JP2021123276A - Parking support device and parking support method - Google Patents
Parking support device and parking support method Download PDFInfo
- Publication number
- JP2021123276A JP2021123276A JP2020019391A JP2020019391A JP2021123276A JP 2021123276 A JP2021123276 A JP 2021123276A JP 2020019391 A JP2020019391 A JP 2020019391A JP 2020019391 A JP2020019391 A JP 2020019391A JP 2021123276 A JP2021123276 A JP 2021123276A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- parking
- route
- obstacle
- distance
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 11
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 59
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 11
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 9
- 230000015654 memory Effects 0.000 description 9
- 240000004050 Pentaglottis sempervirens Species 0.000 description 6
- 235000004522 Pentaglottis sempervirens Nutrition 0.000 description 6
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 2
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 2
- 208000019901 Anxiety disease Diseases 0.000 description 1
- 230000036506 anxiety Effects 0.000 description 1
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 230000000295 complement effect Effects 0.000 description 1
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 238000004904 shortening Methods 0.000 description 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 1
- 230000002194 synthesizing effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
- B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
Description
本発明は、駐車支援装置及び駐車支援方法に関する。 The present invention relates to a parking support device and a parking support method.
従来、車両の自動駐車に関する技術として特許文献1がある。特許文献1には、「認識された駐車スペースに向かって自車両が目標経路に沿って移動するように操舵制御と速度制御とを行い、自車両が駐車スペースに向かって移動するとき、自車両に接近する障害物を検知したときは、自車両が障害物と衝突する衝突位置を演算し、自車両が前進中か後進中かに応じて設定されている余裕距離と衝突位置とに基づいて、目標経路上での停止位置を演算し、演算した停止位置で自車両が停止するように速度制御を行う自動駐車制御装置」が記載されている。 Conventionally, there is Patent Document 1 as a technique relating to automatic parking of a vehicle. Patent Document 1 states, "When the own vehicle moves toward the parking space by performing steering control and speed control so that the own vehicle moves along the target route toward the recognized parking space, the own vehicle When an obstacle approaching is detected, the collision position where the own vehicle collides with the obstacle is calculated, and based on the margin distance and the collision position set according to whether the own vehicle is moving forward or backward. , An automatic parking control device that calculates the stop position on the target route and controls the speed so that the own vehicle stops at the calculated stop position. "
しかしながら、特許文献1の技術では、車両を停車させた後に次の駐車経路の生成を行うため、目標駐車位置に駐車させるまでに時間がかかるという問題がある。
本発明は、目標駐車位置に駐車させるまでにかかる時間を短縮できる駐車支援装置、及び駐車支援方法を提供することを目的とする。
However, in the technique of Patent Document 1, since the next parking route is generated after the vehicle is stopped, there is a problem that it takes time to park the vehicle at the target parking position.
An object of the present invention is to provide a parking support device capable of shortening the time required for parking at a target parking position, and a parking support method.
上記目的を達成するために本発明の駐車支援装置は、車両の駐車を支援する駐車支援装置であって、前記車両の周囲に存在する障害物を検出する障害物検出部と、前記車両を目標駐車位置に駐車させる駐車経路を生成する経路生成部と、前記車両を前記駐車経路に沿って走行させるための制御情報を生成し、前記制御情報を、前記車両の走行を制御する車両制御装置に出力する走行制御部と、前記駐車経路に従って走行した場合、前記障害物検出部が検出した障害物と、前記車両との距離を予測する予測部と、を備え、前記経路生成部は、前記予測部が、前記車両と前記障害物との距離が所定距離以下になると予測した場合に、前記車両と前記障害物との距離が所定距離以下になる位置よりも手前であって、前記駐車経路上の地点を始点とし、前記車両と前記障害物との距離が前記所定距離より離れた回避駐車経路を生成し、前記走行制御部は、前記車両を前記回避駐車経路に従って走行させるための制御情報を生成して、前記制御情報を前記車両制御装置に出力することを特徴とする。 In order to achieve the above object, the parking support device of the present invention is a parking support device that assists the parking of a vehicle, and targets an obstacle detection unit that detects an obstacle existing around the vehicle and the vehicle. A route generation unit that generates a parking route to be parked at a parking position and a vehicle control device that generates control information for traveling the vehicle along the parking route and transfers the control information to a vehicle control device that controls the traveling of the vehicle. The travel control unit for output, the obstacle detected by the obstacle detection unit when traveling according to the parking route, and the prediction unit for predicting the distance to the vehicle are provided, and the route generation unit predicts the distance. When the unit predicts that the distance between the vehicle and the obstacle will be less than or equal to a predetermined distance, it is in front of the position where the distance between the vehicle and the obstacle is less than or equal to a predetermined distance and is on the parking route. The travel control unit generates control information for driving the vehicle according to the avoidance parking route, starting from the point of It is characterized in that it is generated and the control information is output to the vehicle control device.
