JP2021124902A - 車両制御装置、車両制御方法、及び車両制御プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】車両に搭載される複数のプロセッサ上において複数の仮想マシンを動作させる場合、車両の状態を考慮しつつ消費電力を低減させることができる、車両制御装置、車両制御方法、及び車両制御プログラムを提供する。
【解決手段】ＥＣＵ１６の取得部４４は、車両の状態を取得する。そして、ＥＣＵ１６の変更部は、取得部４４により取得される車両の状態に基づいて、第１のプロセッサにおいて動作している対象の仮想マシンが第２のプロセッサにおいて動作するように、対象の仮想マシンへのプロセッサの割り当てを変更する。そして、ＥＣＵ１６の終了部５２は、変更部５０により割り当てが変更された第１のプロセッサの動作を終了させる。
【選択図】図２

Description

本開示は、車両制御装置、車両制御方法、及び車両制御プログラムに関する。

従来、仮想計算機とハードウエアとの通信の遅延を抑制可能な仮想化システムが知られている（例えば、特許文献１を参照）。この仮想化システムは、ＶＭコア１１ａ〜１１ｃを、走る、曲がる、止まるといった、車両の走行制御に係る機能を提供するＥＣＵとして動作させる。なお、特許文献１において、ＶＭコア１１ａは、ナビゲーション装置やオーディオ機器などといった、マルチメディア系の機能を提供するＥＣＵとして動作させてもよい旨が開示されている。また、特許文献１において、ＶＭコア１１ａは、シートやパワーウインドーなどのボデー系のＥＣＵとして動作させてもよい旨が開示されている。

また、複数のコンピュータのうち、消費電力が過多であると判断されたコンピュータがあった場合は、該コンピュータから別のコンピュータに仮想マシンを移動させるシステムが知られている（例えば、特許文献２を参照）。

特開２０１９‐５７１６２号公報 国際公開第２０１１／１１９４４４号

ところで、複数のプロセッサ上において複数の仮想マシンを動作させる場合、それら複数の仮想マシンの各々をどのプロセッサへ割り当てるのが適切であるのか、といった問題がある。

上記特許文献１に開示されている仮想マシンシステムは、仮想マシンのプロセッサへの割り当てを動的に変更することができない、という課題がある。

また、上記特許文献２に開示されているシステムにおいては、あるコンピュータから別のコンピュータに仮想マシンを移動させる場合、消費電力のみが考慮されている。このため、例えば、車両に搭載されているＥＣＵ（Electronic Control Unit）のあるプロセッサ上において動作している仮想マシンを他のプロセッサへ割り当てる場合に、車両の状態を適切に考慮することができない、という課題がある。

このため、従来技術では、車両に搭載される複数のプロセッサ上において複数の仮想マシンを動作させる場合、車両の状態を考慮しつつ消費電力を低減させることができない、という課題がある。

本開示は、上記事実を考慮し、車両に搭載される複数のプロセッサ上において複数の仮想マシンを動作させる場合、車両の状態を考慮しつつ消費電力を低減させることができる、車両制御装置、車両制御方法、及び車両制御プログラムを提供することを目的とする。

請求項１に記載の車両制御装置は、車両制御を行う複数の仮想マシンを動作させる複数のプロセッサを備える車両制御装置であって、車両の状態を取得する取得部と、前記取得部により取得される前記車両の状態に基づいて、第１のプロセッサにおいて動作している対象の仮想マシンが第２のプロセッサにおいて動作するように、対象の仮想マシンへのプロセッサの割り当てを変更する変更部と、前記変更部により割り当てが変更された第１のプロセッサの動作を終了させる終了部と、を備える車両制御装置である。

車両制御装置は、車両の状態に基づいて、第１のプロセッサにおいて動作している対象の仮想マシンが第２のプロセッサにおいて動作するように、対象の仮想マシンへのプロセッサの割り当てを変更する。割り当てが変更された第１のプロセッサの動作を終了させる。これにより、車両に搭載される複数のプロセッサ上において複数の仮想マシンを動作させる場合、車両の状態を考慮しつつ消費電力を低減させることができる。

また、請求項２に記載の車両制御装置は、前記取得部により取得される前記車両の状態に基づいて、第１のプロセッサから第２のプロセッサへ割り当てを変更する対象の仮想マシンを特定する特定部を更に備え、前記変更部は、前記特定部により特定された前記対象の仮想マシンのプロセッサへの割り当てを変更する。これにより、車両の状態に応じて対象の仮想マシンが適切に特定され、対象の仮想マシンが動作していた第１のプロセッサを停止させることができる。

また、請求項３に記載の車両制御装置の前記特定部は、前記取得部により取得される前記車両の状態と、車両の状態と仮想マシンの動作状態とが予め対応付けられた動作状態情報とに基づいて、前記対象の仮想マシンを特定する。対象の仮想マシンの動作状態に応じてプロセッサの割り当てを適切に変更することができる。

請求項４に記載の車両制御装置の複数の動作状態は、プロセッサの使用率が異なる仮想マシンの複数の動作状態である。このため、プロセッサの使用率に応じて仮想マシンをプロセッサへ割り当てることができる。

請求項５に記載の車両制御装置の前記特定部は、特定の動作状態である仮想マシンを対象の仮想マシンとして特定する。これにより、特定の動作状態である仮想マシンをプロセッサへ適切に割り当てることができる。

請求項６に記載の車両制御装置は、前記取得部により取得される前記車両の状態に基づいて、第２のプロセッサを選定する選定部を更に備える。これにより、車両の状態に応じて第２のプロセッサを適切に選定することができる。

請求項７に記載の車両制御装置の前記変更部は、前記選定部により選定された第２のプロセッサにおいて対象の仮想マシンを動作させることが可能であるか否かを判定し、第２のプロセッサにおいて対象の仮想マシンを動作させることが可能である場合に、対象の仮想マシンが第２のプロセッサにおいて動作するように、対象の仮想マシンへのプロセッサの割り当てを変更する。対象の仮想マシンを動作させることが可能であるか否かの判定結果に応じて、対象の仮想マシンを適切なプロセッサへ割り当てることができる。

請求項８に記載の車両制御装置の前記選定部は、所定の動作状態である仮想マシンが既に動作しているプロセッサを、第２のプロセッサとして選定する。これにより、既に仮想マシンが動作しているプロセッサへ他の仮想マシンを集約させることができる。

