JP2021140628A - Alarm system and alarm program - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、警報システムおよび警報プログラムに関する。 The present invention relates to alarm systems and alarm programs.
従来、車両運転支援装置がある。特許文献1には、車両の走行方向の前方を撮影する撮影部と、撮影部により撮影された画像に含まれる路面標示であって、道路の路面上に形成され横断歩道が存在することを示す路面標示が道路の一定距離毎に出現する出現頻度に基づいて、車両の運転者に注意を促すための注意情報を報知する運転支援部と、を備える車両運転支援装置が開示されている。 Conventionally, there is a vehicle driving support device. Patent Document 1 indicates that a photographing unit that photographs the front of the vehicle in the traveling direction and a road marking included in the image photographed by the photographing unit, which are formed on the road surface and have a pedestrian crossing. A vehicle driving support device including a driving support unit for notifying caution information for calling attention to a vehicle driver based on the frequency of appearance of road markings at regular intervals on the road is disclosed.
運行に注意を要する危険箇所について、精度の高い情報を複数の運行車両で共有できることが好ましい。例えば、車両における画像認識の正誤を検証した上で危険地点を登録することができれば、精度の高い情報を共有することが可能となる。 It is preferable that a plurality of operating vehicles can share highly accurate information on dangerous places that require attention in operation. For example, if it is possible to register a danger point after verifying the correctness of image recognition in a vehicle, it is possible to share highly accurate information.
本発明の目的は、精度の高いハザード情報を複数の運行車両で共有することが可能な警報システムおよび警報プログラムを提供することである。 An object of the present invention is to provide an alarm system and an alarm program capable of sharing highly accurate hazard information among a plurality of operating vehicles.
本発明の警報システムは、第一の車両に搭載され、前記第一の車両の外部を撮像する撮像部と、前記第一の車両に搭載され、前記撮像部によって撮像された画像データから、道路標示または道路標識が撮像された画像である所定画像を検出する検出部と、前記第一の車両に搭載され、前記第一の車両の走行データに基づいて前記所定画像の箇所が危険性の高い箇所であると判定した場合に、前記所定画像を撮像した位置および前記所定画像を外部に送信する第一送信部と、前記第一送信部によって送信された前記所定画像に対する画像認識を行い、前記検出部による検出が正しいと判定した場合に前記所定画像を撮像した位置を危険箇所として保存する判定部と、前記危険箇所を送信する第二送信部と、第二の車両に搭載され、前記第二送信部によって送信された前記危険箇所と、前記第二の車両の位置と、に基づいて車両運行の際に警報を発する車載器と、を備えることを特徴とする。 The warning system of the present invention is mounted on the first vehicle and captures the outside of the first vehicle, and the image data mounted on the first vehicle and captured by the imaging unit is used to obtain a road. A detection unit that detects a predetermined image that is an image captured by a sign or a road sign, and a portion of the predetermined image mounted on the first vehicle and based on the traveling data of the first vehicle have a high risk. When it is determined that the location is a location, the position where the predetermined image is captured, the first transmission unit that transmits the predetermined image to the outside, and the predetermined image transmitted by the first transmission unit are image-recognized, and the image is recognized. When it is determined that the detection by the detection unit is correct, the determination unit that saves the position where the predetermined image is captured as a dangerous place, the second transmission unit that transmits the dangerous place, and the second vehicle, which is mounted on the second vehicle, said the first. (Ii) It is characterized by including an in-vehicle device that issues an alarm when the vehicle is operated based on the dangerous portion transmitted by the transmission unit and the position of the second vehicle.
本発明に係る警報システムにおいて、判定部は、第一送信部によって送信された所定画像に対する画像認識を行い、検出部による検出が正しいと判定した場合に所定画像を撮像した位置を危険箇所として保存する。第二送信部は、危険箇所を送信する。また、第二の車両に搭載された車載器は、第二送信部によって送信された危険箇所と、第二の車両の位置と、に基づいて車両運行の際に警報を発する。本発明に係る警報システムによれば、精度の高いハザード情報を複数の運行車両で共有することができるという効果を奏する。 In the warning system according to the present invention, the determination unit performs image recognition on the predetermined image transmitted by the first transmission unit, and when it is determined that the detection by the detection unit is correct, the position where the predetermined image is captured is saved as a dangerous place. do. The second transmitter transmits the dangerous part. Further, the on-board unit mounted on the second vehicle issues an alarm when the vehicle is operated based on the danger portion transmitted by the second transmission unit and the position of the second vehicle. According to the warning system according to the present invention, there is an effect that highly accurate hazard information can be shared by a plurality of operating vehicles.
以下に、本発明の実施形態に係る警報システムおよび警報プログラムにつき図面を参照しつつ詳細に説明する。なお、この実施形態によりこの発明が限定されるものではない。また、下記の実施形態における構成要素には、当業者が容易に想定できるものあるいは実質的に同一のものが含まれる。 Hereinafter, the alarm system and the alarm program according to the embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. The present invention is not limited to this embodiment. In addition, the components in the following embodiments include those that can be easily assumed by those skilled in the art or those that are substantially the same.
[第1実施形態]
図1から図6を参照して、第1実施形態について説明する。本実施形態は、警報システムおよび警報プログラムに関する。図1は、実施形態の警報システムを示す図、図2は、第一車載器における処理を示すフローチャート、図3は、事務所PCにおける処理を示すフローチャート、図4は、正しく検出された所定画像を示す図、図5は、誤って検出された所定画像を示す図、図6は、第二車載器における処理を示すフローチャートである。
[First Embodiment]
The first embodiment will be described with reference to FIGS. 1 to 6. The present embodiment relates to an alarm system and an alarm program. FIG. 1 is a diagram showing an alarm system of an embodiment, FIG. 2 is a flowchart showing processing in the first on-board unit, FIG. 3 is a flowchart showing processing in an office PC, and FIG. 4 is a predetermined image correctly detected. FIG. 5 is a diagram showing a predetermined image detected erroneously, and FIG. 6 is a flowchart showing processing in the second vehicle-mounted device.
