣ２及びＰＣ３を含む交差点（本実施形態では、丁字路）もある。図７（ａ）及び図７（ｂ）は、本実施形態において、検知ユニット４１乃至４３で検知された車両周辺状況ＶＳＳに対して設定される検知範囲ＤＲの一例を示す図であって、車両周辺状況ＶＳＳを平面視した様子を示している。交差点では、かかる交差点に進入しようとする自車両１が、例えば、複数の横断歩道ＰＣ１乃至ＰＣ３のうちの１つの横断歩道ＰＣ１の前で停止している停止時と、横断歩道ＰＣ１の前で停止してから横断歩道ＰＣ１を横切るために発進する発進時とで、車両周辺状況ＶＳＳに対して設定される検知範囲ＤＲを変更するとよい。
具体的には、自車両１が横断歩道ＰＣ１の前で停止している場合には、図７（ａ）に示すように、横断歩道ＰＣ１のみを検知範囲ＤＲの設定対象として、例えば、図３に示す検知範囲ＤＲを設定する。そして、自車両１が横断歩道ＰＣ１を横切るために発進する場合には、図７（ｂ）に示すように、交差点の全体を検知範囲ＤＲの設定対象として、例えば、全ての横断歩道ＰＣ１乃至ＰＣ３をカバーするように検知範囲ＤＲを設定する。これにより、自車両１が停止している際には、検知範囲ＤＲが不要に拡大されることを抑制し、自車両１が交差点を進入する際には、交差点を斜めに横断する歩行者Ｐ５に対してもＣＭＢＳを適切に対応させることができる。 Further, in an actual road environment, as shown in FIGS. 7 (a) and 7 (b), there is also an intersection (in this embodiment, a junction) including a plurality of pedestrian crossings PC1, PC2 and PC3. 7 (a) and 7 (b) are diagrams showing an example of the detection range DR set for the vehicle peripheral situation VSS detected by the detection units 41 to 43 in the present embodiment. Peripheral situation VSS is shown in a plan view. At an intersection, for example, when the own vehicle 1 trying to enter the intersection is stopped in front of one of the plurality of pedestrian crossings PC1 to PC3, the pedestrian crossing PC1, and the vehicle 1 is stopped in front of the pedestrian crossing PC1. Then, it is advisable to change the detection range DR set for the vehicle surrounding situation VSS at the time of starting to cross the pedestrian crossing PC1.
Specifically, when the own vehicle 1 is stopped in front of the pedestrian crossing PC1, as shown in FIG. 7A, only the pedestrian crossing PC1 is set as the detection range DR, for example, FIG. Set the detection range DR shown in. Then, when the own vehicle 1 starts to cross the pedestrian crossing PC1, as shown in FIG. 7B, the entire intersection is set as the detection range DR, for example, all the pedestrian crossings PC1 to PC3. Set the detection range DR to cover. As a result, when the own vehicle 1 is stopped, the detection range DR is suppressed from being unnecessarily expanded, and when the own vehicle 1 enters the intersection, the pedestrian P5 diagonally crosses the intersection. CMBS can be appropriately made to correspond to the above.

また、交差点において、検知範囲ＤＲの不要な拡大を抑制するという観点では、自車両１が横断歩道ＰＣ１の前で停止してから交差点を左折する際には、図８（ａ）に示すように、横断歩道ＰＣ１及びＰＣ３をカバーするように検知範囲を設定してもよい。同様に、自車両１が横断歩道ＰＣ１の前で停止してから交差点を右折する際には、図８（ｂ）に示すように、横断歩道ＰＣ１及びＰＣ２をカバーするように検知範囲を設定してもよい。このように、複数の横断歩道ＰＣ１乃至ＰＣ３のうちの２つ以上の横断歩道と、かかる複数の横断歩道により囲まれた交差点内側の領域とを検知範囲として設定してもよい。 Further, from the viewpoint of suppressing unnecessary expansion of the detection range DR at the intersection, when the own vehicle 1 stops in front of the pedestrian crossing PC1 and then turns left at the intersection, as shown in FIG. 8A. , The detection range may be set so as to cover the pedestrian crossing PC1 and PC3. Similarly, when the own vehicle 1 stops in front of the pedestrian crossing PC1 and then turns right at the intersection, the detection range is set so as to cover the pedestrian crossing PC1 and PC2 as shown in FIG. 8B. You may. In this way, two or more pedestrian crossings among the plurality of pedestrian crossings PC1 to PC3 and the area inside the intersection surrounded by the plurality of pedestrian crossings may be set as the detection range.

