JP2021138218A - System and method for processing information for mobile body - Google Patents

Abstract

To allow an own vehicle to quickly enter an intersection although other vehicles are arrayed forming a line on a road ahead continuing from the intersection, when the own vehicle attempts to enter an intersection of T-shaped roads or crossroads.SOLUTION: A second mobile body 1B includes an information processing system for mobile bodies. The information processing system for mobile bodies includes: an acquisition part for acquiring lengths L to intersections 304, 305 in the front of and behind a plurality of first mobile bodies 1A forming a line 310, a respective length Lx of the plurality of first mobile bodies 1A forming the line 310, and a width size Io of a second mobile body 1B entering a road 301 where the line 310 exists; a first determination part for determining whether or not the L, Lx and Io satisfy a prescribed relationship; and a transmission part for transmitting a signal containing a first command instructing that an inter-vehicle distance of the first mobile bodies 1A shall be a first inter-vehicle distance, to the first mobile bodies 1A, so that an inter-vehicle distance of a width size Io or more is provided in the line 310 in an entry region to be entered on the road 301 by the second mobile body 1B, when the L, Lx and Io satisfy the prescribed relationship according to the first determination part.SELECTED DRAWING: Figure 7

Description

本発明は、移動体用情報処理システム及び移動体用情報処理方法に関する。 The present invention relates to an information processing system for a mobile body and an information processing method for a mobile body.

特許文献１の隊列走行システムは次のような内容である。すなわち、この隊列走行システムは、隊列を組む複数の車両の各々に搭載される車両制御システムを有している。車両制御システムは、自車両の前方を監視する前方監視センサと、自車両の走行を制御する制御装置と、を備えている。制御装置は、センサを通じて隊列内における自車両の前方に割り込もうとする一般車両が検出されるとき、その一般車両の走行状態に応じて、隊列内における自車両の直前の先行車両との車間距離を調整する。たとえば隊列内における自車両の直前の先行車両との車間距離を狭めることにより一般車両の隊列内への割り込みを抑制する。逆に、隊列内における自車両の直前の先行車両との車間距離を広げることにより、一般車両を安全に隊列内に進入させる。 The platooning system of Patent Document 1 has the following contents. That is, this platooning system has a vehicle control system mounted on each of a plurality of vehicles forming a platoon. The vehicle control system includes a front monitoring sensor that monitors the front of the own vehicle and a control device that controls the running of the own vehicle. When a general vehicle trying to cut in front of the own vehicle in the platoon is detected by the control device through the sensor, the distance between the vehicle and the preceding vehicle in the platoon immediately before the own vehicle is determined according to the running state of the general vehicle. Adjust the distance. For example, by narrowing the inter-vehicle distance from the preceding vehicle immediately before the own vehicle in the platoon, the interruption of the general vehicle into the platoon is suppressed. On the contrary, by increasing the distance between the vehicle and the preceding vehicle immediately before the own vehicle in the platoon, general vehicles can safely enter the platoon.

特開２０１９−１８９０３２号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2019-189032

自車両がＴ字路や十字路等の交差点に進入しようとするときに、当該交差点に接続している前方の道路に他車両が列をなして並んでいて障害となり、自車両を当該交差点に進入させることが困難な場合がある。
このような状況では、従来は、前方の道路の他車両に動きがあり、前方に自車両が通過できるだけの車間が空くのを待つ必要があった。
しかし、前方の道路に列をなして並んでいる他車両も、車間距離を詰めれば自車両が通過できるだけの車間距離が前方に空く場合も多い。 When the own vehicle tries to enter an intersection such as a T-junction or a crossroad, other vehicles are lined up in a line on the road in front of the intersection, which becomes an obstacle and the own vehicle enters the intersection. It can be difficult to get it done.
In such a situation, conventionally, there has been a movement of another vehicle on the road ahead, and it has been necessary to wait for the space between the vehicles to pass in front of the vehicle.
However, there are many cases where other vehicles lined up in a row on the road ahead also have a sufficient inter-vehicle distance in front so that the own vehicle can pass if the inter-vehicle distance is reduced.

そこで、本発明の課題は、自車両がＴ字路や十字路等の交差点に進入しようとするときに、当該交差点に接続している前方の道路に他車両が列をなして並んでいても、自車両を速やかに当該交差点に進入させることを可能とすることである。 Therefore, the subject of the present invention is that when the own vehicle tries to enter an intersection such as a T-junction or a crossroad, other vehicles are lined up in a line on the road ahead connected to the intersection. This is to enable the own vehicle to quickly enter the intersection.

本発明は、列をなす複数台の第１移動体の前後の移動体停止制限エリアまでの長さＬ、前記列をなす複数台の第１移動体のそれぞれの長さＬｘ、及び前記列が存在する道路に進入する第２移動体の幅サイズｌｏを取得する取得部と、“Ｌ＞ΣＬｘ＋ｌｏ”を満たすか否かを判定する第１判定部と、前記判定部で前記式を満たすと判定したときは、前記第２移動体が前記道路に進入する進入領域で前記列に前記幅サイズｌｏ以上の車間が空くように前記第１移動体の車間距離を第１車間距離とするように命令する第１命令を含む信号を送信する送信部とを備えていることを特徴とする。 In the present invention, the length L to the moving body stop restriction area before and after the plurality of first moving bodies in a row, the length Lx of each of the plurality of first moving bodies in the row, and the row are The acquisition unit for acquiring the width size lo of the second moving body entering the existing road, the first determination unit for determining whether or not “L> ΣLx + lo” is satisfied, and the determination unit for determining that the above equation is satisfied. When this is done, an instruction is given to set the inter-vehicle distance of the first moving body as the first inter-vehicle distance so that the inter-vehicle distance of the width size lo or more is vacant in the row in the approach area where the second moving body enters the road. It is characterized in that it includes a transmission unit that transmits a signal including the first instruction to be used.

本発明によれば、自車両がＴ字路や十字路等の交差点に進入しようとするときに、当該交差点に接続している前方の道路に他車両が列をなして並んでいても、自車両を速やかに当該交差点に進入させることを可能とすることである。 According to the present invention, when the own vehicle tries to enter an intersection such as a T-junction or a crossroad, the own vehicle is lined up on the road ahead connected to the intersection. Is to be able to quickly enter the intersection.

本発明の一実施形態に係る移動体用情報処理システムを備える車両の全体構成図である。It is an overall block diagram of the vehicle provided with the information processing system for a mobile body which concerns on one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態に係る車両の車両制御装置及びその周辺部構成を表す機能ブロック構成図である。It is a functional block block diagram which shows the vehicle control device of the vehicle which concerns on one Embodiment of this invention, and the peripheral part structure thereof. 本発明の一実施形態に係る車両のＨＭＩの概略構成図である。It is a schematic block diagram of the HMI of the vehicle which concerns on one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態に係る車両の車室前部構造を表す図である。It is a figure which shows the front part structure of the vehicle interior of the vehicle which concerns on one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態に係る移動体用情報処理システムの処理内容を示す機能ブロック図である。It is a functional block diagram which shows the processing content of the information processing system for a mobile body which concerns on one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態に係る車両が第２移動体である場合に移動体用情報処理システムが実行する処理を説明するフローチャートである。It is a flowchart explaining the process which the information processing system for a mobile body executes when the vehicle which concerns on one Embodiment of this invention is a 2nd moving body. 本発明の一実施形態に係る移動体用情報処理システムが実行する処理を説明する交差点を中心とした道路の平面図である。FIG. 5 is a plan view of a road centered on an intersection for explaining a process executed by a mobile information processing system according to an embodiment of the present invention. 本発明の一実施形態に係る移動体用情報処理システムが送信する問い合わせのデータ構成の一例を示すブロック図である。It is a block diagram which shows an example of the data structure of the inquiry transmitted by the information processing system for a mobile body which concerns on one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態に係る移動体用情報処理システムが実行する処理を説明する交差点を中心とした道路の平面図である。FIG. 5 is a plan view of a road centered on an intersection for explaining a process executed by a mobile information processing system according to an embodiment of the present invention.

以下、本発明の実施形態に係る移動体用情報処理システムについて、図面を参照して詳細に説明する。
なお、以下に示す図面において、共通の機能を有する部材には共通の参照符号を付するものとする。また、部材のサイズ及び形状は、説明の便宜のため、変形又は誇張して模式的に表す場合がある。
本発明の実施形態に係る移動体用情報処理システムの説明において、車両１について左右の表現を用いる場合、車両１の進行方向前方を基準とする。具体的には、例えば、車両１が右ハンドル仕様のケースに置いて、運転席側を右側、助手席側を左側と呼ぶことにする。後記する第１移動体１Ａ、第２移動体１Ｂにおいては、原則として車両１の構成であるものとする。ただし、第１移動体１Ａについては、車両１と異なる構成の車両が存在していてもよく、この点については後記する。 Hereinafter, the information processing system for a mobile body according to the embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
In the drawings shown below, members having a common function shall be designated by a common reference numeral. Further, the size and shape of the member may be deformed or exaggerated schematically for convenience of explanation.
In the description of the information processing system for a mobile body according to the embodiment of the present invention, when the left and right expressions are used for the vehicle 1, the front of the vehicle 1 in the traveling direction is used as a reference. Specifically, for example, the vehicle 1 is placed in a case with a right-hand drive specification, and the driver's seat side is referred to as the right side and the passenger's seat side is referred to as the left side. In principle, the first moving body 1A and the second moving body 1B, which will be described later, have the configuration of the vehicle 1. However, the first moving body 1A may have a vehicle having a configuration different from that of the vehicle 1, and this point will be described later.

車両１は、SAE（Society of Automotive Engineers） Internationalが定義するレベル４以上の自動運転を可能とする車両である。 Vehicle 1 is a vehicle that enables automatic driving of level 4 or higher as defined by SAE (Society of Automotive Engineers) International.

〔車両１の構成〕
はじめに、本発明の実施形態に係る移動体用情報処理システムを備える車両１の構成について、図１を参照して説明する。 [Structure of vehicle 1]
First, the configuration of the vehicle 1 including the mobile information processing system according to the embodiment of the present invention will be described with reference to FIG.

図１は、本発明の実施形態に係る移動体用情報処理システムを備える車両の全体構成図である。
本発明の実施形態に係る移動体用情報処理システムが搭載される車両１は、図１に示すように、例えば、二輪や三輪、四輪等の自動車である。
車両１としては、ディーゼルエンジン・ガソリンエンジン等の内燃機関を動力源とした自動車、電動機を動力源とした電気自動車、内燃機関及び電動機を兼ね備えたハイブリッド自動車等を含む。このうち、電気自動車は、例えば、二次電池、水素燃料電池、金属燃料電池、アルコール燃料電池等の電池により放電される電力を使用して駆動される。 FIG. 1 is an overall configuration diagram of a vehicle including an information processing system for a mobile body according to an embodiment of the present invention.
As shown in FIG. 1, the vehicle 1 equipped with the mobile information processing system according to the embodiment of the present invention is, for example, a two-wheeled vehicle, a three-wheeled vehicle, a four-wheeled vehicle, or the like.
The vehicle 1 includes an automobile powered by an internal combustion engine such as a diesel engine and a gasoline engine, an electric vehicle powered by an electric motor, a hybrid automobile having both an internal combustion engine and an electric motor, and the like. Of these, the electric vehicle is driven by using the electric power discharged by a battery such as a secondary battery, a hydrogen fuel cell, a metal fuel cell, or an alcohol fuel cell.

車両１には、図１に示すように、車両１の周囲に存する物体や標識を含む物標に関する外界情報を検知する機能を有する外界センサ１０、車両１の現在位置を地図上にマッピングすると共に目的地までの経路案内等を行う機能を有するナビゲーション装置２０、及び、車両１の操舵・加減速を含む車両１の自律走行制御等を行う機能を有する車両制御装置１００が搭載されている。
これらの装置や機器は、例えばＣＡＮ（Controller Area Network）等の通信媒体を介して相互にデータ通信可能に接続して構成されている。 As shown in FIG. 1, the vehicle 1 has an external world sensor 10 having a function of detecting external world information about a target including an object or a sign existing around the vehicle 1, and a map of the current position of the vehicle 1 on a map. A navigation device 20 having a function of providing route guidance to a destination and a vehicle control device 100 having a function of autonomous driving control of the vehicle 1 including steering / acceleration / deceleration of the vehicle 1 are mounted.
These devices and devices are configured to be connected to each other so as to be capable of data communication via a communication medium such as CAN (Controller Area Network).

［外界センサ１０］
外界センサ１０は、カメラ１１、レーダ１３、及びライダ１５を含んで構成されている。
カメラ１１は、自車両前方の斜め下方に傾斜した光軸を有し、車両１の進行方向画像を撮像する機能を有する。カメラ１１としては、例えば、ＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）カメラやＣＣＤ（Charge Coupled Device）カメラ等を適宜用いることができる。カメラ１１は、車両１の車室内におけるバックミラー（不図示）近傍、及び車両１の車室外における右側ドア前部・左側ドア前部などに設けられる。 [External sensor 10]
The external sensor 10 includes a camera 11, a radar 13, and a rider 15.
The camera 11 has an optical axis inclined diagonally downward in front of the own vehicle, and has a function of capturing an image of the traveling direction of the vehicle 1. As the camera 11, for example, a CMOS (Complementary Metal Oxide Semiconductor) camera, a CCD (Charge Coupled Device) camera, or the like can be appropriately used. The camera 11 is provided in the vicinity of the rear-view mirror (not shown) in the vehicle interior of the vehicle 1, and in the front right door, the front left door, and the like outside the vehicle interior of the vehicle 1.

カメラ１１は、例えば、車両１における進行方向前方・右後側方・左後側方の様子を周期的に繰り返し撮像する。本実施形態において、バックミラー近傍に設けたカメラ１１は、一対の単眼カメラを並設してなる。カメラ１１はステレオカメラであってもよい。
カメラ１１により撮像された車両１の進行方向前方・右後側方・左後側方の画像情報は、通信媒体を介して車両制御装置１００へ送られる。
レーダ１３は、車両１の前方を走行する追従対象となる先行車を含む物標にレーダ波を照射する一方、物標で反射されたレーダ波を受信することにより、物標までの距離や物標の方位を含む物標の分布情報を取得する機能を有する。レーダ波としては、レーザ、マイクロ波、ミリ波、超音波などを適宜用いることができる。 For example, the camera 11 periodically and repeatedly captures the front, right rear side, and left rear side of the vehicle 1. In the present embodiment, the camera 11 provided in the vicinity of the rear-view mirror includes a pair of monocular cameras arranged side by side. The camera 11 may be a stereo camera.
The image information of the vehicle 1 in the traveling direction forward, right rear side, and left rear side captured by the camera 11 is sent to the vehicle control device 100 via the communication medium.
The radar 13 irradiates a target including a preceding vehicle to be followed traveling in front of the vehicle 1 with a radar wave, and receives the radar wave reflected by the target to obtain a distance to the target and an object. It has a function to acquire distribution information of a target including the direction of the target. As the radar wave, a laser, a microwave, a millimeter wave, an ultrasonic wave or the like can be appropriately used.

