JP2021135629A - Two-dimensional map data generation device, two-dimensional map data generation method and two-dimensional map data generation system - Google Patents

Two-dimensional map data generation device, two-dimensional map data generation method and two-dimensional map data generation system Download PDF

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Abstract

To determine a passage possibility of a mobile object, conventionally impossible for 2D map data where pieces of information for a plurality of routes overlap.SOLUTION: A 2D map data generation device 100 generates 2D map data 112 in which an object expressed by 3D data 111 having attribute information is projected from a constant direction to a projection plane expressed in a two-dimensional plane. Thus, the 2D map data generation device 100 generates a projection plane where a passable object is projected and an auxiliary projection plane parallel to the projection plane at a height of a first passable object, projects the first passable object of a height equal to or lower than a height threshold value onto the projection, and projects the first passable object of a height exceeding the height threshold value onto the auxiliary projection plane to generate the 2D map data 112.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、２次元マップデータ生成装置、２次元マップデータ生成方法、及び２次元マップデータ生成システムに関する。 The present invention relates to a two-dimensional map data generation device, a two-dimensional map data generation method, and a two-dimensional map data generation system.

近年、ＢＩＭ（Building Information Modeling）を始めとした３次元の建築モデル設計が広まりつつある。建築モデル設計により作成された建築モデルデータをベースとして、シミュレーションを始めとした人や物の位置管理を行うことを考えるとき、システムの構成によっては３次元の建築モデルデータを階ごとの２次元マップデータの重ね合わせで表現することが望ましいことがある。３Ｄ（３次元）データを２Ｄ（２次元）マップデータに変換する手法としては例えば特許文献１がある。 In recent years, three-dimensional architectural model design such as BIM (Building Information Modeling) has become widespread. When considering the position management of people and objects such as simulation based on the building model data created by the building model design, depending on the system configuration, the 3D building model data is displayed as a 2D map for each floor. It may be desirable to represent it by superimposing data. For example, Patent Document 1 is a method for converting 3D (three-dimensional) data into 2D (two-dimensional) map data.

この特許文献１には、機械部品を表す２Ｄ図面を生成するためのコンピューター実行方法が、「機械部品の３Ｄ形状を表す３Ｄモデル化オブジェクトを提供することと、連続的３Ｄ曲線を決定することと、決定された連続的３Ｄ曲線を２Ｄ平面に投影することと、を含む」と記載されている。 In Patent Document 1, a computer execution method for generating a 2D drawing representing a machine part is described as "providing a 3D modeled object representing a 3D shape of the machine part and determining a continuous 3D curve." Including projecting a determined continuous 3D curve onto a 2D plane. "

特開２０１９−７５１０３号公報JP-A-2019-75103

しかしながら特許文献１を始めとした既存の２次元マップデータ生成手法では、３次元データにおける複数の通路の重なりが考慮されていない。したがって、例えば同一の階の中で同じ座標に高さの異なる通路が複数存在する場合、複数の通路の情報が重なってしまう。このため、例えば、階段の下に人が移動可能な空間があっても、シミュレーターでは、この空間が存在しないものと判断されるので、人や物等の移動体の通行可能性を正しく判断することができなかった。 However, existing two-dimensional map data generation methods such as Patent Document 1 do not consider the overlap of a plurality of passages in three-dimensional data. Therefore, for example, when there are a plurality of passages having different heights at the same coordinates on the same floor, the information of the plurality of passages overlaps. Therefore, for example, even if there is a space under the stairs where a person can move, the simulator determines that this space does not exist, so that the passability of a moving object such as a person or an object is correctly determined. I couldn't.

本発明はこのような状況に鑑みて成されたものであり、移動体の通行可能性を判断できる２次元マップデータを生成することを目的とする。 The present invention has been made in view of such a situation, and an object of the present invention is to generate two-dimensional map data capable of determining the passability of a moving body.

本発明は、オブジェクトの属性を表す属性情報が付いた３次元データで表されるオブジェクトを、一定方向から２次元平面で表される射影面に射影した２次元マップデータを生成する２次元マップデータ生成装置である。この２次元マップデータ生成装置は、オブジェクトには、移動体が通行可能な通行可能オブジェクトが含まれ、通行可能オブジェクトが射影される射影面と、一定方向で第１の通行可能オブジェクトに重なる第２の通行可能オブジェクトとの間の高さが高さ閾値を超える場合に、第１の通行可能オブジェクトの高さに射影面と平行な補助射影面と、を生成し、射影面に高さ閾値以下の高さの第１の通行可能オブジェクトを射影し、補助射影面に高さ閾値を超える高さの第１の通行可能オブジェクトを射影して、２次元マップデータを生成する。 The present invention is a two-dimensional map data that generates two-dimensional map data in which an object represented by three-dimensional data having attribute information representing the attributes of the object is projected onto a projection plane represented by a two-dimensional plane from a certain direction. It is a generator. In this two-dimensional map data generation device, the object includes a passable object through which a moving object can pass, and a second passable object overlaps the projection plane on which the passable object is projected and the first passable object in a certain direction. When the height between the objects and the passable object exceeds the height threshold, an auxiliary projection plane parallel to the projection plane is generated at the height of the first passable object, and the height threshold is equal to or less than the height threshold on the projection plane. The first passable object at the height of is projected, and the first passable object at a height exceeding the height threshold is projected on the auxiliary projection plane to generate two-dimensional map data.

本発明によれば、複数の通行可能オブジェクトが含まれる３次元データから、例えば、シミュレーターが移動体の通行可能性を判断できる２次元マップデータを生成することができる。
上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施の形態の説明により明らかにされる。 According to the present invention, it is possible to generate, for example, two-dimensional map data in which a simulator can determine the passability of a moving object from three-dimensional data including a plurality of passable objects.
Issues, configurations and effects other than those described above will be clarified by the following description of the embodiments.

本発明の第１の実施の形態に係る２Ｄマップデータ生成装置の構成例を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structural example of the 2D map data generation apparatus which concerns on 1st Embodiment of this invention. 本発明の第１の実施の形態に係る計算機のハードウェア構成例を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the hardware configuration example of the computer which concerns on 1st Embodiment of this invention. 本発明の第１の実施の形態に係る属性情報付き３Ｄデータの構成例を示す図である。It is a figure which shows the structural example of 3D data with attribute information which concerns on 1st Embodiment of this invention. 本発明の第１の実施の形態に係る階段オブジェクトの構成例を示す図である。It is a figure which shows the structural example of the staircase object which concerns on 1st Embodiment of this invention. 従来の２Ｄマップデータの構成例を示す図である。It is a figure which shows the structural example of the conventional 2D map data. 本発明の第１の実施の形態に係る射影面生成部が射影面を生成する処理の例を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the example of the process which the projection plane generation part which concerns on 1st Embodiment of this invention generate a projection plane. 本発明の第１の実施の形態に係る射影面の例を示す図である。It is a figure which shows the example of the projection plane which concerns on 1st Embodiment of this invention. 本発明の第１の実施の形態に係る射影面が決定される様子を示す図である。It is a figure which shows the appearance that the projection plane which concerns on 1st Embodiment of this invention is determined. 本発明の第１の実施の形態に係る射影部が行う射影処理により生成された２Ｄマップデータの例を示す図である。It is a figure which shows the example of the 2D map data generated by the projection processing performed by the projection part which concerns on 1st Embodiment of this invention. 本発明の第１の実施の形態の変形例に係る２Ｄマップデータ生成システムの構成例を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structural example of the 2D map data generation system which concerns on the modification of 1st Embodiment of this invention. 本発明の第２の実施の形態に係る２Ｄマップデータ生成装置の構成例を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structural example of the 2D map data generation apparatus which concerns on 2nd Embodiment of this invention. 本発明の第２の実施の形態に係るデータ分解部が階段オブジェクトを分解するデータ分解処理の例を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the example of the data decomposition process which decomposes a staircase object by the data decomposition part which concerns on 2nd Embodiment of this invention. 本発明の第２の実施の形態に係る通行可能オブジェクトの射影処理の例を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the example of the projection processing of the passable object which concerns on 2nd Embodiment of this invention. 本発明の第２の実施の形態に係る補助射影面がない場合と、補助射影面がある場合との例を示す図である。It is a figure which shows the example of the case where there is no auxiliary projection plane, and the case where there is an auxiliary projection plane according to the second embodiment of the present invention. 本発明の第２の実施の形態の変形例に係る２Ｄマップデータ生成システムの構成例を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structural example of the 2D map data generation system which concerns on the modification of the 2nd Embodiment of this invention. 本発明の各実施の形態の変形例に係るスロープオブジェクトの例を示す図である。It is a figure which shows the example of the slope object which concerns on the modification of each embodiment of this invention.

以下、本発明を実施するための形態について、添付図面を参照して説明する。本明細書及び図面において、実質的に同一の機能又は構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複する説明を省略する。 Hereinafter, embodiments for carrying out the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. In the present specification and the drawings, components having substantially the same function or configuration are designated by the same reference numerals, and redundant description will be omitted.

［第１の実施の形態］
始めに、本発明の第１の実施の形態に係る２Ｄマップデータ生成装置の構成例及び動作例について説明する。 [First Embodiment]
First, a configuration example and an operation example of the 2D map data generator according to the first embodiment of the present invention will be described.

図１は、第１の実施の形態に係る２Ｄマップデータ生成装置１００の構成例を示すブロック図である。この２Ｄマップデータ生成装置１００は、オブジェクトの属性を表す属性情報が付いた属性情報付き３Ｄ（３次元）データ１１１で表されるオブジェクトを、そのオブジェクトの上方の一定方向から２次元平面で表される射影面に射影した２Ｄ（２次元）マップデータ１１２を生成する。 FIG. 1 is a block diagram showing a configuration example of the 2D map data generation device 100 according to the first embodiment. The 2D map data generation device 100 represents an object represented by 3D (three-dimensional) data 111 with attribute information with attribute information representing the attributes of the object in a two-dimensional plane from a certain direction above the object. The 2D (two-dimensional) map data 112 projected on the projection surface is generated.

＜データの説明＞
始めに、本実施の形態に係る２Ｄマップデータ生成装置１００が利用するデータについて説明する。
２Ｄマップデータ生成装置１００が利用するデータとして、属性情報付き３Ｄデータ１１１がある。属性情報付き３Ｄデータ１１１に含まれる床、壁などの各構成要素をオブジェクトと呼ぶ。そして、床、階段、エスカレーター、スロープなど、人や物等の移動体がその上を通行可能な建築物に関するオブジェクトを通行可能オブジェクトと呼ぶ。また、壁や柱など、人がその上を横切ることが通常不可能な建築物に関するオブジェクトを障害物オブジェクトと呼ぶ。また、床、階段、エスカレーター、スロープ、壁、柱など、オブジェクトの種類のことをクラスと呼ぶ。 <Explanation of data>
First, the data used by the 2D map data generation device 100 according to the present embodiment will be described.
As the data used by the 2D map data generation device 100, there is 3D data 111 with attribute information. Each component such as a floor and a wall included in the 3D data 111 with attribute information is called an object. Then, objects related to buildings such as floors, stairs, escalators, slopes, and other moving objects such as people and objects can pass over them are called passable objects. Also, objects related to buildings, such as walls and pillars, where it is normally impossible for a person to cross over them, are called obstacle objects. In addition, the types of objects such as floors, stairs, escalators, slopes, walls, and pillars are called classes.

各オブジェクトは、２Ｄマップデータ１１２を作成する際の射影先を示す、射影階情報（例えば、射影面がどの階に生成されるかを示す情報）を保持していてもよい。 Each object may hold projection floor information (for example, information indicating on which floor the projection plane is generated) indicating the projection destination when creating the 2D map data 112.

＜２Ｄマップデータ生成装置の構成例＞
次に、２Ｄマップデータ生成装置１００を説明する。
図１に示すように、２Ｄマップデータ生成装置１００は、記憶部１１０、演算部１２０、入出力部１３０及びバス１４０を備える。 <Configuration example of 2D map data generator>
Next, the 2D map data generation device 100 will be described.
As shown in FIG. 1, the 2D map data generation device 100 includes a storage unit 110, a calculation unit 120, an input / output unit 130, and a bus 140.

記憶部１１０は、内部に属性情報付き３Ｄデータ１１１、２Ｄマップデータ１１２を保持する。属性情報付き３Ｄデータ１１１としては、例えば、ＢＩＭデータがある。２Ｄマップデータ１１２は、後述する図５に示すような、建築物の構成要素を上から俯瞰した２次元形式で保持したデータである。属性情報付き３Ｄデータ１１１、２Ｄマップデータ１１２の詳細な内容については後述する。 The storage unit 110 internally holds 3D data 111 with attribute information and 2D map data 112. As the 3D data 111 with attribute information, for example, there is BIM data. The 2D map data 112 is data held in a two-dimensional format in which the components of the building are viewed from above, as shown in FIG. 5, which will be described later. The detailed contents of the 3D data 111 with attribute information and the 2D map data 112 will be described later.

演算部１２０は、主にＣＰＵ（Central Processing Unit）で構成され、内部で複数の処理を実行する。演算部１２０が実行する処理を大別すると、射影面生成部１２１と射影部１２２に分けられる。 The arithmetic unit 120 is mainly composed of a CPU (Central Processing Unit), and internally executes a plurality of processes. The processing executed by the calculation unit 120 can be roughly divided into a projection surface generation unit 121 and a projection unit 122.

射影面生成部１２１は、属性情報付き３Ｄデータ１１１に含まれる第２の通行可能オブジェクト（例えば、後述する図７に示す床オブジェクト２０１）に基づいて射影面を生成し、射影面からの高さが高さ閾値ｔｈを超える第１の通行可能オブジェクトの一部（例えば、後述する図７に示す階段オブジェクト２０３の踏み板ｆi）に基づいて補助射影面を生成する。補助射影面については、後述する図６以降で詳細を説明する。 The projection surface generation unit 121 generates a projection surface based on a second passable object (for example, the floor object 201 shown in FIG. 7 described later) included in the 3D data 111 with attribute information, and the height from the projection surface. some of the first passable object exceeds the height threshold th (e.g., treads f i staircase object 203 shown in FIG. 7 to be described later) to generate an auxiliary projection surface based on. The auxiliary projection plane will be described in detail later in FIG. 6 and later.

射影部１２２は、属性情報付き３Ｄデータ１１１の各オブジェクトを射影面又は補助射影面に射影して２Ｄマップデータ１１２を生成する。 The projection unit 122 projects each object of the 3D data 111 with attribute information onto the projection plane or the auxiliary projection plane to generate the 2D map data 112.