図1に示すように、本実施形態の警報システム1は、車両用の警報システムである。警報システム1は、例えば、トラック運送会社等の事業者の設備として導入される。警報システム1は、車両用の警報プログラムに従って動作する。警報システム1は、第一車載器2、アンテナ3、カメラ4、事務所PC7、および第二車載器8を有する。第一車載器2は、第一の車両V1に搭載されている。
As shown in FIG. 1, the warning system 1 of the present embodiment is a warning system for vehicles. The warning system 1 is introduced as equipment of a business operator such as a trucking company, for example. The warning system 1 operates according to a vehicle warning program. The warning system 1 includes a first vehicle-mounted
事務所PC7は、例えば、企業等の事務所に設置された汎用のコンピュータ装置で構成される。事務所PC7は、管理対象の各車両の運行状況を管理する機能、および危険箇所を管理する機能を有している。事務所PC7は、CPU70、通信部71、不揮発性メモリ72、揮発性メモリ73、および外部入力インタフェース74を有する。事務所PC7は、通信部71およびインターネット網NWを介してサーバ6および無線基地局5のそれぞれと通信を行なう。事務所PC7は、例えば、不揮発性メモリ72からCPU70に読み込んだプログラムに従って、運行状況の管理および危険箇所の管理を実行する。
The office PC 7 is composed of, for example, a general-purpose computer device installed in an office of a company or the like. The office PC 7 has a function of managing the operation status of each vehicle to be managed and a function of managing dangerous places. The office PC 7 has a
サーバ6は、例えば、インターネット上の任意の箇所に配置されたサーバであってもよく、企業内のローカルネットワーク上に配置されたサーバであってもよい。サーバ6は、通信サービスを提供するデータセンタに配置されてもよい。サーバ6には、車両の運行状況に関する情報や、危険箇所に関する情報、第一車載器2から送られた画像や車両位置に関する情報などが保存される。
The server 6 may be, for example, a server arranged at an arbitrary location on the Internet, or may be a server arranged on a local network in a company. The server 6 may be located in a data center that provides communication services. The server 6 stores information on the operating status of the vehicle, information on dangerous locations, images sent from the first on-
無線基地局5は、広域の無線通信を行なう基地局である。無線基地局5は、例えば、移動体無線通信サービスを提供する通信事業者の設備である。第一車載器2および第二車載器8は、無線基地局5との間で無線通信を行なう。
The wireless base station 5 is a base station that performs wireless communication over a wide area. The wireless base station 5 is, for example, equipment of a communication operator that provides a mobile wireless communication service. The first on-
第一車載器2は、第一の車両V1に搭載された車載器である。第二車載器8は、第二の車両V2に搭載された車載器である。第一車載器2および第二車載器8は、例えば、運行状況を記録するデジタルタコグラフである。第一車載器2は、CPU20、速度インタフェース21、エンジンインタフェース22、GPS受信部23、アナログインタフェース24、外部入力インタフェース25、広域通信部26、不揮発性メモリ27、揮発性メモリ28、カードインタフェース29、スイッチ30、表示部31、および音声インタフェース32を有する。
The first vehicle-mounted
速度インタフェース21は、第一の車両V1の走行速度を取得してCPU20に出力する。エンジンインタフェース22は、第一の車両V1に搭載されたエンジンの回転速度を取得してCPU20に出力する。GPS受信部23は、GPSアンテナを含む受信回路である。GPS受信部23は、GPS衛星から送信される信号を受信し、第一の車両V1の現在位置を算出する。GPS受信部23は、算出した現在位置の情報をCPU20に出力する。アナログインタフェース24は、車両の状態を検知するセンサに接続されている。アナログインタフェース24は、例えば、エンジン温度を検出するセンサや、燃料量を検出するセンサに接続されている。外部入力インタフェース25には、カメラ4等の各種の外部機器が接続される。
The
広域通信部26は、無線基地局5との間で通信を行なう通信モジュールである。広域通信部26はCPU20の指令に従い、アンテナ3を介して無線基地局5と無線通信を行なう。アンテナ3は、第一車載器2の一部であってもよい。不揮発性メモリ27は、CPU20によって実行される処理プログラムや各種データを記憶している。揮発性メモリ28は、例えば、CPU20による演算結果等を記憶するメモリである。カードインタフェース29は、例えば、メモリカードが挿抜されるスロットである。乗務員は、第一の車両V1に乗務するときに、所持するメモリカードをカードインタフェース29に差し込む。カードインタフェース29に挿入されたメモリカードには、運行状況等のデータが記録される。