請求項９に記載の車両制御装置の複数の仮想マシンの各々は、所定の動作状態である場合に動作する対象のプロセッサが予め定められている。

請求項１０に記載の車両制御装置の前記選定部は、外部との通信処理又は割込み処理を実行するプロセッサとは異なるプロセッサを、第２のプロセッサとして選定する。このため、外部との通信処理又は割込み処理を実行するプロセッサへの影響を抑制しつつ、プロセッサの割り当てを変更することができる。

請求項１１に記載の車両制御装置の複数の仮想マシンの各々は、動作状態毎に、仮想マシンが許容することができる最大の計算周期を表す許容最大計算周期と、仮想マシンが許容することができる最小の計算時間を表す許容最小計算時間とが予め設定されており、前記変更部は、対象の仮想マシンの動作状態に対応する、許容最大計算周期及び許容最小計算時間の少なくとも一方に応じて、前記選定部により選定された第２のプロセッサにおいて対象の仮想マシンを動作させることが可能であるか否かを判定し、第２のプロセッサにおいて対象の仮想マシンを動作させることが可能である場合に、対象の仮想マシンが第２のプロセッサにおいて動作するように、対象の仮想マシンへのプロセッサの割り当てを変更する。これにより、仮想マシンの許容最大計算周期及び許容最小計算時間を考慮してプロセッサの割り当てを変更することができる。

請求項１２に記載の車両制御装置の前記車両の状態は、乗員の乗車の有無、車両の充電、イグニッションポジション、シフトポジション、及び運転モードのうち、少なくともいずれか１つに基づいて決定される状態である。これにより、乗員の乗車の有無、車両の充電、イグニッションポジション、シフトポジション、及び運転モードを考慮して、仮想マシンのプロセッサの割り当てを変更することができる。

請求項１３に記載の車両制御方法は、車両制御を行う複数の仮想マシンを動作させる複数のプロセッサを備える車両制御装置において実行される車両制御方法であって、車両の状態を取得し、取得される前記車両の状態に基づいて、第１のプロセッサにおいて動作している対象の仮想マシンが第２のプロセッサにおいて動作するように、対象の仮想マシンへのプロセッサの割り当てを変更し、割り当てが変更された第１のプロセッサの動作を終了させる、処理をコンピュータが実行する車両制御方法である。

請求項１４に記載の車両制御プログラムは、車両制御を行う複数の仮想マシンを動作させる複数のプロセッサを備える車両制御装置において実行される車両制御プログラムであって、車両の状態を取得し、取得される前記車両の状態に基づいて、第１のプロセッサにおいて動作している対象の仮想マシンが第２のプロセッサにおいて動作するように、対象の仮想マシンへのプロセッサの割り当てを変更し、割り当てが変更された第１のプロセッサの動作を終了させる処理をコンピュータに実行させるための車両制御プログラムである。

以上説明したように本開示によれば、車両に搭載される複数のプロセッサ上において複数の仮想マシンを動作させる場合、車両の状態を考慮しつつ消費電力を低減させることができる、という効果がある。

第１実施形態及び第２実施形態に係る車両制御システムのハードウエア構成の一例を示すブロック図である。 第１実施形態及び第２実施形態に係る車両制御システムの機能構成の一例を示すブロック図である。 仮想マシンのプロセッサへの割り当てを説明するための図である。 車両状態情報の一例を示す図である。 動作状態情報の一例を示す図である。 計算時間情報の一例を示す図である。 計算時間と計算周期とを説明するための図である。 車両状態情報、動作状態情報、及び計算時間情報から生成されるテーブルの一例を示す図である。 実施形態の動作例を示す図である。 本実施形態の動作例を示す図である。 割り当て情報の一例を示す図である。 第１実施形態の車両制御システムにおいて実行される車両制御処理の一例を示す図である。 第１実施形態の車両制御システムにおいて実行される割り当て判定処理の一例を示す図である。 第２実施形態の車両制御システムにおいて実行される割り当て判定処理の一例を示す図である。 変形例の一例を示す図である。

以下、図面を用いて本実施形態の車両制御システムについて説明する。

＜第１実施形態＞

図１は、第１実施形態に係る車両制御システム１０のハードウエア構成の一例を示す図である。第１実施形態に係る車両制御システム１０は、図１に示されるように、車載センサ群１２と、アクチュエータ群１４と、車両制御装置の一例であるＥＣＵ（Electronic Control Unit）１６とを備えている。なお、実施形態のＥＣＵ１６は、複数の機能が統合された統合ＥＣＵである。

本実施形態では、車両制御システム１０が搭載される車両が、外部充電とエンジン発電との双方に対応したプラグインハイブリッド自動車であり、かつ自動運転及び手動運転のいずれも可能な車両である場合を例に説明する。なお、本実施形態の車両制御システム１０は、ガソリン車、ハイブリッド車、又は電気自動車にも適用可能である。

ＥＣＵ１６は、複数のプロセッサ１８Ａ，１８Ｂ，１８Ｃ，・・・、一時記憶領域としてのメモリ２０、及び不揮発性の記憶部２２を備える。なお、プロセッサは、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）である。また、ＥＣＵ１６は、入出力装置の一例である車載センサ群１２及びアクチュエータ群１４が接続される入出力interface（Ｉ／Ｆ）２４、及び記録媒体３２に対するデータの読み込み及び書き込みを制御するread/write（Ｒ／Ｗ）部２６を備える。また、ＥＣＵ１６は、インターネット等のネットワークに接続されるネットワークＩ／Ｆ２８を備える。複数のプロセッサ１８Ａ，１８Ｂ，１８Ｃ、メモリ２０、記憶部２２、入出力Ｉ／Ｆ２４、Ｒ／Ｗ部２６、及びネットワークＩ／Ｆ２８は、バス３０を介して互いに接続される。

図２は、実施形態に係る車両制御システム１０の機能構成の一例を示すブロック図である。図２に示されるように、実施形態の車両制御システム１０は、車載センサ群１２と、アクチュエータ群１４と、ＥＣＵ１６と、を備えている。

車載センサ群１２は、車両の各箇所に設置されたセンサの集合である。車載センサ群１２には、例えば、車両に乗員が乗車しているか否かを検出するためのセンサ、車両が充電中であるのか又はバッテリーのみであるのかを検出するためのセンサ、イグニッションポジションがＯＮであるのかＯＦＦであるのかを検出するためのセンサ、シフトポジションを検出するためのセンサ、及び運転モードが自動運転モードであるのか手動運転モードであるのかを検出するためのセンサ等が含まれている。これらの各センサはどのような構成であってもよい。

