JP2021123330A

JP2021123330A - 車線変更経路を計画する方法、装置、電子機器及びコンピュータ読み取り可能な媒体

Info

Publication number: JP2021123330A
Application number: JP2021010793A
Authority: JP
Inventors: リンマ，; Lin Ma; シャオシンフー，; Xiaoxin Fu; ツェングァンチュウ，; Zhenguang Zhu; ツィユァンチェン，; Zhiyuan Chen; シュジャンリー，; Xujian Li
Original assignee: Beijing Baidu Netcom Science and Technology Co Ltd
Current assignee: Beijing Baidu Netcom Science and Technology Co Ltd
Priority date: 2020-02-06
Filing date: 2021-01-27
Publication date: 2021-08-30
Anticipated expiration: 2041-01-27
Also published as: EP3862241A1; JP7320008B2; CN111238520B; CN111238520A; US20210245786A1; KR20210100553A

Abstract

【課題】経路を走行中に、障害物から一定の安全距離を確保することができる車線変更経路を計画する方法、装置、電子機器及びコンピュータ読み取り可能な媒体を提供する。
【解決手段】車線変更経路を計画する方法は、検出された障害物の位置に基づいて、車両が障害物を迂回する際に通過する必要のある障害物基準位置を決定するステップＳ１１０と、車両と障害物との間の位置関係から、車両が障害物を迂回する終了位置を推定するステップＳ１２０と、車両の現在位置、障害物基準位置及び終了位置に基づいて、車両が障害物を迂回する経路を決定するステップＳ１３０と、を含む。
【選択図】図２

Description

本開示の実施例は、自動運転の技術分野に関し、特に、車線変更経路を計画する方法、装置、電子機器及びコンピュータ読み取り可能な媒体に関する。

コンピュータ技術や人工知能の発達に伴い、自動運転車両は、交通、軍事、物流保管、日常生活などの面で幅広い応用が見込まれている。

経路計画は、自動運転技術の重要な部分であり、車両は、知覚システムの環境データに基づき、複雑な道路環境における一定の性能指標に基づいて、安全で信頼性が高く、開始位置から目標位置まで、最短で衝突のない経路を計画する必要がある。また、車両の走行中には、車両は障害物からの、一定の安全距離を確保する必要がある。

本開示の実施例は、経路を走行中に、障害物から一定の安全距離を確保することができる車線変更経路を計画する方法、装置、電子機器及びコンピュータ読み取り可能な媒体を提供する。

第１の態様において、本開示の実施例は、検出された障害物の位置に基づいて、車両が障害物を迂回する際に通過する必要のある障害物基準位置を決定するステップと、車両と障害物との間の位置関係から、車両が障害物を迂回する終了位置を推定するステップと、車両の現在位置、障害物基準位置及び終了位置に基づいて、車両が障害物を迂回する経路を決定するステップと、を含む車線変更経路を計画する方法を提供する。

第２の態様において、本開示の実施例は、検出された障害物の位置に基づいて、車両が障害物を迂回する際に通過する必要のある障害物基準位置を決定するように構成される基準位置決定モジュールと、車両と障害物との間の位置関係から、車両が障害物を迂回する終了位置を推定するように構成される終了位置推定モジュールと、車両の現在位置、障害物基準位置及び終了位置に基づいて、車両が障害物を迂回する経路を決定するように構成される走行経路選択モジュールと、を含む車線変更経路を計画する装置を提供する。

第３の態様において、本開示の実施例は、１つ又は複数のプロセッサと、１つまたは複数のプログラムが記憶されたメモリであって、１つまたは複数のプログラムが１つ又は複数のプロセッサによって実行される場合、１つ又は複数のプロセッサが上記のいずれかに記載の車線変更経路を計画する方法を実現するメモリと、プロセッサとメモリとの間に接続され、プロセッサとメモリとの情報インタラクションを実現するように構成される１つまたは複数のＩ／Ｏインタフェースと、を含む電子機器を提供する。

