JP2021127042A - Dolly and automatic conveyance system - Google Patents

Abstract

To provide a dolly that can be rendered stationary at a predetermined position and an automatic conveyance system using the dolly.SOLUTION: A dolly according to an embodiment of the present invention comprises: a first plate having a first surface and a second surface opposite to the first surface and on the first surface of which a material can be placed; a caster portion provided on the second surface of the first plate; a first terminal provided on a second-surface side of the first plate; and a locking mechanism portion electrically connected to the first terminal and limiting movement of the caster portion according to a state of power supplied to the first terminal.SELECTED DRAWING: Figure 2

Description

本発明は、建設現場の資材の搬送に関連する、台車および自動搬送システムに関する。 The present invention relates to a trolley and an automatic transfer system related to the transfer of materials at a construction site.

近年、自動搬送車（ＡＧＶ：Ａｕｔｏｍａｔｉｃ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ）の技術開発が進み、さまざまな場面でＡＧＶが利用され始めている。例えば、商品が保管された倉庫でＡＧＶを利用すれば、多種多様な商品を自動で搬送することが可能となる。そのため、作業効率が向上し、コストを削減することができる。このようなＡＧＶとして、特許文献１にはＡＧＶが台車の下に潜り込み、ＡＧＶが台車を持ち上げて牽引する技術が開示されている。 In recent years, technological development of automatic guided vehicles (AGVs) has progressed, and AGVs have begun to be used in various situations. For example, if an AGV is used in a warehouse where products are stored, a wide variety of products can be automatically transported. Therefore, work efficiency can be improved and costs can be reduced. As such an AGV, Patent Document 1 discloses a technique in which the AGV sneaks under the trolley and the AGV lifts and pulls the trolley.

特開２０１９−５９４６０号公報JP-A-2019-59460

建設現場において使用される台車は、静止状態を保持するためのストッパーを有する。ストッパーは、作業者に操作されることによって、台車の静止状態を保持している。このため、特許文献１に示すような技術を用いて台車を所定の場所まで移動させたとしても、ストッパーを機能させるためには、作業者の操作が必要となってしまう。 The dolly used at the construction site has a stopper for keeping it stationary. The stopper keeps the dolly in a stationary state by being operated by an operator. Therefore, even if the dolly is moved to a predetermined place by using the technique shown in Patent Document 1, an operator's operation is required to make the stopper function.

本発明は、上記問題に鑑み、作業者がストッパーの操作をしなくとも所定の位置に静止可能な台車および上記台車を利用した自動搬送システムを提供することを課題の一つとする。 In view of the above problems, one of the problems of the present invention is to provide a trolley that allows an operator to stand still at a predetermined position without operating a stopper and an automatic transfer system using the trolley.

本発明の一実施形態に係る台車は、第１面および前記第１面の反対側の第２面を有し、前記第１面に資材を載置可能な第１プレートと、前記第１プレートの前記第２面に設けられたキャスター部と、前記第１プレートの前記第２面側に設けられる第１端子と、前記第１端子に電気的に接続され、前記第１端子に対する給電状態に応じて前記キャスター部の動きを制限するロック機構部と、を含む。 The trolley according to an embodiment of the present invention has a first surface and a second surface opposite to the first surface, and a first plate on which materials can be placed and the first plate. The caster portion provided on the second surface of the above plate, the first terminal provided on the second surface side of the first plate, and the first terminal are electrically connected to each other to supply power to the first terminal. It includes a lock mechanism portion that limits the movement of the caster portion accordingly.

上記台車において、前記キャスター部は、複数設けられ、前記ロック機構部は、前記複数のキャスター部のうち前記台車の移動方向に対して交差する方向に配置されたキャスター部に配置されてもよい。 In the trolley, a plurality of the caster portions may be provided, and the lock mechanism portion may be arranged on the caster portions arranged in a direction intersecting the moving direction of the trolley among the plurality of caster portions.

上記台車において、前記ロック機構部は、前記第１端子が給電されないときに、前記キャスター部の車輪の回転を制止させてもよい。 In the trolley, the lock mechanism portion may stop the rotation of the wheels of the caster portion when the first terminal is not supplied with power.

上記台車において、前記ロック機構部は、アクチュエータおよび前記アクチュエータに取り付けられたストッパーを含み、前記第１端子が給電されないとき、前記アクチュエータは前記ストッパーが前記車輪に接触するように動作してもよい。 In the carriage, the lock mechanism includes an actuator and a stopper attached to the actuator, and the actuator may operate so that the stopper comes into contact with the wheel when the first terminal is not supplied with power.

上記台車において、前記第１プレートの前記第２面側に設けられる第２プレートをさらに含み、前記第１端子は、前記第２プレートに設けられてもよい。 The dolly may further include a second plate provided on the second surface side of the first plate, and the first terminal may be provided on the second plate.

上記台車において、前記第２プレートは、凹部を有し、前記第１端子は、前記凹部に複数設けられてもよい。 In the carriage, the second plate has a recess, and a plurality of the first terminals may be provided in the recess.

本発明の一実施形態に係る自動搬送システムは、台車と、ロボット本体部、前記ロボット本体部を走行させる走行部、前記ロボット本体部の上面に設けられ昇降可能な昇降部、および前記ロボット本体部に設けられ、前記走行部および前記昇降部の動きを制御する制御部を備え、前記昇降部が前記台車と連結可能な牽引用ロボットとを含む。 The automatic guided vehicle according to an embodiment of the present invention includes a trolley, a robot main body, a traveling unit for running the robot main body, an elevating part provided on the upper surface of the robot main body and capable of raising and lowering, and the robot main body. The robot includes a control unit that controls the movements of the traveling unit and the elevating unit, and the elevating unit can be connected to the trolley.

上記自動搬送システムにおいて、前記昇降部は、先端に第２端子を有する突起を有し、前記牽引用ロボットは、前記台車の下部に入り込み、前記牽引用ロボットの前記昇降部が上方に変位し、前記第１端子と前記第２端子とが電気的に接続したときに前記第１端子は給電されてもよい。 In the automatic transfer system, the elevating part has a protrusion having a second terminal at the tip thereof, the towing robot enters the lower part of the trolley, and the elevating part of the towing robot is displaced upward. When the first terminal and the second terminal are electrically connected, the first terminal may be supplied with power.

上記自動搬送システムにおいて、前記突起は、複数であって、前記凹部は、複数であって、前記複数の突起は、前記複数の凹部に嵌合してもよい。 In the automatic transfer system, the protrusions may be a plurality, the recesses may be a plurality, and the plurality of protrusions may be fitted into the plurality of recesses.

上記自動搬送システムにおいて、前記複数の凹部は、仮想正方形の頂点に配置され、前記複数の突起が配置される方向は、前記仮想正方形の対角線の方向と等しくてもよい。 In the automatic transfer system, the plurality of recesses are arranged at the vertices of the virtual square, and the direction in which the plurality of protrusions are arranged may be equal to the direction of the diagonal line of the virtual square.

本発明の一実施形態を用いることにより、作業者がストッパーの操作をしなくとも所定の位置に静止可能な台車および上記台車を利用した自動搬送システムを提供することができる。 By using one embodiment of the present invention, it is possible to provide a trolley that can be stationary at a predetermined position without the operator operating a stopper and an automatic transfer system using the trolley.

本発明の一実施形態に係る自動搬送システムの模式図である。It is a schematic diagram of the automatic transfer system which concerns on one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態に係る台車の斜視図である。It is a perspective view of the carriage which concerns on one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態に係るキャスター部の斜視図である。It is a perspective view of the caster part which concerns on one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態に係るキャスター部の上面図およびＡ１−Ａ２間の断面図である。It is the top view of the caster part which concerns on one Embodiment of this invention, and is the sectional view between A1-A2. 本発明の一実施形態に係る台車の底面図である。It is a bottom view of the carriage which concerns on one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態に係る台車のＢ１−Ｂ２間の断面図である。It is sectional drawing between B1 and B2 of the carriage which concerns on one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態に係る牽引用ロボットの斜視図および断面図である。It is a perspective view and sectional view of the towing robot which concerns on one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態に係る台車と牽引用ロボットが連結する構成を示した斜視図および断面図である。It is a perspective view and the cross-sectional view which showed the structure which the carriage and the towing robot which concern on one Embodiment of this invention are connected. 本発明の一実施形態に係る台車と牽引用ロボットが連結する構成を示した拡大断面図および回路図である。It is an enlarged cross-sectional view and the circuit diagram which showed the structure which the carriage and the towing robot which concern on one Embodiment of this invention are connected. 本発明の一実施形態に係る台車と牽引用ロボットが連結する構成を示した断面図である。It is sectional drawing which showed the structure which connects the bogie and the towing robot which concerns on one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態に係る台車と牽引用ロボットが連結する構成を示した拡大断面図および回路図である。It is an enlarged cross-sectional view and the circuit diagram which showed the structure which the carriage and the towing robot which concern on one Embodiment of this invention are connected. 本発明の一実施形態に係る台車と牽引用ロボットが連結したときのキャスター部の断面図である。It is sectional drawing of the caster part when the carriage and the towing robot which concerns on one Embodiment of this invention are connected. 自動搬送システムを利用した建設現場の模式図である。It is a schematic diagram of a construction site using an automatic transfer system. 建設現場において、自動搬送用フロア地図の生成について説明する模式図である。It is a schematic diagram explaining the generation of the floor map for automatic transfer at a construction site.

以下に、本発明の各実施形態について、図面を参照しつつ説明する。なお、実施形態はあくまで一例にすぎず、当業者が、発明の主旨を保ちつつ適宜変更することによって容易に想到し得るものについても、当然に本発明の範囲に含有される。また、図面は説明をより明確にするため、実際の態様に比べ、各部の幅、厚さ、形状等について模式的に表される場合がある。しかし、図示された形状はあくまで一例であって、本発明の解釈を限定するものではない。 Hereinafter, each embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. It should be noted that the embodiments are merely examples, and those which can be easily conceived by those skilled in the art by appropriately changing the invention while maintaining the gist of the invention are naturally included in the scope of the present invention. Further, in order to clarify the explanation, the drawings may be schematically represented by the width, thickness, shape, etc. of each part as compared with the actual embodiment. However, the illustrated shape is merely an example and does not limit the interpretation of the present invention.

