本発明に係る箱詰め装置の実施形態について、図面を参照しながら説明する。
An embodiment of the boxing device according to the present invention will be described with reference to the drawings.
なお、以下の実施形態は、具体例に過ぎず、本発明の技術的範囲を限定するものではない。本発明の趣旨及び範囲から逸脱することなく、以下の実施形態に多様な変更が可能であることが理解されるであろう。
The following embodiments are merely specific examples and do not limit the technical scope of the present invention. It will be appreciated that various modifications can be made to the following embodiments without departing from the spirit and scope of the present invention.
（１）全体構成
本発明の一実施形態に係る箱詰め装置１００を、図１〜図４、図９及び図１３Ａ〜１３Ｅを参照して説明する。図１は、箱詰め装置１００の概略の平面図である。図２は、箱詰め装置１００の下層部１００ａの概略の平面図である。図３は、箱詰め装置１００の概略の左側面図である。図４は、箱詰め装置１００の概略の背面図である。図９は、箱詰め装置１００の制御ブロック図である。図１３Ａ〜図１３Ｅは、箱詰め装置１００の箱詰め機構１７０が集合エリア１６４の連包袋ＣＢを箱Ｃに入れるまでの箱詰め装置１００の動作を説明するための箱詰め機構１７０付近の概略の左側面図である。
(1) Overall Configuration The boxing device 100 according to the embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 4, 9 and 13A to 13E. FIG. 1 is a schematic plan view of the boxing device 100. FIG. 2 is a schematic plan view of the lower layer portion 100a of the boxing device 100. FIG. 3 is a schematic left side view of the boxing device 100. FIG. 4 is a schematic rear view of the boxing device 100. FIG. 9 is a control block diagram of the boxing device 100. 13A to 13E are schematic left side views of the vicinity of the boxing mechanism 170 for explaining the operation of the boxing device 100 until the boxing mechanism 170 of the boxing device 100 puts the continuous bag CB in the gathering area 164 into the box C. Is.
なお、以下の説明では、説明の便宜上、方向等を表すために、「前（正面）」、「後（背面）」、「上」、「下」、「左」、「右」等の表現を使用する場合がある。特記無き場合、これらの表現の示す向きは、図面に付された矢印の向きに従う。
In the following description, for convenience of explanation, expressions such as "front (front)", "rear (rear)", "top", "bottom", "left", and "right" are used to indicate directions. May be used. Unless otherwise specified, the directions indicated by these expressions follow the directions of the arrows attached to the drawings.
また、以下の説明では、方向や位置関係等を説明するために、垂直、直交、水平、鉛直等の表現を用いる場合がある。これらの表現は、厳密に垂直、直交、水平、鉛直等である場合だけではなく、実質的に垂直、直交、水平、鉛直等である場合を含む。
Further, in the following description, expressions such as vertical, orthogonal, horizontal, and vertical may be used to explain the direction, the positional relationship, and the like. These expressions include not only cases where they are strictly vertical, orthogonal, horizontal, vertical, etc., but also cases where they are substantially vertical, orthogonal, horizontal, vertical, etc.
箱詰め装置１００は、箱詰め対象の物品としての連包袋ＣＢの供給を受け、受け取った連包袋ＣＢを箱Ｃに詰める装置である。
The boxing device 100 is a device that receives the supply of the continuous packaging bag CB as an article to be boxed and packs the received continuous packaging bag CB into the box C.
初めに、本実施形態の箱詰め装置１００の箱詰め対象である連包袋ＣＢについて説明する。連包袋とは、被包装物（例えばポテトチップス等の食品）が収容されている複数の袋Ｂが、直列に接続されている袋である（図１３Ａ参照）。連包袋ＣＢでは、例えば１０個の袋Ｂが連なって接続されている。なお、連包袋ＣＢに含まれる袋Ｂの個数は、任意であり、１０個に限定されない。連包袋ＣＢでは、隣接する袋Ｂ同士が接続部Ｊを介して接続されている。言い換えれば、連包袋ＣＢは、接続部Ｊを介し、第１方向（ここでは、連包袋ＣＢの接続される方向を第１方向と呼ぶ）に連なって接続される複数の袋Ｂから構成される。接続部Ｊは、各袋Ｂの端部に設けられるシール部分である。接続部Ｊの第１方向における中央部には、袋Ｂを他の袋Ｂから切り離すためのミシン目が設けられることが好ましい。連包袋ＣＢは、例えば製造工程において箱詰め装置１００の上流側に配置される包装装置２００Ａ，２００Ｂが製造する。箱詰め装置１００は、２箇所（２台の包装装置２００Ａ，２００Ｂ）から連包袋ＣＢの供給を受け、受け取った連包袋ＣＢを箱Ｃに詰める。箱詰め装置１００は、連包袋ＣＢを、複数の接続部Ｊの少なくとも一部で折りたたんで箱Ｃに詰める。
First, a continuous bag CB, which is a boxing target of the boxing device 100 of the present embodiment, will be described. The continuous packaging bag is a bag in which a plurality of bags B containing an object to be packaged (for example, food such as potato chips) are connected in series (see FIG. 13A). In the continuous bag CB, for example, 10 bags B are connected in a row. The number of bags B included in the continuous bag CB is arbitrary and is not limited to 10. In the continuous bag CB, adjacent bags B are connected to each other via a connecting portion J. In other words, the continuous packaging bag CB is composed of a plurality of bags B connected in a first direction (here, the connecting direction of the continuous packaging bag CB is referred to as the first direction) via the connecting portion J. Will be done. The connection portion J is a seal portion provided at the end of each bag B. It is preferable that a perforation for separating the bag B from the other bag B is provided at the central portion of the connecting portion J in the first direction. The continuous packaging bag CB is manufactured, for example, by the packaging devices 200A and 200B arranged on the upstream side of the boxing device 100 in the manufacturing process. The boxing device 100 receives the supply of the continuous packaging bag CB from two locations (two packaging devices 200A and 200B), and packs the received continuous packaging bag CB in the box C. The boxing device 100 folds the continuous packaging bag CB at at least a part of the plurality of connecting portions J and packs it in the box C.
箱詰め装置１００は、主に、載置台１６０、左側搬送部１１０ａ、右側搬送部１１０ｂ、左側左右方向移動部３００Ｌ、右側左右方向移動部３００Ｒ、箱詰め機構１７０、箱載置部１８０、及び制御装置１９０を有する（図１〜図４及び図９参照）。
The boxing device 100 mainly includes a mounting table 160, a left-side transport unit 110a, a right-side transport unit 110b, a left-side left-right direction movement unit 300L, a right-side left-right direction movement unit 300R, a box-packing mechanism 170, a box-mounting unit 180, and a control device 190. (See FIGS. 1 to 4 and 9).
左側左右方向移動部３００Ｌ及び右側左右方向移動部３００Ｒは、移動部の一例である。左側左右方向移動部３００Ｌは、搬送部の一例としての左側搬送部１１０ａによる搬送後の連包袋ＣＢを、平面視において左右方向に沿って移動させ、載置台１６０の集合貯留面１６５ａへと移動させる。右側左右方向移動部３００Ｒは、搬送部の一例としての右側搬送部１１０ｂによる搬送後の連包袋ＣＢを、平面視において左右方向に沿って移動させ、載置台１６０の集合貯留面１６５ａへと移動させる。左側左右方向移動部３００Ｌは、左側下段移載部１２０ａ、左側昇降部１３０ａ、左側上段移載部１４０ａ、及び左側ガイド部１５０ａを含む（図１〜図２参照）。右側左右方向移動部３００Ｒは、右側下段移載部１２０ｂ、右側昇降部１３０ｂ、右側上段移載部１４０ｂ、及び右側ガイド部１５０ｂを含む（図１〜図２参照）。左側左右方向移動部３００Ｌと右側左右方向移動部３００Ｒとは、左右対称に構成されている。
The left-right left-right moving portion 300L and the right-right left-right moving portion 300R are examples of moving portions. The left-right left-right direction moving unit 300L moves the continuous packaging bag CB after being transported by the left-side transport unit 110a as an example of the transport unit along the left-right direction in a plan view, and moves to the collective storage surface 165a of the mounting table 160. Let me. The right-side left-right direction moving unit 300R moves the continuous packaging bag CB after being transported by the right-side transport unit 110b as an example of the transport unit along the left-right direction in a plan view, and moves to the collective storage surface 165a of the mounting table 160. Let me. The left-right left-right moving portion 300L includes a left lower-stage transfer portion 120a, a left-side elevating portion 130a, a left-left upper-stage transfer portion 140a, and a left-side guide portion 150a (see FIGS. 1 to 2). The right-right left-right moving portion 300R includes a right lower-stage transfer portion 120b, a right-side elevating portion 130b, a right-side upper-stage transfer portion 140b, and a right-side guide portion 150b (see FIGS. 1 to 2). The left-right left-right moving portion 300L and the right-right left-right moving portion 300R are symmetrically configured.
箱詰め装置１００の構造及び動作を概説する。箱詰め装置１００の構造や動作の詳細については後ほど詳述する。
The structure and operation of the boxing device 100 will be outlined. Details of the structure and operation of the boxing device 100 will be described in detail later.
本実施形態の箱詰め装置１００は、上下二層構造になっている。箱詰め装置１００は、下層部１００ａと、下層部１００ａの上方に配置される上層部１００ｂと、を有する（図３及び図４参照）。下層部１００ａは、搬送部１１０ａ，１１０ｂが連包袋ＣＢを搬送してくる部分である。下層部１００ａは、後述する左側第１位置Ｐ１ａにおける左側搬送部１１０ａの搬送面や、後述する右側第１位置Ｐ１ｂにおける右側搬送部１１０ｂの搬送面を主に含む。上層部１００ｂは、載置台１６０の上部の貯留面１６５を主に含む。載置台１６０は、箱詰め機構１７０が箱詰めする連包袋ＣＢが載置される台である。貯留面１６５は、連包袋ＣＢが置かれ、連包袋ＣＢが一時的に貯留される面である。貯留面１６５には、後述する左側貯留面１６５ｂ１、右側貯留面１６５ｂ２、及び、載置面の一例である集合貯留面１６５ａを含む。箱詰め機構１７０は、集合貯留面１６５ａに載置される連包袋ＣＢを把持して箱詰めする。左側貯留面１６５ｂ１及び右側貯留面１６５ｂ２には、集合貯留面１６５ａに載置される前の連包袋ＣＢが載置される。集合貯留面１６５ａは、左側貯留面１６５ｂ１と右側貯留面１６５ｂ２との間に配置されている。
The boxing device 100 of the present embodiment has an upper and lower two-layer structure. The boxing device 100 has a lower layer portion 100a and an upper layer portion 100b arranged above the lower layer portion 100a (see FIGS. 3 and 4). The lower layer portion 100a is a portion where the conveying portions 110a and 110b convey the continuous packaging bag CB. The lower layer portion 100a mainly includes a transport surface of the left transport portion 110a at the left first position P1a described later and a transport surface of the right transport portion 110b at the right first position P1b described later. The upper layer portion 100b mainly includes a storage surface 165 above the mounting table 160. The mounting table 160 is a table on which the continuous packaging bag CB packed by the boxing mechanism 170 is placed. The storage surface 165 is a surface on which the continuous packaging bag CB is placed and the continuous packaging bag CB is temporarily stored. The storage surface 165 includes a left storage surface 165b1, a right storage surface 165b2, and an collective storage surface 165a, which is an example of a mounting surface, which will be described later. The boxing mechanism 170 grips and packs the continuous packaging bag CB placed on the collective storage surface 165a. On the left storage surface 165b1 and the right storage surface 165b2, the continuous bag CB before being placed on the collective storage surface 165a is placed. The collective storage surface 165a is arranged between the left side storage surface 165b1 and the right side storage surface 165b2.
左側搬送部１１０ａは、包装装置２００Ａが供給する連包袋ＣＢを下層部１００ａまで搬送する。右側搬送部１１０ｂは、包装装置２００Ａとは別の包装装置２００Ｂが供給する連包袋ＣＢを下層部１００ａまで搬送する。
The left side transport unit 110a transports the continuous packaging bag CB supplied by the packaging device 200A to the lower layer portion 100a. The right-side transport unit 110b transports the continuous packaging bag CB supplied by the packaging device 200B, which is different from the packaging device 200A, to the lower layer portion 100a.
左側下段移載部１２０ａは、下層部１００ａの左側部分に搬送されてくる連包袋ＣＢを、左側昇降部１３０ａの保持台１３２ａ上に移動させる。右側下段移載部１２０ｂは、下層部１００ａの右側部分に搬送されてくる連包袋ＣＢを、右側昇降部１３０ｂの保持台１３２ｂ上に移動させる。
The left lower stage transfer portion 120a moves the continuous packaging bag CB conveyed to the left portion of the lower layer portion 100a onto the holding base 132a of the left elevating portion 130a. The right lower stage transfer portion 120b moves the continuous packaging bag CB conveyed to the right portion of the lower layer portion 100a onto the holding base 132b of the right elevating portion 130b.
左側昇降部１３０ａは、保持台１３２ａを上方に移動させることで、連包袋ＣＢを上層部１００ｂの左側縁部（載置台１６０の左側縁部１６２ａ）近傍へと移動する。右側昇降部１３０ｂは、保持台１３２ｂを上方に移動させることで、連包袋ＣＢを上層部１００ｂの右側縁部（載置台１６０の右側縁部１６２ｂ）近傍へと移動する。
By moving the holding base 132a upward, the left elevating portion 130a moves the continuous packaging bag CB to the vicinity of the left edge portion of the upper layer portion 100b (the left edge portion 162a of the mounting base 160). The right elevating portion 130b moves the continuous packaging bag CB to the vicinity of the right edge portion (right edge portion 162b of the mounting table 160) of the upper layer portion 100b by moving the holding base 132b upward.
左側昇降部１３０ａが連包袋ＣＢを載置台１６０の左側縁部１６２ａ近傍に移動すると、左側上段移載部１４０ａは、保持台１３２ａ上の連包袋ＣＢを、載置台１６０の左側に配置される左側貯留面１６５ｂ１へと移動する。また、右側昇降部１３０ｂが連包袋ＣＢを載置台１６０の右側縁部１６２ｂ近傍に移動すると、右側上段移載部１４０ｂは、保持台１３２ｂ上の連包袋ＣＢを、載置台１６０の右側に配置される右側貯留面１６５ｂ２へと移動する。
When the left elevating portion 130a moves the continuous packaging bag CB to the vicinity of the left edge portion 162a of the mounting table 160, the left upper transfer portion 140a arranges the continuous packaging bag CB on the holding table 132a on the left side of the mounting table 160. Move to the left storage surface 165b1. Further, when the right elevating portion 130b moves the continuous packaging bag CB to the vicinity of the right edge portion 162b of the mounting table 160, the right upper transfer portion 140b moves the continuous packaging bag CB on the holding table 132b to the right side of the mounting table 160. It moves to the right storage surface 165b2 to be arranged.
左側ガイド部１５０ａは、左側貯留面１６５ｂ１上の連包袋ＣＢを、載置台１６０の左右方向における中央部に配置される集合貯留面１６５ａに移動させる。右側ガイド部１５０ｂは、右側貯留面１６５ｂ２上の連包袋ＣＢを集合貯留面１６５ａに移動させる。
The left guide portion 150a moves the continuous packaging bag CB on the left storage surface 165b1 to the collective storage surface 165a arranged at the central portion in the left-right direction of the mounting table 160. The right guide portion 150b moves the continuous bag CB on the right storage surface 165b2 to the collective storage surface 165a.
箱詰め機構１７０は、載置台１６０の集合エリア１６４に載置されている連包袋ＣＢを把持する把持部１７１を含む。箱詰め機構１７０は、把持部１７１が把持する連包袋ＣＢを箱載置部１８０に載置されている箱Ｃに箱詰めする。
The boxing mechanism 170 includes a grip portion 171 that grips the continuous packaging bag CB mounted in the gathering area 164 of the mounting table 160. The boxing mechanism 170 packs the continuous packaging bag CB gripped by the grip portion 171 into the box C mounted on the box mounting portion 180.
具体的には、箱詰め機構１７０は、載置台１６０の集合エリア１６４の集合貯留面１６５ａに載置されている、第１姿勢Ｐｏｓ１（図１３Ａ参照）の複数の連包袋ＣＢのそれぞれを、前後方向において姿勢変更し、第２姿勢Ｐｏｓ２（図１３Ｄ参照）にする。第１姿勢Ｐｏｓ１の連包袋ＣＢでは、複数の袋Ｂが前後方向に直線状に連なって延びるように配置される。第２姿勢Ｐｏｓ２の連包袋ＣＢでは、各袋Ｂの外面の少なくとも一部が他の袋Ｂの外面に接触する。言い換えれば、箱詰め機構１７０は、集合貯留面１６５ａ上の複数の袋Ｂが前後方向に直線状に連なって延びるような姿勢で載置されている連包袋ＣＢを、接続部Ｊを介して隣接する袋Ｂの外面同士が接触するように折りたたんだ状態（図１３Ｄ参照）にする。さらに言い換えれば、箱詰め機構１７０は、集合貯留面１６５ａ上の複数の袋Ｂが前後方向に直線状に連なって延びるような姿勢で載置されている連包袋ＣＢをアコーディオン状に折りたたんだ状態（図１３Ｄ参照）にする。その後、箱詰め機構１７０は、折りたたんだ状態の連包袋ＣＢを、載置台１６０の下方に配置される箱載置部１８０上の箱Ｃに箱詰めする。
Specifically, the boxing mechanism 170 moves each of the plurality of packaging bags CB of the first posture Pos 1 (see FIG. 13A) mounted on the collecting storage surface 165a of the collecting area 164 of the mounting table 160 back and forth. The posture is changed in the direction to the second posture Pos2 (see FIG. 13D). In the continuous packaging bag CB of the first posture Pos 1, a plurality of bags B are arranged so as to extend in a straight line in the front-rear direction. In the continuous packaging bag CB of the second posture Pos2, at least a part of the outer surface of each bag B comes into contact with the outer surface of the other bag B. In other words, the boxing mechanism 170 adjacents the continuous packaging bag CB on which the plurality of bags B on the collective storage surface 165a are placed so as to extend in a straight line in the front-rear direction via the connecting portion J. The bag B is folded so that the outer surfaces of the bags B are in contact with each other (see FIG. 13D). In other words, the boxing mechanism 170 is in a state in which a continuous packaging bag CB on which a plurality of bags B on the collective storage surface 165a are placed so as to extend in a straight line in the front-rear direction is folded into an accordion shape (a state in which the continuous packaging bag CB is placed. (See FIG. 13D). After that, the boxing mechanism 170 packs the folded continuous packaging bag CB into the box C on the box mounting portion 180 arranged below the mounting table 160.
（２）詳細構成
図５〜図８を更に参照しながら、箱詰め装置１００の詳細構成について説明する。図５は、左側下段移載部１２０ａの動作を説明するための図である。図６は、ガイド部１５０ａ，１５０ｂの動作を説明するための図である。図７は、箱詰め装置１００の下層における連包袋ＣＢの移動経路を説明するための図である。図８は、箱詰め装置１００の上層における連包袋ＣＢの移動経路を説明するための図である。
(2) Detailed Configuration The detailed configuration of the boxing device 100 will be described with reference to FIGS. 5 to 8. FIG. 5 is a diagram for explaining the operation of the left lower stage transfer portion 120a. FIG. 6 is a diagram for explaining the operation of the guide portions 150a and 150b. FIG. 7 is a diagram for explaining a movement path of the continuous packaging bag CB in the lower layer of the boxing device 100. FIG. 8 is a diagram for explaining a movement path of the continuous packaging bag CB in the upper layer of the boxing device 100.
（２−１）載置台
載置台１６０は、箱詰め機構１７０により箱詰めされる連包袋ＣＢが載置され、貯留される台である。載置台１６０は、限定されるものではないが平面視において略矩形状である（図１参照）。
(2-1) Mounting table The mounting table 160 is a table on which the continuous packaging bag CB packed in a box by the boxing mechanism 170 is placed and stored. The mounting table 160 has a substantially rectangular shape in a plan view, although it is not limited (see FIG. 1).
載置台１６０は、平面視において、左右方向における一端側に配置される左側縁部１６２ａと、左右方向における他端側に配置される右側縁部１６２ｂと、を有する（図１参照）。左側縁部１６２ａは、載置台１６０の左側の端部を前後方向に延びる。また、右側縁部１６２ｂは、載置台１６０の右側の端部を前後方向に延びる。
The mounting table 160 has a left edge portion 162a arranged on one end side in the left-right direction and a right edge portion 162b arranged on the other end side in the left-right direction in a plan view (see FIG. 1). The left edge portion 162a extends in the front-rear direction from the left end portion of the mounting table 160. Further, the right edge portion 162b extends in the front-rear direction from the right end portion of the mounting table 160.
載置台１６０は、その上部に、貯留面１６５を有する。貯留面１６５は、左側縁部１６２ａと右側縁部１６２ｂとの間に配置される。載置台１６０の前後方向のサイズは、貯留面１６５に、前後方向に複数の袋Ｂが直線状に連なって延びる状態の連包袋ＣＢを載置可能なサイズに決定される。載置台１６０の左右方向のサイズは、貯留面１６５に載置される連包袋ＣＢの数等に基づいて決定される。
The mounting table 160 has a storage surface 165 above it. The storage surface 165 is arranged between the left edge portion 162a and the right side edge portion 162b. The size of the mounting table 160 in the front-rear direction is determined so that a continuous packaging bag CB in a state in which a plurality of bags B extend in a straight line in the front-rear direction can be placed on the storage surface 165. The size of the mounting table 160 in the left-right direction is determined based on the number of continuous packaging bags CB mounted on the storage surface 165 and the like.
載置台１６０は、主に、左側貯留エリア１６６ａ、右側貯留エリア１６６ｂ、及び集合エリア１６４の３つのエリアに区画される（図１参照）。
The mounting table 160 is mainly divided into three areas, a left storage area 166a, a right storage area 166b, and a gathering area 164 (see FIG. 1).
左側貯留エリア１６６ａは、載置台１６０の左側に配置される。左側貯留エリア１６６ａは、平面視において、左側縁部１６２ａと、集合貯留面１６５ａと、の間に配置される。左側貯留エリア１６６ａは、左側搬送部１１０ａ、左側下段移載部１２０ａ、左側昇降部１３０ａ及び左側上段移載部１４０ａにより搬送されてくる連包袋ＣＢを一時的に貯留するエリアである。貯留面１６５のうち、左側貯留エリア１６６ａに対応する部分を左側貯留面１６５ｂ１と呼ぶ（図１参照）。
The left storage area 166a is arranged on the left side of the mounting table 160. The left storage area 166a is arranged between the left edge portion 162a and the collective storage surface 165a in a plan view. The left side storage area 166a is an area for temporarily storing the continuous bag CB transported by the left side transport unit 110a, the left lower stage transfer unit 120a, the left side elevating unit 130a, and the left side upper stage transfer unit 140a. Of the storage surface 165, the portion corresponding to the left side storage area 166a is referred to as the left side storage surface 165b1 (see FIG. 1).
右側貯留エリア１６６ｂは、載置台１６０の右側に配置される。右側貯留エリア１６６ｂは、平面視において、右側縁部１６２ｂと、集合貯留面１６５ａと、の間に配置される。右側貯留エリア１６６ｂは、右側搬送部１１０ｂ、右側下段移載部１２０ｂ、右側昇降部１３０ｂ及び右側上段移載部１４０ｂにより搬送されてくる連包袋ＣＢを一時的に貯留するエリアである。貯留面１６５のうち、右側貯留エリア１６６ｂに対応する部分を右側貯留面１６５ｂ２と呼ぶ（図１参照）。
The right storage area 166b is arranged on the right side of the mounting table 160. The right storage area 166b is arranged between the right edge portion 162b and the collective storage surface 165a in a plan view. The right side storage area 166b is an area for temporarily storing the continuous bag CB transported by the right side transport unit 110b, the right lower stage transfer unit 120b, the right side elevating unit 130b, and the right side upper stage transfer unit 140b. Of the storage surface 165, the portion corresponding to the right side storage area 166b is referred to as the right side storage surface 165b2 (see FIG. 1).
本実施形態では、左側貯留エリア１６６ａ及び右側貯留エリア１６６ｂのそれぞれに、２つの連包袋ＣＢを一時的に貯留可能である（図８参照）。また、集合エリア１６４には４つの連包袋ＣＢを載置可能である（図８参照）。ただし、左側貯留エリア１６６ａ、右側貯留エリア１６６ｂ及び集合エリア１６４には載置可能な連包袋ＣＢの数は、適宜設計されればよい。
In the present embodiment, two continuous bag CBs can be temporarily stored in each of the left side storage area 166a and the right side storage area 166b (see FIG. 8). Further, four continuous bag CBs can be placed in the gathering area 164 (see FIG. 8). However, the number of continuous packaging bags CB that can be placed in the left storage area 166a, the right storage area 166b, and the gathering area 164 may be appropriately designed.
