JP2021143051A

JP2021143051A - Working vehicle

Info

Publication number: JP2021143051A
Application number: JP2020042910A
Authority: JP
Inventors: 宗和筧; Munekazu Kakei; 公輔山口; Kosuke Yamaguchi
Original assignee: Tadano Ltd
Current assignee: Tadano Ltd
Priority date: 2020-03-12
Filing date: 2020-03-12
Publication date: 2021-09-24

Abstract

To provide a working vehicle which prevents an operator of a working vehicle from putting a crane apparatus in a dead-end state.SOLUTION: A working vehicle comprises a control device 12 for a crane apparatus 21. The control device 12 has an overload prevention function to regulate operations on the crane apparatus 21 when the condition of the crane apparatus 21 reaches the overload condition. The control device 12 regulates the operation toward the safety side when the loads suspended by the crane apparatus 21 reaches a load dropping prohibited area with the overload condition maintained, after the crane apparatus 21 is operated toward the safety side which is allowed in the overload condition when the overload prevention function is activated. It is possible to prevent the crane apparatus 21 from being in a dead-end state because the regulations etc. of the operation are carried out when it is known in advance that the load enters the load dropping prohibited area with the overload prevention function activated.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、作業車両に関する。さらに詳しくは、過負荷防止装置を備えた作業車両に関する。 The present invention relates to a work vehicle. More specifically, the present invention relates to a work vehicle provided with an overload prevention device.

作業車両の一つである積載形トラッククレーンは、荷台を備えたトラックにクレーン装置を搭載した車両である。クレーン装置は、運転室と荷台との間に搭載されている。クレーン装置は、走行用の原動機から動力を取り出して動作させられる。積載形トラッククレーンでは、クレーン作業時にクレーン装置の基礎部分を中心として、クレーン装置のブームを旋回させるとともに、ブームを伸縮させたり、起伏させたりする。これらの動作により貨物を吊り上げ、この貨物を運搬する。 A load-type truck crane, which is one of the work vehicles, is a vehicle in which a crane device is mounted on a truck equipped with a loading platform. The crane device is mounted between the cab and the loading platform. The crane device is operated by extracting power from a traveling prime mover. In a loaded truck crane, the boom of the crane device is swiveled around the base portion of the crane device during crane work, and the boom is expanded and contracted or raised and lowered. These actions lift the cargo and carry it.

特許文献１には、積載形トラッククレーンの過負荷防止装置が開示されている。また図８には、従来例の積載形トラッククレーン５０の動作説明図を示す。過負荷防止装置は、積載形トラッククレーン５０のクレーン装置６１の状態が過負荷状態に達する（図８（Ａ）に示す、例えば負荷率１１０％の状態）と、クレーン装置６１の所定の動作を規制する。ここで、過負荷状態とは、クレーン装置６１に作用する転倒モーメントが、クレーン装置６１の安定に要する定格モーメントを超えた状態である。クレーン装置６１を構成するブームの、旋回、伸縮、起伏操作により、転倒モーメントは変化する。荷物を吊った状態でブームの伸長動作を行うと転倒モーメントが増加する。同様に荷物を吊った状態でブームの倒伏動作を行うと転倒モーメントが増加する。また、荷物を吊った状態でブームを積載形トラッククレーン５０の側方から前方に移動させると、前方での定格モーメントは側方の定格モーメントよりも小さいため、定格モーメントに対する転倒モーメントの割合は大きくなる。 Patent Document 1 discloses an overload prevention device for a loaded truck crane. Further, FIG. 8 shows an operation explanatory view of the conventional loading type truck crane 50. When the state of the crane device 61 of the loaded truck crane 50 reaches the overload state (for example, the state of the load factor of 110% shown in FIG. 8A), the overload prevention device performs a predetermined operation of the crane device 61. regulate. Here, the overload state is a state in which the overturning moment acting on the crane device 61 exceeds the rated moment required for the stability of the crane device 61. The overturning moment changes due to the turning, expansion and contraction, and undulating operations of the boom constituting the crane device 61. The overturning moment increases when the boom is extended while the load is suspended. Similarly, if the boom is laid down while the load is suspended, the overturning moment will increase. Further, when the boom is moved forward from the side of the loaded truck crane 50 with the load suspended, the rated moment in the front is smaller than the rated moment in the side, so the ratio of the overturning moment to the rated moment is large. Become.

この過負荷防止装置が働いている状態では、転倒モーメントが増加する方向への動作が規制されているが、転倒モーメントが減少する方向への動作に対しては、なんら規制または警告をすることはなく、図８（Ｂ）に示す、負荷率１０２％の状態になるように動作させることが可能であった。すなわち、過負荷状態に達した場合に、ブームの収縮動作およびブームの起立動作は許容されていた。これは、クレーン装置６１を、過負荷状態でない正常状態に戻すためである。 When this overload prevention device is working, the movement in the direction in which the overturning moment increases is regulated, but no regulation or warning is given for the movement in the direction in which the overturning moment decreases. However, it was possible to operate the device so that the load factor was 102% as shown in FIG. 8 (B). That is, when the overload state was reached, the boom contraction operation and the boom standing operation were allowed. This is to return the crane device 61 to a normal state that is not an overload state.