また、検知範囲ＤＲを構成する横断歩道領域ＰＣＡ及び歩道領域ＳＷＡは、必ずしも、互いに異なる形状を有していなくてもよい（即ち、同一形状を有していてもよい）。例えば、図９（ａ）及び図９（ｂ）に示すように、横断歩道領域ＰＣＡと歩道領域ＳＷＡとが矩形形状を有していてもよい。ここで、横断歩道領域ＰＣＡと歩道領域ＳＷＡとを組み合わせた形状は、平面視において、図９（ａ）では、Ｔ字形状を有し、図９（ｂ）では、Ｉ字形状を有する。図９（ａ）及び図９（ｂ）を参照するに、歩道領域ＳＷＡは、自車両１の進行方向に平行な軸に沿って、横断歩道領域ＰＣＡよりも突出した部分ＰＰを含んでいる。従って、上述したように、歩道領域ＰＣＡの部分ＰＰによって、横断歩道ＰＣに向かって歩道ＳＷを歩行している歩行者Ｐ１を迅速に検知することができる。このように、図９（ａ）及び図９（ｂ）に示すような検知範囲ＤＲを設定することで、例えば、図３に示した検知範囲ＤＲと同様に、横断歩道ＰＣに向かって歩道ＳＷを歩行している歩行者Ｐ１、横断歩道ＰＣの近くの歩道ＳＷで止まっている歩行者Ｐ２、及び、横断歩道ＰＣを横断している歩行者Ｐ３に対して、ＣＭＢＳを適切に対応させることができる。 Further, the pedestrian crossing area PCA and the sidewalk area SWA constituting the detection range DR do not necessarily have different shapes (that is, they may have the same shape). For example, as shown in FIGS. 9A and 9B, the pedestrian crossing area PCA and the sidewalk area SWA may have a rectangular shape. Here, the shape in which the pedestrian crossing area PCA and the sidewalk area SWA are combined has a T-shape in FIG. 9A and an I-shape in FIG. 9B in a plan view. With reference to FIGS. 9 (a) and 9 (b), the sidewalk region SWA includes a portion PP protruding from the pedestrian crossing region PCA along an axis parallel to the traveling direction of the own vehicle 1. Therefore, as described above, the partial PP of the sidewalk area PCA can quickly detect the pedestrian P1 walking on the sidewalk SW toward the pedestrian crossing PC. By setting the detection range DR as shown in FIGS. 9 (a) and 9 (b) in this way, for example, as in the detection range DR shown in FIG. 3, the pedestrian crossing SW toward the pedestrian crossing PC It is possible to appropriately correspond the CMBS to the pedestrian P1 walking on the pedestrian crossing, the pedestrian P2 stopped at the pedestrian crossing SW near the pedestrian crossing PC, and the pedestrian P3 crossing the pedestrian crossing PC. can.

＜実施形態のまとめ＞
１． 上述の実施形態の制御装置は、
車両（例えば、１）を制御する制御装置（例えば、２）であって、
前記車両の周辺状況（例えば、ＶＳＳ）を検知する検知部（例えば、４１、４２、４３）と、
前記検知部で検知された前記周辺状況に存在する検知対象物（例えば、Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３）を検知し、前記検知対象物に応じて前記車両の走行を制御する制御部（例えば、２０）と、
を有し、
前記周辺状況は、前記車両が横切る横断歩道（例えば、ＰＣ）と、前記横断歩道に接する歩道（例えば、ＳＷ）と、を含み、
前記制御部は、前記周辺状況に対して、前記検知対象物を検知すべき検知範囲（例えば、ＤＲ）を設定し、
前記検知範囲は、前記横断歩道を含む横断歩道領域（例えば、ＰＣＡ）と、前記歩道を含む歩道領域（例えば、ＳＷＡ）と、を含み、
前記横断歩道領域及び前記歩道領域を平面視したときに、前記横断歩道領域と前記歩道領域とは、互いに異なる形状を有することを特徴とする。 <Summary of Embodiment>
1. 1. The control device of the above-described embodiment is
A control device (for example, 2) that controls a vehicle (for example, 1).
A detection unit (for example, 41, 42, 43) that detects the surrounding condition (for example, VSS) of the vehicle, and
A control unit (for example, 20) that detects a detection object (for example, P1, P2, P3) existing in the surrounding situation detected by the detection unit and controls the traveling of the vehicle according to the detection object. When,
Have,
The surrounding situation includes a pedestrian crossing (for example, a PC) crossed by the vehicle and a sidewalk (for example, SW) in contact with the pedestrian crossing.
The control unit sets a detection range (for example, DR) for detecting the detection target with respect to the surrounding situation.
The detection range includes a pedestrian crossing area including the pedestrian crossing (for example, PCA) and a pedestrian crossing area including the pedestrian crossing (for example, SWA).
When the pedestrian crossing area and the sidewalk area are viewed in a plan view, the pedestrian crossing area and the sidewalk area are characterized in that they have different shapes from each other.

この実施形態によれば、車両の周辺状況に対して、検知範囲をより精細に、且つ、適切に設定することができる。 According to this embodiment, the detection range can be set more finely and appropriately with respect to the surrounding conditions of the vehicle.