レーダ１３は、本実施形態において、図１に示すように、フロント側に３つ、リア側に２つの都合５つ設けられている。レーダ１３による物標の分布情報は、通信媒体を介して車両制御装置１００へ送られる。
ライダ１５（ＬＩＤＡＲ：Light Detection and Ranging）は、例えば、照射光に対する散乱光の検出に要する時間を計測することにより、物標の有無、及び物標までの距離を検知する機能を有する。ライダ１５は、本実施形態において、図１に示すように、フロント側に２つ、リア側に３つの都合５つ設けられている。ライダ１５による物標の分布情報は、通信媒体を介して車両制御装置１００へ送られる。 In the present embodiment, as shown in FIG. 1, three radars 13 are provided on the front side and two radars 13 are provided on the rear side. The distribution information of the target by the radar 13 is sent to the vehicle control device 100 via the communication medium.
The lidar 15 (LIDAR: Light Detection and Ranging) has a function of detecting the presence or absence of a target and the distance to the target by measuring the time required for detecting the scattered light with respect to the irradiation light, for example. In the present embodiment, as shown in FIG. 1, two riders 15 are provided on the front side and three on the rear side. The distribution information of the target by the rider 15 is sent to the vehicle control device 100 via the communication medium.

［ナビゲーション装置２０］
ナビゲーション装置２０（図２）は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機、地図情報（ナビ地図）、ヒューマンマシンインターフェースとして機能するタッチパネル式の内部表示装置６１、スピーカ６３（いずれも図３参照）、マイク等を備えて構成される。ナビゲーション装置２０は、ＧＮＳＳ受信機によって車両１の現在位置を割り出すと共に、現在位置からユーザによって指定された目的地までの経路を導き出す役割を果たす。 [Navigation device 20]
The navigation device 20 (FIG. 2) includes a GNSS (Global Navigation Satellite System) receiver, map information (navigation map), a touch panel type internal display device 61 that functions as a human-machine interface, and a speaker 63 (see FIG. 3 for all). It is configured with a microphone and the like. The navigation device 20 plays a role of determining the current position of the vehicle 1 by the GNSS receiver and deriving a route from the current position to the destination specified by the user.

ナビゲーション装置２０により導出された経路は、車両制御装置１００の目標車線決定部１１０（後記）に提供される。車両１の現在位置は、車両センサ３０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定又は補完されてもよい。また、ナビゲーション装置２０は、目的地に至る経路について音声や地図表示によって案内を行う。
なお、車両１の現在位置を割り出すための機能は、ナビゲーション装置２０とは独立して設けられてもよい。また、ナビゲーション装置２０は、例えば、ユーザの担持するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。この場合、端末装置と車両制御装置１００との間で、無線又は有線による通信によって情報の送受信が行われる。 The route derived by the navigation device 20 is provided to the target lane determination unit 110 (described later) of the vehicle control device 100. The current position of the vehicle 1 may be specified or complemented by an INS (Inertial Navigation System) using the output of the vehicle sensor 30. In addition, the navigation device 20 provides guidance on the route to the destination by voice or map display.
The function for determining the current position of the vehicle 1 may be provided independently of the navigation device 20. Further, the navigation device 20 may be realized by the function of a terminal device such as a smartphone or a tablet terminal carried by the user, for example. In this case, information is transmitted and received between the terminal device and the vehicle control device 100 by wireless or wired communication.

〔車両制御装置１００及びその周辺部構成〕
次に、車両１に搭載される、車両制御装置１００及びその周辺部構成について、図２を参照して説明する。 [Vehicle control device 100 and its peripheral configuration]
Next, the vehicle control device 100 and its peripheral configuration mounted on the vehicle 1 will be described with reference to FIG.

図２は、車両制御装置１００及びその周辺部構成を表す機能ブロック構成図である。
車両１には、前記した外界センサ１０、ナビゲーション装置２０の他に、車両制御装置１００、車両センサ３０、、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３５、走行駆動力出力装置２００、ステアリング装置２１０、ブレーキ装置２２０、が搭載されている。
通信装置２５、車両センサ３０、ＨＭＩ３５、走行駆動力出力装置２００、ステアリング装置２１０、及びブレーキ装置２２０は、車両制御装置１００との間で通信媒体を介して相互にデータ通信可能に接続して構成されている。 FIG. 2 is a functional block configuration diagram showing the configuration of the vehicle control device 100 and its peripheral portion.
In addition to the external world sensor 10 and the navigation device 20, the vehicle 1 includes a vehicle control device 100, a vehicle sensor 30, an HMI (Human Machine Interface) 35, a traveling driving force output device 200, a steering device 210, and a braking device 220. , Is installed.
The communication device 25, the vehicle sensor 30, the HMI 35, the traveling driving force output device 200, the steering device 210, and the braking device 220 are connected to and from the vehicle control device 100 via a communication medium so as to be capable of data communication. Has been done.

［通信装置２５］
通信装置２５は、例えば、セルラー網、Ｗｉ−Ｆｉ網、Bluetooth（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）等の無線通信媒体を介して通信を行う機能を有する。
通信装置２５は、例えば、ＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System）（登録商標）などの道路の交通状況を監視するシステムの情報提供用サーバと無線通信を行い、車両１が走行中の道路や走行予定の道路の交通状況を示す交通情報を取得する。交通情報には、前方の渋滞情報、渋滞地点を通過するための所要時間情報、事故・故障車・工事情報、速度規制・車線規制情報、駐車場の位置情報、駐車場・サービスエリア・パーキングエリアの満車・空車情報などの情報が含まれる。 [Communication device 25]
The communication device 25 has a function of communicating via a wireless communication medium such as a cellular network, a Wi-Fi network, Bluetooth (registered trademark), or DSRC (Dedicated Short Range Communication).
The communication device 25 wirelessly communicates with an information providing server of a system for monitoring road traffic conditions such as VICS (Vehicle Information and Communication System) (registered trademark), and the vehicle 1 is traveling on the road or scheduled to travel. Obtain traffic information that shows the traffic conditions of the roads in Japan. Traffic information includes traffic jam information ahead, time required to pass a traffic jam point, accident / breakdown vehicle / construction information, speed regulation / lane regulation information, parking lot location information, parking lot / service area / parking area. Information such as full / empty information is included.

通信装置２５は、道路の側帯などに設けられた無線ビーコンと通信を行ったり、車両１の周囲を走行する他車両と車車間通信を行ったりすることで、前記交通情報を取得してもよい。
また、通信装置２５は、例えば、信号情報活用運転支援システム（ＴＳＰＳ：Traffic Signal Prediction Systems）の情報提供用サーバと無線通信を行い、車両１が走行中又は走行予定の道路に設けられた信号機に係る信号情報を取得する。ＴＳＰＳは、信号機の信号情報を用いて信号交差点を円滑に通行するための運転を支援する役割を果たす。 The communication device 25 may acquire the traffic information by communicating with a wireless beacon provided on a side band of a road or the like, or by performing inter-vehicle communication with another vehicle traveling around the vehicle 1. ..
Further, the communication device 25 performs wireless communication with, for example, an information providing server of a signal information utilization driving support system (TSPS: Traffic Signal Prediction Systems), and is used as a traffic light provided on a road on which the vehicle 1 is traveling or is scheduled to travel. Acquire the relevant signal information. The TSPS plays a role of supporting the operation for smoothly passing through the signalized intersection by using the signal information of the traffic light.

通信装置２５は、道路の側帯などに設けられた光ビーコンと通信を行ったり、車両１の周囲を走行する他車両と車車間通信を行ったりすることで、前記信号情報を取得してもよい（車車間通信については後記）。 The communication device 25 may acquire the signal information by communicating with an optical beacon provided on a side band of a road or the like, or by performing vehicle-to-vehicle communication with another vehicle traveling around the vehicle 1. (See below for vehicle-to-vehicle communication).

［車両センサ３０］
車両センサ３０は、車両１に関する各種情報を検出する機能を有する。車両センサ３０は、車両１の車速を検出する車速センサ、車両１の加速度を検出する加速度センサ、車両１の鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、車両１の向きを検出する方位センサ、車両１の傾斜角度を検出する傾斜角センサ、車両１の存する場所の照度を検出する照度センサ、車両１の存する場所の照度を検出する照度センサ、車両１の存する場所の雨滴の量を検出する雨滴センサ等を含む。 [Vehicle sensor 30]
The vehicle sensor 30 has a function of detecting various information about the vehicle 1. The vehicle sensor 30 includes a vehicle speed sensor that detects the vehicle speed of the vehicle 1, an acceleration sensor that detects the acceleration of the vehicle 1, a yaw rate sensor that detects the angular speed around the vertical axis of the vehicle 1, an orientation sensor that detects the direction of the vehicle 1, and a vehicle. An inclination angle sensor that detects the inclination angle of 1, an illuminance sensor that detects the illuminance of the place where the vehicle 1 exists, an illuminance sensor that detects the illuminance of the place where the vehicle 1 exists, and a raindrop that detects the amount of raindrops at the place where the vehicle 1 exists. Including sensors and the like.

［ＨＭＩ３５の構成］
次に、ＨＭＩ３５について、図３、図４を参照して説明する。
図３は、ＨＭＩ３５の概略構成図である。図４は、車両制御装置１００を備える車両１の車室前部構造を表す図である。
ＨＭＩ３５は、図３に示すように、運転操作系の構成部材と、非運転操作系の構成部材と、を備える。これらの境界は明確なものではなく、運転操作系の構成部材が非運転操作系の機能を備える構成（又はその逆）を採用しても構わない。 [Structure of HMI35]
Next, the HMI 35 will be described with reference to FIGS. 3 and 4.
FIG. 3 is a schematic configuration diagram of the HMI 35. FIG. 4 is a diagram showing the front structure of the passenger compartment of the vehicle 1 including the vehicle control device 100.
As shown in FIG. 3, the HMI 35 includes a component of a driving operation system and a component of a non-driving operation system. These boundaries are not clear, and a configuration in which the components of the driving operation system have the functions of the non-driving operation system (or vice versa) may be adopted.

ＨＭＩ３５は、運転操作系の構成部材として、図３に示すように、アクセルペダル４１、アクセル開度センサ４３、及びアクセルペダル反力出力装置４５と、ブレーキペダル４７及びブレーキ踏量センサ４９と、シフトレバー５１及びシフト位置センサ５３と、ステアリングホイール５５、ステアリング操舵角センサ５７及びステアリングトルクセンサ５８と、その他運転操作デバイス５９とを含む。
アクセルペダル４１は、ドライバによる加速指示（又は戻し操作による減速指示）を受け付けるための加速操作子である。アクセル開度センサ４３は、アクセルペダル４１の踏み込み量を検出し、踏み込み量を示すアクセル開度信号を車両制御装置１００に出力する。 As shown in FIG. 3, the HMI 35 shifts the accelerator pedal 41, the accelerator opening sensor 43, the accelerator pedal reaction force output device 45, the brake pedal 47, and the brake depression sensor 49 as constituent members of the driving operation system. It includes a lever 51, a shift position sensor 53, a steering wheel 55, a steering steering angle sensor 57, a steering torque sensor 58, and other driving operation devices 59.
The accelerator pedal 41 is an acceleration operator for receiving an acceleration instruction (or a deceleration instruction by a return operation) by the driver. The accelerator opening sensor 43 detects the amount of depression of the accelerator pedal 41 and outputs an accelerator opening signal indicating the amount of depression to the vehicle control device 100.

なお、アクセル開度信号を車両制御装置１００に出力するのに代えて、走行駆動力出力装置２００、ステアリング装置２１０、又はブレーキ装置２２０に直接出力する構成を採用してもよい。以下に説明する他の運転操作系の構成についても同様である。アクセルペダル反力出力装置４５は、例えば車両制御装置１００からの指示に応じて、アクセルペダル４１に対して操作方向と反対向きの力（操作反力）を出力する。
ブレーキペダル４７は、ドライバによる減速指示を受け付けるための減速操作子である。ブレーキ踏量センサ４９は、ブレーキペダル４７の踏み込み量（又は踏み込み力）を検出し、検出結果を示すブレーキ信号を車両制御装置１００に出力する。 Instead of outputting the accelerator opening signal to the vehicle control device 100, a configuration may be adopted in which the accelerator opening signal is directly output to the traveling driving force output device 200, the steering device 210, or the brake device 220. The same applies to the configurations of other operation operation systems described below. The accelerator pedal reaction force output device 45 outputs a force (operation reaction force) in the direction opposite to the operation direction to the accelerator pedal 41 in response to an instruction from, for example, the vehicle control device 100.
The brake pedal 47 is a deceleration operator for receiving a deceleration instruction by the driver. The brake step sensor 49 detects the stepping amount (or stepping force) of the brake pedal 47, and outputs a brake signal indicating the detection result to the vehicle control device 100.

シフトレバー５１は、ドライバによるシフト段の変更指示を受け付けるための変速操作子である。シフト位置センサ５３は、ドライバにより指示されたシフト段を検出し、検出結果を示すシフト位置信号を車両制御装置１００に出力する。
ステアリングホイール５５は、ドライバによる旋回指示を受け付けるための操舵操作子である。ステアリング操舵角センサ５７は、ステアリングホイール５５の操作角を検出し、検出結果を示すステアリング操舵角信号を車両制御装置１００に出力する。ステアリングトルクセンサ５８は、ステアリングホイール５５に加えられたトルクを検出し、検出結果を示すステアリングトルク信号を車両制御装置１００に出力する。 The shift lever 51 is a speed change controller for receiving an instruction to change the shift stage by the driver. The shift position sensor 53 detects the shift stage instructed by the driver, and outputs a shift position signal indicating the detection result to the vehicle control device 100.
The steering wheel 55 is a steering operator for receiving a turning instruction by the driver. The steering steering angle sensor 57 detects the operating angle of the steering wheel 55 and outputs a steering steering angle signal indicating the detection result to the vehicle control device 100. The steering torque sensor 58 detects the torque applied to the steering wheel 55 and outputs a steering torque signal indicating the detection result to the vehicle control device 100.

その他運転操作デバイス５９は、例えば、ジョイスティック、ボタン、ダイヤルスイッチ、ＧＵＩ（Graphical User Interface）スイッチなどである。その他運転操作デバイス５９は、加速指示、減速指示、旋回指示などを受け付け、車両制御装置１００に出力する。
ＨＭＩ３５は、非運転操作系の構成部材として、図３に示すように、例えば、内部表示装置６１、スピーカ６３、接触操作検出装置６５及びコンテンツ再生装置６７と、各種操作スイッチ６９と、シート７３及びシート駆動装置７５と、ウインドウガラス７７及びウインドウ駆動装置７９と、車室内カメラ８１と、外部表示装置８３と、を含む。 The other driving operation device 59 is, for example, a joystick, a button, a dial switch, a GUI (Graphical User Interface) switch, or the like. The driving operation device 59 receives an acceleration instruction, a deceleration instruction, a turning instruction, and the like, and outputs the instruction to the vehicle control device 100.
As shown in FIG. 3, the HMI 35 includes, for example, an internal display device 61, a speaker 63, a contact operation detection device 65, a content reproduction device 67, various operation switches 69, a seat 73, and the components of the non-operation operation system. The seat drive device 75, the window glass 77, the window drive device 79, the vehicle interior camera 81, and the external display device 83 are included.

