JP2021130340A - 無人飛行体 - Google Patents

Abstract

【課題】無人飛行体において、長時間の飛行を可能にするとともに、利便性を出来る限り高くする。【解決手段】機体１０に連結され、内部に浮力を生成するためのガスを有するバルーン４０と、バルーン４０に供給するガスを加熱するためのバーナー５０と、バーナー５０の熱を利用して発電する熱電変換モジュール６０と、熱電変換モジュール６０を挟んでバーナー５０とは反対側に設けられた冷却部７０と、各プロペラ３０を作動させるための電力が蓄積されるバッテリ１１と、を備え、熱電変換モジュール６０は、発電した電力をバッテリ１１に供給すべく、該バッテリ１１と電気的に接続されている。【選択図】図３

Description

ここに開示された技術は、無人飛行体に関する技術分野に属する。

従来より、機体と、該機体に推進力を付与するための複数のプロペラを備えた、ドローンと呼ばれる無人飛行体が知られている。近年では、このような無人飛行体に対してバルーンのような浮揚機体を取り付けて、該浮揚機体により得られる浮力を利用して無人飛行体を飛行させることがある。

例えば、特許文献１には、内部に空気より小さい比重のガスを密閉してなる浮揚機体と、この浮揚機体の外周に複数個設けられ垂直方向の推力を発揮する垂直推進用プロペラ群と、前記浮揚機体の外周に複数個設けられ水平方向の推力を発揮する水平推進用プロペラ群とを有する無人飛行体が開示されている。

また、特許文献２には、推進用のプロペラを有する推進装置と、ガスが封入されて膨らんだ状態で推進装置に取り付けられるバルーンとを有し、本体が地面に配置された給電装置とワイヤーにより接続された無人飛行体が開示されている。

特開２０１７−７４１１号公報 特開２０１９−１３０９号公報

特許文献１に記載のような浮揚機体を有する無人飛行体は、プロペラが破損したり、バッテリが切れたりしたとしても、浮揚機体の浮力により機体を浮かせることができるため、墜落のリスクを低減することができる。しかしながら、特許文献１に記載の無人飛行体は、浮揚機体内にガスを供給するためのガスボンベを備える必要があり、飛行体全体が大型化するとともに、重量が増加してしまう。このため、浮揚機体により浮力が生成されたとしても、バッテリの消費が比較的大きく、長時間の飛行が困難になってしまう。

特許文献２のように給電装置と接続すれば長時間の飛行は可能となる。しかし、給電装置と接続可能な範囲でしか飛行体を飛行させることができず、用途が限られてしまう。

ここに開示された技術は、斯かる点に鑑みてなされたものであり、その目的とするとこは、無人飛行体において、長時間の飛行を可能にするとともに、利便性を出来る限り高くすることにある。

前記課題を解決するために、ここに開示された技術では、機体と、該機体に推進力を付与するための複数のプロペラを備える無人飛行体を対象として、前記機体に連結され、内部に浮力を生成するためのガスを有する浮揚体と、前記浮揚体に供給するガスを加熱するための熱源と、前記熱源の熱を利用して発電する熱電変換モジュールと、前記熱電変換モジュールを挟んで前記熱源とは反対側に設けられた冷却部と、前記各プロペラを作動させるための電力が蓄積されるバッテリと、を更に備え、前記熱電変換モジュールは、発電した電力を前記バッテリに供給すべく、該バッテリと電気的に接続されている、という構成とした。

この構成によると、熱電変換モジュールにより、浮揚体に供給するガスを加熱する熱源の熱を利用して発電をすることができるとともに、発電された電力をバッテリに供給することができる。これにより、長時間の飛行が可能となる。さらに、熱電変換モジュールは比較的軽量であるとともに、機体に搭載することができるため、無人飛行体の利便性を出来る限り高くすることができる。

前記無人飛行体の一実施形態では、前記熱電変換モジュールは前記熱源の上側に配置され、前記冷却部は、前記熱電変換モジュールの上側に配置されているとともに、空気を引き寄せるための冷却用ファンを有する。

この構成によると、冷却用ファンにより冷却部を効率良く冷却することもできる。この結果、熱電変換モジュールによる発電効率を向上させることができ、より長時間の飛行が可能となる。