集合エリア１６４は、載置台１６０の左右方向における中央部に配置される。集合エリア１６４は、左側貯留エリア１６６ａと右側貯留エリア１６６ｂとの間に配置される。集合エリア１６４は、少なくとも部分的に箱詰め機構１７０の直下に配置される。貯留面１６５のうち、集合エリア１６４に対応する部分を集合貯留面１６５ａと呼ぶ。集合貯留面１６５ａは、載置面の一例である。集合エリア１６４には、左側貯留エリア１６６ａに貯留されている連包袋ＣＢが左側ガイド部１５０ａにより移動させられ、右側貯留エリア１６６ｂに貯留されている連包袋ＣＢが右側ガイド部１５０ｂにより移動させられる。言い換えれば、集合エリア１６４には、左側左右方向移動部３００Ｌが移動してくる連包袋ＣＢと、右側左右方向移動部３００Ｒが移動してくる連包袋ＣＢとが、集合させられる。
The gathering area 164 is arranged at the center of the mounting table 160 in the left-right direction. The gathering area 164 is arranged between the left storage area 166a and the right storage area 166b. The gathering area 164 is arranged at least partially directly under the boxing mechanism 170. Of the storage surface 165, the portion corresponding to the collecting area 164 is referred to as the collecting storage surface 165a. The collective storage surface 165a is an example of a mounting surface. In the gathering area 164, the continuous bag CB stored in the left storage area 166a is moved by the left guide portion 150a, and the continuous bag CB stored in the right storage area 166b is moved by the right guide portion 150b. Be done. In other words, in the gathering area 164, the continuous packing bag CB to which the left left and right moving portion 300L moves and the continuous packing bag CB to which the right left and right moving portion 300R moves are gathered.
左右方向移動部３００Ｌ，３００Ｒが移動してくる各連包袋ＣＢは、集合貯留面１６５ａに第１姿勢Ｐｏｓ１で載置される。集合貯留面１６５ａ上の第１姿勢Ｐｏｓ１の連包袋ＣＢの第１方向は、前後方向と一致する。また、集合エリア１６４の集合貯留面１６５ａには、左右方向移動部３００Ｌ，３００Ｒが移動させてくる複数の連包袋ＣＢが、第１方向と直交する第２方向に並ぶように集合させられる。本実施形態では、集合貯留面１６５ａに、第２方向が左右方向と一致するように、複数列（本実施形態では４列）の連包袋ＣＢが並べられた状態で載置される。
Each continuous packaging bag CB to which the laterally moving portions 300L and 300R move is placed on the collective storage surface 165a in the first posture Pos1. The first direction of the continuous bag CB of the first posture Pos1 on the collective storage surface 165a coincides with the front-rear direction. Further, on the collecting storage surface 165a of the collecting area 164, a plurality of continuous packaging bags CB moved by the left-right direction moving portions 300L and 300R are gathered so as to be arranged in the second direction orthogonal to the first direction. In the present embodiment, a plurality of rows (4 rows in the present embodiment) of continuous packaging bags CB are placed on the collective storage surface 165a so that the second direction coincides with the left-right direction.
なお、集合貯留面１６５ａには、複数の連包袋ＣＢが、前後方向に概ね位置を揃えて、左右方向を列方向として並べて載置される。言い換えれば、集合貯留面１６５ａには、図８に示すように、左右方向に連包袋ＣＢの対応する接続部Ｊが並んで配置されるように、連包袋ＣＢが複数列載置される。つまり、集合貯留面１６５ａには、連包袋ＣＢの一番前方の接続部Ｊの左側及び／又は右側に、隣接する列の連包袋ＣＢの一番前方の接続部Ｊが配置され、連包袋ＣＢの前方から二番目の接続部Ｊの左側及び／又は右側に、隣接する列の連包袋ＣＢの前方から二番目の接続部Ｊが配置される、というような態様で連包袋ＣＢが左右方向に複数列並べて載置される。なお、ここで、複数列の連包袋ＣＢの接続部Ｊが左右方向に並ぶとは、複数列の連包袋ＣＢの接続部Ｊが概ね直線状に並ぶことを意味する。言い換えれば、複数列の連包袋ＣＢの接続部Ｊが左右方向に並ぶとは、接続部Ｊが左右方向に直線状にずれなく並ぶ場合に限定されず、前後方向において接続部Ｊ同士に位置ずれが存在する場合を含む。
A plurality of continuous packaging bags CB are placed on the collective storage surface 165a so as to be substantially aligned in the front-rear direction and arranged in a row direction in the left-right direction. In other words, as shown in FIG. 8, a plurality of consecutive packaging bag CBs are placed on the collective storage surface 165a so that the corresponding connection portions J of the continuous packaging bag CB are arranged side by side in the left-right direction. .. That is, on the collective storage surface 165a, the frontmost connecting portion J of the continuous packaging bag CB in the adjacent row is arranged on the left side and / or the right side of the frontmost connecting portion J of the continuous packaging bag CB, and the continuous packaging bag CB is connected. The second connecting portion J from the front of the adjacent row of the continuous packaging bag CB is arranged on the left side and / or the right side of the second connecting portion J from the front of the packaging bag CB. CBs are placed side by side in multiple rows in the left-right direction. Here, the fact that the connecting portions J of the plurality of rows of continuous packaging bags CB are arranged in the left-right direction means that the connecting portions J of the plurality of rows of continuous packaging bags CB are arranged substantially in a straight line. In other words, the fact that the connecting portions J of the multi-row continuous packaging bag CB are lined up in the left-right direction is not limited to the case where the connecting portions J are lined up in a straight line in the left-right direction, and are located between the connecting portions J in the front-rear direction. Including the case where there is a deviation.
要するに、集合貯留面１６５ａには、複数の袋Ｂが前後方向に連なって延びるような第１姿勢Ｐｏｓ１の連包袋ＣＢが、前後方向と直交する左右方向に並ぶように複数列載置される。また、集合貯留面１６５ａには、複数の袋Ｂが前後方向に連なって延びるような第１姿勢Ｐｏｓ１の連包袋ＣＢが、左右方向に連包袋ＣＢの接続部Ｊが並ぶように複数列載置される。
In short, on the collective storage surface 165a, a plurality of bags CB of the first posture Pos1 in which a plurality of bags B extend in a row in the front-rear direction are arranged in a row so as to be arranged in the left-right direction orthogonal to the front-rear direction. .. Further, on the collective storage surface 165a, a plurality of rows of the continuous packaging bags CB of the first posture Pos1 such that the plurality of bags B extend in the front-rear direction are arranged in the left-right direction so that the connecting portions J of the continuous packaging bags CB are arranged. It will be placed.
箱詰め機構１７０は、集合貯留面１６５ａに載置されている連包袋ＣＢを箱Ｃに箱詰めする。箱詰め機構１７０がどのように載置台１６０の下方に載置されている箱Ｃに連包袋ＣＢを入れるかを概説する。
The boxing mechanism 170 packs the continuous packaging bag CB placed on the collective storage surface 165a into the box C. It is outlined how the boxing mechanism 170 puts the continuous packaging bag CB in the box C placed below the mounting table 160.
集合エリア１６４の集合貯留面１６５ａの一部には、開口１６８が形成されている。本実施形態では、集合貯留面１６５ａの前方側に開口１６８が形成されている（図１参照）。開口１６８の下方には、箱Ｃが載置される箱載置部１８０が配置されている。箱詰め機構１７０が連包袋ＣＢを箱詰めする際、連包袋ＣＢが箱詰めされる箱Ｃは開口１６８の直下に配置される。
An opening 168 is formed in a part of the collecting storage surface 165a of the collecting area 164. In the present embodiment, an opening 168 is formed on the front side of the collective storage surface 165a (see FIG. 1). Below the opening 168, a box mounting portion 180 on which the box C is mounted is arranged. When the boxing mechanism 170 packs the continuous bag CB into a box, the box C in which the continuous bag CB is packed is arranged directly below the opening 168.
開口１６８には、開閉可能なゲート１６８ａが設けられている（図１参照）。本実施形態では、ゲート１６８ａは左右方向にスライドする両開きのゲートである。ただし、ゲートの構造は一例に過ぎず、ゲートの構造は適宜選択されればよい。なお、ゲート１６８ａは、ゲート駆動機構１６９により駆動される（図９参照）。ゲート駆動機構１６９は、駆動機構の種類を限定するものではないが、エアシリンダやモータである。
The opening 168 is provided with a gate 168a that can be opened and closed (see FIG. 1). In the present embodiment, the gate 168a is a double-door gate that slides in the left-right direction. However, the gate structure is only an example, and the gate structure may be appropriately selected. The gate 168a is driven by the gate drive mechanism 169 (see FIG. 9). The gate drive mechanism 169 is not limited to the type of drive mechanism, but is an air cylinder or a motor.
連包袋ＣＢを集合貯留面１６５ａに集合させる際には、ゲート１６８ａは閉じられている。一方、箱詰め機構１７０が箱Ｃ内に連包袋ＣＢを入れる際には、ゲート１６８ａが開かれる。ゲート１６８ａが開かれた状態では、箱詰め機構１７０の後述する把持部材１７４Ａや、把持部材１７４Ａに把持される連包袋ＣＢが、開口１６８を通過して貯留面１６５より下方に移動可能である。箱詰め機構１７０は、把持部材１７４Ａで連包袋ＣＢを把持し、開口１６８を通過させて、箱載置部１８０に載置されている箱Ｃに連包袋ＣＢを箱詰めする。
The gate 168a is closed when the bagged bag CB is assembled on the collecting storage surface 165a. On the other hand, when the boxing mechanism 170 puts the continuous bag CB in the box C, the gate 168a is opened. When the gate 168a is open, the gripping member 174A described later of the boxing mechanism 170 and the continuous packaging bag CB gripped by the gripping member 174A can move below the storage surface 165 through the opening 168. The boxing mechanism 170 grips the continuous packaging bag CB with the gripping member 174A, passes through the opening 168, and packs the continuous packaging bag CB in the box C mounted on the box mounting portion 180.
（２−２）左側搬送部及び右側搬送部
搬送部１１０ａ，１１０ｂは、連包袋ＣＢを受け取り、受け取った連包袋ＣＢを搬送する搬送装置である。搬送部１１０ａ，１１０ｂは、第１方向（袋Ｂが接続される方向）に沿う搬送方向に連包袋ＣＢを搬送する。具体的には、本実施形態の搬送部１１０ａ，１１０ｂは、前方に連包袋ＣＢを搬送する。搬送部１１０ａ，１１０ｂは、例えばベルトコンベアである。ただし、連包袋ＣＢを搬送可能な装置であれば、搬送部１１０ａ，１１０ｂの種類はベルトコンベアに限定されない。
(2-2) Left side transport unit and right side transport unit The transport units 110a and 110b are transport devices that receive the continuous packaging bag CB and transport the received continuous packaging bag CB. The transport units 110a and 110b transport the continuous packaging bag CB in the transport direction along the first direction (the direction in which the bag B is connected). Specifically, the transport units 110a and 110b of the present embodiment transport the continuous bag CB forward. The transport units 110a and 110b are, for example, belt conveyors. However, the types of the transport units 110a and 110b are not limited to the belt conveyor as long as the device can transport the continuous bag CB.
左側搬送部１１０ａは、コンベアベルト１１２ａと、コンベアベルト１１２ａを駆動する搬送部駆動機構１１４ａと、袋検知センサ１１６ａと、を主に含む（図２及び図９参照）。右側搬送部１１０ｂは、コンベアベルト１１２ｂと、コンベアベルト１１２ｂを駆動する搬送部駆動機構１１４ｂと、袋検知センサ１１６ｂと、を主に含む（図２及び図９参照）。
The left side transport unit 110a mainly includes a conveyor belt 112a, a conveyor belt drive mechanism 114a for driving the conveyor belt 112a, and a bag detection sensor 116a (see FIGS. 2 and 9). The right-side transport unit 110b mainly includes a conveyor belt 112b, a conveyor belt drive mechanism 114b for driving the conveyor belt 112b, and a bag detection sensor 116b (see FIGS. 2 and 9).
平面視において、コンベアベルト１１２ａ，１１２ｂは、互いに平行に、前後方向に延びる。コンベアベルト１１２ａ，１１２ｂは、連包袋ＣＢを前方に搬送する。搬送部駆動機構１１４ａ，１１４ｂは、限定されるものではないが、駆動源として例えばモータを含む。なお、搬送部１１０ａ，１１０ｂのそれぞれは、コンベアベルトを１つだけ有してもよいし、コンベアベルトを複数有してもよい。搬送部１１０ａ，１１０ｂは、搬送部駆動機構１１４ａ，１１４ｂでコンベアベルト１１２ａ，１１２ｂを駆動することで、コンベアベルト１１２ａ，１１２ｂ上の連包袋ＣＢを搬送する。
In a plan view, the conveyor belts 112a and 112b extend in the front-rear direction in parallel with each other. The conveyor belts 112a and 112b carry the continuous packaging bag CB forward. The transport unit drive mechanisms 114a and 114b include, but are not limited to,, for example, a motor as a drive source. Each of the transport units 110a and 110b may have only one conveyor belt or may have a plurality of conveyor belts. The transport units 110a and 110b transport the continuous packaging bag CB on the conveyor belts 112a and 112b by driving the conveyor belts 112a and 112b with the transport unit drive mechanisms 114a and 114b.
袋検知センサ１１６ａ，１１６ｂは、搬送部１１０ａ，１１０ｂの連包袋ＣＢの搬送路に隣接して配置される。例えば、袋検知センサ１１６ａ，１１６ｂは、連包袋ＣＢの搬送路の上方や側方に配置される。袋検知センサ１１６ａ，１１６ｂは、搬送部１１０ａ，１１０ｂが搬送する連包袋ＣＢを検知するセンサである。限定するものではないが、袋検知センサ１１６ａ，１１６ｂは、例えば光電センサである。制御装置１９０は、袋検知センサ１１６ａ，１１６ｂの検知結果に基づき、袋検知センサ１１６ａ，１１６ｂの検知位置に連包袋ＣＢが存在することを判断する。
The bag detection sensors 116a and 116b are arranged adjacent to the transport path of the continuous packaging bag CB of the transport portions 110a and 110b. For example, the bag detection sensors 116a and 116b are arranged above or to the side of the transport path of the continuous bag CB. The bag detection sensors 116a and 116b are sensors that detect the continuous bag CB transported by the transport units 110a and 110b. Although not limited, the bag detection sensors 116a and 116b are, for example, photoelectric sensors. The control device 190 determines that the continuous bag CB exists at the detection position of the bag detection sensors 116a and 116b based on the detection results of the bag detection sensors 116a and 116b.
左側搬送部１１０ａは、包装装置２００Ａが供給する連包袋ＣＢを、箱詰め装置１００の下層部１００ａの所定位置（左側第１位置Ｐ１ａ）に搬送する（図７参照）。右側搬送部１１０ｂは、包装装置２００Ｂが供給する連包袋ＣＢを、箱詰め装置１００の下層部１００ａの位置（右側第１位置Ｐ１ｂ）に搬送する（図７参照）。
The left side transport unit 110a transports the continuous packaging bag CB supplied by the packaging device 200A to a predetermined position (left side first position P1a) of the lower layer portion 100a of the boxing device 100 (see FIG. 7). The right side transport unit 110b transports the continuous packaging bag CB supplied by the packaging device 200B to the position of the lower layer portion 100a of the boxing device 100 (the first position P1b on the right side) (see FIG. 7).
なお、好ましくは、制御装置１９０は、後述するように、搬送部１１０ａ，１１０ｂが連包袋ＣＢを搬送する第１位置Ｐ１ａ，Ｐ１ｂを、連包袋ＣＢの長さＴに関する情報に基づき調整する。具体的には、好ましくは、制御装置１９０の決定部１９２は、連包袋ＣＢの長さＴに関する情報に応じて、搬送部１１０ａ，１１０ｂによる連包袋ＣＢの搬送完了時の（つまり、連包袋ＣＢが、第１位置Ｐ１ａ，Ｐ１ｂに搬送された際の）、搬送方向（ここでは前方）における連包袋ＣＢの最下流の端部（ここでは前端）の位置を決定する。そして、制御装置１９０は、決定部１９２の決定した搬送部１１０ａ，１１０ｂによる連包袋ＣＢの搬送完了時の連包袋ＣＢの前端の位置に基づき、搬送部１１０ａ，１１０ｂの動作を制御する。詳細は後述する。
It should be noted that preferably, as will be described later, the control device 190 adjusts the first positions P1a and P1b in which the transport units 110a and 110b transport the continuous bag CB based on the information regarding the length T of the continuous bag CB. .. Specifically, preferably, the determination unit 192 of the control device 190 responds to the information regarding the length T of the continuous bag CB when the transfer of the continuous bag CB by the transfer units 110a and 110b is completed (that is, the continuous bag CB). When the bag CB is transported to the first positions P1a and P1b), the position of the most downstream end portion (here, the front end) of the continuous bag CB in the transport direction (here, the front) is determined. Then, the control device 190 controls the operation of the conveying units 110a and 110b based on the position of the front end of the enclosing bag CB when the conveying bag CB is conveyed by the conveying units 110a and 110b determined by the determining unit 192. Details will be described later.
なお、左側第１位置Ｐ１ａ及び右側第１位置Ｐ１ｂは、好ましくは載置台１６０の貯留面１６５の直下に配置される。また、好ましくは、平面視において、左側搬送部１１０ａと右側搬送部１１０ｂとの間に、箱載置部１８０の箱Ｃが載置されるエリアが配置される。このように、貯留面１６５の直下の空間を有効利用することで、箱詰め装置１００の左右方向の幅を抑制できる。
The left first position P1a and the right first position P1b are preferably arranged directly below the storage surface 165 of the mounting table 160. Further, preferably, in a plan view, an area on which the box C of the box mounting portion 180 is placed is arranged between the left transport portion 110a and the right transport portion 110b. In this way, by effectively utilizing the space directly below the storage surface 165, the width of the boxing device 100 in the left-right direction can be suppressed.
なお、左側搬送部１１０ａが搬送する連包袋ＣＢに不具合がある場合、左側搬送部１１０ａは、左側搬送部１１０ａの前端下方に配置される不良品回収箱１８２に不具合のある連包袋ＣＢを排出する（図２参照）。また、右側搬送部１１０ｂが搬送する連包袋ＣＢに不具合がある場合、右側搬送部１１０ｂは、右側搬送部１１０ｂの前端下方に配置される不良品回収箱１８２に不具合のある連包袋ＣＢを排出する（図２参照）。このように構成されることで、連包袋ＣＢに不良品が含まれていても、作業員が連包袋ＣＢを手作業で搬送部１１０ａ，１１０ｂから取り去る必要がない。なお、連包袋ＣＢに不具合がある場合とは、例えば、図示しない検査装置による連包袋ＣＢの検査（例えばシール検査や異物検査）で連包袋ＣＢに異常が見つかった場合や、連包袋ＣＢのサイズが箱Ｃに箱詰めできないサイズであると判断された場合等を含む。
If there is a problem with the continuous packaging bag CB transported by the left side transport unit 110a, the left side transport unit 110a puts the defective continuous package bag CB in the defective product collection box 182 arranged below the front end of the left side transport unit 110a. Discharge (see Fig. 2). Further, when there is a problem in the continuous packaging bag CB transported by the right side transport unit 110b, the right side transport unit 110b puts the defective continuous package bag CB in the defective product collection box 182 arranged below the front end of the right side transport unit 110b. Discharge (see Fig. 2). With this configuration, even if the continuous packaging bag CB contains a defective product, it is not necessary for the worker to manually remove the continuous packaging bag CB from the transport units 110a and 110b. In addition, when there is a problem in the continuous bag CB, for example, when an abnormality is found in the continuous bag CB by inspection of the continuous bag CB (for example, seal inspection or foreign matter inspection) by an inspection device (not shown), or when the continuous bag CB is defective. This includes the case where it is determined that the size of the bag CB is a size that cannot be packed in the box C.
（２−３）左側下段移載部及び右側下段移載部
下段移載部１２０ａ，１２０ｂは、搬送部１１０ａ，１１０ｂが搬送してきた連包袋ＣＢを昇降部１３０ａ，１３０ｂの保持台１３２ａ，１３２ｂ上に移動する。
(2-3) The lower left transfer section and the lower right transfer section 120a, 120b are the holding bases 132a, 132b of the elevating sections 130a, 130b for the continuous packaging bag CB transported by the transport sections 110a, 110b. Move up.
左側下段移載部１２０ａは、少なくとも左右方向に移動可能な下段移載部材１２２ａと、下段移載部材１２２ａを駆動する下段移載部材駆動機構１２４ａと、を含む（図４及び図９参照）。右側下段移載部１２０ｂは、少なくとも左右方向に移動可能な下段移載部材１２２ｂと、下段移載部材１２２ｂを駆動する下段移載部材駆動機構１２４ｂと、を含む（図４及び図９参照）。下段移載部材１２２ａ，１２２ｂは、形状を限定するものではないが、前後方向に延びる平板状や棒状の部材である。下段移載部材駆動機構１２４ａ，１２４ｂは、限定されるものではないが、駆動源として例えばモータを含む。
The left lower transfer portion 120a includes a lower transfer member 122a that can move at least in the left-right direction and a lower transfer member drive mechanism 124a that drives the lower transfer member 122a (see FIGS. 4 and 9). The right lower transfer unit 120b includes a lower transfer member 122b that can move at least in the left-right direction and a lower transfer member drive mechanism 124b that drives the lower transfer member 122b (see FIGS. 4 and 9). The lower transfer members 122a and 122b are not limited in shape, but are flat plate-shaped or rod-shaped members extending in the front-rear direction. The lower transfer member drive mechanisms 124a and 124b include, but are not limited to,, for example, a motor as a drive source.
左側下段移載部１２０ａは、左側搬送部１１０ａが左側第１位置Ｐ１ａまで配送してきたコンベアベルト１１２ａ上の連包袋ＣＢの右側面を下段移載部材１２２ａで左方向に押して、左側昇降部１３０ａの保持台１３２ａ上（左側第２位置Ｐ２ａ）へと移動させ、連包袋ＣＢを保持台１３２ａ上に移載する。右側下段移載部１２０ｂは、右側搬送部１１０ｂが右側第１位置Ｐ１ｂまで配送してきたコンベアベルト１１２ａ上の連包袋ＣＢの左側面を下段移載部材１２２ｂで右方向に押して、右側昇降部１３０ｂの保持台１３２ｂ上（右側第２位置Ｐ２ｂ）へと移動させ、連包袋ＣＢを保持台１３２ｂ上に移載する。
The left lower transfer portion 120a pushes the right side surface of the continuous bag CB on the conveyor belt 112a delivered to the left first position P1a by the left lower transfer portion 110a to the left with the lower transfer member 122a, and the left elevating portion 130a. Is moved onto the holding table 132a (second position P2a on the left side), and the continuous packaging bag CB is transferred onto the holding table 132a. The right lower transfer portion 120b pushes the left side surface of the continuous bag CB on the conveyor belt 112a delivered to the right first position P1b by the right transfer portion 110b to the right with the lower transfer member 122b, and the right elevating portion 130b. Is moved onto the holding table 132b (second position P2b on the right side), and the continuous packaging bag CB is transferred onto the holding table 132b.
なお、下段移載部材１２２ａ，１２２ｂは、単に左右方向に水平に往復動するのではなく、上下方向にも移動することが好ましい。図５を参照しながら、左側下段移載部１２０ａの下段移載部材１２２ａの好ましい動きの例を説明する。なお、ここでは詳細な説明は省略するが、右側下段移載部１２０ｂの下段移載部材１２２ｂは、好ましくは左側下段移載部１２０ａの下段移載部材１２２ａと左右対称に動けばよい。
It is preferable that the lower transfer members 122a and 122b do not simply reciprocate horizontally in the left-right direction, but also move in the up-down direction. An example of preferable movement of the lower transfer member 122a of the left lower transfer portion 120a will be described with reference to FIG. Although detailed description is omitted here, the lower transfer member 122b of the right lower transfer portion 120b may preferably move symmetrically with the lower transfer member 122a of the left lower transfer portion 120a.
下段移載部材１２２ａは、コンベアベルト１１２ａ上の連包袋ＣＢを左側昇降部１３０ａの保持台１３２ａへと移動させる直前には、位置Ａａ１（待機位置）に配置されている。位置Ａａ１は、コンベアベルト１１２ａより右側である。左側下段移載部１２０ａが連包袋ＣＢを左側昇降部１３０ａの保持台１３２ａに移動させる際には、下段移載部材１２２ａは、左方向に、行き経路Ｒ１ａ１を通って、搬送面の近傍を位置Ａａ２へと水平移動する。位置Ａａ２は、左側昇降部１３０ａの右端部近傍である。次に、下段移載部材１２２ａは（より具体的には、下段移載部材１２２ａの下端部は）、例えば、連包袋ＣＢの上下方向の厚み（袋Ｂの厚み）より大きな距離だけ上方に移動して、位置Ａａ３へと移動する。次に、下段移載部材１２２ａは、右方向に、位置Ａａ３から位置Ａａ４へと、例えば戻り経路Ｒ１ａ２を右方向に水平移動する。その後、下段移載部材１２２ａは、下方に移動し、待機位置（位置Ａａ１）に戻る。下段移載部材１２２ａがこの様に動くことで、左側第１位置Ｐ１ａに次の連包袋ＣＢが搬送されてきていても、下段移載部材１２２ａを左側第１位置Ｐ１ａに存在する連包袋ＣＢに接触させることなく、位置Ａａ１に戻すことができる。
The lower transfer member 122a is arranged at the position Aa1 (standby position) immediately before moving the continuous packaging bag CB on the conveyor belt 112a to the holding base 132a of the left elevating portion 130a. The position Aa1 is on the right side of the conveyor belt 112a. When the left lower transfer portion 120a moves the continuous packaging bag CB to the holding base 132a of the left elevating portion 130a, the lower transfer member 122a moves to the left through the route R1a1 in the vicinity of the transport surface. Horizontally move to position Aa2. The position Aa2 is near the right end of the left elevating portion 130a. Next, the lower transfer member 122a (more specifically, the lower end of the lower transfer member 122a) is moved upward by a distance larger than, for example, the vertical thickness of the continuous packaging bag CB (thickness of the bag B). Move and move to position Aa3. Next, the lower transfer member 122a horizontally moves to the right from the position Aa3 to the position Aa4, for example, the return path R1a2 to the right. After that, the lower transfer member 122a moves downward and returns to the standby position (position Aa1). By moving the lower transfer member 122a in this way, even if the next continuous bag CB is conveyed to the left first position P1a, the lower transfer member 122a is present at the left first position P1a. It can be returned to position Aa1 without contacting the CB.