アクチュエータ群１４は、車両の各箇所に設置されたアクチュエータの集合である。ＥＣＵ１６は、アクチュエータ群１４に含まれる各アクチュエータを制御する。

ＥＣＵ１６は、複数のプロセッサ１８Ａ，１８Ｂ，１８Ｃ，・・・を備えている。なお、以下では、「複数のプロセッサ１８Ａ，１８Ｂ，１８Ｃ，・・・」を、単に「複数のプロセッサ１８」と称する。車両制御を行う複数の仮想マシンは、複数のプロセッサ１８上において動作する。図２に示されるように、ＥＣＵ１６は、機能的には、管理情報記憶部４０と、ハイパーバイザ４３と、割り当て情報記憶部５４とを備えている。

従来、複数のＥＣＵによって車両の各箇所を制御することが知られている。それら複数のＥＣＵの各々の機能を、複数の仮想マシンによって実現することが可能である。

複数の仮想マシンをＥＣＵの代わりとして動作させることにより、ハードウェアコスト及び組み立てコスト等が低減される。この場合には、１つの仮想マシンが、ある機能を有するＥＣＵの替わりに動作する。

また、複数の仮想マシンの各々を複数のプロセッサに対して動的に割り当てることも可能となる。複数の仮想マシンの各々に対してプロセッサを動的に割り当てる際には、仮想マシンの機能上の制約を考慮する必要がある。また、仮想マシンが動作する際に必要となる計算能力を有するプロセッサへ当該仮想マシンを割り当てる必要がある。

例えば、複数の仮想マシンの各々が複数のプロセッサ上において動作している場合を考える。この場合、ある１つのプロセッサ上において複数の仮想マシンが動作している。複数の仮想マシンの各々は、車両の各箇所の制御を担っている。その際に、その１つのプロセッサを停止させてしまうと、当該プロセッサ上で動作している複数の仮想マシンの動作も停止してしまう。仮想マシンの各々は、車両の各箇所の制御を担っているため、それらの仮想マシンを停止させてもよいのか否かは、車両の状態に応じて異なる。

例えば、車両の状態として車両が自動運転モードにより走行している際には、自動運転系の機能を制御する仮想マシンは動作し続ける必要があり、他のプロセッサへ集約することはできない。一方、車両の状態として車両が停止している際には、自動運転系の機能を制御する仮想マシンは、他のプロセッサへ集約してもよい場合がある。

そこで、本実施形態の車両制御システム１０は、車両の状態を考慮して仮想マシンを特定のプロセッサへ集約させる。そして、車両制御システム１０は、動作する対象の仮想マシンが存在しなくなったプロセッサを停止させる。これにより、車両の状態を考慮しつつ消費電力を低減させることができる。

なお、動作する対象の仮想マシンを特定のプロセッサへ集約させる際には、新たに割り当てられるプロセッサにおいて、対象の仮想マシンが適切に動作することが必要である。例えば、仮想マシンは所定の計算時間内に処理を終了させる場合、そのような計算能力を有するプロセッサ上で動作させる必要がある。このため、本実施形態の車両制御システムは、仮想マシンが割り当て先のプロセッサ上において適切に動作するか否かを考慮して、新たに割り当てるプロセッサを選定する。これにより、仮想マシンは新たに割り当てられたプロセッサ上において適切に動作することができる。

以下、具体的に説明する。

本実施形態のハイパーバイザ４３は、複数のプロセッサ１８の何れかのプロセッサ上で動作する。ハイパーバイザ４３及び仮想マシン４２Ａ，４２Ｂ，４２Ｃ，・・・は、複数のプロセッサ１８のうちの何れかのプロセッサ上で実行されるソフトウエアである。

具体的には、ハイパーバイザ４３は、図３に示されるように、ＥＣＵ１６において動作する複数の仮想マシン４２Ａ，４２Ｂ，４２Ｃ，・・・の各々を、複数のプロセッサ１８の何れかへ割り当てる処理を実行する。なお、以下では、「複数の仮想マシン４２Ａ，４２Ｂ，４２Ｃ，・・・」を、単に「複数の仮想マシン４２」と称する。

管理情報記憶部４０には、複数の仮想マシン４２の各々をプロセッサへ割り当てる処理を実行する際に用いられる車両状態情報、動作状態情報、及び計算時間情報が記憶されている。

図４に、車両状態情報の一例を示す。図４に示されている車両状態情報には、車両の状態と、車両に乗員が乗車しているか否かを表す乗車情報と、車両が充電されているか否かを表す充電情報と、車両の利用可能な機能に関する情報を表すイグニッションポジションと、車両の駆動に関する情報を表すシフトポジションと、車両の運転モードを表す情報とが対応付けられている。このため、車両の状態は、乗員の乗車の有無、車両の充電、イグニッションポジション、シフトポジション、及び運転モードに応じて決定される。なお、シフトポジション「Ｐ」はパーキングを表し、シフトポジション「Ｄ」はドライブを表す。なお、上記車両の状態を決定する情報（乗車情報、充電情報等）は、あくまで一例であって、車載センサによって取得される一つの情報、あるいはその組合せに基づけばよい。

例えば、車両に乗員が乗車しており（図４における「有」）、車両が充電されており（図４における「充電中」）、イグニッションポジションが「ＯＦＦ」であり、シフトポジションが「Ｐ」であり、車両の運転モードが「自動運転モード」である場合には、車両の状態は「１」である。

車両の状態「１」は、車両が停止しておりかつ乗員が乗車する際の場面を表している。また、車両の状態「２」は、車両が走行中の場面を表している。車両の状態「３」は、車両が停止しかつ乗員が降車する際の場面を表している。また、車両の状態「４」は、車両が自動運転モードで走行中の場面を表している。ハイパーバイザ４３は、この車両の状態に基づき仮想マシンをプロセッサへ割り当る。

また、管理情報記憶部４０には、図５に示されるような動作状態情報が格納されている。図５に示されるように、動作状態情報は、仮想マシンの種類を表す情報と、車両の状態と、仮想マシンの動作状態とが対応付けられている。なお、本実施形態では、自動運転系の仮想マシン、周辺監視系の仮想マシン、操作系の仮想マシン、及びボデー系の仮想マシンを用いる場合を例に説明する。自動運転系の仮想マシンは、車両における自動運転に関する制御を実行する。また、周辺監視系の仮想マシンは、車両周辺の外部監視に関する制御を実行する。また、操作系の仮想マシンは車両の走行（例えば、走行する、曲がる、及び停止する等）に関する制御を実行する。また、ボデー系の仮想マシンは、車両の各機器（例えば、窓の開閉又はワイパーの駆動等）に関する制御を実行する。