前記一実施形態において、前記熱源は、前記ガスとしての空気が流通可能な第１の開口を有する熱源ケースの内部に配置されており、前記冷却部は、空気が流通可能な第２の開口を有する冷却部ケースの内部に配置されており、前記第２の開口は、上下方向から見て、前記第１の開口とは重複しない位置に配設されている、という構成でもよい。

この構成によると、熱源により加熱されたガスを冷却用ファンが吸引してしまうことを抑制することができる。これにより、加熱されたガスを浮揚体に効率良く供給できるとともに、冷却部を効率良く冷却することができる。この結果、熱電変換モジュールによる発電効率をさらに向上させることができ、さらに長時間の飛行が可能となる。

前記無人飛行体の他の実施形態では、前記熱源により加熱されたガスを前記冷却部よりも上側に放出するためのダクトと、前記熱源により加熱されたガスを前記ダクト内に引き寄せるための放熱用ファンとを更に備える。

この構成によると、熱源により加熱されたガスはダクトを通って冷却部よりも上側に放出される。これにより、冷却用ファンが吸引してしまうことを抑制することができるとともに、加熱されたガスを浮揚体に効率良く供給することができる。この結果、熱電変換モジュールによる発電効率をさらに向上させることができ、より長時間の飛行が可能となる。

前記他の実施形態において、前記ダクトは、前記熱電変換モジュールが設けられた部分及び前記冷却部を上下方向に貫通して形成されている、という構成でもよい。

この構成によると、無人飛行体の構成をコンパクトにすることができ、軽量化することができる。これにより、バッテリの消費を出来る限り抑えることができるため、より一層長時間の飛行が可能となる。

前記無人飛行体の更に別の実施形態では、前記熱電変換モジュールは前記冷却部の上側に配置され、前記熱源は、前記熱電変換モジュールの上側に配置され、前記冷却部は、走行風により冷却されるように配設されている。

この構成によると、加熱されたガスを効率良く浮揚体の中に供給できるとともに、他のデバイスを用いずに冷却部を効率良く冷却することができる。これにより、無人飛行体の飛行時間をより長くすることができる。

以上説明したように、ここに開示された技術によると、無人飛行体の長時間の飛行が可能になるとともに、該無人飛行体の利便性を出来る限り高くすることができる。

例示的な実施形態１に係る無人飛行体を示す概略図である。 無人飛行体の平面図である。 無人飛行体の一部を図２のIII-III線で切断した部分断面図である。 図３のIV-IV線で切断した断面図である。 実施形態２に係る無人飛行体を示す概略図である。 実施形態２に係る無人飛行体における図３に相当する部分断面図である。 実施形態３に係る無人飛行体における図３に相当する部分断面図である。

以下、例示的な実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。

以下の説明においては、「水平」は、地面（あるいは海面）に対して実質的に平行な方向を意味する。

また、特に断りのない限り、無人飛行体が上昇する方向を「上」、その反対方向を「下」、無人飛行体が前進する方向を「前」、その反対方向を「後」、機体本体を「前」から見て左手側を「左」、機体本体を「前」から見て右手側を「右」という。

（実施形態１）
図１は、本実施形態１に係る無人飛行体１を概略的に示す。無人飛行体１は、いわゆるドローンと呼ばれる無人マルチコプターであり、無線による遠隔操作によって、浮上、前進、後退、旋回、及び下降するように構成されている。

無人飛行体１は、機体１０と、機体１０から水平に延びる複数（本実施形態では４つ）のアーム２０と、各アーム２０の先端にそれぞれ設けられかつ機体１０に推進力を付与する複数の電動回転式プロペラ３０（以下、プロペラ３０という）とを備える。また、無人飛行体１は、機体１０に連結されかつ内部に浮力を生成するためのガスを有するバルーン４０（浮揚体）と、バルーン４０に供給するガスを加熱するための熱源としてのバーナー５０（図３参照）とを有する。

機体１０は、各プロペラ３０を作動させるための電力が蓄積されるバッテリ１１と、コントローラからの電波を受信して、各プロペラ３０を作動制御する制御装置１２とを有する。また、機体１０は、バーナー５０を作動させるための燃料（例えば、天然ガス）が蓄積されたタンク１３を有する。機体１０は、例えば、炭素繊維やアルミニウム等の軽量の材料により形成されていてもよい。