２． 上述の実施形態の制御装置（例えば、２）では、
前記横断歩道領域（例えば、ＰＣＡ）と前記歩道領域（例えば、ＳＷＡ）とが接する境界（例えば、ＢＤ）において、前記横断歩道領域の前記車両（例えば、１）の進行方向の幅（例えば、ＷＤ１）と前記歩道領域の前記車両の進行方向の幅（例えば、ＷＤ２）とは、同一であり、
前記歩道領域は、前記境界から離れるほど、前記車両の進行方向の幅が広くなることを特徴とする。 2. In the control device (for example, 2) of the above-described embodiment,
At the boundary (for example, BD) where the pedestrian crossing area (for example, PCA) and the sidewalk area (for example, SWA) are in contact with each other, the width (for example, WD1) of the vehicle (for example, 1) in the pedestrian crossing area in the traveling direction. ) And the width of the sidewalk area in the traveling direction of the vehicle (for example, WD2) are the same.
The sidewalk area is characterized in that the width in the traveling direction of the vehicle becomes wider as the distance from the boundary increases.

この実施形態によれば、検知対象物に対して検知範囲を適切に設定することができる。 According to this embodiment, the detection range can be appropriately set for the detection target object.

３． 上述の実施形態の制御装置（例えば、２）では、
前記横断歩道領域（例えば、ＰＣＡ）と前記歩道領域（例えば、ＳＷＡ）とが接する境界（例えば、ＢＤ）において、前記横断歩道領域の前記車両（例えば、１）の進行方向の幅（例えば、ＷＤ１）と前記歩道領域の前記車両の進行方向の幅（例えば、ＷＤ２）とは、同一であり、
前記歩道領域は、前記境界から離れるほど、前記車両の進行方向の幅が狭くなることを特徴とする。 3. 3. In the control device (for example, 2) of the above-described embodiment,
At the boundary (for example, BD) where the pedestrian crossing area (for example, PCA) and the sidewalk area (for example, SWA) are in contact with each other, the width (for example, WD1) of the vehicle (for example, 1) in the pedestrian crossing area in the traveling direction. ) And the width of the sidewalk area in the traveling direction of the vehicle (for example, WD2) are the same.
The sidewalk region is characterized in that the width in the traveling direction of the vehicle becomes narrower as the distance from the boundary increases.

この実施形態によれば、検知対象物に対して検知範囲を適切に設定することができる。 According to this embodiment, the detection range can be appropriately set for the detection target object.

４． 上述の実施形態の制御装置（例えば、２）では、
前記制御部（例えば、２０）は、前記検知範囲（例えば、ＤＲ）の外から前記検知範囲に向かって移動している検知対象物が前記周辺状況（例えば、ＶＳＳ）に存在する場合には、当該検知対象物を含むように、前記検知範囲を拡大することを特徴とする。 4. In the control device (for example, 2) of the above-described embodiment,
When the detection object moving toward the detection range from outside the detection range (for example, DR) exists in the peripheral situation (for example, VSS), the control unit (for example, 20) may use the control unit (for example, 20). It is characterized in that the detection range is expanded so as to include the detection target object.

この実施形態によれば、検知対象物に対して検知範囲を適切に設定することができる。 According to this embodiment, the detection range can be appropriately set for the detection target object.

５． 上述の実施形態の制御装置（例えば、２）では、
前記横断歩道領域（例えば、ＰＣＡ）は、前記車両（例えば、１）と前記横断歩道（例えば、ＰＣ）との間に存在する停止線（例えば、ＳＬ１）と、前記横断歩道との間の領域（例えば、Ａ２）を更に含むことを特徴とする。 5. In the control device (for example, 2) of the above-described embodiment,
The pedestrian crossing area (eg, PCA) is an area between a stop line (eg, SL1) existing between the vehicle (eg, 1) and the pedestrian crossing (eg, PC) and the pedestrian crossing. (For example, A2) is further contained.

この実施形態によれば、車両の前方で横断歩道の外側から車線に向かって移動する検知対象物に対して検知範囲を適切に設定することができる。 According to this embodiment, the detection range can be appropriately set for the detection target object moving from the outside of the pedestrian crossing toward the lane in front of the vehicle.

６． 上述の実施形態の制御装置（例えば、２）では、
前記制御部（例えば、２０）は、前記車両（例えば、１）が前記横断歩道（例えば、ＰＣ）に向かって走行している走行時、前記車両が前記横断歩道の前で停止している停止時、及び、前記車両が前記横断歩道の前で停止してから前記横断歩道を横切るために発進する発進時のそれぞれに応じて、前記検知範囲（例えば、ＤＲ）の形状を変更することを特徴とする。 6. In the control device (for example, 2) of the above-described embodiment,
The control unit (for example, 20) is a stop in which the vehicle is stopped in front of the pedestrian crossing when the vehicle (for example, 1) is traveling toward the pedestrian crossing (for example, a PC). It is characterized in that the shape of the detection range (for example, DR) is changed according to the time and the time when the vehicle starts to cross the pedestrian crossing after stopping in front of the pedestrian crossing. And.

この実施形態によれば、車両の状態に応じて検知範囲を適切に設定することができる。 According to this embodiment, the detection range can be appropriately set according to the state of the vehicle.