なお、下段移載部材１２２ａの動きは、ここで説明した動きに限定されない。ただし、下段移載部材１２２ａは、位置Ａａ２から、左側第１位置Ｐ１ａに存在する連包袋ＣＢより上方の戻り経路Ｒ１ａ２を通過して、位置Ａａ１に戻ることが好ましい。
The movement of the lower transfer member 122a is not limited to the movement described here. However, it is preferable that the lower transfer member 122a returns to the position Aa1 from the position Aa2 by passing through the return path R1a2 above the continuous bag CB existing at the left first position P1a.
（２−４）左側昇降部及び右側昇降部
一対の昇降部１３０ａ，１３０ｂは、第１位置Ｐ１ａ，Ｐ１ｂに搬送部１１０ａ，１１０ｂが搬送してくる連包袋ＣＢを受け取り一時的に保持し、連包袋ＣＢを第１位置Ｐ１ａ，Ｐ１ｂにおける搬送部１１０ａ，１１０ｂの搬送面の高さより上方に移動する。具体的には、昇降部１３０ａ，１３０ｂは、保持台１３２ａ，１３２ｂに載せられている連包袋ＣＢを、載置台１６０の貯留面１６５の高さまで上方に移動させる。
(2-4) Left side elevating part and right side elevating part The pair of elevating parts 130a and 130b receive and temporarily hold the continuous bag CB carried by the carrying parts 110a and 110b to the first positions P1a and P1b. The continuous packaging bag CB is moved above the height of the transport surface of the transport portions 110a and 110b at the first positions P1a and P1b. Specifically, the elevating portions 130a and 130b move the continuous packaging bag CB mounted on the holding bases 132a and 132b upward to the height of the storage surface 165 of the mounting base 160.
昇降部１３０ａ，１３０ｂは、載置台１６０を間に挟むように配置される。言い換えれば、平面視において、載置台１６０の貯留面１６５は、左側昇降部１３０ａと右側昇降部１３０ｂとの間に配置される。保持台１３２ａ，１３２ｂの前後方向のサイズは、保持台１３２ａ，１３２ｂ上に、前後方向に複数の袋Ｂが直線状に連なって延びる状態の連包袋ＣＢを載置可能なサイズに決定される。
The elevating portions 130a and 130b are arranged so as to sandwich the mounting table 160 in between. In other words, in a plan view, the storage surface 165 of the mounting table 160 is arranged between the left elevating portion 130a and the right elevating portion 130b. The size of the holding bases 132a and 132b in the front-rear direction is determined so that a continuous packaging bag CB in a state in which a plurality of bags B extend in a straight line in the front-rear direction can be placed on the holding bases 132a and 132b. ..
左側昇降部１３０ａは、保持台１３２ａと、保持台１３２ａを駆動する保持台駆動機構１３４ａとを含む（図４及び図９参照）。保持台駆動機構１３４ａは、限定されるものではないが、駆動源として例えばエアシリンダを含む。左側昇降部１３０ａは、左側搬送部１１０ａの左側に隣接して配置される。保持台１３２ａは、下方位置と上方位置との間を上下方向に移動可能である。保持台１３２ａが下方位置にある時の保持台１３２ａの上面の高さ位置は、左側第１位置Ｐ１ａにおける左側搬送部１１０ａの搬送面の高さ位置と略同一である。保持台１３２ａが上方位置にある時の保持台１３２ａの上面の高さ位置は、載置台１６０の貯留面１６５の高さ位置と略同一である。左側昇降部１３０ａは、保持台１３２ａを下方位置から上方位置へと移動させて、左側下段移載部１２０ａが保持台１３２ａ上（左側第２位置Ｐ２ａ）へと移動した連包袋ＣＢを上方の左側第３位置Ｐ３ａへと移動する。左側第３位置Ｐ３ａは、平面視において載置台１６０の左側縁部１６２ａに隣接する位置である。
The left elevating portion 130a includes a holding base 132a and a holding base driving mechanism 134a for driving the holding base 132a (see FIGS. 4 and 9). The holding base drive mechanism 134a includes, but is not limited to,, for example, an air cylinder as a drive source. The left elevating portion 130a is arranged adjacent to the left side of the left transport portion 110a. The holding base 132a can move in the vertical direction between the lower position and the upper position. The height position of the upper surface of the holding table 132a when the holding table 132a is in the lower position is substantially the same as the height position of the transport surface of the left side transporting portion 110a at the left first position P1a. The height position of the upper surface of the holding table 132a when the holding table 132a is in the upper position is substantially the same as the height position of the storage surface 165 of the mounting table 160. The left elevating part 130a moves the holding base 132a from the lower position to the upper position, and moves the left lower stage transferring part 120a onto the holding base 132a (left second position P2a). It moves to the third position P3a on the left side. The left third position P3a is a position adjacent to the left edge portion 162a of the mounting table 160 in a plan view.
右側昇降部１３０ｂは、保持台１３２ｂと、保持台１３２ｂを駆動する保持台駆動機構１３４ｂとを含む（図４及び図９参照）。保持台駆動機構１３４ｂは、限定されるものではないが、駆動源として例えばエアシリンダを含む。右側昇降部１３０ｂは、右側搬送部１１０ｂの右側に隣接して配置される。保持台１３２ｂは、下方位置と上方位置との間を上下方向に移動可能である。保持台１３２ｂが下方位置にある時の保持台１３２ｂの上面の高さ位置は、右側第１位置Ｐ１ｂにおける右側搬送部１１０ｂの搬送面の高さ位置と略同一である。保持台１３２ｂが上方位置にある時の保持台１３２ｂの上面の高さ位置は、載置台１６０の貯留面１６５の高さ位置と略同一である。右側昇降部１３０ｂは、保持台１３２ｂを下方位置から上方位置へと移動させて、右側下段移載部１２０ｂが保持台１３２ｂ上（右側第２位置Ｐ２ｂ）へと移動した連包袋ＣＢを上方の右側第３位置Ｐ３ｂへと移動する。右側第３位置Ｐ３ｂは、平面視において載置台１６０の右側縁部１６２ｂに隣接する位置である。
The right elevating portion 130b includes a holding base 132b and a holding base driving mechanism 134b that drives the holding base 132b (see FIGS. 4 and 9). The holding base drive mechanism 134b includes, but is not limited to,, for example, an air cylinder as a drive source. The right elevating portion 130b is arranged adjacent to the right side of the right transport portion 110b. The holding base 132b can move in the vertical direction between the lower position and the upper position. The height position of the upper surface of the holding table 132b when the holding table 132b is in the lower position is substantially the same as the height position of the transport surface of the right side transporting portion 110b in the right first position P1b. The height position of the upper surface of the holding table 132b when the holding table 132b is in the upper position is substantially the same as the height position of the storage surface 165 of the mounting table 160. The right elevating part 130b moves the holding base 132b from the lower position to the upper position, and moves the right lower stage transfer part 120b onto the holding base 132b (the second position P2b on the right side). It moves to the third position P3b on the right side. The right third position P3b is a position adjacent to the right edge portion 162b of the mounting table 160 in a plan view.
（２−５）左側上段移載部及び右側上段移載部
上段移載部１４０ａ，１４０ｂは、昇降部１３０ａ，１３０ｂが搬送してきた連包袋ＣＢを載置台１６０の貯留面１６５上に移動する。
(2-5) Left upper transfer section and right upper transfer section Upper transfer sections 140a and 140b move the continuous packaging bag CB carried by the elevating sections 130a and 130b onto the storage surface 165 of the mounting table 160. ..
左側上段移載部１４０ａは、左側昇降部１３０ａの保持台１３２ａに取り付けられている。右側上段移載部１４０ｂは、右側昇降部１３０ｂの保持台１３２ｂに取り付けられている。上段移載部１４０ａ，１４０ｂは、保持台１３２ａ，１３２ｂが上下に移動すると、保持台１３２ａ，１３２ｂと共に上下に移動する。
The left upper transfer portion 140a is attached to the holding base 132a of the left elevating portion 130a. The right upper transfer portion 140b is attached to the holding base 132b of the right elevating portion 130b. When the holding bases 132a and 132b move up and down, the upper transfer portions 140a and 140b move up and down together with the holding bases 132a and 132b.
左側上段移載部１４０ａは、左右方向に移動可能な上段移載部材１４２ａと、上段移載部材１４２ａを駆動する上段移載部材駆動機構１４４ａと、を含む（図４及び図９参照）。上段移載部材１４２ａは、保持台１３２ａの上方に配置されている。右側上段移載部１４０ｂは、左右方向に移動可能な上段移載部材１４２ｂと、上段移載部材１４２ｂを駆動する上段移載部材駆動機構１４４ｂと、を含む（図４及び図９参照）。上段移載部材１４２ｂは、保持台１３２ｂの上方に配置されている。
The left upper transfer portion 140a includes an upper transfer member 142a that can move in the left-right direction and an upper transfer member drive mechanism 144a that drives the upper transfer member 142a (see FIGS. 4 and 9). The upper transfer member 142a is arranged above the holding table 132a. The right upper transfer unit 140b includes an upper transfer member 142b that can move in the left-right direction and an upper transfer member drive mechanism 144b that drives the upper transfer member 142b (see FIGS. 4 and 9). The upper transfer member 142b is arranged above the holding table 132b.
上段移載部材１４２ａ，１４２ｂは、形状を限定するものではないが、前後方向に延びる平板状や棒状の部材である。上段移載部材駆動機構１４４ａ，１４４ｂは、限定されるものではないが、駆動源として例えばエアシリンダを含む。
The upper transfer members 142a and 142b are not limited in shape, but are flat plate-shaped or rod-shaped members extending in the front-rear direction. The upper transfer member drive mechanisms 144a and 144b include, but are not limited to,, for example, an air cylinder as a drive source.
左側上段移載部１４０ａが左側昇降部１３０ａの保持台１３２ａから連包袋ＣＢを移動させる直前には、上段移載部材１４２ａは、保持台１３２ａ上の連包袋ＣＢの左側に配置されている。左側上段移載部１４０ａは、左側昇降部１３０ａが連包袋ＣＢを左側第３位置Ｐ３ａまで移動させると、上段移載部材駆動機構１４４ａを動作させて、保持台１３２ａ上の連包袋ＣＢの左側面を上段移載部材１４２ａで右方向に押して、連包袋ＣＢを載置台１６０の左側貯留エリア１６６ａの左側貯留面１６５ｂ１（左側第４位置Ｐ４ａ）へと移動する。なお、左側貯留エリア１６６ａに、左側上段移載部１４０ａが以前に移動させた連包袋ＣＢが貯留されている場合には、最も左側に配置されている連包袋ＣＢ（手前側の連包袋ＣＢ）を下段移載部材１２２ａで移動させる際に、手前側の連包袋ＣＢを介して既に左側貯留エリア１６６ａに貯留されている連包袋ＣＢを押し、既に左側貯留エリア１６６ａに貯留されている連包袋ＣＢを左側貯留面１６５ｂ１上で移動させる。
Immediately before the left upper transfer portion 140a moves the continuous packaging bag CB from the holding base 132a of the left elevating portion 130a, the upper transfer member 142a is arranged on the left side of the continuous packaging bag CB on the holding base 132a. .. In the left upper transfer portion 140a, when the left elevating portion 130a moves the continuous bag CB to the left third position P3a, the upper transfer member drive mechanism 144a is operated to operate the continuous bag CB on the holding base 132a. The left side surface is pushed to the right by the upper transfer member 142a to move the continuous bag CB to the left side storage surface 165b1 (left side fourth position P4a) of the left side storage area 166a of the mounting table 160. When the continuous packaging bag CB previously moved by the left upper transfer portion 140a is stored in the left storage area 166a, the continuous packaging bag CB (front side continuous packaging) arranged on the leftmost side is stored. When the bag CB) is moved by the lower transfer member 122a, the bag CB already stored in the left storage area 166a is pushed through the bag CB on the front side, and the bag CB is already stored in the left storage area 166a. The continuous packaging bag CB is moved on the left storage surface 165b1.
右側上段移載部１４０ｂが右側昇降部１３０ｂの保持台１３２ｂから連包袋ＣＢを移動させる直前には、上段移載部材１４２ａは、保持台１３２ａ上の連包袋ＣＢの右側に配置されている。右側上段移載部１４０ｂは、右側昇降部１３０ｂが連包袋ＣＢを右側第３位置Ｐ３ｂまで移動させると、上段移載部材駆動機構１４４ｂを動作させて、保持台１３２ｂ上の連包袋ＣＢの右側面を上段移載部材１４２ｂで左方向に押して、連包袋ＣＢを載置台１６０の右側貯留エリア１６６ｂの右側貯留面１６５ｂ２（右側第４位置Ｐ４ｂ）へと移動する。なお、右側貯留エリア１６６ｂに、右側上段移載部１４０ｂが以前に移動させた連包袋ＣＢが貯留されている場合には、最も右側に配置されている連包袋ＣＢ（手前側の連包袋ＣＢ）を下段移載部材１２２ｂで移動させる際に、手前側の連包袋ＣＢを介して既に右側貯留エリア１６６ｂに貯留されている連包袋ＣＢを押し、既に右側貯留エリア１６６ｂに貯留されている連包袋ＣＢを右側貯留面１６５ｂ２上で移動させる。
Immediately before the right upper transfer portion 140b moves the continuous packaging bag CB from the holding base 132b of the right elevating portion 130b, the upper transfer member 142a is arranged on the right side of the continuous packaging bag CB on the holding base 132a. .. In the right upper transfer portion 140b, when the right elevating portion 130b moves the continuous bag CB to the right third position P3b, the upper transfer member drive mechanism 144b is operated to operate the continuous bag CB on the holding base 132b. The right side surface is pushed to the left by the upper transfer member 142b to move the continuous bag CB to the right side storage surface 165b2 (right side fourth position P4b) of the right side storage area 166b of the mounting table 160. When the continuous packaging bag CB previously moved by the right upper transfer portion 140b is stored in the right storage area 166b, the continuous packaging bag CB (front side continuous packaging) arranged on the far right side is stored. When the bag CB) is moved by the lower transfer member 122b, the bag CB already stored in the right storage area 166b is pushed through the bag CB on the front side, and the bag CB is already stored in the right storage area 166b. The continuous packaging bag CB is moved on the right storage surface 165b2.
なお、上段移載部１４０ａ，１４０ｂは、保持台１３２ａ，１３２ｂと共に上下に移動可能に構成されなくてもよい。上段移載部１４０ａ，１４０ｂは、上段移載部材１４２ａ，１４２ｂを用いて保持台１３２ａ，１３２ｂ上の連包袋ＣＢを載置台１６０の貯留面１６５上に移動可能な位置に、上下方向に移動しないように設置されていてもよい。
The upper transfer portions 140a and 140b do not have to be configured to be movable up and down together with the holding bases 132a and 132b. The upper transfer portions 140a and 140b move the continuous packaging bag CB on the holding bases 132a and 132b to a position where they can be moved on the storage surface 165 of the mounting base 160 in the vertical direction by using the upper transfer members 142a and 142b. It may be installed so as not to.
（２−６）左側ガイド部及び右側ガイド部
ガイド部１５０ａ，１５０ｂは、貯留エリア１６６ａ，１６６ｂの連包袋ＣＢを集合エリア１６４に移動する。また、ガイド部１５０ａ，１５０ｂは、箱詰め機構１７０が連包袋ＣＢの姿勢を第１姿勢Ｐｏｓ１から第２姿勢Ｐｏｓ２に変更する際、ガイド部１５０ａとガイド部１５０ｂとの間で集合貯留面１６５ａ上の複数の連包袋ＣＢを挟み込んで、連包袋ＣＢを整列させる機能を有する。
(2-6) The left guide portion and the right guide portion 150a and 150b move the continuous bag CB of the storage areas 166a and 166b to the gathering area 164. Further, the guide portions 150a and 150b are provided on the collective storage surface 165a between the guide portion 150a and the guide portion 150b when the boxing mechanism 170 changes the posture of the continuous packaging bag CB from the first posture Pos1 to the second posture Pos2. It has a function of aligning the continuous packaging bags CB by sandwiching the plurality of continuous packaging bag CBs.
左側ガイド部１５０ａは、ガイド部材１５２ａと、ガイド部材１５２ａを駆動するガイド部材駆動機構１５４ａと、を含む（図４及び図９参照）。ガイド部材１５２ａは、少なくとも左右方向に移動可能である。右側ガイド部１５０ｂは、ガイド部材１５２ｂと、ガイド部材１５２ｂを駆動するガイド部材駆動機構１５４ｂと、を含む（図４及び図９参照）。ガイド部材１５２ｂは、少なくとも左右方向に移動可能である。ガイド部材１５２ａ，１５２ｂは、形状を限定するものではないが、前後方向に延びる平板状や棒状の部材である。ガイド部材駆動機構１５４ａ，１５４ｂは、限定するものではないが、駆動源として例えばモータを含む。
The left guide portion 150a includes a guide member 152a and a guide member driving mechanism 154a for driving the guide member 152a (see FIGS. 4 and 9). The guide member 152a can move at least in the left-right direction. The right guide portion 150b includes a guide member 152b and a guide member driving mechanism 154b that drives the guide member 152b (see FIGS. 4 and 9). The guide member 152b can move at least in the left-right direction. The guide members 152a and 152b are not limited in shape, but are flat plate-shaped or rod-shaped members extending in the front-rear direction. The guide member drive mechanisms 154a and 154b include, but are not limited to,, for example, a motor as a drive source.
左側ガイド部１５０ａは、左側貯留エリア１６６ａ（左側第４位置Ｐ４ａ）に載置されている１又は複数の連包袋ＣＢを、載置台１６０の左右方向における中央部の集合エリア１６４（第５位置Ｐ５）の集合貯留面１６５ａに移動する（図８参照）。具体的には、左側ガイド部１５０ａは、左側貯留エリア１６６ａに載置されている連包袋ＣＢの左側面をガイド部材１５２ａで右方向に押して、集合貯留面１６５ａ上で連包袋ＣＢを水平移動させ、連包袋ＣＢを集合貯留面１６５ａの所定位置に移動させる。左側ガイド部１５０ａが複数の連包袋ＣＢを移動させる場合には、左側ガイド部１５０ａは、左側貯留エリア１６６ａに載置されている連包袋ＣＢのうち、最も左に配置される連包袋ＣＢの左側面をガイド部材１５２ａで右方向に押して、集合貯留面１６５ａ上で連包袋ＣＢを水平移動させ、複数の連包袋ＣＢを集合貯留面１６５ａの所定位置に移動させる。
The left guide portion 150a has one or more continuous packaging bag CBs mounted on the left storage area 166a (left fourth position P4a) in the central gathering area 164 (fifth position) of the mounting table 160 in the left-right direction. It moves to the collective storage surface 165a on P5) (see FIG. 8). Specifically, the left guide portion 150a pushes the left side surface of the continuous bag CB mounted on the left storage area 166a to the right by the guide member 152a, and horizontally pushes the continuous bag CB on the collective storage surface 165a. It is moved, and the continuous packaging bag CB is moved to a predetermined position on the collective storage surface 165a. When the left guide portion 150a moves a plurality of continuous packaging bags CB, the left guide portion 150a is arranged on the leftmost side of the continuous packaging bags CB placed in the left storage area 166a. The left side surface of the CB is pushed to the right by the guide member 152a to move the continuous bag CB horizontally on the collective storage surface 165a, and move the plurality of continuous bag CBs to a predetermined position on the collective storage surface 165a.
右側ガイド部１５０ｂは、右側貯留エリア１６６ｂ（右側第４位置Ｐ４ｂ）に載置されている１又は複数の連包袋ＣＢを、載置台１６０の左右方向における中央部の集合エリア１６４（第５位置Ｐ５）の集合貯留面１６５ａ上に移動する。具体的には、右側ガイド部１５０ｂは、右側貯留エリア１６６ｂに載置されている連包袋ＣＢの右側面をガイド部材１５２ｂで左方向に押して、集合貯留面１６５ａ上で連包袋ＣＢを水平移動させ、連包袋ＣＢを集合貯留面１６５ａの所定位置に移動させる。右側ガイド部１５０ｂが複数の連包袋ＣＢを移動させる場合には、右側ガイド部１５０ｂは、右側貯留エリア１６６ｂに載置されている連包袋ＣＢのうち、最も右に配置される連包袋ＣＢの右側面をガイド部材１５２ｂで左方向に押して、集合貯留面１６５ａ上で連包袋ＣＢを水平移動させ、複数の連包袋ＣＢを集合貯留面１６５ａの所定位置に移動させる。
The right guide portion 150b places one or a plurality of packaging bag CBs mounted on the right storage area 166b (right side fourth position P4b) in the central gathering area 164 (fifth position) of the mounting table 160 in the left-right direction. It moves on the collective storage surface 165a of P5). Specifically, the right side guide portion 150b pushes the right side surface of the continuous packaging bag CB mounted on the right side storage area 166b to the left by the guide member 152b, and horizontally pushes the continuous packaging bag CB on the collective storage surface 165a. It is moved, and the continuous packaging bag CB is moved to a predetermined position on the collective storage surface 165a. When the right guide portion 150b moves a plurality of continuous packaging bags CB, the right guide portion 150b is arranged on the rightmost side of the continuous packaging bags CB placed in the right storage area 166b. The right side surface of the CB is pushed to the left by the guide member 152b to move the continuous bag CB horizontally on the collective storage surface 165a, and move the plurality of continuous bag CBs to a predetermined position on the collective storage surface 165a.
なお、ガイド部材１５２ａ，１５２ｂは、単に水平に往復動するのではなく、図６に示すような動きをすることが好ましい。
It is preferable that the guide members 152a and 152b do not simply reciprocate horizontally, but move as shown in FIG.
ガイド部材１５２ａは、左側貯留エリア１６６ａ（左側第４位置Ｐ４ａ）の連包袋ＣＢを集合エリア１６４へと移動させる直前には、位置Ｂａ１に配置されている。位置Ｂａ１は、左側貯留エリア１６６ａより左側である。左側ガイド部１５０ａが連包袋ＣＢを集合エリア１６４に移動させる際には、ガイド部材１５２ａは、右方向に、行き経路Ｒ２ａ１を通って、貯留面１６５の近傍を位置Ｂａ２へと水平移動する。位置Ｂａ２は、集合エリア１６４の左端部近傍である。次に、ガイド部材１５２ａ（より具体的にはその下端部１５２ａａ）は、例えば連包袋ＣＢの上下方向の厚み（袋Ｂの厚み）より大きな距離だけ上方に移動して、位置Ｂａ３へと移動する。次に、ガイド部材１５２ａは、左方向に、行き経路Ｒ２ａ１より上方に配置される戻り経路Ｒ２ａ２を経由して位置Ｂａ４へと移動する。例えば、ガイド部材１５２ａは、位置Ｂａ３から位置Ｂａ４へと、戻り経路Ｒ２ａ２を左方向に水平移動する。その後、ガイド部材１５２ａは、下方に、位置Ｂａ１へと移動する。ガイド部材１５２ａがこの様な動きをすることで、左側貯留エリア１６６ａに連包袋ＣＢが存在しても、集合貯留面１６５ａ上で連包袋ＣＢを水平移動させた後のガイド部材１５２ａを、左側貯留エリア１６６ａに存在する連包袋ＣＢに接触させることなく、位置Ｂａ１へと戻すことができる。つまり、ガイド部材１５２ａがこの様に動くことで、ガイド部材１５２ａは、連包袋ＣＢを水平に押しながら行き経路Ｒ２ａ１を移動して、連包袋ＣＢを集合貯留面１６５ａに移動させた後、左側貯留エリア１６６ａに載置されている連包袋ＣＢを跨いで位置Ｂａ１に戻る。
The guide member 152a is arranged at the position Ba1 immediately before moving the continuous bag CB in the left storage area 166a (the left fourth position P4a) to the gathering area 164. Position Ba1 is to the left of the left storage area 166a. When the left guide portion 150a moves the continuous packaging bag CB to the gathering area 164, the guide member 152a horizontally moves to the right through the going path R2a1 to the position Ba2 in the vicinity of the storage surface 165. The position Ba2 is near the left end of the gathering area 164. Next, the guide member 152a (more specifically, its lower end portion 152aa) moves upward by a distance larger than, for example, the vertical thickness of the continuous packaging bag CB (thickness of the bag B), and moves to the position Ba3. do. Next, the guide member 152a moves to the left via the return path R2a2 arranged above the going path R2a1 to the position Ba4. For example, the guide member 152a horizontally moves the return path R2a2 from the position Ba3 to the position Ba4 in the left direction. After that, the guide member 152a moves downward to the position Ba1. By making the guide member 152a move in this way, even if the continuous packaging bag CB exists in the left storage area 166a, the guide member 152a after the continuous packaging bag CB is horizontally moved on the collective storage surface 165a can be moved. It can be returned to the position Ba1 without contacting the continuous bag CB existing in the left storage area 166a. That is, when the guide member 152a moves in this way, the guide member 152a moves the continuous packaging bag CB horizontally while moving along the path R2a1 to move the continuous packaging bag CB to the collective storage surface 165a. It returns to the position Ba1 across the continuous packaging bag CB placed in the left storage area 166a.