The wide
スイッチ30は、乗務員による操作入力を受け付ける。表示部31は、LCD(Liquid Crystal Display)等の表示装置である。表示部31は、CPU20からの指令に応じて、第一車載器2の動作状態、通信状態、時刻、運行状況、注意、警告等を表示する。音声インタフェース32は、第一車載器2に設けられたスピーカに接続されている。音声インタフェース32は、CPU20からの指令に応じて警報等の音声を内蔵のスピーカから出力させる。
The
カメラ4は、第一の車両V1に搭載された撮像部である。カメラ4は、第一車載器2の一部であってもよい。カメラ4は、第一の車両V1の外部を撮像するものである。本実施形態のカメラ4は、第一の車両V1の前方の道路を撮像するように配置されている。第一の車両V1は、更に、車両後方を撮像するカメラ4を有していてもよい。カメラ4によって撮像された画像データは、CPU20に出力される。
The camera 4 is an imaging unit mounted on the first vehicle V1. The camera 4 may be a part of the first vehicle-mounted
CPU20は、検出機能20A、判定機能20B、および第一送信機能20Cを有する。検出機能20Aは、検出部の一例である。第一送信機能20Cは、第一送信部の一例である。検出機能20A、判定機能20B、および第一送信機能20Cは、不揮発性メモリ27からCPU20に読み込んだプログラムによって実現される。検出機能20Aは、カメラ4によって撮像された撮像データから、所定画像を検出する機能である。所定画像は、例えば、道路標示が撮像された画像である。本実施形態の所定画像は、車両を一時停止させる規制標示11が撮像された画像である。検出機能20Aは、画像認識を行ない、規制標示11が撮像されていると認識した画像を所定画像に分類する。
The
判定機能20Bは、第一の車両V1の走行データに基づいて、所定画像の箇所が危険性の高い箇所であるかを判定する機能である。判定機能20Bは、例えば、速度インタフェース21から取得した走行速度に基づいて判定を行なう。判定機能20Bは、例えば、所定画像を撮像した後に、第一の車両V1が急減速や急停車をした場合に、所定画像の箇所が危険箇所であると判定する。なお判定機能20Bは、所定画像を撮像した時点や所定画像を撮像する前に第一の車両V1が急減速や急停車をした場合に危険箇所と判定してもよい。以下の説明では、危険箇所が撮像されている所定画像を「ハザード画像」と称することがある。また、ハザード画像を撮像したときの第一の車両V1の位置を「ハザード撮影位置」と称する。
The
第一送信機能20Cは、所定画像の箇所が判定機能20Bによって危険箇所であると判定された場合、その所定画像を撮像した位置および所定画像の画像データを広域通信部26から送信する。つまり、第一送信機能20Cは、所定画像がハザード画像であると判定された場合、ハザード撮影位置およびハザード画像を無線基地局5に送信する。無線基地局5によって受信されたハザード撮影位置およびハザード画像は、例えば、サーバ6に記憶される。
When the
事務所PC7のCPU70は、画像認識機能70A、判定機能70B、および第二送信機能70Cを有する。画像認識機能70Aおよび判定機能70Bは、判定部の一例である。第二送信機能70Cは、第二送信部の一例である。画像認識機能70A、判定機能70B、および第二送信機能70Cは、不揮発性メモリ72からCPU70に読み込んだプログラムによって実現される。画像認識機能70Aは、第一送信部によって送信された所定画像に対する画像認識を行う機能である。画像認識機能70Aは、第一車載器2から送信されたハザード画像に対する画像認識により、規制標示11がハザード画像に撮像されているかの検証を行なう。判定機能70Bは、検出機能20Aによる検出が正しいと判定した場合に、ハザード撮影位置を危険箇所として保存する。第二送信機能70Cは、危険箇所を外部に送信する。
The
第二車載器8は、第一車載器2と同様に、CPU80、速度インタフェース81、エンジンインタフェース82、GPS受信部83、アナログインタフェース84、外部入力インタフェース85、広域通信部26、不揮発性メモリ87、揮発性メモリ88、カードインタフェース89、スイッチ90、表示部91、および音声インタフェース92を有する。第二の車両V2には、第一の車両V1と同様に、アンテナ3が搭載されている。広域通信部86は、アンテナ3を介して無線基地局5と無線通信を行なう。
Similar to the first on-
第二の車両V2には、カメラ4は搭載されていない。つまり、第二車載器8は、撮像部を有していない。第二車載器8は、広域通信によってサーバ6から危険箇所の情報を取得する。第二車載器8は、危険箇所と、第二の車両V2の位置と、に基づいて車両運行の際に警報を発する。例えば、第二車載器8は、第二の車両V2の位置が危険箇所である場合や、第二の車両V2の前方に危険箇所がある場合に、警報を発する。 The camera 4 is not mounted on the second vehicle V2. That is, the second vehicle-mounted device 8 does not have an imaging unit. The second on-board unit 8 acquires information on a dangerous place from the server 6 by wide area communication. The second vehicle-mounted device 8 issues an alarm when the vehicle is operated based on the dangerous location and the position of the second vehicle V2. For example, the second vehicle-mounted device 8 issues an alarm when the position of the second vehicle V2 is a dangerous place or when there is a dangerous place in front of the second vehicle V2.