内部表示装置６１は、車室内の乗員宛に各種情報を表示する機能を有する、好ましくはタッチパネル式の表示装置である。内部表示装置６１は、図４に示すように、インストルメントパネル６０のうち、運転席に正対する位置に設けられるメータパネル８５と、運転席及び助手席にわたって対向するように設けられる、車幅方向に横長のマルチインフォメーションパネル８７と、車幅方向の運転席側に設けられる右側パネル８９ａと、車幅方向の助手席側に設けられる左側パネル８９ｂと、を含む。なお、内部表示装置６１を、後部座席に対向する位置（全部座席の背面側）に追加的に設けても構わない。 The internal display device 61 is preferably a touch panel type display device having a function of displaying various information to the occupants in the vehicle interior. As shown in FIG. 4, the internal display device 61 is provided in the instrument panel 60 so as to face the meter panel 85 provided at a position facing the driver's seat and the driver's seat and the passenger seat in the vehicle width direction. Includes a horizontally long multi-information panel 87, a right panel 89a provided on the driver's seat side in the vehicle width direction, and a left panel 89b provided on the passenger seat side in the vehicle width direction. The internal display device 61 may be additionally provided at a position facing the rear seats (all on the back side of the seats).

メータパネル８５には、例えば、スピードメータ、タコメータ、オドメータ、シフト位置情報、灯火類の点灯状況情報等が表示される。
マルチインフォメーションパネル８７には、例えば、車両１周辺の地図情報、地図上における車両１の現在位置情報、車両１の現在の走行路・予定経路に関する交通情報（信号情報を含む）、車両１の周囲に存する交通参加者（歩行者・自転車・オートバイ・他車両等を含む）に関する交通参加者情報、交通参加者に向けて発するメッセージ等の各種情報等が表示される。 On the meter panel 85, for example, a speedometer, a tachometer, an odometer, shift position information, lighting status information of lights, and the like are displayed.
On the multi-information panel 87, for example, map information around the vehicle 1, current position information of the vehicle 1 on the map, traffic information (including signal information) regarding the current travel route / planned route of the vehicle 1, and surroundings of the vehicle 1 are displayed. Various information such as traffic participant information regarding traffic participants (including pedestrians, bicycles, motorcycles, other vehicles, etc.) existing in the traffic participants, messages sent to the traffic participants, etc. are displayed.

右側パネル８９ａには、車両１の右側に設けたカメラ１１により撮像した車両１の右側における後方及び下方の画像情報が表示される。
左側パネル８９ｂには、車両１の左側に設けたカメラ１１により撮像した車両１の左側における後方及び下方の画像情報が表示される。
内部表示装置６１は、特に限定されないが、例えば、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）、有機ＥＬ（Electroluminescence）などによって構成される。内部表示装置６１は、ウインドウガラス７７に所要の画像を投影するＨＵＤ（Head Up Display）によって構成しても構わない。 On the right panel 89a, image information on the rear and lower sides of the vehicle 1 captured by the camera 11 provided on the right side of the vehicle 1 is displayed.
The left panel 89b displays rear and lower image information on the left side of the vehicle 1 captured by the camera 11 provided on the left side of the vehicle 1.
The internal display device 61 is not particularly limited, but is composed of, for example, an LCD (Liquid Crystal Display), an organic EL (Electroluminescence), or the like. The internal display device 61 may be configured by a HUD (Head Up Display) that projects a required image onto the window glass 77.

スピーカ６３は、音声を出力する機能を有する。スピーカ６３は、例えば、車室内のインストルメントパネル６０、ドアパネル、リアパーセルシェルフ（いずれも不図示）等の適宜の位置に適宜の数だけ設けられる。
接触操作検出装置６５は、内部表示装置６１がタッチパネル式である場合に、内部表示装置６１の表示画面におけるタッチ位置を検出し、検出したタッチ位置の情報を車両制御装置１００に出力する機能を有する。なお、内部表示装置６１がタッチパネル式ではない場合、接触操作検出装置６５はこれを省略することができる。 The speaker 63 has a function of outputting sound. An appropriate number of speakers 63 are provided at appropriate positions such as an instrument panel 60, a door panel, and a rear parcel shelf (all not shown) in the vehicle interior.
The contact operation detection device 65 has a function of detecting a touch position on the display screen of the internal display device 61 and outputting the detected touch position information to the vehicle control device 100 when the internal display device 61 is a touch panel type. .. If the internal display device 61 is not a touch panel type, the contact operation detection device 65 can omit this.

コンテンツ再生装置６７は、例えば、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）再生装置、ＣＤ（Compact Disc）再生装置、テレビジョン受信機、各種案内画像の生成装置などを含む。内部表示装置６１、スピーカ６３、接触操作検出装置６５及びコンテンツ再生装置６７は、一部又は全部がナビゲーション装置２０と共通する構成であってもよい。
各種操作スイッチ６９は、車室内における適宜の位置に配設される。各種操作スイッチ６９には、自動運転の即時開始（又は将来の開始）及び停止を指示する自動運転切替スイッチ７１を含む。自動運転切替スイッチ７１は、ＧＵＩ（Graphical User Interface）スイッチ、機械式スイッチのいずれであってもよい。また、各種操作スイッチ６９は、シート駆動装置７５やウインドウ駆動装置７９を駆動するためのスイッチを含んでもよい。 The content playback device 67 includes, for example, a DVD (Digital Versatile Disc) playback device, a CD (Compact Disc) playback device, a television receiver, and various guidance image generation devices. The internal display device 61, the speaker 63, the contact operation detection device 65, and the content reproduction device 67 may have a configuration in which a part or all of them are common to the navigation device 20.
The various operation switches 69 are arranged at appropriate positions in the vehicle interior. The various operation switches 69 include an automatic operation changeover switch 71 for instructing immediate start (or future start) and stop of automatic operation. The automatic operation changeover switch 71 may be either a GUI (Graphical User Interface) switch or a mechanical switch. Further, the various operation switches 69 may include a switch for driving the seat drive device 75 and the window drive device 79.

シート７３は、車両１の乗員が着座する座席である。シート駆動装置７５は、シート７３のリクライニング角、前後方向位置、ヨー角などを自在に駆動する。ウインドウガラス７７は、例えば各ドアに設けられる。ウインドウ駆動装置７９は、ウインドウガラス７７を開閉駆動する。
車室内カメラ８１は、ＣＣＤやＣＭＯＳ等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。車室内カメラ８１は、バックミラーやステアリングボス部（いずれも不図示）、インストルメントパネル６０など、運転席に着座しているドライバの少なくとも頭部を撮像可能な位置に設けられる。車室内カメラ８１は、例えば、ドライバを含む車室内の様子を周期的に繰り返し撮像する。 The seat 73 is a seat on which the occupant of the vehicle 1 is seated. The seat driving device 75 freely drives the reclining angle, the position in the front-rear direction, the yaw angle, and the like of the seat 73. The window glass 77 is provided on each door, for example. The window driving device 79 drives the window glass 77 to open and close.
The vehicle interior camera 81 is a digital camera that uses a solid-state image sensor such as a CCD or CMOS. The vehicle interior camera 81 is provided at a position where at least the head of the driver seated in the driver's seat can be imaged, such as a rear-view mirror, a steering boss portion (all not shown), and an instrument panel 60. The vehicle interior camera 81 periodically and repeatedly images the state of the vehicle interior including the driver.

外部表示装置８３は、車両１の周囲に存する交通参加者（歩行者・自転車・オートバイ・他車両等を含む）宛に各種情報を表示する機能を有する。外部表示装置８３は、車両１におけるフロントグリルのうち、車幅方向に離間して設けられる右前部灯火部及び左前部灯火部を備える（いずれも不図示）。
また、外部表示装置８３は、車両１におけるリアグリルのうち車幅方向に離間して設けられる右後部灯火部及び左後部灯火部等を備える（いずれも不図示）。
これらの灯火部は、ヘッドランプ、ポジションランプ、方向指示ランプなどから構成される。 The external display device 83 has a function of displaying various information to traffic participants (including pedestrians, bicycles, motorcycles, other vehicles, etc.) existing around the vehicle 1. The external display device 83 includes a right front lighting portion and a left front lighting portion provided apart from each other in the vehicle width direction of the front grille of the vehicle 1 (both not shown).
Further, the external display device 83 includes a right rear lighting portion, a left rear lighting portion, and the like provided apart from each other in the vehicle width direction of the rear grill of the vehicle 1 (both are not shown).
These lighting units are composed of a head lamp, a position lamp, a direction indicator lamp, and the like.

〔車両制御装置１００の構成〕
次に、図２に戻って、車両制御装置１００の構成について説明する。
車両制御装置１００は、例えば、一以上のプロセッサ又は同等の機能を有するハードウェアにより実現される。車両制御装置１００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのプロセッサ、記憶装置、及び通信インターフェースが内部バスによって接続されたＥＣＵ（Electronic Control Unit）、又はＭＰＵ（Micro-Processing Unit）などが組み合わされた構成であってよい。 [Configuration of vehicle control device 100]
Next, returning to FIG. 2, the configuration of the vehicle control device 100 will be described.
The vehicle control device 100 is realized by, for example, one or more processors or hardware having equivalent functions. The vehicle control device 100 is configured by combining a processor such as a CPU (Central Processing Unit), a storage device, an ECU (Electronic Control Unit) to which a communication interface is connected by an internal bus, an MPU (Micro-Processing Unit), and the like. It may be.

車両制御装置１００は、目標車線決定部１１０と、運転支援制御部１２０と、走行制御部１６０と、ＨＭＩ制御部１７０と、記憶部１８０と、を備える。
目標車線決定部１１０、運転支援制御部１２０の各部の機能、及び走行制御部１６０のうち一部又は全部の機能は、プロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの機能のうち一部又は全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等のハードウェアによって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの組み合わせによって実現されてもよい。 The vehicle control device 100 includes a target lane determination unit 110, a driving support control unit 120, a travel control unit 160, an HMI control unit 170, and a storage unit 180.
The functions of each unit of the target lane determination unit 110 and the driving support control unit 120, and some or all of the functions of the travel control unit 160 are realized by the processor executing a program (software). Further, some or all of these functions may be realized by hardware such as LSI (Large Scale Integration) or ASIC (Application Specific Integrated Circuit), or may be realized by a combination of software and hardware. good.

以降の説明において、「○○部は」と主体を記した場合、運転支援制御部１２０が必要に応じＲＯＭ・ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）から各プログラムを読み出した上でＲＡＭにロードし、各機能（後記）を実行するものとする。各プログラムは、予め記憶部１８０に記憶されていてもよいし、他の記憶媒体又は通信媒体を介して、必要に応じて車両制御装置１００に取り込まれてもよい。 In the following description, when the main body is described as "○○ part is", the driving support control unit 120 reads each program from ROM / EEPROM (Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory) as necessary and then loads it into RAM. Then, each function (described later) shall be executed. Each program may be stored in the storage unit 180 in advance, or may be incorporated into the vehicle control device 100 as necessary via another storage medium or communication medium.

［目標車線決定部１１０］
目標車線決定部１１０は、例えば、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）により実現される。目標車線決定部１１０は、ナビゲーション装置２０から提供された経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、高精度地図情報１８１を参照してブロックごとに目標車線を決定する。目標車線決定部１１０は、例えば、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。目標車線決定部１１０は、例えば、経路において分岐箇所や合流箇所などが存在する場合、車両１が、分岐先に進行するための合理的な走行経路を走行できるように、目標車線を決定する。目標車線決定部１１０により決定された目標車線は、目標車線情報１８２として記憶部１８０に記憶される。 [Target lane determination unit 110]
The target lane determination unit 110 is realized by, for example, an MPU (Micro Processing Unit). The target lane determination unit 110 divides the route provided by the navigation device 20 into a plurality of blocks (for example, divides the route every 100 [m] with respect to the vehicle traveling direction), and refers to the high-precision map information 181 for each block. Determine the target lane. The target lane determination unit 110 determines, for example, which lane from the left to drive. The target lane determination unit 110 determines the target lane so that the vehicle 1 can travel on a rational travel route for traveling to the branch destination, for example, when there are branch points or merging points on the route. The target lane determined by the target lane determination unit 110 is stored in the storage unit 180 as the target lane information 182.

［運転支援制御部１２０］
運転支援制御部１２０は、運転支援モード制御部１３０と、認識部１４０と、切替制御部１５０と、を備える。 [Driving support control unit 120]
The driving support control unit 120 includes a driving support mode control unit 130, a recognition unit 140, and a switching control unit 150.

＜運転支援モード制御部１３０＞
運転支援モード制御部１３０は、ＨＭＩ３５に対するドライバの操作、行動計画生成部１４４により決定されたイベント、軌道生成部１４７により決定された走行態様などに基づいて、運転支援制御部１２０が実行する自動運転モード（自動運転支援状態）を決定する。自動運転モードは、ＨＭＩ制御部１７０に通知される。
何れの自動運転モードにおいても、ＨＭＩ３５における運転操作系の構成要素に対する操作によって、下位の自動運転モードに切替える（オーバーライドする）ことができる。 <Driving support mode control unit 130>
The driving support mode control unit 130 is an automatic driving executed by the driving support control unit 120 based on the driver's operation on the HMI 35, the event determined by the action plan generation unit 144, the traveling mode determined by the track generation unit 147, and the like. Determine the mode (automatic driving support state). The automatic operation mode is notified to the HMI control unit 170.
In any of the automatic operation modes, it is possible to switch (override) to a lower automatic operation mode by operating the components of the operation operation system in the HMI 35.

オーバーライドは、例えば、車両１のドライバによるＨＭＩ３５の運転操作系の構成要素に対する操作が、所定時間を超えて継続した場合、所定の操作変化量（例えばアクセルペダル４１によるアクセル開度、ブレーキペダル４７によるブレーキ踏量、ステアリングホイール５５によるステアリング操舵角）を超える場合、又は、運転操作系の構成要素に対する操作を所定の回数を超えて行った場合などに開始される。 The override depends on, for example, a predetermined amount of operation change (for example, the accelerator opening by the accelerator pedal 41 and the brake pedal 47) when the driver of the vehicle 1 continues to operate the components of the driving operation system of the HMI 35 for more than a predetermined time. It is started when the brake pedal amount (steering steering angle by the steering wheel 55) is exceeded, or when the operation on the components of the driving operation system is performed more than a predetermined number of times.