入出力部１３０は、ユーザーが操作を入力する入力部１３１と、操作結果が出力される出力部１３２を備える。ユーザーは、入力部１３１を用いて２Ｄマップデータ生成装置１００に対して２Ｄマップデータ１１２の生成を指示するための所定の操作入力を行う。また、ユーザーは、出力部１３２に出力される属性情報付き３Ｄデータ１１１又は２Ｄマップデータ１１２により操作結果、指示結果を確認することができる。 The input / output unit 130 includes an input unit 131 for inputting an operation by the user and an output unit 132 for outputting the operation result. The user uses the input unit 131 to perform a predetermined operation input for instructing the 2D map data generation device 100 to generate the 2D map data 112. Further, the user can confirm the operation result and the instruction result by the 3D data 111 with attribute information or the 2D map data 112 output to the output unit 132.

バス１４０は、各装置間がデータ通信を行うための共通回路である。 The bus 140 is a common circuit for data communication between the devices.

このような構成とした２Ｄマップデータ生成装置１００は、通行可能オブジェクトが射影される射影面と、一定方向で第１の通行可能オブジェクトに重なる第２の通行可能オブジェクトとの間の高さが高さ閾値ｔｈを超える場合に、第１の通行可能オブジェクトの高さに射影面と平行な補助射影面と、を生成する。そして、２Ｄマップデータ生成装置１００は、射影面に高さ閾値ｔｈ以下の高さの第１の通行可能オブジェクトを射影し、補助射影面に高さ閾値ｔｈを超える高さの第１の通行可能オブジェクトを射影して、２Ｄマップデータ１１２を生成する。 In the 2D map data generation device 100 having such a configuration, the height between the projection surface on which the passable object is projected and the second passable object that overlaps the first passable object in a certain direction is high. When the threshold th is exceeded, an auxiliary projection plane parallel to the projection plane is generated at the height of the first passable object. Then, the 2D map data generation device 100 projects the first passable object having a height equal to or less than the height threshold value th on the projection surface, and the first passable object having a height exceeding the height threshold value th on the auxiliary projection surface. The object is projected to generate 2D map data 112.

また、２Ｄマップデータ生成装置１００には、人流シミュレーション装置１５０が接続される。人流シミュレーション装置１５０は、２Ｄマップデータ生成装置１００が生成した２Ｄマップデータ１１２を取得して、２Ｄマップ上における人や物等の移動体の流れ（人流）をシミュレートする装置である。人流シミュレーション装置１５０の代わりに、実際の人流を可視化して表示することが可能な人流可視化装置が２Ｄマップデータ生成装置１００に接続されてもよい。この人流可視化装置は、実際の建屋に設けられたカメラ等のセンサからの入力データに基づいて、２Ｄマップデータ１１２に表される２Ｄマップ上に実際の人流を可視化して表示する装置である。 Further, a human flow simulation device 150 is connected to the 2D map data generation device 100. The human flow simulation device 150 is a device that acquires the 2D map data 112 generated by the 2D map data generation device 100 and simulates the flow (human flow) of moving objects such as people and objects on the 2D map. Instead of the human flow simulation device 150, a human flow visualization device capable of visualizing and displaying an actual human flow may be connected to the 2D map data generation device 100. This human flow visualization device is a device that visualizes and displays the actual human flow on the 2D map represented by the 2D map data 112 based on the input data from the sensor such as a camera provided in the actual building.

図２は、計算機１０のハードウェア構成例を示すブロック図である。図２に示す計算機１０は、２Ｄマップデータ生成装置１００として動作可能なコンピューターの一例である。計算機１０は、バス１４にそれぞれ接続されたＣＰＵ１１、ＲＯＭ（Read Only Memory）１２、及びＲＡＭ（Random Access Memory）１３を備える。さらに、計算機１０は、出力装置１６、入力装置１５、不揮発性ストレージ１７及びネットワークインターフェイス１８を備える。 FIG. 2 is a block diagram showing a hardware configuration example of the computer 10. The computer 10 shown in FIG. 2 is an example of a computer that can operate as a 2D map data generator 100. The computer 10 includes a CPU 11, a ROM (Read Only Memory) 12, and a RAM (Random Access Memory) 13 connected to the bus 14, respectively. Further, the computer 10 includes an output device 16, an input device 15, a non-volatile storage 17, and a network interface 18.

演算部１２０の機能は、ＣＰＵ１１が、本実施の形態に係る各機能を実現するソフトウェアのプログラムコードをＲＯＭ１２から読み出してＲＡＭ１３にロードし、実行することで実現される。ＲＡＭ１３には、ＣＰＵ１１の演算処理の途中で発生した変数やパラメーター等が一時的に書き込まれ、これらの変数やパラメーター等がＣＰＵ１１によって適宜読み出される。 The function of the calculation unit 120 is realized by the CPU 11 reading the program code of the software that realizes each function according to the present embodiment from the ROM 12, loading it into the RAM 13, and executing it. Variables and parameters generated during the arithmetic processing of the CPU 11 are temporarily written in the RAM 13, and these variables and parameters are appropriately read by the CPU 11.

図１に示した記憶部１１０は、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）、ＳＲＡＭ（Static Random Access Memory）などの主記憶装置やＨＤＤ（Hard Disk Drive）、フラッシュメモリなどの補助記憶装置により構成される。また、記憶部１１０としては、ＳＳＤ（Solid State Drive）、フレキシブルディスク、光ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−Ｒ、磁気テープ又は不揮発性のメモリ等の不揮発性ストレージ１７が用いられてもよい。この不揮発性ストレージ１７には、ＯＳ（Operating System）、各種のパラメーターの他に、計算機１０を機能させるためのプログラムが記録されている。ＲＯＭ１２及び不揮発性ストレージ１７は、ＣＰＵ１１が動作するために必要なプログラムやデータ等を記録しており、計算機１０によって実行されるプログラムを格納したコンピューター読取可能な非一過性の記憶媒体の一例として用いられる。 The storage unit 110 shown in FIG. 1 is composed of a main storage device such as a DRAM (Dynamic Random Access Memory) and a SRAM (Static Random Access Memory), and an auxiliary storage device such as an HDD (Hard Disk Drive) and a flash memory. Further, as the storage unit 110, a non-volatile storage 17 such as an SSD (Solid State Drive), a flexible disk, an optical disk, a magneto-optical disk, a CD-ROM, a CD-R, a magnetic tape, or a non-volatile memory may be used. good. In the non-volatile storage 17, in addition to the OS (Operating System) and various parameters, a program for operating the computer 10 is recorded. The ROM 12 and the non-volatile storage 17 record programs, data, and the like necessary for the CPU 11 to operate, and as an example of a computer-readable non-transient storage medium in which a program executed by the computer 10 is stored. Used.

入力装置１５には、例えば、キーボード、マウス等が用いられ、ユーザーが所定の操作入力、指示を行うことが可能である。出力装置１６は、例えば、液晶ディスプレイモニター、プリンター等であり、計算機１０で行われる処理の結果等を出力する。入力装置１５により図１に示した入力部１３１が構成され、出力装置１６により出力部１３２が構成される。なお、入力装置１５と出力装置１６を一体化したタッチパネルディスプレイが入出力部１３０に用いられてもよい。 For example, a keyboard, a mouse, or the like is used as the input device 15, and the user can perform predetermined operation inputs and instructions. The output device 16 is, for example, a liquid crystal display monitor, a printer, or the like, and outputs the result of processing performed by the computer 10. The input device 15 constitutes the input unit 131 shown in FIG. 1, and the output device 16 constitutes the output unit 132. A touch panel display in which the input device 15 and the output device 16 are integrated may be used for the input / output unit 130.

また、ネットワークインターフェイス１８には、例えば、ＮＩＣ（Network Interface Card）等が用いられ、ＮＩＣの端子に接続されたＬＡＮ（Local Area Network）、専用線等を介して各種のデータを装置間で送受信することが可能である。 Further, for the network interface 18, for example, a NIC (Network Interface Card) or the like is used, and various data are transmitted and received between the devices via a LAN (Local Area Network) connected to the terminal of the NIC, a dedicated line, or the like. It is possible.

次に、属性情報付き３Ｄデータ１１１と階段オブジェクト２０３の構成例について説明する。
図３は、属性情報付き３Ｄデータ１１１の構成例を示す図である。
図４は、階段オブジェクト２０３の構成例を示す図である。 Next, a configuration example of the 3D data 111 with attribute information and the staircase object 203 will be described.
FIG. 3 is a diagram showing a configuration example of 3D data 111 with attribute information.
FIG. 4 is a diagram showing a configuration example of the staircase object 203.

属性情報付き３Ｄデータ１１１は、床オブジェクト２０１，２０２、階段オブジェクト２０３、及び壁オブジェクト２０４を含む。 The 3D data 111 with attribute information includes floor objects 201 and 202, staircase objects 203, and wall objects 204.

階段オブジェクト２０３は、図４に示すような昇降段部２０３１，２０３３と、踊り場２０３２とに分かれたデータ構造をしていてもよい。また、階段オブジェクト２０３は、昇降段部２０３１，２０３３と、踊り場２０３２とをまとめた一つのデータ構造をしていてもよい。 The staircase object 203 may have a data structure divided into an ascending / descending step portion 2031, 2033 and a landing 2032 as shown in FIG. Further, the staircase object 203 may have one data structure in which the elevating step portions 2031, 2033 and the landing 2032 are integrated.

属性情報付き３Ｄデータ１１１の各構成要素に付加される属性情報の例としては、床、階段、壁、柱、エレベーター、エスカレーター、スロープ、セキュリティゲート、ドア等のクラスが挙げられる。属性情報付き３Ｄデータ１１１は、例えばＢＩＭデータ編集ソフトを始めとした建築モデルデータ編集ソフトウェアプログラムにより生成されてもよい。 Examples of attribute information added to each component of 3D data 111 with attribute information include classes such as floors, stairs, walls, pillars, elevators, escalators, slopes, security gates, and doors. The 3D data 111 with attribute information may be generated by an architectural model data editing software program such as BIM data editing software.

以降は、属性情報付き３Ｄデータ１１１における３Ｄデータの保持方式がポリゴン形式であることを想定して説明を行う。ただし、３Ｄデータの保持形式がボクセル形式など他の形式であった場合も、予めポリゴン形式になるよう変換をかけることで同様の処理が可能である。また、属性情報付き３Ｄデータ１１１は、階ごとにオブジェクトを表すデータを管理するという形式であってもよい。 Hereinafter, the description will be made on the assumption that the 3D data holding method in the 3D data 111 with attribute information is in the polygon format. However, even if the 3D data holding format is another format such as a voxel format, the same processing can be performed by converting the 3D data so that it becomes a polygon format in advance. Further, the 3D data 111 with attribute information may be in a form of managing data representing an object for each floor.

図５は、従来の２Ｄマップデータ１１２の構成例を示す図である。 FIG. 5 is a diagram showing a configuration example of the conventional 2D map data 112.

従来の２Ｄマップデータ１１２には、「Floor 1」と「Floor 2」が設けられる。「Floor 1」の２Ｄマップデータ１１２には、床オブジェクト４０１、４０２、階段オブジェクト４０４、壁オブジェクト４０６、階間リンクオブジェクト４０７が含まれる。「Floor 2」の２Ｄマップデータ１１２には、床オブジェクト４０３、階段オブジェクト４０５、階間リンクオブジェクト４０８が含まれる。 "Floor 1" and "Floor 2" are provided in the conventional 2D map data 112. The 2D map data 112 of "Floor 1" includes floor objects 401 and 402, staircase objects 404, wall objects 406, and interfloor link objects 407. The 2D map data 112 of "Floor 2" includes a floor object 403, a staircase object 405, and an inter-floor link object 408.

ここで、階間リンクオブジェクトとは、階間の移動が可能である位置を示すオブジェクトのことをいう。例えば、図５に示すような階間リンクオブジェクト４０７、４０８が得られた場合は、階間リンクオブジェクト４０７、４０８のそれぞれの位置でリンク先の他方の階間リンクオブジェクトに人が移動可能である。階間リンクオブジェクトは階段やエスカレーター、スロープなど、建物内に階間移動を可能とする要素がある場合に、その要素の一部に替わって設置される。 Here, the inter-floor link object means an object indicating a position where movement between floors is possible. For example, when the inter-floor link objects 407 and 408 as shown in FIG. 5 are obtained, a person can move to the other inter-floor link object of the link destination at each position of the inter-floor link objects 407 and 408. .. Inter-floor link objects are installed in place of some of the elements that allow inter-floor movement, such as stairs, escalators, and slopes.

なお、２Ｄマップデータ１１２のデータ形式は、ポリゴン形式のように各構成要素の外郭の頂点座標を保持する形式であってもよいし、セル形式のように各座標における構成要素の有無や属性を保持する形式であってもよい。 The data format of the 2D map data 112 may be a format that holds the apex coordinates of the outer shell of each component, such as the polygon format, or the presence / absence and attributes of the component at each coordinate, such as the cell format. It may be in a form to be retained.

また、２Ｄマップデータ１１２に含まれる各オブジェクトは特定の移動方向への通行可能性の情報を保持していてもよい。例えば、階段オブジェクト４０４，４０５には、階段の昇降方向に対して垂直な方向から人が侵入できないということを示す情報が含まれていてもよい。 Further, each object included in the 2D map data 112 may hold information on passability in a specific moving direction. For example, the staircase objects 404 and 405 may include information indicating that a person cannot enter from a direction perpendicular to the ascending / descending direction of the staircase.

ところで、２Ｄマップデータ１１２は、その特性上、同一平面内で同一座標には一つのオブジェクトしか示すことができない。したがって、図５に示したように床オブジェクト４０１の上に別の床オブジェクト４０２が設置された場合、たとえ属性情報付き３Ｄデータ１１１が図３に示したように踊り場の下を人が通行可能な状態であったとしても、２Ｄマップデータ１１２に変換されると踊り場の下の通行可能性は失われる。つまり、人流シミュレーターに２Ｄマップデータ１１２を読み込ませると、踊り場の下を人が移動できないと認識される。 By the way, the 2D map data 112 can show only one object at the same coordinates in the same plane due to its characteristics. Therefore, when another floor object 402 is installed on the floor object 401 as shown in FIG. 5, even if the 3D data 111 with attribute information can pass under the landing as shown in FIG. Even if it is in the state, the passability under the landing is lost when it is converted into the 2D map data 112. That is, when the 2D map data 112 is read into the human flow simulator, it is recognized that a person cannot move under the landing.

上述したように２Ｄマップデータ１１２は、人や物の位置を可視化したり、その移動をシミュレーションしたりすることに利用される。したがって、属性情報付き３Ｄデータ１１１から２Ｄマップデータ１１２への変換を考えるときは、属性情報付き３Ｄデータ１１１における人や物の通行可能性を保存した２Ｄマップデータ１１２が生成されることが望ましい。以降では、人や物の通行可能性を保存する処理について説明する。 As described above, the 2D map data 112 is used for visualizing the positions of people and objects and simulating their movements. Therefore, when considering the conversion from the 3D data 111 with attribute information to the 2D map data 112, it is desirable that the 2D map data 112 that saves the passability of people and things in the 3D data 111 with attribute information is generated. In the following, the process of preserving the passability of people and things will be described.