第４の態様において、本開示の実施例は、コンピュータプログラムが記憶されたコンピュータ読み取り可能な媒体であって、前記プログラムがプロセッサによって実行される場合、上記のいずれかに記載の車線変更経路を計画する方法が実現されるコンピュータ読み取り可能な媒体を提供する。
第５の態様において、本開示の実施例は、コンピュータプログラムであって、前記コンピュータプログラムが実行される場合、前記コンピュータに上記のいずれかに記載の車線変更経路を計画する方法を実行させるコンピュータプログラムを提供する。

本開示の実施例に係る車線変更経路を計画する方法、装置、電子機器及びコンピュータ読み取り可能な媒体は、車両が障害物を迂回する際に通過する必要のある障害物基準位置を算出し、車両と障害物との間の位置関係から、車両が前記障害物を迂回する終了位置を推定することによって、当該車両が障害物を迂回する経路を計画し、走行中に検出された障害物から安全距離を保つことができる。

図面は、本開示の実施例をさらに理解するために用いられるが、明細書の一部を構成し、本開示の実施例とともに本開示を説明するためのものであり、本開示を限定するものではない。図面を参照して詳細な実施形態について説明することで、上記及び他の特徴及び利点が、当業者にとってより明らかになる。
本開示の実施例に係る自動運転車両が車線変更中に障害物を迂回する場面の模式図である。本開示の実施例に係る車線変更経路を計画する方法のフローチャートである。本開示の実施例に係る車線変更経路を計画する装置の構成ブロック図である。本開示の実施例に係る電子機器の構成ブロック図である。本開示の実施例に係るコンピュータ読み取り可能な媒体の構成ブロック図である。

本発明の技術方案を当業者によりよく理解させるために、本発明に係る車線変更経路を計画する方法、装置、電子機器及びコンピュータ読み取り可能な媒体について、図面を参照しながら以下に詳細に説明する。

以下、図面を参照ながら例示的な実施例をより十分に説明するが、前記例示的な実施例は、異なる形態で具現化でき、本明細書に記載の実施例に限定されるものと解釈すべきではない。その代わりに、これらの実施例を提供する目的は、本開示を徹底的及び完全にし、本開示の範囲を当業者に十分に理解させることである。コンフリクトがない限り、本開示の各実施例及び実施例における各特徴を互いに組み合わせることができる。

本明細書の実施例に記載される車両は、自動運転車（Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓｖｅｈｉｃｌｅｓ）や無人運転車（Ｓｅｌｆ−ｄｒｉｖｉｎｇＡｕｔｏｍｏｂｉｌｅ）であってもよい。当該車両は、運転者からの入力が極めて少ない場合や、無い場合であっても、ナビゲーションにより環境を通過できる自動運転モードとして構成することができる。以下の実施例では、当該車両は、主車（Ｅｇｏｃａｒ）と呼ばれ、即ち、自車の角度を使って環境を知覚し、自車を中心とした車線変更経路の計画を行うことができる。

図１は、本開示の実施例に係る自動運転車両が車線変更する過程で障害物を迂回する場面の模式図である。図１に示す場面では、自動運転車両の主車１１の車線変更中の現在車道１２、目標車道１３、目標車道１３に位置する障害物１が模式的に示されている。

本開示の実施例では、主車１１は、走行中に、主車１１自体の位置情報及び移動状態を検出するとともに、障害物の位置情報及び障害物の移動状態を検出することができる。移動状態には、例えば、移動方向や移動速度などの情報が含まれてもよい。

一実施例では、車両の走行中の道路の中心線に沿う方向（縦方向とする）と、道路の中心線に垂直な方向（横方向とする）に基づいて座標系を構築することにで、構築された当該座標系における主車１１と検出された障害物の位置情報を決定することができる。

図１には、主車１１の現在位置Ｔ１（ｓ０，ｌ０）、主車１１が第１の障害物１を迂回する際の障害物基準位置Ｔ２（ｓ１，ｌ１）、推定された、車両が第１の障害物１を迂回する終了位置Ｔ３（ｓｔ，ｌｔ）を例示されている。