また、仮想マシンの動作状態は、プロセッサの使用率が異なる仮想マシンの複数の動作状態である。例えば、「Ｒｅａｌ Ｔｉｍｅ」、「Ｂｅｓｔ Ｅｆｆｏｒｔ」、及び「Ｓｌｅｅｐ」が複数の動作状態として予め設定される。「Ｒｅａｌ Ｔｉｍｅ」とは、仮想マシンが一定の計算周期で特定の処理を必ず実行する必要がある動作状態である。また、「Ｂｅｓｔ Ｅｆｆｏｒｔ」は、「Ｒｅａｌ Ｔｉｍｅ」に比べて計算周期及び計算時間が厳密に要求されない処理を実行する動作状態である。「Ｓｌｅｅｐ」は、仮想マシンによる計算を必要としない動作状態である。

図５に示されるように、車両の状態「１」は運転モードが「自動運転モード」であるが、イグニションが「ＯＦＦ」であるため、車両は停止している状態である。このため、自動運転系の仮想マシンの動作状態は「Ｓｌｅｅｐ」と設定されている。

また、自動運転の運転モードは「ＯＮ」又は「ＯＦＦ」のみが想定されているため、自動運転系の仮想マシンの動作状態は「Ｓｌｅｅｐ」と「Ｒｅａｌ Ｔｉｍｅ」との２種類が想定されている。なお、あくまでも図５は一例であって、例えば、同じ自動運転系の仮想マシンであっても、駐車場内において自動運転を実施する場合と、一般道において自動運転を実施する場合とによってプロセッサの必要能力が異なる場合は、それぞれ異なる動作状態を設定するようにしてもよい。

また、管理情報記憶部４０には、図６に示されるような計算時間情報が格納されている。図６に示されるように、計算時間情報は、仮想マシンの種類を表す情報と、動作状態と、許容最小計算時間と、許容最大計算周期とが対応付けられている。

図７に、計算時間と計算周期とを説明するための図を示す。図７は、１つのプロセッサ上において動作する複数の仮想マシンの様子を表した図である。なお、図中の「ＶＭ」は仮想マシンを表し、「ＨＶ」はハイパーバイザを表す。

図７に示されるように、計算周期とは、一定時間ごとにある特定の仮想マシンの動作が繰り返される場合の、その一定時間をいう。また、図７に示されるように、計算時間とは、ある特定の仮想マシンの動作が開始される時刻と動作が終了する時刻との間の時間をいう。図７に示されるように、１つのプロセッサの上において複数の仮想マシンが動作する場合、ハイパーバイザ４３は、ある仮想マシンを別の仮想マシンへ切り替えて１つのプロセッサ上で動作させる。

この場合、１計算周期には、各仮想マシンの計算時間とハイパーバイザ４３による仮想マシンの切り替えの時間とが含まれている。ハイパーバイザ４３は、各仮想マシンに対してどれだけの計算時間を割り当てるかを決定し、仮想マシンの動作を切り替える。

複数の仮想マシンの各々は実行すべき処理内容が異なるため、必要とする計算周期及び計算時間も異なる。このため、各仮想マシンに対しては、許容することができる最大の計算周期を表す許容最大計算周期が予め設定されている。また、各仮想マシンに対しては、許容することができる最小の計算時間を表す許容最小計算時間が予め設定されている。

なお、図４の車両状態情報、図５の動作状態情報、及び図６の計算時間情報を統合し、図８に示されるようなテーブルを生成して用いるようにしてもよい。

ハイパーバイザ４３は、車載センサ群１２から得られる情報と、管理情報記憶部４０に格納された各情報とに基づいて、複数の仮想マシン４２の各々を複数のプロセッサ１８の何れかのプロセッサへ割り当てる。

ハイパーバイザ４３は、機能的には、図２に示されるように、取得部４４と、特定部４６と、選定部４８と、変更部５０と、切替部５１と、終了部５２とを備えている。

取得部４４は、車両の状態を取得する。具体的には、取得部４４は、管理情報記憶部４０に格納された車両状態情報を参照し、車載センサ群１２から出力された各情報に対応する車両の状態を取得する。例えば、車載センサ群１２から、乗員の乗車「有」、充電「充電中」、イグニッションポジション「ＯＦＦ」、ションポジション「Ｐ」、及び運転モード「自動運転モード」である旨の情報が出力された場合、ハイパーバイザ４３の取得部４４は図４に示す車両状態情報を参照し、車両の状態「１」を取得する。これにより、車両の状態が特定される。

特定部４６は、取得部４４により取得された車両の状態に基づいて、一のプロセッサから他のプロセッサへ割り当てを変更する対象の仮想マシンを特定する。一のプロセッサは「第１のプロセッサ」の一例である。また、他のプロセッサは「第２のプロセッサ」の一例である。なお、特定部４６は、特定の動作状態の一例である「Ｂｅｓｔ Ｅｆｆｏｒｔ」の仮想マシンを対象の仮想マシンとして特定する

選定部４８は、取得部４４により取得された車両の状態に基づいて、対象の仮想マシンを新たに割り当てる他のプロセッサを選定する。なお、選定部４８は、所定の動作状態の一例である「Ｒｅａｌ Ｔｉｍｅ」の動作状態である仮想マシンが既に動作しているプロセッサを、他のプロセッサとして選定する。なお、複数の仮想マシンの各々は、動作状態が「Ｒｅａｌ Ｔｉｍｅ」である場合に動作する対象のプロセッサが予め定められている。

また、選定部４８は、複数のプロセッサ１８のうちの、外部との通信処理又は割込み処理を実行するプロセッサとは異なるプロセッサを、仮想マシンを集約する他のプロセッサの候補として選定する。

変更部５０は、取得部４４により取得された車両の状態に基づいて、一のプロセッサにおいて動作している対象の仮想マシンが他のプロセッサにおいて動作するように、対象の仮想マシンへのプロセッサの割り当てを変更する。なお、対象の仮想マシンは特定部４６により特定された仮想マシンである。

具体的には、変更部５０は、選定部４８により選定された他のプロセッサにおいて対象の仮想マシンを動作させることが可能であるか否かを判定する。そして、変更部５０は、他のプロセッサにおいて対象の仮想マシンを動作させることが可能である場合に、対象の仮想マシンが他のプロセッサにおいて動作するように、対象の仮想マシンへのプロセッサの割り当てを変更する。