＜射影面を生成する処理＞
次に、射影面生成部１２１の処理について説明する。
図６は、射影面生成部１２１が射影面を生成する処理の例を示すフローチャートである。射影面生成部１２１の処理は、２次元マップデータ生成方法の一例として、ステップＳ１〜Ｓ８で構成される。 <Process to generate a projected surface>
Next, the processing of the projection surface generation unit 121 will be described.
FIG. 6 is a flowchart showing an example of a process in which the projection surface generation unit 121 generates a projection surface. The process of the projection surface generation unit 121 is configured in steps S1 to S8 as an example of the two-dimensional map data generation method.

始めに、射影面生成部１２１は、属性情報付き３Ｄデータ１１１の各階に対応する面を射影面集合Ｓに追加する（Ｓ１）。この処理は、例えば１階、２階、…といった建築物の基本的な階を射影面として扱うことを意味する。属性情報付き３Ｄデータ１１１に階の情報が含まれない場合はこの処理は実施しなくてもよい。 First, the projection surface generation unit 121 adds a surface corresponding to each floor of the 3D data 111 with attribute information to the projection surface set S (S1). This process means that the basic floors of a building, such as the first floor, the second floor, and so on, are treated as projection planes. If the 3D data 111 with attribute information does not include the floor information, this process may not be performed.

次に、射影面生成部１２１は、通行可能オブジェクト群Ｏに含まれるオブジェクトｏを、その最高点が低い順にソートする（Ｓ２）。最高点とは、オブジェクトｏ∈Ｏを構成する各オブジェクトｏの頂点座標のうち、高さが最も高い点のことをいう。例えば、通行可能オブジェクト群Ｏに含まれる階段オブジェクト２０３（図４を参照）では、各オブジェクトｏの一例である昇降段部２０３１、踊り場２０３２、昇降段部２０３３の順にソートされる。 Next, the projection surface generation unit 121 sorts the objects o included in the passable object group O in ascending order of their highest points (S2). The highest point is the point having the highest height among the vertex coordinates of each object o constituting the object o ∈ O. For example, in the staircase object 203 (see FIG. 4) included in the passable object group O, the elevating step portion 2031, the landing 2032, and the elevating step portion 2033, which are examples of each object o, are sorted in this order.

次に、射影面生成部１２１は、オブジェクトｏ∈ＯごとにステップＳ４〜Ｓ８の処理を実行する（Ｓ３）。つまり、射影面生成部１２１は、属性情報付き３Ｄデータ１１１内の通行可能オブジェクト集合Ｏにおけるオブジェクトｏごとに以下の処理を実行する。 Next, the projection plane generation unit 121 executes the processes of steps S4 to S8 for each object o ∈ O (S3). That is, the projection surface generation unit 121 executes the following processing for each object o in the passable object set O in the 3D data 111 with attribute information.

次に、射影面生成部１２１は、射影面集合Ｓのうち、高さが最も低い面を射影面ｓとする（Ｓ４）。射影面集合Ｓとは、各オブジェクトが射影される射影面の集合のことをいう。属性情報付き３Ｄデータ１１１に階の情報が含まれている場合、この階の高さの面を射影面集合Ｓとして初期生成しておいてもよい。例えば、後述する図７に示すように、高さが最も低い面が、床オブジェクト２０１を含む各オブジェクトを射影可能な面であり、この面が射影面sとされる。そして、各階ごとに各階の高さで設けられる射影面ｓが射影面集合Ｓとされる。なお、属性情報付き３Ｄデータ１１１に階の情報が含まれていない場合、例えば、最も低い踏み板ｆiの高さの射影面を射影面集合の初期状態としておいてもよい。 Next, the projection surface generation unit 121 sets the surface having the lowest height among the projection surface sets S as the projection surface s (S4). The projection surface set S refers to a collection of projection surfaces on which each object is projected. When the 3D data 111 with attribute information includes the floor information, the plane at the height of this floor may be initially generated as the projection plane set S. For example, as shown in FIG. 7, which will be described later, the surface having the lowest height is a surface capable of projecting each object including the floor object 201, and this surface is referred to as a projection surface s. Then, the projection surface s provided at the height of each floor for each floor is referred to as the projection surface set S. Incidentally, if it contains no attribute information with 3D data 111 upstairs information, for example, the projection surface of the height of the lowest stepping plate f i may have been the initial state of the projection plane set.

射影面ｓはオブジェクトｏが暫定的に射影される面を表しており、以後の処理で更新される可能性がある。また、オブジェクトに、このオブジェクトが所属する階（「所属階」と呼ぶ）を表す所属階情報が含まれる場合、ステップＳ４の処理は、射影面ｓを所属階に対応する射影面とするという処理に置き換えてもよい。 The projected surface s represents the surface on which the object o is provisionally projected, and may be updated in the subsequent processing. Further, when the object includes the affiliation floor information indicating the floor to which this object belongs (referred to as "affiliation floor"), the process of step S4 is the process of setting the projection surface s as the projection surface corresponding to the affiliation floor. May be replaced with.

次に、射影面生成部１２１は、オブジェクトｏ内の踏み板集合Ｆにおける踏み板ｆiごとにステップＳ６〜Ｓ８の処理を実行する（Ｓ５）。例えば、図４に示した階段オブジェクト２０３のうち、昇降段部２０３１、踊り場２０３２、昇降段部２０３３の上側の各面を「踏み板」と呼ぶ。第１の実施の形態では、踏み板集合Ｆに複数の踏み板ｆiが格納された状態である。 Next, the projection surface generation unit 121 executes the processes of steps S6 to S8 for each tread plate f i in the tread plate set F in the object o (S5). For example, among the staircase objects 203 shown in FIG. 4, the upper surfaces of the elevating step portion 2031, the landing 2032, and the elevating step portion 2033 are referred to as "tread plates". In the first embodiment, a state in which a plurality of footplate f i is stored in the footplate set F.

次に、射影面生成部１２１は、踏み板ｆiの下部から射影方向への高さ閾値ｔｈより離れた位置に別のオブジェクトが存在するか否かを判定する（Ｓ６）。高さ閾値ｔｈには通常人や物が通行可能な最低の高さが設定される。踏み板ｆiの下部から高さｔｈより離れた位置に別のオブジェクトが存在するとは、例えば、踏み板ｆiの下部から一定方向に離れた位置に床オブジェクト２０１が存在する場合が想定される。 Next, the projection plane generating unit 121 determines whether or not another object exists from the lower portion of the tread plate f i a position away from the height threshold th in the projection direction (S6). The height threshold th is set to the minimum height at which people and objects can normally pass. The existence of another object at a position separated from the lower part of the tread plate f i by the height th is assumed to be, for example, a case where the floor object 201 exists at a position separated from the lower part of the tread plate f i in a certain direction.

このため、別のオブジェクトが存在しない場合（Ｓ６のＮＯ）、射影面生成部１２１は、この踏み板ｆiについての処理を終了し、次の踏み板ｆiの処理に移る。一方で、別のオブジェクトが存在する場合、例えば、踏み板ｆiの下部から射影方向への高さ閾値ｔｈより離れた位置に別のオブジェクトが存在する場合（Ｓ６のＹＥＳ）、射影面生成部１２１は、複数の踏み板ｆiで構成される階段オブジェクト２０３の踏み板ｆiごとに、踏み板ｆiから床オブジェクト２０１までの高さと、踏み板からの高さ閾値ｔｈとを比較する。 Therefore, if another object does not exist (NO in S6), the projecting plane generating unit 121 ends the processing for the footplate f i, the routine to proceed to the next treads f i. On the other hand, if another object exists, for example, (YES in S6) if another object exists at a position apart from the height threshold th in the projection direction from the lower portion of the footplate f i, the projection plane generating unit 121 , for each footboard f i of configured stairs object 203 at a plurality of treads f i, is compared to the height to the floor object 201 from the tread plate f i, and a height threshold th from the tread plate.

ここで、踏み板ｆiの下部から射影方向への高さ閾値ｔｈより離れた位置に別のオブジェクトが存在する場合には、射影するオブジェクトの下には人が通行できる空間がある。そこで、射影面生成部１２１は、射影面集合Ｓ内に踏み板ｆiとの相対高さｈが指定範囲以内となる射影面ｓfがあるか否かを判定する（Ｓ７）。相対高さｈの基準位置は、踏み板ｆiの下部とするが、踏み板ｆiの上部としてもよい。また、射影面ｓfは、今回の処理以前に行われたステップＳ８の処理で射影面生成部１２１が生成した補助射影面ｓsである。 Here, if another object exists at a position apart from the height threshold th in the projection direction from the lower portion of the tread plate f i is below the object to be projected is space for passing the human. Therefore, the projection surface generation unit 121 determines whether or not there is a projection surface s f in the projection surface set S whose relative height h with respect to the tread plate f i is within the designated range (S7). Reference position of the relative height h is a lower portion of the footplate f i, may be the top of the footplate f i. Further, the projection surface s f is an auxiliary projection surface s s generated by the projection surface generation unit 121 in the process of step S8 performed before this process.

指定範囲は、属性情報付き３Ｄデータ１１１に格納される各階の間を、一定方向に指定値だけずらした範囲である。このため、射影面生成部１２１は、指定範囲として、例えば、階段数段分の高さなど、次の階に十分近いと判定できる範囲を指定すればよい。指定範囲の詳細は、後述する図８にて説明する。 The designated range is a range in which the floors stored in the 3D data 111 with attribute information are shifted in a certain direction by a designated value. Therefore, the projection surface generation unit 121 may specify a range that can be determined to be sufficiently close to the next floor, such as the height of several steps of stairs, as the designated range. Details of the designated range will be described with reference to FIG. 8 described later.

例えば、踏み板ｆiとの相対高さｈが指定範囲以内となる射影面ｓfがある場合（Ｓ７のＹＥＳ）、射影面生成部１２１が新たな射影面を作成する必要はない。このため、射影面生成部１２１は、オブジェクトｏ内の踏み板集合Ｆにおける次の踏み板ｆiの処理に移る。 For example, when there is a projection surface s f whose relative height h with respect to the tread plate f i is within the specified range (YES in S7), it is not necessary for the projection surface generation unit 121 to create a new projection surface. Therefore, the projection surface generation unit 121 moves to the processing of the next tread plate f i in the tread plate set F in the object o.

一方、踏み板ｆiとの相対高さｈが指定範囲以内となる射影面ｓfがない場合（Ｓ７のＮＯ）、射影面生成部１２１は、踏み板ｆiと同一の高さの補助射影面ｓsを生成し、補助射影面ｓsを射影面集合Ｓに追加する（Ｓ８）。踏み板ｆiと同一の高さとは、例えば、所属階の射影面ｓから踏み板ｆiの下部までの高さとしてよい。 On the other hand, when there is no projection surface s f whose relative height h with respect to the tread plate f i is within the specified range (NO in S7), the projection surface generation unit 121 has an auxiliary projection surface s having the same height as the tread plate f i. s is generated, and the auxiliary projection surface s s is added to the projection surface set S (S8). The same height as the tread plate f i may be, for example, the height from the projection surface s of the floor to which the tread plate f i belongs to the lower part of the tread plate f i.

ステップＳ８の補助射影面ｓsを射影面集合Ｓに追加する処理の終了後は、射影面生成部１２１は、次の踏み板ｆiの処理に移る。なお、射影面集合Ｓに追加された補助射影面ｓsは、次回以降のステップＳ７の処理では、射影面ｓfとして用いられる。 After the process of adding the auxiliary projection surface s s of step S8 to the projection surface set S is completed, the projection surface generation unit 121 moves to the process of the next tread plate f i. The auxiliary projection surface s s added to the projection surface set S is used as the projection surface s f in the processing of step S7 from the next time onward.

ここで、ステップＳ６，Ｓ７の処理について、図７を参照して説明する。
図７は、射影面s,ｓf,ｓsの例を示す図である。図７は、図３に示した属性情報付き３Ｄデータ１１１を横方向から視認した図として表す。ただし、図７では、上階の床オブジェクト２０２、壁オブジェクト２０４の記載を省略する。 Here, the processing of steps S6 and S7 will be described with reference to FIG.
FIG. 7 is a diagram showing an example of projection planes s, s f , s s. FIG. 7 shows the 3D data 111 with attribute information shown in FIG. 3 as a view viewed from the lateral direction. However, in FIG. 7, the description of the floor object 202 and the wall object 204 on the upper floor is omitted.

例えば、一つの床オブジェクト２０１の上に一つの階段オブジェクト２０３だけが存在するい場合を想定する。この場合、床オブジェクト２０１、階段オブジェクト２０３に含まれる昇降段部２０３１，２０３３と、踊り場２０３２のそれぞれについて、射影面ｓに対する射影処理が行われる。上述したように床オブジェクト２０１に対して、階段オブジェクト２０３は重なりがある。また、人が余裕を持って通行できる高さとして高さ閾値ｔｈが予め設定されている。なお、図中に示す人型アイコン２０は、標準的な人の大きさを表す。また、この図７では、射影面sと床オブジェクト２０１との関係を分かりやすくするため、射影面sから床オブジェクト２０１を浮かせて表しているが、実際には、射影面sに射影された床オブジェクト２０１の高さは、射影面sの高さと同じである。このため、踏み板ｆiの高さは、射影面sからの高さを意味する。 For example, assume that only one staircase object 203 exists on one floor object 201. In this case, projection processing is performed on the projection surface s for each of the elevating steps 2031, 2033 included in the floor object 201 and the stairs object 203, and the landing 2032. As described above, the staircase object 203 overlaps with the floor object 201. Further, the height threshold value th is preset as a height at which a person can pass with a margin. The humanoid icon 20 shown in the figure represents a standard human size. Further, in FIG. 7, in order to make the relationship between the projection surface s and the floor object 201 easy to understand, the floor object 201 is floated from the projection surface s, but in reality, the floor projected on the projection surface s. The height of the object 201 is the same as the height of the projection plane s. Therefore, the height of the tread plate f i means the height from the projection surface s.

