JP2021135522A - 標識識別システム - Google Patents
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Abstract
【課題】画像中に複数の標識が存在する場合でも、自車線の標識を識別できる標識識別システムを提供する。【解決手段】カメラ2が撮影した第1の画像I1および第2の画像I2のそれぞれから、一時停止標識の形状に基づいて、一時停止標識の候補M1、M2を抽出する抽出処理(S12)と、第1の画像I1中の候補M1のサイズに対する第2の画像I2中の候補M1のサイズの増加量と、第1の画像I1中の候補M2のサイズに対する第2の画像I2中の候補M2のサイズの増加量とを計算する計算処理(S14)と、増加量が最も大きい候補M1を、自車線側に存在し、かつ、前記車両に最も近い候補として選択する選択処理(S15)とを実行する。【選択図】図4
Description
本発明は、標識識別システムに関する。
従来、車両の前方を撮影するカメラが撮影した画像に基づいて一時停止標識を識別する方法が、提案されている(下記特許文献1参照)。
この方法では、カメラが撮影した画像から赤色領域を抽出し、抽出した赤色領域がT字形状であるか否かを判定することにより、一時停止標識を識別する。
上記した特許文献1に記載の方法では、画像中に複数の標識が存在する場合、どの標識が自車線の標識であるか識別することができない。
そこで、本発明の目的は、画像中に複数の標識が存在する場合でも、自車線の標識を識別できる標識識別システムを提供することにある。
本発明は、車両の前方を撮影するカメラと、前記カメラが撮影した画像に基づいて特定の道路標識を識別する制御装置とを備え、前記制御装置が、第1の画像と、前記第1の画像の後に撮影された第2の画像とを取得する取得処理と、前記特定の道路標識の形状に基づいて、前記第1の画像および前記第2の画像のそれぞれから、前記特定の道路標識の候補を抽出する抽出処理と、前記第1の画像中の前記候補のサイズに対する、前記第2の画像中の前記候補のサイズの増加量を計算する計算処理と、前記増加量が最も大きい前記候補を、自車線側に存在し、かつ、前記車両に最も近い候補として選択する選択処理とを実行する、標識識別システムを含む。
このような構成によれば、画像中に複数の標識が存在する場合に、第1の画像と、第1の画像の後に撮影された第2の画像とから、サイズの増加量が最も大きい候補を、自車線側に存在し、かつ、前記車両に最も近い候補として選択できる。
その結果、画像中に複数の標識が存在する場合でも、自車線の標識を識別できる。
本発明の標識識別システムによれば、画像中に複数の標識が存在する場合でも、自車線の標識を識別できる。
1.標識識別システムの構成
標識識別システム1は、車両に搭載される。なお、標識識別システム1は、車両に取り付けられるドライブレコーダーであってもよい。標識識別システム1は、特定の道路標識を識別する。特定の道路標識としては、例えば、一時停止標識などの規制標識が挙げられる。
標識識別システム1は、車両に搭載される。なお、標識識別システム1は、車両に取り付けられるドライブレコーダーであってもよい。標識識別システム1は、特定の道路標識を識別する。特定の道路標識としては、例えば、一時停止標識などの規制標識が挙げられる。
図1に示すように、標識識別システム1は、カメラ2と、制御装置3と、必要により、ストレージ4と、報知器5とを備える。
(1)カメラ
カメラ2は、車両の前方を撮影する。
カメラ2は、車両の前方を撮影する。
(2)制御装置
制御装置3は、標識識別システム1の動作を制御する。制御装置3は、有線または無線により、カメラ2、ストレージ4および報知器5と通信可能である。制御装置3は、カメラ2が撮影した画像に基づいて特定の道路標識を識別する。詳しくは、制御装置3は、メインメモリ6と、プロセッサ7とを有する。
制御装置3は、標識識別システム1の動作を制御する。制御装置3は、有線または無線により、カメラ2、ストレージ4および報知器5と通信可能である。制御装置3は、カメラ2が撮影した画像に基づいて特定の道路標識を識別する。詳しくは、制御装置3は、メインメモリ6と、プロセッサ7とを有する。
メインメモリ6は、カメラ2が撮影した画像を記憶する。メインメモリ6としては、例えば、RAM(Random Access Memory)が挙げられる。