第１の障害物１は、主車１１に近い車両境界と、主車１１から離れた車両境界との２つの車両境界を含む。主車１１と第１の障害物１の主車１１に近い車両境界との間には、道路の中心線に垂直な方向に、所定のオフセット距離が保たれる。

本発明の実施例は、障害物基準点位置を利用して、障害物を回避可能な走行終了位置を決定し、障害物を回避可能な走行経路を計画することもできる車線変更経路を計画する方法、装置、電子機器及びコンピュータ読み取り可能な媒体を提供する。

なお、図１に示す経路計画の実際の車線変更場面は、高速道路や中低速道路で車線変更経路の計画を行う応用場面や、他の応用場面でもよく、本明細書の実施例では具体的に限定されない。

図２は、本開示の実施例に係る車線変更経路を計画する方法のフローチャートである。図２に示すように、当該車線変更経路を計画する方法は、検出された障害物の位置に基づいて、車両が障害物を迂回する際に通過する必要のある障害物基準位置を決定するＳ１１０と、車両と障害物との間の位置関係から、車両が障害物を迂回する終了位置を推定するＳ１２０と、車両の現在位置、障害物基準位置及び終了位置に基づいて、車両が障害物を迂回する経路を決定するＳ１３０と、を含むことができる。

本開示の実施例の案では、障害物と主車との間の位置関係から、車両が障害物を迂回する終了位置を推定することで、車両の現在位置から障害物基準位置及び終了位置を通過する経路を計画し、走行中に検出された障害物から安全距離を保つことができる。

一実施例では、検出された障害物の位置に基づいて、車両が障害物を迂回する際に通過する必要のある障害物基準位置を決定するステップの前に、車両が車線変更を開始する前に、障害物の位置情報及び障害物の移動状態を検出するステップをさらに含む。

本開示の実施例の案では、自動運転過程の車線変更過程に応用することができ、車線変更を開始する前に、障害物の位置情報及び障害物の移動状態を検出し、障害物の位置情報を利用して車線変更の終了位置を推定し、障害物を回避可能な車線変更経路を計画する。

一実施例では、ステップＳ１１０は、具体的には、検出された障害物の位置情報から、障害物の車両側に近い車両境界の位置情報を取得するステップＳ２１と、車両境界の位置から所定のオフセット距離をあけた位置を算出して、車両が障害物を迂回する際に通過する必要のある障害物基準位置を取得するステップＳ２２と、を含むことができる。

一実施例では、所定のオフセット距離は、予め設定された、道路の中心線に垂直な方向における車両と障害物との間の間隔距離であり、所定のオフセット距離は０よりも大きい。

一例として、検出された障害物情報を利用して推定された迂回（ｎｕｄｇｅ）して通過する必要のある位置点の位置情報を、以下の式（１）で表すことができる。
（ｓ１，ｌ１）＝（ｓ_{ｃｅｎｔｅｒ}，ｌ_{＿ｃｅｎｔｅｒ}＋ｎｕｄｇｅ_＿ｂｕｆｆｅｒ）（１）
上記の式（１）において、ｓ_{ｃｅｎｔｅｒ}は、道路の中心線に沿う方向における障害物の位置情報を示し、ｌ_{＿ｃｅｎｔｅｒ}は_、道路の中心線に垂直な方向における障害物の位置情報を示し、ｎｕｄｇｅ_＿ｂｕｆｆｅｒは、道路の中心線に垂直な方向における主車と障害物との間のオフセット距離を示す。

上記の式（１）からわかるように、当該実施例では、所定のオフセット距離を設けることで、自動運転車両と障害物と間の安全距離を調整し、通常運転や車線変更中に障害物を回避することができる。

一実施例では、当該車線変更経路を計画する方法は、検出された車両の現在位置と車両の動き状態、及び検出された障害物の位置と障害物の移動状態に基づいて、車両が障害物を迂回する終了位置を推定するステップをさらに含むことができる。

当該実施例では、車両が障害物を迂回する終了位置を推定するステップは、具体的には、車両の現在位置と車両の移動状態、及び障害物の位置と障害物の移動状態に基づいて、車両走行中の車両と障害物との間の位置関係を決定するステップＳ３１と、車両走行中の車両と障害物との間の位置関係を利用して、車両が障害物を迂回可能な終了位置を推定するステップＳ３２と、を含むことができる。