図７に示すように、最下段から６段目の踏み板ｆiの下部から射影方向には、踏み板ｆiとは異なる別のオブジェクト（床オブジェクト２０１）が存在する。そして、６段目の踏み板ｆiの下部から床オブジェクト２０１までの高さＨは、高さ閾値ｔｈよりも長い。ただし、６段目の踏み板ｆiについて図６に示す処理が行われた時点では、補助射影面がない。このため、ステップＳ８にて、射影面生成部１２１が、踏み板ｆiと同一の高さの補助射影面ｓsを生成し、射影面集合Ｓに補助射影面ｓsを追加する。上述したように射影面集合Ｓに追加された補助射影面ｓsは射影面ｓfとして扱われる。（射影面ｓf） As shown in FIG. 7, another object (floor object 201) different from the tread plate f i exists in the projection direction from the lower part of the tread plate f i at the sixth stage from the bottom stage. The height H from the lower part of the sixth step tread plate f i to the floor object 201 is longer than the height threshold value th. However, at the time when the processing shown in FIG. 6 for treads f i of sixth stage is performed, there is no auxiliary projection surface. Therefore, at step S8, the projection plane generating unit 121 generates a footboard f i and the auxiliary projection plane s s of the same height, to add an auxiliary projection surface s s projective plane set S. As described above, the auxiliary projection surface s s added to the projection surface set S is treated as the projection surface s f. (Projection surface s f )

７段目以降の踏み板ｆiについても、それぞれの踏み板ｆiの下部から射影方向に床オブジェクト２０１までの高さＨと高さ閾値ｔｈとが比較される。ただし、７段目以降の踏み板ｆiはいずれも高さＨが、高さ閾値ｔｈよりも長い。しかし、６段目の踏み板ｆiについて補助射影面ｓsが生成されたので、射影面集合Ｓ内には、踏み板ｆiとの相対高さｈが指定範囲以内となる射影面ｓfがある。このため、新たな補助射影面ｓsが生成されることはない。 For the tread plates f i of the seventh and subsequent steps, the height H from the lower part of each tread plate f i to the floor object 201 in the projection direction and the height threshold value th are compared. However, the height H of all the tread plates f i after the 7th step is longer than the height threshold value th. However, since the footboard f i for the auxiliary projection plane s s of 6 stage is generated, the projection plane set in S, there is a projection plane s f the relative height h of the footplate f i is within the specified range .. Therefore, a new auxiliary projection surface s s is not generated.

以上が、射影面生成部１２１が行う処理の説明である。この処理により、射影面生成部１２１は、通行可能オブジェクトの下部に通行可能オブジェクトがあるような状況下であっても補助射影面を生成することができる。 The above is the description of the process performed by the projected surface generation unit 121. By this process, the projection plane generation unit 121 can generate an auxiliary projection plane even in a situation where the passable object is below the passable object.

＜通行可能オブジェクトの射影処理＞
次に、通行可能オブジェクトの射影処理について説明する。
射影部１２２は、属性情報付き３Ｄデータ１１１に含まれる各踏み板ｆiを射影面生成部１２１が生成した射影面に射影する。この際、射影部１２２は、射影面sからの高さが低い第１の通行可能オブジェクト（階段オブジェクト２０３の踏み板ｆi）から順に射影面に向けて、射影面sからの高さが高さ閾値ｔｈ以下である第１の通行可能オブジェクトを射影する。また、射影部１２２は、補助射影面ｓs（射影面ｓf）からの高さが低い第１の通行可能オブジェクトから順に補助射影面ｓs（射影面ｓf）に向けて、射影面sからの高さが高さ閾値ｔｈを超える第１の通行可能オブジェクトを射影する。 <Projection processing of passable objects>
Next, the projection processing of the passable object will be described.
Projection unit 122 projects the respective footplate f i included in the attribute information with 3D data 111 to the projection surface where the projection plane generating unit 121 generates. At this time, the projection portion 122, the low height first passable object from projection plane s (footplate f i staircase object 203) toward the projection plane in the order, the height the height from the projection surface s Project the first passable object that is less than or equal to the threshold th. Further, the projection portion 122 toward the auxiliary projection plane s s (projecting plane s f) the height from a lower first passable from the object in order auxiliary projection plane s s (projecting plane s f), the projecting plane s Projects a first passable object whose height from is greater than the height threshold th.

射影部１２２が踏み板ｆiを射影する面は、各射影面と踏み板ｆiとの位置関係により決定する。ここで、射影部１２２が踏み板ｆiを射影する射影面を決定する様子について説明する。 The surface on which the projection unit 122 projects the tread plate f i is determined by the positional relationship between each projection surface and the tread plate f i. The following describes how to determine the projection surface projection unit 122 projects the footplate f i.

図８は、射影面が決定される様子を示す図である。図８においても、図３に示した属性情報付き３Ｄデータ１１１を横方向から簡略化して視認した図として表す。ただし、昇降段部２０３１，２０３３と、踊り場２０３２は、まとめて階段状の形態で表す。 FIG. 8 is a diagram showing how the projection plane is determined. Also in FIG. 8, the 3D data 111 with attribute information shown in FIG. 3 is shown as a simplified and visually recognized view from the lateral direction. However, the elevating step portions 2031, 2033 and the landing 2032 are collectively represented in a staircase shape.

図中には、１階の射影面を表すレベル線Ｌ１と、２階の射影面を表すレベル線Ｌ２とが示される。レベル線Ｌ１，Ｌ２は、それぞれ各階の床の高さを表す。射影部１２２は、各階に対応した指定範囲を規定する。そこで、射影部１２２は、踏み板ｆiがどの指定範囲に属すかによって射影面を決定することができる。指定範囲は、実際の階の範囲に一致させてもよいが、実際の階の範囲より一定方向に指定値だけ下にずらした範囲としてよい。図８の右側には、実際の階の範囲より一定方向に指定値だけ下にずらした指定範囲の例が示される。１Ｆ射影の表記は、図中に示す破線以下の高さにあるオブジェクトが１階の射影面sに射影されることを表す。また、２Ｆ射影の表記は、破線より上の高さにあるオブジェクトが２階の射影面sに射影されることを示す。 In the figure, a level line L1 representing the projection plane on the first floor and a level line L2 representing the projection plane on the second floor are shown. The level lines L1 and L2 represent the height of the floor on each floor. The projection unit 122 defines a designated range corresponding to each floor. Therefore, the projection portion 122 may determine the projection surface by the or footboard f i belongs to which the specified range. The designated range may match the actual floor range, but may be a range shifted downward by a specified value in a certain direction from the actual floor range. On the right side of FIG. 8, an example of a designated range shifted downward by a designated value in a certain direction from the actual floor range is shown. The notation of 1F projection indicates that an object at a height below the broken line shown in the figure is projected on the projection surface s on the first floor. In addition, the notation of 2F projection indicates that an object at a height above the broken line is projected on the projection surface s on the second floor.

そして、射影部１２２は、例えば、踏み板ｆiの下部がどの指定範囲に含まれるかで射影面を決定する。図８に示す踏み板ｆiの１段目〜４段目は、各踏み板ｆiの下部が１Ｆ射影の指定範囲に含まれるので、レベル線Ｌ１に対応して設けられる射影面に射影される。一方で、踏み板ｆiの５段目は、踏み板ｆiの下部が２Ｆ射影の指定範囲に含まれるので、レベル線Ｌ２に対応して設けられる射影面に射影される。 The projection unit 122 determines, for example, a projection plane at or included in any specified range lower treads f i. First stage to fourth stage treads f i shown in FIG. 8, the bottom of the footplate f i is included in the specified range of 1F Shaei, is projected on the projection plane provided in correspondence with the level line L1. On the other hand, the fifth stage treads f i is the bottom of the footplate f i is included in the specified range of 2F projection is projected to the projection plane provided in correspondence with the level line L2.

このように指定範囲が決定されたことで、例えば、射影部１２２は、実際は上階の高さにある踏み板ｆiを上階に射影することができる。このため、生成された２Ｄマップデータ１１２は、ユーザーが見たときに高さの感覚に齟齬が生じにくくなると期待される。 By determining the designated range in this way, for example, the projection unit 122 can project the tread plate f i , which is actually at the height of the upper floor, onto the upper floor. Therefore, it is expected that the generated 2D map data 112 is less likely to cause a discrepancy in the sense of height when viewed by the user.

また、同一オブジェクトにおいて踏み板ｆiの射影面が変わる場合、射影部１２２は、射影面が変わる箇所を挟んだ２つの踏み板ｆiを階間リンクオブジェクトとし、互いにリンクさせてもよい。例えば、射影部１２２は、同一の階段オブジェクト２０３に含まれる複数の踏み板ｆiを異なる射影面に射影する場合に、異なる射影面に射影した複数の踏み板ｆiが通行可能であることを示すリンク処理を施して２Ｄマップデータ１１２を生成する。 Further, when the projection plane of the tread plate f i changes in the same object, the projection unit 122 may use two tread plates f i sandwiching the portion where the projection plane changes as an inter-floor link object and link them to each other. For example, when the projection unit 122 projects a plurality of tread plates f i included in the same staircase object 203 onto different projection planes, the link indicating that the plurality of tread plates f i projected on the different projection planes can pass through. Processing is performed to generate 2D map data 112.

＜障害物オブジェクトの射影処理＞
続いて、障害物オブジェクトの射影処理について説明する。
障害物オブジェクトの射影に関しては、オブジェクト内に所属階情報がある場合、射影部１２２は、所属階情報に含まれる所属階に対応する射影面に障害物オブジェクトの射影を実施すればよい。また、オブジェクトが複数の射影面にまたがる場合、射影部１２２は、それぞれの射影面に障害物オブジェクトの射影を実施してもよい。また、障害物オブジェクトの高さにより射影要否を判断するなどして、属性情報付き３Ｄデータ１１１で示されていた通行可能オブジェクトの下側の通行可能性を担保するように障害物オブジェクトの射影を実施してもよい。 <Projection processing of obstacle objects>
Next, the projection processing of the obstacle object will be described.
Regarding the projection of the obstacle object, if the object has the affiliation floor information, the projection unit 122 may project the obstacle object on the projection surface corresponding to the affiliation floor included in the affiliation floor information. Further, when the object spans a plurality of projection planes, the projection unit 122 may project an obstacle object on each projection plane. In addition, the obstacle object is projected so as to ensure the passability under the passable object shown in the 3D data 111 with attribute information by determining the necessity of projection based on the height of the obstacle object. May be carried out.

ここで、上記の処理により生成される２Ｄマップデータ１１２の例について説明する。
図９は、射影部１２２が行う射影処理により生成された２Ｄマップデータ１１２の例を示す図である。 Here, an example of the 2D map data 112 generated by the above processing will be described.
FIG. 9 is a diagram showing an example of 2D map data 112 generated by the projection process performed by the projection unit 122.

図９に示す２Ｄマップデータ１１２は、図５に示した２Ｄマップデータ１１２と異なり、「Floor 1」と「Floor 2」の間に、補助射影面を表す「Support Floor 1-2」が設けられる。また、２Ｄマップデータ１１２には、床オブジェクト４０１、４０２、４０３、階段オブジェクト４０４、４０５、壁オブジェクト４０６、階間リンクオブジェクト４０７、４０８が含まれる。 Unlike the 2D map data 112 shown in FIG. 5, the 2D map data 112 shown in FIG. 9 is provided with a “Support Floor 1-2” representing an auxiliary projection plane between “Floor 1” and “Floor 2”. .. Further, the 2D map data 112 includes floor objects 401, 402, 403, staircase objects 404, 405, wall objects 406, and interfloor link objects 407, 408.

「Floor 1」における階段オブジェクト４０４は、床オブジェクト４０２と分離している。この床オブジェクト４０２は、階間リンクオブジェクト４０７，４０８に接続された「Support Floor 1-2」にある。このため、「Floor 1」に床オブジェクト４０２があった箇所は、人が通行可能であることが分かる。なお、「Support Floor 1-2」の床オブジェクト４０２に接続された階段オブジェクト４０５、「Floor 2」の床オブジェクト４０３の下を人が通行可能であることが示されるのは従来通りである。 The staircase object 404 in "Floor 1" is separated from the floor object 402. The floor object 402 is located on the "Support Floor 1-2" connected to the inter-floor link objects 407 and 408. Therefore, it can be seen that a person can pass through the place where the floor object 402 was located in "Floor 1". It should be noted that it is still shown that a person can pass under the staircase object 405 connected to the floor object 402 of "Support Floor 1-2" and the floor object 403 of "Floor 2".

このように射影部１２２は、床オブジェクト４０１と重なりがあり、かつ高さが一定以上の床オブジェクト４０２、階段オブジェクト４０５を補助射影面に射影する。このため、射影部１２２がオブジェクトを射影して生成した２Ｄマップデータ１１２は、階段の踊り場下の通行可能性を担保したデータとなることが示される。 In this way, the projection unit 122 projects the floor object 402 and the staircase object 405 that overlap with the floor object 401 and have a height of a certain value or more on the auxiliary projection surface. Therefore, it is shown that the 2D map data 112 generated by the projection unit 122 projecting the object is the data that guarantees the passability under the landing of the stairs.

以上の処理を施し、得られた射影結果データを２Ｄマップデータ１１２に格納することで射影部１２２の処理が終了する。
第１の実施の形態における処理の説明は以上である。 By performing the above processing and storing the obtained projection result data in the 2D map data 112, the processing of the projection unit 122 is completed.
The processing in the first embodiment has been described above.

以上説明した第１の実施の形態に係る２Ｄマップデータ生成装置１００は、通行可能オブジェクトが重なっても、重なった通行可能オブジェクトから射影面までの間に人が通行可能な高さがあれば、補助射影面を追加する。そして、射影部１２２は、補助射影面に対して、以降のオブジェクトを射影する。このように、射影部１２２は、人が通行可能な高さがある空間に対してオブジェクトを射影しないので、人や物の通行可能性を担保した２Ｄマップデータ１１２を生成することができる。 The 2D map data generation device 100 according to the first embodiment described above has a height that allows a person to pass between the overlapped passable objects and the projection surface even if the passable objects overlap. Add an auxiliary projection plane. Then, the projection unit 122 projects subsequent objects onto the auxiliary projection surface. As described above, since the projection unit 122 does not project the object to the space having a height that allows a person to pass, it is possible to generate the 2D map data 112 that guarantees the passability of a person or an object.

また、射影面生成部１２１が補助射影面を生成すると、射影部１２２は、この補助射影面にオブジェクトを射影することができる。踏み板の下部から見た高さ閾値ｔｈより離れた位置に別のオブジェクトが存在し、かつ、射影面集合Ｓ内に踏み板との相対高さｈが指定範囲内となる射影面が存在した場合には改めて補助射影面が生成されることはない。このため、１つの階に多くの補助射影面が生成されることがなく、２Ｄマップデータ１１２の可読性を高めることができる。 Further, when the projection surface generation unit 121 generates an auxiliary projection surface, the projection unit 122 can project an object on the auxiliary projection surface. When another object exists at a position away from the height threshold value th as seen from the lower part of the tread, and there is a projection surface in the projection surface set S whose relative height h with respect to the tread is within the specified range. Does not generate an auxiliary projection plane again. Therefore, many auxiliary projection planes are not generated on one floor, and the readability of the 2D map data 112 can be improved.

［第１の実施の形態の変形例］
第１の実施の形態に係る２Ｄマップデータ生成装置１００は、１つの計算機（装置）で構成されていた。しかし、２Ｄマップデータ生成装置１００を構成する計算機は、複数の計算機が通信可能に連結されたものであってもよい。例えば、記憶部１１０、演算部１２０、入出力部１３０をそれぞれ別の計算機で実現し、計算機間を接続する通信手段をバス１４０で構成したシステムとしてもよい。そこで、管理サーバと情報端末とに分けた２Ｄマップデータ生成システムについて、図１０を参照して説明する。 [Modified example of the first embodiment]
The 2D map data generation device 100 according to the first embodiment was composed of one computer (device). However, the computers constituting the 2D map data generation device 100 may be those in which a plurality of computers are communicably connected. For example, the storage unit 110, the calculation unit 120, and the input / output unit 130 may be realized by different computers, and the communication means for connecting the computers may be configured by the bus 140. Therefore, a 2D map data generation system divided into a management server and an information terminal will be described with reference to FIG.