本発明によれば、目標駐車位置に駐車させるまでにかかる時間を短縮できる。 According to the present invention, the time required for parking at the target parking position can be shortened.
以下、添付図面を参照して本発明の実施形態について説明する。
図1は、車両に搭載された車載装置3の構成を示す図である。以下では、車載装置3が搭載された車両を自車両1と表記する。
車載装置3は、位置検出ユニット10、検出部20、操作部50、表示部60、車両制御ユニット70、操舵装置71、駆動装置73、制動装置75、変速装置77及び駐車支援装置100を備える。
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.
FIG. 1 is a diagram showing a configuration of an in-
The in-
位置検出ユニット10は、自車両1の現在位置を検出する。位置検出ユニット10は、GNSS(Global Navigation Satellite System)信号を受信するGNSS受信器と、GNSS受信器が受信したGNSS信号に基づいて自車両1の現在位置を演算するプロセッサと、を備える。GNSS受信器及びプロセッサの図示は省略する。位置検出ユニット10は、演算により求めた自車両1の現在位置を示す位置情報を駐車支援装置100に出力する。
The position detection unit 10 detects the current position of the own vehicle 1. The position detection unit 10 includes a GNSS receiver that receives a GNSS (Global Navigation Satellite System) signal, and a processor that calculates the current position of the own vehicle 1 based on the GNSS signal received by the GNSS receiver. Illustration of the GNSS receiver and processor is omitted. The position detection unit 10 outputs the position information indicating the current position of the own vehicle 1 obtained by calculation to the
検出部20は、自車両1の周囲に存在する障害物5(図3参照)を検出し、検出した障害物5と自車両1との距離を検出する1又は複数のセンサを備える。本実施形態の検出部20は、センサとして、撮影部30及びソナーユニット40を備える。本実施形態では、検出部20がカメラ及びソナーを備える場合について説明するが、検出部20が搭載可能なセンサは、カメラ及びソナーに限定されるものではない。例えば、電波や光等を利用して障害物5との間の距離を測定可能なレーダーやライダー(LiDAR:Laser Imaging Detection and Ranging)を検出部20に搭載してもよい。検出部20は、撮影部30の撮影画像や、ソナーユニット40のセンサ値を検出情報として駐車支援装置100に出力する。
The
撮影部30は、自車両1の前方を撮影するフロントカメラ31、自車両1の後方を撮影するリアカメラ33、自車両1の左側方を撮影する左サイドカメラ35、及び自車両1の右側方を撮影する右サイドカメラ37を備える。これらのカメラは、それぞれCCD(Charge-Coupled Device)やCMOS(Complementary Metal-Oxide-Semiconductor)等のイメージセンサと、イメージセンサの受光状態から撮影画像を生成するデータ処理回路とを備える。撮影部30は、4台のカメラにより車両1を中心に360°の範囲を撮影可能となるように画角が調整されている。フロントカメラ31、リアカメラ33、左サイドカメラ35及び右サイドカメラ37は、各々の撮影範囲を所定のフレームレートで撮影して撮影画像を生成する。撮影部30は、生成した撮影画像を駐車支援装置100に出力する。駐車支援装置100は、入力された撮影画像をメモリ110に一時的に記憶させる。
The photographing
ソナーユニット40は、前方、後方、左側方及び右側方等の自車両1の複数箇所に搭載され、超音波を用いて障害物5の大きさ、位置、及び障害物5までの距離を検出する。
The