特開２０１０−５８８５６号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2010-58856

しかしながら、積載形トラッククレーン５０において、図８（Ａ）に示す状態から、ブームの収縮動作または起立動作が行われ、図８（Ｂ）に示す状態に至った場合、ブーム先端のフックに吊られた荷物は、ブームの根元に近づく。ブームの根元の近傍には、運転室６２、アウトリガ６３、荷台柵などがあり、吊られた荷物を巻き下げると干渉するエリア、すなわち荷物降下禁止エリアが存在する。過負荷防止装置が働いている状態では転倒モーメントが増加する方向への動作が規制されているため、過負荷状態のまま荷物降下禁止エリアに荷物が到達すると、転倒モーメントが減少する方向へ荷物を動かせてもそこは荷物降下禁止エリアであり、荷物を下ろすことができず、さらに荷物降下禁止エリアを抜け出す方向は転倒モーメントが増加する方向であり、過負荷防止装置の機能によりクレーンを動作させることができないという、いわゆるデッドエンドの状態となることがあった。 However, in the loading type truck crane 50, when the boom contraction operation or the standing operation is performed from the state shown in FIG. 8A and the state shown in FIG. 8B is reached, the crane is suspended by the hook at the tip of the boom. The baggage approaches the base of the boom. In the vicinity of the base of the boom, there are a driver's cab 62, outriggers 63, a cargo bed fence, and the like, and there is an area that interferes when the suspended luggage is unwound, that is, a luggage drop prohibition area. When the overload prevention device is working, the movement in the direction in which the overturning moment increases is restricted, so if the luggage reaches the baggage drop prohibition area in the overloaded state, the baggage will be moved in the direction in which the overturning moment decreases. Even if it can be moved, it is a baggage drop prohibited area, and it is not possible to unload the baggage, and the direction of exiting the baggage drop prohibited area is the direction in which the overturning moment increases, and the crane is operated by the function of the overload prevention device. There was a case of a so-called dead end state in which the crane could not be used.

本発明は上記事情に鑑み、積載形トラッククレーンなど作業車両の作業者が、クレーン装置をデッドエンドの状態とすることを防止する作業車両を提供することを目的とする。 In view of the above circumstances, it is an object of the present invention to provide a work vehicle that prevents an operator of a work vehicle such as a loaded truck crane from putting the crane device in a dead end state.

第１発明の作業車両は、クレーン装置の制御装置を備え、該制御装置は、前記クレーン装置の状態が過負荷状態に達すると前記クレーン装置に対する操作を規制する過負荷防止機能を有し、前記過負荷防止機能が働いている場合において、前記過負荷状態において許容される、クレーン装置の安全側への動作が行われると、前記過負荷状態が維持された状態で、前記クレーン装置が吊っている荷物が、荷物降下禁止エリアに到達する場合に、前記制御装置が、前記安全側への動作の規制、または前記荷物降下禁止エリアに到達することの、前記クレーン装置の作業者への報知の少なくともいずれかを行うことを特徴とする。
第２発明の作業車両は、第１発明において、前記安全側への動作が、前記クレーン装置の収縮動作または前記クレーン装置の起立動作のいずれかのみであることを特徴とする。
第３発明の作業車両は、第１発明または第２発明において、前記制御装置は、前記クレーン装置の作業者への報知を行った後、前記安全側への動作の規制を行うことを特徴とする。 The work vehicle of the first invention includes a control device for a crane device, and the control device has an overload prevention function for restricting an operation on the crane device when the state of the crane device reaches an overload state. When the overload prevention function is working and the crane device is operated to the safe side, which is permitted in the overload state, the crane device is suspended while the overload state is maintained. When the load reaches the baggage drop prohibition area, the control device restricts the operation to the safe side or notifies the operator of the crane device that the load reaches the baggage drop prohibition area. It is characterized by doing at least one of them.
The work vehicle of the second invention is characterized in that, in the first invention, the operation toward the safe side is only either the contraction operation of the crane device or the standing operation of the crane device.
The work vehicle of the third invention is characterized in that, in the first invention or the second invention, the control device regulates the operation to the safe side after notifying the operator of the crane device. do.

第１発明によれば、過負荷防止機能が働いている状態で、クレーン装置の安全側への動作中に、荷物が荷物降下禁止エリアに入ると事前に判明した場合に、動作の規制等が行われることにより、クレーン装置をデッドエンドの状態とすることを防止できる。
第２発明によれば、安全側への動作が、クレーン装置の起立動作またはクレーン装置の収縮動作のいずれかのみであることにより、クレーン装置の動作が一つに絞られ、作業者がクレーン装置の動作を確認することが容易になる。また、クレーン装置が吊っている荷物が荷物降下禁止エリアに到達するという事前の計算が複雑にならず、制御装置の計算負荷を低減できる。
第３発明によれば、制御装置は、クレーン装置の作業者への報知を行った後、安全側への動作の規制を行うことにより、クレーン装置の作業者は、安全側への動作の規制が行われるまでは、安全側への動作を継続することができ、クレーン装置をデッドエンドの状態とするまで作業が継続できる。 According to the first invention, when it is determined in advance that the cargo will enter the cargo drop prohibition area during the operation of the crane device to the safe side while the overload prevention function is working, the operation is restricted. By doing so, it is possible to prevent the crane device from being in a dead end state.
According to the second invention, since the operation to the safe side is only the standing operation of the crane device or the contraction operation of the crane device, the operation of the crane device is narrowed down to one, and the operator can use the crane device. It becomes easy to check the operation of. In addition, the calculation load in advance that the cargo suspended by the crane device reaches the cargo drop prohibition area is not complicated, and the calculation load of the control device can be reduced.
According to the third invention, the control device notifies the operator of the crane device and then regulates the operation to the safe side, so that the operator of the crane device regulates the operation to the safe side. Until this is done, the operation to the safe side can be continued, and the work can be continued until the crane device is put into the dead end state.