図１０は、２Ｄマップデータ生成システム５０の構成例を示すブロック図である。
２Ｄマップデータ生成システム５０は、管理サーバ３０及び情報端末４０を備える。情報端末４０は、インターネット等のネットワークＮを介して管理サーバ３０にアクセスすることができる。また、管理サーバ３０には、複数の情報端末４０がアクセスすることもできる。 FIG. 10 is a block diagram showing a configuration example of the 2D map data generation system 50.
The 2D map data generation system 50 includes a management server 30 and an information terminal 40. The information terminal 40 can access the management server 30 via a network N such as the Internet. Further, the management server 30 can be accessed by a plurality of information terminals 40.

管理サーバ３０は、バス３３で接続された記憶装置３１及び２Ｄマップデータ生成装置３２を備える。記憶装置３１が備える属性情報付き３Ｄデータ１１１及び２Ｄマップデータ１１２は、第１の実施の形態に係る記憶部１１０が備えるものと同じである。また、２Ｄマップデータ生成装置３２が備える射影面生成部１２１及び射影部１２２は、第１の実施の形態に係る演算部１２０が備えるものと同じである。 The management server 30 includes a storage device 31 and a 2D map data generation device 32 connected by a bus 33. The 3D data 111 with attribute information and the 2D map data 112 included in the storage device 31 are the same as those included in the storage unit 110 according to the first embodiment. Further, the projection surface generation unit 121 and the projection unit 122 included in the 2D map data generation device 32 are the same as those included in the calculation unit 120 according to the first embodiment.

このため、射影面生成部１２１は、記憶装置３１から属性情報付き３Ｄデータ１１１を読み出して、射影面及び補助射影面を生成する。射影部１２２は、射影面にオブジェクトを射影して生成した２Ｄマップデータ１１２を記憶装置３１に保存する。 Therefore, the projection surface generation unit 121 reads the 3D data 111 with attribute information from the storage device 31 to generate the projection surface and the auxiliary projection surface. The projection unit 122 stores the 2D map data 112 generated by projecting an object on the projection surface in the storage device 31.

情報端末４０は、入力部４１及び出力部４２を備える。情報端末４０が備える入力部４１及び出力部４２は、第１の実施の形態に係る入出力部１３０が備える入力部１３１及び出力部１３２と同じである。なお、情報端末４０が備える入力部４１は、２Ｄマップデータ生成装置３２に対して２Ｄマップデータ１１２の生成を指示し、出力部４２は、記憶装置３１から受信した属性情報付き３Ｄデータ１１１又は２Ｄマップデータ１１２を出力する。 The information terminal 40 includes an input unit 41 and an output unit 42. The input unit 41 and the output unit 42 included in the information terminal 40 are the same as the input unit 131 and the output unit 132 included in the input / output unit 130 according to the first embodiment. The input unit 41 included in the information terminal 40 instructs the 2D map data generation device 32 to generate the 2D map data 112, and the output unit 42 instructs the 2D map data generation device 32 to generate the 2D map data 112, and the output unit 42 receives the attribute information-attached 3D data 111 or 2D received from the storage device 31. Output the map data 112.

このように２Ｄマップデータ生成システム５０を構成したことで、膨大なデータ量となる属性情報付き３Ｄデータ１１１及び２Ｄマップデータ１１２を管理サーバ３０が一括して管理できる。また、２Ｄマップデータ生成装置３２が負荷の高い処理を担うことで、情報端末４０に高い性能を要求しなくてよくなる。また、情報端末４０に属性情報付き３Ｄデータ１１１及び２Ｄマップデータ１１２を保存しないので、情報端末４０が壊れた場合等であっても属性情報付き３Ｄデータ１１１及び２Ｄマップデータ１１２が失われない。 By configuring the 2D map data generation system 50 in this way, the management server 30 can collectively manage the 3D data 111 with attribute information and the 2D map data 112, which have a huge amount of data. Further, since the 2D map data generation device 32 is responsible for high-load processing, it is not necessary to require high performance from the information terminal 40. Further, since the 3D data 111 with attribute information and the 2D map data 112 are not stored in the information terminal 40, the 3D data 111 with attribute information and the 2D map data 112 are not lost even when the information terminal 40 is broken.

［第２の実施の形態］
次に、本発明の第２の実施の形態に係る２Ｄマップデータ生成装置の構成例及び処理例について説明する。第１の実施の形態に係る２Ｄマップデータ生成装置１００の射影面生成部１２１は、階段オブジェクト２０３のうち、昇降段部２０３１，２０３３と、踊り場２０３２とを区別せずに補助射影面を生成した。一方で、以下に説明する第２の実施の形態に係る２Ｄマップデータ生成装置１００Ａでは、階段オブジェクト２０３を、昇降段部２０３１，２０３３と、踊り場２０３２とに分解してから補助射影面を生成する。 [Second Embodiment]
Next, a configuration example and a processing example of the 2D map data generation device according to the second embodiment of the present invention will be described. The projection surface generation unit 121 of the 2D map data generation device 100 according to the first embodiment generated an auxiliary projection surface without distinguishing between the elevating step units 2031, 2033 and the landing 2032 among the staircase objects 203. .. On the other hand, in the 2D map data generation device 100A according to the second embodiment described below, the staircase object 203 is decomposed into the elevating step portions 2031, 2033 and the landing 2032, and then the auxiliary projection surface is generated. ..

図１１は、第２の実施の形態に係る２Ｄマップデータ生成装置１００Ａの構成例を示すブロック図である。２Ｄマップデータ生成装置１００Ａは、オブジェクトの属性を表す属性情報が付いた属性情報付き３Ｄデータ１１１で表されるオブジェクトを、一定方向から２次元平面で表される射影面に射影した２Ｄマップデータ１１２を生成する。 FIG. 11 is a block diagram showing a configuration example of the 2D map data generation device 100A according to the second embodiment. The 2D map data generation device 100A projects the object represented by the 3D data 111 with the attribute information with the attribute information representing the attribute of the object onto the projection plane represented by the two-dimensional plane from a certain direction, and the 2D map data 112. To generate.

図１１に示すように、２Ｄマップデータ生成装置１００Ａは、記憶部１１０、演算部１２０Ａ、入出力部１３０及びバス１４０を備える。このうち、記憶部１１０、入出力部１３０、及びバス１４０の内容は第１の実施の形態と同様である。以降の説明では主に第１の実施の形態に係る２Ｄマップデータ生成装置１００との差分に重点を置いて説明する。 As shown in FIG. 11, the 2D map data generation device 100A includes a storage unit 110, a calculation unit 120A, an input / output unit 130, and a bus 140. Of these, the contents of the storage unit 110, the input / output unit 130, and the bus 140 are the same as those in the first embodiment. In the following description, the description will be mainly focused on the difference from the 2D map data generation device 100 according to the first embodiment.

演算部１２０Ａは、主にＣＰＵで構成され、内部で複数の処理を実行する。演算部１２０Ａが実行する処理を大別すると、データ分解部１２３と射影部１２４に分けられる。 The arithmetic unit 120A is mainly composed of a CPU, and internally executes a plurality of processes. The processing executed by the calculation unit 120A can be roughly divided into a data decomposition unit 123 and a projection unit 124.

データ分解部１２３は、記憶部１１０から読み出した属性情報付き３Ｄデータ１１１をオブジェクトごとに分解する。属性情報付き３Ｄデータ１１１は、建築物の構成要素の種類を属性情報として付加された３Ｄデータである。例えば、データ分解部１２３は、複数の踏み板ｆiで構成される階段オブジェクト２０３を踏み板ｆiごとに分解する。そして、データ分解部１２３は、階段オブジェクト２０３のうち、指定面積以下である面を昇降段部２０３１，２０３３の踏み板ｆiのクラスのオブジェクトとし、規定の面積閾値より大きい面を昇降段部２０３１の踊り場２０３２のクラスのオブジェクトとする。 The data decomposition unit 123 decomposes the 3D data 111 with attribute information read from the storage unit 110 for each object. The 3D data 111 with attribute information is 3D data in which the types of building components are added as attribute information. For example, the data decomposition unit 123 decomposes the formed staircase object 203 for each tread plate f i a plurality of treads f i. Then, the data decomposition unit 123 sets the surface of the staircase object 203 that is equal to or less than the designated area as an object of the class of the tread plate f i of the elevating step unit 2031 and 2033, and sets the surface larger than the specified area threshold as the object of the elevating step unit 2031. It is an object of the class of landing 2032.

射影部１２４は、分解されたオブジェクトを床等の平面を表す射影面に射影して、２Ｄマップデータ１１２を作成する。例えば、射影部１２４は、射影面及び補助射影面を生成し、射影面又は補助射影面に階段オブジェクト２０３を分解した踏み板ｆiを射影して２Ｄマップデータ１１２を生成する。なお、射影部１２４が異なる射影面に射影した複数の踏み板ｆiが通行可能であることを示すリンク処理を施して２Ｄマップデータ１１２を生成する機能は、第１の実施の形態に係る射影部１２２と同様である。 The projection unit 124 projects the decomposed object onto a projection surface representing a plane such as a floor to create 2D map data 112. For example, the projection unit 124 generates a projection surface and an auxiliary projection surface, and projects a tread plate f i obtained by disassembling the staircase object 203 on the projection surface or the auxiliary projection surface to generate 2D map data 112. Note that the function of generating a 2D map data 112 is subjected to link processing shown that several treads f i of the projection portion 124 is projected to a different projection surface is passable, the projection portion according to the first embodiment It is the same as 122.

＜データの説明＞
本実施の形態で取り扱うデータは第１の実施の形態と同様であるため、詳細な説明を省略する。 <Explanation of data>
Since the data handled in this embodiment is the same as that in the first embodiment, detailed description thereof will be omitted.

＜データ分解処理の説明＞
図１２は、データ分解部１２３が階段オブジェクト２０３を分解するデータ分解処理の例を示すフローチャートである。データ分解処理は、２次元マップデータ生成方法の一例として、ステップＳ１１〜Ｓ１４で構成される。また、本処理で分解される階段オブジェクト２０３は、図４に示したものである。 <Explanation of data decomposition processing>
FIG. 12 is a flowchart showing an example of a data decomposition process in which the data decomposition unit 123 decomposes the staircase object 203. The data decomposition process is configured in steps S11 to S14 as an example of the two-dimensional map data generation method. The staircase object 203 decomposed in this process is shown in FIG.

データ分解部１２３では、階段オブジェクト２０３が昇降段部２０３１，２０３３及び踊り場２０３２にデータ構造として分かれていない場合に、その形状の特徴からデータを分解する処理を行う。 When the staircase object 203 is not divided into the elevating step portions 2031, 2033 and the landing 2032 as a data structure, the data decomposition unit 123 performs a process of decomposing data from the characteristics of the shape.

始めに、データ分解部１２３は、階段オブジェクト２０３を構成する面の面データから、踏み板ｆiとなる面を抽出し、抽出した面を踏み板集合Ｆに加える（Ｓ１１）。データ分解部１２３が踏み板ｆiを抽出する方法としては、例えば面の法線ベクトルが鉛直方向に上上を向いているかなどが挙げられる。また、ステップＳ１１においては、データ分解部１２３が抽出した面データの各面のうち、同じ向きを向いていて、かつ隣接している２つの面を結合し、一つの踏み板ｆiとみなすといった処理を加えてもよい。 First, the data decomposition section 123, the surface data of the surface of the step-object 203, and extracts the surface to be the footplate f i, adding the extracted plane to footplate set F (S11). As a method for data decomposition section 123 extracts the footplate f i, for example the normal vector of the plane and the like or facing Uejo vertically. In Step S11, among the surfaces of the surface data fragmenting unit 123 is extracted, they face the same direction, and bind the two surfaces that are adjacent, such regarded as one of the footplate f i process May be added.

次に、データ分解部１２３は、踏み板集合Ｆ内の踏み板ｆiごとにステップＳ１３、ステップＳ１４を実行する処理を行う（Ｓ１２）。 Next, the data decomposition unit 123 performs a process to be executed for each footplate f i in the footplate set F step S13, the step S14 (S12).

そこで、データ分解部１２３は、踏み板ｆiの面積が面積閾値より大きいか否かを判定する（Ｓ１３）。ここで面積閾値は、ユーザーが入出力部１３０を通じて予め入力しておいてもよいし、データ分解部１２３の処理の過程で動的に決定してもよい。また、例えば、踏み板集合Ｆの最小面積の定数倍を面積閾値に決定してもよい。 Therefore, the data decomposition unit 123 determines whether is greater than the area threshold area treads f i (S13). Here, the area threshold value may be input in advance by the user through the input / output unit 130, or may be dynamically determined in the process of the data decomposition unit 123. Further, for example, a constant multiple of the minimum area of the tread plate set F may be determined as the area threshold value.

データ分解部１２３は、踏み板ｆiの面積が面積閾値より大きいと判定した場合（Ｓ１３のＹＥＳ）、踏み板ｆiに踊り場の属性情報（踊り場のクラス）を付加する（Ｓ１４）。これにより、階段オブジェクトにおいて、一定以上の大きさを持つ面のみが踊り場として扱われるので、昇降段部と踊り場とのデータの区別が可能となる。 When the data decomposition unit 123 determines that the area of the tread plate f i is larger than the area threshold value (YES in S13), the data decomposition unit 123 adds the landing attribute information (landing class) to the tread plate f i (S14). As a result, in the staircase object, only the surface having a certain size or more is treated as the landing, so that it is possible to distinguish the data between the elevating step portion and the landing.

ステップＳ１４の後、又は、ステップＳ１３にて踏み板ｆiの面積が面積閾値以下であると判定した場合（Ｓ１３のＮＯ）、データ分解部１２３は、踏み板集合Ｆにおける次の要素（踏み板ｆi）の処理に移る。なお、ステップＳ１３にて踏み板ｆiの面積が面積閾値以下であると判定した場合に、踏み板ｆiに踏み板の属性情報（踏み板のクラス）を付加してもよい。 After step S14, or, (NO in S13) when the area of the footplate f i at step S13 is equal to or less than the area threshold value, the data decomposition unit 123, the next element in the footplate set F (treads f i) Move on to the processing of. When it is determined in step S13 that the area of the tread plate f i is equal to or less than the area threshold value, the tread plate attribute information (tread plate class) may be added to the tread plate f i.