本明細書において、説明の便宜上、「上」、「上方」、または「上部」もしくは「下」、「下方」、または「下部」という語句を用いて説明するが、各構成の上下関係を説明しているに過ぎない。例えば、構造物（例えば、台車または牽引用ロボットなど）の構成の位置関係を説明する場合、構造物の通常使用する態様を基準とし、構造物が設置される面側（例えば、床面側）を「下」、「下方」、または「下部」とすることがある。 In the present specification, for convenience of explanation, the terms "upper", "upper", or "upper" or "lower", "lower", or "lower" will be used, but the hierarchical relationship of each configuration will be described. I'm just doing it. For example, when explaining the positional relationship of the configuration of a structure (for example, a dolly or a towing robot), the surface side (for example, the floor surface side) on which the structure is installed is based on the normally used mode of the structure. May be "bottom", "bottom", or "bottom".

本明細書において、各構成に付記される「第１」、「第２」などの文字は、各構成を区別するために用いられる便宜的な標識であり、特段の説明がない限り、それ以上の意味を有さない。 In the present specification, characters such as "first" and "second" added to each configuration are expedient signs used to distinguish each configuration, and unless otherwise specified, further. Has no meaning.

本明細書および図面において、同一又は類似する複数の構成を総じて表記する際には同一の符号を用い、これら複数の構成のそれぞれを区別して表記する際には、大文字又は小文字のアルファベットを添えて表記する場合がある。また、一つの構成のうちの複数の部分を区別して表記する際には、ハイフンと自然数を用いる場合がある。 In the present specification and drawings, the same reference numerals are used when describing the same or similar plurality of configurations as a whole, and uppercase or lowercase alphabets are used when describing each of the plurality of configurations separately. It may be written. In addition, hyphens and natural numbers may be used when distinguishing a plurality of parts in one configuration.

また、以下の各実施形態は、技術的な矛盾を生じない限り、互いに組み合わせることができる。 In addition, the following embodiments can be combined with each other as long as there is no technical contradiction.

＜第１実施形態＞
（１−１．自動搬送システムの構成）
図１に、自動搬送システム１０の構成を示す。図１に示すように、自動搬送システム１０は、台車１００、牽引用ロボット２００、および自動搬送管理装置３００を含む。 <First Embodiment>
(1-1. Configuration of automatic guided vehicle)
FIG. 1 shows the configuration of the automatic transfer system 10. As shown in FIG. 1, the automatic transfer system 10 includes a carriage 100, a towing robot 200, and an automatic transfer management device 300.

台車１００は、資材などを積載してキャスターを利用して移動することができる構造物をいう。 The dolly 100 refers to a structure that can be moved by using casters on which materials and the like are loaded.

牽引用ロボット２００は、台車１００と連結し、指示された所定の場所まで台車１００を牽引しながら自動走行することができるロボットをいう。なお、この場合のロボットとして、例えば車両が挙げられる。そのため、牽引用ロボット２００は、自動搬送車ということができる。 The towing robot 200 is a robot that is connected to the trolley 100 and can automatically travel while towing the trolley 100 to a predetermined place instructed. An example of the robot in this case is a vehicle. Therefore, the towing robot 200 can be called an automatic guided vehicle.

自動搬送管理装置３００は、自動搬送車を制御するとともに、自動搬送車が走行する工事用エレベータを制御し、自動搬送車および工事用エレベータと通信接続して自動搬送車および工事用エレベータを管理するサーバとして機能する。各構成について、以下に詳細に説明する。なお、自動搬送システム１０は、作業者用の端末を含んでもよい。 The automatic guided vehicle 300 controls the automatic guided vehicle, controls the construction elevator on which the automatic guided vehicle travels, and manages the automatic guided vehicle and the construction elevator by communicating with the automatic guided vehicle and the construction elevator. Acts as a server. Each configuration will be described in detail below. The automatic transfer system 10 may include a terminal for workers.

（１−２．台車の構成）
本発明の一実施形態に係る台車１００について、図面を用いて説明する。図２は、本発明の一実施形態に係る台車１００の斜視図である。台車１００は、台車本体部１１０、キャスター部１２０、ロック機構部１３０および連結プレート１４０を備える。なお、本実施形態において第１方向Ｄ１は、台車本体部１１０の短辺が延伸する方向をいう。第２方向Ｄ２は、台車本体部１１０の長辺が延伸する方向をいう。また、第３方向Ｄ３は、台車本体部１１０に対する法線方向をいう。 (1-2. Structure of the dolly)
The carriage 100 according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 2 is a perspective view of a dolly 100 according to an embodiment of the present invention. The dolly 100 includes a dolly main body 110, casters 120, a lock mechanism 130, and a connecting plate 140. In the present embodiment, the first direction D1 refers to the direction in which the short side of the bogie main body 110 extends. The second direction D2 refers to the direction in which the long side of the bogie main body 110 extends. Further, the third direction D3 refers to the normal direction with respect to the bogie main body 110.

台車本体部１１０（第１プレートともいう）は、上面（第１面１１０ａ）および下面（第２面１１０ｂ）を有する。台車本体部１１０の第１面１１０ａは、資材などを積載することができる。この例では、台車本体部１１０の第１面１１０ａは、資材などが積載できるように平坦である。また、台車本体部１１０は、矩形状を有している。なお、第１面１１０ａが平坦である例を示したが、これに限られない。台車本体部１１０は、平坦である場合に限定されず、平坦な部分を一部に含んでもよい。この場合、台車本体部１１０は、一部に窪みや開口が設けられていてもよい。台車本体部１１０は、矩形状に限定されず、円形状、楕円形状、菱型でもよい。 The dolly body 110 (also referred to as a first plate) has an upper surface (first surface 110a) and a lower surface (second surface 110b). The first surface 110a of the dolly body 110 can be loaded with materials and the like. In this example, the first surface 110a of the dolly main body 110 is flat so that materials and the like can be loaded. Further, the dolly main body 110 has a rectangular shape. An example in which the first surface 110a is flat is shown, but the present invention is not limited to this. The carriage main body 110 is not limited to the case where it is flat, and may include a flat portion as a part thereof. In this case, the bogie main body 110 may be partially provided with a recess or an opening. The carriage main body 110 is not limited to a rectangular shape, and may be a circular shape, an elliptical shape, or a rhombus shape.

台車本体部１１０は、資材を積載する関係上、強度が高い材料が用いられてもよい。この例では、台車本体部１１０にはスチールが用いられる。なお、これに限定されず、ステンレスなどの金属材料、アクリル、ポリプロピレン、ポリウレタンなどの樹脂材料、または木材が用いられてもよい。 The dolly main body 110 may be made of a material having high strength because the material is loaded. In this example, steel is used for the bogie body 110. In addition, the present invention is not limited to this, and a metal material such as stainless steel, a resin material such as acrylic, polypropylene, polyurethane, or wood may be used.

また、台車本体部１１０の表面には防錆塗装が施されていてもよい。例えば、防錆塗装として、台車本体部１１０の表面に亜鉛メッキ処理を行うことができる。さらに、台車本体部１１０の第１面１１０ａには、図示しないが、積載した資材が崩れることを防止するためのストッパー、例えば、パイプなどを設けることもできる。また、台車本体部１１０は、適宜撥水処理が施されてもよい。 Further, the surface of the carriage main body 110 may be coated with a rust preventive coating. For example, as a rust preventive coating, the surface of the trolley main body 110 can be galvanized. Further, although not shown, a stopper, for example, a pipe or the like for preventing the loaded material from collapsing may be provided on the first surface 110a of the carriage main body 110. Further, the dolly main body 110 may be appropriately treated with water repellent treatment.

図３は、キャスター部１２０の斜視図である。図４（Ａ）は、キャスター部１２０の平面模式図である。図４（Ｂ）は、図４（Ａ）のキャスター部１２０のＡ１−Ａ２間の断面模式図である。図５は、台車１００の底面図である。 FIG. 3 is a perspective view of the caster portion 120. FIG. 4A is a schematic plan view of the caster portion 120. FIG. 4B is a schematic cross-sectional view between A1 and A2 of the caster portion 120 of FIG. 4A. FIG. 5 is a bottom view of the dolly 100.

キャスター部１２０は、台車本体部１１０の第２面１１０ｂの四隅に設けられる。キャスター部１２０は、取付部１２１、本体部１２３および車輪１２５を含む。取付部１２１は、金具等を含み、本体部１２３と台車本体部１１０とを連結する。本体部１２３は、台車本体部１１０に対して垂直方向に回転軸を有するベアリング１２７を備える。これにより、本体部１２３は、車輪１２５の向きを変えることができる。車輪１２５は、本体部１２３に取り付けられ、車軸を中心に回転する。車輪１２５の材質は、特に限定されない。この例では、車輪１２５は、ゴム材料を含む。なお、車輪１２５の材料はゴムのほか、ナイロン、ウレタンなどの樹脂部材、またはスチールまたはステンレスなどの金属部材を含んでもよい。上記構成を有するキャスター部１２０により、台車１００はあらゆる方向に移動することができる。 The caster portions 120 are provided at the four corners of the second surface 110b of the bogie main body portion 110. The caster portion 120 includes a mounting portion 121, a main body portion 123, and wheels 125. The mounting portion 121 includes metal fittings and the like, and connects the main body portion 123 and the bogie main body portion 110. The main body 123 includes a bearing 127 having a rotation axis in the direction perpendicular to the bogie main body 110. As a result, the main body 123 can change the direction of the wheels 125. The wheel 125 is attached to the main body 123 and rotates about the axle. The material of the wheel 125 is not particularly limited. In this example, the wheel 125 comprises a rubber material. In addition to rubber, the material of the wheel 125 may include a resin member such as nylon or urethane, or a metal member such as steel or stainless steel. The caster portion 120 having the above configuration allows the carriage 100 to move in all directions.

ロック機構部１３０は、キャスター部１２０の一部に設けられる。具体的には、ロック機構部１３０は、キャスター部１２０に内蔵されている。ロック機構部１３０は、動きを制止（ロック）する機能を有する。 The lock mechanism portion 130 is provided on a part of the caster portion 120. Specifically, the lock mechanism unit 130 is built in the caster unit 120. The lock mechanism unit 130 has a function of stopping (locking) the movement.

ロック機構部１３０は、台車１００に複数配置されることが望ましい。この場合、ロック機構部１３０は、台車１００の進行する方向に対して交差する方向に配置されることが望ましい。この例では、ロック機構部１３０は、対角線上に配置されたキャスター部１２０ａ、１２０ｂに内蔵して配置されている。このように配置することにより、ロック機構部１３０は、短辺方向（第１方向Ｄ１）に沿って移動しても、長辺方向（第２方向Ｄ２）に沿って移動しても、台車１００の動きをロックすることができる。 It is desirable that a plurality of lock mechanism portions 130 are arranged on the carriage 100. In this case, it is desirable that the lock mechanism unit 130 is arranged in a direction intersecting the traveling direction of the carriage 100. In this example, the lock mechanism portion 130 is built in the caster portions 120a and 120b arranged diagonally. By arranging in this way, the lock mechanism unit 130 may move along the short side direction (first direction D1) or along the long side direction (second direction D2), regardless of whether the lock mechanism unit 130 moves along the long side direction (second direction D2). Can lock the movement of.