管理情報記憶部４０に格納されている計算時間情報には、複数の仮想マシンの各々の動作状態毎に、許容最小計算時間Ｔｍと許容最大計算周期Ｔｐとが予め設定されている。このため、変更部５０は、対象の仮想マシンの動作状態に対応する、許容最小計算時間Ｔｍと許容最大計算周期Ｔｐとに応じて、選定部４８により選定された他のプロセッサにおいて対象の仮想マシンを動作させることが可能であるか否かを判定する。

具体的には、複数の仮想マシンの各々を複数のプロセッサ１８の何れかに割り当てる際には、以下の制約条件が満たされるように、各仮想マシンがプロセッサへ割り当てられる。

（１）全ての仮想マシンの動作状態が「Ｒｅａｌ Ｔｉｍｅ」である場合に割り当てるプロセッサは、設計段階において予め設定されている。
（２）車両の状態の変化の前後で、どちらの車両の状態であっても「Ｒｅａｌ Ｔｉｍｅ」で動作する仮想マシンは、割り当てられているプロセッサを変更しない。
（３）動作状態が「Ｓｌｅｅｐ」である仮想マシンは、いずれのプロセッサにも割り当てない。
（４）複数のプロセッサのうち、外部通信又は割込み処理を行うプロセッサに対しては仮想マシンを割り当てない。
（５）動作しているプロセッサの数を減らすように複数の仮想マシンがプロセッサへ集約される。

変更部５０は、ｎ個の仮想マシンＶＭ１，ＶＭ２，ＶＭ３，・・・ＶＭｎを１つのプロセッサへ割り当て、当該プロセッサ上において動作させる場合、ｎ個の仮想マシンの各々の許容最大計算周期のうちの最も小さい許容最大計算周期を表す最小計算周期Ｔｐ，ｍｉｎを特定する。そして、変更部５０は、最小計算周期Ｔｐ，ｍｉｎの時間内において、ｎ個の仮想マシンの切り替えを行うことが可能か否かを判定する。

切替部５１は、複数のプロセッサの各々について、当該プロセッサ上において動作する仮想マシンを切り替える。複数のプロセッサの各々は、仮想マシンを切り替えながら動作する。最小計算周期Ｔｐ，ｍｉｎの時間内において、ハイパーバイザ４３がｎ個の仮想マシンを切り替えるためには、ハイパーバイザ４３の切替部５１もｎ回動作する必要がある。したがって、ハイパーバイザ４３の切替部５１による仮想マシンの切り替えの計算時間をＴｈｖとする場合、以下の条件式を満たせば、ｎ個の仮想マシンを１つのプロセッサへ割り当てることが可能となる。このため、変更部５０は、最小計算周期Ｔｐ，ｍｉｎと、切り替えの計算時間Ｔｈｖと、各仮想マシンの許容最小計算時間Ｔｍとに基づいて、以下の条件式（１）が成立するか否かを判定する。なお、ｘは仮想マシンを識別するためのインデックスである。また、ｎは仮想マシンの数を表す。

（１）

図９に、車両の状態が「４」から「３」への移行する場合の例を示す。図９に示されるように、車両の状態「４」においては、全ての仮想マシンの動作状態が「Ｒｅａｌ Ｔｉｍｅ」である。このため、これらの仮想マシンの各々は、予め決定されている各プロセッサＢ，Ｃ，Ｄにおいて動作している。そして、車両の状態が「４」から「３」へ移行する際には、自動運転系の仮想マシンの動作状態は「Ｒｅａｌ Ｔｉｍｅ」→「Ｓｌｅｅｐ」へ移行する。また、操作系の仮想マシン及びボデー系の仮想マシンは、動作状態が「Ｒｅａｌ Ｔｉｍｅ」から「Ｂｅｓｔ Ｅｆｆｏｒｔ」へ移行する。

この場合、車両の状態「３」では、周辺監視系の仮想マシンのみが「Ｒｅａｌ Ｔｉｍｅ」の動作状態を継続して動作する。このため、上記の制約条件（２）により、周辺監視系の仮想マシンは、プロセッサＢにおいて継続して動作する必要がある。

一方、操作系の仮想マシン及びボデー系の仮想マシンは、動作状態が「Ｒｅａｌ Ｔｉｍｅ」から「Ｂｅｓｔ Ｅｆｆｏｒｔ」へと変化している。このため、操作系の仮想マシン及びボデー系の仮想マシンは、他のプロセッサにおいて動作させることが可能となる。

変更部５０は、上記の制約条件（５）により、操作系の仮想マシンとボデー系の仮想マシンとを、他のプロセッサであるプロセッサＢへ集約することが可能か否かについて判定する。

車両の状態が「４」から「３」へ変化する場合、周辺監視系の仮想マシン、操作系の仮想マシン、及びボデー系の仮想マシンを１つのプロセッサへ集約することが可能であるか否かを判定する例を以下に示す。

上記図６に示されている計算時間情報を参照すると、各仮想マシンのうち許容最大計算周期Ｔｐが最も短い仮想マシンは周辺監視系の仮想マシンである。このため、周辺監視系の仮想マシンに対応する許容最大計算周期Ｔｐ＝３０ｍｓが最小計算周期Ｔｐ，ｍｉｎとなる。したがって、上記条件式（１）の右辺は以下の式のようになる。

一方、周辺監視系の仮想マシン、操作系の仮想マシン、及びボデー系の仮想マシンの３つの仮想マシンがあるため、ハイパーバイザ４３の切り替え回数も３回となる。仮にハイパーバイザ４３の切り替え時間を１ｍｓとする。この場合、上記条件式（１）の左辺は以下のようになる。

以上より、上記条件式（１）が満たされるため、図１０に示されるように、プロセッサＢに３種類の仮想マシンの全てを割り当てることが可能となる。なお、仮にプロセッサＢへ３つの仮想マシンを割り当てることができないと判定された場合には、順次、仮想マシンを一つずつ減らして同様の計算を行うことが考えられる。更に、割り当てることができなかった仮想マシンについては、他のプロセッサへ割り当てられる。

次に、変更部５０は、対象の仮想マシンを動作させることが可能であると判定された他のプロセッサと当該対象の仮想マシンとの組み合わせ表す割り当て情報を、割り当て情報記憶部５４に格納する。

割り当て情報記憶部５４には、複数の仮想マシンの各々について、どの仮想マシンがどのプロセッサへ割り当てられるのかを表す情報が格納されている。

割り当て情報記憶部５４には、図１１に示されるような割り当て情報が格納されている。図１１に示されるように、割り当て情報は、対象の仮想マシンと当該対象の仮想マシンに割り当てられるプロセッサとが対応付けられている。

