JP2021127993A - Direction measurement method for heavy machinery - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、作業時における重機械、特にバックホウの方位を計測するための方法であって、屋内や地下空間等において作業を行う重機械の方位を計測する方法に関する。 The present invention relates to a method for measuring the orientation of a heavy machine during work, particularly a backhoe, and relates to a method for measuring the orientation of a heavy machine performing work indoors, underground space, or the like.
屋外の作業現場における重機械の位置、方位の計測には、一般的に、２つ以上のＧＰＳ（Global Positioning System）衛星からの信号を利用して方位を計測する方法が採られている。しかし、屋内やトンネルなどの地下空間のように、ＧＰＳの電波が到達しづらい現場では、こうした一般的な位置、方位計測を実施することができない。 In order to measure the position and orientation of a heavy machine at an outdoor work site, a method of measuring the orientation by using signals from two or more GPS (Global Positioning System) satellites is generally adopted. However, such general position and orientation measurement cannot be performed at a site where GPS radio waves are difficult to reach, such as indoors or underground spaces such as tunnels.
このため、特許文献１に開示されているような、自動追尾型のトータルステーションを用いて重機械の位置、方位を計測する事が提案されている。元来、トータルステーションを用いた重機械の位置、方位計測は、２台のトータルステーションを用いて行っていたが、特許文献１に開示されている技術では、自己の座標位置が定められた１台のトータルステーションと、２つのターゲットを用い、所定時間毎にターゲットの視準面を交互に遮蔽する構成としている。このような構成とすることで、１つのトータルステーションにより２つのターゲットの位置計測を行うことができるようにしている。
Therefore, it has been proposed to measure the position and orientation of a heavy machine by using an automatic tracking type total station as disclosed in
しかし、特許文献１に開示されているような構成の位置検出システムでは、障害物等により一方のターゲットのみが捉えられなくなった場合、トータルステーション側で誤認が生じる虞がある。
However, in the position detection system having the configuration disclosed in
このような技術に対し、複数の検知センサを用いて重機械の位置、方位を計測する方法として、特許文献２に開示されているような技術が提案されている。特許文献２に開示されている技術は、自動追尾型のトータルステーションと、ジャイロセンサ、及びロータリーエンコーダによる検出データを統合利用することで、重機械の位置、方位の計測を行うというものである。具体的には、所定距離間を移動可能に設置したターゲットをトータルステーションで検出することで、重機械の位置と方位を検出すると共に、ジャイロセンサにより重機械が移動した際の方位変化を検出するというものである。ロータリーエンコーダは、重機械に搭載された旋回台の回転角度を計測するものである。旋回台は、トータルステーションにより検知されるターゲットの搭載位置を変化させる役割を担うものであり、トータルステーションによる検知可能角度の許容幅を広げる機能を持つ。 With respect to such a technique, a technique as disclosed in Patent Document 2 has been proposed as a method of measuring the position and orientation of a heavy machine using a plurality of detection sensors. The technique disclosed in Patent Document 2 is to measure the position and orientation of a heavy machine by integrally using the detection data of an automatic tracking type total station, a gyro sensor, and a rotary encoder. Specifically, the total station detects the target that is movably installed over a predetermined distance to detect the position and orientation of the heavy machine, and the gyro sensor detects the change in orientation when the heavy machine moves. It is a thing. The rotary encoder measures the rotation angle of a swivel mounted on a heavy machine. The swivel table plays a role of changing the mounting position of the target detected by the total station, and has a function of expanding the permissible range of the detectable angle by the total station.