７． 上述の実施形態の制御装置（例えば、２）では、
前記制御部（例えば、２０）は、前記車両（例えば、１）が前記横断歩道（例えば、ＰＣ）の前で停止してから前記横断歩道を横切るために発進した後における前記検知範囲（例えば、ＤＲ）を、前記車両が前記横断歩道の前で停止してから前記横断歩道を横切るために発進する前における前記検知範囲よりも縮小することを特徴とする。 7. In the control device (for example, 2) of the above-described embodiment,
The control unit (eg, 20) has said detection range (eg, eg) after the vehicle (eg, 1) has stopped in front of the pedestrian crossing (eg, PC) and then started to cross the pedestrian crossing. DR) is characterized in that it is smaller than the detection range before the vehicle stops in front of the pedestrian crossing and then starts to cross the pedestrian crossing.

この実施形態によれば、車両の周辺状況の不要な領域に対して検知範囲が設定されることを抑制することができる。 According to this embodiment, it is possible to prevent the detection range from being set for an unnecessary region of the surrounding condition of the vehicle.

８． 上述の実施形態の制御装置（例えば、２）では、
前記制御部（例えば、２０）は、前記周辺状況（例えば、ＶＳＳ）に存在する前記検知対象物の数が多い場合には、前記周辺状況に存在する前記検知対象物の数が少ない場合に比べて、前記検知範囲（例えば、ＤＲ）を拡大することを特徴とする。 8. In the control device (for example, 2) of the above-described embodiment,
When the number of the detection target objects existing in the peripheral situation (for example, VSS) is large, the control unit (for example, 20) detects the detection target object as compared with the case where the number of the detection target objects existing in the peripheral situation is small. It is characterized by expanding the range (for example, DR).

この実施形態によれば、横断歩道の外側から車線に向かって移動する検知対象物が増えるような環境に対して検知範囲を適切に設定することができる。 According to this embodiment, the detection range can be appropriately set for an environment in which the number of detection objects moving from the outside of the pedestrian crossing toward the lane increases.

９． 上述の実施形態の制御装置（例えば、２）では、
前記周辺状況（例えば、ＶＳＳ）は、前記車両（例えば、１）が走行する車線（例えば、Ｌ１）に沿って存在するガードレール（例えば、ＧＲ）を含み、
前記制御部（例えば、２０）は、前記ガードレールが存在する領域（例えば、ＧＲＡ）を含まないように、前記検知範囲（例えば、ＤＲ）を設定することを特徴とする。 9. In the control device (for example, 2) of the above-described embodiment,
The peripheral situation (eg, VSS) includes a guardrail (eg, GR) that exists along the lane (eg, L1) in which the vehicle (eg, 1) is traveling.
The control unit (for example, 20) is characterized in that the detection range (for example, DR) is set so as not to include the region (for example, GRA) where the guardrail exists.

この実施形態によれば、検知範囲が不要に拡大されることを抑制することができる。 According to this embodiment, it is possible to prevent the detection range from being unnecessarily expanded.

１０． 上述の実施形態の制御装置（例えば、２）では、
前記周辺状況（例えば、ＶＳＳ）は、複数の横断歩道（例えば、ＰＣ１、ＰＣ２、ＰＣ３）を含む交差点を含み、
前記制御部（例えば、２０）は、
前記車両（例えば、１）が前記複数の横断歩道のうちの１つの横断歩道（例えば、ＣＰ１）の前で停止している停止時には、前記１つの横断歩道のみを前記検知範囲（例えば、ＤＲ）の設定対象とし、
前記車両が前記１つの横断歩道の前で停止してから前記１つの横断歩道を横切るために発進する発進時には、前記複数の横断歩道のうちの２つ以上の横断歩道と、前記複数の横断歩道により囲まれた前記交差点内側の領域とを前記検知範囲の設定対象とすることを特徴とする。 10. In the control device (for example, 2) of the above-described embodiment,
The surrounding situation (eg, VSS) includes an intersection containing a plurality of pedestrian crossings (eg, PC1, PC2, PC3).
The control unit (for example, 20)
When the vehicle (for example, 1) is stopped in front of one of the plurality of pedestrian crossings (for example, CP1), only the one pedestrian crossing is covered by the detection range (for example, DR). To be set as
When the vehicle stops in front of the one pedestrian crossing and then starts to cross the one pedestrian crossing, two or more of the plurality of pedestrian crossings and the plurality of pedestrian crossings It is characterized in that the area inside the intersection surrounded by is set as the detection range.

この実施形態によれば、車両が停止している際には、検知範囲が不要に拡大されることを抑制し、車両が交差点を進入する際には、交差点を斜めに移動する検知対象物に対して検知範囲を適切に設定することができる。 According to this embodiment, when the vehicle is stopped, the detection range is suppressed from being unnecessarily expanded, and when the vehicle enters the intersection, the detection object moves diagonally at the intersection. On the other hand, the detection range can be set appropriately.