図４に示すように、ロック機構部１３０は、ワイヤ１３１、アクチュエータ１３３およびストッパー１３５を有する。 As shown in FIG. 4, the lock mechanism unit 130 has a wire 131, an actuator 133, and a stopper 135.

ワイヤ１３１は、台車本体部１１０に配置された配線１１１および連結プレート１４０に配置された配線１４５と接続されている。 The wire 131 is connected to the wiring 111 arranged on the bogie main body 110 and the wiring 145 arranged on the connecting plate 140.

アクチュエータ１３３は、線形移動が可能なリニアモータを有する。この例では、リニアアクチュエータ（具体的にはシャフトモータ）が用いられる。なお、上述したベアリング１２７は、リニアアクチュエータの軸（シャフト１３３ａ）を挿通させるために、中空構造を有している。 The actuator 133 has a linear motor capable of linear movement. In this example, a linear actuator (specifically, a shaft motor) is used. The bearing 127 described above has a hollow structure for inserting the shaft (shaft 133a) of the linear actuator.

アクチュエータ１３３では、シャフト１３３ａが上下方向に変位する。また、アクチュエータ１３３は、内部に弾性体（具体的には、スプリング）を含んでもよい。このとき、電力が供給されなくともスプリングによってシャフト１３３ａの位置固定が可能である。 In the actuator 133, the shaft 133a is displaced in the vertical direction. Further, the actuator 133 may include an elastic body (specifically, a spring) inside. At this time, the position of the shaft 133a can be fixed by the spring even if the electric power is not supplied.

ストッパー１３５は、アクチュエータ１３３の先端部に設けられる。具体的には、ストッパー１３５はアクチュエータ１３３のうちシャフト１３３ａの先端部に設けられる。 The stopper 135 is provided at the tip of the actuator 133. Specifically, the stopper 135 is provided at the tip of the shaft 133a of the actuator 133.

ストッパー１３５は、車輪１２５の回転を制止する機能を有する。ストッパー１３５には、車輪１２５に対して摩擦力の高い材料が用いられる。この例では、ストッパーとしてゴム材が用いられる。なお、ストッパー１３５には、ゴム材に限定されず、樹脂材料、または金属材料が用いられてもよい。 The stopper 135 has a function of stopping the rotation of the wheel 125. A material having a high frictional force with respect to the wheel 125 is used for the stopper 135. In this example, a rubber material is used as the stopper. The stopper 135 is not limited to the rubber material, and a resin material or a metal material may be used.

また、ストッパー１３５は、上面から見たときに車輪１２５の回転面に重畳するように配置されている。この場合、ストッパー１３５が下方に変位して車輪１２５と接しているときには、車輪１２５の回転が抑えられる。他方、ストッパー１３５が上方に変位したとき、ストッパー１３５は車輪１２５から離れる。これにより、車輪１２５の回転が可能となる。 Further, the stopper 135 is arranged so as to overlap the rotating surface of the wheel 125 when viewed from the upper surface. In this case, when the stopper 135 is displaced downward and is in contact with the wheel 125, the rotation of the wheel 125 is suppressed. On the other hand, when the stopper 135 is displaced upward, the stopper 135 separates from the wheel 125. This allows the wheels 125 to rotate.

ストッパー１３５は、アクチュエータ１３３に連結されている。ロック機構部１３０では、ワイヤ１３１に電流が流れると、アクチュエータ１３３が作動し、ストッパー１３５が変位することができる。 The stopper 135 is connected to the actuator 133. In the lock mechanism unit 130, when a current flows through the wire 131, the actuator 133 operates and the stopper 135 can be displaced.

アクチュエータ１３３は、台車本体部１１０に取り付けられた駆動素子１１５によって駆動してもよい。駆動素子１１５は、モータドライバを含む。 The actuator 133 may be driven by a drive element 115 attached to the carriage body 110. The drive element 115 includes a motor driver.

図６は、台車１００のＢ１−Ｂ２間の断面図である。連結プレート１４０は、台車本体部１１０に連結具によって取り付けられている。図５および図６に示すように、連結プレート１４０は、４つの端子１４１（第１端子ともいう）を有する。端子１４１は仮想正方形の頂点に配置される。 FIG. 6 is a cross-sectional view of the carriage 100 between B1 and B2. The connecting plate 140 is attached to the carriage main body 110 by a connecting tool. As shown in FIGS. 5 and 6, the connecting plate 140 has four terminals 141 (also referred to as first terminals). Terminal 141 is arranged at the apex of the virtual square.

連結プレート１４０は、凹部１４３を有する。端子１４１は、凹部１４３に配置される。より具体的には、端子１４１は、仮想正方形の頂点に配置された凹部１４３に設けられる。これにより、台車１００が濡れた場合においても、端子１４１が濡れることが防止される。 The connecting plate 140 has a recess 143. The terminal 141 is arranged in the recess 143. More specifically, the terminal 141 is provided in the recess 143 arranged at the apex of the virtual square. As a result, even when the dolly 100 gets wet, the terminal 141 is prevented from getting wet.

端子１４１は、連結プレート１４０内に設けられた配線１４５および台車本体部１１０に配置された配線１１１と接続されている。上述の通り、連結プレート１４０内に設けられた配線１４５および台車本体部１１０に配置された配線１１１は、ワイヤ１３１と接続されるため、端子１４１は、ワイヤ１３１と接続されているということができる。つまり、端子１４１とロック機構部１３０とは、電気的に接続されているということができる。 The terminal 141 is connected to the wiring 145 provided in the connecting plate 140 and the wiring 111 arranged in the carriage main body 110. As described above, since the wiring 145 provided in the connecting plate 140 and the wiring 111 arranged in the carriage main body 110 are connected to the wire 131, it can be said that the terminal 141 is connected to the wire 131. .. That is, it can be said that the terminal 141 and the lock mechanism unit 130 are electrically connected.

端子１４１のうちＢ１−Ｂ２間に設けられた端子１４１ａおよび端子１４１ｂは逆の極性を有する。また、端子１４１ｃおよび端子１４１ｄは逆の極性を有する。例えば、端子１４１ａが作用電極として機能し、端子１４１ｂが共通電極として機能してもよい。端子１４１ｃが作用電極として機能し、端子１４１ｄが共通電極として機能してもよい。端子１４１が、牽引用ロボット２００の端子２３３と接続されると、牽引用ロボット２００から台車１００へ電力が給電される。例えば、牽引用ロボット２００が台車１００の短辺と平行な方向に進む場合、端子１４１ａ、１４１ｂがそれぞれ、牽引用ロボット２００の端子２３３ａ、２３３ｂと接続されると、牽引用ロボット２００から台車１００へ電力が給電される。また、牽引用ロボット２００が台車１００の長辺と平行な方向に進む場合、端子１４１ｃ、１４１ｄがそれぞれ、牽引用ロボット２００の端子２３３ａ、２３３ｂと接続されると、牽引用ロボット２００から台車１００へ電力が給電される。これにより、アクチュエータ１３３が動作し、ストッパー１３５を変位させることができる。 Of the terminals 141, the terminals 141a and 141b provided between B1 and B2 have opposite polarities. Further, the terminals 141c and 141d have opposite polarities. For example, the terminal 141a may function as a working electrode and the terminal 141b may function as a common electrode. The terminal 141c may function as a working electrode and the terminal 141d may function as a common electrode. When the terminal 141 is connected to the terminal 233 of the towing robot 200, electric power is supplied from the towing robot 200 to the carriage 100. For example, when the towing robot 200 advances in a direction parallel to the short side of the trolley 100, when the terminals 141a and 141b are connected to the terminals 233a and 233b of the towing robot 200, respectively, the towing robot 200 moves to the trolley 100. Power is supplied. Further, when the towing robot 200 advances in a direction parallel to the long side of the trolley 100, when the terminals 141c and 141d are connected to the terminals 233a and 233b of the towing robot 200, respectively, the towing robot 200 moves to the trolley 100. Power is supplied. As a result, the actuator 133 operates and the stopper 135 can be displaced.

連結プレート１４０には、形状が保持できる程度の強度を有する材料が用いられる。この例では、スチール製のプレートが用いられる。連結プレート１４０は、スチールに限定されず、ＳＵＳなどの金属材料、またはアクリル、塩化ビニル、ポリカーボネートなどの樹脂材料が用いられてもよい。 For the connecting plate 140, a material having enough strength to hold the shape is used. In this example, a steel plate is used. The connecting plate 140 is not limited to steel, and a metal material such as SUS or a resin material such as acrylic, vinyl chloride, or polycarbonate may be used.

また、台車１００の下部、すなわち、台車本体部１１０の第２面１１０ｂ側には、台車１００を牽引する牽引用ロボット２００が入り込むため、台車１００の下部は、牽引用ロボット２００が入り込むための間隙Ｓを有する。地面Ｇｒｄから連結プレート１４０の下面部までの間隙Ｓは、牽引用ロボット２００の高さＨ（図７（Ｂ）参照。）よりも大きい。間隙Ｓは、キャスター部１２０の取付部１２１の長さ、または車輪１２５の直径によっても調整することができる。 Further, since the towing robot 200 for pulling the bogie 100 enters the lower part of the bogie 100, that is, the second surface 110b side of the bogie main body 110, the lower part of the bogie 100 has a gap for the towing robot 200 to enter. Has S. The gap S from the ground Grd to the lower surface of the connecting plate 140 is larger than the height H of the towing robot 200 (see FIG. 7B). The gap S can also be adjusted by the length of the mounting portion 121 of the caster portion 120 or the diameter of the wheel 125.

本実施形態では、端子１４１に給電されたときに連結プレート１４０の配線１４５および台車本体部１１０の配線１１１およびワイヤ１３１を介してアクチュエータ１３３が動く。そして、アクチュエータ１３３に連結されたストッパー１３５がアクチュエータ１３３の動きに連動して変位する。つまり、端子１４１が給電されるか否かによって、キャスター部１２０に対するロック機構の作動又は解除が切り替わる。 In the present embodiment, the actuator 133 moves via the wiring 145 of the connecting plate 140, the wiring 111 of the bogie main body 110, and the wire 131 when the power is supplied to the terminal 141. Then, the stopper 135 connected to the actuator 133 is displaced in conjunction with the movement of the actuator 133. That is, the operation or release of the lock mechanism for the caster portion 120 is switched depending on whether or not the terminal 141 is supplied with power.