特許文献２に開示されているような技術によれば、特許文献１に開示されている技術よりも高精度に重機械の位置や方位を計測することができると考えられる。
しかし、特許文献２に開示されている技術も特許文献１に開示されている技術と同様に、２ヶ所のターゲットを検知することができないと位置、方位の検出ができないという点にかわりが無い。このため、複数のセンサを採用していても、トータルステーションによるターゲットの検知に失敗した場合には、重機械の位置、方位の計測ができなくなってしまう虞がある。
According to the technique disclosed in Patent Document 2, it is considered that the position and orientation of the heavy machine can be measured with higher accuracy than the technique disclosed in
However, the technique disclosed in Patent Document 2 is the same as the technique disclosed in
そこで本発明では、一時的にトータルステーションによるターゲットの検知ができなくなってしまっても、重機械における作業機械の向き（方位）を計測することができる重機械の方位計測方法を提供することを目的とする。 Therefore, an object of the present invention is to provide a method for measuring the direction of a heavy machine, which can measure the direction (direction) of the work machine in the heavy machine even if the target cannot be detected by the total station temporarily. do.
上記目的を達成するための本発明に係る重機械の方位計測方法は、移動用台車の上部に作業機械を有する旋回台を備えた重機械における前記作業機械の方位を計測する方法であって、前記重機械の方位変化量を計測する方位変化計測手段と、前記旋回台の旋回角度を計測する回転角度計測手段と、前記移動用台車、あるいは前記旋回台に設けられたターゲットまでの距離を追尾計測する非接触測距手段と、少なくとも入力部と出力部、演算部、及び記憶部を有する演算手段と、を備え、前記演算手段は、前記重機械を直進させた際に前記非接触測距手段から入力される２点間の座標位置から、前記移動用台車が向いている方位を算出することで、前記方位変化計測手段の較正を行い、前記回転角度計測手段から入力される旋回角度と、所定時間内に前記方位変化計測手段から入力される較正値からの方位角度と、を加算することで、前記作業機械が向いている方位である重機角度を算出することを特徴とする。 The method for measuring the direction of a heavy machine according to the present invention for achieving the above object is a method for measuring the direction of the work machine in a heavy machine having a swivel having a work machine on the upper part of the mobile carriage. The directional change measuring means for measuring the directional change amount of the heavy machine, the rotation angle measuring means for measuring the turning angle of the turning table, and the distance to the moving carriage or the target provided on the turning table are tracked. The non-contact distance measuring means for measuring is provided with at least an input unit, an output unit, a calculation unit, and a calculation means having a storage unit. By calculating the direction in which the moving carriage is facing from the coordinate position between the two points input from the means, the direction change measuring means is calibrated, and the turning angle input from the rotation angle measuring means is used. It is characterized in that the heavy machine angle, which is the direction in which the work machine is facing, is calculated by adding the directional angle from the calibration value input from the directional change measuring means within a predetermined time.
また、上記のような特徴を有する重機械の方位計測方法では、前記非接触測距手段により２点間の座標データが前記演算手段に入力された際、前記演算手段に、回転角度計測手段からの旋回角度が変化した旨の入力と、前記方位変化計測手段からの方位角度が変化した旨の入力のいずれもが成されなかった場合に、前記較正が行われることを特徴とする。このような特徴を有する事によれば、重機械の作業に必要な動作の中で、方位変化計測手段の較正を行う事が可能となる。 Further, in the method of measuring the direction of a heavy machine having the above-mentioned characteristics, when the coordinate data between two points is input to the calculation means by the non-contact distance measuring means, the calculation means is subjected to the rotation angle measuring means. The calibration is performed when neither the input to the effect that the turning angle has changed nor the input to the effect that the directional angle has changed from the directional change measuring means is made. With such a feature, it is possible to calibrate the directional change measuring means in the operation required for the work of the heavy machine.
さらに、上記のような特徴を有する重機械の方位計測方法は、前記較正が行われるまでは、最後に行った較正によって得られた較正値に基づいて得られる重機角度を求めることを特徴とする。このような特徴を有する事によれば、較正が行われていない状況、すなわち、例え非接触測距手段による距離計測ができない状況であっても重機の角度計測を継続することができる。 Further, the method for measuring the orientation of a heavy machine having the above-mentioned characteristics is characterized in that, until the calibration is performed, the angle of the heavy machine obtained based on the calibration value obtained by the last calibration is obtained. .. With such a feature, it is possible to continue the angle measurement of the heavy machine even in the situation where the calibration is not performed, that is, even in the situation where the distance measurement by the non-contact distance measuring means cannot be performed.