プロセッサ7は、メインメモリ6に記憶されている画像に基づいて、特定の道路標識を識別する。プロセッサ7としては、例えば、CPU(Central Processing Unit)、MPU(Micro−Processing Unit)などが挙げられる。プロセッサ7は、特定の道路標識の形状が記憶されたROM(Read Only Memory)を有してもよい。なお、制御装置3は、特定の道路標識の形状が記憶されたROMを、プロセッサ7とは独立に有してもよい。
なお、制御装置3は、車両の動作を制御するECUであってもよい。また、制御装置3は、ECUから独立していてもよい。制御装置3がECUから独立している場合、制御装置3は、有線または無線により、ECUと通信可能であってもよい。
(3)ストレージ
ストレージ4は、必要により、メインメモリ6に記憶されている画像を記憶する。ストレージ4としては、例えば、HDD(Hard Disk Drive)、SSD(Solid State Drive)などが挙げられる。
ストレージ4は、必要により、メインメモリ6に記憶されている画像を記憶する。ストレージ4としては、例えば、HDD(Hard Disk Drive)、SSD(Solid State Drive)などが挙げられる。
(4)報知器
報知器5は、特定の道路標識の接近を、ユーザーに報知する。報知器5は、例えば、スピーカーである。なお、報知器5は、カーナビゲーションシステムであってもよい。報知器5がカーナビゲーションシステムである場合、報知器5は、特定の道路標識の接近を画面に表示してもよい。
報知器5は、特定の道路標識の接近を、ユーザーに報知する。報知器5は、例えば、スピーカーである。なお、報知器5は、カーナビゲーションシステムであってもよい。報知器5がカーナビゲーションシステムである場合、報知器5は、特定の道路標識の接近を画面に表示してもよい。
2.標識識別システムの制御
次に、標識識別システム1の制御について説明する。
次に、標識識別システム1の制御について説明する。
図2に示すように、標識識別システム1が起動すると、制御装置3は、標識識別ルーチン(S1)を実行する。制御装置3は、標識識別ルーチン(S1)により、カメラ2が撮影した画像に基づいて特定の道路標識を識別する。
(1)標識識別ルーチン
図3に示すように、標識識別ルーチン(S1)において、制御装置3は、取得処理(S11)と、抽出処理(S12)と、計算処理(S14)と、選択処理(S15)とを実行する。
図3に示すように、標識識別ルーチン(S1)において、制御装置3は、取得処理(S11)と、抽出処理(S12)と、計算処理(S14)と、選択処理(S15)とを実行する。
なお、以下の説明では、交差点で一時停止標識(特定の道路標識の一例)を識別する場合を例に挙げて、説明する。
(1−1)取得処理
取得処理(S11)では、制御装置3は、第1の画像I1(図4A参照)と、第1の画像I1の後に撮影された第2の画像I2(図4B参照)とを取得する。
取得処理(S11)では、制御装置3は、第1の画像I1(図4A参照)と、第1の画像I1の後に撮影された第2の画像I2(図4B参照)とを取得する。
図4Aに示すように、車両が交差点に差し掛かる前にカメラ2が撮影した第1の画像I1には、自車線側の一時停止標識M1と、対向車線側の一時停止標識M2とが写っている。また、図4Bに示すように、第1の画像I1の後に撮影された第2の画像I2には、第1の画像I1中の一時停止標識M1よりも大きな一時停止標識M1と、第1の画像I1中の一時停止標識M2よりも大きな一時停止標識M2とが写っている。
(1−2)抽出処理
抽出処理(S12)では、制御装置3は、ROMに記憶されている一時停止標識の形状(逆三角形)に基づいて、第1の画像I1および第2の画像I2のそれぞれから、一時停止標識の候補を抽出する。
抽出処理(S12)では、制御装置3は、ROMに記憶されている一時停止標識の形状(逆三角形)に基づいて、第1の画像I1および第2の画像I2のそれぞれから、一時停止標識の候補を抽出する。
詳しくは、制御装置3は、第1の画像I1および第2の画像I2のそれぞれの中から、テンプレートマッチングなどの画像処理によって、一時停止標識の形状と類似する形状を、一時停止標識の候補として抽出する。この実施形態では、制御装置3は、第1の画像I1および第2の画像I2のそれぞれの中から、自車線側の一時停止標識M1と、対向車線側の一時停止標識M2とを、一時停止標識の候補として抽出する。
(1−3)計算処理
図3に示すように、抽出処理(S12)において、第1の画像I1および第2の画像I2の両方の中から、一時停止標識の候補が抽出された場合(S13、YES)、制御装置3は、計算処理(S14)を実行する。
図3に示すように、抽出処理(S12)において、第1の画像I1および第2の画像I2の両方の中から、一時停止標識の候補が抽出された場合(S13、YES)、制御装置3は、計算処理(S14)を実行する。