（１−３．牽引用ロボットの構成）
図１および図７を用いて、本発明の一実施形態に係る牽引用ロボット２００について説明する。 (1-3. Configuration of towing robot)
The towing robot 200 according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 and 7.

図７は、本発明の一実施形態に係る牽引用ロボット２００の模式図である。具体的には、図７（Ａ）は、牽引用ロボット２００の上面側から眺めた牽引用ロボット２００の斜視図である。図７（Ｂ）は、牽引用ロボット２００のＣ１−Ｃ２間における断面図である。 FIG. 7 is a schematic view of a towing robot 200 according to an embodiment of the present invention. Specifically, FIG. 7A is a perspective view of the towing robot 200 as viewed from the upper surface side of the towing robot 200. FIG. 7B is a cross-sectional view of the towing robot 200 between C1 and C2.

図１および図７に示すように、牽引用ロボット２００は、ロボット本体部２１０、走行部２２０、および昇降部２３０を含む。ロボット本体部２１０は、２つの走行部２２０の間に位置している。 As shown in FIGS. 1 and 7, the traction robot 200 includes a robot main body 210, a traveling unit 220, and an elevating unit 230. The robot main body 210 is located between the two traveling units 220.

ロボット本体部２１０は、制御部２１１、記憶部２１３、および通信部２１５を有する。ロボット本体部２１０は、自動搬送管理装置３００からの指示を通信部２１５で受信する。通信部２１５には、無線モジュールなどの通信機器が用いられる。受信した指示情報は、記憶部２１３に記憶することができる。 The robot main body 210 has a control unit 211, a storage unit 213, and a communication unit 215. The robot main body 210 receives an instruction from the automatic transfer management device 300 in the communication unit 215. A communication device such as a wireless module is used for the communication unit 215. The received instruction information can be stored in the storage unit 213.

記憶部２１３には、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）の半導体メモリ等のほか、磁気記録媒体（磁気テープ、磁気ディスク等）、光記録媒体、光磁気記録媒体、記憶媒体である記憶可能な素子が用いられる。 In addition to SSD (Solid State Drive) semiconductor memory, the storage unit 213 uses a magnetic recording medium (magnetic tape, magnetic disk, etc.), an optical recording medium, an optical magnetic recording medium, and a storable element such as a storage medium. Be done.

制御部２１１は、コンピュータの一つであって、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）などが用いられる。制御部２１１は、指示情報に基づいて、走行部２２０および昇降部２３０を制御することができる。 The control unit 211 is one of the computers, and a CPU (Central Processing Unit), an ASIC (Application Specific Integrated Circuit), an FPGA (Field Programmable Gate Array), and the like are used. The control unit 211 can control the traveling unit 220 and the elevating unit 230 based on the instruction information.

牽引用ロボット２００は、電源部２１７としてバッテリーを含む。具体的には、電源部２１７には、リチウムイオンバッテリが用いられる。また、ロボット本体部２１０には、走行部２２０を駆動するためのモータ、ブレーキなどが適宜設けられてもよい。 The towing robot 200 includes a battery as a power supply unit 217. Specifically, a lithium ion battery is used for the power supply unit 217. Further, the robot main body 210 may be appropriately provided with a motor, a brake, or the like for driving the traveling portion 220.

走行部２２０は、ロボット本体部２１０の側方に設けられる。走行部２２０は、ロボット本体部２１０を走行させることができる。この例では、走行部２２０にクローラーが用いられる。本実施形態では、２つの走行部２２０を同じ方向に回転させることで、牽引用ロボット２００は、前進または後退することができる。また、２つの走行部２２０を異なる方向に回転させることで、牽引用ロボット２００は、その位置で回転（旋回）することができる。 The traveling portion 220 is provided on the side of the robot main body portion 210. The traveling unit 220 can travel the robot main body unit 210. In this example, a crawler is used for the traveling unit 220. In the present embodiment, the towing robot 200 can move forward or backward by rotating the two traveling portions 220 in the same direction. Further, by rotating the two traveling portions 220 in different directions, the towing robot 200 can rotate (turn) at that position.

なお、本実施形態では、走行部２２０にクローラーが用いられた例を示したが、これに限定されない。例えば、走行部２２０、車輪を用いたものでもよく、具体的にはキャスターであってもよい。 In this embodiment, an example in which a crawler is used for the traveling portion 220 is shown, but the present invention is not limited to this. For example, a traveling unit 220 and wheels may be used, and specifically, casters may be used.

昇降部２３０は、上昇または降下する機能を有する。昇降部２３０の上昇および降下の制御は、制御部２１１によって行われる。昇降部２３０は複数の突起２３２を有している。この例では、昇降部２３０は２つの突起を有する。具体的には、突起２３２は、牽引用ロボット２００の進行方向に対して直交する方向に直線状に配置される。このとき、突起２３２は、両側の端部に配置される。 The elevating part 230 has a function of ascending or descending. Control of the ascent and descent of the elevating unit 230 is performed by the control unit 211. The elevating part 230 has a plurality of protrusions 232. In this example, the elevating part 230 has two protrusions. Specifically, the protrusions 232 are arranged linearly in a direction orthogonal to the traveling direction of the towing robot 200. At this time, the protrusions 232 are arranged at the ends on both sides.

突起２３２は、昇降部２３０が上昇したときに、連結プレート１４０の凹部１４３に嵌合することができる。これにより、台車１００と牽引用ロボット２００とが離れることなく一体として移動することできる。 The protrusion 232 can be fitted into the recess 143 of the connecting plate 140 when the elevating portion 230 is raised. As a result, the dolly 100 and the towing robot 200 can move together without being separated.

また、突起２３２の先端には端子２３３（第２端子ともいう）が設けられている。このとき、端子２３３のうち一方の突起に設けられた端子２３３ａと、他方の突起に設けられた端子２３３ｂとは、逆の極性を有する。端子２３３は、連結プレート１４０の端子１４１に接触したときに、牽引用ロボット２００は、連結プレート１４０の端子１４１を介して、ロック機構部１３０に電力を供給することができる。 Further, a terminal 233 (also referred to as a second terminal) is provided at the tip of the protrusion 232. At this time, the terminal 233a provided on one of the protrusions of the terminal 233 and the terminal 233b provided on the other protrusion have opposite polarities. When the terminal 233 comes into contact with the terminal 141 of the connecting plate 140, the traction robot 200 can supply electric power to the lock mechanism unit 130 via the terminal 141 of the connecting plate 140.

また、牽引用ロボット２００は、計測部２４０を有する。計測部２４０として、レーザーセンサーを用いることができる。この例では、計測部２４０は、牽引用ロボット２００の前方（進行方向の先端）に配置される。なお、計測部２４０は、牽引用ロボット２００の前方に限定されず、後方、側方または四方に配置されてもよい。レーザーセンサーは、牽引用ロボット２００の前方にレーザー光を走査しながら出射し、出射光と反射光とに基づいて牽引用ロボット２００の周囲の構造物などを検出することができる。具体的には、レーザーセンサーは、牽引用ロボット２００と構造物との距離を算出することによって構造物を検出する。牽引用ロボット２００と構造物との距離の算出は、制御部２１１を用いて行われる。なお、演算装置は、レーザーセンサーに設けられていてもよく、牽引用ロボット２００のロボット本体部２１０に設けられていてもよい。なお、牽引用ロボット２００と構造物との距離の算出は、ＴＯＦ（Ｔｉｍｅ ｏｆ Ｆｌｉｇｈｔ）方式またはＡＭ（Ａｍｐｌｉｔｕｄｅ Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ）方式によって行ってもよい。また、牽引用ロボット２００は、自己の位置を計測するために、エンコーダを走行部２２０に有してもよい。 Further, the towing robot 200 has a measuring unit 240. A laser sensor can be used as the measuring unit 240. In this example, the measuring unit 240 is arranged in front of the towing robot 200 (tip in the traveling direction). The measuring unit 240 is not limited to the front of the towing robot 200, and may be arranged in the rear, side, or four sides. The laser sensor emits the laser light in front of the towing robot 200 while scanning the laser light, and can detect structures and the like around the towing robot 200 based on the emitted light and the reflected light. Specifically, the laser sensor detects the structure by calculating the distance between the towing robot 200 and the structure. The distance between the towing robot 200 and the structure is calculated using the control unit 211. The arithmetic unit may be provided in the laser sensor, or may be provided in the robot main body 210 of the towing robot 200. The distance between the towing robot 200 and the structure may be calculated by a TOF (Time of Flight) method or an AM (Amplitude Modulation) method. Further, the towing robot 200 may have an encoder in the traveling unit 220 in order to measure its own position.

また、ロボット本体部２１０は、さらにジャイロセンサーやＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）信号受信器を含むＩＭＵ（Ｉｎｅｒｔｉａｌ Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ Ｕｎｉｔ）を有してもよい。ジャイロセンサーやＧＰＳを利用して構造物を検知し、ジャイロセンサーやＧＰＳで得られたデータを基に構造物と牽引用ロボット２００との距離を算出してもよい。 Further, the robot main body 210 may further have an IMU (Inertial Measurement Unit) including a gyro sensor and a GPS (Global Positioning System) signal receiver. The structure may be detected using a gyro sensor or GPS, and the distance between the structure and the towing robot 200 may be calculated based on the data obtained by the gyro sensor or GPS.

（１−４．自動搬送管理装置の構成）
図１に戻って説明する。自動搬送管理装置３００は、制御部３１０、記憶部３２０、通信部３３０、操作部３４０、および表示部３５０などを備える。 (1-4. Configuration of automatic guided vehicle management device)
It will be described back to FIG. The automatic transfer management device 300 includes a control unit 310, a storage unit 320, a communication unit 330, an operation unit 340, a display unit 350, and the like.

制御部３１０は、コンピュータの一つであり、ＣＰＵ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、またはその他の演算処理回路を用いて、自動搬送管理制御のソフトウェア（プログラム）に規定された命令に基づく処理を制御する。また、制御部３１０からの命令によって、自動搬送管理制御プログラムを実行するためのユーザインターフェースが表示部３５０に提供される場合がある。 The control unit 310 is one of the computers, and controls the processing based on the instruction specified in the software (program) of the automatic transfer management control by using the CPU, ASIC, FPGA, or other arithmetic processing circuit. Further, a user interface for executing the automatic transfer management control program may be provided to the display unit 350 by an instruction from the control unit 310.

記憶部３２０には、ＳＳＤの半導体メモリ等のほか、磁気記録媒体（磁気テープ、磁気ディスク等）、光記録媒体、光磁気記録媒体、記憶媒体である記憶可能な素子が用いられる。記憶部３２０は、自動搬送管理制御用プログラムで用いられる位置情報、地図情報、牽引用ロボット２００が自動で走行する道順等を記憶するデータベースとしての機能を有する。 In addition to the semiconductor memory of the SSD, the storage unit 320 uses a magnetic recording medium (magnetic tape, magnetic disk, etc.), an optical recording medium, a photomagnetic recording medium, and a storable element such as a storage medium. The storage unit 320 has a function as a database for storing position information, map information, directions to which the towing robot 200 automatically travels, and the like used in the automatic transfer management control program.