データ分解部１２３の処理の説明は以上である。
図１２に示した処理により、射影部１２４は、階段オブジェクト２０３において、昇降段部２０３１及び踊り場２０３２を区別することが可能となる。また、射影部１２４は、２Ｄマップデータ１１２の生成時にも、昇降段部２０３１及び踊り場２０３２を区別することが可能となる。これにより、例えば移動シミュレーション時の移動アルゴリズムを昇降段部２０３１と、踊り場２０３２とで分けるといったことが可能となる。 The processing of the data decomposition unit 123 has been described above.
By the process shown in FIG. 12, the projection unit 124 can distinguish the elevating step portion 2031 and the landing 2032 in the staircase object 203. Further, the projection unit 124 can distinguish between the elevating step unit 2031 and the landing 2032 even when the 2D map data 112 is generated. This makes it possible, for example, to divide the movement algorithm during the movement simulation between the elevating step portion 2031 and the landing 2032.

続いて、射影部１２４の説明を行う。射影部１２４は、属性情報付き３Ｄデータ１１１の各オブジェクトを射影面に射影することで２Ｄマップデータ１１２を生成する。その処理は、通行可能オブジェクトを射影する処理と、障害物オブジェクトを射影する処理とに分けられる。オブジェクトにどちらの射影処理を適用するかは、各オブジェクトの属性情報により決定すればよい。 Subsequently, the projection unit 124 will be described. The projection unit 124 generates 2D map data 112 by projecting each object of the 3D data 111 with attribute information onto the projection surface. The process is divided into a process of projecting a passable object and a process of projecting an obstacle object. Which projection processing is applied to an object may be determined based on the attribute information of each object.

＜通行可能オブジェクトの射影処理＞
まず、通行可能オブジェクトの射影処理について説明する。
図１３は、通行可能オブジェクトの射影処理の例を示すフローチャートである。通行可能オブジェクトの射影処理は、２次元マップデータ生成方法の一例として、ステップＳ２１〜ステップＳ３１で構成される。 <Projection processing of passable objects>
First, the projection processing of a passable object will be described.
FIG. 13 is a flowchart showing an example of projection processing of a passable object. The projection process of the passable object is configured in steps S21 to S31 as an example of the two-dimensional map data generation method.

始めに、射影部１２４は、通行可能オブジェクト群Ｏ内のオブジェクトｏをその最高点が低い順にソートする（Ｓ２１）。 First, the projection unit 124 sorts the objects o in the passable object group O in ascending order of their highest points (S21).

次に、射影部１２４は、ステップＳ２３〜Ｓ３１の処理をオブジェクトｏ∈Ｏごとに実行する（Ｓ２２）。 Next, the projection unit 124 executes the processes of steps S23 to S31 for each object o ∈ O (S22).

次に、射影部１２４は、射影面集合Ｓのうち、高さが最も低い面を射影面ｓとする（Ｓ２３）。 Next, the projection unit 124 sets the surface having the lowest height among the projection surface sets S as the projection surface s (S23).

次に、射影部１２４は、オブジェクトｏ内の踏み板集合Ｆにおける踏み板ｆiごとにステップＳ２５〜Ｓ３１の処理を実行する（Ｓ２４）。ここで、踏み板集合Ｆに、データ分解部１２３が分解して作成した踏み板ｆiがあれば、この踏み板ｆiを以降の処理に用いる。 Then, the projection portion 124 performs the process of steps S25~S31 each footboard f i in treads set F in the object o (S24). Here, if the tread plate set F has a tread plate f i created by disassembling the data decomposition unit 123, this tread plate f i is used for the subsequent processing.

次に、射影部１２４は、射影面ｓから見た踏み板ｆiの相対高さｈが高さ閾値ｔｈ以上か否かを判定する（Ｓ２５）。例えば、射影部１２４は、床オブジェクト２０１から階段オブジェクト２０３までの高さと、床オブジェクト２０１から一定方向への高さ閾値ｔｈとを比較する。 Next, the projection unit 124 determines whether or not the relative height h of the tread plate f i as seen from the projection surface s is equal to or greater than the height threshold value th (S25). For example, the projection unit 124 compares the height from the floor object 201 to the staircase object 203 with the height threshold value th in a certain direction from the floor object 201.

そして、踏み板ｆiの相対高さｈが高さ閾値ｔｈ以上である場合（Ｓ２５のＹＥＳ）、射影部１２４は、踏み板ｆiを射影面ｓ内に射影した場合に射影面ｓにおける通行可能オブジェクトとの重なり（図中では、「通路の重なり」と記載する）が発生するか否かを判定する（Ｓ２６）。 When the relative height h of the tread plate f i is equal to or greater than the height threshold value th (YES in S25), the projection unit 124 is a passable object on the projection surface s when the tread plate f i is projected into the projection surface s. It is determined whether or not an overlap with (in the figure, described as "overlap of passages") occurs (S26).

重なりが発生することは、例えば、２Ｄマップデータ１１２をポリゴン形式で保持している場合は、図形の重なりが発生していることにより射影部１２４が判定すればよい。また、２Ｄマップデータ１１２をセル形式で保持している場合は、同一座標のセルが存在するか否かを射影部１２４が判定すればよい。 For example, when the 2D map data 112 is held in the polygon format, the occurrence of the overlap may be determined by the projection unit 124 due to the occurrence of the overlap of the figures. Further, when the 2D map data 112 is held in the cell format, the projection unit 124 may determine whether or not the cells having the same coordinates exist.

踏み板ｆiを射影面ｓ内に射影すると、射影面ｓにおける通行可能オブジェクトとの重なりが発生する場合（Ｓ２６のＹＥＳ）、射影部１２４は、射影面集合Ｓ内に踏み板ｆiとの相対高さｈが指定範囲以内となる射影面ｓfがあるか否かを判定する（Ｓ２７）。 When the tread plate f i is projected into the projection surface s and overlaps with a passable object on the projection surface s (YES in S26), the projection unit 124 has a relative height with the tread plate f i in the projection surface set S. It is determined whether or not there is a projection surface s f whose h is within the specified range (S27).

ここで、ステップＳ２７の処理について、図１４を参照して説明する。
図１４は、補助射影面（射影面ｓf）がない場合と、補助射影面（射影面ｓf）がある場合との例を示す図である。いずれにおいても、図３に示した属性情報付き３Ｄデータ１１１を横方向から視認した図として表す。ただし、図１４では、床オブジェクト２０２及び壁オブジェクト２０４の記載を省略する。 Here, the process of step S27 will be described with reference to FIG.
FIG. 14 is a diagram showing an example of a case where there is no auxiliary projection surface (projection surface s f ) and a case where there is an auxiliary projection surface (projection surface s f). In each case, the 3D data 111 with attribute information shown in FIG. 3 is represented as a view viewed from the lateral direction. However, in FIG. 14, the description of the floor object 202 and the wall object 204 is omitted.

＜（１）補助射影面（射影面ｓf）がない場合＞
例えば、一つの床オブジェクト２０１の上に一つの階段オブジェクト２０３しかない場合を想定する。この場合、床オブジェクト２０１、階段オブジェクト２０３に含まれる昇降段部２０３１，２０３３と、踊り場２０３２のそれぞれについて、射影面ｓに対する射影処理が行われる。上述したように床オブジェクト２０１に対して、階段オブジェクト２０３は重なりがある。また、人が余裕を持って通行できる最低高さとして高さ閾値ｔｈが設定される。 <(1) When there is no auxiliary projection surface (projection surface s f)>
For example, assume that there is only one staircase object 203 on one floor object 201. In this case, projection processing is performed on the projection surface s for each of the elevating steps 2031, 2033 included in the floor object 201 and the stairs object 203, and the landing 2032. As described above, the staircase object 203 overlaps with the floor object 201. In addition, the height threshold th is set as the minimum height at which a person can pass with a margin.

図１４の説明図（１）に示すように、最下段から５段目の踏み板ｆiの高さは、高さ閾値ｔｈを超えており、この踏み板ｆiの下を人が通行可能である。そこで、射影部１２４は、人が通行可能な踏み板ｆiと同じ高さに補助射影面ｓsを設定する。そして、６段目以降の踏み板ｆi、踊り場２０３２は、補助射影面ｓsに射影される。 As shown in the explanatory view (1) of FIG. 14, the height of the tread plate f i in the fifth step from the bottom exceeds the height threshold value th, and a person can pass under the tread plate f i. .. Therefore, the projection unit 124 sets the auxiliary projection surface s s at the same height as the tread plate f i that a person can pass through. The footplate f i, landings 2032 after 6 stage is projected to the auxiliary projection plane s s.

＜（２）補助射影面（射影面ｓf）がある場合＞
ここで、図１４の説明図（２）に示すように、一つの床オブジェクト２０１の上に二つの階段オブジェクト２０３，２０３Ａが設けられた場合を想定する。階段オブジェクト２０３，２０３Ａの踊り場２０３２の高さは異なってもよい。そして、階段オブジェクト２０３に対する図１３に示す射影処理の前に、階段オブジェクト２０３Ａに対して射影処理が行われたものとする。このため、階段オブジェクト２０３Ａに対する射影処理を通じて、補助射影面としての射影面ｓfが設定済みであるとする。 <(2) When there is an auxiliary projection surface (projection surface s f )>
Here, as shown in the explanatory view (2) of FIG. 14, it is assumed that two staircase objects 203 and 203A are provided on one floor object 201. The heights of the landings 2032 of the staircase objects 203 and 203A may be different. Then, it is assumed that the projection processing is performed on the staircase object 203A before the projection processing shown in FIG. 13 on the staircase object 203. Therefore, it is assumed that the projection surface s f as the auxiliary projection surface has already been set through the projection processing on the staircase object 203A.

この場合、射影部１２４は、踏み板ｆiとの相対高さｈが指定範囲内（例えば、階段数段分の高さ）となる射影面ｓfがあれば、射影面ｓを射影面ｓfに設定する。以降の踏み板ｆi、踊り場２０３２は、射影面ｓfに射影される。射影部１２４は、指定範囲内に踏み板ｆiがあるか検出することで、踏み板ｆiを既にある射影面に射影できるか否かを判定できるため、不要な補助射影面の作成を抑制できる。 In this case, if the projection surface s f has a projection surface s f whose relative height h with respect to the tread plate f i is within the specified range (for example, the height of several steps), the projection surface s is changed to the projection surface s f. Set to. Later treads f i, landing 2032, is projected to the projection surface s f. Since the projection unit 124 can determine whether or not the tread plate f i can be projected onto the existing projection surface by detecting whether or not the tread plate f i is within the designated range, it is possible to suppress the creation of an unnecessary auxiliary projection surface.

このように射影部１２４は、射影面からの高さが低い第１の通行可能オブジェクト（階段オブジェクト２０３の踏み板ｆi）から順に射影面に向けて、射影面からの高さが高さ閾値以下である第１の通行可能オブジェクトを射影し、補助射影面に向けて、射影面からの高さが高さ閾値を超える第１の通行可能オブジェクトを射影する。 Projection portions 124 Thus, from the low height first passable object from the projection surface (treads f i staircase object 203) toward the projection plane in the order, the following height threshold height from the projection surface The first passable object is projected, and the first passable object whose height from the projection plane exceeds the height threshold is projected toward the auxiliary projection plane.

再び、図１３のステップＳ２７の説明に戻る。
図１４の説明図（１）に示したように、射影面集合Ｓ内に踏み板ｆiとの相対高さｈが指定範囲以内となる射影面ｓfがなければ（Ｓ２７のＮＯ）、射影部１２４は、踏み板ｆiと同一の高さの補助射影面ｓsを生成し、この補助射影面ｓsを射影面集合Ｓに追加して、射影面sを補助射影面ｓsとする（Ｓ２８）。ステップＳ２８は、例えば、図１４に示した、階段オブジェクト２０３Ａに対する射影処理で行われる。補助射影面ｓsを生成することで、既に踏み板ｆiが射影されている通行可能オブジェクト（例えば、床オブジェクト２０１）への上書きを防ぐことができる。 Returning to the description of step S27 in FIG. 13 again.
As shown in the explanatory view (1) of FIG. 14, if there is no projection surface s f in the projection surface set S whose relative height h with respect to the tread plate f i is within the specified range (NO in S27), the projection portion 124 generates an auxiliary projection surface s s having the same height as the tread plate f i , adds this auxiliary projection surface s s to the projection surface set S, and makes the projection surface s the auxiliary projection surface s s (S28). ). Step S28 is performed, for example, by the projection process on the staircase object 203A shown in FIG. By generating the auxiliary projecting plane s s, already passable object footplate f i is projected (e.g., floor object 201) can avoid overwriting to.

一方、図１４の説明図（２）に示したように、射影面集合Ｓ内に踏み板ｆiとの相対高さｈが指定範囲以内となる射影面ｓfがあれば（Ｓ２７のＹＥＳ）、射影部１２４は、射影面sを射影面ｓfとする（Ｓ２９）。 On the other hand, as shown in the explanatory view (2) of FIG. 14, if there is a projection surface s f in the projection surface set S whose relative height h with respect to the tread plate f i is within the specified range (YES in S27). The projection unit 124 has the projection surface s as the projection surface s f (S29).

ステップＳ２８又はＳ２９の後、射影部１２４は、踏み板ｆiと、踏み板集合Ｆにおける一つ前の踏み板ｆi-1とを階間リンクオブジェクトとし、互いにリンクさせる（Ｓ３０）。一つ前の踏み板ｆi-1が存在しない場合、射影部１２４は、ステップＳ３０の処理を実行しなくてもよい。本処理により、射影部１２４は、異なる射影面間をつなぐ階間リンクオブジェクトを形成するため、オブジェクトの射影後も階間の通行を担保した２Ｄマップデータ１１２（図９を参照）を生成することができる。 After step S28 or S29, the projection unit 124 sets the tread plate f i and the previous tread plate f i-1 in the tread plate set F as an inter-floor link object and links them to each other (S30). If the previous tread plate fi -1 does not exist, the projection unit 124 does not have to execute the process of step S30. By this processing, since the projection unit 124 forms an inter-floor link object connecting different projecting surfaces, 2D map data 112 (see FIG. 9) that guarantees the passage between the floors even after the projection of the objects is generated. Can be done.