上記のような特徴を有する重機械の方位計測方法によれば、一時的にトータルステーションによるターゲットの検知ができなくなってしまっても、重機械における作業機械の向き（方位）を計測することができるようになる。 According to the orientation measurement method for heavy machinery having the above characteristics, the orientation (direction) of the work machine in the heavy machinery can be measured even if the target cannot be detected by the total station temporarily. become.
また、ＧＰＳが利用できない屋内や地下空間において有用な重機械の方位計測方法として適している。 It is also suitable as a method for measuring the orientation of heavy machinery, which is useful in indoor and underground spaces where GPS cannot be used.
以下、本発明の重機械の方位計測方法に係る実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。なお、以下に示す実施の形態は、本発明を実施に適した形態の一例であり、適用する重機械の種類が異なる場合はもちろん、使用する計測機器やセンサが異なる場合であっても、取得されるデータの性質が一致する場合には、本発明の一部とみなすことができる。 Hereinafter, embodiments relating to the method for measuring the orientation of a heavy machine of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. It should be noted that the embodiment shown below is an example of an embodiment suitable for carrying out the present invention, and can be obtained not only when the type of heavy machine to which the present invention is applied is different, but also when the measuring device or sensor used is different. If the properties of the data to be obtained match, it can be regarded as a part of the present invention.
［方位計測方法を実施するためのシステム］
まず、図１、図２を参照して、本発実施形態に係る重機械の方位計測方法（以下、単に方位計測方法と称する）を適用するための重機械とシステムについて説明する。
本実施形態で作業機械の方位計測を行う重機械は、バックホウ１０である。バックホウ１０は、左右のキャタピラを備えた移動用台車１２と、旋回台１４を有し、旋回台１４には、操作部１４ａと、作業機械であるショベル１４ｂが備えられている。このような基本較正を有するバックホウ１０には、方位変化計測手段としてのジャイロセンサ２０と、回転角度計測手段としてのエンコーダ２２、及び非接触測距手段としてのトータルステーション２４によって読み取られるターゲット２６が備えられている。
[System for implementing the orientation measurement method]
First, with reference to FIGS. 1 and 2, a heavy machine and a system for applying the directional measurement method of the heavy machine (hereinafter, simply referred to as the directional measurement method) according to the present embodiment will be described.
The heavy machine that measures the orientation of the work machine in this embodiment is the
ジャイロセンサ２０は、移動用台車１２に備えられており、バックホウ１０自体の方位変化を検出、計測することができるように、検出軸が設定されている。エンコーダ２２は、旋回台１４の回転角度を検出することができるように設けられている。エンコーダ２２を設置する場合の一例としては、移動用台車１２にセンサ本体を設置し、旋回台１４の回転軸の回転量を捉えて回転角度を算出するようにすれば良い。また、ターゲット２６は、詳細を後述するトータルステーション２４が、光源（または反射源）として捉えやすい位置とすれば良く、例えば旋回台１４の後方に立設させるようにすれば良い。
The
トータルステーション２４は、自動追尾型のものを採用し、バックホウ１０に備えたターゲット２６の位置を計測可能とすれば良い。トータルステーション２４は、自己の設置位置と、内蔵された磁気コンパス等に基づく焦点方向（計測軸）の方位を基点として、ターゲット２６の位置座標を求める事ができる。このため、ターゲット２６が移動した場合には、移動した２点（例えばＰ０点とＰ１点）の座標から、移動方向のベクトル（ベクトルＰ１Ｐ０）を求める事ができ、進行方向の方位を算出することができる。
The