通信部３３０は、送受信機を有し、通信網介して牽引用ロボット２００と自動搬送に関する情報の通信を行う。通信部３３０と、牽引用ロボット２００との通信は、無線ＬＡＮ、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、インターネット等の無線通信を用いてなされる。なお、通信部３３０は、牽引用ロボット２００の他、工事用エレベータと通信してもよい。 The communication unit 330 has a transmitter / receiver and communicates information about automatic transfer with the towing robot 200 via a communication network. Communication between the communication unit 330 and the towing robot 200 is performed using wireless communication such as wireless LAN, Wi-Fi (registered trademark), Bluetooth (registered trademark), and the Internet. The communication unit 330 may communicate with the construction elevator in addition to the towing robot 200.

操作部３４０は、コントローラー、ボタン、またはスイッチを含む。操作部３４０は、上下左右への移動、押圧、または回転などの動作がなされることにより、その動作に基づく情報が制御部３１０に送信される。なお、タッチセンサを有する表示装置（タッチパネル）である場合、表示部３５０と操作部３４０とが、同じ場所に配置されてもよい。 The operation unit 340 includes a controller, a button, or a switch. When the operation unit 340 performs an operation such as moving up / down / left / right, pressing, or rotating, information based on the operation is transmitted to the control unit 310. In the case of a display device (touch panel) having a touch sensor, the display unit 350 and the operation unit 340 may be arranged at the same location.

表示部３５０は、液晶ディスプレイまたは有機ＥＬディスプレイなどの表示デバイスであって、制御部３１０から入力される信号により表示内容が制御される。 The display unit 350 is a display device such as a liquid crystal display or an organic EL display, and the display content is controlled by a signal input from the control unit 310.

（１−５．台車のロック制御方法）
次に、本実施形態の台車１００のロック制御方法について牽引用ロボット２００との連結と合わせて説明する。 (1-5. How to control the lock of the dolly)
Next, the lock control method of the carriage 100 of the present embodiment will be described together with the connection with the towing robot 200.

まず、台車１００の静止状態においては、図４（Ｂ）に示すようにストッパー１３５は、車輪１２５と接触している。 First, in the stationary state of the carriage 100, the stopper 135 is in contact with the wheels 125 as shown in FIG. 4 (B).

図８（Ａ）は、牽引用ロボット２００が台車１００の下部に入り込んだ時の斜視図を示す。図８（Ｂ）は、牽引用ロボット２００が台車１００の下部に入り込んだ時の断面模式図である。図８（Ａ）および図８（Ｂ）に示すように、牽引用ロボット２００は、台車１００の長辺側から台車１００の下部に入り込む。台車１００の長辺側は、台車１００の短辺側よりも２つの隣接するキャスター部１２０の間隔が大きいため、台車１００の短辺側よりも台車１００の下部の間隙が大きい。そのため、牽引用ロボット２００は、台車１００の短辺側からよりも台車１００の長辺側からの方が台車１００の下部に容易に入ることができる。台車１００の下部に入り込んだ牽引用ロボット２００は、台車１００の下部で適宜回動（旋回）することができる。これにより、台車１００を移動させたい方向を調整することができる。 FIG. 8A shows a perspective view when the towing robot 200 enters the lower part of the carriage 100. FIG. 8B is a schematic cross-sectional view when the towing robot 200 enters the lower part of the carriage 100. As shown in FIGS. 8A and 8B, the towing robot 200 enters the lower part of the carriage 100 from the long side side of the carriage 100. Since the distance between the two adjacent casters 120 on the long side of the carriage 100 is larger than that on the short side of the carriage 100, the gap at the bottom of the carriage 100 is larger than that on the short side of the carriage 100. Therefore, the towing robot 200 can easily enter the lower part of the trolley 100 from the long side side of the trolley 100 rather than from the short side side of the trolley 100. The towing robot 200 that has entered the lower part of the dolly 100 can appropriately rotate (turn) at the lower part of the dolly 100. Thereby, the direction in which the carriage 100 is desired to be moved can be adjusted.

このとき、突起２３２が配置される方向は、凹部１４３が配置される方向と等しくなる。具体的には、上述の通り、凹部１４３が仮想正方形の頂点に配置されている場合、上記仮想正方形の対角線の方向と突起２３２が配置される方向とは等しい。これにより、牽引用ロボット２００と台車１００とを連結させる際の位置合わせが容易になる。 At this time, the direction in which the protrusion 232 is arranged is equal to the direction in which the recess 143 is arranged. Specifically, as described above, when the recess 143 is arranged at the apex of the virtual square, the diagonal direction of the virtual square is equal to the direction in which the protrusion 232 is arranged. This facilitates the alignment when connecting the towing robot 200 and the carriage 100.

図９（Ａ）は、図８（Ｂ）を拡大した断面図である。図９（Ｂ）は、台車１００および牽引用ロボット２００により構成される回路図である。図９（Ａ）に示すように、台車１００および牽引用ロボット２００の位置合わせが完了したとき、端子１４１と端子２３３は、対向する。具体的には、端子１４１ａと端子２３３ａが対向し、端子１４１ｂと、端子２３３ｂとが対向する。このとき、回路図は、少なくとも台車１００のロック機構部１３０、端子１４１、牽引用ロボット２００の端子２３３、および電源部２１７を含む。回路図において、端子１４１ａと端子２３３ａ、および端子１４１ｂと端子２３３ｂとは接していないため、電気回路は開回路状態（スイッチがＯＦＦの状態）となる。 9 (A) is an enlarged cross-sectional view of FIG. 8 (B). FIG. 9B is a circuit diagram composed of the carriage 100 and the towing robot 200. As shown in FIG. 9A, when the alignment of the trolley 100 and the towing robot 200 is completed, the terminals 141 and 233 face each other. Specifically, the terminal 141a and the terminal 233a face each other, and the terminal 141b and the terminal 233b face each other. At this time, the circuit diagram includes at least the lock mechanism unit 130 of the carriage 100, the terminal 141, the terminal 233 of the towing robot 200, and the power supply unit 217. In the circuit diagram, since the terminal 141a and the terminal 233a and the terminal 141b and the terminal 233b are not in contact with each other, the electric circuit is in an open circuit state (a state in which the switch is OFF).

上述の通り、牽引用ロボット２００の方向が特定された後、昇降部２３０が上昇動作する。図１０は、牽引用ロボット２００が上昇動作した時の断面模式図である。昇降部２３０が上昇動作するとき、突起２３２が連結プレート１４０の凹部１４３に嵌合する。このとき、複数の突起２３２と複数の凹部１４３が設けられていることにより、牽引用ロボット２００の移動時および旋回時において、連結が外れることを防止することができる。 As described above, after the direction of the towing robot 200 is specified, the elevating unit 230 moves up. FIG. 10 is a schematic cross-sectional view when the towing robot 200 is ascended. When the elevating part 230 moves up, the protrusion 232 fits into the recess 143 of the connecting plate 140. At this time, since the plurality of protrusions 232 and the plurality of recesses 143 are provided, it is possible to prevent the towing robot 200 from being disconnected when moving and turning.

また、突起２３２が連結プレート１４０の凹部１４３に嵌合するとき、牽引用ロボット２００の端子２３３が、連結プレートの凹部内に設けられた端子１４１に電気的に接続する。このとき、端子１４１は、端子２３３を介して電源部２１７から電力が給電される。上述の通り、凹部１４３内に端子１４１が設けられることで、台車１００と牽引用ロボット２００との連結が維持されるため、台車１００側の端子−牽引用ロボット２００側の端子間の電気的接続も維持される。 Further, when the protrusion 232 is fitted into the recess 143 of the connecting plate 140, the terminal 233 of the towing robot 200 is electrically connected to the terminal 141 provided in the recess of the connecting plate 140. At this time, power is supplied to the terminal 141 from the power supply unit 217 via the terminal 233. As described above, since the terminal 141 is provided in the recess 143 to maintain the connection between the trolley 100 and the towing robot 200, the electrical connection between the terminal on the trolley 100 side and the terminal on the towing robot 200 side is maintained. Is also maintained.

図１１（Ａ）は、図１０の拡大断面図である。図１１（Ｂ）は、台車１００および牽引用ロボットが連結した時の回路図である。図１１（Ａ）に示すように、台車１００側の端子１４１ａと、牽引用ロボット２００側の端子２３３ａ、および台車１００側の端子１４１ｂと牽引用ロボット２００側の端子２３３ｂとが接することにより、図１１（Ｂ）に示すように、電気回路は閉回路状態（スイッチがＯＮの状態）となる。 FIG. 11A is an enlarged cross-sectional view of FIG. FIG. 11B is a circuit diagram when the bogie 100 and the towing robot are connected. As shown in FIG. 11A, the terminal 141a on the trolley 100 side, the terminal 233a on the towing robot 200 side, and the terminal 141b on the trolley 100 side come into contact with the terminal 233b on the towing robot 200 side. As shown in 11 (B), the electric circuit is in a closed circuit state (a state in which the switch is ON).

図１２は、端子１４１が給電された時のキャスター部１２０の断面図である。上述の通り、閉回路状態（スイッチがＯＮの状態）となることにより、牽引用ロボット２００から端子１４１に対して給電され、アクチュエータ１３３にも電力が供給される。これにより、アクチュエータ１３３が動作し、ストッパー１３５が上方に変位する。ストッパー１３５が上方に変位することにより、ストッパー１３５が車輪１２５から離れる。以上により、ロック機構部１３０によるロックが解除され、車輪１２５の回転が可能となる。 FIG. 12 is a cross-sectional view of the caster portion 120 when the terminal 141 is fed. As described above, when the circuit is closed (the switch is ON), power is supplied from the towing robot 200 to the terminal 141, and power is also supplied to the actuator 133. As a result, the actuator 133 operates and the stopper 135 is displaced upward. The displacement of the stopper 135 upward causes the stopper 135 to separate from the wheels 125. As a result, the lock by the lock mechanism unit 130 is released, and the wheels 125 can be rotated.

