JP2021135678A - 標識識別システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】
カメラ2が撮影した画像I(n)から、一時停止標識の形状に基づいて、一時停止標識の候補M1、M2、M3を抽出する標識抽出処理(S11)と、画像I(n)から、車線を区画する線L1、L2を抽出する車線抽出処理(S12)と、候補M1を通る垂線L3と線L1との交点P1、候補M2を通る垂線L4と線L1との交点P2、および、候補M3を通る垂線L5と線L2との交点P3を抽出する交点抽出処理(S14)と、交点P1、P2、P3の座標に基づいて、自車線側に存在し、かつ、車両に最も近い候補を選択する選択処理(S16)とを実行する。
【選択図】図4
Description
標識識別システム1は、車両に搭載される。なお、標識識別システム1は、車両に取り付けられるドライブレコーダーであってもよい。標識識別システム1は、特定の道路標識を識別する。特定の道路標識としては、例えば、一時停止標識などの規制標識が挙げられる。
カメラ2は、車両の前方を撮影する。
制御装置3は、標識識別システム1の動作を制御する。制御装置3は、有線または無線により、カメラ2、ストレージ4および報知器5と通信可能である。制御装置3は、カメラ2が撮影した画像に基づいて特定の道路標識を識別する。詳しくは、制御装置3は、メインメモリ6と、プロセッサ7とを有する。
ストレージ4は、必要により、メインメモリ6に記憶されている画像を記憶する。ストレージ4としては、例えば、HDD(Hard Disk Drive)、SSD(Solid State Drive)などが挙げられる。
報知器5は、特定の道路標識の接近を、ユーザーに報知する。報知器5は、例えば、スピーカーである。なお、報知器5は、カーナビゲーションシステムであってもよい。報知器5がカーナビゲーションシステムである場合、報知器5は、特定の道路標識の接近を画面に表示してもよい。
次に、標識識別システム1の制御について説明する。
図3に示すように、標識識別ルーチン(S1)において、制御装置3は、標識抽出処理(S11)と、車線抽出処理(S12)と、交点抽出処理(S14)と、選択処理(S16)とを実行する。
標識抽出処理(S11、図3参照)において、制御装置3は、ROMに記憶されている一時停止標識の形状(逆三角形状)に基づいて、画像I(n)から、一時停止標識の候補を抽出する。
また、車線抽出処理(S12、図3参照)において、制御装置3は、画像I(n)から、車線を区画する線を抽出する。
図3に示すように、標識抽出処理(S11)において、一時停止標識の候補が抽出された場合(S13、YES)、制御装置3は、交点抽出処理(S14)を実行する。
図3に示すように、交点抽出処理(S14)において、1以上の交点が抽出された場合(S15、YES)、制御装置3は、選択処理(S16)を実行する。
図2に示すように、標識識別ルーチン(S1)が終了した後、車両と候補M1との距離が所定の距離以下となった場合、すなわち、車両が一時停止標識に接近した場合(S2:YES)、制御装置3は、報知器5により、一時停止標識の接近を、運転者に報知する(S3)。
標識識別システム1によれば、図4に示すように、カメラ2が撮影した画像I(n)から、一時停止標識の形状に基づいて、一時停止標識の候補M1、M2、M3を抽出する(標識抽出処理(S11)、図3参照)。
次に、変形例について説明する。なお、変形例において、上記した実施形態と同様の部材、同様の処理には同じ符号を付し、説明を省略する。
2 カメラ
3 制御装置
I(n) 画像
L1、L2 線
L3〜L5 垂線
M1〜M3 候補
P1〜P3 交点
S11 標識抽出処理
S12 車線抽出処理
S14 交点抽出処理
S16 選択処理
Claims (1)
- 車両の前方を撮影するカメラと、
前記カメラが撮影した画像に基づいて特定の道路標識を識別する制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、
前記特定の道路標識の形状に基づいて、前記画像から、前記特定の道路標識の候補を抽出する標識抽出処理と、
前記画像から、車線を区画する線を抽出する車線抽出処理と、
前記候補を通る垂線と前記線との交点を抽出する交点抽出処理と、
前記交点の座標に基づいて、自車線側に存在し、かつ、前記車両に最も近い候補を選択する選択処理と
を実行することを特徴とする、標識識別システム。
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JP2020030728A JP7405643B2 (ja) | 2020-02-26 | 2020-02-26 | 標識識別システム |
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ID=77661304
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JP2007257299A (ja) * | 2006-03-23 | 2007-10-04 | Honda Motor Co Ltd | 車外認識装置 |
JP2017102665A (ja) * | 2015-12-01 | 2017-06-08 | 株式会社デンソー | 運転支援装置 |
-
2020
- 2020-02-26 JP JP2020030728A patent/JP7405643B2/ja active Active
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