本発明の第１実施形態に係る作業車両の動作フロー図である。It is an operation flow diagram of the work vehicle which concerns on 1st Embodiment of this invention. 本発明の第１実施形態に係る作業車両の側面図である。It is a side view of the work vehicle which concerns on 1st Embodiment of this invention. 図２の作業車両の油圧回路図である。It is a hydraulic circuit diagram of the work vehicle of FIG. 図２の作業車両の制御回路図である。It is a control circuit diagram of the work vehicle of FIG. 図２の作業車両の動作説明図である。図５（Ａ）は、安全側への動作前の状態を示す図であり、図５（Ｂ）は安全側への動作後の状態を示す図である。It is operation explanatory drawing of the work vehicle of FIG. FIG. 5A is a diagram showing a state before the operation to the safe side, and FIG. 5B is a diagram showing a state after the operation to the safe side. 本発明の第２実施形態に係る作業車両の動作フロー図である。It is an operation flow diagram of the work vehicle which concerns on 2nd Embodiment of this invention. 本発明の第３実施形態に係る作業車両の動作フロー図である。It is an operation flow diagram of the work vehicle which concerns on 3rd Embodiment of this invention. 従来の作業車両の動作説明図である。図８（Ａ）は、安全側への動作前の状態を示す図であり、図８（Ｂ）は安全側への動作後の状態を示す図である。It is operation explanatory drawing of the conventional work vehicle. FIG. 8A is a diagram showing a state before the operation to the safe side, and FIG. 8B is a diagram showing a state after the operation to the safe side.

つぎに、本発明の実施形態を図面に基づき説明する。ただし、以下に示す実施の形態は、本発明の技術思想を具体化するための作業車両を例示するものであって、本発明は作業車両を以下に記載のものに特定しない。例えば荷台の後部にクレーン装置が搭載されたものも含まれる。なお、各図面が示す部材の大きさまたは位置関係等は、説明を明確にするため誇張していることがある。 Next, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. However, the embodiments shown below exemplify a work vehicle for embodying the technical idea of the present invention, and the present invention does not specify the work vehicle as described below. For example, a crane device mounted on the rear part of the loading platform is also included. The size or positional relationship of the members shown in each drawing may be exaggerated to clarify the explanation.

＜第１実施形態＞
（積載形トラッククレーン１０）
図２には本発明の第１実施形態に係る作業車両の側面図を示す。本実施形態での作業車両は、積載形トラッククレーン１０である。図２に示すように、積載形トラッククレーン１０は、汎用トラック２０の運転室２７と荷台２８との間の車両フレーム２９にクレーン装置２１が搭載されたものである。荷台２８の前端には荷台柵２４が取り付けられている。汎用トラック２０には、左右対称に前輪２２が設けられている。さらに汎用トラック２０には、左右対称に後輪２３が設けられている。 <First Embodiment>
(Loading type truck crane 10)
FIG. 2 shows a side view of the work vehicle according to the first embodiment of the present invention. The work vehicle in this embodiment is a load-type truck crane 10. As shown in FIG. 2, the load-type truck crane 10 has a crane device 21 mounted on a vehicle frame 29 between a driver's cab 27 and a loading platform 28 of a general-purpose truck 20. A loading platform fence 24 is attached to the front end of the loading platform 28. The general-purpose truck 20 is provided with front wheels 22 symmetrically. Further, the general-purpose truck 20 is provided with the rear wheels 23 symmetrically.

図２に示すように、クレーン装置２１は、車両フレーム２９上に固定されたベース３０と、ベース３０に対して旋回可能に設けられたポスト３１と、ポスト３１の上端部に起伏可能に設けられたブーム３２と、ベース３０に設けられ、ベース３０から左右外側へ張出すアウトリガ装置３３と、を備えている。すなわちアウトリガ装置３３は、側面方向から見て運転室２７と荷台２８との間に位置している。アウトリガ装置３３の左右先端には、油圧のジャッキ３８（図３参照）がそれぞれ設けられている。ブーム３２は、基端ブーム、中間ブーム、先端ブームなどにより、入れ子式に構成されており、内部のブーム伸縮用アクチュエータ４６ｂ（図３参照）を伸縮することによって伸縮する。 As shown in FIG. 2, the crane device 21 is provided on a base 30 fixed on a vehicle frame 29, a post 31 provided so as to be rotatable with respect to the base 30, and undulatingly provided on an upper end portion of the post 31. The boom 32 and an outrigger device 33 provided on the base 30 and projecting outward from the base 30 to the left and right are provided. That is, the outrigger device 33 is located between the driver's cab 27 and the loading platform 28 when viewed from the side surface. Hydraulic jacks 38 (see FIG. 3) are provided at the left and right tips of the outrigger device 33, respectively. The boom 32 is nested by a base end boom, an intermediate boom, a tip boom, and the like, and expands and contracts by expanding and contracting the internal boom expansion and contraction actuator 46b (see FIG. 3).

ポスト３１にはウインチが内蔵されている。このウインチからワイヤロープをブーム３２の先端部に導いて、ブーム３２先端部の滑車を介してフック３４に掛け回すことにより、フック３４をブーム３２の先端部から吊り下げている。 The post 31 has a built-in winch. A wire rope is guided from this winch to the tip of the boom 32 and hung around the hook 34 via a pulley at the tip of the boom 32 to suspend the hook 34 from the tip of the boom 32.

クレーン装置２１は、後述する油圧回路４０により油圧駆動される。この油圧回路４０を操作するためのレバー群３５がベース３０の左右両側に設けられている。また、油圧回路４０を電気的に制御し、作業車両を制御する制御装置１２がベース３０に設けられている。 The crane device 21 is hydraulically driven by a hydraulic circuit 40 described later. Lever groups 35 for operating the hydraulic circuit 40 are provided on both the left and right sides of the base 30. Further, a control device 12 for electrically controlling the hydraulic circuit 40 and controlling the work vehicle is provided on the base 30.