ステップＳ３０の後、ステップＳ２５のＮＯ判定、又はステップＳ２６のＮＯ判定の後、射影部１２４は、踏み板ｆiを射影面ｓに射影する（Ｓ３１）。射影部１２４は、踏み板ｆiごとに、射影面から一定方向にある踏み板ｆiの高さが高さ閾値ｔｈ以上であり、かつ、踏み板ｆiとの相対高さが指定範囲内となる射影面があれば、指定範囲内にある射影面ｓfを射影面sとして踏み板ｆiを射影する。一方、射影部１２４は、踏み板ｆiごとに、射影面から一定方向にある踏み板ｆiの高さが高さ閾値ｔｈ以上であり、かつ、指定範囲内にある射影面が無ければ、踏み板ｆiと同一の高さの補助射影面ｓsを生成して補助射影面ｓsを射影面sとして踏み板ｆiを射影する。射影方法としては、例えば、射影部１２４が、単純に踏み板ｆiを構成する要素の各座標から高さ方向の座標情報を取り除く方法がある。 After step S30, NO is determined in step S25, or after the NO determination at step S26, the projection unit 124 projects the footplate f i on the projection surface s (S31). Projection unit 124, for each footboard f i, the height of the footplate f i with the projection plane in a predetermined direction is not less height threshold th or more, and the projection of the relative height of the footplate f i is within the specified range If there is a surface, the tread plate f i is projected with the projection surface s f within the specified range as the projection surface s. On the other hand, the projection portion 124, for each footboard f i, the height of the footplate f i with the projection plane in a predetermined direction is not less height threshold th or more, and, if there is no projection plane in the specified range, footboard f An auxiliary projection surface s s having the same height as i is generated, and the tread plate f i is projected with the auxiliary projection surface s s as the projection surface s. As the projection method, for example, the projection portion 124, there is a method of simply removing the coordinate information in the height direction from the coordinates of the elements constituting the footplate f i.

また、射影部１２４が射影した後のオブジェクトのクラスは、射影前のオブジェクトのクラスに準じる。ただし、射影部１２４は、例えば階段オブジェクトを階間リンクオブジェクトとするなど、処理の途中でオブジェクト射影時のクラスを変更するような処理を行った場合は、その変更したクラスを反映して射影を実施する。 Further, the class of the object after the projection unit 124 projects is the same as the class of the object before the projection. However, if the projection unit 124 performs a process such as changing the staircase object to an inter-floor link object in the middle of the process to change the class at the time of projecting the object, the projecting unit 124 reflects the changed class and projects the object. implement.

ステップＳ３１の後、射影部１２４は、再び、ステップＳ２４に戻り、次の踏み板ｆiについて、ステップＳ２５〜Ｓ３１までの処理を繰り返す。そして、全ての踏み板ｆiの処理が終わると、射影部１２４は、ステップＳ２２に戻り、オブジェクト群Ｏに含まれる次のオブジェクトｏについて、ステップＳ２３〜Ｓ３１までの処理を繰り返す。射影部１２４は、オブジェクト群Ｏに含まれる全てのオブジェクトｏについて処理が終わると、通行可能オブジェクトの射影処理を終了する。 After step S31, the projection unit 124 again returns to step S24, the next treads f i, and repeats the processes of steps S25～S31. Then, when the processing of all the treads f i ends, the projection portion 124 returns to step S22, the next object o contained in the object group O, repeating the processes of steps S23～S31. When the processing of all the objects o included in the object group O is completed, the projection unit 124 ends the projection processing of the passable objects.

以上が、第２の実施の形態に係る通行可能オブジェクト射影処理の説明である。属性情報付き３Ｄデータ１１１が階ごとに各オブジェクトを保持するデータ構造をしている場合、射影部１２４は、図１３に示した処理を階ごとに実施してもよい。ただし、射影部１２４は、各階にて共通の射影面集合Ｓを使うことが望ましい。 The above is the description of the passable object projection process according to the second embodiment. When the 3D data 111 with attribute information has a data structure that holds each object for each floor, the projection unit 124 may perform the process shown in FIG. 13 for each floor. However, it is desirable that the projection unit 124 uses a common projection surface set S on each floor.

なお、障害物オブジェクトの射影に関しては第１の実施の形態と同様の処理としてよい。 The projection of the obstacle object may be the same as that of the first embodiment.

以上の処理を施し、得られた射影結果データを２Ｄマップデータ１１２に格納することで射影部１２４の処理が終了する。
第２の実施の形態における各処理の説明は以上である。 By performing the above processing and storing the obtained projection result data in the 2D map data 112, the processing of the projection unit 124 is completed.
The description of each process in the second embodiment has been described above.

以上説明した第２の実施の形態に係る２Ｄマップデータ生成装置１００Ａは、通路の重なりが発生しても、重なった通路から射影面までの間に人が通行可能な高さがあれば、補助射影面を追加する。そして、補助射影面に対して、以降のオブジェクトの射影が行われる。このため、人が通行可能な高さがある空間に対してオブジェクトが射影されないので、射影前のオブジェクトの通行可能性を担保した２Ｄマップデータ１１２を生成することができる。 The 2D map data generation device 100A according to the second embodiment described above is assisted if there is a height that allows a person to pass between the overlapped passages and the projection surface even if the passages overlap. Add a projection plane. Then, the subsequent objects are projected onto the auxiliary projection surface. Therefore, since the object is not projected on the space having a height that can be passed by a person, it is possible to generate the 2D map data 112 that guarantees the passability of the object before the projection.

同一階床かつ同一座標であり、高さの異なる複数の通路が存在し、その高さの差が高さ閾値ｔｈ以上である場合には、射影部１２４が補助射影面を生成する。そして、射影部１２４は、一方の通路を補助射影面上に射影して２Ｄマップデータ１１２を生成することができる。このように同一座標で高さの異なる通路を異なる射影面上に射影するため、通路の重なりを防ぎ、人や物の通行可能性を担保した２Ｄマップデータ１１２を生成することができる。 When there are a plurality of passages having the same floor and the same coordinates and different heights, and the difference in height is equal to or greater than the height threshold value th, the projection unit 124 generates an auxiliary projection surface. Then, the projection unit 124 can project one passage onto the auxiliary projection surface to generate 2D map data 112. Since passages having the same coordinates and different heights are projected onto different projection planes in this way, it is possible to generate 2D map data 112 that prevents the passages from overlapping and guarantees the passage of people and objects.

なお、データ分解部１２３により、階段オブジェクト２０３が、昇降段部２０３１と、踊り場２０３２とに分解されたのであれば、射影部１２４は、踊り場２０３２の高さと同一の補助射影面を生成してもよい。このように補助射影面を生成することで、２Ｄマップデータ１１２の生成を早めることができる。 If the staircase object 203 is decomposed into the elevating step portion 2031 and the landing 2032 by the data decomposition unit 123, the projection unit 124 may generate an auxiliary projection surface having the same height as the landing 2032. good. By generating the auxiliary projection plane in this way, it is possible to accelerate the generation of the 2D map data 112.

［第２の実施の形態の変形例］
第２の実施の形態に係る２Ｄマップデータ生成装置１００Ａは、１つの計算機（装置）で構成されていた。しかし、２Ｄマップデータ生成装置１００Ａを構成する計算機は、複数の計算機が通信可能に連結されたものであってもよい。例えば、記憶部１１０、演算部１２０Ａ、入出力部１３０をそれぞれ別の計算機で実現し、計算機間を接続する通信手段をバス１４０で構成したシステムとしてもよい。そこで、管理サーバと情報端末とに分けた２Ｄマップデータ生成システムについて、図１５を参照して説明する。 [Modified example of the second embodiment]
The 2D map data generation device 100A according to the second embodiment was composed of one computer (device). However, the computers constituting the 2D map data generation device 100A may be those in which a plurality of computers are communicably connected. For example, the storage unit 110, the calculation unit 120A, and the input / output unit 130 may be realized by different computers, and the communication means for connecting the computers may be configured by the bus 140. Therefore, a 2D map data generation system divided into a management server and an information terminal will be described with reference to FIG.

図１５は、２Ｄマップデータ生成システム５０Ａの構成例を示すブロック図である。
２Ｄマップデータ生成システム５０Ａは、管理サーバ３０Ａ及び情報端末４０を備える。情報端末４０は、インターネット等のネットワークＮを介して管理サーバ３０Ａにアクセスすることができる。また、管理サーバ３０Ａには、複数の情報端末４０がアクセスすることもできる。記憶装置３１、情報端末４０の内容は第１の実施の形態の変形例（図１０を参照）と同様である。 FIG. 15 is a block diagram showing a configuration example of the 2D map data generation system 50A.
The 2D map data generation system 50A includes a management server 30A and an information terminal 40. The information terminal 40 can access the management server 30A via a network N such as the Internet. Further, the management server 30A can be accessed by a plurality of information terminals 40. The contents of the storage device 31 and the information terminal 40 are the same as those of the modified example of the first embodiment (see FIG. 10).

管理サーバ３０Ａは、バス３３で接続された記憶装置３１及び２Ｄマップデータ生成装置３２Ａを備える。記憶装置３１が備える属性情報付き３Ｄデータ１１１及び２Ｄマップデータ１１２は、第２の実施の形態に係る記憶部１１０が備えるものと同じである。また、２Ｄマップデータ生成装置３２Ａが備えるデータ分解部１２３及び射影部１２４は、第２の実施の形態に係る演算部１２０Ａが備えるものと同じである。 The management server 30A includes a storage device 31 connected by a bus 33 and a 2D map data generation device 32A. The 3D data 111 with attribute information and the 2D map data 112 included in the storage device 31 are the same as those included in the storage unit 110 according to the second embodiment. Further, the data decomposition unit 123 and the projection unit 124 included in the 2D map data generation device 32A are the same as those included in the calculation unit 120A according to the second embodiment.

このため、データ分解部１２３は、記憶装置３１から属性情報付き３Ｄデータ１１１を読み出して、データを分解する。射影部１２４は、分解されたデータごとに射影面及び補助射影面を生成し、この射影面にオブジェクトを射影して生成した２Ｄマップデータ１１２を記憶装置３１に保存する。 Therefore, the data decomposition unit 123 reads the 3D data 111 with attribute information from the storage device 31 and decomposes the data. The projection unit 124 generates a projection surface and an auxiliary projection surface for each of the decomposed data, and stores the 2D map data 112 generated by projecting an object on the projection surface in the storage device 31.

第２の実施の形態の変形例に係る２Ｄマップデータ生成システム５０Ａは、図１０で説明した第１の実施の形態の変形例に係る２Ｄマップデータ生成システム５０と同様の効果を有する。 The 2D map data generation system 50A according to the modified example of the second embodiment has the same effect as the 2D map data generation system 50 according to the modified example of the first embodiment described with reference to FIG.

［他の変形例］
上述した各実施の形態では、面の法線ベクトルが上を向いていることで、踏み板集合Ｆから踏み板ｆiを抽出した。しかし、勾配が緩やかなスロープの下にも人が通行可能な空間が設けられることがある。ここで、スロープに本実施の形態に係る処理を適用する例について、図１６を参照して説明する。
図１６は、スロープオブジェクト２０５の例を示す図である。 [Other variants]
In each of the above-described embodiments, the tread plate f i is extracted from the tread plate set F because the normal vector of the surface faces upward. However, there may be a space for people to pass under the slope with a gentle slope. Here, an example of applying the process according to the present embodiment to the slope will be described with reference to FIG.
FIG. 16 is a diagram showing an example of the slope object 205.

図１６に示すように、床オブジェクト２０１，２０２は、スロープオブジェクト２０５により接続されている。スロープオブジェクト２０５は、破線で区切った所定の大きさの領域に細かく分解されることが示される。そして、スロープオブジェクト２０５の面の法線ベクトルが鉛直方向でなくても、上を向いていれば、スロープオブジェクト２０５を幅方向に分解した部分を踏み板ｆiとして抽出してもよい。スロープオブジェクト２０５が、予め踏み板ｆiとして抽出されていれば、第１の実施の形態に係る射影面生成部１２１が踏み板ｆiごとに補助射影面の生成可否を判断する。スロープオブジェクト２０５が、予め踏み板ｆiとして抽出されていなければ、第２の実施の形態に係るデータ分解部１２３が、スロープオブジェクト２０５を複数の踏み板ｆiに分解する。 As shown in FIG. 16, the floor objects 201 and 202 are connected by the slope object 205. The slope object 205 is shown to be finely decomposed into regions of predetermined size separated by a dashed line. Even the normal vector of the surface of the slope object 205 is not vertical, if facing upwards, may be extracted decomposed partial slope object 205 in the width direction footplate f i. Slope object 205, in advance if it is extracted as a footplate f i, the projection plane generating unit 121 according to the first embodiment determines generation whether the auxiliary projection plane for each footboard f i. Slope object 205, if it is not extracted as previously footplate f i, the data decomposition section 123 according to the second embodiment, decomposes the slope object 205 into a plurality of treads f i.

このようにスロープオブジェクト２０５が分解されることで、２Ｄマップデータ生成装置１００，１００Ａは、上述した階段オブジェクト２０３における踏み板ｆiと同様に補助射影面の生成、射影処理を行うことができる。また、斜面の途中に踊り場があるようなスロープオブジェクト２０５であれば、２Ｄマップデータ生成装置１００Ａがスロープオブジェクト２０５を斜面と踊り場に分解することも可能である。こうしてスロープオブジェクト２０５であっても、スロープオブジェクト２０５の下における人や物の通行可能性を担保した２Ｄマップデータ１１２が生成される。 By thus slopes object 205 is degraded, 2D map data generating apparatus 100,100A may be generated in the auxiliary projection plane similarly to the footplate f i in staircase object 203 described above, the projection processing. Further, if the slope object 205 has a landing in the middle of the slope, the 2D map data generation device 100A can decompose the slope object 205 into a slope and a landing. In this way, even if the slope object 205 is used, 2D map data 112 that guarantees the passability of people and objects under the slope object 205 is generated.

また、複数の通行可能オブジェクトに重なりがあっても、人が通行可能な空間があれば、補助射影面が生成され、この補助射影面に通行可能オブジェクトが射影される。ここで、人以外にも、工場内を移動するフォークリフト等の重機が移動可能な空間があれば、この重機の高さに基づいて補助射影面が生成されてもよい。 Further, even if a plurality of passable objects overlap, if there is a space through which a person can pass, an auxiliary projection surface is generated, and the passable objects are projected on the auxiliary projection surface. Here, if there is a space in which heavy machinery such as a forklift that moves in the factory can move other than humans, an auxiliary projection surface may be generated based on the height of the heavy machinery.

また、各階の高さが通常より高かったり、吹き抜け構造であったりする場合、作成される補助射影面は、１つだけとしてよい。そして、第１の通行可能オブジェクトに重なる第２の通行可能オブジェクトとの間の高さが高さ閾値ｔｈを超える場合に、以降の第１の通行可能オブジェクトは補助射影面に射影すればよい。このように補助射影面が生成されることで、各階に複数の補助射影面が生成されることを防ぐことが可能となる。ただし、異なる高さの移動体が移動する際には、移動体の高さごとに合わせた補助射影面を生成し、これらの補助射影面に第１の通行可能オブジェクトが射影されてもよい。この場合、例えば、シミュレーターは、人が通る通路、重機が通る通路に分けて通行可能性を判断することもできる。 Further, when the height of each floor is higher than usual or the structure is a stairwell, only one auxiliary projection surface may be created. Then, when the height between the first passable object and the second passable object exceeds the height threshold th, the subsequent first passable object may be projected onto the auxiliary projection plane. By generating the auxiliary projection planes in this way, it is possible to prevent the generation of a plurality of auxiliary projection planes on each floor. However, when moving objects of different heights move, auxiliary projection planes tailored to each height of the moving bodies may be generated, and the first passable object may be projected on these auxiliary projection planes. In this case, for example, the simulator can determine the passability by dividing it into a passage through which a person passes and a passage through which heavy machinery passes.