つまり、本実施形態の台車１００では、端子１４１と、端子２３３との接触は電気回路におけるスイッチとして機能し、連結プレート１４０の端子１４１への給電に連動して、ロック機構部１３０におけるキャスター部１２０に対するロック機構の作動または解除の状態が変化する。これにより、台車１００を容易に制御することができる。 That is, in the carriage 100 of the present embodiment, the contact between the terminal 141 and the terminal 233 functions as a switch in the electric circuit, and in conjunction with the power supply to the terminal 141 of the connecting plate 140, the caster portion 120 in the lock mechanism portion 130 The state of operation or release of the lock mechanism is changed. Thereby, the dolly 100 can be easily controlled.

また、本実施形態では、端子１４１が給電されない状態（基本状態）において、アクチュエータ１３３は、キャスター部１２０の車輪１２５の回転を制止するようにストッパー１３５を車輪１２５に接触させるため、車輪１２５が回転しない。このため、基本状態において、台車１００は静止している。一方で、端子１４１が給電されると、ストッパー１３５が車輪１２５から離れるため、車輪１２５が回転可能となる。したがって、本実施形態の台車１００は、常時所定の位置に静止可能であり、必要に応じて移動可能であるということができる。 Further, in the present embodiment, in the state where the terminal 141 is not supplied with power (basic state), the actuator 133 brings the stopper 135 into contact with the wheel 125 so as to stop the rotation of the wheel 125 of the caster portion 120, so that the wheel 125 rotates. do not. Therefore, in the basic state, the dolly 100 is stationary. On the other hand, when the terminal 141 is supplied with power, the stopper 135 is separated from the wheel 125, so that the wheel 125 can rotate. Therefore, it can be said that the dolly 100 of the present embodiment can always be stationary at a predetermined position and can be moved as needed.

（１−６．自動搬送）
次に、本発明の一実施形態に係る台車１００および牽引用ロボット２００を用いて資材を自動搬送する例について説明する。なお、本実施形態における自動搬送とは、自動搬送車が自動搬送管理装置３００と通信接続し、自動搬送管理装置３００からの指示に基づく搬送と、自動搬送車が具備する自動搬送管理装置による自律搬送とを含む。自律搬送には、自動搬送車が所定の経路に沿って目的地に向かう搬送だけでなく、目標物を追従した搬送も含まれる。 (1-6. Automatic transfer)
Next, an example of automatically transporting materials using the carriage 100 and the towing robot 200 according to the embodiment of the present invention will be described. The automatic guided vehicle in the present embodiment means that the automatic guided vehicle is connected to the automatic guided vehicle 300 by communication, the vehicle is transported based on the instruction from the automatic guided vehicle 300, and the automatic guided vehicle is autonomously provided by the automatic guided vehicle. Including transportation. Autonomous transportation includes not only transportation in which an automatic guided vehicle heads for a destination along a predetermined route, but also transportation in which an automatic guided vehicle follows a target.

図１３は、本発明の一実施形態に係る自動搬送システムを利用した建設現場の模式図である。図１３に示す建設現場の建造物５０は、複数のフロアを有している。建造物５０の隣には、フロア間、すなわち、建造物５０の高さ方向への資材５３の搬送を可能にする工事用エレベータ６０が設置されている。工事用エレベータ６０は、建造物５０の高さ方向に沿って延伸する脚柱６１に昇降機６２が取り付けられている。昇降機６２は、脚柱６１に沿って移動し、建造物５０の各フロアで停止することができるように設定されている。なお、自動搬送システムには、工事用エレベータ６０が含まれていてもよく、牽引用ロボット２００および工事用エレベータ６０は、自動搬送管理装置３００によって制御することができる。 FIG. 13 is a schematic view of a construction site using an automatic transfer system according to an embodiment of the present invention. The building 50 at the construction site shown in FIG. 13 has a plurality of floors. Next to the building 50, a construction elevator 60 that enables transportation of the material 53 between the floors, that is, in the height direction of the building 50 is installed. In the construction elevator 60, the elevator 62 is attached to a pedestal 61 extending along the height direction of the building 50. The elevator 62 is set so that it can move along the pedestal 61 and stop at each floor of the building 50. The automatic transfer system may include a construction elevator 60, and the towing robot 200 and the construction elevator 60 can be controlled by the automatic transfer management device 300.

作業フロア（資材の荷取り場または荷置き場）では、フロアの壁面の開口部を塞ぐようにシャッター５１が設置されている。シャッター５１は、工事用エレベータ６０側に設置される。工事用エレベータ６０を利用する場合にはシャッター５１が開閉される。また、シャッター５１の前には、フロアの床面と昇降機６２の床面との段差を小さくするためのスロープ５２が設置されている。なお、シャッター５１の開閉も自動搬送管理装置３００によって制御することができる。 On the work floor (material receiving place or loading place), a shutter 51 is installed so as to close the opening on the wall surface of the floor. The shutter 51 is installed on the construction elevator 60 side. When using the construction elevator 60, the shutter 51 is opened and closed. Further, in front of the shutter 51, a slope 52 for reducing the step between the floor surface of the floor and the floor surface of the elevator 62 is installed. The opening and closing of the shutter 51 can also be controlled by the automatic transfer management device 300.

自動搬送システムにおいては、資材５３が積載された台車１００と牽引用ロボット２００が連結し、牽引用ロボット２００が、台車１００を牽引しながら、荷取り場から荷置き場まで自動走行する。建設現場においては、資材５３などがフロアの床面上に置いてあることも多く、牽引用ロボット２００の搬送経路が限定される場合がある。そのため、牽引用ロボット２００の自動走行を可能とするために、牽引用ロボット２００の走行可能な搬送経路を特定しておいてもよい。また、自動搬送システムの利用を開始する前に、フロアの状況を示した地図（自動搬送用フロア地図）を生成しておいてもよい。 In the automatic transfer system, the trolley 100 loaded with the material 53 and the towing robot 200 are connected, and the towing robot 200 automatically travels from the loading place to the loading place while towing the dolly 100. At construction sites, materials 53 and the like are often placed on the floor surface of the floor, and the transport path of the towing robot 200 may be limited. Therefore, in order to enable the automatic traveling of the towing robot 200, the traveling path of the towing robot 200 may be specified. Further, before starting the use of the automatic transfer system, a map showing the condition of the floor (floor map for automatic transfer) may be generated.

図１４は、建設現場において、自動搬送用フロア地図の生成について説明する図である。具体的には、図１４（Ａ）は、建設現場のフロアの状況を示す模式図であり、図１４（Ｂ）は、生成された自動搬送用フロア地図の模式図である。 FIG. 14 is a diagram illustrating the generation of a floor map for automatic transportation at a construction site. Specifically, FIG. 14 (A) is a schematic view showing the condition of the floor at the construction site, and FIG. 14 (B) is a schematic view of the generated floor map for automatic transfer.

図１４（Ａ）に示すように、建設現場における建造物５０のフロアの床面上には、第１資材５３−１および第２資材５３−２が置かれている。牽引用ロボット２００が自動走行する上で、第１資材５３−１および第２資材５３−２は障害物となり得る。また、建造物５０のフロアには、建造物５０を支えるための柱が設置されている。柱もまた、牽引用ロボット２００の自動走行における障害物となり得る。牽引用ロボット２００の自動走行の障害物となり得る、第１資材５３−１、第２資材５３−２、または柱などを全て障害物５５としてマーキングした自動搬送用フロア地図を生成する。 As shown in FIG. 14A, the first material 53-1 and the second material 53-2 are placed on the floor surface of the floor of the building 50 at the construction site. The first material 53-1 and the second material 53-2 can be obstacles to the automatic traveling of the towing robot 200. Further, on the floor of the building 50, pillars for supporting the building 50 are installed. Pillars can also be obstacles in the automatic travel of the towing robot 200. A floor map for automatic transfer is generated in which the first material 53-1, the second material 53-2, the pillars, and the like, which can be obstacles to the automatic traveling of the towing robot 200, are all marked as obstacles 55.

自動搬送用フロア地図を生成するため、牽引用ロボット２００が自動走行するフロア（例えば、荷取り場または荷置き場など）内において、作業者は、牽引用ロボット２００を手動で操作し、または自動で、走行させる。上述のように牽引用ロボット２００にレーザーセンサーが搭載されている場合、牽引用ロボット２００は、レーザーセンサーを用いて、第１資材５３−１、第２資材５３−２、または柱などを検知することができる。牽引用ロボット２００は、検知された情報を基にして、図１４（Ｂ）に示すような、第１資材５３−１、第２資材５３−２、または柱などが障害物５５としてマーキングされた自動搬送用フロア地図を生成することができる。なお、自動搬送用フロア地図の生成における処理は、牽引用ロボット２００でなくてもよい。牽引用ロボット２００と通信接続し、牽引用ロボット２００から情報を受信した自動搬送管理装置３００で処理を行い、自動搬送用フロア地図を生成してもよい。 In order to generate the floor map for automatic transfer, the operator manually operates or automatically operates the towing robot 200 in the floor (for example, a loading place or a loading place) on which the towing robot 200 automatically travels. , Run. When the towing robot 200 is equipped with a laser sensor as described above, the towing robot 200 detects the first material 53-1, the second material 53-2, a pillar, or the like by using the laser sensor. be able to. In the towing robot 200, based on the detected information, the first material 53-1, the second material 53-2, the pillar, and the like are marked as obstacles 55 as shown in FIG. 14 (B). A floor map for automatic transportation can be generated. The process for generating the floor map for automatic transfer does not have to be the towing robot 200. The floor map for automatic transfer may be generated by communicating with the towing robot 200 and performing processing by the automatic transfer management device 300 that has received information from the tow robot 200.

また、自動搬送用フロア地図は、リアルタイムで自動搬送管理装置３００により処理され、自動搬送用フロア地図が生成されてもよい。自動搬送用フロア地図は作業者の携帯端末で受信され、端末の表示部で表示されてもよい。作業者は、実際の牽引用ロボット２００の走行と、表示部に表示された自動搬送用フロア地図とを比較して確認することができる。これにより、自動搬送用フロア地図の精度が向上する。 Further, the floor map for automatic transfer may be processed by the automatic transfer management device 300 in real time to generate the floor map for automatic transfer. The floor map for automatic transfer may be received by the operator's mobile terminal and displayed on the display unit of the terminal. The operator can compare and confirm the actual running of the towing robot 200 and the floor map for automatic transfer displayed on the display unit. This improves the accuracy of the floor map for automatic transfer.

また、牽引用ロボット２００がジャイロセンサーを搭載する場合、フロアの床面上の段差を検出することができる。この場合、自動搬送用フロア地図には、障害物５５だけでなく、段差も示すことが可能となる。 Further, when the towing robot 200 is equipped with a gyro sensor, it is possible to detect a step on the floor surface of the floor. In this case, not only the obstacle 55 but also the step can be shown on the floor map for automatic transfer.