ガイド部材１５２ｂも、ガイド部材１５２ａと同様に、待機位置（位置Ｂｂ１）から、行き経路Ｒ２ｂ１、位置Ｂｂ２、位置Ｂｂ３、戻り経路Ｒ２ｂ２、及び位置Ｂｂ４を経由して、待機位置に移動することが好ましい。この際のガイド部材１５２ｂの動きは、ガイド部材１５２ａと左右対称の動きなので、ここでは詳細な説明は省略する。
Like the guide member 152a, the guide member 152b preferably moves from the standby position (position Bb1) to the standby position via the going path R2b1, the position Bb2, the position Bb3, the return path R2b2, and the position Bb4. .. Since the movement of the guide member 152b at this time is symmetrical with that of the guide member 152a, detailed description thereof will be omitted here.
なお、ガイド部材１５２ａ，１５２ｂの好ましい動きは、ここで説明した動きに限定されない。ただし、ガイド部材１５２ａ，１５２ｂは、位置Ｂａ２，Ｂｂ２から、第４位置Ｐ４ａ，Ｐ４ｂに存在する連包袋ＣＢより上方の戻り経路Ｒ２ａ２，Ｒ２ｂ２を通過して、待機位置（位置Ｂａ１，Ｂｂ１）に戻ることが好ましい。言い換えれば、位置Ｂａ２，Ｂｂ２まで移動したガイド部材１５２ａ，１５２ｂは、貯留エリア１６６ａ，１６６ｂに載置されている連包袋ＣＢを跨いで位置Ｂａ１へと戻ることが好ましい。
The preferable movements of the guide members 152a and 152b are not limited to the movements described here. However, the guide members 152a and 152b pass from the positions Ba2 and Bb2 through the return paths R2a2 and R2b2 above the continuous bag CB existing at the fourth positions P4a and P4b to the standby positions (positions Ba1 and Bb1). It is preferable to go back. In other words, it is preferable that the guide members 152a and 152b that have moved to the positions Ba2 and Bb2 return to the position Ba1 across the continuous packaging bag CB placed in the storage areas 166a and 166b.
箱詰め機構１７０が、連包袋ＣＢを箱詰めする際の左側ガイド部１５０ａのガイド部材１５２ａ及び右側ガイド部１５０ｂのガイド部材１５２ｂの動きについては後述する。
The movement of the guide member 152a of the left side guide portion 150a and the guide member 152b of the right side guide portion 150b when the boxing mechanism 170 packs the continuous packaging bag CB into a box will be described later.
（２−７）箱詰め機構
箱詰め機構１７０は、集合貯留面１６５ａに載置されている連包袋ＣＢを箱Ｃに箱詰めする。具体的には、箱詰め機構１７０は、集合貯留面１６５ａに載置されている第１姿勢Ｐｏｓ１（図１３Ａ参照）の複数の連包袋ＣＢのそれぞれを、前後方向において姿勢変更し、第２姿勢Ｐｏｓ２（図１３Ｄ参照）にする。集合貯留面１６５ａに載置されている第１姿勢Ｐｏｓ１の連包袋ＣＢの袋Ｂは、平面視における搬送部１１０ａ，１１０ｂの搬送方向に直線状に連なって延びる。言い換えれば、箱詰め機構１７０は、集合貯留面１６５ａ上の袋Ｂが前後方向に直線状に連なって延びるような姿勢で載置されている連包袋ＣＢを、接続部Ｊを介して隣接する袋Ｂの外面同士が接触するように折りたたんだ状態（図１３Ｄ参照）にする。その後、箱詰め機構１７０は、第２姿勢Ｐｏｓ２の（折りたたんだ状態の）連包袋ＣＢを、載置台１６０の下方に配置される箱載置部１８０上の箱Ｃに箱詰めする。要するに、箱詰め機構１７０は、載置台１６０の集合エリア１６４に載置される複数の連包袋ＣＢを少なくとも一部の接続部Ｊで折りたたみ、連包袋ＣＢを把持して箱Ｃに詰める。
(2-7) Boxing Mechanism The boxing mechanism 170 packs the continuous packaging bag CB placed on the collective storage surface 165a into the box C. Specifically, the boxing mechanism 170 changes the posture of each of the plurality of packaging bag CBs of the first posture Pos1 (see FIG. 13A) mounted on the collective storage surface 165a in the front-rear direction, and changes the posture in the second posture. Set to Pos2 (see FIG. 13D). The bag B of the continuous packaging bag CB of the first posture Pos1 mounted on the collective storage surface 165a extends linearly in the transport direction of the transport portions 110a and 110b in a plan view. In other words, the boxing mechanism 170 places the bag CB on the collective storage surface 165a in such a posture that the bags B extend in a straight line in the front-rear direction, and the bags CB adjacent to each other via the connecting portion J. It is folded so that the outer surfaces of B are in contact with each other (see FIG. 13D). After that, the boxing mechanism 170 packs the (folded) continuous packaging bag CB of the second posture Pos2 into the box C on the box mounting portion 180 arranged below the mounting table 160. In short, the boxing mechanism 170 folds a plurality of continuous packaging bags CB mounted on the gathering area 164 of the mounting table 160 at at least a part of the connection portions J, grips the continuous packaging bags CB, and packs them in the box C.
箱詰め機構１７０は、連包袋ＣＢを把持する把持部１７１を含む。箱詰め機構１７０は、把持部１７１が把持する連包袋ＣＢを箱詰めする。把持部１７１は、支持フレーム１７６、複数の把持部材１７４Ａ、横フレーム駆動機構１７５、縦フレーム駆動機構１７７を主に含む（図３及び図９参照）。
The boxing mechanism 170 includes a grip portion 171 that grips the continuous packaging bag CB. The boxing mechanism 170 packs the continuous packaging bag CB gripped by the gripping portion 171 into a box. The grip portion 171 mainly includes a support frame 176, a plurality of grip members 174A, a horizontal frame drive mechanism 175, and a vertical frame drive mechanism 177 (see FIGS. 3 and 9).
なお、箱詰め機構１７０の一部は、振動部１７９としても機能する。振動部１７９には、把持部材１７４Ａと、縦フレーム駆動機構１７７と、を含む。振動部１７９は、載置台１６０の集合貯留面１６５ａに載置されている複数列の連包袋ＣＢのうち、左右方向に隣接する接続部Ｊ又は左右方向に隣接する接続部Ｊの近傍部分のそれぞれを、まとめて、前後方向に振動させる。箱詰め機構１７０の説明の中で、振動部１７９についても説明する。
A part of the boxing mechanism 170 also functions as a vibrating unit 179. The vibrating unit 179 includes a gripping member 174A and a vertical frame drive mechanism 177. The vibrating portion 179 is a portion of a plurality of rows of continuous packaging bags CB mounted on the collective storage surface 165a of the mounting table 160, in the vicinity of the connecting portion J adjacent to the left-right direction or the connecting portion J adjacent to the left-right direction. Collectively vibrate each in the front-back direction. In the description of the boxing mechanism 170, the vibrating portion 179 will also be described.
（２−７−１）支持フレーム、横フレーム駆動機構及び縦フレーム駆動機構
支持フレーム１７６は、把持部材１７４Ａを支持するフレームである。支持フレーム１７６は、横フレーム１７６ａと、複数の縦フレーム１７６ｂと、主に含む（図３参照）。
(2-7-1) Support Frame, Horizontal Frame Drive Mechanism, and Vertical Frame Drive Mechanism The support frame 176 is a frame that supports the gripping member 174A. The support frame 176 mainly includes a horizontal frame 176a and a plurality of vertical frames 176b (see FIG. 3).
横フレーム１７６ａは、箱詰め装置１００のフレーム（図示せず）に取り付けられている。具体的には、横フレーム１７６ａは、箱詰め装置１００のフレームに、上下方向に移動可能に取り付けられている。横フレーム１７６ａは、前後方向に延びる梁状の部材である。前後方向において、横フレーム１７６ａは、集合エリア１６４の概ね全域にわたって配置される。
The horizontal frame 176a is attached to a frame (not shown) of the boxing device 100. Specifically, the horizontal frame 176a is attached to the frame of the boxing device 100 so as to be movable in the vertical direction. The horizontal frame 176a is a beam-shaped member extending in the front-rear direction. In the front-rear direction, the horizontal frame 176a is arranged over substantially the entire area of the gathering area 164.
複数の縦フレーム１７６ｂは、前後方向に並ぶように横フレーム１７６ａに取り付けられている（図３参照）。具体的には、縦フレーム１７６ｂは、その上端が横フレーム１７６ａで支持されている。言い換えれば、縦フレーム１７６ｂは、横フレーム１７６ａから吊り下がる状態で、横フレーム１７６ａに支持される。各縦フレーム１７６ｂには、１つの把持部材１７４Ａが取り付けられている。各縦フレーム１７６ｂは、その縦フレーム１７６ｂに取り付けられた把持部材１７４Ａを支持する。
The plurality of vertical frames 176b are attached to the horizontal frames 176a so as to be arranged in the front-rear direction (see FIG. 3). Specifically, the upper end of the vertical frame 176b is supported by the horizontal frame 176a. In other words, the vertical frame 176b is supported by the horizontal frame 176a in a state of being suspended from the horizontal frame 176a. One grip member 174A is attached to each vertical frame 176b. Each vertical frame 176b supports a gripping member 174A attached to the vertical frame 176b.
縦フレーム１７６ｂの少なくとも一部は、横フレーム１７６ａに沿って前後方向に移動可能に横フレーム１７６ａに取り付けられている。具体的には、本実施形態では、最前列以外の縦フレーム１７６ｂが、前後方向に移動可能に横フレーム１７６ａに取り付けられている。ただし、これに限定されるものではなく、全ての縦フレーム１７６ｂが、前後方向に移動可能であってもよい。縦フレーム１７６ｂは、縦フレーム駆動機構１７７に駆動されて前後方向に移動する。縦フレーム駆動機構１７７は、限定されるものではないが、駆動源として例えばモータを含む。本実施形態では、移動可能な複数の縦フレーム１７６ｂは、１つのモータで連動するように駆動される。ただし、前後方向に移動可能な複数の縦フレーム１７６ｂのそれぞれは、対応して設けられた個別のモータで独立的に駆動されてもよい。縦フレーム１７６ｂが前後方向に移動することで、その縦フレーム１７６ｂに取り付けられている把持部材１７４Ａも前後に移動する。
At least a part of the vertical frame 176b is attached to the horizontal frame 176a so as to be movable in the front-rear direction along the horizontal frame 176a. Specifically, in the present embodiment, the vertical frame 176b other than the front row is attached to the horizontal frame 176a so as to be movable in the front-rear direction. However, the present invention is not limited to this, and all the vertical frames 176b may be movable in the front-rear direction. The vertical frame 176b is driven by the vertical frame drive mechanism 177 and moves in the front-rear direction. The vertical frame drive mechanism 177 includes, but is not limited to, a motor, for example, as a drive source. In the present embodiment, the plurality of movable vertical frames 176b are driven so as to be interlocked with one motor. However, each of the plurality of vertical frames 176b that can be moved in the front-rear direction may be independently driven by the corresponding individual motors. When the vertical frame 176b moves in the front-rear direction, the gripping member 174A attached to the vertical frame 176b also moves back and forth.
なお、縦フレーム駆動機構１７７は、縦フレーム１７６ｂを微小量（例えば、数ミリメートル〜数十ミリ程度）だけ前後に交互に移動させることも可能である。縦フレーム１７６ｂが微小量だけ前後に交互に移動することで、その縦フレーム１７６ｂに取り付けられている把持部材１７４Ａも微小量だけ前後に交互に移動する。言い換えれば、振動部１７９の縦フレーム駆動機構１７７は、振動部１７９の第１部材としての把持部材１７４Ａを前後方向に振動させることができる。
The vertical frame drive mechanism 177 can alternately move the vertical frame 176b back and forth by a minute amount (for example, about several millimeters to several tens of millimeters). When the vertical frame 176b moves alternately back and forth by a minute amount, the gripping member 174A attached to the vertical frame 176b also moves alternately back and forth by a minute amount. In other words, the vertical frame drive mechanism 177 of the vibrating unit 179 can vibrate the gripping member 174A as the first member of the vibrating unit 179 in the front-rear direction.
なお、限定するものではないが、本実施形態では、複数の縦フレーム１７６ｂは、隣接する縦フレーム１７６ｂ間の距離が互いに等しくなる状態を維持しながら移動する。具体的に説明すると、箱詰め機構１７０が箱詰めのための動作を開始する前には、言い換えれば初期位置に配置されている複数の縦フレーム１７６ｂは、互いに距離ｄ１だけ離れて配置されている（図１３Ａ参照）。距離ｄ１は、縦フレーム１７６ｂに取り付けられている把持部材１７４Ａの距離Ｑ（ある把持部材１７４Ａの下端の前後方向における中央部分と、この把持部材１７４Ａに隣接する把持部材１７４Ａの下端の前後方向における中央部分との距離）が、連包袋ＣＢの、ある接続部Ｊとこの接続部Ｊから２つ離れた接続部Ｊとの距離Ｌに概ね等しくなるように設定されている（図１３Ａ参照）。そして、箱詰め機構１７０が、後述するように、連包袋ＣＢの姿勢を変更したり、連包袋ＣＢを把持したりする際には、縦フレーム駆動機構１７７は、隣接する縦フレーム１７６ｂの距離が小さくなるように縦フレーム１７６ｂを移動する。この際、縦フレーム駆動機構１７７は、隣接する縦フレーム１７６ｂ間の距離が全て等しくなるように縦フレーム１７６ｂを移動させる。例えば、図１３Ｃであれば、隣接する縦フレーム１７６ｂ間の距離は、全て距離ｄ２（＜ｄ１）である。また、例えば、図１３Ｄであれば、隣接する縦フレーム１７６ｂ間の距離は、全て距離ｄ３（＜ｄ２）である。なお、複数の縦フレーム１７６ｂが、隣接する縦フレーム１７６ｂ間の距離が互いに等しくなる状態を維持しながら移動することで、把持部材１７４Ａも、隣接する把持部材１７４Ａ間の距離が互いに等しくなる状態を維持しながら前後方向に移動する。
Although not limited, in the present embodiment, the plurality of vertical frames 176b move while maintaining a state in which the distances between adjacent vertical frames 176b are equal to each other. Specifically, before the boxing mechanism 170 starts the operation for boxing, in other words, the plurality of vertical frames 176b arranged at the initial positions are arranged at a distance d1 from each other (FIG. FIG. See 13A). The distance d1 is the distance Q of the gripping member 174A attached to the vertical frame 176b (the central portion of the lower end of a certain gripping member 174A in the front-rear direction and the center of the lower end of the gripping member 174A adjacent to the gripping member 174A in the front-rear direction. The distance to the portion) is set to be substantially equal to the distance L between a certain connection portion J and the connection portion J two away from the connection portion J of the continuous packaging bag CB (see FIG. 13A). Then, as will be described later, when the boxing mechanism 170 changes the posture of the continuous packaging bag CB or grips the continuous packaging bag CB, the vertical frame drive mechanism 177 moves the distance between the adjacent vertical frames 176b. The vertical frame 176b is moved so that At this time, the vertical frame drive mechanism 177 moves the vertical frame 176b so that the distances between the adjacent vertical frames 176b are all equal. For example, in FIG. 13C, the distances between adjacent vertical frames 176b are all distances d2 (<d1). Further, for example, in FIG. 13D, the distances between adjacent vertical frames 176b are all distances d3 (<d2). By moving the plurality of vertical frames 176b while maintaining a state in which the distances between the adjacent vertical frames 176b are equal to each other, the grip member 174A also has a state in which the distances between the adjacent grip members 174A are equal to each other. Move back and forth while maintaining.
横フレーム１７６ａは、箱詰め装置１００の図示しないフレームに対し、上下方向に移動可能に構成されている。横フレーム駆動機構１７５は、横フレーム１７６ａを、上下方向に駆動する。横フレーム駆動機構１７５は、限定されるものではないが、駆動源として例えばモータを含む。横フレーム駆動機構１７５が横フレーム１７６ａを上下方向に移動させると、横フレーム１７６ａに取り付けられている縦フレーム１７６ｂが上下方向に移動する。そして、縦フレーム１７６ｂが上下方向に移動することで、縦フレーム１７６ｂに取り付けられている把持部材１７４Ａが上下方向に移動する。
The horizontal frame 176a is configured to be movable in the vertical direction with respect to a frame (not shown) of the boxing device 100. The horizontal frame drive mechanism 175 drives the horizontal frame 176a in the vertical direction. The lateral frame drive mechanism 175 includes, but is not limited to, a motor, for example, as a drive source. When the horizontal frame drive mechanism 175 moves the horizontal frame 176a in the vertical direction, the vertical frame 176b attached to the horizontal frame 176a moves in the vertical direction. Then, as the vertical frame 176b moves in the vertical direction, the gripping member 174A attached to the vertical frame 176b moves in the vertical direction.
（２−７−２）把持部材
把持部材１７４Ａは、連包袋ＣＢの姿勢を変更するための部材である。また、把持部材１７４Ａは、隣接する把持部材１７４Ａの間で連包袋ＣＢの袋Ｂの少なくとも一部を挟持することで、連包袋ＣＢを把持する。また、把持部材１７４Ａは、振動部の第１部材の一例でもある。把持部材１７４Ａは、載置台１６０の集合エリア１６４に載置されている複数列の連包袋ＣＢの、左右方向に隣接する接続部Ｊ又はその近傍部分に上方から接触し、前後方向に振動することで接続部Ｊ又はその近傍部分を前後方向に振動させる。
(2-7-2) Gripping member The gripping member 174A is a member for changing the posture of the continuous packaging bag CB. Further, the gripping member 174A grips the continuous packaging bag CB by sandwiching at least a part of the bag B of the continuous packaging bag CB between the adjacent gripping members 174A. Further, the gripping member 174A is also an example of the first member of the vibrating portion. The gripping member 174A comes into contact with the connection portion J adjacent in the left-right direction or a portion in the vicinity thereof of the multi-row continuous packaging bag CB mounted in the gathering area 164 of the mounting table 160 from above, and vibrates in the front-rear direction. This causes the connection portion J or a portion in the vicinity thereof to vibrate in the front-rear direction.
把持部材１７４Ａは、横フレーム１７６ａに前後方向に並べられている縦フレーム１７６ｂのそれぞれに取り付けられている。言い換えれば、把持部材１７４Ａは、前後方向に複数並べて配置される。限定するものではないが、把持部材１７４Ａは、左右方向及び上下方向に広がる平面を有する平板状の部材である。
The gripping member 174A is attached to each of the vertical frames 176b arranged in the front-rear direction on the horizontal frame 176a. In other words, a plurality of gripping members 174A are arranged side by side in the front-rear direction. Although not limited, the gripping member 174A is a flat plate-shaped member having a flat surface extending in the left-right direction and the up-down direction.
把持部材１７４Ａの連包袋ＣＢと接触する部分の剛性は、変形して把持している連包袋ＣＢを意図せず落下させることが無いよう、比較的高いことが好ましい。把持部材１７４Ａの連包袋ＣＢとの接触する部分の材質は、例えば、金属であってもよいし、樹脂であってもよい。また、その他の材料が、把持部材１７４Ａの連包袋ＣＢとの接触する部分の材料として選択されてもよい。
The rigidity of the portion of the gripping member 174A that comes into contact with the continuous packaging bag CB is preferably relatively high so that the continuous packaging bag CB that is deformed and gripped is not unintentionally dropped. The material of the portion of the gripping member 174A that comes into contact with the continuous packaging bag CB may be, for example, metal or resin. Further, other materials may be selected as the material of the portion of the gripping member 174A that comes into contact with the continuous packaging bag CB.
把持部材１７４Ａは、載置台１６０の集合エリア１６４に載置されている複数列の連包袋ＣＢに上方から接触する。具体的には、把持部材１７４Ａは、前述の第１姿勢Ｐｏｓ１の複数列の連包袋ＣＢに上方から接触し、前後方向において（右側方又は左側方から見た時に）連包袋ＣＢが少なくとも１箇所で下方に折れ曲がった状態になるよう複数列の連包袋ＣＢを下方に押す。さらに具体的には、把持部材１７４Ａは、第１姿勢Ｐｏｓ１の連包袋ＣＢの複数の接続部Ｊの一部、及び／又は、複数の接続部Ｊの一部の近傍に上方から接触し、前後方向において複数列の連包袋ＣＢが少なくとも１箇所で下方に折れ曲がった状態になるように複数列の連包袋ＣＢの姿勢を変更する。本実施形態では、複数の把持部材１７４Ａのそれぞれは、最前方の接続部Ｊ、前から３番目の袋Ｂと４番目の袋Ｂとの間の接続部Ｊ、前から５番目の袋Ｂと６番目の袋Ｂとの間の接続部Ｊ、前から７番目の袋Ｂと８番目の袋Ｂとの間の接続部Ｊ、及び前から９番目の袋Ｂと１０番目の袋Ｂとの間の接続部Ｊ、又は、これらの接続部Ｊの近傍に上方から接触し、接触する又はその近傍の接続部Ｊで連包袋ＣＢが下方に折れ曲がった状態になるように連包袋ＣＢの姿勢を変更する。
The gripping member 174A comes into contact with a plurality of rows of continuous packaging bags CB mounted on the gathering area 164 of the mounting table 160 from above. Specifically, the gripping member 174A comes into contact with the above-mentioned multi-row continuous packaging bag CB of the first posture Pos1 from above, and the continuous packaging bag CB is at least in the front-rear direction (when viewed from the right side or the left side). Push the multi-row packaging bag CB downward so that it is bent downward at one place. More specifically, the gripping member 174A comes into contact with a part of the plurality of connecting portions J of the continuous packaging bag CB of the first posture Pos1 and / or a part of the plurality of connecting portions J from above. The posture of the plurality of rows of packaging bags CB is changed so that the plurality of rows of packaging bags CB are bent downward at at least one position in the front-rear direction. In the present embodiment, each of the plurality of gripping members 174A has a frontmost connecting portion J, a connecting portion J between the third bag B from the front and the fourth bag B, and the fifth bag B from the front. The connection J between the 6th bag B, the connection J between the 7th bag B and the 8th bag B from the front, and the 9th bag B and the 10th bag B from the front. The continuous packaging bag CB is in a state where the continuous packaging bag CB is bent downward at the connection portion J between the spaces or the vicinity of these connection portions J from above, and at the connection portion J in contact with or in the vicinity thereof. Change posture.
複数の把持部材１７４Ａは、上下方向に移動可能である。把持部材１７４Ａは、以下のようにして上下方向に移動する。横フレーム１７６ａは、前述のように上下方向に移動可能に構成されている。横フレーム１７６ａが横フレーム駆動機構１７５により駆動されて上下方向に移動すると、横フレーム１７６ａに取り付けられている縦フレーム１７６ｂが上下方向に移動する。そして、縦フレーム１７６ｂが上下方向に移動すると、縦フレーム１７６ｂに取り付けられている把持部材１７４Ａも上下方向に移動する。
The plurality of gripping members 174A can be moved in the vertical direction. The gripping member 174A moves in the vertical direction as follows. The horizontal frame 176a is configured to be movable in the vertical direction as described above. When the horizontal frame 176a is driven by the horizontal frame drive mechanism 175 and moves in the vertical direction, the vertical frame 176b attached to the horizontal frame 176a moves in the vertical direction. Then, when the vertical frame 176b moves in the vertical direction, the gripping member 174A attached to the vertical frame 176b also moves in the vertical direction.
なお、把持部材１７４Ａは、横フレーム１７６ａが上下に移動することで上下に移動するものではなくてもよい。把持部材１７４Ａは、横フレーム駆動機構１７５とは別の駆動機構により、横フレーム１７６ａの動きとは独立に（横フレーム１７６ａに対して相対的に）上下方向に移動可能に構成されてもよい。
The gripping member 174A does not have to move up and down by moving the horizontal frame 176a up and down. The gripping member 174A may be configured to be movable in the vertical direction (relative to the horizontal frame 176a) independently of the movement of the horizontal frame 176a by a driving mechanism different from the horizontal frame driving mechanism 175.
また、複数の把持部材１７４Ａの少なくとも一部は、前後方向に移動可能である。具体的には、前後方向に移動可能に横フレーム１７６ａに取り付けられている縦フレーム１７６ｂ（本実施形態では、最前列以外の縦フレーム１７６ｂ）に取り付けられている把持部材１７４Ａは、縦フレーム１７６ｂの移動と共に前後方向に移動可能である。また、縦フレーム１７６ｂを微小量だけ前後に交互に移動させることで、把持部材１７４Ａは前後方向に移動（振動）可能である。
Further, at least a part of the plurality of gripping members 174A can be moved in the front-rear direction. Specifically, the gripping member 174A attached to the vertical frame 176b (in the present embodiment, the vertical frame 176b other than the front row) attached to the horizontal frame 176a so as to be movable in the front-rear direction is the vertical frame 176b. It can move back and forth as it moves. Further, the gripping member 174A can be moved (vibrated) in the front-rear direction by alternately moving the vertical frame 176b back and forth by a minute amount.