本開示の実施例の車線変更経路を計画する方法では、障害物が静的の場合には、障害物の位置が一定であり、障害物の移動状態が静止状態にあり、障害物が動的の場合には、車両と障害物との間の位置関係は、車両の走行に伴って動的に変化し、主車と障害物との間の動的に変化する位置関係から、障害物を回避可能な車線変更終了位置を推定する。

一実施例では、推定された、障害物を回避可能な車線変更終了位置については、予め車両の位置、車両の移動状態、障害物の位置及び障害物の移動状態を利用して、車両が障害物を迂回する終了位置を推定するモデルをトレーニングし、トレーニングした当該モデルを利用して、車両が障害物を回避可能な終了位置を推定することができる。

一実施例では、ステップＳ１３０は、具体的には、車両の現在位置、障害物基準位置及び終了位置を、車両が障害物を迂回する経路上の軌跡点とするステップＳ４１と、道路の中心線に沿う方向における車両の現在位置から終了位置までの走行角速度を算出するステップＳ４２と、走行角速度で軌跡点を通過する経路を、車両が障害物を迂回する経路として構築するステップＳ４３と、を含むことができる。

一実施例では、ステップＳ３２は、具体的には、車両の現在位置と推定された終了位置との間の距離に基づいて、道路の中心線に沿う方向における車両の現在位置から終了位置までの走行経路長を算出するステップＳ５１と、車両の走行状態と走行経路長とに基づいて、車両の走行線速度を算出するステップＳ５２と、走行線速度と走行角速度との間の変換関係を利用して、車両の現在位置から終了位置までの走行角速度を算出するステップＳ５３と、を含むことができる。

一例として、構築された主車が障害物を迂回する曲線を以下の式（２）で示すことができる。

上記の式（２）において、ｆ（ｓ）＝ａ（１＋ｃｏｓ（ｂｓ＋ｃ））は、構築された主車が障害物を迂回する曲線関数であり、ａ、ｂ及びｃは、それぞれ当該曲線関数のパラメータである。当該曲線関数は、ｆ（ｓ０）＝ｌ０と、ｆ（ｓ１）＝ｌ１と、ｆ（ｓｔ）＝ｌｔとを満たす必要があり、ｆ（ｓ０）＝ｌ０は、当該曲線関数が主車の開始位置点Ｔ１（ｓ０，ｌ０）を通過すべきであることを示し、ｆ（ｓ１）＝ｌ１は、当該曲線関数が主車が障害物を迂回する際の障害物基準位置Ｔ２（ｓ１，ｌ１）を通過すべきであることを示し、ｆ（ｓｔ）＝ｌｔは、当該曲線関数が、推定された車両が障害物を迂回する終了位置Ｔ３（ｓｔ，ｌｔ）を通過すべきであることを示す。

また、上記の式（２）において、ｓｔ−ｓ０は、道路の中心線に沿う方向における車両の現在位置から終了位置までの走行経路長を示し、ｂは、車両の現在位置から終了位置までの走行角速度を示す。

一実施例では、上記の式（２）により、構築された主車が障害物を迂回する曲線におけるパラメータａ、ｂ及びｃを求める。
ここで、

及び

である。

上記記載によりわかるように、ｂは、車両が障害物を迂回する際の走行角速度であり、当該走行角速度は、車両走行時の体感と線形の安定度を評価するために用いることができる。ｂの値は、車両と障害物との間の位置関係により決定され、当該位置関係は、車両と障害物との、道路の中心線に沿う方向における位置関係と道路の中心線に垂直な方向における位置関係とを含む。

従って、本発明の実施例に係る車線変更経路を計画する方法によれば、車線変更を開始する時に障害物の位置情報を利用して車線変更距離を推定し、障害物と主車との位置関係に合わせて車線変更経路を計画することで、障害物を回避し、車線変更過程の安全性を確保しながら、最適な体感と安定な線形を実現することができる。