各種センサ（本実施形態では、ジャイロセンサ２０、エンコーダ２２、トータルステーション２４の総称としてセンサと称する場合がある）によって取得された計測値（データ）は、演算手段４０に送信されるように構成されている。演算手段４０には、少なくとも入力部４２や演算部４４、記憶部４６、出力部４８等が備えられている。
The measured values (data) acquired by various sensors (in the present embodiment, the
入力部４２は、センサから送信されたデータを受信する役割を担い、記憶部４６は、受信データ、及び演算部４４により演算されたデータの記録、並びに、演算部４４による演算等に必要な各種プログラムの記録を担う部位である。また、演算部４４は、必要に応じて記憶部４６に記録されたプログラムを実行すると共に、記録されたデータを読み出し、入力部４２が受信したデータを利用して、各種演算等を行う役割を担う部位である。出力部４８は、図示しないモニタ等に、演算結果、すなわちバックホウ１０の方位を出力する役割を担う部位である。
The
なお、トータルステーション２４が取得したターゲット２６の位置情報は、図２に示すように、通信部２８を介してデータコレクタ３０（例えばバックホウ１０の操作部１４ａに配置）に送信され、演算手段４０へと送られるように構成すれば良い。
As shown in FIG. 2, the position information of the
［方位計測］
次に、上記のような構成のバックホウ１０におけるショベル１４ｂの向いている方位（重機械の方位）の計測について、図３を参照して説明する。
本実施形態に係る方位計測方法は、初期方位の較正（キャリブレーション）を行った後、ジャイロドリフトの較正（補正）を繰り返しながら旋回台１４の旋回角度と、移動用台車１２の方位変化量を取得することで方位計測を成すこととしている。なお、以下の説明において、旋回角度とは、図４に示すように、移動用台車１２は旋回せず、旋回台１４のみが旋回した場合の角度を言う。また、方位角度とは、図５に示すように、移動用台車１２ごと、バックホウ１０が向きを変えた場合の角度をいう。
[Orientation measurement]
Next, the measurement of the orientation of the
In the direction measurement method according to the present embodiment, after the initial direction is calibrated (calibration), the turning angle of the turning table 14 and the amount of change in the direction of the moving
［初期キャリブレーション］
初期キャリブレーションでは、最初に、バックホウ１０を直進移動させる。ここでいう直進移動とは、ジャイロセンサ２０による方位変化（方位角度）の検出も、エンコーダ２２による旋回角度の検出も行われない状態で、ターゲット２６の位置情報（座標データ）のみが変化する場合をいう（Ｓ１０）。
[Initial calibration]
In the initial calibration, the
次に、センサ値の取得を行う。ここでいうセンサ値とは、主にトータルステーション２４によるターゲット２６の位置情報（座標データ）の検出値である。すなわち、直進移動させた際の少なくとも２点におけるターゲット２６の座標データを取得する。ここでいう２点とは、バックホウ１０が直進移動する前の初期位置の座標データと、バックホウ１０の直進移動が終了した際の終点位置の座標データである事が望ましいが、初期位置と中間位置、中間位置と終点位置、あるいは第１の中間位置と第２の中間位置などの計測点の組み合わせであっても良い（Ｓ２０）。
Next, the sensor value is acquired. The sensor value referred to here is mainly a detected value of the position information (coordinate data) of the
次に、計測した２点の座標データから、バックホウ１０の移動量を示すベクトルと、その方位を算出する。方位の算出は、トータルステーション２４の計測軸が向いている方位を基準として、バックホウ１０の移動量を示すベクトルがどの方向、並びに角度となるかに基づいて求めることができる。そして、取得した方位をジャイロセンサ２０の初期方位として設定する（Ｓ３０）。
Next, from the measured coordinate data of the two points, a vector indicating the amount of movement of the
［ジャイロドリフトの補正］
ジャイロセンサ２０は、瞬時的に生じる方位変化量を計測することはできるが、時間経過と共に自己に定められた初期角度にズレが出るというドリフト現象が生じる。このため、ドリフト現象によって生じる初期方位のズレ（ジャイロドリフト）を補正する必要がある。本実施形態におけるジャイロドリフトの補正は、初期キャリブレーションを終えた後から始められ、バックホウ１０の方位計測と平行して行うことを可能としている。
[Gyro drift correction]
Although the
まず、バックホウ１０（ジャイロセンサ２０）の初期キャリブレーションを終えた後に、センサ値の取得を行う。ここでいうセンサ値とは、トータルステーション２４より、ターゲットの座標データの他、ジャイロセンサ２０による方位角度、及びエンコーダ２２による旋回角度を含むものとする（Ｓ４０）。取得されたターゲット２６の座標データＰｎを前回取得した座標データ（例えばキャリブレーション時における移動後のターゲット２６の座標データ：ここではＰｎ−１）と比較し、バックホウ１０が移動していないか否かの判定を行う（Ｓ５０）。