１１． 上述の実施形態の制御装置は、
車両（例えば、１）を制御する制御装置（例えば、２）であって、
前記車両の周辺状況（例えば、ＶＳＳ）を検知する検知部（例えば、４１、４２、４３）と、
前記検知部で検知された前記周辺状況に存在する検知対象物（例えば、Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３）を検知し、前記検知対象物に応じて前記車両の走行を制御する制御部（例えば、２０）と、
を有し、
前記周辺状況は、前記車両が横切る横断歩道（例えば、ＰＣ）と、前記横断歩道に接する歩道（例えば、ＳＷ）と、を含み、
前記制御部は、前記周辺状況に対して、前記検知対象物を検知すべき検知範囲（例えば、ＤＲ）を設定し、
前記検知範囲は、前記横断歩道を含む横断歩道領域（例えば、ＰＣＡ）と、前記歩道を含む歩道領域（ＳＷＡ）と、を含み、
前記横断歩道領域及び前記歩道領域を平面視したときに、前記歩道領域は、前記車両の進行方向に平行な軸に沿って、前記横断歩道領域よりも突出した部分（例えば、ＰＰ）を含むことを特徴とする。 11. The control device of the above-described embodiment is
A control device (for example, 2) that controls a vehicle (for example, 1).
A detection unit (for example, 41, 42, 43) that detects the surrounding condition (for example, VSS) of the vehicle, and
A control unit (for example, 20) that detects a detection object (for example, P1, P2, P3) existing in the surrounding situation detected by the detection unit and controls the traveling of the vehicle according to the detection object. When,
Have,
The surrounding situation includes a pedestrian crossing (for example, a PC) crossed by the vehicle and a sidewalk (for example, SW) in contact with the pedestrian crossing.
The control unit sets a detection range (for example, DR) for detecting the detection target with respect to the surrounding situation.
The detection range includes a pedestrian crossing area including the pedestrian crossing (for example, PCA) and a pedestrian crossing area including the sidewalk (SWA).
When the pedestrian crossing area and the sidewalk area are viewed in a plan view, the sidewalk area includes a portion (for example, PP) protruding from the pedestrian crossing area along an axis parallel to the traveling direction of the vehicle. It is characterized by.

この実施形態によれば、車両の周辺状況に対して、検知範囲をより精細に、且つ、適切に設定することができる。 According to this embodiment, the detection range can be set more finely and appropriately with respect to the surrounding conditions of the vehicle.

１２． 上述の実施形態の制御装置（例えば、２）では、
前記横断歩道領域（例えば、ＰＣＡ）と前記歩道領域（例えば、ＳＷＡ）とを組み合わせた形状は、Ｔ字形状又はＩ字形状であることを特徴とする。 12. In the control device (for example, 2) of the above-described embodiment,
The combined shape of the pedestrian crossing area (for example, PCA) and the sidewalk area (for example, SWA) is T-shaped or I-shaped.

この実施形態によれば、検知対象物に対して検知範囲を適切に設定することができる。 According to this embodiment, the detection range can be appropriately set for the detection target object.

１３． 上述の実施形態の車両（例えば、１）は、
前記車両の周辺状況（例えば、ＶＳＳ）を検知する検知部（例えば、４１、４２、４３）と、
前記検知部で検知された前記周辺状況に存在する検知対象物（例えば、Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３）を検知し、前記検知対象物に応じて前記車両の走行を制御する制御部（例えば、２０）と、
を有し、
前記周辺状況は、前記車両が横切る横断歩道（例えば、ＰＣ）と、前記横断歩道に接する歩道（例えば、ＳＷ）と、を含み、
前記制御部は、前記周辺状況に対して、前記検知対象物を検知すべき検知範囲（例えば、ＤＲ）を設定し、
前記検知範囲は、前記横断歩道を含む横断歩道領域（例えば、ＰＣＡ）と、前記歩道を含む歩道領域（例えば、ＳＷＡ）と、を含み、
前記横断歩道領域及び前記歩道領域を平面視したときに、前記横断歩道領域と前記歩道領域とは、互いに異なる形状を有することを特徴とする。 13. The vehicle of the above-described embodiment (for example, 1)
A detection unit (for example, 41, 42, 43) that detects the surrounding condition (for example, VSS) of the vehicle, and
A control unit (for example, 20) that detects a detection object (for example, P1, P2, P3) existing in the surrounding situation detected by the detection unit and controls the traveling of the vehicle according to the detection object. When,
Have,
The surrounding situation includes a pedestrian crossing (for example, a PC) crossed by the vehicle and a sidewalk (for example, SW) in contact with the pedestrian crossing.
The control unit sets a detection range (for example, DR) for detecting the detection target with respect to the surrounding situation.
The detection range includes a pedestrian crossing area including the pedestrian crossing (for example, PCA) and a pedestrian crossing area including the pedestrian crossing (for example, SWA).
When the pedestrian crossing area and the sidewalk area are viewed in a plan view, the pedestrian crossing area and the sidewalk area are characterized in that they have different shapes from each other.

この実施形態によれば、車両の周辺状況に対して、検知範囲をより精細に、且つ、適切に設定することができる。 According to this embodiment, the detection range can be set more finely and appropriately with respect to the surrounding conditions of the vehicle.