図３は、本開示の実施例に係る車線変更経路を計画する装置の構成ブロック図を示す。図３に示すように、車線変更経路を計画する装置は、検出された障害物の位置に基づいて、車両が障害物を迂回する際に通過する必要のある障害物基準位置を決定するように構成される基準位置決定モジュール３１０と、車両と障害物との間の位置関係から、車両が障害物を迂回する終了位置を推定するように構成される終了位置推定モジュール３２０と、車両の現在位置、障害物基準位置及び終了位置に基づいて、車両が障害物を迂回する経路を決定するように構成される走行経路選択モジュール３３０と、を含む。

本開示の実施例に係る車線変更経路を計画する装置によれば、主車と障害物との間の位置関係から、車両が障害物を迂回する終了位置を推定することで、車両の現在位置から、障害物基準位置及び終了位置を通過する経路を計画し、走行中に検出された障害物から安全距離を保つことができる。

一実施例では、車線変更経路を計画する装置は、車両が車線変更を開始する前に、障害物の位置情報及び障害物の移動状態情報を検出するように構成される情報検出モジュールをさらに含むことができる。

一実施例では、基準位置決定モジュール３１０は、具体的には、検出された障害物の位置から、障害物の車両側に近い車両境界の位置を取得するように構成される境界位置取得ユニットと、車両境界の位置から所定のオフセット距離をあけた位置を算出して、車両が障害物を迂回する際に通過する必要のある障害物基準位置を取得するように構成される基準位置算出ユニットと、を含む。

一実施例では、所定のオフセット距離は、予め設定された、道路の中心線に垂直な方向における車両との障害物と間の間隔距離であり、所定のオフセット距離は、０よりも大きい。

一実施例では、終了位置推定モジュール３２０は、さらに、検出された車両の現在位置と車両の移動状態、及び検出された障害物の位置と障害物の移動状態に基づいて、車両が障害物を迂回する終了位置を推定するように構成することができる。

当該実施例では、終了位置推定モジュール３２０は、具体的には、車両の現在位置と車両の移動状態、及び障害物の位置と障害物の移動状態に基づいて、車両走行中の車両と障害物との間の位置関係を決定するように構成される位置関係決定ユニットと、具体的にはさらに車両走行中の位置関係を利用して、車両が障害物を迂回可能な終了位置を推定するように構成される終了位置推定モジュール３２０と、を含むことができる。

一実施例では、走行経路選択モジュール３３０は、具体的には、車両の現在位置、障害物基準位置及び終了位置を、車両が障害物を迂回する経路上の軌跡点とするように構成される軌跡点決定ユニットと、道路の中心線に沿う方向における車両の現在位置から終了位置までの走行角速度を算出する角速度算出ユニットと、走行角速度で軌跡点を通過する経路を、車両が障害物を迂回する経路として構築するように構成される経路構築ユニットと、を含むことができる。

一実施例では、角速度算出ユニットは、具体的には、車両の現在位置と推定された終了位置との間の距離に基づいて、道路の中心線に沿う方向における車両の現在位置から終了位置までの走行経路長を算出するように構成される走行長算出サブユニットと、車両の走行状態と走行経路長とに基づいて、車両の走行線速度を算出するように構成される線速度算出サブユニットと、さらに走行線速度と走行角速度との間の変換関係を利用して、車両の現在位置から終了位置までの走行角速度を算出するように構成される角速度算出ユニットと、を含むことができる。

本発明の実施例に係る車線変更経路を計画する装置によれば、車線変更を開始する時に障害物の位置情報を利用して車線変更距離を推定し、障害物と主車との位置関係に合わせて車線変更経路を計画するで、障害物を回避し、車線変更過程の安全性を確保しながら、最適な体感と安定な線形を実現することができる。

図４は、本開示の実施例に係る電子機器の構成ブロック図を示す。図４に示すように、本開示の実施例は、１つ又は複数のプロセッサ５０１と、１つまたは複数のプログラムが記憶されたメモリ４０２であって、１つまたは複数のプログラムが１つ又は複数のプロセッサによって実行される場合、１つ又は複数のプロセッサが上記のいずれかに記載の車線変更経路を計画する方法を実現するメモリ４０２と、プロセッサとメモリとの間に接続され、プロセッサとメモリとの情報インタラクションを実現するように構成される１つまたは複数のＩ／Ｏインタフェース４０３と、を含む電子機器４００を提供する。