制御装置１２は、バッテリ１１から電動モータに供給する電力を制御することにより、各プロペラ３０の回転数を制御するように構成されている。制御装置１２は、各プロペラ３０の回転数をそれぞれ独立して制御することで、機体１０の前進、後退、旋回等を可能にしている。例えば、制御装置１２は、前側のプロペラ３０よりも後側のプロペラ３０の回転数を高くして、機体１０を前傾姿勢にすることで、無人飛行体１を前進させるようにする。

アーム２０は、図２に示すように、機体１０から放射状に延びている。各アーム２０は中空になっている。各アーム２０内には、各プロペラ３０をそれぞれ回転駆動させる複数の電動モータと、各電動モータとバッテリ１１とを接続する配線（図示省略）とが配置されている。各アーム２０は、例えば、炭素繊維やアルミニウム等の軽量の材料からなるパイプ材により形成されていてもよい。

バルーン４０は、柔軟なシート材４１から構成されている。バルーン４０は、該シート材４１内に浮力を生成するためのガスを有する。本実施形態１では、ガスはバーナー５０により加熱された空気である。バルーン４０は、図１及び図３に示すように、フレーム４２により機体１０と接続されている。

バーナー５０はタンク１３と接続されており、タンク１３から供給された燃料に着火することで作動する。バーナー５０は、第１のケース５１内に収容された状態で、機体１０の上面に載置されている。第１のケース５１は、略直方体状をなしている。外部から空気が入るとともに、加熱した空気を外側に配出するための第１の開口５２が設けられている。第１の開口５２は、図３に示すように、第１のケース５１の左右方向の両壁面にそれぞれ設けられている。

本実施形態１の無人飛行体１は、図３に示すように、バーナー５０の熱を利用して発電する熱電変換モジュール６０を備える。熱電変換モジュール６０は、複数の熱電変換素子６１を有する。熱電変換素子６１は、ＢｉＴｅ、ＦｅＳ、ＭｇＳｉ等をベースに構成されている。熱電変換モジュール６０は、後述する放熱体７１と共に第２のケース７３内に収容された状態で、第１のケース５１の上面に載置されている。

熱電変換モジュール６０は、発電した電力をバッテリ１１に供給すべく、該バッテリ１１と電気的に接続されている。熱電変換モジュール６０とバッテリ１１とを接続する配線（図示省略）は、第１のケース５１の前後方向の壁面、すなわち、第１の開口５２が設けられていない壁面に沿って設けられている。

熱電変換モジュール６０の上側、すなわち、熱電変換モジュール６０を挟んでバーナー５０とは反対側には、冷却部７０が配設されている。冷却部７０は、複数のフィン７２が設けられた放熱体７１を有する。放熱体７１は、熱電変換モジュール６０の上面に接着されている。

冷却部７０は、熱電変換モジュール６０と共に第２のケース７３内に収容されている。第２のケース７３は、略直方体形状をなしている。第２のケース７３は、上下方向から見たときに、第１のケース５１と相似しかつ該第１のケース５１よりも小さい大きさの形状となっている。これにより、第２のケース７３の側壁部は、第１のケース５１の側壁部からそれぞれ離間するようになっている。第２のケース７３は、図４に示すように、前後方向の両壁面に、空気を取り入れるための第２の開口７４をそれぞれ有する。つまり、第２のケース７３の第２の開口７４は、上下方向から見て、第１のケース５１の第１の開口５２とは重複しない位置に配設されている。

冷却部７０は、放熱体７１の上側に配置されかつ第２のケース７３内に空気を引き寄せるための冷却用ファン７５を有する。冷却用ファン７５は、図３に示すように、第２のケース７３における放熱体７１の上側に設けられたファン収容部７６内に配置されている。ファン収容部７６は、空気を取り入れるための取入口７６ａを有するとともに、取り入れた空気を排出するための排出口７６ｂを有する。取入口７６ａはファン収容部７６の下面部（放熱体７１側の面部）に設けられ、排出口７６ｂは上面部に設けられている。