本実施形態の警報システム1は、事務所PC7において検出機能20Aによって検出結果の正誤判定を行なうことで、精度の高いハザード情報を作成することができる。また、本実施形態の警報システム1は、第一の車両V1から取得したハザード情報を第二の車両V2に送信することで、複数の運行車両で精度の高いハザード情報を共有させることができる。なお、第二車載器8を搭載した第二の車両V2が複数台ある場合、警報システム1は、複数の第二の車両V2のそれぞれに対してハザード情報を送信する。
The warning system 1 of the present embodiment can create highly accurate hazard information by determining the correctness of the detection result by the
図2を参照して、第一車載器2における処理の詳細について説明する。ステップS10において、第一の車両V1の運行が開始される。運行が開始されると、CPU20は、カメラ4によって撮像された画像データを取り込み、検出機能20Aを開始する。ステップS10が実行されると、ステップS20に進む。
The details of the processing in the first vehicle-mounted
ステップS20において、検出機能20Aは、止まれ検知が発生したか否かを判定する。止まれ検知は、検出機能20Aが所定画像を検出することである。検出機能20Aは、カメラ4から取得した各画像データに対して規制標示11を認識できたか否かを判定する。検出機能20Aによる規制標示11の認識方法は、パターンマッチングであってもよい。検出機能20Aは、認識対象の画像データが所定画像であると判定した場合に、ステップS20において止まれ検知が発生したと肯定判定する。ステップS20において肯定判定がなされるとステップS30に進み、否定判定されると次の画像データを取得して画像認識し、ステップS20の判定を行なう。
In step S20, the
ステップS30において、判定機能20Bは、急減速が発生したか否かを判定する。判定機能20Bは、速度インタフェース21から取得した走行速度の推移において急減速が検出された場合に、ステップS30で肯定判定する。判定機能20Bは、例えば、ステップS20で肯定判定した後の走行速度の推移から急減速の有無を判定する。なお、判定機能20Bは、エンジンインタフェース22から取得したエンジン回転速度に基づいて急減速の有無を判定してもよい。また、判定機能20Bは、乗務員によって急制動の操作がなされた場合に急減速が発生したと判定してもよい。ステップS30において肯定判定がなされるとステップS40に進み、否定判定されるとステップS20に移行する。
In step S30, the
ステップS40において、第一送信機能20Cは、所定画像に対して車両データを紐付ける。紐付けられる車両データは、例えば、急減速における減速度、および所定画像を撮像したときの車両位置である。ステップS40が実行されると、ステップS50に進む。
In step S40, the
ステップS50において、第一送信機能20Cは、画像を送信する。第一送信機能20Cは、所定画像の画像データ、および所定画像に紐付けられた車両データを広域通信部26から送信する。第一送信機能20Cが送信する画像は、危険箇所を撮像したハザード画像である。また、第一送信機能20Cが送信する車両位置は、ハザード画像を撮像したハザード撮影位置である。なお、第一送信機能20Cは、ハザード画像を含む映像データを送信してもよく、規制標示11が撮像されている一つのフレームの画像を送信してもよい。
In step S50, the
第一車載器2から送信され、無線基地局5によって受信された情報は、例えば、サーバ6に記憶される。ステップS50が実行されると、本フローチャートを一旦終了する。第一車載器2は、図2のフローチャートを繰り返し実行してもよい。
The information transmitted from the first vehicle-mounted
次に、図3を参照して、事務所PC7における処理について説明する。ステップS110において、事務所PC7は、第一送信機能20Cによって送信されたハザード画像の情報を取得する。事務所PC7は、ハザード画像の画像データ、ハザード撮影位置、および急減速に関する情報を取得する。ステップS110が実行されると、ステップS120に進む。
Next, the processing in the
ステップS120において、事務所PC7は、ハザード画像を映像解析ソフトによって解析する。映像解析ソフトは、例えば、第一車載器2の検出機能20Aよりも高い精度で規制標示11を検出することができる。映像解析ソフトは、取得したハザード画像に対する画像認識を行い、ハザード画像に規制標示11が撮像されているか否かを判定する。映像解析ソフトによる判定結果は、例えば、揮発性メモリ88に記憶される。ステップS120が実行されると、ステップS130に進む。
In step S120, the
ステップS130では、事務所PC7のオペレータによって、映像が目視確認される。事務所PC7は、第一の車両V1から取得したハザード画像をディスプレイに標示し、規制標示11が撮像されているか否かの判断をオペレータに促す。オペレータは、ハザード画像に規制標示11が撮像されているか否かの判断結果を入力する。入力された判断結果は、例えば、揮発性メモリ88に記憶される。ステップS130が実行されると、ステップS140に進む。
In step S130, the image is visually confirmed by the operator of the office PC7. The
ステップS140において、判定機能70Bは、検出機能20Aが「止まれ」を正しく認識しているかについての判定を行なう。判定機能70Bは、例えば、ステップS120における映像解析ソフトによる画像認識の結果、およびステップS130におけるオペレータの入力に基づいてステップS140の判定を行なう。判定機能70Bは、映像解析ソフトによる判定結果およびオペレータの入力の両方が、「止まれ」が正しく認識されていることを示している場合、ステップS140において肯定判定する。図4には、「止まれ」が正しく認識されているハザード画像の一例が示されている。
In step S140, the
図5には、誤検出されたハザード画像の一例が示されている。図5のハザード画像では、標示が不鮮明であり、「止まれ」の標示であるか否かの判定が困難である。判定機能70Bは、映像解析ソフトおよびオペレータの入力の少なくとも一方が、「止まれ」が誤認識されていることを示している場合、ステップS140で否定判定してもよい。あるいは、判定機能70Bは、オペレータの入力を映像解析ソフトによる検証結果よりも優先してもよい。この場合、判定機能70Bは、オペレータの入力が「止まれ」の誤認識を示している場合、映像解析ソフトの検証結果にかかわらず否定判定してもよい。
FIG. 5 shows an example of a falsely detected hazard image. In the hazard image of FIG. 5, the marking is unclear, and it is difficult to determine whether or not the marking is "stop". If at least one of the video analysis software and the operator's input indicates that "stop" is erroneously recognized, the
ステップS140において肯定判定された場合にはステップS150に進み、否定判定された場合にはステップS170に進む。 If an affirmative determination is made in step S140, the process proceeds to step S150, and if a negative determination is made, the process proceeds to step S170.