＜認識部１４０＞
認識部１４０は、自車位置認識部１４１と、外界認識部１４２と、エリア特定部１４３と、行動計画生成部１４４と、軌道生成部１４７と、を備える。 <Recognition unit 140>
The recognition unit 140 includes a vehicle position recognition unit 141, an outside world recognition unit 142, an area identification unit 143, an action plan generation unit 144, and a track generation unit 147.

＜自車位置認識部１４１＞
自車位置認識部１４１は、記憶部１８０に格納された高精度地図情報１８１と、カメラ１１、レーダ１３、ライダ１５、ナビゲーション装置２０、又は車両センサ３０から入力される情報とに基づいて、車両１が走行している走行車線、及び、走行車線に対する車両１の相対位置を認識する。
自車位置認識部１４１は、高精度地図情報１８１から認識される道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ１１によって撮像された画像から認識される車両１の周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。この認識において、ナビゲーション装置２０から取得される車両１の現在位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。 <Own vehicle position recognition unit 141>
The own vehicle position recognition unit 141 is based on the high-precision map information 181 stored in the storage unit 180 and the information input from the camera 11, the radar 13, the rider 15, the navigation device 20, or the vehicle sensor 30. It recognizes the traveling lane in which 1 is traveling and the relative position of the vehicle 1 with respect to the traveling lane.
The own vehicle position recognition unit 141 has a road division line pattern (for example, an array of solid lines and broken lines) recognized from the high-precision map information 181 and a road division around the vehicle 1 recognized from the image captured by the camera 11. By comparing with the line pattern, the traveling lane is recognized. In this recognition, the current position of the vehicle 1 acquired from the navigation device 20 and the processing result by the INS may be added.

＜外界認識部１４２＞
外界認識部１４２は、図２に示すように、カメラ１１、レーダ１３、ライダ１５を含む外界センサ１０から入力される外界情報に基づいて、例えば、周辺車両の位置・車速・加速度を含む外界状態を認識する。周辺車両とは、例えば、車両１の周辺を走行する車両であって、車両１と同じ方向に走行する車両である。
周辺車両の位置は、他車両の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、他車両の輪郭で表現された領域で表されてもよい。周辺車両の状態とは、上記各種機器の情報に基づいて把握される、周辺車両の加速度、車線変更をしているか否か（あるいは車線変更をしようとしているか否か）を含んでもよい。また、外界認識部１４２は、周辺車両に加えて、ガードレール、電柱、駐車車両、歩行者、交通標識を含む物標の位置を認識する構成を採用してもよい。
本発明の実施形態では、周辺車両のうち車両１の直前を走行する車両であって、追従走行制御において追従対象となる車両を「先行車」と呼ぶ。 <External world recognition unit 142>
As shown in FIG. 2, the outside world recognition unit 142 is based on the outside world information input from the outside world sensor 10 including the camera 11, the radar 13, and the rider 15, for example, the outside world state including the position, vehicle speed, and acceleration of surrounding vehicles. Recognize. The peripheral vehicle is, for example, a vehicle that travels around the vehicle 1 and travels in the same direction as the vehicle 1.
The position of the peripheral vehicle may be represented by a representative point such as the center of gravity or a corner of another vehicle, or may be represented by an area represented by the outline of the other vehicle. The state of the peripheral vehicle may include the acceleration of the peripheral vehicle and whether or not the vehicle is changing lanes (or whether or not the vehicle is trying to change lanes), which is grasped based on the information of the various devices. Further, the outside world recognition unit 142 may adopt a configuration that recognizes the position of a target including a guardrail, an electric pole, a parked vehicle, a pedestrian, and a traffic sign in addition to a peripheral vehicle.
In the embodiment of the present invention, among the peripheral vehicles, the vehicle traveling immediately before the vehicle 1 and the vehicle to be followed in the follow-up travel control is referred to as a "preceding vehicle".

＜エリア特定部１４３＞
エリア特定部１４３は、車両１の周辺に存する特定エリア（インターチェンジ：ＩＣ／ジャンクション：ＪＣＴ／車線の増加・減少地点）に係る情報を地図情報に基づき取得する。これにより、エリア特定部１４３は、先行車を含む前方車両に隠れて進行方向画像を、外界センサ１０を介して取得できない場合でも、車両１の円滑な進行を補助する特定エリアに係る情報を取得することができる。 <Area identification part 143>
The area specifying unit 143 acquires information related to a specific area (interchange: IC / junction: JCT / lane increase / decrease point) existing around the vehicle 1 based on the map information. As a result, the area specifying unit 143 acquires information relating to the specific area that assists the smooth progress of the vehicle 1 even when the traveling direction image cannot be acquired via the outside world sensor 10 while hiding behind the vehicle in front including the preceding vehicle. can do.

なお、エリア特定部１４３は、地図情報に基づく特定エリアに係る情報の取得に代えて、外界センサ１０を介して取得した進行方向画像に基づく画像処理によって物標を同定することにより、又は、外界認識部１４２の内部処理によって進行方向画像の輪郭に基づいて物標を認識することにより、前記特定エリアに係る情報を取得しても構わない。
また、後記するように、通信装置２５が入手したＶＩＣＳ情報を用いて、エリア特定部１４３が取得した特定エリアに係る情報の精度を高める構成を採用しても構わない。 The area specifying unit 143 identifies the target by image processing based on the traveling direction image acquired via the outside world sensor 10 instead of acquiring the information related to the specific area based on the map information, or the outside world. Information related to the specific area may be acquired by recognizing the target based on the contour of the traveling direction image by the internal processing of the recognition unit 142.
Further, as will be described later, a configuration may be adopted in which the VICS information obtained by the communication device 25 is used to improve the accuracy of the information related to the specific area acquired by the area specifying unit 143.

＜行動計画生成部１４４＞
行動計画生成部１４４は、自動運転のスタート地点、及び／又は自動運転の目的地を設定する。自動運転のスタート地点は、車両１の現在位置であってもよいし、自動運転を指示する操作がなされた地点であってもよい。行動計画生成部１４４は、そのスタート地点と自動運転の目的地との間の区間において、行動計画を生成する。なお、これに限らず、行動計画生成部１４４は、任意の区間について行動計画を生成してもよい。 <Action plan generation unit 144>
The action plan generation unit 144 sets the start point of the automatic driving and / or the destination of the automatic driving. The starting point of the automatic driving may be the current position of the vehicle 1 or a point where an operation for instructing the automatic driving is performed. The action plan generation unit 144 generates an action plan in the section between the starting point and the destination of the automatic driving. Not limited to this, the action plan generation unit 144 may generate an action plan for any section.

行動計画は、例えば、順次実行される複数のイベントで構成される。複数のイベントには、例えば、車両１を減速させる減速イベントや、車両１を加速させる加速イベント、走行車線を逸脱しないように車両１を走行させるレーンキープイベント、走行車線を変更させる車線変更イベント、車両１に先行車を追い越させる追い越しイベント、分岐ポイントにおいて所望の車線に変更させたり、現在の走行車線を逸脱しないように車両１を走行させたりする分岐イベント、本線に合流するための合流車線において車両１を加減速させ、走行車線を変更させる合流イベント、自動運転の開始地点で手動運転モードから自動運転モード（自動運転支援状態）に移行させたり、自動運転の終了予定地点で自動運転モードから手動運転モードに移行させたりするハンドオーバイベント等が含まれる。 An action plan consists of, for example, a plurality of events that are executed sequentially. The plurality of events include, for example, a deceleration event for decelerating the vehicle 1, an acceleration event for accelerating the vehicle 1, a lane keeping event for driving the vehicle 1 so as not to deviate from the traveling lane, and a lane changing event for changing the traveling lane. In an overtaking event that causes vehicle 1 to overtake the preceding vehicle, a branch event that causes vehicle 1 to change to the desired lane at a branch point, or to drive vehicle 1 so as not to deviate from the current driving lane, or in a merging lane for joining the main lane. A merging event that accelerates or decelerates vehicle 1 to change the driving lane, shifts from manual driving mode to automatic driving mode (automatic driving support state) at the start point of automatic driving, or from automatic driving mode at the scheduled end point of automatic driving It includes a handover event and the like for shifting to the manual operation mode.

行動計画生成部１４４は、目標車線決定部１１０により決定された目標車線が切替わる箇所において、車線変更イベント、分岐イベント、又は合流イベントを設定する。行動計画生成部１４４によって生成された行動計画を示す情報は、行動計画情報１８３として記憶部１８０に格納される。
行動計画生成部１４４は、モード変更部１４５と、報知制御部１４６とを備える。 The action plan generation unit 144 sets a lane change event, a branch event, or a merging event at a position where the target lane determined by the target lane determination unit 110 is switched. The information indicating the action plan generated by the action plan generation unit 144 is stored in the storage unit 180 as the action plan information 183.
The action plan generation unit 144 includes a mode change unit 145 and a notification control unit 146.

＜モード変更部１４５＞
モード変更部１４５は、例えば、外界認識部１４２による車両１の進行方向に存する物標の認識結果に基づいて、予め設定される複数段階の自動運転モード及び手動運転モードを含む運転モードの中から、前記認識結果に相応しい運転モードを選択し、当該選択した運転モードを用いて車両１の運転動作を行わせる。 <Mode change unit 145>
The mode change unit 145 is selected from, for example, an operation mode including a plurality of stages of automatic operation mode and manual operation mode set in advance based on the recognition result of the target existing in the traveling direction of the vehicle 1 by the outside world recognition unit 142. , The driving mode suitable for the recognition result is selected, and the driving operation of the vehicle 1 is performed using the selected driving mode.

＜報知制御部１４６＞
報知制御部１４６は、モード変更部１４５によって車両１の運転モードが遷移された場合、車両１の運転モードが遷移した旨を報知する。報知制御部１４６は、例えば、記憶部１８０に予め記憶される音声情報をスピーカ６３に出力させることにより、車両１の運転モードが遷移した旨を報知する。
なお、車両１の運転モードの遷移をドライバに報知することが可能であれば、音声による報知に限らず、表示、発光、振動、又はこれらの組合わせによって前記報知を行っても構わない。 <Notification control unit 146>
When the operation mode of the vehicle 1 is changed by the mode change unit 145, the notification control unit 146 notifies that the operation mode of the vehicle 1 has changed. The notification control unit 146 notifies that the operation mode of the vehicle 1 has changed by outputting the voice information stored in advance in the storage unit 180 to the speaker 63, for example.
As long as it is possible to notify the driver of the transition of the driving mode of the vehicle 1, the notification may be performed not only by voice but also by display, light emission, vibration, or a combination thereof.

＜軌道生成部１４７＞
軌道生成部１４７は、行動計画生成部１４４で生成された行動計画に基づいて、車両１の走行すべき軌道を生成する。 <Orbit generator 147>
The track generation unit 147 generates a track to be traveled by the vehicle 1 based on the action plan generated by the action plan generation unit 144.

＜切替制御部１５０＞
切替制御部１５０は、図２に示すように、自動運転切替スイッチ７１（図３参照）から入力される信号、その他に基づいて自動運転モード及び手動運転モードを相互に切替える。また、切替制御部１５０は、ＨＭＩ３５における運転操作系の構成要素に対する加速、減速又は操舵を指示する操作に基づいて、その時の自動運転モードを下位の運転モードに切替える。例えば、切替制御部１５０は、ＨＭＩ３５における運転操作系の構成要素から入力された信号の示す操作量が閾値を超えた状態が、基準時間以上継続した場合に、その時の自動運転モードを下位の運転モードに切替える（オーバーライド）。 <Switching control unit 150>
As shown in FIG. 2, the switching control unit 150 switches between the automatic operation mode and the manual operation mode based on the signal input from the automatic operation changeover switch 71 (see FIG. 3) and the like. Further, the switching control unit 150 switches the automatic operation mode at that time to a lower operation mode based on the operation of instructing acceleration, deceleration, or steering of the components of the operation operation system in the HMI 35. For example, when the operation amount indicated by the signal input from the component of the operation operation system in the HMI 35 continues to exceed the threshold value for the reference time or longer, the switching control unit 150 lowers the automatic operation mode at that time. Switch to mode (override).

また、切替制御部１５０は、オーバーライドによる下位の運転モードへの切替えの後、所定時間の間、ＨＭＩ３５における運転操作系の構成要素に対する操作が検出されなかった場合に、元の自動運転モードに復帰させる切替え制御を行ってもよい。 Further, the switching control unit 150 returns to the original automatic operation mode when no operation on the components of the operation operation system in the HMI 35 is detected for a predetermined time after switching to the lower operation mode by overriding. Switching control may be performed.

＜走行制御部１６０＞
走行制御部１６０は、軌道生成部１４７によって生成された車両１の走行すべき軌道を、予定の時刻通りに車両１が通過するように、走行駆動力出力装置２００、ステアリング装置２１０、及びブレーキ装置２２０の制御を行うことにより、車両１の走行制御を行う。 <Driving control unit 160>
The travel control unit 160 includes a travel driving force output device 200, a steering device 210, and a brake device so that the vehicle 1 passes the track to be traveled by the vehicle 1 generated by the track generation unit 147 on time. By controlling 220, the traveling of the vehicle 1 is controlled.

＜ＨＭＩ制御部１７０＞
ＨＭＩ制御部１７０は、運転支援制御部１２０により車両１の自動運転モードに係る設定情報が通知されると、モード別操作可否情報１８４（図２）を参照して、自動運転モードの設定内容に応じてＨＭＩ３５を制御する。モード別操作可否情報１８４は、各運転モード毎に使用が許可される装置（ナビゲーション装置２０及びＨＭＩ３５の一部又は全部）と、使用が許可されない装置とを示す情報である。 <HMI control unit 170>
When the driving support control unit 120 notifies the HMI control unit 170 of the setting information related to the automatic driving mode of the vehicle 1, the HMI control unit 170 refers to the mode-specific operation availability information 184 (FIG. 2) to set the automatic driving mode. The HMI 35 is controlled accordingly. The mode-specific operation enable / disable information 184 is information indicating a device (a part or all of the navigation device 20 and the HMI 35) that is permitted to be used for each operation mode and a device that is not permitted to be used.

ＨＭＩ制御部１７０は、図２に示すように、運転支援制御部１２０から取得した車両１の運転モードの情報に基づき、また、モード別操作可否情報１８４を参照することで、使用が許可される装置（ナビゲーション装置２０及びＨＭＩ３５の一部又は全部）と、使用が許可されない装置とを判別する。また、ＨＭＩ制御部１７０は、前記判別結果に基づいて、運転操作系のＨＭＩ３５又はナビゲーション装置２０に関するドライバ操作の受け付け可否を制御する。 As shown in FIG. 2, the HMI control unit 170 is permitted to be used based on the driving mode information of the vehicle 1 acquired from the driving support control unit 120 and by referring to the mode-specific operation availability information 184. A device (a part or all of the navigation device 20 and the HMI 35) and a device whose use is not permitted are discriminated from each other. Further, the HMI control unit 170 controls whether or not the driver operation regarding the HMI 35 of the driving operation system or the navigation device 20 can be accepted based on the determination result.