プロセッサ４０１は、データ処理能力を有するデバイスであり、中央プロセッサ（ＣＰＵ）等を含むが、それに限定されず、メモリ４０２は、データ記憶能力を有するデバイスであり、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ、さらに具体的には、例えばＳＤＲＡＭ、ＤＤＲ等）、リードオンリーメモリ（ＲＯＭ）、帯電消去可能なプログラマブルリードオンリーメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、フラッシュ（ＦＬＡＳＨ）を含むが、それらに限定されず、Ｉ／Ｏインタフェース（読み書きインタフェース）４０３は、プロセッサ４０１とメモリ４０２との間に接続され、プロセッサ４０１とメモリ４０２との情報インタラクションを実現でき、データバス（Ｂｕｓ）等を含むが、それに限定されない。

いくつかの実施例では、プロセッサ４０１、メモリ４０２及びＩ／Ｏインタフェース４０３は、バス４０４を介して互いに接続され、さらに電子機器８００の他のコンポーネントに接続される。

図５は、本開示の実施例に係るコンピュータ読み取り可能な媒体の構成ブロック図を示す。図５に示すように、本開示の実施例は、コンピュータプログラムが記憶されたコンピュータ読み取り可能な媒体であって、前記プログラムがプロセッサによって実行される場合、上記のいずれかに記載の車線変更経路を計画する方法が実現されるコンピュータ読み取り可能な媒体を提供する。

当業者は、上記で開示された方法のすべてまたはいくつかのステップ、システム、装置中の機能モジュール／ユニットは、ソフトウェア、ファームウェア、ハードウェア及びそれらの適切な組み合わせとして実施できることを理解することができる。ハードウェアの実施形態では、上記の記載において言及された機能モジュール／ユニット間の区分は、必ずしも物理コンポーネントの区分に対応しておらず、例えば、１つの物理コンポーネントが複数の機能を有してもよく、あるいは、１つの機能またはステップがいくつかの物理コンポーネントによって協働して実行されてもよい。いくつかの物理コンポーネントまたはすべての物理コンポーネントは、例えば、中央プロセッサ、デジタル信号プロセッサ、またはマイクロプロセッサなどのプロセッサによって実行されるソフトウェアとして実施したり、ハードウェアとして実施したり、例えば、特定用途向け集積回路などの集積回路として実施したりすることができる。このようなソフトウェアは、コンピュータ記憶媒体（又は非一時的媒体）と通信媒体（又は一時的媒体）とを含むコンピュータ読み取り可能な媒体に分布することができる。当業者に知られているように、用語のコンピュータ記憶媒体は、情報（例えば、コンピュータ読み取り可能な命令、データ構造、プログラムモジュール、または他のデータ）を記憶するための任意の方法または技術で実施される揮発性及び不揮発性、リムーバブル及びノンリムーバブルな媒体を含む。コンピュータ記憶媒体は、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、フラッシュまたはその他のメモリ技術、ＣＤ−ＲＯＭ、デジタル多機能ディスク（ＤＶＤ）またはその他の光ディスクメモリ、磁気カートリッジ、磁気テープ、磁気ディスクメモリまたはその他の磁気記憶装置、あるいは所望の情報を記憶し、コンピュータによってアクセスできる任意の他の媒体を含むが、これらに限定されない。さらに、当業者に知られているように、通信媒体は、通常、コンピュータ読み取り可能な命令、データ構造、プログラムモジュール、または例えば、搬送波または他の伝送機構などの変調データ信号内の他のデータを含み、任意の情報配信媒体を含むことができる。