ステップS150において、判定機能70Bは、ハザード画像の情報をハザード登録する。判定機能70Bは、ハザード画像、ハザード撮影位置、および急減速に関する情報を事務所PC7に保存する。以下の説明では、ハザード撮影位置の情報を単に「ハザード情報」と称する。ハザード情報は、更に、ハザード画像の画像データおよび急減速に関する情報を含んでもよい。ハザード情報は、例えば、不揮発性メモリ72に記憶される。ステップS150が実行されると、ステップS160に進む。
In step S150, the
ステップS160において、第二送信機能70Cは、ハザード情報をサーバ6に送信する。サーバ6は、受信したハザード情報を記憶する。サーバ6には、事務所PC7から取得したハザード情報が蓄積される。つまり、サーバ6には、車両運行のルートや車両運行の対象エリアに存在する危険箇所のデータが蓄積される。サーバ6に蓄積された情報は、危険箇所の位置を示すハザードマップである。サーバ6のハザードマップは、第一の車両V1および第二の車両V2を含む管理対象の車両によって共有される。
In step S160, the
図1に示すように、第二車載器8のCPU80は、判定機能80Aおよび警報機能80Bを有する。判定機能80Aおよび警報機能80Bは、不揮発性メモリ87からCPU80に読み込んだプログラムによって実現される。判定機能80Aは、ハザード情報として登録されている危険箇所と、第二の車両V2の現在位置と、に基づいて警報を発するか否かを判定する機能である。警報機能80Bは、警報を発すると判定された場合に音声インタフェース92を介して警報を発する機能である。
As shown in FIG. 1, the
図6を参照して、第二車載器8における処理について説明する。ステップS210において、第二車載器8の電源がONとされる。第二車載器8の電源は、例えば、第二の車両V2のイグニッションONに連動してONとされる。なお、すでに第二車載器8の電源がONである場合、そのままステップS220に進んでもよい。 The processing in the second vehicle-mounted device 8 will be described with reference to FIG. In step S210, the power of the second vehicle-mounted device 8 is turned on. The power supply of the second vehicle-mounted device 8 is turned on in conjunction with the ignition ON of the second vehicle V2, for example. If the power of the second vehicle-mounted device 8 is already ON, the process may proceed to step S220 as it is.
ステップS220において、第二車載器8のCPU80は、ハザードデータを反映させる。第二車載器8は、起動後にハザードデータの更新を行なう。第二車載器8は、追加されたハザード情報や更新されたハザード情報をサーバ6から取得する。第二車載器8は、取得したハザード情報を反映させてハザード情報のデータベースを更新する。更新されたデータベースは、例えば、不揮発性メモリ87に記憶される。ステップS220が実行されると、ステップS230に進む。
In step S220, the
ステップS230において、第二の車両V2の運行が開始される。ステップS230が実行されると、ステップS240に進む。 In step S230, the operation of the second vehicle V2 is started. When step S230 is executed, the process proceeds to step S240.
ステップS240において、判定機能80Aは、第二の車両V2の現在位置がハザード登録されたポイントであるか否かを判定する。判定機能80Aは、GPS受信部83から取得した第二の車両V2の現在位置と、ハザード情報のデータベースと、に基づいてステップS240の判定を行なう。判定機能80Aは、ハザード情報のデータベースに記録されている各危険箇所の座標と、第二の車両V2の現在位置の座標と、を比較する。判定機能80Aは、現在位置の座標と一致する座標の危険箇所が存在する場合、ステップS240で肯定判定する。なお、現在位置の座標値と危険箇所の座標値との比較において、位置検出精度の誤差を考慮した一致度が算出されてもよい。この場合、一致度が閾値以上である場合に、ステップS240で肯定判定される。ステップS240で肯定判定された場合にはステップS250に進み、否定判定された場合にはステップS240の判定が繰り返される。
In step S240, the
ステップS250において、警報機能80Bは、警報を鳴動させる。警報機能80Bは、音声インタフェース92に対して、警報の音声をスピーカから出力させるように指令する。音声インタフェース92は、指令に応じて警報の音声をスピーカから出力させる。ステップS250が実行されると、ステップS260に進む。
In step S250, the
ステップS260では、第二の車両V2の運行が終了したか否かが判定される。CPU80は、例えば、運行終了の指令を受信している場合、ステップS260で肯定判定する。ステップS260で肯定判定された場合には本フローチャートによる処理を終了し、否定判定された場合にはステップS240に移行する。
In step S260, it is determined whether or not the operation of the second vehicle V2 has been completed. For example, when the
なお、ステップS240の判定において、登録されている危険箇所に第二の車両V2が接近している場合に警報を発すると判定されてもよい。この場合、第二の車両V2が危険箇所に近づくに従って警報のレベルが上げられてもよい。 In the determination of step S240, it may be determined that an alarm is issued when the second vehicle V2 is approaching the registered danger portion. In this case, the alarm level may be raised as the second vehicle V2 approaches the danger point.
以上説明したように、本実施形態にかかる警報システム1は、カメラ4と、検出部と、第一送信部と、判定部と、第二送信部と、第二車載器8と、を有する。カメラ4は、第一の車両V1に搭載され、第一の車両V1の外部を撮像する撮像部に相当する。 As described above, the warning system 1 according to the present embodiment includes a camera 4, a detection unit, a first transmission unit, a determination unit, a second transmission unit, and a second vehicle-mounted device 8. The camera 4 is mounted on the first vehicle V1 and corresponds to an imaging unit that images the outside of the first vehicle V1.
検出部は、第一の車両V1に搭載され、カメラ4によって撮像された画像データから、道路標示または道路標識が撮像された画像である所定画像を検出する。本実施形態では、第一車載器2の検出機能20Aが検出部に相当する。第一送信部は、第一の車両V1に搭載され、第一の車両V1の走行データに基づいて所定画像の箇所が危険性の高い箇所であると判定した場合に、所定画像を撮像した位置および所定画像を外部に送信する。本実施形態では、第一車載器2の第一送信機能20Cが第一送信部に相当する。
The detection unit detects a predetermined image, which is an image of a road marking or a road sign, from the image data captured by the camera 4 mounted on the first vehicle V1. In the present embodiment, the
判定部は、第一送信部によって送信された所定画像に対する画像認識を行い、検出部による検出が正しいと判定した場合に所定画像を撮像した位置を危険箇所として保存する。本実施形態では、事務所PC7の判定機能70Bが判定部に相当する。第二送信部は、危険箇所を送信する。本実施形態では、事務所PC7の第二送信機能70Cが第二送信部に相当する。
The determination unit performs image recognition on the predetermined image transmitted by the first transmission unit, and saves the position where the predetermined image is captured as a dangerous place when it is determined that the detection by the detection unit is correct. In the present embodiment, the
第二車載器8は、第二の車両V2に搭載され、第二送信部によって送信された危険箇所と、第二の車両V2の位置と、に基づいて車両運行の際に警報を発する。本実施形態の警報システム1によれば、精度の高いハザード情報を複数の運行車両で共有することが可能となる。 The second vehicle-mounted device 8 is mounted on the second vehicle V2, and issues an alarm when the vehicle is operated based on the danger portion transmitted by the second transmission unit and the position of the second vehicle V2. According to the warning system 1 of the present embodiment, highly accurate hazard information can be shared by a plurality of operating vehicles.