なお、抽出処理(S12)において、第1の画像I1および第2の画像I2の少なくとも一方から、一時停止標識の候補が1つも抽出されなかった場合(S13、NO)、制御装置3は、再度、取得処理(S11)を実行する。
計算処理(S14)では、制御装置3は、第1の画像I1中の候補のサイズに対する、第2の画像I2中の候補のサイズの増加量を計算する。
候補のサイズとしては、例えば、候補の画像の面積、候補の画像の画素数、候補の画像の寸法などが挙げられる。好ましくは、候補のサイズは、候補の画像の画素数である。候補のサイズが候補の画像の画素数であると、カメラが撮影した画像データから容易に計測することができる。また、画素数の変化量は、距離の変化量の二乗である。そのため、候補のサイズが候補の画像の画素数であると、車両から遠い候補のサイズの増加量と比べて、車両に近い候補のサイズの増加量が大きくなる。その結果、選択処理において、車両に近い候補を確実に選択できる。
この実施形態では、増加量は、第1の画像I1中の候補の画素数と、第2の画像I2中の候補の画素数との差である。なお、第1の画像I1中の候補の画素数と、第2の画像I2中の候補の画素数との割合であってもよい。
具体的には、第1の画像I1中の候補M1の画素数が2000ピクセルであり、第1の画像I1中の候補M2の画素数が500ピクセルであり、第2の画像I2中の候補M1の画素数が5000ピクセルであり、第2の画像I2中の候補M2の画素数が1500ピクセルであった場合、計算処理(S14)では、制御装置3は、第2の画像I2中の候補M1の画素数(5000ピクセル)と第1の画像I1中の候補M1の画素数(2000ピクセル)との差(3000ピクセル)を計算するとともに、第2の画像I2中の候補M2の画素数(1500ピクセル)と第1の画像I1中の候補M2の画素数(500ピクセル)との差(1000ピクセル)を計算する。
(1−4)選択処理
選択処理(S15)では、制御装置3は、増加量が最も大きい候補を、自車線側に存在し、かつ、車両に最も近い候補として選択する。
選択処理(S15)では、制御装置3は、増加量が最も大きい候補を、自車線側に存在し、かつ、車両に最も近い候補として選択する。
具体的には、制御装置3は、候補M1、M2の中で増加量が最も大きい候補M1を、自車線側に存在し、かつ、車両に最も近い候補として選択する。
その後、制御装置3は、標識識別ルーチン(S1)を終了する。
(2)運転者への報知
図2に示すように、標識識別ルーチン(S1)が終了した後、車両と候補M1との距離が所定の距離以下となった場合、すなわち、車両が一時停止標識に接近した場合(S2:YES)、制御装置3は、報知器5により、一時停止標識の接近を、運転者に報知する(S3)。
図2に示すように、標識識別ルーチン(S1)が終了した後、車両と候補M1との距離が所定の距離以下となった場合、すなわち、車両が一時停止標識に接近した場合(S2:YES)、制御装置3は、報知器5により、一時停止標識の接近を、運転者に報知する(S3)。
制御装置3は、車両が停止したこと、すなわち、車両の速度が0km/時になったことを条件として(S4:YES)、報知を停止する(S5)。
3.作用効果
標識識別システム1によれば、図4Aおよび図4Bに示すように、画像中に複数の標識M1、M2が存在する場合に、第1の画像I1と、第1の画像I1の後に撮影された第2の画像I2とから、サイズの増加量が最も大きい候補M1を、自車線側に存在し、かつ、前記車両に最も近い候補として選択する。
標識識別システム1によれば、図4Aおよび図4Bに示すように、画像中に複数の標識M1、M2が存在する場合に、第1の画像I1と、第1の画像I1の後に撮影された第2の画像I2とから、サイズの増加量が最も大きい候補M1を、自車線側に存在し、かつ、前記車両に最も近い候補として選択する。
具体的には、図3に示すように、第1の画像I1および第2の画像I2のそれぞれから一時停止標識の候補M1、M2を抽出し(抽出処理(S12))、第1の画像I1中の候補M1の画素数と第2の画像I2中の候補M1の画素数との差(候補M1のサイズの増加量)を計算するとともに、第1の画像I1中の候補M2の画素数と第2の画像I2中の候補M2の画素数との差(候補M2のサイズの増加量)を計算する(計算処理(S14))。
そして、増加量が最も大きい候補M1を、自車線側に存在し、かつ、車両に最も近い候補として選択する(選択処理(S15))。
その結果、画像中に複数の標識が存在する場合でも、自車線の標識を識別できる。
4.変形例