本明細書は、例示的な実施例の開示に過ぎず、具体的な用語を使用しているが、単に一般的な説明的意味として用いられていると解釈すべきであり、限定的な目的ではない。いくつかの例では、特に明記されていない限り、特定の実施例と組み合わせて説明された特徴、特性、及び／または要素を単独で使用できるか、あるいは他の実施例と組み合わせて説明された特徴、特性、及び／または要素を組み合わせて使用できることは、当業者にとって明らかである。したがって、当業者であれば、添付の特許請求の範囲によって明らかにされた本開示の範囲から逸脱することなく、様々な形態及び詳細における変更が可能であると理解することができる。

Claims

検出された障害物の位置に基づいて、車両が前記障害物を迂回する際に通過する必要のある障害物基準位置を決定するステップと、
前記車両と前記障害物との間の位置関係から、前記車両が前記障害物を迂回する終了位置を推定するステップと、
前記車両の現在位置、前記障害物基準位置及び前記終了位置に基づいて、前記車両が前記障害物を迂回する経路を決定するステップと、を含むことを特徴とする、車線変更経路を計画する方法。
検出された障害物の位置に基づいて、車両が前記障害物を迂回する際に通過する必要のある障害物基準位置を決定するステップの前に、
車両が車線変更を開始する前に、障害物の位置情報及び前記障害物の移動状態を検出するステップをさらに含むことを特徴とする、請求項１に記載の方法。
検出された障害物の位置に基づいて、車両が前記障害物を迂回する際に通過する必要のある障害物基準位置を決定するステップは、
検出された前記障害物の位置から、前記障害物の前記車両側に近い車両境界の位置を取得するステップと、
前記車両境界の位置から所定のオフセット距離をあけた位置を算出して、前記車両が前記障害物を迂回する際に通過する必要のある障害物基準位置を取得するステップと、を含み、
前記所定のオフセット距離は、予め設定された、道路の中心線に垂直な方向における前記車両と前記障害物との間の間隔距離であり、前記所定のオフセット距離は、０よりも大きいことを特徴とする、請求項１に記載の方法。
検出された前記車両の現在位置と車両の移動状態、及び検出された前記障害物の位置と障害物の移動状態に基づいて、前記車両が前記障害物を迂回する終了位置を推定するステップをさらに含むことを特徴とする、請求項１に記載の方法。
前記車両が前記障害物を迂回する終了位置を推定するステップは、
前記車両の現在位置と前記車両の移動状態、及び前記障害物の位置と前記障害物の移動状態に基づいて、車両走行中の前記車両と前記障害物との間の位置関係を決定するステップと、
車両走行中の前記位置関係を利用して、前記車両が前記障害物を迂回可能な終了位置を推定するステップと、を含むことを特徴とする、請求項１に記載の方法。
前記車両の現在位置、前記障害物基準位置及び前記終了位置に基づいて、前記車両が前記障害物を迂回する経路を決定するステップは、
前記車両の現在位置、前記障害物基準位置及び前記終了位置を、前記車両が前記障害物を迂回する経路上の軌跡点とするステップと、
道路の中心線に沿う方向における前記車両の前記現在位置から前記終了位置までの走行角速度を算出するステップと、
走行角速度で前記軌跡点を通過する経路を、前記車両が前記障害物を迂回する経路として構築するステップと、を含むことを特徴とする、請求項１から５のいずれかに記載の方法。
道路の中心線に沿う方向における前記車両の前記現在位置から前記終了位置までの走行角速度を算出するステップは、
前記車両の現在位置と推定された終了位置との間の距離に基づいて、道路の中心線に沿う方向における前記車両の前記現在位置から前記終了位置までの走行経路長を算出するステップと、
前記車両の走行状態と前記走行経路長とに基づいて、前記車両の走行線速度を算出するステップと、
前記走行線速度と走行角速度との間の変換関係を利用して、前記車両の前記現在位置から前記終了位置までの走行角速度を算出するステップと、を含むことを特徴とする、請求項６に記載の方法。
検出された障害物の位置に基づいて、車両が前記障害物を迂回する際に通過する必要のある障害物基準位置を決定するように構成される基準位置決定モジュールと、