自動搬送用フロア地図の情報、ならびに台車１００および牽引用ロボット２００の位置の情報など、自動搬送で必要な情報は自動搬送管理装置３００によって制御され、管理される。例えば、台車１００の初期位置（スタート位置）および搬送位置（ゴール位置）、または自動搬送システムの実行開始時間などは、自動搬送管理装置３００を通じて制御し、管理することができる。 Information necessary for automatic transfer, such as information on the floor map for automatic transfer and information on the positions of the trolley 100 and the towing robot 200, is controlled and managed by the automatic transfer management device 300. For example, the initial position (start position) and transfer position (goal position) of the carriage 100, the execution start time of the automatic transfer system, and the like can be controlled and managed through the automatic transfer management device 300.

自動搬送管理装置３００によって自動搬送が実行されると、牽引用ロボット２００は、自動走行を開始し、荷取り場フロアの初期位置の資材５３が積載された台車１００の下部に入り込み、台車１００と連結する。この結果、台車１００に含まれる端子１４１が、牽引用ロボット２００の端子２３３と接続され、牽引用ロボット２００から台車１００へ電力が給電される。当該給電により、台車１００のアクチュエータ１３３が稼働し、ストッパー１３５が上昇し、キャスター部１２０のロック機構が解除される。牽引用ロボット２００は、自動搬送用フロア地図を基にして障害物５５を避け、台車１００を牽引しながら自動走行する。牽引用ロボット２００は、荷取り場フロアのシャッター５１の前、より具体的にはスロープ５２の前で停止する。 When the automatic transfer is executed by the automatic transfer management device 300, the towing robot 200 starts automatic traveling, enters the lower part of the trolley 100 loaded with the material 53 at the initial position of the cargo collection floor, and enters the trolley 100. Link. As a result, the terminal 141 included in the trolley 100 is connected to the terminal 233 of the towing robot 200, and electric power is supplied from the towing robot 200 to the trolley 100. By the power supply, the actuator 133 of the carriage 100 operates, the stopper 135 rises, and the lock mechanism of the caster portion 120 is released. The towing robot 200 automatically travels while towing the trolley 100, avoiding the obstacle 55 based on the floor map for automatic transportation. The towing robot 200 stops in front of the shutter 51 on the loading platform floor, more specifically in front of the slope 52.

自動搬送管理装置３００は、牽引用ロボット２００がシャッター５１の前で停止している信号を受信すると、工事用エレベータ６０の昇降機６２を牽引用ロボット２００のいる荷取り場フロアまで移動させ、昇降機６２の扉（図示しない。）を開ける。また、自動搬送管理装置３００が、昇降機６２が荷取り場フロアで停止した信号を受信すると、荷取り場フロアのシャッター５１を開く。牽引用ロボット２００は、昇降機６２の扉およびシャッター５１が開いた信号を受信すると、スロープ５２を昇り、工事用エレベータ６０の昇降機６２に乗り込む。自動搬送管理装置３００は、牽引用ロボット２００が昇降機６２の中で停止している信号を受信すると、昇降機６２の扉およびシャッター５１を閉じる。昇降機６２の扉やシャッター５１が閉じていることを確認した後、昇降機６２を荷置き場フロアに移動させる。また、自動搬送管理装置３００が、昇降機６２が荷置き場フロアで停止し昇降機６２の扉が開く信号を受信すると、荷取り場フロアのシャッター５１を開く。 When the automatic transfer management device 300 receives the signal that the towing robot 200 is stopped in front of the shutter 51, the automatic transfer management device 300 moves the elevator 62 of the construction elevator 60 to the loading platform floor where the towing robot 200 is located, and raises and lowers 62. Open the door (not shown). Further, when the automatic guided vehicle management device 300 receives the signal that the elevator 62 has stopped on the cargo yard floor, the shutter 51 on the cargo yard floor is opened. When the towing robot 200 receives the signal that the door of the elevator 62 and the shutter 51 are opened, the towing robot 200 climbs the slope 52 and gets into the elevator 62 of the construction elevator 60. When the automatic transfer management device 300 receives the signal that the towing robot 200 is stopped in the elevator 62, the automatic transfer management device 300 closes the door and the shutter 51 of the elevator 62. After confirming that the door and shutter 51 of the elevator 62 are closed, the elevator 62 is moved to the cargo storage floor. Further, when the automatic transfer management device 300 receives a signal that the elevator 62 stops on the cargo storage floor and the door of the elevator 62 opens, the shutter 51 on the cargo storage floor is opened.

牽引用ロボット２００は、シャッター５１が開いた信号を受信すると、自動走行を開始し、スロープ５２を通って、昇降機６２から荷置き場フロアに降りる。自動搬送管理装置３００は、牽引用ロボット２００がスロープ５２を降りた信号を受信し、昇降機６２内に何もないことを確認すると、昇降機６２の扉およびシャッター５１を閉める。牽引用ロボット２００は、自動生成用フロア地図を基にして、障害物５５を避けながら、自動走行し、搬送位置で停止する。 When the towing robot 200 receives the signal that the shutter 51 is opened, the towing robot 200 starts automatic traveling, passes through the slope 52, and descends from the elevator 62 to the cargo storage floor. When the towing robot 200 receives the signal of getting off the slope 52 and confirms that there is nothing in the elevator 62, the automatic transfer management device 300 closes the door and the shutter 51 of the elevator 62. Based on the automatically generated floor map, the towing robot 200 automatically travels while avoiding the obstacle 55 and stops at the transport position.

自動搬送管理装置３００は、牽引用ロボット２００が搬送位置で停止している信号を受信すると、台車１００と牽引用ロボット２００との連結を解除する指示を送信する。牽引用ロボット２００が台車１００から離れることで、台車１００に含まれる端子と牽引用ロボット２００に含まれる端子が非接触となる。この結果、ストッパー１３５が下降し、ロック機構部１３０が作動し、台車１００が静止状態となる。台車１００との連結が解除された牽引用ロボット２００は、シャッター５１の前まで進み、上述した走行経路を逆に走行して、荷取り場フロアまで戻る。牽引用ロボット２００は、別の資材５３が積載された台車１００と連結し、台車１００を牽引しながら自動走行する。 When the automatic transfer management device 300 receives the signal that the towing robot 200 is stopped at the transfer position, the automatic transfer management device 300 transmits an instruction to release the connection between the carriage 100 and the tow robot 200. When the towing robot 200 is separated from the trolley 100, the terminals included in the trolley 100 and the terminals included in the towing robot 200 are not in contact with each other. As a result, the stopper 135 is lowered, the lock mechanism 130 is operated, and the trolley 100 is in a stationary state. The towing robot 200, which has been disconnected from the dolly 100, advances to the front of the shutter 51, travels in the reverse direction on the above-mentioned traveling path, and returns to the loading platform floor. The towing robot 200 is connected to a trolley 100 loaded with another material 53, and automatically travels while towing the trolley 100.

なお、本実施形態において、自動搬送システム１０は、１つの牽引用ロボット２００に限られない。自動搬送システム１０は、複数の牽引用ロボット２００を含むこともできる。すなわち、自動搬送システム１０では、複数の台車１００および複数の牽引用ロボット２００を同時に利用して自動搬送することができる。また、自動搬送管理装置３００は、複数の牽引用ロボット２００が同時または連続的に、荷取り場フロアと荷置き場フロアを行き来できるように制御することができる。 In this embodiment, the automatic transfer system 10 is not limited to one towing robot 200. The automatic transfer system 10 can also include a plurality of towing robots 200. That is, in the automatic transfer system 10, a plurality of trolleys 100 and a plurality of towing robots 200 can be used at the same time for automatic transfer. Further, the automatic transfer management device 300 can control a plurality of towing robots 200 so as to be able to move back and forth between the loading place floor and the loading place floor simultaneously or continuously.

また、上記では、牽引用ロボット２００を含む自動搬送システムを説明したが、自動搬送システムは、牽引用ロボット２００に限られず、あらゆる自動搬送車に適用することができる。 Further, although the automatic transfer system including the towing robot 200 has been described above, the automatic transfer system is not limited to the towing robot 200 and can be applied to any automatic guided vehicle.

本実施形態に係る自動搬送システムは、牽引用ロボット２００が、資材５３が積載された台車１００と連結し、台車１００を荷取り場から荷置き場に自動で搬送することができる。例えば、夜間に自動搬送システムによる自動搬送を実行しておけば、作業者は、翌日の朝から自動搬送システムによって搬送された資材５３を用いて作業を開始することができる。作業者は、翌日の朝に資材５３の搬送作業から開始する必要があるが、自動搬送システムを利用すれば、資材５３の搬送作業を省略することができる。そのため、自動搬送システムを利用することで、作業者の負担が軽減し、建設現場における作業効率が大幅に向上する。 In the automatic transfer system according to the present embodiment, the towing robot 200 can be connected to the trolley 100 on which the material 53 is loaded, and the trolley 100 can be automatically transported from the loading place to the loading place. For example, if the automatic transfer by the automatic transfer system is executed at night, the worker can start the work using the material 53 transported by the automatic transfer system from the morning of the next day. The worker needs to start the work of transporting the material 53 in the morning of the next day, but if the automatic transport system is used, the work of transporting the material 53 can be omitted. Therefore, by using the automatic transfer system, the burden on the worker is reduced and the work efficiency at the construction site is greatly improved.

本発明の実施形態として上述した各実施形態は、相互に矛盾しない限りにおいて、適宜組み合わせて実施することができる。また、各実施形態を基にして、当業者が適宜構成要素の追加、削除もしくは設計変更を行ったもの、又は、工程の追加、省略もしくは条件変更を行ったものも、本発明の要旨を備えている限り、本発明の範囲に含まれる。 Each of the above-described embodiments of the present invention can be appropriately combined and implemented as long as they do not contradict each other. In addition, those skilled in the art who have appropriately added, deleted, or changed the design of components based on each embodiment, or those who have added, omitted, or changed the conditions of the process also have the gist of the present invention. As long as it is included in the scope of the present invention.

上述した各実施形態によりもたらされる作用効果とは異なる他の作用効果であっても、本明細書の記載から明らかなもの、又は、当業者において容易に予測し得るものについては、当然に本発明によりもたらされるものと解される。 Of course, other effects different from those brought about by each of the above-described embodiments, which are clear from the description of the present specification or which can be easily predicted by those skilled in the art, are of course the present invention. It is understood that it is brought about by.

（変形例）
なお、本実施形態では、台車本体部１１０と、連結プレート１４０が、別々に設けられる例を示したが、これに限定されない。台車本体部１１０と連結プレート１４０は、一体として一つの台車本体部を形成してもよい。 (Modification example)
In the present embodiment, an example in which the bogie main body 110 and the connecting plate 140 are separately provided is shown, but the present invention is not limited to this. The bogie body 110 and the connecting plate 140 may be integrated to form one bogie body.