以下に、把持部材１７４Ａの、振動部１７９の第１部材としての機能、連包袋ＣＢの姿勢変更部材としての機能、連包袋ＣＢの把持部材としての機能について説明する。なお、箱詰め機構１７０が連包袋ＣＢの箱詰め動作を行う際に、これらの機能がどのように用いられるかについては、箱詰め装置１００の箱詰め動作の説明の中で説明する。
Hereinafter, the function of the gripping member 174A as the first member of the vibrating portion 179, the function of the continuous packaging bag CB as the posture changing member, and the function of the continuous packaging bag CB as the gripping member will be described. It should be noted that how these functions are used when the boxing mechanism 170 performs the boxing operation of the continuous packaging bag CB will be described in the description of the boxing operation of the boxing device 100.
＜振動部の第１部材としての機能＞
振動部１７９の複数の把持部材１７４Ａは、下方に移動して載置台１６０の集合貯留面１６５ａに載置されている複数列の連包袋ＣＢに上方から接触し、かつ、前後方向に振動する。その結果、複数列の連包袋ＣＢの左右方向に隣接する接続部Ｊ又はその近傍部分のそれぞれは、まとめて前後方向に振動させられる。
<Function as the first member of the vibrating part>
The plurality of gripping members 174A of the vibrating portion 179 move downward, come into contact with the plurality of rows of continuous packaging bags CB mounted on the collective storage surface 165a of the mounting table 160 from above, and vibrate in the front-rear direction. .. As a result, each of the connecting portions J or the portions in the vicinity thereof adjacent to each other in the left-right direction of the plurality of rows of continuous packaging bags CB are collectively vibrated in the front-rear direction.
具体的には、複数の把持部材１７４Ａの下端は、下方に移動して載置台１６０の集合貯留面１６５ａに載置されている連包袋ＣＢの左右方向に並ぶ接続部Ｊ又はその近傍部分に上方から接触する。例えば、限定するものではないが、複数の把持部材１７４Ａは、把持部材１７４Ａの下端と集合貯留面１６５ａとの距離が、通常想定される袋Ｂの厚みの１／３以下になる位置まで下方に移動する。そして、把持部材１７４Ａと集合貯留面１６５ａとの間で複数列の連包袋ＣＢの接続部Ｊ又はその近傍部分が挟まれた状態で、縦フレーム駆動機構１７７は、前後方向に移動可能な把持部材１７４Ａを前後方向に振動させる。その結果、複数列の連包袋ＣＢの左右方向に並ぶ接続部Ｊ又はその近傍部分のそれぞれは、まとめて前後方向に振動させられる。なお、ここで、把持部材１７４Ａと集合貯留面１６５ａとが連包袋ＣＢの接続部Ｊ又は接続部Ｊの近傍部分を挟むとは、連包袋ＣＢが前後方向に振動可能（移動可能）な状態で、把持部材１７４Ａと集合貯留面１６５ａとが連包袋ＣＢの接続部Ｊ又は接続部Ｊの近傍部分を挟み込むことを意味する。
Specifically, the lower ends of the plurality of gripping members 174A move downward to the connecting portion J or a portion in the vicinity thereof which is arranged in the left-right direction of the continuous packaging bag CB mounted on the collective storage surface 165a of the mounting table 160. Contact from above. For example, although not limited to, the plurality of gripping members 174A are lowered to a position where the distance between the lower end of the gripping member 174A and the collective storage surface 165a is 1/3 or less of the thickness of the bag B normally assumed. Moving. Then, the vertical frame drive mechanism 177 is gripped so as to be movable in the front-rear direction while the connecting portion J of the plurality of rows of continuous packaging bag CB or a portion in the vicinity thereof is sandwiched between the gripping member 174A and the collective storage surface 165a. The member 174A is vibrated in the front-rear direction. As a result, each of the connecting portions J or the portions in the vicinity thereof arranged in the left-right direction of the plurality of rows of continuous packaging bags CB are collectively vibrated in the front-rear direction. Here, when the gripping member 174A and the collective storage surface 165a sandwich the connecting portion J of the continuous packaging bag CB or a portion in the vicinity of the connecting portion J, the continuous packaging bag CB can vibrate (move) in the front-rear direction. In this state, it means that the gripping member 174A and the collective storage surface 165a sandwich the connecting portion J of the continuous packaging bag CB or a portion in the vicinity of the connecting portion J.
このようにして連包袋ＣＢの接続部Ｊ又はその近傍部分を振動させることで、以下の効果が得られる。
By vibrating the connecting portion J of the continuous packaging bag CB or a portion in the vicinity thereof in this way, the following effects can be obtained.
載置台１６０の集合エリア１６４に移動してくる連包袋ＣＢは、後述するようにして決定される第１位置Ｐ１ａ，Ｐ１ｂに搬送部１１０ａ，１１０ｂによって搬送されることで、基本的には、把持部材１７４Ａが下方に移動した時に、把持部材１７４Ａが接続部Ｊ又は接続部Ｊの近傍部分に接触する位置に載置される。しかし、実際には、種々の理由で、載置台１６０の集合エリア１６４に載置される連包袋ＣＢの接続部Ｊが、前後方向において、把持部材１７４Ａの直下から比較的離れた位置に配置される場合がある。そのため、把持部材１７４Ａが下方に移動した時に、把持部材１７４Ａは、接続部Ｊから比較的離れた、物品やガス等により膨らんでいる袋Ｂの物品が収容されている部に接触する可能性がある。箱詰め機構１７０は、把持部材１７４Ａの接触部分で連包袋ＣＢを折りたたもうとするので、把持部材１７４Ａの接触部分と接続部Ｊとの位置のずれが大きくなると、不適切な部分で連包袋ＣＢが折りたたまれ、連包袋ＣＢが破損する、連包袋ＣＢを整然と折りたためない等の不具合が発生するおそれがある。
The continuous packaging bag CB that moves to the gathering area 164 of the mounting table 160 is basically conveyed by the transfer units 110a and 110b to the first positions P1a and P1b determined as described later. When the gripping member 174A moves downward, the gripping member 174A is placed at a position where it comes into contact with the connecting portion J or a portion in the vicinity of the connecting portion J. However, in reality, for various reasons, the connecting portion J of the continuous packaging bag CB mounted on the gathering area 164 of the mounting table 160 is arranged at a position relatively distant from directly below the gripping member 174A in the front-rear direction. May be done. Therefore, when the gripping member 174A moves downward, the gripping member 174A may come into contact with a portion of the bag B inflated by an article, gas, or the like, which is relatively far from the connecting portion J and contains the article. be. Since the boxing mechanism 170 tries to fold the continuous bag CB at the contact portion of the grip member 174A, if the misalignment between the contact portion of the grip member 174A and the connection portion J becomes large, the continuous packaging bag CB is connected at an inappropriate portion. Problems such as the packaging bag CB being folded, the continuous packaging bag CB being damaged, and the continuous packaging bag CB not being neatly folded may occur.
しかし、ここでは、接続部Ｊ又はその近傍部分を前後方向に振動させることで、連包袋ＣＢの把持部材１７４Ａが接触する位置が、厚みの大きな袋Ｂの物品の収容部分ではなく、厚みの小さな接続部Ｊ又はその近傍に調整されやすい。その結果、箱詰め機構１７０は、複数の連包袋ＣＢをまとめて接続部Ｊで折りたたむ際に、複数の連包袋ＣＢを整然と折りたたむことができる。
However, here, by vibrating the connecting portion J or a portion in the vicinity thereof in the front-rear direction, the position where the grip member 174A of the continuous packaging bag CB comes into contact is not the portion for accommodating the article of the thick bag B, but the thickness. It is easy to adjust to the small connection part J or its vicinity. As a result, the boxing mechanism 170 can fold the plurality of continuous packaging bags CB in an orderly manner when the plurality of continuous packaging bag CBs are collectively folded at the connection portion J.
＜連包袋の姿勢変更部材としての機能＞
複数の把持部材１７４Ａは、複数列の連包袋ＣＢに上方から接触している状態で、少なくともその一部が、隣接する把持部材１７４Ａが接近するように前後方向に移動させられる。その結果、複数の把持部材１７４Ａは、集合エリア１６４に載置されている連包袋ＣＢの姿勢を、第１姿勢Ｐｏｓ１から前後方向における長さが短くなるような姿勢（第２姿勢Ｐｏｓ２に近づくように）に変更する。
<Function as a posture changing member of a continuous bag>
The plurality of gripping members 174A are moved in the front-rear direction so that the adjacent gripping members 174A approach each other in a state where the plurality of gripping members 174A are in contact with the plurality of rows of continuous packaging bags CB from above. As a result, the plurality of gripping members 174A approach the posture of the continuous packaging bag CB placed in the gathering area 164 from the first posture Pos1 to a posture in which the length in the front-rear direction becomes shorter (second posture Pos2). To).
具体的には、縦フレーム駆動機構１７７は、複数の把持部材１７４Ａが複数列の連包袋ＣＢを下方に押している状態で、隣接する縦フレーム１７６ｂの距離が近くなるように、最前列以外の縦フレーム１７６ｂを前方に移動させる。その結果、連包袋ＣＢの複数の把持部材１７４Ａにより下方に押されている部分も前方に移動し、連包袋ＣＢの姿勢は、平面視において、第１方向（前後方向）における連包袋ＣＢの長さが短くなるよう変更される。
Specifically, the vertical frame drive mechanism 177 is other than the front row so that the distance between the adjacent vertical frames 176b is reduced while the plurality of gripping members 174A are pushing the plurality of rows of continuous packaging bags CB downward. The vertical frame 176b is moved forward. As a result, the portion of the continuous bag CB pushed downward by the plurality of gripping members 174A also moves forward, and the posture of the continuous bag CB is the posture of the continuous bag CB in the first direction (front-back direction). The length of the CB is changed to be shorter.
＜連包袋の把持機能＞
前後方向に移動可能な把持部材１７４Ａは、隣接する把持部材１７４Ａ同士を所定の第１距離ｅまで接近することで、隣接する把持部材１７４Ａの間で連包袋ＣＢの袋Ｂの少なくとも一部を挟持する。箱詰め機構１７０は、隣接する把持部材１７４Ａの間で連包袋ＣＢの袋Ｂの少なくとも一部を挟持することで、連包袋ＣＢを把持する。
<Gripping function of continuous bag>
The gripping member 174A, which can move in the front-rear direction, brings the adjacent gripping members 174A close to each other to a predetermined first distance e, so that at least a part of the bag B of the continuous packaging bag CB is placed between the adjacent gripping members 174A. Hold it. The boxing mechanism 170 grips the continuous packaging bag CB by sandwiching at least a part of the bag B of the continuous packaging bag CB between the adjacent gripping members 174A.
具体的には、縦フレーム駆動機構１７７は、隣接する把持部材１７４Ａの距離が第１距離ｅまで接近するように、最前列以外の縦フレーム１７６ｂを前方に移動させる。その結果、連包袋ＣＢは第２姿勢となる。また、第１距離ｅまで接近した隣接する把持部材１７４Ａは、２つの袋Ｂを挟持する。
Specifically, the vertical frame drive mechanism 177 moves the vertical frame 176b other than the front row forward so that the distance between the adjacent gripping members 174A approaches the first distance e. As a result, the continuous bag CB is in the second posture. Further, the adjacent gripping member 174A approaching the first distance e sandwiches the two bags B.
（２−８）箱載置部
箱載置部１８０は、連包袋ＣＢが箱詰めされる箱Ｃが載置される場所である。箱載置部１８０には、開口を上方に向けた箱Ｃが載置される。箱Ｃは、限定するものではないが、例えばダンボール箱である。箱載置部１８０は、平面視において一対の搬送部１１０ａ，１１０ｂの間に配置される。より具体的には、箱載置部１８０の箱Ｃが載置されるエリアは、平面視において一対の搬送部１１０ａ，１１０ｂの間に配置される。
(2-8) Box-mounting portion The box-mounting portion 180 is a place where the box C in which the continuous packaging bag CB is packed is placed. A box C with an opening facing upward is placed on the box mounting portion 180. Box C is, but is not limited to, a cardboard box, for example. The box mounting portion 180 is arranged between the pair of transport portions 110a and 110b in a plan view. More specifically, the area in which the box C of the box mounting portion 180 is placed is arranged between the pair of transport portions 110a and 110b in a plan view.
箱載置部１８０は、例えば、箱Ｃを搬送するコンベア（図示せず）を含む。箱載置部１８０は、例えば、箱詰め装置１００の前方側から空の箱Ｃを受け取り、載置台１６０のゲート１６８ａの直下に搬送する。箱詰めに使用される箱Ｃは、載置台１６０の左側縁部１６２ａと右側縁部１６２ｂとの間に配置される。箱載置部１８０は、箱Ｃへの連包袋ＣＢの箱詰めが完了するまで、載置台１６０のゲート１６８ａの直下に配置される。箱Ｃへの連包袋ＣＢの箱詰めが完了すると、箱載置部１８０は、例えば、箱詰め装置１００の前方側に連包袋ＣＢを充填済みの箱Ｃを搬送する。なお、箱載置部１８０における箱Ｃの搬送経路は、ここで説明した経路に限定されるものではなく適宜設計されればよい。
The box mounting unit 180 includes, for example, a conveyor (not shown) that conveys the box C. For example, the box mounting unit 180 receives an empty box C from the front side of the boxing device 100 and conveys it directly under the gate 168a of the mounting table 160. The box C used for boxing is arranged between the left edge portion 162a and the right side edge portion 162b of the mounting table 160. The box mounting portion 180 is arranged directly under the gate 168a of the mounting table 160 until the boxing of the continuous packaging bag CB in the box C is completed. When the boxing of the continuous packaging bag CB into the box C is completed, the box mounting unit 180 conveys, for example, the box C filled with the continuous packaging bag CB to the front side of the box packing device 100. The transport path of the box C in the box mounting portion 180 is not limited to the path described here, and may be appropriately designed.
（２−９）制御装置
制御装置１９０は、図示を省略するＣＰＵや、ＲＯＭやＲＡＭ、フラッシュメモリ等のメモリを有する。制御装置１９０は、ＣＰＵがメモリに記憶されたプログラムを実行することで、箱詰め装置１００の各部の動作を制御する。
(2-9) Control device The control device 190 includes a CPU (not shown) and memories such as ROM, RAM, and flash memory. The control device 190 controls the operation of each part of the boxing device 100 by the CPU executing a program stored in the memory.
なお、制御装置１９０の各種機能は、ソフトウェアで実現されなくてもよい。制御装置１９０の各種機能は、ハードウェアで実現されても、ハードウェアとソフトウェアとが協働することで実現されてもよい。また、制御装置１９０は、１つの装置で構成されるものではなくてもよく、２つ以上の装置により構成されてもよい。また、制御装置１９０の機能の一部は、制御装置１９０と通信可能に接続されたサーバ等により実行されてもよい。
The various functions of the control device 190 do not have to be realized by software. Various functions of the control device 190 may be realized by hardware or may be realized by the cooperation of hardware and software. Further, the control device 190 may not be composed of one device, but may be composed of two or more devices. Further, a part of the function of the control device 190 may be executed by a server or the like communicatively connected to the control device 190.
制御装置１９０は、図９のように、搬送部駆動機構１１４ａ，１１４ｂ、下段移載部材駆動機構１２４ａ，１２４ｂ、上段移載部材駆動機構１４４ａ、１４４ｂ、保持台駆動機構１３４ａ，１３４ｂ、ガイド部材駆動機構１５４ａ，１５４ｂ、横フレーム駆動機構１７５、縦フレーム駆動機構１７７、及びゲート駆動機構１６９を含む各種機器と電気的に接続されている。また、制御装置１９０は、箱詰め装置１００に設けられる袋検知センサ１１６ａ，１１６ｂを含む各種センサと接続される。また、制御装置１９０は、オペレータが各種情報を入力する、タッチパネル等の入力部１９９と電気的に接続されている。
As shown in FIG. 9, the control device 190 includes a transport unit drive mechanism 114a, 114b, a lower stage transfer member drive mechanism 124a, 124b, an upper stage transfer member drive mechanism 144a, 144b, a holding base drive mechanism 134a, 134b, and a guide member drive. It is electrically connected to various devices including the mechanisms 154a and 154b, the horizontal frame drive mechanism 175, the vertical frame drive mechanism 177, and the gate drive mechanism 169. Further, the control device 190 is connected to various sensors including the bag detection sensors 116a and 116b provided in the boxing device 100. Further, the control device 190 is electrically connected to an input unit 199 such as a touch panel on which the operator inputs various information.
また、制御装置１９０は、袋長さ測定装置４００に接続されている。袋長さ測定装置４００は、連包袋ＣＢの袋Ｂが連なって接続される第１方向における連包袋ＣＢの長さ（全長）Ｔを計測する装置である。例えば、袋長さ測定装置４００は、搬送部１１０ａ，１１０ｂの搬送経路において袋検知センサ１１６ａ，１１６ｂより上流に配置される袋検知用のセンサ（例えば光電センサ）を含む。そして、袋長さ測定装置４００は、センサが連包袋ＣＢを検知している時間と、搬送部１１０ａ，１１０ｂの搬送速度との情報に基づいて、連包袋ＣＢの長さＴを計測する。なお、袋長さ測定装置４００は、他の手段で連包袋ＣＢの長さを測定してもよい。なお、袋長さ測定装置４００は、箱詰め装置１００が有する装置ではなくてもよく、箱詰め装置１００と独立した装置であってもよい。
Further, the control device 190 is connected to the bag length measuring device 400. The bag length measuring device 400 is a device that measures the length (total length) T of the continuous packaging bag CB in the first direction in which the bags B of the continuous packaging bag CB are connected in a row. For example, the bag length measuring device 400 includes a bag detection sensor (for example, a photoelectric sensor) arranged upstream of the bag detection sensors 116a and 116b in the transport path of the transport units 110a and 110b. Then, the bag length measuring device 400 measures the length T of the continuous packaging bag CB based on the information of the time when the sensor detects the continuous packaging bag CB and the transport speed of the transport units 110a and 110b. .. The bag length measuring device 400 may measure the length of the continuous bag CB by other means. The bag length measuring device 400 does not have to be the device included in the boxing device 100, and may be a device independent of the boxing device 100.
また、制御装置１９０は、製造工程において箱詰め装置１００の上流側に配置される包装装置２００Ａ，２００Ｂや、図示しない検査装置等と通信可能に接続されてもよい。
Further, the control device 190 may be communicably connected to the packaging devices 200A and 200B arranged on the upstream side of the boxing device 100 in the manufacturing process, an inspection device (not shown), and the like.
制御装置１９０は、ＣＰＵがメモリに記憶されたプログラムを実行することで、第１取得部１９１及び決定部１９２として機能する。また、制御装置１９０のメモリの一部は、後述する各種情報を記憶する記憶部１９８として機能する。
The control device 190 functions as the first acquisition unit 191 and the determination unit 192 by executing the program stored in the memory by the CPU. Further, a part of the memory of the control device 190 functions as a storage unit 198 for storing various information described later.
第１取得部１９１及び決定部１９２の機能について説明する。
The functions of the first acquisition unit 191 and the determination unit 192 will be described.
第１取得部１９１は、第１情報を取得する機能部である。第１情報は、複数の袋Ｂが連なって接続される接続方向における連包袋ＣＢの長さＴに関する情報である。本実施形態では、第１取得部１９１は、袋長さ測定装置４００が送信してくる、袋長さ測定装置４００が計測した連包袋ＣＢの長さＴを第１情報として取得する。
The first acquisition unit 191 is a functional unit that acquires the first information. The first information is information regarding the length T of the continuous bag CB in the connection direction in which a plurality of bags B are connected in a row. In the present embodiment, the first acquisition unit 191 acquires the length T of the continuous bag CB measured by the bag length measuring device 400, which is transmitted by the bag length measuring device 400, as the first information.
なお、第１情報は、連包袋ＣＢの長さＴそのものでなくてもよい。例えば、第１取得部１９１は、例えば、搬送部１１０ａ，１１０ｂの搬送経路に隣接して配置されている袋検知用のセンサが連包袋ＣＢを検知している時間を第１情報として取得してもよい。なお、袋検知用のセンサが連包袋ＣＢを検知している時間が連包袋ＣＢの長さＴに関する情報である理由は、この時間に搬送部１１０ａ，１１０ｂの連包袋ＣＢの搬送速度を乗ずれば、連包袋ＣＢの長さＴを算出できるためである。第１情報は、その情報に基づき連包袋ＣＢの長さＴを算出可能であれば、その情報の種類を問わない。
The first information does not have to be the length T of the continuous packaging bag CB itself. For example, the first acquisition unit 191 acquires, for example, the time during which the bag detection sensor arranged adjacent to the transfer path of the transfer units 110a and 110b detects the continuous bag CB as the first information. You may. The reason why the time when the bag detection sensor detects the continuous bag CB is the information regarding the length T of the continuous bag CB is the transfer speed of the continuous bag CB of the transport units 110a and 110b during this time. This is because the length T of the continuous packaging bag CB can be calculated by multiplying by. The first information may be of any type as long as the length T of the continuous bag CB can be calculated based on the information.
また、本実施形態では、第１取得部１９１は、袋長さ測定装置４００が測定する連包袋ＣＢの長さＴを第１情報として取得するが、これに代えて、例えば入力部１９９に入力される、オペレータが測定した連包袋ＣＢの長さＴを、第１情報として取得してもよい。例えば、連包袋ＣＢの長さＴが頻繁に変化しない場合には、オペレータが測定した連包袋ＣＢを必要な場合に入力部１９９に入力すれば、制御装置１９０の取得している連包袋ＣＢの長さＴと、実際の連包袋ＣＢの長さＴとに差が生じにくい。
Further, in the present embodiment, the first acquisition unit 191 acquires the length T of the continuous packaging bag CB measured by the bag length measuring device 400 as the first information, but instead of this, for example, the input unit 199 The length T of the continuous packaging bag CB measured by the operator, which is input, may be acquired as the first information. For example, when the length T of the continuous packaging bag CB does not change frequently, the continuous packaging bag CB measured by the operator can be input to the input unit 199 when necessary, and the continuous packaging acquired by the control device 190 can be input. The difference between the length T of the bag CB and the actual length T of the continuous packaging bag CB is unlikely to occur.
決定部１９２は、第１取得部１９１の取得する第１情報に応じて、搬送部１１０ａ，１１０ｂによる連包袋ＣＢの搬送完了時の、搬送部１１０ａ，１１０ｂの搬送方向における連包袋ＣＢの最下流の端部の位置Ｐｆｅ（図７参照）を決定する。具体的には、第１取得部１９１の取得する第１情報に応じて、搬送部１１０ａ，１１０ｂによる連包袋ＣＢの搬送完了時の、連包袋ＣＢの前端の位置Ｐｆｅ（図７参照）を決定する。決定部１９２による、位置Ｐｆｅの決定処理については後述する。
The determination unit 192 of the continuous packaging bag CB in the transport direction of the transport units 110a and 110b when the transport of the continuous bag CB by the transport units 110a and 110b is completed according to the first information acquired by the first acquisition unit 191. The position Pfe (see FIG. 7) of the most downstream end is determined. Specifically, the position Pfe of the front end of the continuous bag CB when the transfer of the continuous bag CB by the transfer units 110a and 110b is completed according to the first information acquired by the first acquisition unit 191 (see FIG. 7). To decide. The process of determining the position Pfe by the determination unit 192 will be described later.
制御装置１９０により制御される箱詰め装置１００の動作については後述する。
The operation of the boxing device 100 controlled by the control device 190 will be described later.
（３）連包袋の集合貯留面への移動
箱詰め装置１００が、集合貯留面１６５ａに連包袋ＣＢを移動する際の動作を、図７及び図８に加え、図１０Ａ及び図１０Ｂを参照して説明する。図１０Ａは、箱詰め装置１００の左側における（左側搬送部１１０ａ及び左側左右方向移動部３００Ｌによる）、載置台１６０の集合エリア１６４への連包袋ＣＢの搬送動作について説明するためのフローチャートである。図１０Ｂは、箱詰め装置１００の右側における（右側搬送部１１０ｂ及び右側左右方向移動部３００Ｒによる）、載置台１６０の集合エリア１６４への連包袋ＣＢの搬送動作について説明するためのフローチャートである。
(3) Movement of the continuous packaging bag to the collective storage surface Refer to FIGS. 10A and 10B in addition to FIGS. 7 and 8 for the operation when the boxing device 100 moves the continuous packaging bag CB to the collective storage surface 165a. I will explain. FIG. 10A is a flowchart for explaining the operation of transporting the continuous bag CB to the gathering area 164 of the mounting table 160 on the left side of the boxing device 100 (by the left side transport unit 110a and the left side left-right direction moving unit 300L). FIG. 10B is a flowchart for explaining the operation of transporting the continuous bag CB to the gathering area 164 of the mounting table 160 on the right side of the boxing device 100 (by the right side transport unit 110b and the right side left-right direction moving unit 300R).
左側搬送部１１０ａ及び左側左右方向移動部３００Ｌによる、載置台１６０の集合エリア１６４への連包袋ＣＢの搬送動作について、図１０Ａを参照しながら説明する。なお、右側搬送部１１０ｂ及び右側左右方向移動部３００Ｒが連包袋ＣＢを移動させる動作は、左側搬送部１１０ａ及び左側左右方向移動部３００Ｌが連包袋ＣＢを移動させる動作と左右対称である点を除き同様であるので、動作についての詳細説明は省略する。
The operation of transporting the continuous bag CB to the gathering area 164 of the mounting table 160 by the left-side transport unit 110a and the left-side left-right movement unit 300L will be described with reference to FIG. 10A. The operation of the right-side transport unit 110b and the right-side left-right direction moving unit 300R to move the continuous packaging bag CB is symmetrical with the operation of the left-side transport unit 110a and the left-side left-right direction moving unit 300L to move the continuous bag CB. Since the same is true except for the above, detailed description of the operation will be omitted.