（油圧回路４０）
図３には、積載形トラッククレーン１０の油圧回路図を示す。図３に示すように、クレーン装置２１の油圧回路４０は、主に、油圧バルブユニット４１と、油圧バルブユニット４１にタンク４２内の作動油を供給する油圧ポンプ４３と、油圧ポンプ４３と油圧バルブユニット４１とを接続する主油路４４と、油圧バルブユニット４１とタンク４２とを接続する戻油路４５と、クレーン装置２１の起伏動作、ブーム３２の伸縮動作、ブーム３２の旋回動作、ウインチの巻上げ巻下げなどを行うための、複数のクレーン装置用アクチュエータ４６、および２つのジャッキ３８を含んで構成されている。クレーン装置用アクチュエータ４６およびジャッキ３８は、油圧バルブユニット４１に接続している。 (Flood control circuit 40)
FIG. 3 shows a hydraulic circuit diagram of the loaded truck crane 10. As shown in FIG. 3, the hydraulic circuit 40 of the crane device 21 mainly includes a hydraulic valve unit 41, a hydraulic pump 43 that supplies hydraulic oil in the tank 42 to the hydraulic valve unit 41, a hydraulic pump 43, and a hydraulic valve. The main oil passage 44 connecting the unit 41, the return oil passage 45 connecting the hydraulic valve unit 41 and the tank 42, the undulating operation of the crane device 21, the expansion and contraction operation of the boom 32, the turning operation of the boom 32, and the winch It is configured to include a plurality of actuators 46 for a crane device and two jacks 38 for hoisting and lowering. The crane device actuator 46 and the jack 38 are connected to the hydraulic valve unit 41.

油圧ポンプ４３はＰＴＯ（パワーテイクオフ）装置を介して汎用トラック２０のエンジン３６に接続されており、エンジン３６により駆動される。 The hydraulic pump 43 is connected to the engine 36 of the general-purpose truck 20 via a PTO (power take-off) device, and is driven by the engine 36.

油圧バルブユニット４１には、ブーム旋回用制御弁４７ａ、ブーム伸縮用制御弁４７ｂ、ブーム起伏用制御弁４７ｃ、ウインチ用制御弁４７ｄ、右側ジャッキ制御弁４８ａ、左側ジャッキ制御弁４８ｂが設けられている。ブーム旋回用制御弁４７ａはブーム旋回用アクチュエータ４６ａに、ブーム伸縮用制御弁４７ｂはブーム伸縮用アクチュエータ４６ｂに、ブーム起伏用制御弁４７ｃは、ブーム起伏用アクチュエータ４６ｃに、ウインチ用制御弁４７ｄは、ウインチ用油圧モータ４６ｄにそれぞれ接続されている。また、右側ジャッキ制御弁４８ａは右側に位置するジャッキ３８に、左側ジャッキ制御弁４８ｂは左側に位置するジャッキ３８に、それぞれ接続されている。 The hydraulic valve unit 41 is provided with a boom turning control valve 47a, a boom expansion / contraction control valve 47b, a boom undulating control valve 47c, a winch control valve 47d, a right jack control valve 48a, and a left jack control valve 48b. .. The boom turning control valve 47a is used for the boom turning actuator 46a, the boom expansion / contraction control valve 47b is used for the boom expansion / contraction actuator 46b, the boom undulating control valve 47c is used for the boom undulating actuator 46c, and the winch control valve 47d is used for the winch control valve 47d. It is connected to each of the winch hydraulic motors 46d. The right jack control valve 48a is connected to the jack 38 located on the right side, and the left jack control valve 48b is connected to the jack 38 located on the left side.

これらの切換制御弁には、それぞれレバーが取り付けられており、そのレバーを手動操作することにより、油圧ポンプ４３から供給される作動油の方向および流量を切り換えることができるようになっている。制御弁に取り付けられたレバーは、レバー群３５としてベース３０の左右両側に設けられている（図２参照）。 A lever is attached to each of these switching control valves, and the direction and flow rate of the hydraulic oil supplied from the hydraulic pump 43 can be switched by manually operating the lever. The levers attached to the control valve are provided on the left and right sides of the base 30 as a lever group 35 (see FIG. 2).

また、制御装置１２は、エンジン３６のＥＣＵ（エンジンコントロールユニット）にも接続されており、少なくともエンジン３６の回転数を制御できるよう構成されている。制御装置１２は、エンジン３６の回転数を制御することで油圧ポンプ４３の回転数を制御でき、油圧ポンプ４３の吐出量を調整できる。 Further, the control device 12 is also connected to the ECU (engine control unit) of the engine 36, and is configured to be able to control at least the rotation speed of the engine 36. The control device 12 can control the rotation speed of the hydraulic pump 43 by controlling the rotation speed of the engine 36, and can adjust the discharge amount of the hydraulic pump 43.