１４． 上述の実施形態の車両（例えば、１）は、
前記車両の周辺状況（例えば、ＶＳＳ）を検知する検知部（例えば、４１、４２、４３）と、
前記検知部で検知された前記周辺状況に存在する検知対象物（例えば、Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３）を検知し、前記検知対象物に応じて前記車両の走行を制御する制御部（例えば、２０）と、
を有し、
前記周辺状況は、前記車両が横切る横断歩道（例えば、ＰＣ）と、前記横断歩道に接する歩道（例えば、ＳＷ）と、を含み、
前記制御部は、前記周辺状況に対して、前記検知対象物を検知すべき検知範囲（例えば、ＤＲ）を設定し、
前記検知範囲は、前記横断歩道を含む横断歩道領域（例えば、ＰＣＡ）と、前記歩道を含む歩道領域（ＳＷＡ）と、を含み、
前記横断歩道領域及び前記歩道領域を平面視したときに、前記歩道領域は、前記車両の進行方向に平行な軸に沿って、前記横断歩道領域よりも突出した部分（例えば、ＰＰ）を含むことを特徴とする。 14. The vehicle of the above-described embodiment (for example, 1)
A detection unit (for example, 41, 42, 43) that detects the surrounding condition (for example, VSS) of the vehicle, and
A control unit (for example, 20) that detects a detection object (for example, P1, P2, P3) existing in the surrounding situation detected by the detection unit and controls the traveling of the vehicle according to the detection object. When,
Have,
The surrounding situation includes a pedestrian crossing (for example, a PC) crossed by the vehicle and a sidewalk (for example, SW) in contact with the pedestrian crossing.
The control unit sets a detection range (for example, DR) for detecting the detection target with respect to the surrounding situation.
The detection range includes a pedestrian crossing area including the pedestrian crossing (for example, PCA) and a pedestrian crossing area including the sidewalk (SWA).
When the pedestrian crossing area and the sidewalk area are viewed in a plan view, the sidewalk area includes a portion (for example, PP) protruding from the pedestrian crossing area along an axis parallel to the traveling direction of the vehicle. It is characterized by.

この実施形態によれば、車両の周辺状況に対して、検知範囲をより精細に、且つ、適切に設定することができる。 According to this embodiment, the detection range can be set more finely and appropriately with respect to the surrounding conditions of the vehicle.

発明は上記の実施形態に制限されるものではなく、発明の要旨の範囲内で、種々の変形・変更が可能である。 The invention is not limited to the above-described embodiment, and various modifications and changes can be made within the scope of the gist of the invention.

１：車両（自車両） ２：制御ユニット ２０：ＥＣＵ ４１：検知ユニット（カメラ） ４２：検知ユニット（ライダ） ４３：検知ユニット（レーダ） 1: Vehicle (own vehicle) 2: Control unit 20: ECU 41: Detection unit (camera) 42: Detection unit (rider) 43: Detection unit (radar)

Claims (14)