次に、変形例について説明する。なお、変形例において、上記した実施形態と同様の部材、同様の処理には同じ符号を付し、説明を省略する。
次に、変形例について説明する。なお、変形例において、上記した実施形態と同様の部材、同様の処理には同じ符号を付し、説明を省略する。
図5に示すように、第2の画像I2(図4B参照)の後に撮影された第3の画像I3において、第2の画像I2に写っていた一時停止標識M1がフレームアウトし、一時停止標識M2だけが写っている場合が想定される。この場合、一時停止標識M2を自車線の標識として誤って識別する可能性がある。
そこで、制御装置3は、第2の画像I2の後に撮影された第3の画像I3から一時停止標識の候補を抽出する場合、第3の画像I3中の候補から、選択処理(S15、図3参照)で選択されなかった候補M2を除外する。
詳しくは、制御装置3は、選択処理(S15)で選択されなかった候補M2をメインメモリ6に記憶しておいて、第3の画像I3から候補M2を抽出した場合、候補M2を自車線の標識ではないと判断する。
選択処理(S15)で選択されなかった候補M2が第3の画像I3中に写っていた場合に、その候補M2を除外することで、自車線の標識を、より正確に識別できる。
1 標識識別システム
2 カメラ
3 制御装置
I1 第1の画像
I2 第2の画像
M1、M2 候補
S11 取得処理
S12 抽出処理
S14 計算処理
S15 選択処理
2 カメラ
3 制御装置
I1 第1の画像
I2 第2の画像
M1、M2 候補
S11 取得処理
S12 抽出処理
S14 計算処理
S15 選択処理
Claims (1)
- 車両の前方を撮影するカメラと、
前記カメラが撮影した画像に基づいて特定の道路標識を識別する制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、
第1の画像と、前記第1の画像の後に撮影された第2の画像とを取得する取得処理と、
前記特定の道路標識の形状に基づいて、前記第1の画像および前記第2の画像のそれぞれから、前記特定の道路標識の候補を抽出する抽出処理と、
前記第1の画像中の前記候補のサイズに対する、前記第2の画像中の前記候補のサイズの増加量を計算する計算処理と、
前記増加量が最も大きい前記候補を、自車線側に存在し、かつ、前記車両に最も近い候補として選択する選択処理と
を実行することを特徴とする、標識識別システム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020028574A JP2021135522A (ja) | 2020-02-21 | 2020-02-21 | 標識識別システム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020028574A JP2021135522A (ja) | 2020-02-21 | 2020-02-21 | 標識識別システム |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2021135522A true JP2021135522A (ja) | 2021-09-13 |
Family
ID=77661187
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020028574A Pending JP2021135522A (ja) | 2020-02-21 | 2020-02-21 | 標識識別システム |
Country Status (1)
Country | Link |
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JP (1) | JP2021135522A (ja) |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007257299A (ja) * | 2006-03-23 | 2007-10-04 | Honda Motor Co Ltd | 車外認識装置 |
JP2016009331A (ja) * | 2014-06-24 | 2016-01-18 | 本田技研工業株式会社 | 車両周辺監視装置 |
-
2020
- 2020-02-21 JP JP2020028574A patent/JP2021135522A/ja active Pending
Patent Citations (2)
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