このように、本実施形態１の無人飛行体１は、機体１０に連結され、内部に浮力を生成するための空気を有するバルーン４０と、バルーン４０に供給するガスを加熱するためのバーナー５０と、バーナー５０の熱を利用して発電する熱電変換モジュール６０と、熱電変換モジュール６０を挟んでバーナー５０とは反対側に設けられた冷却部７０と、各プロペラ３０を作動させるための電力が蓄積されるバッテリ１１と、を更に備え、熱電変換モジュール６０は、発電した電力をバッテリ１１に供給すべく、該バッテリ１１と電気的に接続されている。これにより、無人飛行体１の飛行中に熱電変換モジュール６０で発電した電力をバッテリ１１に蓄積することができる。この結果、長時間の飛行が可能となる。さらに、熱電変換モジュール６０は比較的軽量であるとともに、機体１０に搭載することができるため、無人飛行体１の利便性を出来る限り高くすることができる。

また、本実施形態１の無人飛行体１において、熱電変換モジュール６０はバーナー５０の上側に配置され、冷却部７０は、熱電変換モジュール６０の上側に配置されているとともに、空気を引き寄せるための冷却用ファン７５を有する。これにより、冷却部７０を効率良く冷却することもできる。この結果、熱電変換モジュール６０による発電効率を向上させることができ、より長時間の飛行が可能となる。

また、本実施形態１の無人飛行体１において、バーナー５０は、空気が流通可能な第１の開口５２を有する第１のケース５１の内部に配置されており、冷却部７０は、空気が流通可能な第２の開口７４を有する第２のケース７３の内部に配置されており、第２の開口７４は、上下方向から見て、第１の開口５２とは重複しない位置に配設されている。バーナー５０により加熱された空気を冷却用ファン７５が吸引してしまうことを抑制することができる。これにより、加熱されたガスを浮揚体に効率良く供給できるとともに、冷却部７０を効率良く冷却することができる。この結果、熱電変換モジュール６０による発電効率をさらに向上させることができ、さらに長時間の飛行が可能となる。

特に、本実施形態１の無人飛行体１において、第２のケース７３は、上下方向から見て、第１のケース５１よりも小さい形状をなしており、第２のケース７３の側壁部は、第１のケース５１の側壁部に対して離間するようになっている。これにより、バーナー５０により加熱された空気を冷却用ファン７５が吸引してしまうことをより効果的に抑制することができる。

（実施形態２）
以下、実施形態２について詳細に説明する。以下の説明において実施形態１と共通の部分については、同じ符号を付して、その詳細な説明を省略する。

図５及び図６に示すように、本実施形態２に係る無人飛行体２０１は、発電システムの構成が前記実施形態１とは異なる。具体的には、無人飛行体２０１は、機体２１０に冷却部２７０が載置している。熱電変換モジュール６０は、冷却部２７０の放熱体２７１の上側の面に密着するように載置されている。また、熱電変換モジュール６０の上側には、熱源としてのバーナー２５０が配置されている。

放熱体２７１は、上下一対の板状部材２７１ａと、一対の板状部材２７１ａを連結する複数の連結部２７１ｂとを有する。各連結部２７１ｂは、それぞれ柱状をなしており、互いに前後方向及び左右方向に離間している。放熱体２７１は、走行風が各連結部２７１ｂ間の隙間を通ることにより冷却されるようになっている。

バーナー２５０は、例えば、グリルバーナーのように上側に火炎を発生させることができるバーナーが採用されている。

前記実施形態１と同様に、熱電変換モジュール６０は、バッテリ２１１と電気的に接続されている。熱電変換モジュール６０で発電された電力は、バッテリ２１１に供給される。

本実施形態２のような構成であっても、無人飛行体２０１の飛行中に熱電変換モジュール６０で発電した電力をバッテリ２１１に蓄積することができる。この結果、長時間の飛行を可能にするとともに、無人飛行体２０１の利便性を出来る限り高くすることができる。

特に、本実施形態２のような構成とすることにより、加熱された空気を効率良くバルーン４０の中に供給できる。また、ファンなどのデバイスを設けずに放熱体２７１を冷却するようにすることで、無人飛行体２０１を軽量化できるとともに、バッテリ２１１に蓄積された電力を出来る限りプロペラ３０の作動に利用することができる。これにより、無人飛行体２０１の飛行時間をより一層長くすることができる。

（実施形態３）
以下、実施形態３について詳細に説明する。以下の説明において実施形態１と共通の部分については、同じ符号を付して、その詳細な説明を省略する。

図７に示すように、本実施形態３に係る無人飛行体３０１は、発電システムの構成が前記実施形態１及び２とは異なる。具体的には、無人飛行体３０１は、機体３１０の上に載置したバーナー３５０により加熱された空気を冷却部３７０よりも上側に放出するためのダクト３５３を備えている。