（制御回路）
図４には、積載形トラッククレーン１０の制御回路図を示す。制御装置１２の入力側には、ブーム長検出器１５と、ブーム旋回角度検出器１６と、ブーム起伏角度検出器１７と、起伏支持力検出器１８と、が電気的に接続されている。また、制御装置１２の出力側には警報器１４と、ブーム旋回用制御弁４７ａ、ブーム伸縮用制御弁４７ｂ、ブーム起伏用制御弁４７ｃ、ウインチ用制御弁４７ｄ、右側ジャッキ制御弁４８ａ、左側ジャッキ制御弁４８ｂが電気的に接続されている。なお制御装置１２の入力側、出力側との表記は便宜的なものであり、例えばブーム起伏用制御弁４７ｃにおける圧力の値が、制御装置１２へ入力される場合もある。 (Control circuit)
FIG. 4 shows a control circuit diagram of the loaded truck crane 10. A boom length detector 15, a boom swivel angle detector 16, a boom undulation angle detector 17, and an undulation bearing force detector 18 are electrically connected to the input side of the control device 12. Further, on the output side of the control device 12, an alarm device 14, a boom turning control valve 47a, a boom expansion / contraction control valve 47b, a boom undulating control valve 47c, a winch control valve 47d, a right jack control valve 48a, and a left jack The control valve 48b is electrically connected. The notation of the input side and the output side of the control device 12 is for convenience, and for example, the value of the pressure in the boom undulating control valve 47c may be input to the control device 12.

ブーム長検出器１５は、ブーム３２の長さを検出するためのものであり、例えばコード繰出長さ検出器である。コード繰出長さ検出器は測長用コードの繰り出し長さをコード巻取器の回転変位量を検出することで検出する。 The boom length detector 15 is for detecting the length of the boom 32, and is, for example, a cord feeding length detector. The cord feeding length detector detects the feeding length of the length measuring cord by detecting the amount of rotational displacement of the cord winder.

ブーム旋回角度検出器１６は、ブーム３２の旋回角度を検出するためのものであり、ポスト３１の根元側に配置されている。例えばブーム旋回角度検出器１６はポテンショメータである。このポテンショメータの代わりにロータリエンコーダが用いられることもある。 The boom turning angle detector 16 is for detecting the turning angle of the boom 32, and is arranged on the root side of the post 31. For example, the boom turning angle detector 16 is a potentiometer. A rotary encoder may be used instead of this potentiometer.

ブーム起伏角度検出器１７は、ブーム３２の起伏角度を検出するためのものであり、ブーム３２の根元側に配置されている。例えばブーム起伏角度検出器１７はポテンショメータである。このポテンショメータの代わりにロータリエンコーダが用いられることもある。 The boom undulation angle detector 17 is for detecting the undulation angle of the boom 32, and is arranged on the root side of the boom 32. For example, the boom undulation angle detector 17 is a potentiometer. A rotary encoder may be used instead of this potentiometer.

警報器１４は、例えば定格荷重を超えた吊り荷重となった場合など、あらかじめ定められた状態になった場合に、積載形トラッククレーン１０の使用者にその状態を報知させるためのものである。本実施形態では、警報器１４は、運転室２７の外側に設けられている。 The alarm device 14 is for notifying the user of the load-type truck crane 10 of the state when a predetermined state is reached, for example, when the suspension load exceeds the rated load. In the present embodiment, the alarm device 14 is provided outside the driver's cab 27.

起伏支持力検出器１８は、フック３４に吊られた荷重を検出するために設けられている。本実施形態では、起伏支持力検出器１８はブーム起伏用のシリンダに設けられた差圧計である。起伏支持力検出器１８で検出された差圧は、制御装置１２へ出力される。なお、フック３４に吊られた荷重の検出は、起伏支持力検出器１８での検出に限定されない。例えばロードセルにより、ラインプル荷重から検出することも可能である。 The undulation bearing capacity detector 18 is provided to detect the load suspended on the hook 34. In the present embodiment, the undulation bearing force detector 18 is a differential pressure gauge provided in a cylinder for undulating boom. The differential pressure detected by the undulation bearing capacity detector 18 is output to the control device 12. The detection of the load suspended on the hook 34 is not limited to the detection by the undulation bearing force detector 18. For example, it can be detected from a line pull load by a load cell.

（過負荷防止機能と本実施形態の動作フロー）
制御装置１２が有する過負荷防止機能は、クレーン装置２１の状態が過負荷状態に達すると、クレーン装置２１に対する操作を規制する機能である。積載形トラッククレーン１０では、作業半径および起伏角ごとに、すなわちその場所において、フック３４で持ち上げることができる荷重を定格荷重としている。これは、ブーム３２の長さ、ブーム３２の起伏角により、釣り上げることができる荷重が変わるからである。このため、定格モーメント、転倒モーメントという考え方を導入し、この転倒モーメントの値が定格モーメントの値を超えた場合、過負荷防止機能として、制御装置１２が過負荷状態と判断し、例えば、ブーム３２の伸長動作およびブーム３２の倒伏動作を規制する。なお、過負荷判定の基準値として、モーメント以外に荷重値を用いて判断しても問題ない。 (Overload prevention function and operation flow of this embodiment)
The overload prevention function of the control device 12 is a function of restricting the operation of the crane device 21 when the state of the crane device 21 reaches the overload state. In the load-type truck crane 10, the rated load is a load that can be lifted by the hook 34 for each working radius and undulation angle, that is, at that location. This is because the load that can be caught changes depending on the length of the boom 32 and the undulation angle of the boom 32. Therefore, the concept of rated moment and overturning moment is introduced, and when the value of this overturning moment exceeds the value of the rated moment, the control device 12 determines that the overload state is overloaded, for example, the boom 32. The extension operation of the boom 32 and the lodging operation of the boom 32 are regulated. It should be noted that there is no problem even if a load value other than the moment is used as a reference value for overload determination.

例えば、定格モーメントおよび転倒モーメントは、ブーム３２の長さ、ブーム３２の起伏角度、ブーム３２の旋回角度、ブーム起伏用制御弁４７ｃの圧力などから計算される。 For example, the rated moment and the overturning moment are calculated from the length of the boom 32, the undulation angle of the boom 32, the turning angle of the boom 32, the pressure of the boom undulation control valve 47c, and the like.

