JP2021139673A - 位置検出装置 - Google Patents
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Abstract
Description
第1実施形態による位置検出装置を図1〜図3に示す。図1に示すように、位置検出装置1は、ステアバイワイヤシステム90に適用される。ステアバイワイヤシステム90は、位置検出装置1、反力装置20、転舵装置30、ハンドル91、ステアリングシャフト92、ピニオンギア96およびラック軸97等を備える。
θH=(detH−detR+M)×β ・・・(2)
L=detE0−detT0 ・・・(4)
第2実施形態を図4に示す。第2実施形態では、ハンドル角θHの演算を中心に説明する。反力ECU25は、反力制御部26、および、センサユニット27を有し、イグニッション経由の電力供給部51、および、バッテリ経由の電力供給部52から電力が供給される。図中、一点鎖線で囲んだ回転角センサ素子272および回転回数演算部274には、電力供給部52から、常時給電される。また、破線で囲んだ各素子には、イグニッションスイッチ等の車両始動スイッチがオンされているときに給電される。
第3実施形態を図5に示す。第1実施形態では、ハンドル位置検出値detHと反力モータ位置検出値detRとの角度差ΔdetHからハンドル角θHを演算するが、角度差ΔdetHから、車両99に対するハンドル位置Hposiも演算可能である。同様に、タイヤ位置検出値detTと転舵モータ位置検出値detEからタイヤ角θTに加え、車両に対するタイヤ位置Tposiも演算可能である。
第4実施形態を図7および図8に示す。図7および図8に示すように、本実施形態の位置検出装置2は、車輪598を独立に駆動可能な駆動モジュール500に適用される。図7の例では、4輪であるが、車輪数は問わない。駆動モジュール500は、転舵装置530、ギア539、アーム540、主機駆動部545、および、車輪598を備える。
上記実施形態では、第1位置センサおよび第2位置センサは、地磁気センサである。他の実施形態では、第1位置センサおよび第2位置センサは、傾きセンサまたは3Dセンサ等であってもよく、またこれらを組み合わせてもよい。複数のセンサを組み合わせることで、検出精度を向上可能であるとともに、例えば180度反転等も検出することができる。また、複数のセンサを設ける場合、センサ毎に演算した値を比較することで異常検出を行ってもよい。さらにまた、第1センサおよび第2センサの一方をマグネットとし、マグネットに対する相対位置を検出するようにしてもよい。
11・・・ハンドル位置センサ(第2位置センサ)
12・・・反力モータ位置センサ(第1位置センサ)
13・・・タイヤ位置センサ(第2位置センサ)
14・・・転舵モータ位置センサ(第1位置センサ)
15、26、515・・・制御部
20・・・反力装置 30、530・・・転舵装置
90・・・ステアバイワイヤシステム
91・・・ハンドル(検出対象、操舵部材)
98、598・・・車輪(検出対象) 99、599・・・車両(基準部)
Claims (10)
- 基準部(99、599)に搭載される第1位置センサ(12、14、514)と、
前記基準部に対して相対的に可動する検出対象(91、98、598)に搭載される第2位置センサ(11、13、513)と、
前記第1位置センサの検出値および前記第2位置センサの検出値に基づき、前記検出対象の位置を演算する制御部(15、26、515)と、
を備える位置検出装置。 - ステアバイワイヤシステム(90)に適用され、
前記第1位置センサは、前記基準部である車両に固定されている箇所に搭載され、
前記第2位置センサは、前記検出対象である操舵部材(91)に搭載され、
前記制御部は、前記検出対象の位置として、前記操舵部材の操舵角を演算する請求項1に記載の位置検出装置。 - ステアバイワイヤシステム(90)に適用され、
前記第1位置センサは、前記基準部である車両に固定されている箇所に搭載され、
前記第2位置センサは、転舵に応じて可動する箇所に搭載され、
前記制御部は、前記検出対象の位置として、車輪(98)の転舵角を演算する請求項1に記載の位置検出装置。 - ステアバイワイヤシステム(90)に適用され、
前記第1位置センサは、前記基準部である車両に固定されている箇所に搭載され、
前記第2位置センサは、操舵部材(91)および転舵に応じて可動する箇所に搭載され、
前記制御部は、前記検出対象の位置として、前記操舵部材の操舵角、および、車輪(98)の転舵角を演算する請求項1に記載の位置検出装置。 - 前記制御部は、前記操舵角または前記転舵角の一方に基づき、前記操舵角または前記転舵角の他方に対応する換算値を演算し、
前記操舵角または前記転舵角の他方と前記換算値とが一致するように、前記操舵角または前記転舵角を補正する請求項4に記載の位置検出装置。 - 前記第1位置センサは、前記基準部である車両に固定されている箇所に搭載され、
前記第2位置センサは、前記検出対象である操舵部材(91)に搭載され、
前記制御部は、前記検出対象の位置として、前記車両に対する操舵部材位置を演算する請求項1に記載の位置検出装置。 - 車輪(598)と、前記車輪を駆動する主機駆動部(545)と、転舵装置(530)と、が一体となった駆動モジュール(500)に適用され、
前記第2位置センサ(513)は、前記主機駆動部に搭載され、
前記制御部(515)は、前記検出対象の位置として、前記車輪の転舵角を演算する請求項1に記載の位置検出装置。 - 車輪(598)と、前記車輪を駆動する主機駆動部(545)と、転舵装置(530)と、が一体となった駆動モジュール(500)に適用され、
前記第2位置センサ(513)は、前記主機駆動部に搭載され、
前記制御部(515)は、前記検出対象の位置として、駆動モジュール位置を演算する請求項1に記載の位置検出装置。 - 動力伝達部(29)を介して前記検出対象を回転駆動可能なモータ(21)のモータ回転角およびモータ回転回数に係る回転回数情報を検出する回転角センサ(271)を備え、
前記制御部は、前記検出対象の位置として、前記第1位置センサおよび前記第2位置センサに基づく直接回転情報、および、前記モータ回転角および前記モータ回転回数に基づく間接回転情報を演算する請求項1〜8のいずれか一項に記載の位置検出装置。 - 前記第1位置センサおよび前記第2位置センサは、地磁気センサまたは傾きセンサである請求項1〜9のいずれか一項に記載の位置検出装置。
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