なお、本発明は上述した各実施の形態に限られるものではなく、特許請求の範囲に記載した本発明の要旨を逸脱しない限りその他種々の応用例、変形例を取り得ることは勿論である。
例えば、上述した各実施の形態は本発明を分かりやすく説明するために装置及びシステムの構成を詳細かつ具体的に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されない。また、ここで説明した実施の形態の構成の一部を他の実施の形態の構成に置き換えることは可能であり、さらにはある実施の形態の構成に他の実施の形態の構成を加えることも可能である。また、各実施の形態の構成の一部について、他の構成の追加、削除、置換をすることも可能である。
また、制御線や情報線は説明上必要と考えられるものを示しており、製品上必ずしも全ての制御線や情報線を示しているとは限らない。実際には殆ど全ての構成が相互に接続されていると考えてもよい。 It should be noted that the present invention is not limited to the above-described embodiments, and it goes without saying that various other application examples and modifications can be taken as long as the gist of the present invention described in the claims is not deviated.
For example, each of the above-described embodiments describes in detail and concretely the configurations of the apparatus and the system in order to explain the present invention in an easy-to-understand manner, and is not necessarily limited to those including all the described configurations. Further, it is possible to replace a part of the configuration of the embodiment described here with the configuration of another embodiment, and further, it is possible to add the configuration of another embodiment to the configuration of one embodiment. It is possible. It is also possible to add, delete, or replace a part of the configuration of each embodiment with another configuration.
In addition, control lines and information lines are shown as necessary for explanation, and not all control lines and information lines are necessarily shown in the product. In practice, it can be considered that almost all configurations are interconnected.

１００…２Ｄマップデータ生成装置、１１０…記憶部、１１１…属性情報付き３Ｄデータ、１１２…２Ｄマップデータ、１２０…演算部、１２１…射影面生成部、１２２…射影部、１２３…データ分解部、１２４…射影部、１３０…入出力部、２０１，２０２…床オブジェクト、２０３…階段オブジェクト、２０３１…昇降段部、２０３２…踊り場、２０３３…昇降段部 100 ... 2D map data generator, 110 ... storage unit, 111 ... 3D data with attribute information, 112 ... 2D map data, 120 ... arithmetic unit, 121 ... projection surface generation unit, 122 ... projection unit, 123 ... data decomposition unit, 124 ... Projection section, 130 ... Input / output section, 201,202 ... Floor object, 203 ... Staircase object, 2031 ... Elevating step section, 2032 ... Landing area, 2033 ... Elevating step section

Claims (13)

オブジェクトの属性を表す属性情報が付いた３次元データで表されるオブジェクトを、一定方向から２次元平面で表される射影面に射影した２次元マップデータを生成する２次元マップデータ生成装置において、
前記オブジェクトには、移動体が通行可能な通行可能オブジェクトが含まれ、前記通行可能オブジェクトが射影される前記射影面と、前記一定方向で第１の通行可能オブジェクトに重なる第２の通行可能オブジェクトとの間の高さが高さ閾値を超える場合に、前記第１の通行可能オブジェクトの高さに前記射影面と平行な補助射影面と、を生成し、
前記射影面に前記高さ閾値以下の高さの前記第１の通行可能オブジェクトを射影し、前記補助射影面に前記高さ閾値を超える高さの前記第１の通行可能オブジェクトを射影して、前記２次元マップデータを生成する
２次元マップデータ生成装置。 In a two-dimensional map data generator that generates two-dimensional map data in which an object represented by three-dimensional data with attribute information representing the attributes of the object is projected onto a projection plane represented by a two-dimensional plane from a certain direction.
The object includes a passable object through which a moving object can pass, the projection plane on which the passable object is projected, and a second passable object that overlaps the first passable object in a certain direction. When the height between them exceeds the height threshold, an auxiliary projection plane parallel to the projection plane is generated at the height of the first passable object.
The first passable object having a height equal to or lower than the height threshold is projected onto the projection surface, and the first passable object having a height exceeding the height threshold is projected onto the auxiliary projection surface. A two-dimensional map data generation device that generates the two-dimensional map data. 前記射影面からの高さが低い前記第１の通行可能オブジェクトから順に前記射影面に向けて、前記射影面からの高さが前記高さ閾値以下である前記第１の通行可能オブジェクトが射影され、前記補助射影面からの高さが低い前記第１の通行可能オブジェクトから順に前記補助射影面に向けて、前記射影面からの高さが前記高さ閾値を超える前記第１の通行可能オブジェクトを射影して前記２次元マップデータを生成する射影部を備える
請求項１に記載の２次元マップデータ生成装置。 The first passable object whose height from the projection plane is equal to or less than the height threshold is projected toward the projection plane in order from the first passable object having a low height from the projection plane. , The first passable object whose height from the projection plane exceeds the height threshold toward the auxiliary projection plane in order from the first passable object having a low height from the auxiliary projection plane. The two-dimensional map data generation device according to claim 1, further comprising a projection unit that projects and generates the two-dimensional map data. 前記第２の通行可能オブジェクトに基づいて前記射影面を生成し、前記射影面からの高さが前記高さ閾値を超える前記第１の通行可能オブジェクトの一部に基づいて前記補助射影面を生成する射影面生成部を備え、
前記射影部は、前記射影面又は前記補助射影面に前記第１の通行可能オブジェクトを射影する
請求項２に記載の２次元マップデータ生成装置。 The projection plane is generated based on the second passable object, and the auxiliary projection plane is generated based on a part of the first passable object whose height from the projection plane exceeds the height threshold value. Equipped with a projection surface generator
The two-dimensional map data generation device according to claim 2, wherein the projection unit projects the first passable object onto the projection surface or the auxiliary projection surface. 前記射影面生成部は、前記第１の通行可能オブジェクトが複数の踏み板で構成され、前記踏み板の下部から前記一定方向に離れた位置に前記第２の通行可能オブジェクトが存在する場合に、複数の踏み板で構成される前記第１の通行可能オブジェクトの前記踏み板ごとに、前記踏み板から前記第２の通行可能オブジェクトまでの高さと、前記踏み板からの前記高さ閾値とを比較する
請求項３に記載の２次元マップデータ生成装置。 In the projection surface generation unit, when the first passable object is composed of a plurality of tread plates and the second passable object exists at a position separated from the lower part of the tread plate in a certain direction, the plurality of passable objects are present. The third aspect of claim 3, wherein the height from the tread plate to the second passable object is compared with the height threshold value from the tread plate for each tread plate of the first passable object composed of the tread plate. 2D map data generator. 前記射影面生成部は、前記踏み板との相対高さが指定範囲内となる射影面が無ければ、前記踏み板と同一の高さの前記補助射影面を生成する
請求項４に記載の２次元マップデータ生成装置。 The two-dimensional map according to claim 4, wherein the projection surface generation unit generates the auxiliary projection surface having the same height as the tread plate if there is no projection surface whose relative height to the tread plate is within the specified range. Data generator. 複数の踏み板で構成される前記第１の通行可能オブジェクトを前記踏み板ごとに分解する分解部と、
前記射影部は、前記射影面及び前記補助射影面を生成し、前記射影面又は前記補助射影面に前記第１の通行可能オブジェクトを分解した前記踏み板を射影して前記２次元マップデータを生成する
請求項２に記載の２次元マップデータ生成装置。 A disassembly unit that disassembles the first passable object composed of a plurality of treads for each tread, and a disassembly unit.
The projection unit generates the projection surface and the auxiliary projection surface, and projects the tread plate obtained by disassembling the first passable object onto the projection surface or the auxiliary projection surface to generate the two-dimensional map data. The two-dimensional map data generation device according to claim 2. 前記分解部は、前記第１の通行可能オブジェクトのうち、指定面積以下である面を昇降段部の踏み板のクラスのオブジェクトとし、規定の面積閾値より大きい前記面を前記昇降段部の踊り場のクラスのオブジェクトとする
請求項６に記載の２次元マップデータ生成装置。 In the disassembly unit, among the first passable objects, a surface having a designated area or less is an object of the tread plate class of the elevating step portion, and the surface larger than the specified area threshold is a landing class of the elevating step portion. The two-dimensional map data generation device according to claim 6, wherein the object is the object of the above. 前記射影部は、前記第２の通行可能オブジェクトから前記第１の通行可能オブジェクトまでの高さと、前記第２の通行可能オブジェクトから前記一定方向への高さ閾値とを比較し、前記踏み板ごとに、前記射影面から前記一定方向にある前記踏み板の高さが高さ閾値以上であり、かつ、前記踏み板との相対高さが指定範囲内となる射影面があれば、前記指定範囲内にある前記射影面に前記踏み板を射影し、指定範囲内にある前記射影面が無ければ、前記踏み板と同一の高さの補助射影面を生成して前記補助射影面に前記踏み板を射影する
請求項７に記載の２次元マップデータ生成装置。 The projection unit compares the height from the second passable object to the first passable object with the height threshold from the second passable object in the certain direction, and for each step plate. If the height of the tread plate in a certain direction from the projection surface is equal to or higher than the height threshold value and the relative height with the tread plate is within the specified range, the tread surface is within the specified range. Claim 7 that projects the tread plate on the projection surface, and if there is no projection surface within the specified range, an auxiliary projection surface having the same height as the tread plate is generated and the tread plate is projected on the auxiliary projection surface. The two-dimensional map data generation device described in 1. 前記指定範囲は、前記３次元データに格納される各階の間を、前記一定方向に指定値だけずらした範囲である
請求項５又は８に記載の２次元マップデータ生成装置。 The two-dimensional map data generation device according to claim 5, wherein the designated range is a range in which each floor stored in the three-dimensional data is shifted by a designated value in the fixed direction. 前記射影部は、同一の前記第１の通行可能オブジェクトに含まれる複数の前記踏み板が異なる前記射影面に射影する場合に、異なる前記射影面に射影した複数の前記踏み板が通行可能であることを示すリンク処理を施して前記２次元マップデータを生成する
請求項５又は８に記載の２次元マップデータ生成装置。 When the plurality of treads included in the same first passable object project onto different projection planes, the projection unit can pass through the plurality of treads projected on different projection planes. The two-dimensional map data generation device according to claim 5 or 8, wherein the two-dimensional map data is generated by performing the link processing shown. オブジェクトの属性を表す属性情報が付いた３次元データで表されるオブジェクトを、一定方向から２次元平面で表される射影面に射影した２次元マップデータを生成する２次元マップデータ生成方法において、
前記オブジェクトには、移動体が通行可能な通行可能オブジェクトが含まれ、前記通行可能オブジェクトが射影される前記射影面と、前記一定方向で第１の通行可能オブジェクトに重なる第２の通行可能オブジェクトとの間の高さが高さ閾値を超える場合に、前記第１の通行可能オブジェクトの高さに前記射影面と平行な補助射影面と、を生成するステップと、
前記射影面に前記高さ閾値以下の高さの前記第１の通行可能オブジェクトを射影し、前記補助射影面に前記高さ閾値を超える高さの前記第１の通行可能オブジェクトを射影して、前記２次元マップデータを生成するステップと、を含む
２次元マップデータ生成方法。 In a two-dimensional map data generation method for generating two-dimensional map data in which an object represented by three-dimensional data with attribute information representing the attributes of the object is projected onto a projection plane represented by a two-dimensional plane from a certain direction.
The object includes a passable object through which a moving object can pass, the projection plane on which the passable object is projected, and a second passable object that overlaps the first passable object in a certain direction. A step of generating an auxiliary projection plane parallel to the projection plane at the height of the first passable object when the height between the two exceeds the height threshold.
The first passable object having a height equal to or lower than the height threshold is projected onto the projection surface, and the first passable object having a height exceeding the height threshold is projected onto the auxiliary projection surface. A two-dimensional map data generation method including the step of generating the two-dimensional map data. オブジェクトの属性を表す属性情報が付いた３次元データで表されるオブジェクトを、一定方向から２次元平面で表される射影面に射影した２次元マップデータを生成する２次元マップデータ生成装置と、前記３次元データ及び前記２次元マップデータを記憶する記憶装置と、情報端末とが互いにネットワークを介して接続された２次元マップデータ生成システムにおいて、
前記２次元マップデータ生成装置は、
前記記憶装置から読み出した前記３次元データで表される前記オブジェクトには、移動体が通行可能な通行可能オブジェクトが含まれ、前記通行可能オブジェクトが射影される前記射影面と、前記一定方向で第１の通行可能オブジェクトに重なる第２の通行可能オブジェクトとの間の高さが高さ閾値を超える場合に、前記第１の通行可能オブジェクトの高さに前記射影面と平行な補助射影面と、を生成し、
前記射影面に前記高さ閾値以下の高さの前記第１の通行可能オブジェクトを射影し、前記補助射影面に前記高さ閾値を超える高さの前記第１の通行可能オブジェクトを射影して、前記２次元マップデータを生成し、
前記記憶装置は、
前記３次元データ及び前記２次元マップデータを記憶し、前記情報端末から送信を要求された前記３次元データ又は前記２次元マップデータを前記情報端末に送信する
２次元マップデータ生成システム。 A two-dimensional map data generator that generates two-dimensional map data that projects an object represented by three-dimensional data with attribute information representing the attributes of the object onto a projection plane represented by a two-dimensional plane from a certain direction. In a two-dimensional map data generation system in which a storage device for storing the three-dimensional data and the two-dimensional map data and an information terminal are connected to each other via a network.
The two-dimensional map data generator is
The object represented by the three-dimensional data read from the storage device includes a passable object through which a moving object can pass, and has a projection surface on which the passable object is projected and a thirth in a certain direction. When the height between the first passable object and the second passable object exceeds the height threshold, the auxiliary projection plane parallel to the projection plane to the height of the first passable object and the auxiliary projection plane. To generate
The first passable object having a height equal to or lower than the height threshold is projected onto the projection surface, and the first passable object having a height exceeding the height threshold is projected onto the auxiliary projection surface. Generate the two-dimensional map data and
The storage device is
A two-dimensional map data generation system that stores the three-dimensional data and the two-dimensional map data and transmits the three-dimensional data or the two-dimensional map data requested to be transmitted from the information terminal to the information terminal. 前記情報端末は、
前記２次元マップデータ生成装置に対して前記２次元マップデータの生成を指示する入力部と、
前記記憶装置から受信した前記３次元データ又は前記２次元マップデータを出力する出力部と、を有する
請求項１２に記載の２次元マップデータ生成システム。 The information terminal is
An input unit that instructs the two-dimensional map data generation device to generate the two-dimensional map data, and
The two-dimensional map data generation system according to claim 12, further comprising an output unit that outputs the three-dimensional data or the two-dimensional map data received from the storage device.
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