例えば、車両制御装置１００の実行する運転モードが手動運転モードである場合、ＨＭＩ制御部１７０は、運転操作系のＨＭＩ３５（例えば、アクセルペダル４１、ブレーキペダル４７、シフトレバー５１、及びステアリングホイール５５等；図３参照）に関するドライバ操作を受け付ける。
ＨＭＩ制御部１７０は、表示制御部１７１を備える。 For example, when the operation mode executed by the vehicle control device 100 is the manual operation mode, the HMI control unit 170 uses the HMI 35 of the operation system (for example, the accelerator pedal 41, the brake pedal 47, the shift lever 51, the steering wheel 55, etc.). Accepts driver operations related to (see Fig. 3).
The HMI control unit 170 includes a display control unit 171.

＜表示制御部１７１＞
表示制御部１７１は、内部表示装置６１及び外部表示装置８３に関する表示制御を行う。具体的には、例えば、表示制御部１７１は、車両制御装置１００の実行する運転モードが自動化度の高い自動運転モードである場合に、車両１の周囲に存する交通参加者に対する注意喚起・警告・運転補助等の情報を内部表示装置６１及び／又は外部表示装置８３に表示させる制御を行う。これについて、詳しくは後記する。 <Display control unit 171>
The display control unit 171 controls the display of the internal display device 61 and the external display device 83. Specifically, for example, when the driving mode executed by the vehicle control device 100 is the automatic driving mode with a high degree of automation, the display control unit 171 alerts / warns the traffic participants existing around the vehicle 1. Control is performed to display information such as driving assistance on the internal display device 61 and / or the external display device 83. This will be described in detail later.

＜記憶部１８０＞
記憶部１８０には、例えば、高精度地図情報１８１、目標車線情報１８２、行動計画情報１８３、モード別操作可否情報１８４などの情報が格納される。記憶部１８０は、ＲＯＭ（Read Only Memory）やＲＡＭ（Random Access Memory）、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、フラッシュメモリ等で実現される。プロセッサが実行するプログラムは、予め記憶部１８０に格納されていてもよいし、車載インターネット設備等を介して外部装置からダウンロードされてもよい。また、プログラムは、そのプログラムを格納した可搬型記憶媒体が図示しないドライブ装置に装着されることで記憶部１８０にインストールされてもよい。 <Memory unit 180>
Information such as high-precision map information 181, target lane information 182, action plan information 183, and mode-specific operation availability information 184 is stored in the storage unit 180. The storage unit 180 is realized by a ROM (Read Only Memory), a RAM (Random Access Memory), an HDD (Hard Disk Drive), a flash memory, or the like. The program executed by the processor may be stored in the storage unit 180 in advance, or may be downloaded from an external device via an in-vehicle Internet facility or the like. Further, the program may be installed in the storage unit 180 by mounting a portable storage medium in which the program is stored in a drive device (not shown).

高精度地図情報１８１は、ナビゲーション装置２０に通常備わる地図情報と比べて高精度な地図情報である。高精度地図情報１８１は、例えば、車線の中央の情報、車線の境界の情報等を含んでいる。前記車線の境界には、レーンマークの種別・色・長さ・路幅・路肩幅・本線幅・車線幅・境界位置・境界種別（ガードレール・植栽・縁石）・ゼブラゾーンなどがあり、これらの境界が高精度地図内に含まれている。
また、高精度地図情報１８１には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報などが含まれてよい。道路情報には、高速道路、有料道路、国道、都道府県道といった道路の種別を表す情報や、道路の車線数、各車線の幅員、道路の勾配、道路の位置（経度、緯度、高さを含む３次元座標）、車線のカーブ曲率、車線の合流及び分岐ポイントの位置、道路に設けられた標識等の情報が含まれる。交通規制情報には、工事や交通事故、渋滞等によって車線が封鎖されているといった情報が含まれる。 The high-precision map information 181 is high-precision map information as compared with the map information normally provided in the navigation device 20. The high-precision map information 181 includes, for example, information on the center of the lane, information on the boundary of the lane, and the like. The boundary of the lane includes the type, color, length, road width, road shoulder width, main line width, lane width, boundary position, boundary type (guardrail, planting, curb), zebra zone, etc. of the lane mark. Boundaries are included in the high-precision map.
Further, the high-precision map information 181 may include road information, traffic regulation information, address information (address / zip code), facility information, telephone number information, and the like. Road information includes information indicating the type of road such as highways, toll roads, national roads, and prefectural roads, the number of lanes of the road, the width of each lane, the slope of the road, and the position of the road (longitudinal, latitude, height). Includes 3D coordinates), lane curve curvature, lane confluence and branch point positions, road signs, and other information. Traffic regulation information includes information that lanes are blocked due to construction work, traffic accidents, traffic jams, and the like.

［走行駆動力出力装置２００、ステアリング装置２１０、及びブレーキ装置２２０］
車両制御装置１００は、図２に示すように、走行制御部１６０による走行制御指令に従って、走行駆動力出力装置２００、ステアリング装置２１０、及びブレーキ装置２２０の駆動を制御する。 [Traveling driving force output device 200, steering device 210, and brake device 220]
As shown in FIG. 2, the vehicle control device 100 controls the driving of the traveling driving force output device 200, the steering device 210, and the braking device 220 in accordance with the traveling control command by the traveling control unit 160.

＜走行駆動力出力装置２００＞
走行駆動力出力装置２００は、車両１が走行するための駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、車両１が内燃機関エンジンを動力源とした自動車である場合、内燃機関エンジン、変速機、及び内燃機関エンジンを制御するエンジンＥＣＵ（Electronic Control Unit：いずれも不図示）を備える。 <Traveling driving force output device 200>
The traveling driving force output device 200 outputs a driving force (torque) for the vehicle 1 to travel to the driving wheels. When the vehicle 1 is an automobile powered by an internal combustion engine, for example, the traveling driving force output device 200 is an engine ECU (Electronic Control Unit: none) that controls an internal combustion engine engine, a transmission, and an internal combustion engine engine. (Shown).

また、走行駆動力出力装置２００は、車両１が電動機を動力源とした電気自動車である場合、走行用モータ及び走行用モータを制御するモータＥＣＵ（いずれも不図示）を備える。
さらに、走行駆動力出力装置２００は、車両１がハイブリッド自動車である場合、内燃機関エンジン、変速機、エンジンＥＣＵ、走行用モータ、及びモータＥＣＵ（いずれも不図示）を備える。 Further, when the vehicle 1 is an electric vehicle powered by an electric motor, the traveling driving force output device 200 includes a traveling motor and a motor ECU (both not shown) for controlling the traveling motor.
Further, the traveling driving force output device 200 includes an internal combustion engine engine, a transmission, an engine ECU, a traveling motor, and a motor ECU (all not shown) when the vehicle 1 is a hybrid vehicle.

走行駆動力出力装置２００が内燃機関エンジンのみを含む場合、エンジンＥＣＵは、後述する走行制御部１６０から入力される情報に従って、内燃機関エンジンのスロットル開度やシフト段等を調整する。
走行駆動力出力装置２００が走行用モータのみを含む場合、モータＥＣＵは、走行制御部１６０から入力される情報に従って、走行用モータに与えるＰＷＭ信号のデューティ比を調整する。 When the traveling driving force output device 200 includes only the internal combustion engine, the engine ECU adjusts the throttle opening, the shift stage, and the like of the internal combustion engine engine according to the information input from the traveling control unit 160, which will be described later.
When the traveling driving force output device 200 includes only the traveling motor, the motor ECU adjusts the duty ratio of the PWM signal given to the traveling motor according to the information input from the traveling control unit 160.

走行駆動力出力装置２００が内燃機関エンジン及び走行用モータを含む場合、エンジンＥＣＵ及びモータＥＣＵは、走行制御部１６０から入力される情報に従って、互いに協調して走行駆動力を制御する。 When the traveling driving force output device 200 includes an internal combustion engine engine and a traveling motor, the engine ECU and the motor ECU cooperate with each other to control the traveling driving force according to the information input from the traveling control unit 160.

＜ステアリング装置２１０＞
ステアリング装置２１０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータ（いずれも不図示）とを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、車両制御装置１００から入力される情報、又は入力されるステアリング操舵角又はステアリングトルクの情報に従って電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。 <Steering device 210>
The steering device 210 includes, for example, a steering ECU and an electric motor (both not shown). The electric motor, for example, applies a force to the rack and pinion mechanism to change the direction of the steering wheel. The steering ECU drives the electric motor according to the information input from the vehicle control device 100, or the information of the steering steering angle or steering torque input, and changes the direction of the steering wheels.

＜ブレーキ装置２２０＞
ブレーキ装置２２０は、例えば、ブレーキキャリパと、ブレーキキャリパに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、制動制御部とを備える電動サーボブレーキ装置（いずれも不図示）である。電動サーボブレーキ装置の制動制御部は、走行制御部１６０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。電動サーボブレーキ装置は、ブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてもよい。 <Brake device 220>
The brake device 220 is, for example, an electric servo brake device (not shown) including a brake caliper, a cylinder for transmitting hydraulic pressure to the brake caliper, an electric motor for generating flood pressure in the cylinder, and a braking control unit. The braking control unit of the electric servo brake device controls the electric motor according to the information input from the traveling control unit 160 so that the brake torque corresponding to the braking operation is output to each wheel. The electric servo brake device may include a mechanism for transmitting the hydraulic pressure generated by the operation of the brake pedal to the cylinder via the master cylinder as a backup.

なお、ブレーキ装置２２０は、上記説明した電動サーボブレーキ装置に限らず、電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。電子制御式油圧ブレーキ装置は、走行制御部１６０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する。また、ブレーキ装置２２０は、走行駆動力出力装置２００に含まれ得る走行用モータによる回生ブレーキを含んでもよい。 The brake device 220 is not limited to the electric servo brake device described above, and may be an electronically controlled hydraulic brake device. The electronically controlled hydraulic brake device controls the actuator according to the information input from the traveling control unit 160 to transmit the oil pressure of the master cylinder to the cylinder. Further, the braking device 220 may include a regenerative brake by a traveling motor that can be included in the traveling driving force output device 200.

［車車間通信制御部２６］
図５は、本発明の一実施形態に係る移動体用情報処理システム２の処理内容を示す機能ブロック図である。車両１は、移動体用情報処理システム２を備えている。移動体用情報処理システム２はＥＣＵなどによって構成されている。移動体用情報処理システム２には、車車間通信制御部２６が接続されている。車車間通信制御部２６は、通信装置２５（図２）の一部を構成する通信制御装置である。
車車間通信制御部２６は、車両１（図７の第２移動体１Ｂ）と他の車両（図７の第１移動体１Ａ）とが車車間通信を行うための無線通信制御装置である。車車間通信制御部２６を介して行う車車間通信に基づき、移動体用情報処理システム２は後記するような処理を実行する。そのため、この車車間通信はある車両１が多数台の他の車両１と通信可能であり、通信が高速であり、通信が低遅延であることが望ましい。そこで、車車間通信制御部２６は、５Ｇ（第５世代）以上のスペックを備えた無線通信インターフェイスであることが望ましい。 [Vehicle-to-vehicle communication control unit 26]
FIG. 5 is a functional block diagram showing the processing contents of the mobile information processing system 2 according to the embodiment of the present invention. The vehicle 1 includes an information processing system 2 for a mobile body. The mobile information processing system 2 is composed of an ECU or the like. An inter-vehicle communication control unit 26 is connected to the mobile information processing system 2. The vehicle-to-vehicle communication control unit 26 is a communication control device that constitutes a part of the communication device 25 (FIG. 2).
The vehicle-to-vehicle communication control unit 26 is a wireless communication control device for vehicle 1 (second mobile body 1B in FIG. 7) and another vehicle (first mobile body 1A in FIG. 7) to perform vehicle-to-vehicle communication. The mobile information processing system 2 executes the processing described later based on the vehicle-to-vehicle communication performed via the vehicle-to-vehicle communication control unit 26. Therefore, in this vehicle-to-vehicle communication, it is desirable that one vehicle 1 can communicate with a large number of other vehicles 1, the communication is high speed, and the communication is low delay. Therefore, it is desirable that the vehicle-to-vehicle communication control unit 26 is a wireless communication interface having specifications of 5G (fifth generation) or higher.

［移動体用情報処理システム２］
図５中で移動体用情報処理システム２中の各ブロックは、移動体用情報処理システム２が実行する処理の機能ブロックである。各機能ブロックは、車両１が第２移動体１Ｂとなるときに動作するものが多い。よって、車両１が第２移動体１Ｂとなるときの各機能ブロックの動作を中心に説明する。まず、取得部２３０は、図７を参照して、列３１０をなす複数台の第１移動体１Ａの前後の移動体停止制限エリアである交差点３０４，３０５間の長さＬの情報を取得する。なお、交差点３０４は、列３１０をなす複数の第１移動体１Ａの前方の移動体停止制限エリアである。一方、交差点３０５は、列３１０をなす複数の第１移動体１Ａの後方の移動体停止制限エリアである。また、取得部２３０は、列３１０をなす複数台の第１移動体１Ａのそれぞれの長さＬｘの情報を取得する。さらに、取得部２３０は、列３１０が存在する道路３０１に進入する第２移動体１Ｂの幅サイズｌｏも取得する。長さＬの情報はナビゲーション装置２０のナビ地図又は高精度地図情報１８１（図２）も参照して取得することができる。複数台の第１移動体１Ａのそれぞれの長さＬｘは、各第１移動体１Ａとの車車間通信制御部２６を介した車車間通信によって取得することができる。幅サイズｌｏの情報は、自車両の情報であることから、予め自車両の所定の記憶装置に記憶されているものを読み出すことにより得られる。 [Information processing system for mobiles 2]
In FIG. 5, each block in the mobile information processing system 2 is a functional block of processing executed by the mobile information processing system 2. Many of the functional blocks operate when the vehicle 1 becomes the second moving body 1B. Therefore, the operation of each functional block when the vehicle 1 becomes the second moving body 1B will be mainly described. First, the acquisition unit 230 acquires information on the length L between the intersections 304 and 305, which are the front and rear moving body stop restriction areas of the plurality of first moving bodies 1A forming the row 310, with reference to FIG. 7. .. The intersection 304 is a moving body stop restriction area in front of the plurality of first moving bodies 1A forming the row 310. On the other hand, the intersection 305 is a moving body stop restriction area behind the plurality of first moving bodies 1A forming the row 310. Further, the acquisition unit 230 acquires information on the length Lx of each of the plurality of first mobile bodies 1A forming the row 310. Further, the acquisition unit 230 also acquires the width size lo of the second moving body 1B entering the road 301 in which the row 310 exists. The information of the length L can also be obtained by referring to the navigation map of the navigation device 20 or the high-precision map information 181 (FIG. 2). The length Lx of each of the plurality of first mobile bodies 1A can be acquired by vehicle-to-vehicle communication with each of the first mobile bodies 1A via the vehicle-to-vehicle communication control unit 26. Since the information of the width size lo is the information of the own vehicle, it can be obtained by reading out what is stored in the predetermined storage device of the own vehicle in advance.