車両を制御する制御装置であって、
前記車両の周辺状況を検知する検知部と、
前記検知部で検知された前記周辺状況に存在する検知対象物を検知し、前記検知対象物に応じて前記車両の走行を制御する制御部と、
を有し、
前記周辺状況は、前記車両が横切る横断歩道と、前記横断歩道に接する歩道と、を含み、
前記制御部は、前記周辺状況に対して、前記検知対象物を検知すべき検知範囲を設定し、
前記検知範囲は、前記横断歩道を含む横断歩道領域と、前記歩道を含む歩道領域と、を含み、
前記横断歩道領域及び前記歩道領域を平面視したときに、前記横断歩道領域と前記歩道領域とは、互いに異なる形状を有することを特徴とする制御装置。 A control device that controls a vehicle
A detector that detects the surrounding conditions of the vehicle and
A control unit that detects an object to be detected existing in the surrounding situation detected by the detection unit and controls the traveling of the vehicle according to the detection object.
Have,
The surrounding situation includes a pedestrian crossing crossed by the vehicle and a pedestrian crossing in contact with the pedestrian crossing.
The control unit sets a detection range in which the detection target should be detected with respect to the surrounding situation.
The detection range includes a pedestrian crossing area including the pedestrian crossing and a pedestrian crossing area including the sidewalk.
A control device characterized in that the pedestrian crossing area and the sidewalk area have different shapes when the pedestrian crossing area and the sidewalk area are viewed in a plan view. 前記横断歩道領域と前記歩道領域とが接する境界において、前記横断歩道領域の前記車両の進行方向の幅と前記歩道領域の前記車両の進行方向の幅とは、同一であり、
前記歩道領域は、前記境界から離れるほど、前記車両の進行方向の幅が広くなることを特徴とする請求項１に記載の制御装置。 At the boundary where the pedestrian crossing area and the pedestrian crossing area are in contact with each other, the width of the pedestrian crossing area in the traveling direction of the vehicle and the width of the pedestrian crossing area in the traveling direction of the vehicle are the same.
The control device according to claim 1, wherein the sidewalk region becomes wider in the traveling direction of the vehicle as the distance from the boundary increases. 前記横断歩道領域と前記歩道領域とが接する境界において、前記横断歩道領域の前記車両の進行方向の幅と前記歩道領域の前記車両の進行方向の幅とは、同一であり、
前記歩道領域は、前記境界から離れるほど、前記車両の進行方向の幅が狭くなることを特徴とする請求項１に記載の制御装置。 At the boundary where the pedestrian crossing area and the pedestrian crossing area are in contact with each other, the width of the pedestrian crossing area in the traveling direction of the vehicle and the width of the pedestrian crossing area in the traveling direction of the vehicle are the same.
The control device according to claim 1, wherein the width of the sidewalk region in the traveling direction of the vehicle becomes narrower as the distance from the boundary is increased. 前記制御部は、前記検知範囲の外から前記検知範囲に向かって移動している検知対象物が前記周辺状況に存在する場合には、当該検知対象物を含むように、前記検知範囲を拡大することを特徴とする請求項１乃至３のうちいずれか１項に記載の制御装置。 When a detection target object moving from outside the detection range toward the detection range exists in the surrounding situation, the control unit expands the detection range so as to include the detection target object. The control device according to any one of claims 1 to 3. 前記横断歩道領域は、前記車両と前記横断歩道との間に存在する停止線と、前記横断歩道との間の領域を更に含むことを特徴とする請求項１乃至４のうちいずれか１項に記載の制御装置。 The pedestrian crossing area further includes a stop line existing between the vehicle and the pedestrian crossing and an area between the pedestrian crossing, according to any one of claims 1 to 4. The control device described. 前記制御部は、前記車両が前記横断歩道に向かって走行している走行時、前記車両が前記横断歩道の前で停止している停止時、及び、前記車両が前記横断歩道の前で停止してから前記横断歩道を横切るために発進する発進時のそれぞれに応じて、前記検知範囲の形状を変更することを特徴とする請求項１乃至５のうちいずれか１項に記載の制御装置。 The control unit stops when the vehicle is traveling toward the pedestrian crossing, when the vehicle is stopped in front of the pedestrian crossing, and when the vehicle is stopped in front of the pedestrian crossing. The control device according to any one of claims 1 to 5, wherein the shape of the detection range is changed according to each time of starting to cross the pedestrian crossing. 前記制御部は、前記車両が前記横断歩道の前で停止してから前記横断歩道を横切るために発進した後における前記検知範囲を、前記車両が前記横断歩道の前で停止してから前記横断歩道を横切るために発進する前における前記検知範囲よりも縮小することを特徴とする請求項１乃至６のうちいずれか１項に記載の制御装置。 The control unit determines the detection range after the vehicle has stopped in front of the pedestrian crossing and then started to cross the pedestrian crossing, and the pedestrian crossing after the vehicle has stopped in front of the pedestrian crossing. The control device according to any one of claims 1 to 6, wherein the detection range is smaller than the detection range before the vehicle starts to cross the pedestrian crossing. 前記制御部は、前記周辺状況に存在する前記検知対象物の数が多い場合には、前記周辺状況に存在する前記検知対象物の数が少ない場合に比べて、前記検知範囲を拡大することを特徴とする請求項１乃至７のうちいずれか１項に記載の制御装置。 The control unit is characterized in that when the number of the detection objects existing in the peripheral situation is large, the detection range is expanded as compared with the case where the number of the detection objects existing in the peripheral situation is small. Item 2. The control device according to any one of Items 1 to 7. 前記周辺状況は、前記車両が走行する車線に沿って存在するガードレールを含み、
前記制御部は、前記ガードレールが存在する領域を含まないように、前記検知範囲を設定することを特徴とする請求項１乃至８のうちいずれか１項に記載の制御装置。 The surrounding conditions include guardrails that exist along the lane in which the vehicle travels.