また、本実施形態において、アクチュエータ１３３は、キャスター部１２０の内部に設けられる例を示したが、これに限定されない。例えば、アクチュエータは、キャスター部１２０の外側に設けられてもよいし、台車本体部１１０に内蔵されてもよい。 Further, in the present embodiment, the actuator 133 is provided inside the caster portion 120, but the present invention is not limited to this. For example, the actuator may be provided on the outside of the caster portion 120, or may be built in the carriage main body portion 110.

また、本実施形態では、アクチュエータ１３３として、リニアアクチュエータを示したが、これに限定されない。例えば、アクチュエータ１３３として、電磁ソレノイドまたは電磁シリンダなどが用いられてもよい。 Further, in the present embodiment, a linear actuator is shown as the actuator 133, but the present invention is not limited to this. For example, as the actuator 133, an electromagnetic solenoid, an electromagnetic cylinder, or the like may be used.

また、本実施形態では、ロック機構部１３０は、対角線上に配置されたキャスター部１２０に近接して配置されている例を示したが、これに限定されない。例えば、ロック機構部１３０が、３個のキャスター部１２０に設けられてもよいし、四隅のキャスター部１２０のそれぞれに配置されてもよい。 Further, in the present embodiment, the lock mechanism portion 130 is arranged in the vicinity of the caster portion 120 arranged diagonally, but the present invention is not limited to this. For example, the lock mechanism portion 130 may be provided on the three caster portions 120, or may be arranged on each of the four corner caster portions 120.

また、本実施形態では、突起２３２は、牽引用ロボット２００の進行方向に対して直交する方向に直線状に２つ配置される例を示したがこれに限定されない。例えば、突起２３２は、中央部および両側の端部に直線状に配置されてもよい。この場合、中央の端子２３３と、端部の端子２３３とは、逆の極性を有してもよい。また、突起２３２は、台車１００の進行方向に沿って配置されてもよい。 Further, in the present embodiment, an example is shown in which two protrusions 232 are linearly arranged in a direction orthogonal to the traveling direction of the towing robot 200, but the present invention is not limited to this. For example, the protrusions 232 may be arranged linearly at the central portion and the end portions on both sides. In this case, the central terminal 233 and the end terminal 233 may have opposite polarities. Further, the protrusion 232 may be arranged along the traveling direction of the carriage 100.

また、本実施形態では、端子１４１が凹部１４３に設けられる例を示したが、これに限定されない。例えば、端子１４１が凹部１４３の外側（連結プレート１４０の上面）に設けられてもよい。これにより、端子２３３も突起２３２上ではなく、昇降部２３０の上面に設けられてもよい。この場合、アクチュエータ１３３への給電と、連結ずれの機能を独立で制御することができる。 Further, in the present embodiment, an example in which the terminal 141 is provided in the recess 143 is shown, but the present invention is not limited to this. For example, the terminal 141 may be provided on the outside of the recess 143 (the upper surface of the connecting plate 140). As a result, the terminal 233 may also be provided on the upper surface of the elevating portion 230 instead of on the protrusion 232. In this case, the power supply to the actuator 133 and the function of the disconnection can be controlled independently.

また、突起２３２は、設けられなくてもよい。このとき、端子１４１および端子２３２３、磁力を用いて接続してもよい。 Further, the protrusion 232 may not be provided. At this time, the terminal 141 and the terminal 2323 may be connected by using a magnetic force.

また、本実施形態では、台車１００側の端子１４１が給電されることにより、ロック機構部１３０によるロック機構が解除される例を示したが、これに限定されない。例えば、台車１００に電源部がある場合には、台車側の端子１４１と牽引用ロボット２００側の端子２３３とが接触することにより閉回路化し、ロック機構が解除されてもよい。 Further, in the present embodiment, an example is shown in which the lock mechanism by the lock mechanism unit 130 is released by supplying power to the terminal 141 on the carriage 100 side, but the present invention is not limited to this. For example, when the carriage 100 has a power supply unit, the circuit may be closed by contacting the terminal 141 on the carriage side and the terminal 233 on the towing robot 200 side, and the lock mechanism may be released.

１０・・・自動搬送システム，５０・・・建造物，５１・・・シャッター，５２・・・スロープ，５３・・・資材，５４・・・柱，５５・・・障害物，６０・・・工事用エレベータ，６１・・・脚柱，６２・・・昇降機，１００・・・台車，１１０・・・台車本体部，１１５・・・駆動素子，１２０・・・キャスター部，１２１・・・取付部，１２３・・・本体部，１２５・・・車輪，１３０・・・ロック機構部，１３１・・・ワイヤ，１３３・・・アクチュエータ，１３５・・・ストッパー，１４０・・・連結プレート，１４１・・・端子，１４３・・・凹部，２００・・・牽引用ロボット，２１０・・・ロボット本体部，２１１・・・制御部，２１３・・・記憶部，２１５・・・通信部，２１７・・・電源部，２２０・・・走行部，２３０・・・昇降部，２３２・・・突起，２３３・・・端子，２４０・・・計測部，３００・・・自動搬送管理装置，３１０・・・制御部，３２０・・・記憶部，３３０・・・通信部，３４０・・・操作部，３５０・・・表示部 10 ... Automatic transport system, 50 ... Building, 51 ... Shutter, 52 ... Slope, 53 ... Material, 54 ... Pillar, 55 ... Obstacle, 60 ... Construction elevator, 61 ... pedestal, 62 ... elevator, 100 ... trolley, 110 ... trolley body, 115 ... drive element, 120 ... caster, 121 ... installation Part, 123 ... Main body, 125 ... Wheel, 130 ... Lock mechanism, 131 ... Wire, 133 ... Actuator, 135 ... Stopper, 140 ... Connecting plate, 141. .. terminal, 143 ... recess, 200 ... towing robot, 210 ... robot body, 211 ... control, 213 ... storage, 215 ... communication, 217 ... -Power supply unit, 220 ... traveling unit, 230 ... elevating unit, 232 ... protrusion, 233 ... terminal, 240 ... measuring unit, 300 ... automatic transport management device, 310 ... Control unit, 320 ... storage unit, 330 ... communication unit, 340 ... operation unit, 350 ... display unit

Claims (10)

第１面および前記第１面の反対側の第２面を有し、前記第１面に資材を載置可能な第１プレートと、
前記第１プレートの前記第２面に設けられたキャスター部と、
前記第１プレートの前記第２面側に設けられる第１端子と、
前記第１端子に電気的に接続され、前記第１端子に対する給電状態に応じて前記キャスター部の動きを制限するロック機構部と、を含む、
台車。 A first plate having a first surface and a second surface opposite to the first surface, on which materials can be placed, and
A caster portion provided on the second surface of the first plate and
A first terminal provided on the second surface side of the first plate and
A lock mechanism unit that is electrically connected to the first terminal and limits the movement of the caster unit according to a power supply state to the first terminal is included.
The dolly. 前記キャスター部は、複数設けられ、
前記ロック機構部は、前記複数のキャスター部のうち前記台車の移動方向に対して交差する方向に配置されたキャスター部に配置される、
請求項１に記載の台車。 A plurality of the caster portions are provided.
The lock mechanism portion is arranged on the caster portion arranged in a direction intersecting the moving direction of the carriage among the plurality of caster portions.
The dolly according to claim 1. 前記ロック機構部は、
前記第１端子が給電されないときに、前記キャスター部の車輪の回転を制止する、
請求項１または２に記載の台車。 The lock mechanism unit
When the first terminal is not supplied with power, the rotation of the wheels of the caster portion is stopped.
The dolly according to claim 1 or 2. 前記ロック機構部は、アクチュエータおよび前記アクチュエータに取り付けられたストッパーを含み、前記第１端子が給電されないとき、前記アクチュエータは前記ストッパーが前記車輪に接触するように動作する、
請求項３に記載の台車。 The locking mechanism includes an actuator and a stopper attached to the actuator, and when the first terminal is not supplied with power, the actuator operates so that the stopper comes into contact with the wheel.
The dolly according to claim 3. 前記第１プレートの前記第２面側に設けられる第２プレートをさらに含み、
前記第１端子は、前記第２プレートに設けられる、
請求項１乃至４のいずれか一項に記載の台車。 A second plate provided on the second surface side of the first plate is further included.
The first terminal is provided on the second plate.
The dolly according to any one of claims 1 to 4. 前記第２プレートは、凹部を有し、
前記第１端子は、前記凹部に設けられる、
請求項５に記載の台車。 The second plate has a recess and
The first terminal is provided in the recess.
The dolly according to claim 5. 請求項６に記載の台車と、
ロボット本体部、前記ロボット本体部を走行させる走行部、前記ロボット本体部の上面に設けられ昇降可能な昇降部、および前記ロボット本体部に設けられ、前記走行部および前記昇降部の動きを制御する制御部を備え、前記昇降部が前記台車と連結可能な牽引用ロボットとを含む、
自動搬送システム。 The dolly according to claim 6 and
A robot main body, a traveling unit that runs the robot main body, an elevating part that is provided on the upper surface of the robot main body and can be raised and lowered, and a moving part that is provided on the robot main body and controls the movement of the running part and the elevating part. A towing robot including a control unit, the elevating unit of which can be connected to the bogie.
Automatic transfer system. 前記昇降部は、先端に第２端子を有する突起を有し、
前記牽引用ロボットは、前記台車の下部に入り込み、
前記牽引用ロボットの前記昇降部が上方に変位し、前記第１端子と前記第２端子とが電気的に接続したときに前記第１端子は給電される、
請求項７に記載の自動搬送システム。 The elevating part has a protrusion having a second terminal at the tip thereof, and has a protrusion.
The towing robot enters the lower part of the trolley and enters.
When the elevating part of the towing robot is displaced upward and the first terminal and the second terminal are electrically connected, the first terminal is supplied with power.
The automatic transfer system according to claim 7. 前記突起は、複数であって、
前記凹部は、複数であって、
前記複数の突起は、前記複数の凹部に嵌合する、
請求項８に記載の自動搬送システム。 There are a plurality of the protrusions,
There are a plurality of the recesses,
The plurality of protrusions are fitted into the plurality of recesses.
The automatic transfer system according to claim 8. 前記複数の凹部は、仮想正方形の頂点に配置され、
前記複数の突起が配置される方向は、前記仮想正方形の対角線の方向と等しい、
請求項９に記載の自動搬送システム。 The plurality of recesses are arranged at the vertices of the virtual square.
The direction in which the plurality of protrusions are arranged is equal to the diagonal direction of the virtual square.
The automatic transfer system according to claim 9.

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