取得部２３０は、図７を参照して、列３１０をなす複数台の第１移動体１Ａが存在す道路３０１等のエリアの勾配の情報も取得する。
第１判定部２３１は、取得部２３０の結果からＬとＬｘ（各Ｌｘ）とが所定の関係を満たすか否か、具体的には“Ｌ＞ΣＬｘ＋ｌｏ”の条件を満たすか否かを判定する。なお、“Ｌ＞ΣＬｘ＋ｌｏ”の判定を行うのに代えて、“Ｌ＞ΣＬｘ＋ｌｏ＋α”（αは所定値）の判定を行うようにしてもよい（以下、本明細書において同様）。 With reference to FIG. 7, the acquisition unit 230 also acquires information on the slope of an area such as a road 301 in which a plurality of first moving bodies 1A forming a row 310 exist.
From the result of the acquisition unit 230, the first determination unit 231 determines whether or not L and Lx (each Lx) satisfy a predetermined relationship, specifically, whether or not the condition of “L> ΣLx + lo” is satisfied. .. Instead of determining "L> ΣLx + lo", the determination of "L> ΣLx + lo + α" (α is a predetermined value) may be performed (hereinafter, the same applies in the present specification).

送信部２３２は、第１判定部２３１で“Ｌ＞ΣＬｘ＋ｌｏ”の条件を満たすときは、図７を参照して、列３１０をなす複数台の第１移動体１Ａに対して信号を送信する。すなわち、送信部２３２は、第２移動体１Ｂが道路３０１に進入する進入領域（交差点３０６）で列３１０に幅サイズｌｏ以上の車間が空くように、移動体間距離（車間距離）を第１所定距離とするように指示する第１命令を含む信号を当該複数台の第１移動体１Ａに対して送信する。この送信部２３２によるデータ送信は、車車間通信制御部２６を介して行う。 When the first determination unit 231 satisfies the condition of “L> ΣLx + lo”, the transmission unit 232 transmits a signal to the plurality of first mobile bodies 1A forming the row 310 with reference to FIG. 7. That is, the transmission unit 232 first sets the inter-mobile distance (inter-vehicle distance) so that there is a space between vehicles having a width size lo or more in the row 310 in the approach region (intersection 306) where the second mobile 1B enters the road 301. A signal including a first command instructing the predetermined distance is transmitted to the plurality of first mobile bodies 1A. Data transmission by the transmission unit 232 is performed via the vehicle-to-vehicle communication control unit 26.

距離可変部２３３は、取得部２３０が取得した前記の勾配の情報に応じて第１所定距離を可変する。
第２判定部２３４は、図７を参照して、列３１０をなす複数台の第１移動体１Ａの中で第１命令を実行しない第１移動体１Ａ１が存在するか否かを判定する。 The distance variable unit 233 changes the first predetermined distance according to the gradient information acquired by the acquisition unit 230.
The second determination unit 234 determines whether or not there is a first mobile body 1A1 that does not execute the first command among the plurality of first mobile bodies 1A forming the row 310 with reference to FIG. 7.

送信部２３２は、周囲の他の第１移動体１Ａに対してブロードキャストにより所定の情報を自車両に送信するように指示する信号を送信する。送信部２３２が行うデータ送信は、車車間通信制御部２６を介して行う。送信部２３２は、第２判定部２３４が第１命令を実行しない第１移動体１Ａ１が存在すると判定したときは、移動体間距離を前記の第１所定距離よりも短い第２所定距離とするように指示する第２命令を含む信号を、図７を参照して、列３１０をなす複数台の第１移動体１Ａの中で第１命令を実行する第１移動体１Ａ２に対して送信する。 The transmission unit 232 transmits a signal instructing another surrounding first mobile body 1A to transmit predetermined information to its own vehicle by broadcasting. The data transmission performed by the transmission unit 232 is performed via the vehicle-to-vehicle communication control unit 26. When the second determination unit 234 determines that the first moving body 1A1 that does not execute the first command exists, the transmission unit 232 sets the distance between the moving bodies to the second predetermined distance shorter than the first predetermined distance. A signal including the second command instructing the user is transmitted to the first mobile 1A2 that executes the first command among the plurality of first mobiles 1A forming the row 310 with reference to FIG. 7. ..

このとき、送信部２３２は、図７を参照して、第１命令を実行しない第１移動体１Ａ１の前方及び後方のうちの少なくとも一方に存在する第１命令を実行する第１移動体１Ａ２に対して第２命令を送信する。 At this time, the transmission unit 232 refers to FIG. 7 to the first moving body 1A2 that executes the first command existing in at least one of the front and the rear of the first moving body 1A1 that does not execute the first command. A second command is sent to it.

また、送信部２３２は、第２判定部２３４が第１命令を実行しない第１移動体１Ａ１が存在すると判定したときは、図７を参照して、所定の報知動作（パッシング動作等）を実行するように指示する第２命令を含む信号を、当該第１移動体１Ａ１の後方に存在する第１命令を実行する第１移動体１Ａ１に対して送信するようにしてもよい。
なお、自車両が第１移動体１Ａであったときは、取得部２３０によって他の第２移動体１Ｂから前記の第１命令、第２命令を取得する。 Further, when the second determination unit 234 determines that the first moving body 1A1 that does not execute the first instruction exists, the transmission unit 232 executes a predetermined notification operation (passing operation, etc.) with reference to FIG. A signal including a second command instructing the user may be transmitted to the first mobile body 1A1 that executes the first command existing behind the first mobile body 1A1.
When the own vehicle is the first moving body 1A, the acquisition unit 230 acquires the first command and the second command from the other second moving body 1B.

そして、車両１が第１移動体１Ａとなるときは、制御指示部２３５が当該第１命令、第２命令に応じて車両制御装置１００（図２）に対して、所定の自動運転動作を行うように指示信号を送信する。
車両１が第１移動体１Ａとなるときは、送信部２３２が、制御指示部２３５の指示に基づいて行われる自車両の自動運転に関する情報を前記第１命令、第２命令の送信先である第２移動体１Ｂに送信する。また、自車両が第１移動体１Ａであったときは、送信部２３２は、車両センサ３０（図２）の一つである車両の勾配を検出する勾配センサ３１で検出した自車両の勾配の情報も前記第１命令、第２命令の送信先である第２移動体１Ｂに送信する。 Then, when the vehicle 1 becomes the first moving body 1A, the control instruction unit 235 performs a predetermined automatic driving operation on the vehicle control device 100 (FIG. 2) in response to the first command and the second command. The instruction signal is transmitted so as to.
When the vehicle 1 becomes the first moving body 1A, the transmission unit 232 is the transmission destination of the first command and the second command for information on the automatic driving of the own vehicle performed based on the instruction of the control instruction unit 235. It is transmitted to the second mobile body 1B. When the own vehicle is the first moving body 1A, the transmission unit 232 has the gradient of the own vehicle detected by the gradient sensor 31 that detects the gradient of the vehicle, which is one of the vehicle sensors 30 (FIG. 2). The information is also transmitted to the second mobile body 1B, which is the transmission destination of the first command and the second command.

［作用効果］
次に、移動体用情報処理システム２が実行する処理の内容を中心に、その作用効果について説明する。図６は、車両１が第２移動体１Ｂである場合に移動体用情報処理システム２が実行する処理を説明するフローチャートである。図７は、移動体用情報処理システム２が実行する処理を説明する道路の平面図である。
まず、図７の概要について簡単に説明する。図７の上下方向には片側２車線の道路３０１が延びている。道路３０１は、図７の上下位置で道路３０２，３０３とそれぞれ交差していて、それぞれ交差点３０４，３０５をなしている。道路３０１の長手方向における交差点３０４と交差点３０５の中間位置には、道路３００が接続している。これにより、当該位置はＴ字路をなし（十字路等であってもよい）、当該接続位置は交差点３０６をなしている。道路３００は細長い道であり、交差点３０６には信号がない。図７の例では、図７において左側の車線に第１移動体１Ａが複数台並んで列３１０をなしている。このため、道路３００から交差点３０６を通過して道路３０１の図７における右側の車線に入りたい第２移動体１Ｂは、第１移動体１Ａの列３１０に阻まれて交差点３０６に進入できない状態にある。移動体停止制限エリアである交差点３０４から交差点３０５までの道路３０１の長さを“Ｌ”とする。第１移動体１Ａの各前後方向の長さを“Ｌｘ”とする。それぞれ車種が異なるので、各第１移動体１Ａの長さＬｘの値も互いに異なる。第２移動体１Ｂの幅サイズを“ｌｏ”とする。 [Action effect]
Next, the operation and effect of the processing executed by the mobile information processing system 2 will be described. FIG. 6 is a flowchart illustrating a process executed by the mobile information processing system 2 when the vehicle 1 is the second mobile 1B. FIG. 7 is a plan view of a road for explaining the processing executed by the mobile information processing system 2.
First, the outline of FIG. 7 will be briefly described. A road 301 with two lanes on each side extends in the vertical direction of FIG. 7. The road 301 intersects the roads 302 and 303 at the vertical positions in FIG. 7, respectively, and forms intersections 304 and 305, respectively. A road 300 is connected to an intermediate position between the intersection 304 and the intersection 305 in the longitudinal direction of the road 301. As a result, the position forms a T-junction (may be a crossroad or the like), and the connection position forms an intersection 306. Road 300 is an elongated road and there is no signal at intersection 306. In the example of FIG. 7, a plurality of first moving bodies 1A are arranged side by side in the left lane in FIG. 7 to form a row 310. Therefore, the second moving body 1B that wants to enter the right lane in FIG. 7 of the road 301 from the road 300 through the intersection 306 is blocked by the row 310 of the first moving body 1A and cannot enter the intersection 306. be. Let "L" be the length of the road 301 from the intersection 304 to the intersection 305, which is the moving body stop restriction area. The length of the first moving body 1A in each front-rear direction is defined as "Lx". Since each vehicle type is different, the value of the length Lx of each first moving body 1A is also different from each other. Let the width size of the second moving body 1B be "lo".

図６のフローチャートを、図７を適宜参照しつつ説明する。第２移動体１Ｂが「所定の条件」にあるときに（Ｓ１のＹｅｓ）、第２移動体１Ｂの送信部２３２は、周囲の移動体（車両）に対してブロードキャストにより所定の問い合わせを行う（Ｓ２）。「所定の条件」とは、第２移動体１Ｂは道路３００から道路３０１に出ようとしているが、交差点３０６には信号がなく、第２移動体１Ｂの前方の道路３０１には第１移動体１Ａの列３１０が形成されていて、第１移動体１Ａが交差点３０６をふさいでいるような状況である。信号の有無や第１移動体１Ａの列３１０が交差点３０６をふさいでいることは、第２移動体１Ｂがカメラ１１等の外界センサ１０によって感知することができる。あるいは、信号の有無は、ナビゲーション装置２０のナビ地図又は高精度地図情報１８１（図２）を参照して知ることもできる。もし交差点３０６に信号が設置されていれば、第２移動体１Ｂは青信号になるのを待てば交差点３０６にスペースができるので、それを待てばよく、図６の処理は不要である。 The flowchart of FIG. 6 will be described with reference to FIG. 7 as appropriate. When the second mobile body 1B is in the "predetermined condition" (Yes in S1), the transmission unit 232 of the second mobile body 1B makes a predetermined inquiry to the surrounding mobile bodies (vehicles) by broadcasting (Yes). S2). The "predetermined condition" is that the second moving body 1B is about to exit from the road 300 to the road 301, but there is no signal at the intersection 306, and the first moving body is on the road 301 in front of the second moving body 1B. A row 310 of 1A is formed, and the first moving body 1A is blocking the intersection 306. The presence or absence of a signal and the fact that the row 310 of the first moving body 1A blocks the intersection 306 can be detected by the second moving body 1B by an external sensor 10 such as a camera 11. Alternatively, the presence or absence of a signal can be known by referring to the navigation map of the navigation device 20 or the high-precision map information 181 (FIG. 2). If a signal is installed at the intersection 306, the second moving body 1B will have a space at the intersection 306 if it waits for the green light, so that it is sufficient to wait for it, and the processing of FIG. 6 is unnecessary.

図８は、Ｓ２の問い合わせで第２移動体１Ｂが送信するデータ構成の一例を示すブロック図である。この問い合わせ２４０には、相手の移動体（車両）を識別するＩＤ（IDentification）情報の問い合わせ２４１が含まれる。要求するＩＤ情報は、当該移動体のＩＰ（Internet Protocol）アドレス等であってもよい。問い合わせ２４０には、相手の移動体の詳細な位置情報の問い合わせ２４２も含まれる。この位置情報は、相手の移動体においてナビゲーション装置２０等から得ることができる。また、この要求する位置情報には、当該位置情報が、当該移動体のどの位置のものかを示す情報の要求も含む（当該移動体の先端部か、長さ方向の中央部か、後尾部か等）。なお、位置情報（緯度、経度）の精度が良ければ、その情報により各第１移動体１Ａが列３１０のどの位置（順序）かがわかる。問い合わせ２４０には、相手の移動体の車体の前後方向の長さＬｘの情報の問い合わせ２４３も含まれる。問い合わせ２４０には、相手の移動体の勾配（当該移動体が停車している道路の勾配）情報の問い合わせ２４４も含まれる。 FIG. 8 is a block diagram showing an example of a data configuration transmitted by the second mobile body 1B in response to the inquiry in S2. The inquiry 240 includes an inquiry 241 of ID (IDentification) information that identifies a moving body (vehicle) of the other party. The requested ID information may be the IP (Internet Protocol) address of the mobile unit or the like. The inquiry 240 also includes an inquiry 242 of detailed position information of the moving body of the other party. This position information can be obtained from the navigation device 20 or the like in the moving body of the other party. In addition, the requested position information also includes a request for information indicating which position of the moving body the position information belongs to (the tip portion of the moving body, the central portion in the length direction, or the tail portion). Or etc.). If the accuracy of the position information (latitude, longitude) is good, the position (order) of each first moving body 1A in the row 310 can be known from the information. The inquiry 240 also includes an inquiry 243 of information on the length Lx of the vehicle body of the other moving body in the front-rear direction. The inquiry 240 also includes an inquiry 244 for information on the slope of the other moving body (the slope of the road on which the moving body is stopped).