バーナー３５０は、前記実施形態１と同様に、空気が流通可能な第１の開口３５２を有する第１のケース３５１の内部に配置されている。前記実施形態１とは異なり、第１の開口３５２は、第１のケース３５１の側面の全てに設けられている。

ダクト３５３の下端部は、第１のケース３５１の上面部を貫通して該第１のケース３５１の内部に開口している。ダクト３５３の上端部は、熱電変換モジュール３６０が設けられた部分及び冷却部３７０を上下方向に貫通して、冷却部３７０よりも上側に開口している。熱電変換モジュール３６０及び冷却部３７０とダクト３５３との間には、断熱材３５４が配置されている。これにより、ダクト３５３の熱が熱電変換モジュール３６０及び冷却部３７０に伝達されることが抑制される。

ダクト３５３の上側には、バーナー３５０により加熱された空気をダクト３５３内に引き込むための放熱用ファン３５５が設けられている。この放熱用ファン３５５によって、第１のケース３５１内の空気が引き寄せられることで、バーナー３５０により加熱された空気が第１の開口３５２を通って放出されるのを抑制することができる。これにより、バーナー３５０により加熱された空気が、冷却部３７０に取り込まれるのを抑制することができる。尚、放熱用ファン３５５は、ダクト３５３内に配置されていてもよい。

図７に示すように、本実施形態３において、冷却部３７０は、複数の冷却用ファン３７５が、回転軸が水平方向を向くように配置されている。この冷却部３７０では、第２のケース３７３における第２の開口３７４が取入口３７６ａを兼用している。冷却用ファン３７５により引き寄せられた空気は、放熱体３７１を通った後、第２のケース３７３の上面部に設けられた排出口３７６ｂから排出される。排出口３７６ｂは、ダクト３５３から放出される加熱空気と排出口３７６ｂから排出される空気とが干渉しにくいように、ダクト３５３の上端部からは水平方向に間隔を空けて配置されている。

前記実施形態１及び２と同様に、熱電変換モジュール６０は、バッテリ（図示省略）と電気的に接続されている。熱電変換モジュール６０で発電された電力は、バッテリに供給される。

本実施形態３のような構成であっても、無人飛行体３０１の飛行中に熱電変換モジュール６０で発電した電力をバッテリに蓄積することができる。この結果、長時間の飛行を可能にするとともに、無人飛行体３０１の利便性を出来る限り高くすることができる。

特に、本実施形態３のような構成とすることにより、加熱された空気を効率良くバルーン４０の中に供給できるとともに、冷却部３７０の放熱体３７１を効率良く冷却することができる。これにより、発電効率を向上させることができる。この結果、無人飛行体３０１の飛行時間をより一層長くすることができる。

また、比較的重量のあるヒーター３５０が下側に配置されるため、発電システムの重心を出来る限り下側に位置させることができ、無人飛行体３０１の姿勢を安定させることができる。

（その他の実施形態）
ここに開示された技術は、前述の実施形態１〜３に限られるものではなく、請求の範囲の主旨を逸脱しない範囲で代用が可能である。

例えば、実施形態１〜３において、熱源、熱電変換モジュール６０、及び冷却部７０，２７０，３７０は、上下方向に並んでいた。これに限らず、水平方向に並ぶように配置してもよい。例えば、上側から見て、中央に熱源を配置し、該熱源を囲むように熱電変換モジュールをそれぞれ配置し、各熱電変換モジュールの熱源とは反対側に冷却部を配置するようにしてもよい。また、中央に配置した熱源を左右方向又は前後方向から挟むように、熱電変換モジュールと冷却部とを配置する構成も可能である。

また、実施形態１〜３において、放熱体７１，２７１，３７１は、空冷により冷却されていた。これに限らず、放熱体７１，２７１，３７１の位置に氷やドライアイスなどを配置して、これらの融解熱や昇華熱を利用して放熱体７１，２７１，３７１を冷却するようにしてもよい。また、放熱体７１，２７１，３７１の代わりに蓄冷材を用いて、熱電変換モジュール６０の片側を冷却するようにしてもよい。