本実施形態の検出部は、車両を一時停止させる規制標示11が撮像された画像を所定画像として検出する。これにより、効率よく危険箇所を登録することができる。なお、規制標示11は、「止まれ」の標示には限定されず、一時停止が必要となるような他の標示であってもよい。所定画像は、路面上の標示が撮像されている画像には限定されない。所定画像は、車両を一時停止させる規制標識が撮像された画像であってもよい。規制標識は、例えば、「止まれ」と記載されている標識である。 The detection unit of the present embodiment detects an image captured by the regulation sign 11 that temporarily stops the vehicle as a predetermined image. As a result, the dangerous place can be registered efficiently. The regulation sign 11 is not limited to the "stop" sign, and may be another sign that requires a temporary stop. The predetermined image is not limited to the image in which the marking on the road surface is captured. The predetermined image may be an image in which a regulation sign for suspending the vehicle is captured. The regulatory sign is, for example, a sign that says "stop".
検出部は、前方の注意箇所を示す警戒標示または警戒標識が撮像された画像を所定画像として検出してもよい。警戒標示は、例えば、前方の横断歩道の存在を示す標示、車線減少や合流を示す標示等であってもよい。警戒標識は、例えば、前方の踏切の存在を示す標識、車線減少や合流を示す標識、前方の信号機の存在を示す標識等であってもよい。 The detection unit may detect an image in which a warning sign or a warning sign indicating a caution point in front is captured as a predetermined image. The warning sign may be, for example, a sign indicating the existence of a pedestrian crossing in front, a sign indicating a decrease in lanes, a sign indicating merging, or the like. The warning sign may be, for example, a sign indicating the presence of a railroad crossing in front, a sign indicating lane reduction or merging, a sign indicating the presence of a traffic light in front, or the like.
本実施形態の第一送信部は、第一の車両V1の走行データが急減速を示すデータである場合に、所定画像の箇所が危険性の高い箇所であると判定する。急減速を示す走行データに基づいて危険箇所を判定することで、精度の良いハザード情報を作成することが可能となる。 When the traveling data of the first vehicle V1 is data indicating sudden deceleration, the first transmission unit of the present embodiment determines that the portion of the predetermined image is a portion having a high risk. Accurate hazard information can be created by determining a dangerous location based on travel data indicating sudden deceleration.
本実施形態の第一送信部は、所定画像、および所定画像の箇所における第一の車両V1の減速度を送信する。この場合、事務所PC7は、取得した減速度の情報に基づいて危険箇所の危険度をランク付けしてもよい。例えば、危険箇所における減速度が大きい場合、減速度が小さい場合よりも危険度を高くしてもよい。
The first transmission unit of the present embodiment transmits a predetermined image and the deceleration of the first vehicle V1 at the location of the predetermined image. In this case, the
本実施形態の警報プログラムは、以下の(1)から(5)の各処理をコンピュータに実行させるプログラムである。
(1)第一の車両V1の外部を撮像した画像データから、道路標示または道路標識が撮像された画像である所定画像を検出する処理
(2)第一の車両V1の走行データに基づいて所定画像の箇所が危険性の高い箇所であると判定した場合に、所定画像を撮像した位置および所定画像を第一の車両V1から外部に送信する処理
(3)第一の車両V1から送信された所定画像に対する画像認識を行い、所定画像が正しく検出されたと判定した場合に所定画像を撮像した位置を危険箇所として保存する処理
(4)危険箇所を送信する処理
(5)受信した危険箇所と、第二の車両V2の位置と、に基づいて車両運行の際に第二の車両V2において警報を発する処理
The alarm program of this embodiment is a program that causes a computer to execute each of the following processes (1) to (5).
(1) Processing to detect a predetermined image which is an image of a road sign or a road sign captured from image data obtained by capturing the outside of the first vehicle V1 (2) Predetermined based on the traveling data of the first vehicle V1 When it is determined that the part of the image is a high-risk part, the position where the predetermined image is captured and the predetermined image are transmitted from the first vehicle V1 to the outside (3) Transmitted from the first vehicle V1. A process of performing image recognition on a predetermined image and saving the position where the predetermined image is captured as a dangerous place when it is determined that the predetermined image is correctly detected (4) A process of transmitting a dangerous place (5) A process of transmitting a dangerous place and a received dangerous place Processing to issue an alarm in the second vehicle V2 when the vehicle is operated based on the position of the second vehicle V2.
ステップS20は、(1)の処理に相当する。ステップS30およびステップS50は、(2)の処理に相当する。ステップS120、ステップS140、およびステップS150は、(3)の処理に相当する。ステップS160は、(4)の処理に相当する。ステップS240およびステップS250は、(5)の処理に相当する。 Step S20 corresponds to the process of (1). Step S30 and step S50 correspond to the process of (2). Step S120, step S140, and step S150 correspond to the process of (3). Step S160 corresponds to the process of (4). Step S240 and step S250 correspond to the process of (5).