The control device according to any one of claims 1 to 8, wherein the control unit sets the detection range so as not to include the area where the guardrail exists. 前記周辺状況は、複数の横断歩道を含む交差点を含み、
前記制御部は、
前記車両が前記複数の横断歩道のうちの１つの横断歩道の前で停止している停止時には、前記１つの横断歩道のみを前記検知範囲の設定対象とし、
前記車両が前記１つの横断歩道の前で停止してから前記１つの横断歩道を横切るために発進する発進時には、前記複数の横断歩道のうちの２つ以上の横断歩道と、前記複数の横断歩道により囲まれた前記交差点内側の領域とを前記検知範囲の設定対象とすることを特徴とする請求項１乃至９のうちいずれか１項に記載の制御装置。 The surrounding conditions include intersections that include multiple pedestrian crossings.
The control unit
When the vehicle is stopped in front of one of the plurality of pedestrian crossings, only the one pedestrian crossing is set as the detection range.
When the vehicle stops in front of the one pedestrian crossing and then starts to cross the one pedestrian crossing, two or more of the plurality of pedestrian crossings and the plurality of pedestrian crossings The control device according to any one of claims 1 to 9, wherein the area inside the intersection surrounded by the crosswalk is set as the detection range. 車両を制御する制御装置であって、
前記車両の周辺状況を検知する検知部と、
前記検知部で検知された前記周辺状況に存在する検知対象物を検知し、前記検知対象物に応じて前記車両の走行を制御する制御部と、
を有し、
前記周辺状況は、前記車両が横切る横断歩道と、前記横断歩道に接する歩道と、を含み、
前記制御部は、前記周辺状況に対して、前記検知対象物を検知すべき検知範囲を設定し、
前記検知範囲は、前記横断歩道を含む横断歩道領域と、前記歩道を含む歩道領域と、を含み、
前記横断歩道領域及び前記歩道領域を平面視したときに、前記歩道領域は、前記車両の進行方向に平行な軸に沿って、前記横断歩道領域よりも突出した部分を含むことを特徴とする制御装置。 A control device that controls a vehicle
A detector that detects the surrounding conditions of the vehicle and
A control unit that detects an object to be detected existing in the surrounding situation detected by the detection unit and controls the traveling of the vehicle according to the detection object.
Have,
The surrounding situation includes a pedestrian crossing crossed by the vehicle and a pedestrian crossing in contact with the pedestrian crossing.
The control unit sets a detection range in which the detection target should be detected with respect to the surrounding situation.
The detection range includes a pedestrian crossing area including the pedestrian crossing and a pedestrian crossing area including the sidewalk.
When the pedestrian crossing area and the pedestrian crossing area are viewed in a plan view, the pedestrian crossing area includes a portion protruding from the pedestrian crossing area along an axis parallel to the traveling direction of the vehicle. Device. 前記横断歩道領域と前記歩道領域とを組み合わせた形状は、Ｔ字形状又はＩ字形状であることを特徴とする請求項１１に記載の制御装置。 The control device according to claim 11, wherein the shape obtained by combining the pedestrian crossing area and the sidewalk area is a T-shape or an I-shape. 車両であって、
前記車両の周辺状況を検知する検知部と、
前記検知部で検知された前記周辺状況に存在する検知対象物を検知し、前記検知対象物に応じて前記車両の走行を制御する制御部と、
を有し、
前記周辺状況は、前記車両が横切る横断歩道と、前記横断歩道に接する歩道と、を含み、
前記制御部は、前記周辺状況に対して、前記検知対象物を検知すべき検知範囲を設定し、
前記検知範囲は、前記横断歩道を含む横断歩道領域と、前記歩道を含む歩道領域と、を含み、
前記横断歩道領域及び前記歩道領域を平面視したときに、前記横断歩道領域と前記歩道領域とは、互いに異なる形状を有することを特徴とする車両。 It ’s a vehicle
A detector that detects the surrounding conditions of the vehicle and
A control unit that detects an object to be detected existing in the surrounding situation detected by the detection unit and controls the traveling of the vehicle according to the detection object.
Have,
The surrounding situation includes a pedestrian crossing crossed by the vehicle and a pedestrian crossing in contact with the pedestrian crossing.
The control unit sets a detection range in which the detection target should be detected with respect to the surrounding situation.
The detection range includes a pedestrian crossing area including the pedestrian crossing and a pedestrian crossing area including the sidewalk.
A vehicle characterized in that the pedestrian crossing area and the sidewalk area have different shapes when the pedestrian crossing area and the sidewalk area are viewed in a plan view. 車両であって、
前記車両の周辺状況を検知する検知部と、
前記検知部で検知された前記周辺状況に存在する検知対象物を検知し、前記検知対象物に応じて前記車両の走行を制御する制御部と、
を有し、
前記周辺状況は、前記車両が横切る横断歩道と、前記横断歩道に接する歩道と、を含み、
前記制御部は、前記周辺状況に対して、前記検知対象物を検知すべき検知範囲を設定し、
前記検知範囲は、前記横断歩道を含む横断歩道領域と、前記歩道を含む歩道領域と、を含み、
前記横断歩道領域及び前記歩道領域を平面視したときに、前記歩道領域は、前記車両の進行方向に平行な軸に沿って、前記横断歩道領域よりも突出した部分を含むことを特徴とする車両。 It ’s a vehicle
A detector that detects the surrounding conditions of the vehicle and
A control unit that detects an object to be detected existing in the surrounding situation detected by the detection unit and controls the traveling of the vehicle according to the detection object.
Have,
The surrounding situation includes a pedestrian crossing crossed by the vehicle and a pedestrian crossing in contact with the pedestrian crossing.
The control unit sets a detection range in which the detection target should be detected with respect to the surrounding situation.
The detection range includes a pedestrian crossing area including the pedestrian crossing and a pedestrian crossing area including the sidewalk.
When the pedestrian crossing area and the pedestrian crossing area are viewed in a plan view, the pedestrian crossing area includes a portion protruding from the pedestrian crossing area along an axis parallel to the traveling direction of the vehicle. ..
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