ステップＳ１ａでは、制御装置１９０は、左側搬送部１１０ａが受け取った、あるいはこれから左側搬送部１１０ａに供給される連包袋ＣＢに不具合があるか否かを判断する。制御装置１９０は、例えば、外部の検査装置から連包袋ＣＢに不良がある旨の信号を受信した場合に、連包袋ＣＢに不具合があると判断する。また、制御装置１９０は、例えば、袋長さ測定装置４００が測定した連包袋ＣＢの長さＴが所定範囲を外れる場合に、連包袋ＣＢに不具合があると判断する。
In step S1a, the control device 190 determines whether or not there is a defect in the continuous bag CB received by the left side transport unit 110a or supplied to the left side transport unit 110a from now on. When, for example, the control device 190 receives a signal from an external inspection device that the continuous bag CB is defective, the control device 190 determines that the continuous bag CB is defective. Further, the control device 190 determines that the continuous bag CB has a defect when, for example, the length T of the continuous bag CB measured by the bag length measuring device 400 is out of the predetermined range.
ステップＳ１ａにおいて、連包袋ＣＢに不具合がないと判断された場合には処理はステップＳ２ａに進み、連包袋ＣＢに不具合があると判断された場合には処理はステップＳ７ａに進む。
In step S1a, if it is determined that there is no defect in the continuous bag CB, the process proceeds to step S2a, and if it is determined that there is a defect in the continuous bag CB, the process proceeds to step S7a.
ステップＳ２ａに進んだ場合、制御装置１９０は、搬送部駆動機構１１４ａの動作を制御することで、載置台１６０の集合エリア１６４に載置される連包袋ＣＢの前後方向の位置を調整する。具体的には、制御装置１９０は、袋検知センサ１１６ａによる連包袋ＣＢの前端の検出結果や、左側搬送部１１０ａの搬送速度や、決定部１９２が決定する連包袋ＣＢの前端の位置Ｐｆｅに基づき、搬送部駆動機構１１４ａの運転／停止を制御し、連包袋ＣＢの搬送位置を左側第１位置Ｐ１ａ（図７参照）に制御する（ステップＳ２ａ）。
When the process proceeds to step S2a, the control device 190 adjusts the position of the continuous bag CB mounted on the gathering area 164 of the mounting table 160 in the front-rear direction by controlling the operation of the transport unit drive mechanism 114a. Specifically, the control device 190 determines the detection result of the front end of the continuous bag CB by the bag detection sensor 116a, the transfer speed of the left side transport unit 110a, and the position Pfe of the front end of the continuous bag CB determined by the determination unit 192. Based on the above, the operation / stop of the transport unit drive mechanism 114a is controlled, and the transport position of the continuous bag CB is controlled to the left first position P1a (see FIG. 7) (step S2a).
なお、搬送部１１０ａによる連包袋ＣＢの搬送位置の調整が、載置台１６０の集合エリア１６４に載置される連包袋ＣＢの前後方向の位置調整となるのは以下の理由からである。本実施形態の左側左右方向移動部３００Ｌは、前後方向には連包袋ＣＢを移動させない。そのため、載置台１６０の集合エリア１６４における連包袋ＣＢの前端の位置は、基本的に左側第１位置Ｐ１ａにおける連包袋ＣＢの前端の位置Ｐｆｅと一致する。そのため、左側搬送部１１０ａにより連包袋ＣＢの搬送位置が調整されることで、載置台１６０の集合エリア１６４における連包袋ＣＢの前後方向の位置が調整される。なお、決定部１９２がどのように連包袋ＣＢの最下流の端部の位置Ｐｆｅ、言い換えれば左側第１位置Ｐ１ａを決定するかについては後述する。
It should be noted that the adjustment of the transport position of the continuous packaging bag CB by the transport unit 110a is the position adjustment of the continuous packaging bag CB mounted on the gathering area 164 of the mounting table 160 in the front-rear direction for the following reasons. The left-right left-right direction moving portion 300L of the present embodiment does not move the continuous bag CB in the front-rear direction. Therefore, the position of the front end of the continuous bag CB in the gathering area 164 of the mounting table 160 basically coincides with the position Pfe of the front end of the continuous bag CB in the left first position P1a. Therefore, by adjusting the transport position of the continuous bag CB by the left side transport unit 110a, the position of the continuous bag CB in the gathering area 164 of the mounting table 160 in the front-rear direction is adjusted. It should be noted that how the determination unit 192 determines the position Pfe of the most downstream end of the continuous bag CB, in other words, the left first position P1a will be described later.
次に、制御装置１９０は、左側下段移載部１２０ａの下段移載部材駆動機構１２４ａの動作を制御して、下段移載部材１２２ａで連包袋ＣＢを左向きに押して、連包袋ＣＢを左側昇降部１３０ａの保持台１３２ａ上（左側第２位置Ｐ２ａ（図７参照））に移動させる（ステップＳ３ａ）。なお、制御装置１９０は、連包袋ＣＢを左側第２位置Ｐ２ａに移動させた後であって下段移載部材１２２ａが位置Ａａ１（待機位置）に戻る前に、左側搬送部１１０ａの搬送部駆動機構１１４ａを制御して、次の連包袋ＣＢの左側第１位置Ｐ１ａへの搬送を開始してもよい。
Next, the control device 190 controls the operation of the lower transfer member drive mechanism 124a of the left lower transfer unit 120a, pushes the continuous bag CB to the left with the lower transfer member 122a, and pushes the continuous bag CB to the left. The elevating portion 130a is moved onto the holding base 132a (left second position P2a (see FIG. 7)) (step S3a). The control device 190 drives the transport unit 110a on the left side transport unit 110a after moving the continuous bag CB to the second left position P2a and before the lower transfer member 122a returns to the position Aa1 (standby position). The mechanism 114a may be controlled to start the transfer of the next bag CB to the first position P1a on the left side.
次に、制御装置１９０は、左側昇降部１３０ａの保持台駆動機構１３４ａの動作を制御して、保持台１３２ａを前述の下方位置から上方位置へ動かすことで、連包袋ＣＢを左側第３位置Ｐ３ａ（図８参照）に搬送する（ステップＳ４ａ）。
Next, the control device 190 controls the operation of the holding base driving mechanism 134a of the left elevating portion 130a to move the holding base 132a from the above-mentioned lower position to the upper position, thereby moving the continuous packaging bag CB to the left third position. It is conveyed to P3a (see FIG. 8) (step S4a).
次に、制御装置１９０は、左側上段移載部１４０ａの上段移載部材駆動機構１４４ａの動作を制御して、上段移載部材１４２ａで連包袋ＣＢを右向きに押して、載置台１６０の左側貯留エリア１６６ａ（左側第４位置Ｐａ４（図８参照））に連包袋ＣＢを移動させる（ステップＳ５ａ）。図１０Ａでは記載を省略しているが、左側上段移載部１４０ａが左側昇降部１３０ａの保持台１３２ａ上の連包袋ＣＢを載置台１６０の貯留面１６５上に移動させると、制御装置１９０は、左側昇降部１３０ａの保持台駆動機構１３４ａの動作を制御して、保持台１３２ａを前述の上方位置から下方位置へと動かす。
Next, the control device 190 controls the operation of the upper transfer member drive mechanism 144a of the left upper transfer unit 140a, pushes the continuous bag CB to the right with the upper transfer member 142a, and stores the left side of the mounting table 160. The continuous packaging bag CB is moved to the area 166a (left side fourth position Pa4 (see FIG. 8)) (step S5a). Although the description is omitted in FIG. 10A, when the left upper transfer portion 140a moves the continuous bag CB on the holding base 132a of the left elevating portion 130a onto the storage surface 165 of the mounting base 160, the control device 190 moves. , The operation of the holding base driving mechanism 134a of the left elevating portion 130a is controlled to move the holding base 132a from the above-mentioned upper position to the lower position.
なお、左側貯留エリア１６６ａに複数の連包袋ＣＢを貯留する場合には、ステップＳ６ａの実行前に、制御装置１９０は、左側貯留エリア１６６ａへの連包袋ＣＢの貯留数量に応じて、ステップＳ１ａ〜Ｓ５ａの動作を複数回繰り返す。
When storing a plurality of continuous bag CBs in the left storage area 166a, the control device 190 steps according to the storage quantity of the continuous bags CB in the left storage area 166a before executing step S6a. The operations of S1a to S5a are repeated a plurality of times.
次に、制御装置１９０は、ガイド部材駆動機構１５４ａの動作を制御して、ガイド部材１５２ａを位置Ｂａ１から位置Ｂａ２へと移動させ、ガイド部材１５２ａで左側第４位置Ｐ４ａ（左側貯留エリア１６６ａ）の１又は複数の連包袋ＣＢを右向きに押して、連包袋ＣＢを載置台１６０の集合貯留面１６５ａ上で水平移動させて、所定の第５位置Ｐ５（図８参照）に連包袋ＣＢを搬送する（ステップＳ６ａ）。例えば、限定するものではないが、ガイド部材１５２ａは、左側第４位置Ｐ４ａの２つの連包袋ＣＢを右向きに押して、連包袋ＣＢを載置台１６０の集合貯留面１６５ａ上で水平移動させて、所定の第５位置Ｐ５に連包袋ＣＢを搬送する。なお、ステップＳ６ａのガイド部材１５２ａによる左側貯留エリア１６６ａから集合貯留面１６５ａの連包袋ＣＢの移動は、必要に応じて、箱詰め機構１７０による１回の箱詰め操作に対して複数回実行されてもよい。
Next, the control device 190 controls the operation of the guide member drive mechanism 154a to move the guide member 152a from the position Ba1 to the position Ba2, and the guide member 152a at the left fourth position P4a (left storage area 166a). Push one or more continuous packaging bags CB to the right to move the continuous packaging bag CB horizontally on the collective storage surface 165a of the mounting table 160, and move the continuous packaging bag CB to a predetermined fifth position P5 (see FIG. 8). Transport (step S6a). For example, although not limited to, the guide member 152a pushes the two bag CBs at the fourth position P4a on the left side to the right to move the bag CB horizontally on the collective storage surface 165a of the mounting table 160. , The continuous packaging bag CB is conveyed to a predetermined fifth position P5. The movement of the continuous packaging bag CB from the left storage area 166a to the collective storage surface 165a by the guide member 152a in step S6a may be executed a plurality of times for one boxing operation by the boxing mechanism 170, if necessary. good.
ガイド部材１５２ａは、連包袋ＣＢを第５位置Ｐ５に移動させ、その後に箱詰め機構１７０が箱詰め動作を完了すると、位置Ｂａ１（待機位置）へと戻る。箱詰め機構１７０の箱詰め動作中のガイド部材１５２ａの動作については後述する。なお、制御装置１９０は、連包袋ＣＢを第５位置Ｐ５に移動させた後にガイド部材１５２ａが位置Ｂａ１に戻る前に、左側上段移載部１４０ａの上段移載部材駆動機構１４４ａを制御して、１つ又は複数の連包袋ＣＢを左側貯留エリア１６６ａに移動させていてもよい。
The guide member 152a moves the continuous packaging bag CB to the fifth position P5, and then returns to the position Ba1 (standby position) when the boxing mechanism 170 completes the boxing operation. The operation of the guide member 152a during the boxing operation of the boxing mechanism 170 will be described later. The control device 190 controls the upper transfer member drive mechanism 144a of the left upper transfer unit 140a before the guide member 152a returns to the position Ba1 after moving the continuous bag CB to the fifth position P5. One or more packaging bags CB may be moved to the left storage area 166a.
ステップＳ１ａからステップＳ７ａに処理が進んだ場合について説明する。ステップＳ８ａでは、制御装置１９０は、搬送部１１０ａが搬送する連包袋ＣＢを、集合エリア１６４とは異なる場所に移動させるよう、搬送部駆動機構１１４ａの動作を制御する。具体的には、制御装置１９０は、搬送部１１０ａが搬送するコンベアベルト１１２ａ上の連包袋ＣＢが、コンベアベルト１１２ａの前端下方に配置される不良品回収箱１８２に落下するよう、搬送部駆動機構１１４ａの動作を制御する。その後、次の連包袋ＣＢを載置台１６０の集合エリア１６４に移動させるため、ステップＳ１ａに戻る。
The case where the process proceeds from step S1a to step S7a will be described. In step S8a, the control device 190 controls the operation of the transport unit drive mechanism 114a so as to move the continuous bag CB transported by the transport unit 110a to a place different from the gathering area 164. Specifically, the control device 190 drives the transport unit so that the continuous packaging bag CB on the conveyor belt 112a transported by the transport unit 110a falls into the defective product collection box 182 arranged below the front end of the conveyor belt 112a. It controls the operation of the mechanism 114a. After that, in order to move the next continuous packaging bag CB to the gathering area 164 of the mounting table 160, the process returns to step S1a.
（４）搬送部による連包袋の搬送完了時の連包袋の前端の位置の決定処理
決定部１９２による、搬送部１１０ａ，１１０ｂによる連包袋ＣＢの搬送完了時の、搬送方向（ここでは前方）における連包袋ＣＢの最下流の端部（つまり前端）の位置Ｐｆｅの決定処理について説明する。言い換えれば、決定部１９２による、第１位置Ｐ１ａ，Ｐ１ｂの決定処理について説明する。
(4) Processing for determining the position of the front end of the continuous bag when the transfer of the continuous bag is completed by the transfer unit The transfer direction (here, here) when the transfer unit 192 completes the transfer of the continuous bag CB by the transfer units 110a and 110b. The process of determining the position Pfe of the most downstream end (that is, the front end) of the continuous bag CB in the front) will be described. In other words, the determination process of the first positions P1a and P1b by the determination unit 192 will be described.
なお、ここで説明する搬送部１１０ａ，１１０ｂによる連包袋ＣＢの搬送完了時の、連包袋ＣＢの前端の位置Ｐｆｅの決定処理（以後、前端位置定処理とも呼ぶ）は、１日に一度、例えば箱詰め装置１００の始動時に実行される。ただし、前端位置定処理の実施頻度は、１日に一度に限定されない。前端位置定処理は、１日に数回、例えば午前と午後に１回ずつ実行されてもよい。また、前端位置定処理は、連包袋ＣＢの製造条件が変化した際に（例えば、外気温度が所定温度以上変化した場合や、包装装置２００Ａ，２００Ｂの制御パラメータが変更された場合）に実行されてもよい。また、前端位置定処理は、例えばある種類の連包袋ＣＢに対して１回だけ実行され、同じ種類の連包袋ＣＢについては、その後行われなくてもよい。また、前端位置定処理は、各連包袋ＣＢに対して毎回実行されてもよい。なお、前端位置定処理は、袋Ｂが連なって接続される接続方向における連包袋ＣＢの長さＴが比較的大きく変化する可能性がある場合には、少なくとも実行されることが好ましい。
It should be noted that the process of determining the position Pfe of the front end of the continuous bag CB (hereinafter, also referred to as the front end positioning process) when the transfer of the continuous bag CB by the transport units 110a and 110b described here is completed is once a day. For example, it is executed when the boxing device 100 is started. However, the frequency of performing the front end positioning process is not limited to once a day. The front end positioning process may be performed several times a day, for example once in the morning and once in the afternoon. Further, the front end positioning process is executed when the manufacturing conditions of the continuous packaging bag CB change (for example, when the outside air temperature changes by a predetermined temperature or more, or when the control parameters of the packaging devices 200A and 200B are changed). May be done. Further, the front end positioning process may be executed only once for, for example, a certain type of continuous bag CB, and may not be performed thereafter for the same type of continuous bag CB. Further, the front end positioning process may be executed for each continuous bag CB each time. It is preferable that the front end positioning process is at least executed when the length T of the continuous bag CB in the connection direction in which the bags B are connected in a row may change relatively significantly.
なお、前端位置定処理を実行する前提として、制御装置１９０の記憶部１９８には、搬送部１１０ａ，１１０ｂの搬送速度、前後方向における袋検知センサ１１６ａ，１１６ｂの連包袋ＣＢの検知位置（座標）に関する情報が記憶されている。
As a premise of executing the front end positioning process, the storage unit 198 of the control device 190 contains the transport speeds of the transport units 110a and 110b and the detection positions (coordinates) of the bag detection sensors 116a and 116b in the front-rear direction. ) Is stored.
また、制御装置１９０の記憶部１９８には、基準となる連包袋ＣＢを、箱詰め動作時に下向きに押される接続部Ｊの真上に把持部材１７４Ａが配置されるように載置台１６０の集合貯留面１６５ａに載置した時の、前後方向における連包袋ＣＢの中央部Ｋの位置（説明の便宜上、この位置を連包袋中央位置Ｐｋと呼ぶ）に関する情報が記憶されている。要するに、制御装置１９０の記憶部１９８には、連包袋ＣＢの連包袋中央位置Ｐｋの座標の情報が記憶されている。なお、基準となる連包袋ＣＢとは、ある接続部Ｊとこの接続部Ｊから２つ離れた接続部Ｊとの距離Ｌ（図１３Ａ参照）が、初期位置に配置されている把持部材１７４Ａの隣接する把持部材１７４Ａ間の距離Ｑ（図１３Ａ参照）に等しい、理想的な寸法の連包袋ＣＢを意味する。なお、本実施形態の箱詰め装置１００では、袋検知センサ１１６ａ，１１６ｂの検知位置は変化しない。搬送部１１０ａ，１１０ｂの搬送速度は、可変であってもよい。
Further, in the storage unit 198 of the control device 190, the reference continuous packaging bag CB is collectively stored in the mounting table 160 so that the gripping member 174A is arranged directly above the connecting portion J that is pushed downward during the boxing operation. Information on the position of the central portion K of the continuous packaging bag CB in the front-rear direction when placed on the surface 165a (this position is referred to as the continuous packaging bag central position Pk for convenience of explanation) is stored. In short, the storage unit 198 of the control device 190 stores information on the coordinates of the center position Pk of the continuous bag CB. The reference continuous packaging bag CB is a gripping member 174A in which a distance L (see FIG. 13A) between a certain connection portion J and a connection portion J two away from the connection portion J is arranged at an initial position. Means an ideally sized bag CB equal to the distance Q between adjacent gripping members 174A (see FIG. 13A). In the boxing device 100 of the present embodiment, the detection positions of the bag detection sensors 116a and 116b do not change. The transport speeds of the transport units 110a and 110b may be variable.
さて、前端位置定処理を、図１２のフローチャートを参照しながら説明する。
Now, the front end positioning process will be described with reference to the flowchart of FIG.
まず、制御装置１９０の第１取得部１９１は、所定のタイミングで、第１情報を取得する（ステップＳ１１）。ここでは、袋長さ測定装置４００の計測する連包袋ＣＢの長さＴを第１情報として取得する。
First, the first acquisition unit 191 of the control device 190 acquires the first information at a predetermined timing (step S11). Here, the length T of the continuous bag CB measured by the bag length measuring device 400 is acquired as the first information.
次に、決定部１９２は、第１取得部１９１が取得した第１情報に応じて、搬送部１１０ａ，１１０ｂによる連包袋ＣＢの搬送完了時の、搬送部１１０ａ，１１０ｂの搬送方向（前方）における連包袋ＣＢの最下流の端部（前端）の位置Ｐｆｅを決定する。具体的には、決定部１９２は、記憶部１９８に記憶されている連包袋中央位置Ｐｋに関する情報に基づき、連包袋ＣＢの前後方向における中央部Ｋを連包袋中央位置Ｐｋに配置した時の連包袋ＣＢの前端の位置Ｐｆｅを決定する。具体的には、決定部１９２は、連包袋中央位置Ｐｋに対し、決定された連包袋ＣＢの長さＴの半分だけ前方の位置を、搬送部１１０ａ，１１０ｂによる連包袋ＣＢの搬送完了時の、連包袋ＣＢの前端の位置Ｐｆｅと決定する。
Next, the determination unit 192 determines the transfer direction (forward) of the transfer units 110a and 110b when the transfer of the continuous bag CB by the transfer units 110a and 110b is completed according to the first information acquired by the first acquisition unit 191. The position Pfe of the most downstream end (front end) of the continuous bag CB in the above is determined. Specifically, the determination unit 192 arranges the central portion K in the front-rear direction of the continuous bag CB at the central position Pk of the continuous bag based on the information regarding the central position Pk of the continuous bag stored in the storage unit 198. The position Pfe of the front end of the continuous bag CB at the time is determined. Specifically, the determination unit 192 transports the continuous bag CB by the transport units 110a and 110b at a position in front of the determined continuous bag CB center position Pk by half the length T of the determined continuous bag CB. It is determined to be the position Pfe of the front end of the continuous bag CB at the time of completion.
次に、ステップＳ１３で、制御装置１９０は、決定した位置Ｐｆｅと、前後方向における袋検知センサ１１６ａ，１１６ｂが連包袋ＣＢを検出する位置と、に基づき、前後方向における、位置Ｐｆｅと袋検知センサ１１６ａ，１１６ｂの連包袋ＣＢの検出位置との距離を算出する。さらに、ステップＳ１３では、制御装置１９０は、算出した距離を、搬送部１１０ａ，１１０ｂの搬送速度で除して、袋検知センサ１１６ａ，１１６ｂ後の搬送部１１０ａ，１１０ｂの停止タイミングを決定する（ここでは制御遅れ時間は考慮していない）。
Next, in step S13, the control device 190 detects the position Pfe and the bag in the front-rear direction based on the determined position Pfe and the position where the bag detection sensors 116a and 116b in the front-rear direction detect the continuous bag CB. The distance between the sensors 116a and 116b and the detection position of the continuous bag CB is calculated. Further, in step S13, the control device 190 divides the calculated distance by the transfer speed of the transfer units 110a and 110b to determine the stop timing of the transfer units 110a and 110b after the bag detection sensors 116a and 116b (here). Then, the control delay time is not taken into consideration).
ステップＳ１３で決定された停止タイミングは、制御装置１９０が搬送部駆動機構１１４ａ，１１４ｂを制御する際の制御パラメータとして記憶部１９８に記憶される（ステップＳ１４）。この停止タイミングが、搬送部駆動機構１１４ａ，１１４ｂの制御に用いられることで、理論的には、搬送部１１０ａ，１１０ｂ及び左右方向移動部３００Ｌ，３００Ｒにより集合エリア１６４に移動させられる連包袋ＣＢの前後方向に中央部Ｋが、連包袋中央位置Ｐｋに配置される。
The stop timing determined in step S13 is stored in the storage unit 198 as a control parameter when the control device 190 controls the transport unit drive mechanisms 114a and 114b (step S14). By using this stop timing to control the transport unit drive mechanisms 114a and 114b, theoretically, the continuous packaging bag CB is moved to the gathering area 164 by the transport unit 110a and 110b and the laterally moving units 300L and 300R. The central portion K is arranged at the central position Pk of the continuous packaging bag in the front-rear direction of the bag.
（５）箱詰め動作
箱詰め装置１００の箱詰め動作について、図１３Ａ〜図１３Ｅに加え、図１２を参照して説明する。図１２は、箱詰め装置１００の箱詰め動作を説明するためのフローチャートである。
(5) Boxing Operation The boxing operation of the boxing device 100 will be described with reference to FIGS. 12A to 13E in addition to FIGS. 13A to 13E. FIG. 12 is a flowchart for explaining the boxing operation of the boxing device 100.
まず、箱詰め機構１７０が箱詰め動作を開始する直前の箱詰め装置１００の状態について説明する。まず、載置台１６０の集合エリア１６４には、左右方向に複数列の（例えば４列の）連包袋ＣＢが、第１姿勢Ｐｏｓ１で載置されている。本実施形態では、集合エリア１６４には、左側貯留エリア１６６ａを経由して２つの連包袋ＣＢが、右側貯留エリア１６６ｂを経由して２つの連包袋ＣＢがそれぞれ移動させられているものとする。また、左側貯留エリア１６６ａから集合エリア１６４に連包袋ＣＢを搬送してきた左側ガイド部１５０ａのガイド部材１５２ａは、集合エリア１６４の左端近傍に配置されている。また、右側貯留エリア１６６ｂから集合エリア１６４に連包袋ＣＢを搬送してきた右側ガイド部１５０ｂのガイド部材１５２ｂは、集合エリア１６４の右端近傍に配置されている。また、複数の縦フレーム１７６ｂは、互いに前述の距離ｄ１だけ離して配置されている（図１３Ａ参照）。また、連包袋ＣＢは、縦フレーム１７６ｂに取り付けられている把持部材１７４Ａが、最前方の接続部Ｊ、前から３番目の袋Ｂと４番目の袋Ｂとの間の接続部Ｊ、前から５番目の袋Ｂと６番目の袋Ｂとの間の接続部Ｊ、前から７番目の袋Ｂと８番目の袋Ｂとの間の接続部Ｊ、及び前から９番目の袋Ｂと１０番目の袋Ｂとの間の接続部Ｊの直上近傍に配置されるように、集合エリア１６４に載置されている（図１３Ａ参照）。また、箱詰め機構１７０の把持部材１７４Ａは、集合エリア１６４の上方の、連包袋ＣＢとは接触しない位置に配置されている。また、載置台１６０に設けられているゲート１６８ａは閉じられている。
First, the state of the boxing device 100 immediately before the boxing mechanism 170 starts the boxing operation will be described. First, in the gathering area 164 of the mounting table 160, a plurality of rows (for example, four rows) of continuous packaging bags CB are mounted in the first posture Pos1 in the left-right direction. In the present embodiment, the gathering area 164 has two bagged bags CB moved via the left storage area 166a and two bagged bags CB via the right storage area 166b. do. Further, the guide member 152a of the left guide portion 150a that has conveyed the continuous packaging bag CB from the left storage area 166a to the gathering area 164 is arranged near the left end of the gathering area 164. Further, the guide member 152b of the right side guide portion 150b that has conveyed the continuous packaging bag CB from the right side storage area 166b to the gathering area 164 is arranged near the right end of the gathering area 164. Further, the plurality of vertical frames 176b are arranged so as to be separated from each other by the above-mentioned distance d1 (see FIG. 13A). Further, in the continuous bag CB, the gripping member 174A attached to the vertical frame 176b has the frontmost connecting portion J, the connecting portion J between the third bag B from the front and the fourth bag B, and the front. The connection J between the 5th bag B and the 6th bag B, the connection J between the 7th bag B and the 8th bag B from the front, and the 9th bag B from the front. It is placed in the gathering area 164 so as to be arranged immediately above the connecting portion J with the tenth bag B (see FIG. 13A). Further, the gripping member 174A of the boxing mechanism 170 is arranged at a position above the gathering area 164 so as not to come into contact with the continuous packaging bag CB. Further, the gate 168a provided on the mounting table 160 is closed.