図１には、本実施形態における積載形トラッククレーン１０の動作フロー図、図５には、その動作説明図を示す。本実施形態は、クレーン装置２１が過負荷状態に達した後の動作に関する。 FIG. 1 shows an operation flow diagram of the loaded truck crane 10 according to the present embodiment, and FIG. 5 shows an operation explanatory diagram thereof. The present embodiment relates to an operation after the crane device 21 reaches an overloaded state.

ステップ１０（以下Ｓ１０のような形で記載する）で、クレーン装置２１の作業者は、過負荷状態にあるクレーン装置２１（例えば、図５（Ａ）にある状態のクレーン装置２１）について、安全側への操作を開始する。この安全側への操作としては、ブーム３２の収縮動作の操作およびブーム３２の起立動作の操作が該当する。この操作は、それぞれの動作が単独で行われるようにしても問題ないし、２つの動作が同時に行われるようにしても問題ない。２つの動作が同時に行われる場合とは、一つのスイッチにより２つの動作が同時に行われるようにプログラムされていることが好ましい。 In step 10 (hereinafter described in the form of S10), the operator of the crane device 21 is safe with respect to the crane device 21 in the overloaded state (for example, the crane device 21 in the state shown in FIG. 5 (A)). Start the operation to the side. The operation on the safe side corresponds to the operation of the contraction operation of the boom 32 and the operation of the standing operation of the boom 32. In this operation, there is no problem even if each operation is performed independently, and there is no problem even if two operations are performed at the same time. When two operations are performed at the same time, it is preferable that one switch is programmed so that the two operations are performed at the same time.

作業者が安全側への操作を開始すると同時に、制御装置１２は、その安全側への操作が継続すると、クレーン装置２１のフック３４に吊っている荷物が、例えば図５（Ｂ）に示す荷物降下禁止エリアに到達するかどうかを計算する。 At the same time that the operator starts the operation to the safe side, the control device 12 continues the operation to the safe side, and the cargo suspended on the hook 34 of the crane device 21 becomes, for example, the cargo shown in FIG. 5 (B). Calculate whether to reach the no-descent area.

ここで荷物降下禁止エリアとは、荷物を降下させたときに、荷物が運転室２７、アウトリガ装置３３、荷台柵２４などと干渉するエリアである。荷物降下禁止エリアは、積載形トラッククレーン１０の型式等によりあらかじめ定められている。そしてこの荷物降下禁止エリアは、例えば制御装置１２内の記憶部に記憶されている。 Here, the cargo drop prohibition area is an area where the luggage interferes with the driver's cab 27, the outrigger device 33, the cargo bed fence 24, etc. when the cargo is dropped. The baggage drop prohibition area is predetermined by the model of the loading type truck crane 10 and the like. The baggage drop prohibition area is stored in, for example, a storage unit in the control device 12.

Ｓ２０において、制御装置１２は、荷物降下禁止エリアにそのまま荷物が移動した場合に、その場所において、実際に吊っている荷重から算出される算出荷重が、定格荷重を超えているかどうか、すなわち過負荷状態が継続しているかどうか（転倒モーメントが定格モーメントを超えているかどうかと同義）を判断する。算出荷重が定格荷重以内に収まっている、すなわち安全側への操作により過負荷状態が解消されていると、制御装置１２が判断すると、制御装置１２は、過負荷状態ではない正常状態にあると判断し、そのまま作業者の操作に従った動作を行うように制御する。 In S20, when the cargo moves to the luggage drop prohibition area as it is, the control device 12 determines whether the calculated load calculated from the load actually suspended at that location exceeds the rated load, that is, overload. Determine if the condition continues (synonymous with whether the overturning moment exceeds the rated moment). When the control device 12 determines that the calculated load is within the rated load, that is, the overload state is eliminated by the operation to the safe side, the control device 12 is in a normal state that is not an overload state. Judgment is made, and control is performed so that the operation is performed according to the operation of the operator as it is.

Ｓ２０において、算出荷重が、定格荷重よりも大きくなる、すなわち過負荷状態が継続されていると制御装置１２が判断した場合、Ｓ３０において、制御装置１２は、許容されている安全側への動作であっても、すなわち起立動作と収縮動作であってもそれらの少なくとも一方を規制したり、または荷物降下禁止エリアに荷物が到達することの、クレーン装置２１の作業者への報知を行ったりする。動作の規制および作業者への報知は、両方を行うこともできるし、一方のみを行うこともできる。作業者への報知は、例えば制御装置１２に接続されている警報器１４を用いることも可能であるし、作業者が手元に持っている操作端末の画面に表示させることも可能である。 In S20, when the calculated load becomes larger than the rated load, that is, when the control device 12 determines that the overload state is continued, in S30, the control device 12 operates to the permitted safe side. Even if there is, that is, at least one of the standing motion and the contracting motion is regulated, or the operator of the crane device 21 is notified that the load reaches the load drop prohibition area. Both movement regulation and notification to the operator can be performed, or only one of them can be performed. For example, the alarm device 14 connected to the control device 12 can be used to notify the operator, or it can be displayed on the screen of the operation terminal held by the operator.

過負荷防止機能が働いている状態で、クレーン装置２１の安全側への動作により、荷物が荷物降下禁止エリアに入ると事前に判明した場合に、動作の規制等が行われることにより、クレーン装置２１をデッドエンドの状態とすることを防止できる。 When it is known in advance that the cargo will enter the cargo drop prohibition area due to the operation of the crane device 21 to the safe side while the overload prevention function is working, the operation of the crane device is regulated. It is possible to prevent 21 from being in a dead end state.