First, after the initial calibration of the backhoe 10 (gyro sensor 20) is completed, the sensor value is acquired. The sensor value referred to here includes the coordinate data of the target from the
Ｓ５０において、バックホウ１０が移動していないと判定された場合（Ｐｎ＝Ｐｎ−１）には、ジャイロドリフトの補正を行う事はできないため、バックホウ１０の方位位置に変化は無いと判断され、αｎ＋βｎで示されるバックホウ角度θｎに変化は無いと判定される。ここで、αｎは、ジャイロセンサ２０に基づく方位角度であり、βｎは、エンコーダ２２による検出角度（旋回角度）である（Ｓ１００）。一方、バックホウ１０が移動していると判定された場合（Ｐｎ≠Ｐｎ−１）には、方位角度αｎと旋回角度βｎについてそれぞれ変化の有無が判定される。
In S50, when it is determined that the
旋回の判定は、旋回台１４による旋回角度βｎと、移動用台車１２による方位角度αｎの双方で別々に行われることになるが、その順番は問うものではない。本実施形態では、第１の判定として、旋回台１４による旋回角度、すなわちエンコーダ２２による旋回角度βｎの検出値が、前回の検出値（旋回角度βｎ−１）と比較した際に変化していないか否かの判定を行う（Ｓ６０）。ここで、旋回していると判定された場合、すなわちエンコーダ２２による回転角度の検出値に変化がある場合（βｎ≠βｎ−１）には、移動用台車１２による方位角度αｎに変化が無いか否かについての判定を行う（Ｓ７０）。Ｓ７０において方位角度αｎに変化が無い場合（αｎ＝αｎ−１）には、旋回角度βｎのみに変化があったとして、バックホウ角度θｎが更新される。一方、Ｓ７０において方位角度αｎに変化があった場合（αｎ≠αｎ−１）には、方位角度αｎと旋回角度βｎの双方に変化があったとしてバックホウ角度θｎが更新される（Ｓ１００）。
The turning determination is made separately for both the turning angle β n by the turning table 14 and the azimuth angle α n by the moving
第１の判定において旋回台１４による旋回角度βｎに変化が無いと判定された場合（βｎ＝βｎ−１）には、第２の判定として、移動用台車１２による方位角度αｎの変化の有無が判定される（Ｓ８０）。Ｓ８０において、方位角度αｎに変化がある場合（αｎ≠αｎ−１）には、旋回角度βｎに変化は無く、方位角度αｎに変化があったとしてバックホウ角度θｎが更新される（Ｓ１００）。
When it is determined in the first determination that there is no change in the turning angle β n by the swivel table 14 (β n = β n-1 ), as the second determination, the azimuth angle α n by the moving
一方、方位角度αｎに変化が無い場合（αｎ＝αｎ−１）には、Ｓ５０において判定された移動は直進であると判断され、移動前と移動後の２点の座標データから、バックホウ１０の移動量を示すベクトルと、その方位が算出され、ジャイロセンサ２０の方位補正が成される（Ｓ９０）。方位角度αｎの方位補正が成された後は、補正後の方位角度αｎを用いてバックホウ角度θｎが更新される（Ｓ１００）。
On the other hand, when there is no change in the azimuth angle α n (α n = α n-1 ), the movement determined in S50 is determined to be straight, and from the coordinate data of the two points before and after the movement, it is determined that the movement is straight. A vector indicating the amount of movement of the
［効果］
上記のような方位計測方法によれば、一時的にトータルステーション２４によるターゲット２６の検知ができなくなってしまっても、バックホウ１０におけるショベル１４ｂの向き（方位）を計測することが可能となる。また、ジャイロセンサ２０特有のドリフト現象についてもバックホウ１０が作業を行う上での動き（直線移動）を検出し、補正を行う事ができるため、作業を停止して補正値を得る必要が無く、作業時間のロスを抑える事ができる。
[effect]
According to the orientation measurement method as described above, even if the
上記実施形態では、重機械としてバックホウ１０を挙げ、そのショベル１４ｂが向いている方向（方位）を計測することとしている。しかしながら、移動用台車１２と、移動用台車１２に付帯された旋回台１４を備え、旋回台１４に作業機械が設けられている重機械であれば、本発明に係る方位計測方法を適用することができる。
In the above embodiment, the