本実施形態の警報システム1は、「止まれ」と「急減速や急ブレーキ」とを組み合わせた複合ハザードを登録する。これにより、本当に危険性の高い箇所をハザード化して警報を発することができる。また、本実施形態では、事務所PC7の画像認識機能70Aによって検出部による検出結果が検証される。よって、ハザードマップの精度が向上する。また、本実施形態では、カメラ4が搭載されていない第二の車両V2に対してハザード情報が提供される。よって、カメラ4を有していないデジタルタコグラフ等にも精度の高い警報を実行させることが可能となる。
The warning system 1 of the present embodiment registers a compound hazard that combines "stop" and "sudden deceleration or sudden braking". As a result, it is possible to make a really high-risk part into a hazard and issue an alarm. Further, in the present embodiment, the detection result by the detection unit is verified by the
なお、事務所PC7は、オペレータによる判断(図3のステップS130)を省略してもよい。この場合、映像解析ソフトの映像認識に基づいて、検出部による検出結果の正誤が自動的に判定される。事務所PC7は、ステップS140において否定判定された場合に、その箇所を単純ハザードとしてハザード登録してもよい。この場合に登録される単純ハザードは、急減速または急ブレーキが発生した危険箇所、言い換えると、車両の走行データに基づいて決定される危険箇所である。
The
上述した実施形態で説明した警報プログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク(FD)、CD−ROM、MO、DVD等のコンピュータで読み取り可能な非一過性の記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行することもできる。 The alarm program described in the above-described embodiment is recorded on a computer-readable non-transient recording medium such as a hard disk, flexible disk (FD), CD-ROM, MO, or DVD, and is read from the recording medium by the computer. It can also be executed by being executed.
[実施形態の第1変形例]
実施形態の第1変形例について説明する。実施形態の第1変形例について、上記実施形態と異なる点は、所定画像の撮像された時刻に基づいて警報を発する点である。本変形例において、第一送信部は、所定画像の画像データと共に、所定画像の撮像された時刻を無線基地局5に送信する。判定部は、所定画像の撮像された時刻を危険時刻として保存する。第二送信部は、危険時刻を送信する。送信された危険時刻は、例えば、危険箇所と紐付けられてサーバ6に記憶される。第二車載器8は、第二送信部によって送信された危険時刻に基づいて警報を発する。
[First Modified Example of Embodiment]
A first modification of the embodiment will be described. The first modification of the embodiment differs from the above embodiment in that an alarm is issued based on the time when the predetermined image is captured. In this modification, the first transmission unit transmits the time when the predetermined image is captured to the radio base station 5 together with the image data of the predetermined image. The determination unit saves the time when the predetermined image is captured as the dangerous time. The second transmitter transmits the dangerous time. The transmitted danger time is stored in the server 6 in association with the danger location, for example. The second vehicle-mounted device 8 issues an alarm based on the danger time transmitted by the second transmitter.
第二車載器8は、第二の車両V2の現在位置がハザード登録されたポイントである(ステップS240−Yes)場合に、現在時刻が危険時刻であるかを判定する。第二車載器8は、現在時刻が危険時刻と同時刻である場合に警報を発してもよく、現在時刻が危険時刻と同時間帯である場合に警報を発してもよい。 The second vehicle-mounted device 8 determines whether the current time is a dangerous time when the current position of the second vehicle V2 is a hazard-registered point (step S240-Yes). The second vehicle-mounted device 8 may issue an alarm when the current time is the same time as the dangerous time, or may issue an alarm when the current time is in the same time zone as the dangerous time.
危険時刻や危険時刻の近傍の時間帯では、急制動を強いられる危険な事象が再現される可能性が高いと推定できる。よって、実施形態の第1変形例によれば、乗務員に対して適切な時刻に警報を発することができる。 It can be estimated that there is a high possibility that a dangerous event that requires sudden braking will be reproduced in a dangerous time or a time zone near the dangerous time. Therefore, according to the first modification of the embodiment, it is possible to issue an alarm to the crew member at an appropriate time.
[実施形態の第2変形例]
警報システム1は、カメラ4が搭載されている第一の車両V1に対してハザード情報を送信してもよい。このようにすれば、第一車載器2が所定画像を検出できなかった場合であっても、ハザード情報に基づいて警報を発することができる。警報システム1は、管理対象の全ての車両に対してハザード情報を送信してもよい。
[Second variant of the embodiment]
The warning system 1 may transmit hazard information to the first vehicle V1 on which the camera 4 is mounted. In this way, even if the first vehicle-mounted
上記実施形態では、第一車載器2から送信されたデータがサーバ6に保存されたが、これに代えて、第一車載器2から送信されたデータがサーバ6を介さずに事務所PC7によって取得されてもよい。また、事務所PC7から送信されたデータは、サーバ6を介さずに第一車載器2や第二車載器8へ送信されてもよい。CPU20,70,80は、警報プログラムを実行する制御回路の一例として示されたものである。CPU20,70,80には、画像処理回路や音声処理回路が含まれていてもよい。
In the above embodiment, the data transmitted from the first on-
上記の施形態および変形例に開示された内容は、適宜組み合わせて実行することができる。 The contents disclosed in the above embodiments and modifications can be combined and executed as appropriate.