前記車両と前記障害物との間の位置関係から、前記車両が前記障害物を迂回する終了位置を推定するように構成される終了位置推定モジュールと、
前記車両の現在位置から、前記障害物基準位置と前記終了位置とを通過する経路を、前記車両が前記障害物を迂回する経路として選択するように構成される走行経路選択モジュールと、を含むことを特徴とする、車線変更経路を計画する装置。
車両が車線変更を開始する前に、障害物の位置情報及び前記障害物の移動状態を検出するように構成される情報検出モジュールをさらに含むことを特徴とする、請求項８に記載の装置。
前記基準位置決定モジュールは、
検出された前記障害物の位置から、前記障害物の前記車両側に近い車両境界の位置を取得するように構成される境界位置取得ユニットと、
前記車両境界の位置から所定のオフセット距離をあけた位置を算出して、前記車両が前記障害物を迂回する際に通過する必要のある障害物基準位置を取得するように構成される基準位置算出ユニットと、を含み、
前記所定のオフセット距離は、予め設定された、道路の中心線に垂直な方向における前記車両と前記障害物との間の間隔距離であり、前記所定のオフセット距離は、０よりも大きいことを特徴とする、請求項８に記載の装置。
前記終了位置推定モジュールは、さらに、検出された前記車両の現在位置と車両の移動状態、及び検出された前記障害物の位置と障害物の移動状態に基づいて、前記車両が前記障害物を迂回する終了位置を推定するように構成されることを特徴とする、請求項８に記載の装置。
前記終了位置推定モジュールは、
前記車両の現在位置と前記車両の移動状態、及び前記障害物の位置と前記障害物の移動状態に基づいて、車両走行中の前記車両と前記障害物との間の位置関係を決定するように構成される位置関係決定ユニットと、
具体的には、車両走行中の前記位置関係を利用して、前記車両が前記障害物を迂回可能な終了位置を推定するように構成される前記終了位置推定モジュールと、を含むことを特徴とする、請求項８に記載の装置。
前記走行経路選択モジュールは、
前記車両の現在位置、前記障害物基準位置及び前記終了位置を、前記車両が前記障害物を迂回する経路上の軌跡点とするように構成される軌跡点決定ユニットと、
道路の中心線に沿う方向における前記車両の前記現在位置から前記終了位置までの走行角速度を算出するように構成される角速度算出ユニットと、
走行角速度で前記軌跡点を通過する経路を、前記車両が前記障害物を迂回する経路として構築するように構成される経路構築ユニットと、を含むことを特徴とする、請求項８から１２のいずれかに記載の装置。
前記角速度算出ユニットは、
前記車両の現在位置と推定された終了位置との間の距離に基づいて、道路の中心線に沿う方向における前記車両の前記現在位置から前記終了位置までの走行経路長を算出するように構成される走行長算出サブユニットと、
前記車両の走行状態と前記走行経路長とに基づいて、前記車両の走行線速度を算出するように構成される線速度算出サブユニットと、
前記走行線速度と走行角速度との間の変換関係を利用して、前記車両の前記現在位置から前記終了位置までの走行角速度を算出するように構成される前記角速度算出ユニットと、を含むことを特徴とする、請求項１３に記載の装置。
１つ又は複数のプロセッサと、
１つまたは複数のプログラムが記憶されたメモリであって、前記１つまたは複数のプログラムが前記１つ又は複数のプロセッサによって実行される場合、前記１つ又は複数のプロセッサが請求項１から７のいずれかに記載の車線変更経路を計画する方法を実現するメモリと、
前記プロセッサとメモリとの間に接続され、前記プロセッサとメモリとの情報インタラクションを実現するように構成される１つまたは複数のＩ／Ｏインタフェースと、を含むことを特徴とする、電子機器。
コンピュータプログラムが記憶されたコンピュータ読み取り可能な媒体であって、
前記プログラムがプロセッサによって実行される場合、請求項１から７のいずれかに記載の車線変更経路を計画する方法が実現されることを特徴とする、コンピュータ読み取り可能な媒体。
コンピュータプログラムであって、
前記コンピュータプログラムが実行される場合、前記コンピュータに請求項１から７のいずれかに記載の車線変更経路を計画する方法を実行させることを特徴とする、コンピュータプログラム。