また、実施形態１及び２において、第１のケース５１の形状及び第２のケース７３の形状は、いずれも直方体状であった。これに限らず、第１のケース５１の形状は、六角柱などの角柱状や円柱状であってもよい。そして、第２のケース７３の形状は、第２の開口７４を、上下方向から見て、第１の開口５２と重複しない位置に形成することができる形状であればよい。

また、実施形態１〜３において、熱源はバーナー５０，２５０，３５０であった。これに限らず、バッテリの電力を用いることなく、空気を加熱することができるものであればよい。

また、実施形態１〜３の無人飛行体１，２０１，３０１では、各プロペラ３０の回転数の違いにより機体１０，２１０を傾斜させることで前進しており、各プロペラ３０が浮上と推進との両方を担っていた。これに限らず、各プロペラ３０とは別に推進用のプロペラを設けるようにしてもよい。

また、アームの数及びプロペラの数は、機体１０，２１０を浮上させることができかつ浮上後に機体１０，２１０，３１０を前進、後退、旋回等させることができるのであれば、特に限定されない。

前述の実施形態は単なる例示に過ぎず、本開示の範囲を限定的に解釈してはならない。本開示の範囲は請求の範囲によって定義され、請求の範囲の均等範囲に属する変形や変更は、全て本開示の範囲内のものである。

ここに開示された技術は、機体と、該機体に推進力を付与するための複数のプロペラを有する無人飛行体において、利便性を維持しつつ長時間の飛行を実現させる際に有用である。

１ 無人飛行体
１０ 機体
１１ バッテリ
３０ 電動回転式プロペラ
４０ バルーン（浮揚体）
５０ バーナー（熱源）
５１ 第１のケース
５２ 第１の開口
６０ 熱電変換モジュール
７０ 冷却部
７３ 第２のケース
７４ 第２の開口
７５ 冷却用ファン
２０１ 無人飛行体
２１０ 機体
２１１ バッテリ
２５０ バーナー（熱源）
２７０ 冷却部
３０１ 無人飛行体
３１０ 機体
３５０ バーナー（熱源）
３５１ 第１のケース
３５２ 第１の開口
３５３ ダクト
３５５ 放熱用ファン
３７０ 冷却部
３７３ 第２のケース
３７４ 第２の開口
３７５ 冷却用ファン

Claims (6)

1. 機体と、該機体に推進力を付与するための複数のプロペラを備える無人飛行体であって、
   前記機体に連結され、内部に浮力を生成するためのガスを有する浮揚体と、
   前記浮揚体に供給するガスを加熱するための熱源と、
   前記熱源の熱を利用して発電する熱電変換モジュールと、
   前記熱電変換モジュールを挟んで前記熱源とは反対側に設けられた冷却部と、
   前記各プロペラを作動させるための電力が蓄積されるバッテリと、を更に備え、
   前記熱電変換モジュールは、発電した電力を前記バッテリに供給すべく、該バッテリと電気的に接続されていることを特徴とする無人飛行体。
2. 請求項１に記載の無人飛行体において、
   前記熱電変換モジュールは前記熱源の上側に配置され、
   前記冷却部は、前記熱電変換モジュールの上側に配置されているとともに、空気を引き寄せるための冷却用ファンを有することを特徴とする無人飛行体。
3. 請求項２に記載の無人飛行体において、
   前記熱源は、前記ガスとしての空気が流通可能な第１の開口を有する熱源ケースの内部に配置されており、
   前記冷却部は、空気が流通可能な第２の開口を有する冷却部ケースの内部に配置されており、
   前記第２の開口は、上下方向から見て、前記第１の開口とは重複しない位置に配設されていることを特徴とする無人飛行体。
4. 請求項２に記載の無人飛行体において、
   前記熱源により加熱されたガスを前記冷却部よりも上側に放出するためのダクトと、
   前記熱源により加熱されたガスを前記ダクト内に引き寄せるための放熱用ファンとを更に備えることを特徴とする無人飛行体。
5. 請求項４に記載の無人飛行体において、
   前記ダクトは、前記熱電変換モジュールが設けられた部分及び前記冷却部を上下方向に貫通して形成されていることを特徴とする無人飛行体。
6. 請求項１に記載の無人飛行体において、
   前記熱電変換モジュールは前記冷却部の上側に配置され、
   前記熱源は、前記熱電変換モジュールの上側に配置され、
   前記冷却部は、走行風により冷却されるように配設されていることを特徴とする無人飛行体。

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