＜第２実施形態＞
図６には、本発明の第２実施形態に係る作業車両の動作フロー図を示す。本実施形態でも、作業車両は積載形トラッククレーン１０である。積載形トラッククレーン１０の構成は、第１実施形態のものと同じである。本実施形態は、図１の動作フロー図のＳ１０の部分が、第１実施形態のものと異なっている。 <Second Embodiment>
FIG. 6 shows an operation flow chart of the work vehicle according to the second embodiment of the present invention. Also in this embodiment, the work vehicle is a loaded truck crane 10. The configuration of the loaded truck crane 10 is the same as that of the first embodiment. In this embodiment, the portion S10 in the operation flow diagram of FIG. 1 is different from that of the first embodiment.

図６に示すように、第２実施形態では、クレーン装置２１が過負荷状態になると、Ｓ１１で、制御装置１２が、安全側への動作である、起立動作と収縮動作の２つの動作を、同時に行うことを禁止する。 As shown in FIG. 6, in the second embodiment, when the crane device 21 is in an overloaded state, in S11, the control device 12 performs two operations, that is, a standing operation and a contracting operation, which are operations toward the safe side. It is prohibited to do it at the same time.

Ｓ１２では、クレーン装置２１の作業者が、起立動作または収縮動作のいずれかの操作を行うことにより、制御装置１２は、起立動作または収縮動作のいずれかを選択する。 In S12, the operator of the crane device 21 performs either the standing operation or the contracting operation, and the control device 12 selects either the standing operation or the contracting operation.

Ｓ１３で、制御装置１２は、クレーン装置２１の作業者が、起立動作を選択した場合は、起立動作での算出荷重を計算する。または制御装置１２は、クレーン装置２１の作業者が、収縮動作を選択した場合は、収縮動作での算出荷重を計算する。 In S13, when the operator of the crane device 21 selects the standing operation, the control device 12 calculates the calculated load in the standing operation. Alternatively, the control device 12 calculates the calculated load in the contraction operation when the operator of the crane device 21 selects the contraction operation.

Ｓ２０において、制御装置１２は、荷物降下禁止エリアにそのまま荷物が移動した場合に、実際に吊っている荷重から算出される算出荷重が、定格荷重を超えているかどうか、すなわち過負荷状態が継続しているかどうかを判断する。算出荷重が定格荷重以内に収まっていると制御装置１２が判断する、すなわち安全側への操作により過負荷状態が解消されていると制御装置１２が判断すると、制御装置１２は、過負荷状態ではない正常状態にあると判断し、第１実施形態と同様、そのまま作業者の操作に従った動作を行うように制御する。 In S20, when the cargo moves to the luggage drop prohibition area as it is, whether the calculated load calculated from the actually suspended load exceeds the rated load, that is, the overload state continues. Determine if it is. When the control device 12 determines that the calculated load is within the rated load, that is, the control device 12 determines that the overload state has been eliminated by the operation to the safe side, the control device 12 is in the overload state. It is determined that there is no normal state, and control is performed so as to perform the operation according to the operation of the operator as it is, as in the first embodiment.

Ｓ２０において、算出荷重が、定格荷重よりも大きくなる、すなわち過負荷状態が継続していると制御装置１２が判断した場合、図１に示すように、第１実施形態と同様、Ｓ３０において、制御装置１２は、許容されている安全側への動作であっても、それらを規制したり、または荷物降下禁止エリアに荷物が到達することの、クレーン装置２１の作業者への報知を行ったりする。動作の規制および作業者への報知は、両方を行うこともできるし、一方のみを行うこともできる。作業者への報知は、例えば制御装置１２に接続されている警報器１４を用いることも可能である。 In S20, when the calculated load becomes larger than the rated load, that is, when the control device 12 determines that the overload state continues, as shown in FIG. 1, the control is performed in S30 as in the first embodiment. The device 12 regulates the permitted safe movements, or notifies the operator of the crane device 21 that the cargo reaches the baggage drop prohibited area. .. Both movement regulation and notification to the operator can be performed, or only one of them can be performed. For the notification to the operator, for example, the alarm device 14 connected to the control device 12 can be used.

安全側への動作が、クレーン装置２１の収縮動作またはクレーン装置２１の起立動作のいずれかのみであることにより、クレーン装置２１の動作が一つに絞られ、作業者がクレーン装置２１の動作を確認することが容易になる。また、クレーン装置２１が吊っている荷物が荷物降下禁止エリアに到達するとの事前の計算が複雑にならず、制御装置１２の計算負荷を低減できる。 Since the operation to the safe side is only the contraction operation of the crane device 21 or the standing operation of the crane device 21, the operation of the crane device 21 is narrowed down to one, and the operator operates the crane device 21. It will be easier to check. Further, the calculation load in advance when the cargo suspended by the crane device 21 reaches the cargo drop prohibition area is not complicated, and the calculation load of the control device 12 can be reduced.

＜第３実施形態＞
図７には、本発明の第３実施形態に係る作業車両の動作フロー図を示す。本実施形態においても、作業車両は積載形トラッククレーン１０である。積載形トラッククレーン１０の構成は、第１実施形態のものと同じである。本実施形態は、図１の動作フロー図のＳ３０の部分が、第１実施形態のものと異なっている。 <Third Embodiment>
FIG. 7 shows an operation flow chart of the work vehicle according to the third embodiment of the present invention. Also in this embodiment, the work vehicle is a loaded truck crane 10. The configuration of the loaded truck crane 10 is the same as that of the first embodiment. In this embodiment, the portion S30 of the operation flow diagram of FIG. 1 is different from that of the first embodiment.