そして、変更部５０は、他のプロセッサにおいて対象の仮想マシンを動作させることが可能である場合に、対象の仮想マシンが他のプロセッサにおいて動作するように、対象の仮想マシンへのプロセッサの割り当てを変更する。具体的には、変更部５０は、割り当て情報記憶部５４に格納された割り当て情報を参照して、対象の仮想マシンへのプロセッサの割り当てを変更する。

終了部５２は、変更部５０により仮想マシンの割り当てが変更された一のプロセッサの動作を終了させる。

次に、実施形態の車両制御システム１０の作用について説明する。車両制御システム１０のＥＣＵ１６は、車載センサ群１２から出力された情報を受け付ける毎に、図１２に示す車両制御処理ルーチンを実行する。

ステップＳ１００において、ＥＣＵ１６のハイパーバイザ４３の取得部４４は、車載センサ群１２から出力された情報に応じて、車両の状態を取得する。具体的には、取得部４４は、管理情報記憶部４０に格納された車両状態情報を参照し、車載センサ群１２から出力された各情報に対応する車両の状態を取得する。

ステップＳ１０２において、ハイパーバイザ４３の特定部４６は、上記ステップＳ１００で取得された車両の状態に基づいて、複数の仮想マシン４２の各々の車両の状態に応じた動作状態を取得する。具体的には、ハイパーバイザ４３の特定部４６は、管理情報記憶部４０に格納された仮想マシン動作状態情報を参照し、複数の仮想マシンの各々の動作状態を取得する。例えば、ハイパーバイザ４３の特定部４６は、上記ステップＳ１００で取得された車両の状態が「１」である場合、自動運転系の仮想マシンの動作状態は「Ｓｌｅｅｐ」であり、周辺監視系の仮想マシンの動作状態は「Ｓｌｅｅｐ」であり、操作系の仮想マシンの動作状態は「Ｓｌｅｅｐ」であり、ボデー系の仮想マシンの動作状態は「Ｂｅｓｔ Ｅｆｆｏｒｔ」であるとして、各仮想マシンの動作状態を取得する。

ステップＳ１０４において、ハイパーバイザ４３の特定部４６は、上記ステップＳ１０２で取得された複数の仮想マシン４２の各々の動作状態と、新たな車両の状態が取得される前の複数の仮想マシンの各々の動作状態とに基づいて、「Ｒｅａｌ Ｔｉｍｅ」の動作状態（図中では「ＲＴ」と表記）が継続する仮想マシンが存在するか否かを判定する。「Ｒｅａｌ Ｔｉｍｅ」の動作状態が継続する仮想マシンが存在する場合には、ステップＳ１０６へ進む。一方、「Ｒｅａｌ Ｔｉｍｅ」の動作状態が継続する仮想マシンが存在しない場合には、ステップＳ１０８へ進む。

ステップＳ１０６において、ハイパーバイザ４３の選定部４８は、上記ステップＳ１０２で取得された複数の仮想マシンの各々の動作状態に基づいて、動作状態が「Ｒｅａｌ Ｔｉｍｅ」である仮想マシンが動作しているプロセッサを特定する。そして、ハイパーバイザ４３の選定部４８は、動作状態が「Ｒｅａｌ Ｔｉｍｅ」である仮想マシンが動作しているプロセッサを、仮想マシンを割り当てる候補のプロセッサとして設定する。

動作状態が「Ｒｅａｌ Ｔｉｍｅ」である仮想マシンが割り当てられているプロセッサは稼働が継続されるため、当該プロセッサへ他の仮想マシンを集約させることが好ましい。仮想マシンの集約により、仮想マシンが割り当てられなくなったプロセッサについては停止させることができるためである。このため、ハイパーバイザ４３の選定部４８は、動作状態が「Ｒｅａｌ Ｔｉｍｅ」である仮想マシンが動作しているプロセッサを、仮想マシンを割り当てる候補のプロセッサとして設定する。

ステップＳ１０８において、ハイパーバイザ４３の選定部４８は、全てのプロセッサを仮想マシンの割り当て候補のプロセッサとして設定する。

ステップＳ１１０において、ハイパーバイザ４３の選定部４８は、上記ステップＳ１００で取得された車両の状態に基づいて、対象のプロセッサを割り当てる先のプロセッサを選定する。ステップＳ１１０は、図１３に示す割り当て判定処理ルーチンによって実現される。

ステップＳ２００において、ハイパーバイザ４３の特定部４６は、割り当て先のプロセッサが決定していない複数の仮想マシンを特定する。なお、ここで設定される複数の仮想マシンは、動作状態が「Ｒｅａｌ Ｔｉｍｅ」とは異なる動作状態の仮想マシンである。具体的には、動作状態が「Ｂｅｓｔ Ｅｆｆｏｒｔ」である仮想マシンが、割り当て先のプロセッサが変更される対象の仮想マシンとして特定される。

ステップＳ２０２において、ハイパーバイザ４３の選定部４８は、複数のプロセッサ１８のうちの１つのプロセッサを選定する。ここで選定されるプロセッサは、動作状態が「Ｒｅａｌ Ｔｉｍｅ」である仮想マシンが既に割り当てられているプロセッサである。

ステップＳ２０４において、ハイパーバイザ４３の変更部５０は、管理情報記憶部４０に格納された計算時間情報を参照し、上記ステップ２００で特定された対象の仮想マシンの動作状態に基づいて、対象の仮想マシンの各々の動作状態に対応する許容最小計算時間Ｔｍを取得する。

ステップＳ２０６において、ハイパーバイザ４３の変更部５０は、管理情報記憶部４０に格納された計算時間情報を参照し、上記ステップ２００で特定された対象の仮想マシンの動作状態に基づいて、複数の仮想マシンの各々の許容最大計算周期Ｔｐに応じた最小計算周期Ｔｐ，ｍｉｎを取得する。

ステップＳ２０８において、ハイパーバイザ４３の変更部５０は、上記ステップＳ２０４で取得された複数の対象の仮想マシンの許容最小計算時間Ｔｍ及び最小計算周期Ｔｐ，ｍｉｎに基づいて、上記条件式（１）が成立するか否かを判定する。なお、上記条件式（１）におけるＴｈｖは、切替部５１が仮想マシンを切り替える際に要する計算処理時間を表す。

ステップＳ２０８において、条件式（１）による判定が行われ、上記条件式（１）が成立すると判定された場合、ステップＳ２１０へ移行する。一方、上記条件式（１）が成立しないと判定された場合、ステップＳ２１２へ移行する。