図６に戻り、第２移動体１Ｂがこの問い合わせを行うと（Ｓ２）、近隣の各移動体から当該問い合わせに対する回答を第２移動体１Ｂの取得部２３０が取得する（Ｓ３）。この場合、周囲の交通情報等にもよるが複数の移動体から当該回答が得られるのが通例である。そして、これらの複数の回答中には前記の位置情報の問い合わせ２４２に対する回答がそれぞれ含まれている。そこで、その得られた各位置情報と、ナビゲーション装置２０のナビ地図又は高精度地図情報１８１と（図２）を照らし合わせることにより、第２移動体１Ｂの取得部２３０は、各ＩＤ情報（ＩＤ情報の問い合わせ２４１の回答として得られる）が示す移動体ごとの所在位置がわかる。それによって、回答を寄せた各移動体が図７に示す列３１０を構成する第１移動体１Ａなのか、それ以外の移動体なのかが判明する。そして、第２移動体１Ｂの取得部２３０は、列３１０を構成する第１移動体１Ａ以外の回答は破棄する。そして、第２移動体１Ｂの取得部２３０は、この列３１０を構成する第１移動体１Ａから寄せられた位置情報及び車体の前後方向の長さＬｘの情報から、各第１移動体１Ａの現在位置や、その前後の他の第１移動体１Ａとの車間距離等の情報を得ることができる。また、第２移動体１Ｂの取得部２３０は、ナビゲーション装置２０のナビ地図又は高精度地図情報１８１（図２）から、列３１０をなす第１移動体１Ａの前後の移動体停止制限エリアである交差点３０４と交差点３０５との間の道路３０１の長さＬの情報を取得する。さらに、第２移動体１Ｂの取得部２３０は、自車両の所定の不揮発性記憶装置の所定領域に格納している自車両の幅サイズｌｏの情報も取得する（Ｓ３）。なお、列３１０の先頭と最後部の第１移動体１Ａの位置情報に基づき、列３１０の長さを推定できる。 Returning to FIG. 6, when the second mobile body 1B makes this inquiry (S2), the acquisition unit 230 of the second mobile body 1B acquires the answer to the inquiry from each of the neighboring mobile bodies (S3). In this case, the answer is usually obtained from a plurality of moving objects, depending on the surrounding traffic information and the like. Then, each of these plurality of answers includes an answer to the above-mentioned location information inquiry 242. Therefore, by comparing each of the obtained position information with the navigation map or high-precision map information 181 of the navigation device 20 (FIG. 2), the acquisition unit 230 of the second mobile body 1B can obtain each ID information (ID). The location of each moving object (obtained as an answer to the information inquiry 241) can be known. As a result, it becomes clear whether each of the moving bodies that received the answers is the first moving body 1A constituting the column 310 shown in FIG. 7 or other moving bodies. Then, the acquisition unit 230 of the second mobile body 1B discards the answers other than the first mobile body 1A constituting the column 310. Then, the acquisition unit 230 of the second moving body 1B receives the position information received from the first moving body 1A constituting the row 310 and the information of the length Lx in the front-rear direction of the vehicle body, and the acquisition unit 230 of each first moving body 1A. Information such as the current position and the distance between the vehicle and the other first moving body 1A before and after the current position can be obtained. Further, the acquisition unit 230 of the second moving body 1B is a moving body stop restriction area before and after the first moving body 1A forming the row 310 from the navigation map or the high-precision map information 181 (FIG. 2) of the navigation device 20. Information on the length L of the road 301 between the intersection 304 and the intersection 305 is acquired. Further, the acquisition unit 230 of the second mobile body 1B also acquires information on the width size lo of the own vehicle stored in the predetermined area of the predetermined non-volatile storage device of the own vehicle (S3). The length of the row 310 can be estimated based on the position information of the first moving body 1A at the beginning and the end of the row 310.

次に、第２移動体１Ｂの第１判定部２３１は、前記の結果から“Ｌ＞ΣＬｘ＋ｌｏ”を満たすか否かを判定する（Ｓ４）。この条件を満たすときは列３１０を構成するすべての第１移動体１Ａの長さＬｘの和であるΣＬｘに自車両（第２移動体１Ｂ）の幅サイズｌｏを加算した長さが、交差点３０４から交差点３０５までの道路３０１の長さＬよりも短いということである。よって、“Ｌ＞ΣＬｘ＋ｌｏ”でる場合は、列３１０を構成する第１移動体１Ａに移動体間隔（車両間隔）を詰めてもらうなどすれば、自車両である第２移動体１Ｂが交差点３０６を通過するスペースを確保できる余地があることになる。そこで、“Ｌ＞ΣＬｘ＋ｌｏ”を満たすときは（Ｓ４のＹｅｓ）、Ｓ５、Ｓ６に進む。 Next, the first determination unit 231 of the second mobile body 1B determines from the above result whether or not “L> ΣLx + lo” is satisfied (S4). When this condition is satisfied, the length obtained by adding the width size lo of the own vehicle (second moving body 1B) to ΣLx, which is the sum of the lengths Lx of all the first moving bodies 1A constituting the row 310, is the intersection 304. It is shorter than the length L of the road 301 from to the intersection 305. Therefore, in the case of "L> ΣLx + lo", if the first moving body 1A constituting the row 310 is asked to close the moving body spacing (vehicle spacing), the second moving body 1B, which is the own vehicle, crosses the intersection 306. There will be room to secure space for passage. Therefore, when “L> ΣLx + lo” is satisfied (Yes in S4), the process proceeds to S5 and S6.

一方、“Ｌ≦ΣＬｘ＋ｌｏ”であったときは（Ｓ４のＮｏ）、列３１０を構成する第１移動体１Ａに車両間隔詰めてもらって、自車両である第２移動体１Ｂが通り抜けられる間隔（幅サイズｌｏ）を確保しようとすると、第１移動体１Ａが交差点３０４や交差点３０５側にはみ出すので、図６の一連の処理を終了する。この場合は、第２移動体１Ｂは、列３１０を構成する第１移動体１Ａが移動して、自車両である第２移動体１Ｂが交差点３０６を通過できるスペースができるのを待って、交差点３０６を通過する。 On the other hand, when “L ≦ ΣLx + lo” (No in S4), the first moving body 1A constituting the row 310 is asked to close the vehicle interval, and the interval (width) through which the second moving body 1B, which is the own vehicle, can pass through. When trying to secure the size lo), the first moving body 1A protrudes toward the intersection 304 or the intersection 305, so that the series of processes shown in FIG. 6 is completed. In this case, the second moving body 1B waits for the first moving body 1A constituting the row 310 to move and a space for the second moving body 1B, which is the own vehicle, to pass through the intersection 306, and waits for the intersection. Pass through 306.

Ｓ６では、第２移動体１Ｂの送信部２３２が、列３１０中の各第１移動体１Ａに対して、移動体間距離（車間距離）を第１所定距離とするように指示する第１命令を含む信号を送信する（Ｓ７）。この場合、自車両である第２移動体１Ｂが道路３０１に進入する進入領域である交差点３０６において列３１０に幅サイズｌｏ以上の車間が空くように第２移動体１Ｂの送信部２３２は第１命令を送る。具体的には、交差点３０６からみて前方の交差点３０４寄りの第１移動体１Ａに対しては前進して車間を詰めるように指示し、交差点３０６からみて後方の交差点３０５寄りの第１移動体１Ａに対しては後退して車間を詰めるように指示する。この場合に、列３１０中の第１移動体１Ａの乗員にとって前の車両が後退することに違和感を受ける可能性もある。その点を考慮する場合は、交差点３０６からみて交差点３０４寄りの第１移動体１Ａに対しては前進して車間を詰めるように指示し、交差点３０６からみて交差点３０５寄りの第１移動体１Ａに対しては後退することで車間を詰める指示は与えないようにしてもよい。 In S6, the transmission unit 232 of the second moving body 1B instructs each first moving body 1A in the row 310 to set the inter-moving body distance (inter-vehicle distance) as the first predetermined distance. A signal including (S7) is transmitted. In this case, the transmission unit 232 of the second mobile body 1B is the first so that there is a space of the width size lo or more in the row 310 at the intersection 306 which is the approach area where the second mobile body 1B, which is the own vehicle, enters the road 301. Send an order. Specifically, the first moving body 1A near the intersection 304 in front of the intersection 306 is instructed to move forward and close the space between vehicles, and the first moving body 1A near the intersection 305 behind the intersection 306 is instructed to move forward. Instruct them to retreat and close the space between vehicles. In this case, the occupant of the first moving body 1A in the row 310 may feel uncomfortable with the vehicle in front moving backward. When considering this point, the first moving body 1A near the intersection 304 when viewed from the intersection 306 is instructed to move forward and close the space between vehicles, and the first moving body 1A near the intersection 305 when viewed from the intersection 306 is instructed. On the other hand, it is possible not to give an instruction to close the space by retreating.

第１命令の送信（Ｓ６）前に第２移動体１Ｂの距離可変部２３３は、取得部２３０が取得した問い合わせに対する回答（Ｓ３）に含まれる勾配情報の問い合わせ２４４に対する回答から、各第１移動体１Ａが位置している道路３０１の勾配を判断する。そして、距離可変部２３３は、その勾配の程度に応じてＳ７で指示する第１所定距離の値を可変する（Ｓ５）。この場合に、上り勾配、下り勾配の何れでも勾配が大きいと、第１移動体１Ａが不用意に移動してしまう恐れがあるので、前記の第１所定距離はＳ６により長めとすることが望ましい。その第１所定距離の長さの程度は、勾配の大きさが大きいほど長くなるようにしてもよい。また、第１命令を含む信号（Ｓ６）には、第１命令を含む信号を受信した各第１移動体１Ａが当該第１命令を実行した旨の返信を要求する命令も含めるようにする。 Before the transmission of the first command (S6), the distance variable unit 233 of the second mobile body 1B moves each first from the response to the gradient information inquiry 244 included in the answer (S3) to the inquiry acquired by the acquisition unit 230. The slope of the road 301 on which the body 1A is located is determined. Then, the distance variable unit 233 changes the value of the first predetermined distance specified in S7 according to the degree of the gradient (S5). In this case, if the slope is large in both the uphill and downhill slopes, the first moving body 1A may move carelessly. Therefore, it is desirable to make the first predetermined distance longer by S6. .. The degree of the length of the first predetermined distance may be longer as the magnitude of the gradient is larger. Further, the signal (S6) including the first instruction also includes an instruction requesting a reply to the effect that each first mobile unit 1A that has received the signal including the first instruction has executed the first instruction.

第２移動体１Ｂの第２判定部２３４は、この命令の返信によって列３１０の第１命令を指示した第１移動体１Ａが第１命令を実行したか否かを判断する（Ｓ７）。図７では、列３１０の先頭の第１移動体１Ａ１は第１命令を実行しない第１移動体である。第１移動体１Ａ１は、車車間通信システムを搭載しているが、レベル４以上の自動運転を実行できる車両ではないため、第１命令を実行しなかった旨の返信を第２移動体１Ｂに送信し、これにより、当該第１移動体１Ａ１は第１命令を実行しなかったことがわかる。また、第１移動体１Ａ１に車車間通信システムが搭載されていないときは、当該移動体からはそもそも第２移動体１Ｂからの問いかけに対して応答がない。この場合も、第１命令を実行した第１移動体１Ａ２の位置情報は自車両である第２移動体１Ｂにおいては判明している。よって、列３１０中に第１命令を実行した第１移動体１Ａ２は存在しない空間であるが、移動体が１台停車するのに十分な空間が空いているときは、第２移動体１Ｂの第２判定部２３４は、当該空間に第１命令を実行しない第１移動体１Ａ１が実際には存在することを推測することができる。また、第２移動体１Ｂの第２判定部２３４は、当該空間をカメラ１１等の外界センサ１０（図２）で確認して、当該空間に移動体が確実に存在していることを認識することもできる。 The second determination unit 234 of the second mobile body 1B determines whether or not the first mobile body 1A that has instructed the first command in column 310 has executed the first command by replying to this command (S7). In FIG. 7, the first mobile body 1A1 at the head of the column 310 is the first mobile body that does not execute the first instruction. Although the first moving body 1A1 is equipped with a vehicle-to-vehicle communication system, it is not a vehicle capable of executing automatic driving of level 4 or higher, so a reply to the effect that the first command was not executed is sent to the second moving body 1B. It is transmitted, and it is found that the first moving body 1A1 did not execute the first instruction. Further, when the vehicle-to-vehicle communication system is not mounted on the first mobile body 1A1, the mobile body does not respond to the question from the second mobile body 1B in the first place. Also in this case, the position information of the first mobile body 1A2 that executed the first command is known in the second mobile body 1B which is the own vehicle. Therefore, the first moving body 1A2 that has executed the first command does not exist in the row 310, but when there is enough space for one moving body to stop, the second moving body 1B The second determination unit 234 can infer that the first mobile body 1A1 that does not execute the first command actually exists in the space. Further, the second determination unit 234 of the second moving body 1B confirms the space with an external sensor 10 (FIG. 2) such as a camera 11 and recognizes that the moving body is surely present in the space. You can also do it.

このようにして第２移動体１Ｂの第２判定部２３４が第１命令を実行しない第１移動体１Ａ１の存在を確認したら（Ｓ７のＮｏ）、第２移動体１Ｂの送信部２３２は、移動体間距離（車間距離）を前記の第１所定距離よりも短い第２所定距離とするように指示する第２命令を含む信号を、列３１０をなす第１命令を実行した第１移動体１Ａ２に対して送信する（Ｓ８）。また、この場合に、第１移動体１Ａ２に対して第２命令を実行した旨の返信を要求する命令も第２命令と一緒に送信する。この場合に、第２移動体１Ｂの送信部２３２は、第１命令を実行しない第１移動体１Ａ１の前方及び後方のうちの少なくとも一方に存在する第１命令を実行する第１移動体１Ａ２に対して第２命令を送信する。図７の例では、第１命令を実行しない第１移動体１Ａ１の後ろに存在する第１命令を実行する第１移動体１Ａ２に対して第２命令を送信することで、この両移動体間の車間距離を第１命令の場合よりも詰めて、交差点３０６により広いスペースを確保することが可能となる。 In this way, when the second determination unit 234 of the second mobile body 1B confirms the existence of the first mobile body 1A1 that does not execute the first command (No in S7), the transmission unit 232 of the second mobile body 1B moves. The first mobile body 1A2 that executes the first instruction forming the row 310 with a signal including a second instruction instructing the interbody distance (inter-vehicle distance) to be a second predetermined distance shorter than the first predetermined distance. Is transmitted to (S8). Further, in this case, a command requesting a reply to the first mobile body 1A2 to the effect that the second command has been executed is also transmitted together with the second command. In this case, the transmission unit 232 of the second mobile body 1B is sent to the first mobile body 1A2 that executes the first command existing in at least one of the front and the rear of the first mobile body 1A1 that does not execute the first command. A second command is sent to it. In the example of FIG. 7, by transmitting a second command to the first mobile body 1A2 that executes the first command existing behind the first mobile body 1A1 that does not execute the first command, the two mobile bodies are connected to each other. It is possible to secure a wider space at the intersection 306 by reducing the inter-vehicle distance of the vehicle than in the case of the first command.