なお、ここでは、前述のように搬送部１１０ａ，１１０ｂが第１位置Ｐ１ａ，Ｐ１ｂへと連包袋ＣＢを搬送することで、基本的には、連包袋ＣＢの前後方向における中央部Ｋが連包袋中央位置Ｐｋに配置される。
Here, as described above, the transporting portions 110a and 110b convey the continuous packaging bag CB to the first positions P1a and P1b, so that the central portion K in the front-rear direction of the continuous packaging bag CB is basically formed. It is arranged at the center position Pk of the continuous bag.
ここで、集合エリア１６４において、連包袋ＣＢの前後方向における中央部Ｋが連包袋中央位置Ｐｋに配置されることには次のような利点がある。図１５を参照しながら説明する。なお、図１５の（ａ）は、比較のため、連包袋ＣＢの前端が、常に集合貯留面１６５ａの同じ位置に配置される場合を描画している。図１５の（ｂ）は、本実施形態のように、連包袋ＣＢの前後方向における中央部Ｋが連包袋中央位置Ｐｋに配置される場合を描画している。
Here, in the gathering area 164, the central portion K in the front-rear direction of the continuous bag CB is arranged at the central position Pk of the continuous bag, which has the following advantages. This will be described with reference to FIG. Note that FIG. 15A depicts a case where the front end of the continuous bag CB is always arranged at the same position on the collective storage surface 165a for comparison. FIG. 15B depicts a case where the central portion K of the continuous packaging bag CB in the front-rear direction is arranged at the continuous packaging bag center position Pk as in the present embodiment.
後述するように、複数の把持部材１７４Ａは、箱詰め動作のステップＳ２１において、連包袋ＣＢの接続部Ｊ又はその近傍を下方に押す。仮に、全ての連包袋ＣＢが、前述した基準となる連包袋ＣＢのように、ある接続部Ｊとこの接続部Ｊから２つ離れた接続部Ｊとの距離Ｌ（図１３Ａ参照）が、初期位置に配置されている把持部材１７４Ａの隣接する把持部材１７４Ａ間の距離Ｑ（図１３Ａ参照）に等しいとすれば、連包袋ＣＢを、前後方向における中央部Ｋで位置合わせしても、前端で位置合わせしても、把持部材１７４ＡがステップＳ２１で連包袋ＣＢを押す位置は、接続部Ｊとなる。
As will be described later, the plurality of gripping members 174A push downward at or near the connecting portion J of the continuous packaging bag CB in step S21 of the boxing operation. Assuming that all the packaging bags CB have a distance L (see FIG. 13A) between a certain connecting portion J and the connecting portion J two away from the connecting portion J, as in the reference continuous packaging bag CB described above. Assuming that it is equal to the distance Q (see FIG. 13A) between the adjacent gripping members 174A of the gripping member 174A arranged at the initial position, even if the bag CB is aligned with the central portion K in the front-rear direction. Even if the positions are aligned at the front ends, the position where the gripping member 174A pushes the continuous packaging bag CB in step S21 is the connecting portion J.
しかし、実際には、連包袋ＣＢの長さ（袋Ｂの長さ）は変動し得る。そのため、隣接する把持部材１７４Ａ間の距離Ｑは、距離Ｌに近い値であるとしても、両者間には若干の差が生じ得る。その結果、ステップＳ２１において、一部の把持部材１７４Ａが連包袋ＣＢを押す位置は、接続部Ｊからずれる可能性がある。
However, in reality, the length of the continuous packaging bag CB (the length of the bag B) can vary. Therefore, even if the distance Q between the adjacent gripping members 174A is close to the distance L, a slight difference may occur between the two. As a result, in step S21, the position where some of the gripping members 174A push the continuous bag CB may deviate from the connecting portion J.
距離Ｑと距離Ｌとの間にずれがあるという想定において（例えば、図２０のように、距離Ｑが距離Ｌより大きいという想定において）、図２０の（ａ）のように、連包袋ＣＢの前端が常に集合貯留面１６５ａの同じ位置に配置されるとする。この時、箱詰め機構１７０の最前方の把持部材１７４Ａは、連包袋ＣＢの最前方の接続部Ｊ又はそのごく近傍を押すことが可能である。しかし、距離Ｑと距離Ｌとにずれがあることで、特に最後列の把持部材１７４Ａが連包袋ＣＢを押す位置は、接続部Ｊから比較的離れた位置（図１５の（ａ）でいえば、距離Ｘ１だけ離れた位置）を押すことになる。距離Ｘ１の値によっては、連包袋ＣＢをきれいに折りたたむことが困難になる可能性がある。
Assuming that there is a gap between the distance Q and the distance L (for example, assuming that the distance Q is larger than the distance L as shown in FIG. 20), as shown in FIG. Is always located at the same position on the collective storage surface 165a. At this time, the frontmost gripping member 174A of the boxing mechanism 170 can push the frontmost connecting portion J of the continuous packaging bag CB or its immediate vicinity. However, due to the difference between the distance Q and the distance L, the position where the gripping member 174A in the last row pushes the continuous packaging bag CB is a position relatively far from the connecting portion J (the position (a) in FIG. 15 can be said. For example, a position separated by a distance X1) is pressed. Depending on the value of the distance X1, it may be difficult to fold the continuous bag CB neatly.
一方、同じように距離Ｑと距離Ｌとの間にずれがあるという想定において、図２０の（ｂ）のように、連包袋ＣＢの中央部Ｋが連包袋中央位置Ｐｋに配置されるとする。この際、中央の把持部材１７４Ａは接続部Ｊ又はそのごく近傍を押すことが可能である。しかし、距離Ｑと距離Ｌとにずれがあることで、連包袋ＣＢの中央部Ｋから前後に離れると、把持部材１７４Ａが連包袋ＣＢを押す位置は、接続部Ｊからずれるおそれがある。特に、最前方及び最後方の把持部材１７４Ａが連包袋ＣＢを押す位置は、接続部Ｊから比較的大きくずれやすい。しかし、本実施形態では、連包袋ＣＢの中央部Ｋを連包袋中央位置Ｐｋに配置していることで、最前方及び最後方の把持部材１７４Ａが連包袋ＣＢを押す位置と接続部Ｊとの位置のずれ（図２０の（ｂ）の距離Ｘ２）は、距離Ｘ１に比べて小さくできる。そのため、本願発明の構成では、連包袋ＣＢを適切な位置で折りたたみ、連包袋ＣＢの破損を抑制しつつ、連包袋ＣＢをコンパクトに折りたたむことができる。
On the other hand, assuming that there is a gap between the distance Q and the distance L in the same manner, the central portion K of the continuous packaging bag CB is arranged at the central position Pk of the continuous packaging bag as shown in FIG. 20 (b). And. At this time, the central gripping member 174A can push the connecting portion J or its immediate vicinity. However, if the distance Q and the distance L are deviated from each other in the front-rear direction from the central portion K of the continuous packaging bag CB, the position where the gripping member 174A pushes the continuous packaging bag CB may deviate from the connecting portion J. .. In particular, the positions where the foremost and rearmost gripping members 174A push the continuous bag CB tend to deviate relatively significantly from the connecting portion J. However, in the present embodiment, by arranging the central portion K of the continuous packaging bag CB at the central position Pk of the continuous packaging bag, the frontmost and rearmost gripping members 174A push the continuous packaging bag CB and the connecting portion. The deviation of the position from J (distance X2 in FIG. 20B) can be made smaller than the distance X1. Therefore, in the configuration of the present invention, the continuous packaging bag CB can be folded at an appropriate position, and the continuous packaging bag CB can be compactly folded while suppressing damage to the continuous packaging bag CB.
さて、図１２を参照しながら、箱詰め装置１００の箱詰め動作を説明する。
Now, the boxing operation of the boxing device 100 will be described with reference to FIG.
箱詰め機構１７０が箱詰め動作を開始する際、まず、制御装置１９０は、横フレーム駆動機構１７５の動作を制御して、把持部材１７４Ａを下方に移動させ、把持部材１７４Ａで連包袋ＣＢを下方に押す（ステップＳ２１）。具体的には、制御装置１９０は、横フレーム駆動機構１７５を制御して把持部材１７４Ａを下方に移動させ、把持部材１７４Ａで第１姿勢Ｐｏｓ１の連包袋ＣＢの接続部Ｊ又は接続部Ｊの近傍を下方に押す。その結果、連包袋ＣＢは、側面視（例えば左側面視）において、図１３Ｂのように把持部材１７４Ａで押している位置で下方に折れ曲がった状態になる。なお、この際、連包袋ＣＢの把持部材１７４Ａで押されていない接続部Ｊでは、図１３Ｂのように連包袋ＣＢは上方に折れ曲がった状態になる。
When the boxing mechanism 170 starts the boxing operation, first, the control device 190 controls the operation of the horizontal frame drive mechanism 175 to move the gripping member 174A downward, and the gripping member 174A moves the bag CB downward. Press (step S21). Specifically, the control device 190 controls the lateral frame drive mechanism 175 to move the gripping member 174A downward, and the gripping member 174A of the connecting portion J or the connecting portion J of the continuous packaging bag CB of the first posture Pos1. Push the neighborhood downwards. As a result, the continuous bag CB is in a state of being bent downward at the position pushed by the gripping member 174A as shown in FIG. 13B in the side view (for example, the left side view). At this time, at the connecting portion J which is not pushed by the gripping member 174A of the continuous packaging bag CB, the continuous packaging bag CB is in a state of being bent upward as shown in FIG. 13B.
この状態で、制御装置１９０は、少なくとも一部の把持部材１７４Ａを前後方向に振動させる（ステップＳ２２）。具体的には、制御装置１９０は、縦フレーム駆動機構１７７を制御して、前後方向に移動可能な縦フレーム１７６ｂ（最前列以外の縦フレーム１７６ｂ）を前後方向に振動（移動）させることで、少なくとも一部の把持部材１７４Ａを前後方向に振動させる。これにより、載置台１６０の集合貯留面１６５ａに載置されている複数列の連包袋ＣＢのうち、左右方向に隣接する接続部Ｊ又は左右方向に隣接する接続部Ｊの近傍部分のそれぞれが、まとめて、前後方向に振動させられる。その結果、種々の理由で、集合貯留面１６５ａに載置された際には、連包袋ＣＢの接続部Ｊが前後方向において把持部材１７４Ａの直下から比較的離れた位置に配置されていたとしても、接続部Ｊを把持部材１７４Ａの近傍に位置調整することができる。
In this state, the control device 190 vibrates at least a part of the gripping member 174A in the front-rear direction (step S22). Specifically, the control device 190 controls the vertical frame drive mechanism 177 to vibrate (move) the vertical frame 176b (vertical frame 176b other than the front row) that can move in the front-rear direction in the front-rear direction. At least a part of the gripping member 174A is vibrated in the front-rear direction. As a result, of the plurality of rows of continuous packaging bag CB mounted on the collective storage surface 165a of the mounting table 160, each of the connecting portion J adjacent to the left-right direction or the vicinity portion of the connecting portion J adjacent to the left-right direction , Collectively, it is vibrated in the front-back direction. As a result, for various reasons, it is assumed that the connecting portion J of the continuous packaging bag CB is arranged at a position relatively distant from directly below the gripping member 174A in the front-rear direction when it is placed on the collective storage surface 165a. Also, the position of the connecting portion J can be adjusted in the vicinity of the gripping member 174A.
ステップＳ２２の実行後、制御装置１９０は、把持部材１７４Ａで連包袋ＣＢを下方に押しながら、縦フレーム駆動機構１７７の動作を制御して、隣接する縦フレーム１７６ｂの距離が小さくなるように、前方２番目〜前方５番目の縦フレーム１７６ｂを移動させる。言い換えれば、制御装置１９０は、把持部材１７４Ａで連包袋ＣＢを押しながら、前後方向に移動可能な把持部材１７４Ａを前後方向における把持部材１７４Ａ間の距離が小さくなるように移動させる（ステップＳ２３）。その結果、連包袋ＣＢの、把持部材１７４Ａにより押さえられている箇所同士が接近し、連包袋ＣＢの姿勢が、左側面視において図１３Ｃのようにジグザグな形状に変化する。この姿勢の連包袋ＣＢの前後方向の長さは、第１姿勢Ｐｏｓ１の連包袋ＣＢの前後方向の長さより短い。
After the execution of step S22, the control device 190 controls the operation of the vertical frame drive mechanism 177 while pushing the continuous packaging bag CB downward by the gripping member 174A so that the distance between the adjacent vertical frames 176b is reduced. The second front to fifth front vertical frame 176b is moved. In other words, the control device 190 moves the gripping member 174A, which can be moved in the front-rear direction, so that the distance between the gripping members 174A in the front-rear direction becomes smaller while pushing the continuous packaging bag CB with the gripping member 174A (step S23). .. As a result, the portions of the continuous packaging bag CB held by the gripping member 174A approach each other, and the posture of the continuous packaging bag CB changes to a zigzag shape as shown in FIG. 13C when viewed from the left side. The length of the continuous packaging bag CB in this posture in the front-rear direction is shorter than the length of the continuous packaging bag CB in the first posture Pos1 in the front-rear direction.
次に、制御装置１９０は、隣接する把持部材１７４Ａ間の前後方向における距離が第１距離ｅになる前の所定のタイミングで、横フレーム駆動機構１７５の動作を制御して、横フレーム１７６ａを上方に移動させる（ステップＳ２４）。言い換えれば、制御装置１９０は、袋Ｂが把持部材１７４Ａに把持される前の所定のタイミングで、横フレーム駆動機構１７５の動作を制御して、横フレーム１７６ａを上方に移動させる。さらに言い換えれば、制御装置１９０は、袋Ｂが把持部材１７４Ａに把持される前の所定のタイミングで横フレーム駆動機構１７５の動作を制御して、把持部材１７４Ａを上方に移動させる。なお、この際、制御装置１９０は、把持部材１７４Ａと集合貯留面１６５ａとの距離Ｈが袋Ｂの長さＭの１／４以上となるように、横フレーム駆動機構１７５の動作を制御することが好ましい。また、制御装置１９０は、把持部材１７４Ａと集合貯留面１６５ａとの距離Ｈが袋Ｂの長さＭの３／４以下となるように、横フレーム駆動機構１７５の動作を制御することが好ましい。このような位置に把持部材１７４Ａが配置されることで、把持部材１７４Ａが連包袋ＣＢをコンパクトなたたみ込みを阻害しにくく、かつ、把持部材１７４Ａで袋Ｂをしっかり把持できる。
Next, the control device 190 controls the operation of the lateral frame drive mechanism 175 at a predetermined timing before the distance between the adjacent gripping members 174A in the front-rear direction becomes the first distance e, and moves the lateral frame 176a upward. (Step S24). In other words, the control device 190 controls the operation of the lateral frame drive mechanism 175 at a predetermined timing before the bag B is gripped by the gripping member 174A, and moves the lateral frame 176a upward. In other words, the control device 190 controls the operation of the lateral frame drive mechanism 175 at a predetermined timing before the bag B is gripped by the grip member 174A, and moves the grip member 174A upward. At this time, the control device 190 controls the operation of the horizontal frame drive mechanism 175 so that the distance H between the gripping member 174A and the collective storage surface 165a is 1/4 or more of the length M of the bag B. Is preferable. Further, it is preferable that the control device 190 controls the operation of the lateral frame drive mechanism 175 so that the distance H between the gripping member 174A and the collective storage surface 165a is 3/4 or less of the length M of the bag B. By arranging the gripping member 174A at such a position, the gripping member 174A is less likely to prevent the continuous packaging bag CB from being compactly folded, and the bag B can be firmly gripped by the gripping member 174A.
そして、制御装置１９０は、ステップＳ２４において、隣接する把持部材１７４Ａ間の前後方向における距離が第１距離ｅまで接近するように、縦フレーム駆動機構１７７の動作を制御する（図１３Ｄ参照）。
Then, in step S24, the control device 190 controls the operation of the vertical frame drive mechanism 177 so that the distance between the adjacent gripping members 174A in the front-rear direction approaches the first distance e (see FIG. 13D).
なお、制御装置１９０は、ステップＳ２４において、隣接する把持部材１７４Ａ間の前後方向における距離が第１距離ｅになる前に、ガイド部材駆動機構１５４ａ，１５４ｂの動作を制御して、左側ガイド部１５０ａのガイド部材１５２ａと、右側ガイド部１５０ｂのガイド部材１５２ｂとの間で、集合貯留面１６５ａ上の複数列の連包袋ＣＢを左右方向において挟み込む。これにより、複数列の連包袋ＣＢは互いに左右方向に密着し、かつ整列した状態になりやすい。
In step S24, the control device 190 controls the operation of the guide member drive mechanisms 154a and 154b before the distance between the adjacent gripping members 174A in the front-rear direction becomes the first distance e, and the left guide portion 150a A plurality of rows of continuous packaging bags CB on the collective storage surface 165a are sandwiched between the guide member 152a of the above and the guide member 152b of the right side guide portion 150b in the left-right direction. As a result, the plurality of rows of continuous packaging bags CB tend to be in close contact with each other in the left-right direction and are in an aligned state.
次に、制御装置１９０は、載置台１６０に載置されている連包袋ＣＢの袋Ｂが把持部材１７４Ａに挟持されると、ゲート駆動機構１６９を制御して、閉じられていたゲート１６８ａを開く（ステップＳ２５）。
Next, when the bag B of the continuous packaging bag CB mounted on the mounting table 160 is sandwiched by the gripping member 174A, the control device 190 controls the gate drive mechanism 169 to open the closed gate 168a. Open (step S25).
次に、制御装置１９０は、横フレーム駆動機構１７５の動作を制御して、横フレーム１７６ａを下方に移動させる（ステップＳ２６）。言い換えれば、制御装置１９０は、横フレーム１７６ａを下方に移動させることで、連包袋ＣＢの袋Ｂを挟持している状態の把持部材１７４Ａを下方に移動させて、把持部材１７４Ａが挟持している複数の連包袋ＣＢを、載置台１６０の開口１６８を通過させ、箱載置部１８０上の開口を上方に向けている箱Ｃ内に移動させる。なお、この際、最前列の袋Ｂ及び最後列の袋Ｂが外向きに倒れないよう、最前列及び最後列の袋Ｂは、載置台１６０の下方であって、載置台１６０の開口１６８の縁部近傍に設けられた左右方向に延びるローラ１７８により外向きに倒れないようガイドされることが好ましい（図１３Ｅ参照）。
Next, the control device 190 controls the operation of the horizontal frame drive mechanism 175 to move the horizontal frame 176a downward (step S26). In other words, the control device 190 moves the lateral frame 176a downward to move the grip member 174A in the state of sandwiching the bag B of the continuous packaging bag CB downward, and the grip member 174A sandwiches the grip member 174A. The plurality of packaging bags CB are passed through the opening 168 of the mounting table 160 and moved into the box C having the opening on the box mounting portion 180 facing upward. At this time, the bags B in the front row and the rear row are below the mounting table 160 so that the bags B in the front row and the bags B in the last row do not fall outward, and the opening 168 of the mounting table 160 is provided. It is preferable that the rollers 178 extending in the left-right direction provided near the edge guide the rollers so as not to fall outward (see FIG. 13E).
次に、制御装置１９０は、縦フレーム駆動機構１７７の動作を制御して、隣接する縦フレーム１７６ｂの距離が大きくなるように、前方２番目〜前方５番目の縦フレーム１７６ｂを移動させる。言い換えれば、制御装置１９０は、前後方向に移動可能な把持部材１７４Ａを前後方向における把持部材１７４Ａ間の距離が大きくなるように（隣接する把持部材１７４Ａが離反するように）移動させる（ステップＳ２７）。その結果、把持部材１７４Ａ間では、箱Ｃ内の連包袋ＣＢの袋Ｂが挟持されなくなる、又は、少なくとも把持部材１７４Ａ間で、箱Ｃ内の連包袋ＣＢの袋Ｂを挟持する力が小さくなる。
Next, the control device 190 controls the operation of the vertical frame drive mechanism 177 to move the second to fifth front vertical frames 176b so that the distance between the adjacent vertical frames 176b becomes large. In other words, the control device 190 moves the gripping member 174A that can move in the front-rear direction so that the distance between the gripping members 174A in the front-rear direction increases (so that the adjacent gripping members 174A separate from each other) (step S27). .. As a result, the bag B of the continuous packaging bag CB in the box C is not sandwiched between the gripping members 174A, or at least the force for sandwiching the bag B of the continuous packaging bag CB in the box C is applied between the gripping members 174A. It becomes smaller.
次に、制御装置１９０は、横フレーム駆動機構１７５の動作を制御して、横フレーム１７６ａを上方に移動させる（ステップＳ２８）。言い換えれば、制御装置１９０は、横フレーム駆動機構１７５の動作を制御して、把持部材１７４Ａを上方に移動させて、把持部材１７４Ａを箱Ｃから抜き出す。なお、把持部材１７４Ａを箱Ｃから抜き出す際、制御装置１９０は、把持部材１７４Ａと共に連包袋ＣＢが箱Ｃ外に出ないよう、図示しない押さえ部材を連包袋ＣＢの上面に接触させて、連包袋ＣＢを上方から押さえることが好ましい。
Next, the control device 190 controls the operation of the horizontal frame drive mechanism 175 to move the horizontal frame 176a upward (step S28). In other words, the control device 190 controls the operation of the lateral frame drive mechanism 175 to move the gripping member 174A upward and pulls out the gripping member 174A from the box C. When the gripping member 174A is pulled out from the box C, the control device 190 brings the holding member (not shown) into contact with the upper surface of the bag CB so that the bag CB does not come out of the box C together with the grip member 174A. It is preferable to press the continuous packaging bag CB from above.
次に、制御装置１９０は、ゲート駆動機構１６９を制御して、開かれていたゲート１６８ａを閉じる（ステップＳ２９）。
Next, the control device 190 controls the gate drive mechanism 169 to close the opened gate 168a (step S29).
なお、図１２のフローチャートでは図示は省略されているが、箱載置部１８０は、連包袋ＣＢが箱詰めされた箱Ｃを箱詰め装置１００外へと搬出する。以上で一連の箱詰め動作が完了する。
Although not shown in the flowchart of FIG. 12, the box mounting unit 180 carries out the box C in which the continuous packaging bag CB is packed out of the boxing device 100. This completes a series of boxing operations.
なお、ここで説明した箱詰め動作の態様は一例に過ぎず、適宜変更可能である。
The mode of the boxing operation described here is only an example, and can be changed as appropriate.
例えば、ここでは、箱Ｃに対し、１回しか連包袋ＣＢの箱詰めが行われないが、これに代えて、１つの箱Ｃに対し、２回以上、ステップＳ２１〜ステップＳ２９の一連の箱詰め動作が行われてもよい。また、図１８のフローチャートの実行の順序は、矛盾しない範囲で入れ替えられてもよい。また、また矛盾しない範囲で複数のステップが同時に実行されてもよい。
For example, here, the box C is packed in the continuous packaging bag CB only once, but instead, the box C is packed twice or more in a series of steps S21 to S29. The operation may be performed. Further, the execution order of the flowchart of FIG. 18 may be changed within a consistent range. Further, a plurality of steps may be executed at the same time within a consistent range.