ステップＳ２１０において、ハイパーバイザ４３の選定部４８は、上記ステップＳ２０８で条件式（１）が成立すると判定された、対象の仮想マシンと割り当て先のプロセッサとの組み合わせを割り当て情報記憶部５４に格納する。

ステップＳ２１２において、ハイパーバイザ４３の選定部４８は、割り当て候補のプロセッサの全てについて、上記ステップＳ２０２〜ステップＳ２０８の処理を実行したか否かを判定する。割り当て候補のプロセッサの全てについて、上記ステップＳ２０２〜ステップＳ２０８の処理を実行した場合には、ステップＳ２１４へ進む。一方、上記ステップＳ２０２〜ステップＳ２０８の処理を実行していない、割り当て候補のプロセッサが存在する場合には、ステップＳ２０２へ戻り、新たなプロセッサが設定される。

ステップＳ２１４において、ハイパーバイザ４３の選定部４８は、対象の仮想マシンの全てについて割り当て先のプロセッサが決定したか否かを判定する。対象の仮想マシンの全てについて割り当て先のプロセッサが決定した場合には、割り当て処理ルーチンを終了する。一方、割り当て先のプロセッサが決定していない仮想マシンが存在する場合には、ステップＳ２００へ移行し、その仮想マシンの割り当て先プロセッサの判定処理がなされる。

次に、図１２のステップＳ１１２へ戻り、ステップＳ１１２において、変更部５０は、上記ステップＳ２０１で割り当て情報記憶部５４に格納された割り当て情報に基づいて、あるプロセッサにおいて動作している対象の仮想マシンが他のプロセッサにおいて動作するように、対象の仮想マシンへのプロセッサの割り当てを変更する。

ステップＳ１１４において、終了部５２は、上記ステップＳ１１２で割り当てが変更され、仮想マシンが割り当てられていないプロセッサの動作を終了させる。そして、ハイパーバイザ４３の切替部５１は、割り当て情報に基づいて、プロセッサ上で動作する仮想マシンを切り替える。複数のプロセッサの各々は、仮想マシンを切り替えながら動作する。

これにより、複数の仮想マシンの各々が特定のプロセッサへ集約され、仮想マシンが割り当てられなくなったプロセッサを終了又は停止させることができる。これにより、車両の状態を考慮しつつ消費電力を低減させることができる。

以上説明したように、実施形態に係るＥＣＵは、車両の状態に基づいて、一のプロセッサにおいて動作している対象の仮想マシンが他のプロセッサにおいて動作するように、対象の仮想マシンへのプロセッサの割り当てを変更し、割り当てが変更された一のプロセッサの動作を終了させる。これにより、車両に搭載される複数のプロセッサ上において複数の仮想マシンを動作させる場合、車両の状態を考慮しつつ消費電力を低減させることができる。また、車両の状態に応じて、プロセッサの割り当てを変更する対象の仮想マシンを特定することにより、仮想マシンのプロセッサ間の移動が車両の動作に与える影響を抑制することができる。また、車両の状態に応じた動作状態が適切に実現されるように、各仮想マシンに対してプロセッサを割り当てることができる。

＜第２実施形態＞

次に、第２実施形態について説明する。なお、第２実施形態に係る車両制御システムの構成は、第１実施形態と同様であるため、同一符号を付して説明を省略する。

第２実施形態に係る車両制御システム１０は、プロセッサの割り当てを変更する際の判定方法が第１実施形態と異なる。

第２実施形態の車両制御システム１０の作用について説明する。第２車両制御システム１０のＥＣＵ１６は、車載センサ群１２から出力された情報を受け付ける毎に、第１実施形態と同様に、図１２に示す車両制御処理ルーチンを実行する。

第２実施形態の車両制御システム１０は、第１実施形態と同様に、図１２のステップＳ１００〜ステップＳ１１４を実行する。なお、ステップＳ１１０の割り当て判定処理が第１実施形態と異なる。第２実施形態のステップＳ１１０は、図１４に示す割り当て判定処理ルーチンによって実現される。

図１４に示す割り当て判定処理ルーチンのステップＳ２００〜ステップＳ２０８、及びステップＳ２１４は、第１実施形態と同様である。

ステップＳ２０８において、上記条件式（１）が成立しないと判定された場合、ステップＳ３１１に移行する。

ステップＳ３１１において、第２実施形態の変更部５０は、複数の仮想マシンのうち１つの仮想マシンを割り当て対象の仮想マシンから除外し、仮想マシンの数を１減ずる。

ステップＳ３１２において、第２実施形態の変更部５０は、割り当て対象の仮想マシンの数に応じた判定処理を行い、割り当て対象の仮想マシンの数は０となったか否かを判定する。割り当て対象の仮想マシンの数は０となった場合には、ステップＳ３１３へ進む。一方、割り当て対象の仮想マシンの数が０ではない場合には、ステップＳ２０４へ戻り、残りの仮想マシンについて割り当ての変更が可能であるか否かが判定される。

ステップＳ３１３において、第２実施形態の変更部５０は、割り当て候補のプロセッサの全てについて、上記ステップＳ２０４〜ステップＳ３１２の処理を実行したか否かを判定する。割り当て候補のプロセッサの全てについて、上記ステップＳ２０４〜ステップＳ３１２の処理を実行した場合には、ステップＳ２１４へ進む。一方、上記ステップＳ２０４〜ステップＳ３１２の処理を実行していない、割り当て候補のプロセッサが存在する場合には、ステップＳ２０２へ戻り、新たなプロセッサが設定される。

第１実施形態では、割り当て候補のプロセッサを順次変更しながら、複数の仮想マシンを割り当てることが可能なプロセッサが特定される。これに対し、第２実施形態では、複数の仮想マシンがあるプロセッサへ割り当てることができないと判定された場合、複数の仮想マシンのうちの１つの仮想マシンを除外して、再度そのプロセッサへ割り当てが可能であるか否かが判定される。これにより、プロセッサが有する計算資源を有効に活用しつつ、消費電力を低減させることができる。

なお、上記の実施形態における各装置で行われる処理は、プログラムを実行することにより行われるソフトウエア処理として説明したが、ハードウエアで行う処理としてもよい。或いは、ソフトウエア及びハードウエアの双方を組み合わせた処理としてもよい。また、ＲＯＭに記憶されるプログラムは、各種記憶媒体に記憶して流通させるようにしてもよい。