第２移動体１Ｂの取得部２３０が、第２命令を実行した旨の返信を、第１命令を実行する第１移動体１Ａ２から受信したときは（Ｓ９）、第２移動体１Ｂの制御指示部２３５が車両制御装置１００（図２）に制御信号を出力する。これによって、第２移動体１Ｂの制御指示部２３５は、交差点３０６を通過するように第２移動体１Ｂの自動運転を行う（Ｓ１０）（図９）。第２移動体１Ｂの制御指示部２３５は、列３１０の全ての第１移動体１Ａが第１命令を実行したときもＳ１０の処理を行う。 When the acquisition unit 230 of the second mobile body 1B receives a reply to the effect that the second command has been executed from the first mobile body 1A2 that executes the first command (S9), a control instruction for the second mobile body 1B is given. The unit 235 outputs a control signal to the vehicle control device 100 (FIG. 2). As a result, the control instruction unit 235 of the second moving body 1B automatically operates the second moving body 1B so as to pass through the intersection 306 (S10) (FIG. 9). The control instruction unit 235 of the second mobile body 1B also performs the process of S10 when all the first mobile bodies 1A in the row 310 execute the first command.

以上が、車両１が第２移動体１Ｂである場合に行う制御の内容であるが、車両１が第１移動体１Ａとなるときは、概略次のような制御を行う。すなわち、第２移動体１Ｂからの問い合わせや、第１命令、第２命令等は、取得部２３０が受信する。そして、第２移動体１Ｂからの問い合わせに対する応答は、送信部２３２が第２移動体１Ｂに送信する。受信した第１命令、第２命令については、制御指示部２３５が車両制御装置１００（図２）に制御信号を出力することで、自動運転により実行する。第１命令、第２命令を実行した旨の返信は、送信部２３２が第２移動体１Ｂに送信する。 The above is the content of the control performed when the vehicle 1 is the second moving body 1B. When the vehicle 1 becomes the first moving body 1A, the following control is roughly performed. That is, the acquisition unit 230 receives the inquiry from the second mobile body 1B, the first command, the second command, and the like. Then, the transmission unit 232 transmits the response to the inquiry from the second mobile body 1B to the second mobile body 1B. The received first command and second command are executed by automatic driving by outputting a control signal to the vehicle control device 100 (FIG. 2) by the control command unit 235. The transmission unit 232 transmits a reply to the effect that the first command and the second command have been executed to the second mobile body 1B.

以上説明した移動体用情報処理システム２によれば、“Ｌ＞ΣＬｘ＋ｌｏ”の条件を満たすときは、列３１０をなす複数台の第１移動体１Ａに対して移動体間距離（車間距離）を第１所定距離とするように指示する第１命令を送信する（Ｓ７）。これにより、第２移動体１Ｂが道路３００に進入する進入領域で列３１０に第２移動体１Ｂの幅サイズｌｏ以上の車間が空くようにすることができる。したがって、自車両である第２移動体１Ｂが親友領域であるＴ字路や十字路等の交差点３０６に進入しようとするときに、交差点３０６に接続している前方の道路３００に第１移動体１Ａが列をなして並んでいても、自車両を速やかに交差点３０６に進入させることができる。 According to the information processing system 2 for mobiles described above, when the condition of "L> ΣLx + lo" is satisfied, the distance between moving bodies (distance between vehicles) is set for a plurality of first moving bodies 1A forming the row 310. A first command instructing the first predetermined distance is transmitted (S7). As a result, in the approach area where the second moving body 1B enters the road 300, it is possible to make a space between vehicles having a width size lo or more of the second moving body 1B in the row 310. Therefore, when the second moving body 1B, which is the own vehicle, tries to enter the intersection 306 such as a T-junction or a crossroad, which is a close friend area, the first moving body 1A enters the road 300 ahead connected to the intersection 306. Even if they are lined up in a line, the own vehicle can quickly enter the intersection 306.

この場合に、道路３００の勾配の情報を取得して（Ｓ３）、その勾配に応じて第１所定距離を可変する（Ｓ６）。よって、第１移動体１Ａは無理のない車間距離となるように車間距離を詰めることができる。
また、列３１０に第１命令を実行しない第１移動体１Ａ１が存在するときは（Ｓ８のＮｏ）、第１命令を実行する第１移動体１Ａ２に対して、移動体間距離（車間距離）を第１所定距離よりも短い第２所定距離とするように指示する第２命令を含む信号を送信する（Ｓ９）。これにより、車間を詰めない第１移動体１Ａ１が列３１０に存在しても、他の第１移動体１Ａ２で十分に車間を詰めることを可能とすることができる。 In this case, the information on the slope of the road 300 is acquired (S3), and the first predetermined distance is changed according to the slope (S6). Therefore, the inter-vehicle distance can be reduced so that the first moving body 1A has a reasonable inter-vehicle distance.
When the first moving body 1A1 that does not execute the first command exists in the row 310 (No in S8), the distance between the moving bodies (inter-vehicle distance) with respect to the first moving body 1A2 that executes the first command. Is transmitted as a signal including a second instruction instructing the second predetermined distance to be shorter than the first predetermined distance (S9). As a result, even if the first moving body 1A1 that does not close the space between vehicles exists in the row 310, it is possible to sufficiently close the space between the vehicles with the other first moving body 1A2.

この第２命令は、第１命令を実行しない第１移動体１Ａ１の前方及び後方のうちの少なくとも一方に存在する第１命令を実行する第１移動体１Ａ２に対して送信する。これにより、車間を詰めない第１移動体１Ａ１が列３１０に存在しても、他の第１移動体１Ａ２で効果的に車間を詰めることができる。
なお、第２命令により車間を詰めた第１移動体１Ａ２のうち車間を詰めない第１移動体１Ａ１の後方に位置しているものに対して、前記の第２命令に代えて、所定の報知動作（パッシング等）を実行するように命令する第２命令を発してもよい。これにより、車間を詰めない第１移動体１Ａ１に報知がなされて当該第１移動体１Ａ１に自主的に車間を詰めてくれることを期待することができる。 This second command is transmitted to the first mobile body 1A2 that executes the first command existing in at least one of the front and the rear of the first mobile body 1A1 that does not execute the first command. As a result, even if the first moving body 1A1 that does not close the space between vehicles exists in the row 310, the other first moving bodies 1A2 can effectively close the space between vehicles.
In addition, in place of the above-mentioned second command, a predetermined notification is given to the first moving body 1A2 whose space is narrowed by the second command and which is located behind the first moving body 1A1 which does not close the space between vehicles. A second instruction may be issued to instruct the execution of an operation (passing, etc.). As a result, it can be expected that the first moving body 1A1 that does not close the space between vehicles is notified and the first moving body 1A1 voluntarily closes the space between vehicles.

なお、以上の本発明の実施形態の記載は、本発明を限定するものではないことは言うまでもない。例えば、第１命令を実行する第１移動体１Ａ２は前方に向かって車間を詰めなくても、例えば、横の車線にスペースが空いているときには（図７）、当該スペースに自移動体を移動させることで、他の第１移動体１Ａ１が車間を大きく詰められるようにしてもよい。
また、前記の例では、第１移動体１Ａが全て同じ方向を向いているが、列３１０の中に互いに向いている方向が異なる第１移動体１Ａが含まれていてもよい。 Needless to say, the above description of the embodiment of the present invention does not limit the present invention. For example, the first mobile body 1A2 that executes the first command moves the self-moving body to the space even if the space between the vehicles is not narrowed toward the front, for example, when there is a space in the horizontal lane (FIG. 7). By doing so, the other first moving body 1A1 may be able to greatly reduce the distance between vehicles.
Further, in the above example, although the first moving bodies 1A all face the same direction, the first moving body 1A having different directions facing each other may be included in the row 310.

１ 移動体、車両
１Ａ 第１移動体
１Ｂ 第２移動体
１Ａ１ 第１命令を実行しない第１移動体
１Ａ２ 第１命令を実行する第１移動体
２ 移動体用情報処理システム
２３０ 取得部
２３１ 第１判定部
２３２ 送信部
２３３ 距離可変部
２３４ 第２判定部
３０１ 道路（エリア）
３０４ 交差点（移動体停止制限エリア）
３０５ 交差点（移動体停止制限エリア）
３０６ 交差点、進入領域
Ｌ 列をなす複数台の第１移動体の前後の移動体停止制限エリア間の長さ
Ｌｘ 列をなす複数台の第１移動体のそれぞれの長さ
ｌｏ 第２移動体の幅サイズ 1 Mobile, vehicle 1A 1st mobile 1B 2nd mobile 1A1 1st mobile that does not execute the 1st command 1A2 1st mobile that executes the 1st command 2 Information processing system for mobile 230 Acquisition unit 231 1st Judgment unit 232 Transmission unit 233 Distance variable unit 234 Second judgment unit 301 Road (area)
304 Intersection (Mobile stop restriction area)
305 Intersection (Mobile stop restricted area)
306 Intersection, approach area Length between the front and rear moving body stop restriction areas of the multiple first moving bodies forming the L row Length of each of the multiple first moving bodies forming the Lx row lo The length of the second moving body Width size

Claims (6)

列をなす複数台の第１移動体の前後の移動体停止制限エリア間の長さＬ、前記列をなす複数台の第１移動体のそれぞれの長さＬｘ、及び前記列が存在する道路に進入する第２移動体の幅サイズｌｏを取得する取得部と、
前記Ｌと前記Ｌｘと前記ｌｏとが所定の関係を満たすか否かを判定する第１判定部と、
前記第１判定部で前記Ｌと前記Ｌｘと前記ｌｏとが所定の関係を満たすと判定したときは、前記第２移動体が前記道路に進入する進入領域で前記列に前記幅サイズｌｏ以上の車間が空くように前記第１移動体の車間距離を第１所定距離とするように命令する第１命令を含む信号を前記第１移動体に送信する送信部とを備えていることを特徴とする移動体用情報処理システム。 The length L between the moving body stop restriction areas before and after the plurality of first moving bodies in a row, the length Lx of each of the plurality of first moving bodies in a row, and the road on which the row exists. An acquisition unit that acquires the width size lo of the second moving body that enters, and
A first determination unit for determining whether or not the L, the Lx, and the lo satisfy a predetermined relationship,
When the first determination unit determines that the L, the Lx, and the lo satisfy a predetermined relationship, the width size lo or more is in the row in the approach region where the second moving body enters the road. It is characterized by including a transmission unit that transmits a signal including a first command for instructing the inter-vehicle distance of the first moving body to be a first predetermined distance so that the distance between vehicles is large. Information processing system for mobiles. 前記取得部は、前記列をなす前記複数台の第１移動体が存在するエリアの勾配の情報も取得し、
前記取得部が取得した勾配の情報に応じて前記第１所定距離を可変する距離可変部を備えていることを特徴とする請求項１に記載の移動体用情報処理システム。 The acquisition unit also acquires information on the gradient of the area where the plurality of first moving bodies in the row exist.
The information processing system for a mobile body according to claim 1, further comprising a distance variable unit that changes the first predetermined distance according to the gradient information acquired by the acquisition unit. 前記列をなす前記第１移動体の中で前記第１命令を実行しない前記第１移動体が存在するか否かを判定する第２判定部を備え、
前記送信部は、前記第２判定部が前記第１命令を実行しない前記第１移動体が存在すると判定したときは、移動体間距離を前記第１所定距離よりも短い第２所定距離とするように指示する第２命令を含む信号を、前記第１移動体の中で前記第１命令を実行する第１移動体に対して送信することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の移動体用情報処理システム。 A second determination unit for determining whether or not the first mobile body that does not execute the first command exists among the first mobile bodies in the row is provided.
When the second determination unit determines that the first moving body that does not execute the first command exists, the transmitting unit sets the distance between the moving bodies to a second predetermined distance shorter than the first predetermined distance. The first or second aspect of the first moving body, wherein a signal including the second command instructing the first moving body is transmitted to the first moving body that executes the first command. Information processing system for mobiles. 前記送信部は、前記第１命令を実行しない前記第１移動体の前方及び後方のうちの少なくとも一方に存在する前記第１命令を実行する第１移動体に対して前記第２命令を送信することを特徴とする請求項３に記載の移動体用情報処理システム。 The transmission unit transmits the second command to the first mobile body that executes the first command and exists in at least one of the front side and the rear side of the first moving body that does not execute the first command. The information processing system for a mobile body according to claim 3, wherein the information processing system is characterized by the above. 前記列をなす前記第１移動体の中で前記第１命令を実行しない前記第１移動体が存在するか否かを判定する第２判定部を備え、
前記送信部は、前記第２判定部が前記第１命令を実行しない前記第１移動体が存在すると判定したときは、所定の報知動作を実行するように指示する第２命令を含む信号を、前記第１移動体の後方に存在する前記第１命令を実行する第１移動体に対して送信することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の移動体用情報処理システム。 A second determination unit for determining whether or not the first mobile body that does not execute the first command exists among the first mobile bodies in the row is provided.
When the second determination unit determines that the first moving body that does not execute the first instruction exists, the transmission unit sends a signal including a second instruction instructing the second determination unit to execute a predetermined notification operation. The information processing system for a mobile body according to claim 1 or 2, characterized in that transmission is performed to a first mobile body that executes the first command existing behind the first mobile body. 列をなす複数台の第１移動体の前後の移動体停止制限エリア間の長さＬ、前記列をなす複数台の第１移動体のそれぞれの長さＬｘ、及び前記列が存在する道路に進入する第２移動体の幅サイズｌｏを取得する工程と、
前記Ｌと前記Ｌｘと前記ｌｏとが所定の関係を満たすか否かを判定する工程と、
前記判定で前記Ｌと前記Ｌｘと前記ｌｏとが所定の関係を満たすと判定したときは、前記第２移動体が前記道路に進入する進入領域で前記列に前記幅サイズｌｏ以上の車間が空くように前記第１移動体の車間距離を第１所定距離とするように命令する第１命令を含む信号を前記第１移動体に送信する工程とを備えていることを特徴とする移動体用情報処理方法。 The length L between the moving body stop restriction areas before and after the plurality of first moving bodies in a row, the length Lx of each of the plurality of first moving bodies in a row, and the road on which the row exists. The process of acquiring the width size lo of the second moving body to enter, and
A step of determining whether or not the L, the Lx, and the lo satisfy a predetermined relationship, and
When it is determined in the above determination that the L, the Lx, and the lo satisfy a predetermined relationship, there is a space between vehicles having a width size lo or more in the row in the approach region where the second moving body enters the road. For a mobile body, the mobile body is provided with a step of transmitting a signal including a first command for instructing the inter-vehicle distance of the first mobile body to be a first predetermined distance to the first mobile body. Information processing method.

Images