1 警報システム
2 第一車載器
3 アンテナ
4 カメラ
5 無線基地局
6 サーバ
7 事務所PC
8 第二車載器
11 規制標示
20 CPU
20A:検出機能、 20B:判定機能、 20C:第一送信機能
21:速度インタフェース、 22:エンジンインタフェース、
23:GPS受信部、 24:アナログインタフェース、
25:外部入力インタフェース、 26:広域通信部、
27:不揮発性メモリ、 28:揮発性メモリ、
29:カードインタフェース、 30:スイッチ、 31:表示部
32:音声インタフェース
70 CPU
70A:画像認識機能、 70B:判定機能、 70C:第二送信機能
71:通信部、 72:不揮発性メモリ、 73:揮発性メモリ、
74:外部入力インタフェース
80 CPU
80A:判定機能、 80B:警報機能
81:速度インタフェース、 82:エンジンインタフェース、
83:GPS受信部、 84:アナログインタフェース、
85:外部入力インタフェース、 86:広域通信部、
87:不揮発性メモリ、 88:揮発性メモリ、
89:カードインタフェース、 90:スイッチ、 91:表示部、
92:音声インタフェース
NW インターネット網
V1 第一の車両
V2 第二の車両
1
8 Second on-board unit 11
20A: Detection function, 20B: Judgment function, 20C: First transmission function 21: Speed interface, 22: Engine interface,
23: GPS receiver, 24: analog interface,
25: External input interface, 26: Wide area communication section,
27: Non-volatile memory, 28: Volatile memory,
29: Card interface, 30: Switch, 31: Display 32:
70A: Image recognition function, 70B: Judgment function, 70C: Second transmission function 71: Communication unit, 72: Non-volatile memory, 73: Volatile memory,
74:
80A: Judgment function, 80B: Alarm function 81: Speed interface, 82: Engine interface,
83: GPS receiver, 84: analog interface,
85: External input interface, 86: Wide area communication section,
87: Non-volatile memory, 88: Volatile memory,
89: Card interface, 90: Switch, 91: Display,
92: Voice interface NW Internet network V1 First vehicle V2 Second vehicle
Claims (7)
前記第一の車両に搭載され、前記撮像部によって撮像された画像データから、道路標示または道路標識が撮像された画像である所定画像を検出する検出部と、
前記第一の車両に搭載され、前記第一の車両の走行データに基づいて前記所定画像の箇所が危険性の高い箇所であると判定した場合に、前記所定画像を撮像した位置および前記所定画像を外部に送信する第一送信部と、
前記第一送信部によって送信された前記所定画像に対する画像認識を行い、前記検出部による検出が正しいと判定した場合に前記所定画像を撮像した位置を危険箇所として保存する判定部と、
前記危険箇所を送信する第二送信部と、
第二の車両に搭載され、前記第二送信部によって送信された前記危険箇所と、前記第二の車両の位置と、に基づいて車両運行の際に警報を発する車載器と、
を備える警報システム。 An imaging unit mounted on the first vehicle and imaging the outside of the first vehicle,
A detection unit that detects a predetermined image, which is an image of a road marking or a road sign, from image data mounted on the first vehicle and captured by the imaging unit.
When the location of the predetermined image is determined to be a high-risk location based on the traveling data of the first vehicle mounted on the first vehicle, the position where the predetermined image is captured and the predetermined image The first transmitter that sends the image to the outside,
A determination unit that performs image recognition on the predetermined image transmitted by the first transmission unit and saves the position where the predetermined image is captured as a dangerous place when it is determined that the detection by the detection unit is correct.
The second transmitter that transmits the dangerous part and
An on-board unit that is mounted on the second vehicle and is transmitted by the second transmission unit and issues an alarm when the vehicle is operated based on the position of the second vehicle and the position of the second vehicle.
An alarm system equipped with.
請求項1に記載の警報システム。 The warning system according to claim 1, wherein the detection unit detects an image of a regulation sign or a regulation sign that suspends the vehicle as the predetermined image.
請求項1または2に記載の警報システム。 The warning system according to claim 1 or 2, wherein the detection unit detects an image in which a warning sign or a warning sign indicating a caution point in front is captured as the predetermined image.
請求項1から3の何れか1項に記載の警報システム。 The first transmitting unit is any one of claims 1 to 3 for determining that the portion of the predetermined image is a portion having a high risk when the traveling data of the first vehicle is data indicating sudden deceleration. The alarm system according to item 1.
請求項1から4の何れか1項に記載の警報システム。 The warning system according to any one of claims 1 to 4, wherein the first transmission unit transmits the predetermined image and the deceleration of the first vehicle at the location of the predetermined image.
前記判定部は、前記所定画像の撮像された時刻を危険時刻として保存し、
前記第二送信部は、前記危険時刻を送信し、
前記車載器は、前記第二送信部によって送信された前記危険時刻に基づいて警報を発する
請求項1から5の何れか1項に記載の警報システム。 The first transmission unit transmits the time when the predetermined image is captured to the outside, and the first transmission unit transmits the time when the predetermined image is captured to the outside.
The determination unit saves the time when the predetermined image is captured as a dangerous time.
The second transmitter transmits the dangerous time and
The warning system according to any one of claims 1 to 5, wherein the on-board unit issues an alarm based on the danger time transmitted by the second transmission unit.
前記第一の車両の走行データに基づいて前記所定画像の箇所が危険性の高い箇所であると判定した場合に、前記所定画像を撮像した位置および前記所定画像を前記第一の車両から外部に送信し、
前記第一の車両から送信された前記所定画像に対する画像認識を行い、前記所定画像が正しく検出されたと判定した場合に前記所定画像を撮像した位置を危険箇所として保存し、
前記危険箇所を送信し、
受信した前記危険箇所と、第二の車両の位置と、に基づいて車両運行の際に前記第二の車両において警報を発する、
各処理をコンピュータに実行させる、警報プログラム。 From the image data obtained by capturing the outside of the first vehicle, a predetermined image, which is an image obtained by capturing a road marking or a road sign, is detected.
When it is determined that the location of the predetermined image is a high-risk location based on the traveling data of the first vehicle, the position where the predetermined image is captured and the predetermined image are moved from the first vehicle to the outside. Send and
Image recognition is performed on the predetermined image transmitted from the first vehicle, and when it is determined that the predetermined image is correctly detected, the position where the predetermined image is captured is saved as a dangerous place.
Send the danger point and
An alarm is issued in the second vehicle when the vehicle is operated based on the received danger point and the position of the second vehicle.
An alarm program that causes a computer to perform each process.
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