図７に示すように、Ｓ２０において、算出荷重が、定格荷重よりも大きくなる、すなわち過負荷状態が継続していると制御装置１２が判断した場合、Ｓ３１において、制御装置１２は、クレーン装置２１の作業者へ、過負荷状態が維持されたまま、荷物が荷物降下禁止エリアに到達することを報知する。この報知は、例えば制御装置１２に接続された警報器１４により行うことも可能であるし、作業者が手元に持っている操作端末の画面に表示させることも可能である。 As shown in FIG. 7, when the control device 12 determines in S20 that the calculated load becomes larger than the rated load, that is, the overload state continues, in S31, the control device 12 sets the crane device 21. Notify the operator that the luggage will reach the baggage drop prohibited area while the overload condition is maintained. This notification can be performed by, for example, an alarm device 14 connected to the control device 12, or can be displayed on the screen of an operation terminal held by the operator.

Ｓ３２において、制御装置１２が、荷物が荷物降下禁止エリアの境界上に達していないと判断した場合は、制御装置１２は、過負荷状態で許容されている安全側への動作を許容し、クレーン装置２１の作業者はその動作を継続する。 In S32, when the control device 12 determines that the cargo has not reached the boundary of the cargo drop prohibition area, the control device 12 allows the operation to the safe side permitted in the overloaded state, and the crane The operator of the device 21 continues its operation.

Ｓ３２において、制御装置１２が、荷物が荷物降下禁止エリアの境界上に達したと判断した場合、制御装置１２は、安全側への動作、すなわちクレーン装置２１の起立動作および収縮動作の両方を規制する。加えて、Ｓ３１において行われた報知とは異なる内容の音声を警報器１４で流すことも可能である。なお、この場合であっても、クレーン装置２１の作業者は、操作端末などにおける操作スイッチを、中立の位置に戻すことで再度クレーン装置２１について、安全側への操作を可能にする構成とすることもできる。 In S32, when the control device 12 determines that the cargo has reached the boundary of the cargo drop prohibition area, the control device 12 regulates both the operation to the safe side, that is, the standing operation and the contraction operation of the crane device 21. do. In addition, it is also possible for the alarm device 14 to play a voice having a content different from the notification performed in S31. Even in this case, the operator of the crane device 21 is configured to enable the crane device 21 to be operated to the safe side again by returning the operation switch on the operation terminal or the like to the neutral position. You can also do it.

制御装置１２は、クレーン装置２１の作業者への報知を行った後、安全側への動作の規制を行うことにより、クレーン装置２１の作業者は、安全側への動作の規制が行われるまでは、安全側への動作を継続することができ、クレーン装置２１をデッドエンドの状態とするまで作業が継続できる。 After the control device 12 notifies the operator of the crane device 21, the operation of the crane device 21 is restricted to the safe side, so that the operator of the crane device 21 is restricted from the operation to the safe side. Can continue the operation to the safe side, and the work can be continued until the crane device 21 is in the dead end state.

なお、第３実施形態では、第１実施形態と異なる点はＳ３０のステップのみであったが、他の実施形態として、Ｓ１０が第２実施形態のものであり、かつＳ３０が第３実施形態のものとすることも可能である。 In the third embodiment, only the step of S30 is different from the first embodiment, but as another embodiment, S10 is that of the second embodiment and S30 is the third embodiment. It is also possible to make it.

また、第１実施形態から第３実施形態の作業車両については、積載形トラッククレーン１０を作業車両の１つとして例示して説明したが、作業車両はこれに限定されない。例えば、通常のトラッククレーン、またはオールテレーンクレーンなど、クレーン装置２１を有する作業車両が広く一般に含まれる。 Further, the work vehicles of the first to third embodiments have been described by exemplifying the loaded truck crane 10 as one of the work vehicles, but the work vehicle is not limited to this. For example, a work vehicle having a crane device 21, such as a normal truck crane or an all-terrain crane, is widely and generally included.

１０積載形トラッククレーン
１２制御装置
２１クレーン装置
10 Load-type truck crane 12 Control device 21 Crane device

Claims

クレーン装置の制御装置を備え、
該制御装置は、前記クレーン装置の状態が過負荷状態に達すると前記クレーン装置に対する操作を規制する過負荷防止機能を有し、
前記過負荷防止機能が働いている場合において、前記過負荷状態において許容される、クレーン装置の安全側への動作が行われると、
前記過負荷状態が維持された状態で、前記クレーン装置が吊っている荷物が、荷物降下禁止エリアに到達する場合に、
前記制御装置が、前記安全側への動作の規制、または前記荷物降下禁止エリアに到達することの、前記クレーン装置の作業者への報知の少なくともいずれかを行う、
ことを特徴とする作業車両。 Equipped with a crane device control device
The control device has an overload prevention function that regulates the operation of the crane device when the state of the crane device reaches the overload state.
When the overload prevention function is working, when the operation to the safe side of the crane device, which is allowed in the overload state, is performed,
When the cargo suspended by the crane device reaches the cargo drop prohibition area while the overload state is maintained,
The control device either regulates the operation to the safe side or notifies the operator of the crane device that the cargo drop prohibition area is reached.
A work vehicle characterized by that.

前記安全側への動作が、
前記クレーン装置の収縮動作または前記クレーン装置の起立動作のいずれかのみである、
ことを特徴とする請求項１記載の作業車両。 The operation to the safe side
Only the contraction operation of the crane device or the standing operation of the crane device.
The work vehicle according to claim 1, wherein the work vehicle is characterized in that.

前記制御装置は、前記クレーン装置の作業者への報知を行った後、
前記安全側への動作の規制を行う、
ことを特徴とする請求項１または２に記載の作業車両。
After notifying the operator of the crane device, the control device
Regulate the operation to the safe side,
The work vehicle according to claim 1 or 2.