（６）特徴
（６−１）
本実施形態の箱詰め装置１００は、接続部Ｊを介し、第１方向に連なって接続される複数の袋Ｂから構成される連包袋ＣＢを、少なくとも一部の接続部Ｊで折りたたんで箱Ｃに詰める。箱詰め装置１００は、載置面の一例である集合貯留面１６５ａを含む載置部の一例としての載置台１６０と、振動部１７９と、を備える。集合貯留面１６５ａには、複数列の連包袋ＣＢが、第１方向と直交する第２方向（本実施形態では左右方向）に並んだ状態で載置される。振動部１７９は、集合貯留面１６５ａに載置されている複数列の連包袋ＣＢのうち、第２方向に隣接する接続部Ｊ又は第２方向に隣接する接続部Ｊの近傍部分のそれぞれを、まとめて、第１方向（本実施形態では前後方向）に振動させる。
(6) Features (6-1)
In the boxing device 100 of the present embodiment, a continuous packaging bag CB composed of a plurality of bags B connected in a row in the first direction via a connecting portion J is folded by at least a part of the connecting portions J to form a box C. Pack in. The boxing device 100 includes a mounting table 160 as an example of a mounting portion including a collective storage surface 165a, which is an example of a mounting surface, and a vibrating portion 179. A plurality of rows of continuous packaging bags CB are placed on the collective storage surface 165a in a state of being arranged in a second direction (left-right direction in the present embodiment) orthogonal to the first direction. The vibrating portion 179 includes each of the portions in the vicinity of the connecting portion J adjacent to the second direction or the connecting portion J adjacent to the second direction among the plurality of rows of continuous packaging bags CB mounted on the collective storage surface 165a. , Collectively, vibrate in the first direction (front-back direction in this embodiment).
本実施形態の箱詰め装置１００では、振動部１７９が、複数列の連包袋ＣＢを、隣接する接続部Ｊ又はその近傍部分においてまとめて振動させることで、隣接する連包袋ＣＢの間に位置ずれが存在していた場合にも、この位置ずれを解消又は低減できる。そのため、箱詰め装置１００では、連包袋ＣＢの破損を抑制しつつ複数の連包袋ＣＢをまとめて姿勢変更して、箱Ｃ内に整然と複数の連包袋ＣＢを箱詰めすることができる。
In the boxing device 100 of the present embodiment, the vibrating unit 179 vibrates a plurality of rows of continuous packaging bags CB together at the adjacent connecting portion J or a portion in the vicinity thereof, so that the vibrating unit 179 is positioned between the adjacent continuous packaging bags CB. Even if there is a deviation, this positional deviation can be eliminated or reduced. Therefore, in the boxing device 100, the plurality of continuous packaging bags CB can be collectively changed in posture while suppressing damage to the continuous packaging bag CB, and the plurality of continuous packaging bag CBs can be neatly packed in the box C.
（６−２）
本実施形態の箱詰め装置１００では、振動部１７９は、把持部材１７４Ａを含む。把持部材１７４Ａは、載置台１６０に載置されている複数列の連包袋ＣＢの、第２方向に隣接する接続部Ｊ又は第２方向に隣接する接続部Ｊの近傍部分に上方から接触する。振動部１７９は、把持部材１７４Ａと集合貯留面１６５ａとの間で、複数の連包袋ＣＢの接続部Ｊ又は接続部Ｊの近傍部分を挟んだ状態で、把持部材１７４Ａを第１方向に振動させる。
(6-2)
In the boxing device 100 of the present embodiment, the vibrating unit 179 includes a gripping member 174A. The gripping member 174A comes into contact with the connecting portion J adjacent to the second direction or the vicinity portion of the connecting portion J adjacent to the second direction of the plurality of rows of continuous packaging bags CB mounted on the mounting table 160 from above. .. The vibrating portion 179 vibrates the gripping member 174A in the first direction with the connecting portion J of the plurality of packaging bags CB or a portion in the vicinity of the connecting portion J sandwiched between the gripping member 174A and the collective storage surface 165a. Let me.
本実施形態の箱詰め装置１００では、連包袋ＣＢを振動させ、複数列の連包袋ＣＢ間の接続部Ｊの第１方向における位置ずれを解消もしくは低減できる。
In the boxing device 100 of the present embodiment, the continuous packaging bag CB can be vibrated to eliminate or reduce the positional deviation of the connection portion J between the plurality of rows of continuous packaging bags CB in the first direction.
（６−３）
本実施形態の箱詰め装置１００は、箱詰め機構１７０を備える。箱詰め機構１７０は、複数の連包袋ＣＢを少なくとも一部の接続部Ｊで折りたたみ、連包袋ＣＢを把持して箱Ｃに詰める。
(6-3)
The boxing device 100 of the present embodiment includes a boxing mechanism 170. The boxing mechanism 170 folds a plurality of continuous packaging bags CB at at least a part of the connecting portions J, grips the continuous packaging bag CB, and packs the continuous packaging bag CB into the box C.
本実施形態の箱詰め装置１００では、接続部Ｊを整列させて複数の連包袋ＣＢを接続部Ｊで整然と折りたたむことができるため、折りたたみ後に箱詰め機構１７０が連包袋ＣＢを把持する際の把持力で連包袋ＣＢが損傷することを抑制できる。
In the boxing device 100 of the present embodiment, since the connection portions J can be aligned and the plurality of continuous packaging bags CB can be neatly folded by the connection portions J, the boxing mechanism 170 grips the continuous packaging bag CB after folding. It is possible to prevent the continuous packaging bag CB from being damaged by force.
（６−４）
本実施形態の箱詰め装置１００は、搬送部１１０ａ，１１０ｂと、移動部の一例としての左右方向移動部３００Ｌ，３００Ｒと、第１取得部１９１と、決定部１９２と、を備える。搬送部１１０ａ，１１０ｂは、連包袋ＣＢを第１方向に沿う搬送方向（本実施形態では前方）に搬送する。左右方向移動部３００Ｌ，３００Ｒは、搬送部１１０ａ，１１０ｂによる搬送後の連包袋ＣＢを、平面視において、第２方向（本実施形態では左右方向）に沿って移動させ、集合貯留面１６５ａへと移動させる。第１取得部１９１は、連包袋ＣＢの長さＴに関する第１情報を取得する。決定部１９２は、第１情報に応じて、搬送部１１０ａ，１１０ｂによる連包袋ＣＢの搬送完了時の、搬送方向における連包袋ＣＢの最下流の端部（本実施形態では前端）の位置Ｐｆｅを決定する。
(6-4)
The boxing device 100 of the present embodiment includes transport units 110a and 110b, left-right movement units 300L and 300R as an example of the movement unit, a first acquisition unit 191 and a determination unit 192. The transport units 110a and 110b transport the continuous packaging bag CB in the transport direction (forward in the present embodiment) along the first direction. The left-right direction moving portions 300L and 300R move the continuous packaging bag CB after being conveyed by the conveying portions 110a and 110b along the second direction (left-right direction in the present embodiment) in a plan view to the collective storage surface 165a. And move. The first acquisition unit 191 acquires the first information regarding the length T of the continuous bag CB. The determination unit 192 determines the position of the most downstream end (front end in the present embodiment) of the continuous bag CB in the transfer direction when the transfer of the continuous bag CB by the transfer units 110a and 110b is completed according to the first information. Determine Pfe.
本実施形態の箱詰め装置１００では、連包袋ＣＢの長さに関する第１情報に基づいて連包袋ＣＢの搬送方向最下流の端部（前端）の位置Ｐｆｅが決定される。そのため、連包袋ＣＢの長さＴが変化しても、連包袋ＣＢを折りたたむ箱詰め機構１７０の位置と、箱詰め機構１７０により折りたたまれる接続部Ｊの位置との位置ずれを抑制できる。
In the boxing device 100 of the present embodiment, the position Pfe of the most downstream end (front end) of the continuous bag CB in the transport direction is determined based on the first information regarding the length of the continuous bag CB. Therefore, even if the length T of the continuous packaging bag CB changes, the positional deviation between the position of the boxing mechanism 170 that folds the continuous packaging bag CB and the position of the connecting portion J that is folded by the boxing mechanism 170 can be suppressed.
（６−５）
本実施形態の箱詰め装置１００では、決定部１９２は、集合貯留面１６５ａにおいて、連包袋ＣＢの第１方向における中央部Ｋが所定位置（連包袋中央位置Ｐｋ）に配置されるように、搬送部１１０ａ，１１０ｂによる連包袋ＣＢの搬送完了時の、搬送方向における連包袋ＣＢの最下流の端部の位置Ｐｆｅを決定する。
(6-5)
In the boxing device 100 of the present embodiment, the determination unit 192 arranges the central portion K in the first direction of the continuous bag CB at a predetermined position (center position Pk of the continuous bag) on the collective storage surface 165a. The position Pfe of the most downstream end of the continuous bag CB in the transfer direction when the transfer of the continuous bag CB by the transfer units 110a and 110b is completed is determined.
本実施形態の箱詰め装置１００では、連包袋ＣＢの中央部Ｋが連包袋中央位置Ｐｋに配置されるように搬送部１１０ａ，１１０ｂが連包袋ＣＢを搬送するため、連包袋ＣＢの長さＴが変化しても、連包袋ＣＢを折りたたむ箱詰め機構１７０の位置と、箱詰め機構１７０により折りたたまれる接続部Ｊの位置との位置ずれが抑制されやすい。
In the boxing device 100 of the present embodiment, since the transport units 110a and 110b convey the continuous bag CB so that the central portion K of the continuous bag CB is arranged at the central position Pk of the continuous bag CB, the continuous bag CB Even if the length T changes, the misalignment between the position of the boxing mechanism 170 that folds the continuous bag CB and the position of the connecting portion J that is folded by the boxing mechanism 170 is likely to be suppressed.
（６−６）
本実施形態の箱詰め装置１００は、連包袋ＣＢの長さを計測する計測部の一例としての袋長さ測定装置４００を備える。第１取得部１９１は、袋長さ測定装置４００の計測する計測値を第１情報として取得する。
(6-6)
The boxing device 100 of the present embodiment includes a bag length measuring device 400 as an example of a measuring unit that measures the length of the continuous bag CB. The first acquisition unit 191 acquires the measured value measured by the bag length measuring device 400 as the first information.
本実施形態の箱詰め装置１００では、連包袋ＣＢの長さＴの実測値に基づいて、連包袋ＣＢの中央部Ｋが連包袋中央位置Ｐｋに配置されるため、連包袋ＣＢを精度良く適切な位置に配置し、連包袋ＣＢを整然と折りたたむことができる。
In the boxing device 100 of the present embodiment, the central portion K of the continuous bag CB is arranged at the central position Pk of the continuous bag CB based on the measured value of the length T of the continuous bag CB. It can be placed in an appropriate position with high accuracy, and the continuous bag CB can be folded in an orderly manner.
（７）変形例
以下に上記実施形態の変形例を示す。なお、下記の各変形例の内容は、互いに矛盾しない範囲で他の変形例の内容の一部又は全部と組み合わされてもよい。
(7) Modification example A modification of the above embodiment is shown below. The contents of each of the following modifications may be combined with a part or all of the contents of other modifications within a range that does not contradict each other.
（７−１）変形例Ａ
上記実施形態では、箱詰め装置１００は、左側搬送部１１０ａ及び左側左右方向移動部３００Ｌと、右側搬送部１１０ｂ及び右側左右方向移動部３００Ｒと、を含む。ただし、これに限定されるものではなく、箱詰め装置１００は、左側搬送部１１０ａ及び左側左右方向移動部３００Ｌ、及び、右側搬送部１１０ｂ及び右側左右方向移動部３００Ｒの、一方だけを有してもよい。また、載置台１６０まで連包袋ＣＢを搬送するための機構は、載置台１６０の集合貯留面１６５ａまで連包袋ＣＢを搬送可能であれば、上記実施形態で説明した機構に限定されるものではなく、適宜設計されればよい。
(7-1) Modification A
In the above embodiment, the boxing device 100 includes a left-side transport unit 110a and a left-right left-right movement unit 300L, and a right-side transport unit 110b and a right-right left-right movement unit 300R. However, the present invention is not limited to this, and the boxing device 100 may have only one of the left side transport unit 110a and the left side left / right direction moving part 300L, and the right side transport part 110b and the right side left / right direction movement part 300R. good. Further, the mechanism for transporting the continuous packaging bag CB to the mounting table 160 is limited to the mechanism described in the above embodiment as long as the continuous packaging bag CB can be transported to the collective storage surface 165a of the mounting table 160. Instead, it may be designed as appropriate.
（７−２）変形例Ｂ
上記実施形態では、搬送部１１０ａ，１１０ｂだけが、連包袋ＣＢを前後方向に移動させる。ただし、これに限定されるものではなく、例えば、箱詰め装置１００は、集合エリア１６４で連包袋ＣＢを前後方向に移動させる機構を有してもよい。
(7-2) Modification B
In the above embodiment, only the transport units 110a and 110b move the continuous packaging bag CB in the front-rear direction. However, the present invention is not limited to this, and for example, the boxing device 100 may have a mechanism for moving the continuous bag CB in the front-rear direction in the gathering area 164.
例えば、箱詰め装置１００は、連包袋ＣＢを前方又は後方に押す押し板をモータ等で駆動して、集合エリア１６４で連包袋ＣＢを前後方向に移動させる位置変更装置を有していてもよい。この場合、搬送部１１０ａ，１１０ｂは、連包袋ＣＢの前端が常に同じ位置に来るように連包袋ＣＢを搬送してもよい。そして、位置変更装置が、集合エリア１６４上で連包袋ＣＢの中央部Ｋが連包袋中央位置Ｐｋに配置されるように連包袋ＣＢの位置を変更してもよい。
For example, even if the boxing device 100 has a position changing device that drives a push plate that pushes the continuous bag CB forward or backward by a motor or the like to move the continuous bag CB in the front-rear direction in the gathering area 164. good. In this case, the transport units 110a and 110b may transport the continuous bag CB so that the front ends of the continuous bag CB are always at the same position. Then, the position changing device may change the position of the continuous bag CB so that the central portion K of the continuous bag CB is arranged at the central position Pk of the continuous bag on the gathering area 164.
（７−３）変形例Ｃ
上記実施形態の箱詰め装置１００では、把持部材１７４Ａが、振動部１７９の第１部材としての機能、連包袋ＣＢの姿勢変更部材としての機能、連包袋ＣＢの把持部材を有するが、これに限定されるものではない。例えば、これら３つの機能は、複数の部材により実現されてもよい。
(7-3) Modification C
In the boxing device 100 of the above embodiment, the gripping member 174A has a function as a first member of the vibrating portion 179, a function as a posture changing member of the continuous packaging bag CB, and a gripping member of the continuous packaging bag CB. It is not limited. For example, these three functions may be realized by a plurality of members.
例えば、これら３つの機能は、それぞれ別の部材により実現されてもよい。
For example, these three functions may be realized by different members.
また、例えば、３つの機能のうち２つの機能が１の部材で実現され、残り１つの機能が他の部材で実現されてもよい。例えば、箱詰め機構１７０は、振動部１７９の第１部材としての機能及び連包袋ＣＢの姿勢変更部材としての機能を有する位置調整・姿勢変更部材と、連包袋ＣＢが側面視においてジクザグ状に姿勢変更された後に連包袋ＣＢを把持する位置調整・姿勢変更部材とは別の把持部材とを有していてもよい。
Further, for example, two of the three functions may be realized by one member, and the remaining one function may be realized by another member. For example, the boxing mechanism 170 includes a position adjusting / posture changing member having a function as a first member of the vibrating portion 179 and a posture changing member of the continuous packaging bag CB, and the continuous packaging bag CB in a zigzag shape in a side view. It may have a gripping member different from the position adjusting / posture changing member that grips the continuous packaging bag CB after the posture is changed.
（７−４）変形例Ｄ
上記実施形態では、載置台１６０には、集合エリア１６４に加え、左側貯留エリア１６６ａ及び右側貯留エリア１６６ｂが設けられるが、これに限定されるものではない。
(7-4) Modification D
In the above embodiment, the mounting table 160 is provided with the left side storage area 166a and the right side storage area 166b in addition to the gathering area 164, but is not limited thereto.
例えば、載置台１６０には、左側貯留エリア１６６ａ及び右側貯留エリア１６６ｂは設けられなくてもよい。この場合、箱詰め装置１００では、上段移載部１４０ａ，１４０ｂが、上記実施形態のガイド部１５０ａ，１５０ｂとしても機能してもよい。言い換えれば、左側貯留エリア１６６ａ及び右側貯留エリア１６６ｂが設けられない場合には、上段移載部１４０ａ，１４０ｂが、昇降部１３０ａ，１３０ｂが第３位置Ｐ３ａ，Ｐ３ｂまで搬送してきた連包袋ＣＢを集合エリア１６４までに直接移動させてもよい。
For example, the mounting table 160 may not be provided with the left storage area 166a and the right storage area 166b. In this case, in the boxing device 100, the upper transfer portions 140a and 140b may also function as the guide portions 150a and 150b of the above embodiment. In other words, when the left storage area 166a and the right storage area 166b are not provided, the upper transfer portions 140a and 140b carry the continuous packaging bag CB that the elevating portions 130a and 130b have conveyed to the third positions P3a and P3b. It may be moved directly to the meeting area 164.
（７−５）変形例Ｅ
上記実施形態の箱詰め装置１００では、左側及び右側から集合貯留面１６５ａに移動させる連包袋ＣＢを箱詰め機構１７０が箱詰めする。ただし、これに限定されるものではなく、箱詰め機構１７０は、左側だけ又は右側だけから集合貯留面１６５ａに移動させた連包袋ＣＢを箱詰めすることが可能であることが好ましい。例えば、箱詰め機構１７０は、左側貯留エリア１６６ａだけを経由して集合エリア１６４に移動させた４つの連包袋ＣＢを、上記の態様で箱Ｃに箱詰め可能であることが好ましい。
(7-5) Modification E
In the boxing device 100 of the above embodiment, the boxing mechanism 170 packs the continuous bag CB that is moved from the left side and the right side to the collective storage surface 165a. However, the present invention is not limited to this, and it is preferable that the boxing mechanism 170 can pack the continuous bag CB moved from only the left side or only the right side to the collecting storage surface 165a. For example, it is preferable that the boxing mechanism 170 can pack the four continuous packaging bags CB moved to the gathering area 164 via only the left storage area 166a into the box C in the above-described manner.
このように構成されることで、左側搬送部１１０ａに連包袋ＣＢを供給する包装装置２００Ａ、及び、右側搬送部１１０ｂに連包袋ＣＢを供給する包装装置２００Ｂの一方が何らかの原因で停止している場合にも、箱詰め装置１００を停止させることなく箱詰めを継続できる。
With this configuration, one of the packaging device 200A that supplies the continuous packaging bag CB to the left side transport unit 110a and the packaging device 200B that supplies the continuous packaging bag CB to the right side transport unit 110b stops for some reason. Even when the boxing device 100 is used, the boxing can be continued without stopping the boxing device 100.
（７−６）変形例Ｆ
上記実施形態の箱詰め装置１００は、下層部１００ａと上層部１００ｂとを含む上下二層構造を有するが、これに限定されるものではなく、箱詰め装置１００は一層構造であってもよい。
(7-6) Modification F
The boxing device 100 of the above embodiment has an upper and lower two-layer structure including a lower layer portion 100a and an upper layer portion 100b, but the present invention is not limited to this, and the boxing device 100 may have a one-layer structure.
例えば、箱詰め装置１００の左右方向移動部３００Ｌ，３００Ｒは、下段移載部１２０ａ，１２０ｂ及び昇降部１３０ａ，１３０ｂを有さなくてもよい。つまり、左右方向移動部３００Ｌ，３００Ｒは、搬送部１１０ａ，１１０ｂが、第３位置Ｐ３ａ，Ｐ３ｂに直接連包袋ＣＢを搬送してもよい。言い換えれば、左右方向移動部３００Ｌ，３００Ｒは、上下方向には連包袋ＣＢを搬送しなくてもよい。
For example, the left-right moving portions 300L and 300R of the boxing device 100 do not have to have the lower transfer portions 120a and 120b and the elevating portions 130a and 130b. That is, in the left-right direction moving portions 300L and 300R, the conveying portions 110a and 110b may directly convey the continuous packaging bag CB to the third positions P3a and P3b. In other words, the left-right moving portions 300L and 300R do not have to carry the continuous packaging bag CB in the vertical direction.
（７−７）変形例Ｇ
上記実施形態の箱詰め装置１００では、同一の種類の連包袋ＣＢが集合貯留面１６５ａへと搬送される。ただし、これに限定さるものではなく、左側搬送部１１０ａが搬送してくる第１の種類の連包袋ＣＢを集合貯留面１６５ａへと移動させ、右側搬送部１１０ｂが搬送してくる第１の種類とは異なる第２の種類の連包袋ＣＢを集合貯留面１６５ａへと移動させてもよい。
(7-7) Modification G
In the boxing device 100 of the above embodiment, the same type of continuous bag CB is conveyed to the collective storage surface 165a. However, the present invention is not limited to this, and the first type of continuous bag CB carried by the left side carrying part 110a is moved to the collective storage surface 165a, and the right side carrying part 110b carries the first type of continuous bag CB. A second type of continuous bag CB different from the type may be moved to the collective storage surface 165a.
このように構成される場合、１つの箱Ｃに複数種類の連包袋ＣＢを箱詰めできる。
When configured in this way, a plurality of types of continuous packaging bags CB can be packed in one box C.
（７−８）変形例Ｈ
上記実施形態では、連包袋ＣＢを箱詰めする箱Ｃが載置台１６０の直下に置かれるが、これに限定されるものではない。
(7-8) Modification H
In the above embodiment, the box C for packing the continuous bag CB is placed directly under the mounting table 160, but the present invention is not limited to this.
例えば、箱載置部１８０は、載置台１６０に隣接して配置される前後方向に延びるベルトコンベアを含み、箱詰め機構１７０は、連包袋ＣＢを把持している把持部材１７４Ａを左右方向にも動かして、箱載置部１８０上の箱Ｃに連包袋ＣＢを箱詰めしてもよい。この場合には、載置台１６０の開口１６８やゲート１６８ａは設けられなくてもよい。ただし、箱詰め装置１００の設置スペースや処理速度等の観点からは、箱詰め機構１７０は、載置台１６０の直下に置かれる箱Ｃに連包袋ＣＢを箱詰めすることが好ましい。
For example, the box mounting portion 180 includes a belt conveyor extending in the front-rear direction arranged adjacent to the mounting table 160, and the box packing mechanism 170 also holds the gripping member 174A holding the continuous packaging bag CB in the left-right direction. It may be moved to pack the continuous packaging bag CB in the box C on the box mounting portion 180. In this case, the opening 168 of the mounting table 160 and the gate 168a may not be provided. However, from the viewpoint of the installation space of the boxing device 100, the processing speed, and the like, it is preferable that the boxing mechanism 170 packs the continuous packaging bag CB in the box C placed directly under the mounting table 160.
（７−９）変形例Ｉ
上記実施形態では、最前列の縦フレーム１７６ｂが前後方向に不動であり、その結果、最前列の把持部材１７４Ａが前後方向に動かない。ただしこれに限定されるものではない。
(7-9) Modification I
In the above embodiment, the vertical frame 176b in the front row is immovable in the front-rear direction, and as a result, the grip member 174A in the front row does not move in the front-rear direction. However, it is not limited to this.
例えば箱詰め機構１７０では、図１４のように、前後方向における中央の縦フレーム１７６ｂが前後方向に不動であってもよい。言い換えれば、前後方向における中央の把持部材１７４Ａが前後方向に不動であってもよい。そして、箱詰め機構１７０は、前後方向における中央以外の把持部材１７４Ａが、前後方向における中央の把持部材１７４Ａに接近／離反するように構成されてもよい。
For example, in the boxing mechanism 170, as shown in FIG. 14, the central vertical frame 176b in the front-rear direction may be immovable in the front-rear direction. In other words, the central gripping member 174A in the front-rear direction may be immobile in the front-rear direction. Then, the boxing mechanism 170 may be configured such that the gripping member 174A other than the center in the front-rear direction approaches / separates from the central gripping member 174A in the front-rear direction.
（７−１０）変形例Ｊ
袋長さ測定装置４００は、連包袋ＣＢの長さを直接的に計測する装置でなくてもよい。例えば、袋長さ測定装置４００は、連包袋ＣＢの袋Ｂの厚みを計測し、記憶部１９８に記憶される、袋Ｂの厚みと連包袋ＣＢの長さとの関係を表す表や式に基づいて、連包袋ＣＢの長さを測定する装置であってもよい。
(7-10) Modification J
The bag length measuring device 400 does not have to be a device that directly measures the length of the continuous bag CB. For example, the bag length measuring device 400 measures the thickness of the bag B of the continuous bag CB, and is stored in the storage unit 198. A table or formula representing the relationship between the thickness of the bag B and the length of the continuous bag CB. The device may be used to measure the length of the continuous bag CB based on the above.
（７−１１）変形例Ｋ
上記実施形態の箱詰め装置１００は、把持部材１７４Ａを前後方向に振動させることで、連包袋ＣＢの接続部Ｊ又はその近傍を前後方向に振動させる。ただし、連包袋ＣＢの接続部Ｊ又はその近傍を前後方向に振動させる方法は、このような方法に限定されるものではない。例えば、箱詰め装置１００は、把持部材１７４Ａが連包袋ＣＢに上方から接触した状態で、載置台１６０を前後方向に揺動させる等の態様で連包袋ＣＢの接続部Ｊ又はその近傍を前後方向に振動させてもよい。
(7-11) Modification K
The boxing device 100 of the above embodiment vibrates the gripping member 174A in the front-rear direction to vibrate the connection portion J of the continuous packaging bag CB or its vicinity in the front-rear direction. However, the method of vibrating the connection portion J of the continuous packaging bag CB or its vicinity in the front-rear direction is not limited to such a method. For example, the boxing device 100 moves the connection portion J of the continuous packaging bag CB or its vicinity back and forth in a manner such as swinging the mounting table 160 in the front-rear direction while the gripping member 174A is in contact with the continuous packaging bag CB from above. It may be vibrated in the direction.