１０………バックホウ、１２………移動用台車、１４………旋回台、１４ａ………操作部、１４ｂ………ショベル、２０………ジャイロセンサ、２２………エンコーダ、２４………トータルステーション、２６………ターゲット、２８………通信部、３０………データコレクタ、４０………演算手段、４２………入力部、４４………演算部、４６………記憶部、４８………出力部。 10 ………… Backhoe, 12 ………… Moving trolley, 14 ………… Swivel, 14a ………… Operation unit, 14b ………… Excavator, 20 ………… Gyro sensor, 22 ………… Encoder, 24 …… … Total station, 26 ……… Target, 28 ……… Communication unit, 30 ……… Data collector, 40 ……… Calculation means, 42 ……… Input unit, 44 ……… Calculation unit, 46 ……… Storage unit , 48 ……… Output section.
Claims (3)
前記重機械の方位変化量を計測する方位変化計測手段と、
前記旋回台の旋回角度を計測する回転角度計測手段と、
前記移動用台車、あるいは前記旋回台に設けられたターゲットまでの距離を追尾計測する非接触測距手段と、
少なくとも入力部と出力部、演算部、及び記憶部を有する演算手段と、を備え、
前記演算手段は、前記重機械を直進させた際に前記非接触測距手段から入力される２点間の座標位置から、前記移動用台車が向いている方位を算出することで、前記方位変化計測手段の較正を行い、
前記回転角度計測手段から入力される旋回角度と、
所定時間内に前記方位変化計測手段から入力される較正値からの方位角度と、を加算することで、前記作業機械が向いている方位である重機角度を算出することを特徴とする重機械の方位計測方法。 It is a method of measuring the orientation of the work machine in a heavy machine having a swivel having a work machine on the upper part of the moving carriage.
A directional change measuring means for measuring the directional change amount of the heavy machine, and
A rotation angle measuring means for measuring the turning angle of the swivel table and
A non-contact ranging means for tracking and measuring the distance to the moving carriage or the target provided on the swivel.
It includes at least an input unit, an output unit, an arithmetic unit, and an arithmetic means having a storage unit.
The calculation means changes the direction by calculating the direction in which the moving carriage is facing from the coordinate position between two points input from the non-contact distance measuring means when the heavy machine is moved straight. Calibrate the measuring means and
The turning angle input from the rotation angle measuring means and
A heavy machine characterized in that the heavy machine angle, which is the direction in which the work machine is facing, is calculated by adding the directional angle from the calibration value input from the directional change measuring means within a predetermined time. Direction measurement method.
前記演算手段に、回転角度計測手段からの旋回角度が変化した旨の入力と、前記方位変化計測手段からの方位角度が変化した旨の入力のいずれもが成されなかった場合に、前記較正が行われることを特徴とする請求項１に記載の重機械の方位計測方法。 When the coordinate data between two points is input to the calculation means by the non-contact distance measuring means,
When neither the input to the effect that the turning angle has changed from the rotation angle measuring means nor the input to the effect that the azimuth has changed from the azimuth change measuring means has been made to the calculation means, the calibration is performed. The method for measuring the orientation of a heavy machine according to claim 1, wherein the method is performed.
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