さらに、本開示は、上記に限定されるものでなく、上記以外にも、その主旨を逸脱しない範囲内において種々変形して実施可能であることは勿論である。

例えば、上記各実施形態では、ハイパーバイザ４３が、車両の状態に基づき一のプロセッサにおいて動作している対象の仮想マシンが他のプロセッサにおいて動作するか否かを判定する場合を例に説明したが、これに限定されるものではない。例えば、図１５に示されるような車両制御システム２１０であってもよい。図１５に示される車両制御システム２１０は、仮想マシン２４２Ａが、車両の状態に基づき一のプロセッサにおいて動作している対象の仮想マシンが他のプロセッサにおいて動作するか否かを判定し、仮想マシンとプロセッサとの組み合わせである割り当て情報を割り当て情報記憶部５４に格納する。そして、ハイパーバイザ２４３の変更部２５０が、割り当て情報記憶部５４に格納された割り当て情報を参照し、一のプロセッサにおいて動作している対象の仮想マシンが他のプロセッサにおいて動作させるように、複数の仮想マシンを制御する。また、ハイパーバイザ２４３の切替部２５１が、複数のプロセッサの各々について、当該プロセッサ上において動作する仮想マシンを切り替える。

また、上記各実施形態のハイパーバイザ４３内の取得部４４は、ＥＣＵ１６の外部に存在していてもよく、例えば、車載センサ群１２のうちの何れかのセンサに備えられていてもよい。

１０，２１０ 車両制御システム
１２ 車載センサ群
１４ アクチュエータ群
１８Ａ，１８Ｂ，１８Ｃ プロセッサ
４０ 管理情報記憶部
４２Ａ，４２Ｂ，４２Ｃ，２４２Ａ 仮想マシン
４３，２４３ ハイパーバイザ
４４ 取得部
４６ 特定部
４８ 選定部
５０，２５０ 変更部
５１，２５１ 切替部
５２ 終了部
５４ 割り当て情報記憶部

Claims (14)

1. 車両制御を行う複数の仮想マシンを動作させる複数のプロセッサを備える車両制御装置であって、
   車両の状態を取得する取得部と、
   前記取得部により取得される前記車両の状態に基づいて、第１のプロセッサにおいて動作している対象の仮想マシンが第２のプロセッサにおいて動作するように、対象の仮想マシンへのプロセッサの割り当てを変更する変更部と、
   前記変更部により割り当てが変更された第１のプロセッサの動作を終了させる終了部と、
   を備える車両制御装置。
2. 前記取得部により取得される前記車両の状態に基づいて、第１のプロセッサから第２のプロセッサへ割り当てを変更する対象の仮想マシンを特定する特定部を更に備え、
   前記変更部は、前記特定部により特定された前記対象の仮想マシンのプロセッサへの割り当てを変更する、
   請求項１に記載の車両制御装置。
3. 前記特定部は、前記取得部により取得される前記車両の状態と、車両の状態と仮想マシンの動作状態とが予め対応付けられた動作状態情報とに基づいて、前記対象の仮想マシンを特定する、
   請求項２に記載の車両制御装置。
4. 複数の動作状態は、プロセッサの使用率が異なる仮想マシンの複数の動作状態である、
   請求項３に記載の車両制御装置。
5. 前記特定部は、特定の動作状態である仮想マシンを対象の仮想マシンとして特定する、
   請求項４に記載の車両制御装置。
6. 前記取得部により取得される前記車両の状態に基づいて、第２のプロセッサを選定する選定部を更に備える、
   請求項２〜請求項５の何れか１項に記載の車両制御装置。
7. 前記変更部は、前記選定部により選定された第２のプロセッサにおいて対象の仮想マシンを動作させることが可能であるか否かを判定し、第２のプロセッサにおいて対象の仮想マシンを動作させることが可能である場合に、対象の仮想マシンが第２のプロセッサにおいて動作するように、対象の仮想マシンへのプロセッサの割り当てを変更する、
   請求項６に記載の車両制御装置。
8. 前記選定部は、所定の動作状態である仮想マシンが既に動作しているプロセッサを、第２のプロセッサとして選定する、
   請求項６又は請求項７に記載の車両制御装置。
9. 複数の仮想マシンの各々は、所定の動作状態である場合に動作する対象のプロセッサが予め定められている、
   請求項８に記載の車両制御装置。
10. 前記選定部は、外部との通信処理又は割込み処理を実行するプロセッサとは異なるプロセッサを、第２のプロセッサとして選定する、
    請求項６〜請求項９の何れか１項に記載の車両制御装置。
11. 複数の仮想マシンの各々は、動作状態毎に、仮想マシンが許容することができる最大の計算周期を表す許容最大計算周期と、仮想マシンが許容することができる最小の計算時間を表す許容最小計算時間とが予め設定されており、
    前記変更部は、対象の仮想マシンの動作状態に対応する、許容最大計算周期及び許容最小計算時間の少なくとも一方に応じて、前記選定部により選定された第２のプロセッサにおいて対象の仮想マシンを動作させることが可能であるか否かを判定し、第２のプロセッサにおいて対象の仮想マシンを動作させることが可能である場合に、対象の仮想マシンが第２のプロセッサにおいて動作するように、対象の仮想マシンへのプロセッサの割り当てを変更する、
    請求項６〜請求項１０の何れか１項に記載の車両制御装置。
12. 前記車両の状態は、乗員の乗車の有無、車両の充電、イグニッションポジション、シフトポジション、及び運転モードのうち、少なくともいずれか１つに基づいて決定される状態である、
    請求項１〜請求項１１の何れか１項に記載の車両制御装置。
13. 車両制御を行う複数の仮想マシンを動作させる複数のプロセッサを備える車両制御装置において実行される車両制御方法であって、
    車両の状態を取得し、
    取得される前記車両の状態に基づいて、第１のプロセッサにおいて動作している対象の仮想マシンが第２のプロセッサにおいて動作するように、対象の仮想マシンへのプロセッサの割り当てを変更し、
    割り当てが変更された第１のプロセッサの動作を終了させる、
    処理をコンピュータが実行する車両制御方法。
14. 車両制御を行う複数の仮想マシンを動作させる複数のプロセッサを備える車両制御装置において実行される車両制御プログラムであって、
    車両の状態を取得し、
    取得される前記車両の状態に基づいて、第１のプロセッサにおいて動作している対象の仮想マシンが第２のプロセッサにおいて動作するように、対象の仮想マシンへのプロセッサの割り当てを変更し、
    割り当てが変更された第１のプロセッサの動作を終了させる、
    処理をコンピュータに実行させるための車両制御プログラム。

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