操作部50は、自車両1に搭乗した乗員の操作を受け付ける受け付け部として機能する。操作部50は、受け付けた操作に対応した操作信号を駐車支援装置100に出力する。操作部50が受け付ける操作には、例えば、駐車支援の開始を指示する操作や、駐車支援を終了させる操作、表示部60に表示する撮影部30の撮影画像を変更する操作等が含まれる。
The
表示部60は、表示パネル61と、タッチセンサ63と、を備える。
表示パネル61には、液晶ディスプレイや有機ELディスプレイ等が用いられる。表示部60は、駐車支援装置100から入力された表示データに基づく表示画像を表示パネル61に表示させる。タッチセンサ63は、抵抗膜方式や静電容量方式等の一般的に知られた方式のセンサが用いられる。表示部60は、表示パネル61に対する指のタッチ操作をタッチセンサ63により検出し、検出したタッチ操作の操作位置を示す位置信号を生成する。表示部60は、生成した位置信号を駐車支援装置100に出力する。
The
A liquid crystal display, an organic EL display, or the like is used for the
車両制御ユニット70は、本発明の車両制御装置に相当し、自車両1に搭載された操舵装置71、駆動装置73、制動装置75及び変速装置77を制御するユニットである。車両制御ユニット70は、かかる制御を実行するコンピュータ(例えばECU(Electronic Control Unit))を備える。当該コンピュータは、CAN(Controller Area Network)等の車載ネットワークを介して操舵装置71、駆動装置73、制動装置75及び変速装置77に接続される。車両制御ユニット70は、駐車支援装置100から入力される制御情報に従って操舵装置71、駆動装置73、制動装置75及び変速装置77を制御する。これにより、自車両1が自動運転により走行する。
The
操舵装置71は、自車両1の操舵輪を操舵させるアクチュエータを含む装置である。
駆動装置73は、自車両1の駆動輪の駆動力を調整するアクチュエータを含む装置である。このアクチュエータには、自車両1の動力源がエンジンである場合はスロットルアクチュエータが該当し、動力源がモータである場合には当該モータが該当する。
制動装置75は、駐車支援装置100からの情報に基づいて、自車両1に設けられたブレーキシステムを制御し、自車両1の車輪へ付与する制動力を制御するアクチュエータを含む装置である。
変速装置77は、変速機及びアクチュエータを含む装置である。変速装置77は、アクチュエータを駆動させて変速機のシフト位置を制御し、変速機の変速比や、自車両1の前進及び後進を切り替える。
The steering device 71 is a device including an actuator for steering the steering wheels of the own vehicle 1.
The
The
The transmission 77 is a device including a transmission and an actuator. The transmission 77 drives an actuator to control the shift position of the transmission, and switches the gear ratio of the transmission and the forward and reverse movements of the own vehicle 1.
駐車支援装置100は、CPU(Central Processing Unit)やMPU(Microprocessor Unit)等のプロセッサ130と、ROM(Read Only Memory)やRAM(Random Access Memory)等のメモリ110と、を備えるコンピュータである。駐車支援装置100は、これらの装置の他に、HDD(Hard Disk Drive)やSSD(Solid State Drive)等のストレージ装置や、センサ類や周辺機器等を接続するためのインターフェース回路、車載ネットワークを介して他の車載装置と通信する車載ネットワーク通信回路等を備える。駐車支援装置100は、メモリ110又はストレージ装置が記憶するコンピュータプログラムをプロセッサが実行することで各種の機能的構成を実現する。
The
駐車支援装置100は、機能的構成として、位置取得部131、マップ生成部132、障害物検出部133、目標駐車位置設定部134、経路生成部135、走行制御部136、予測部137及び表示制御部138を備える。
The
位置取得部131には、位置検出ユニット10により算出された自車両1の現在位置が位置情報として入力される。位置取得部131は、公知又は周知のデッドレコニングの手法を用いて、自車両1の現在位置を推定し、位置検出ユニット10から入力された自車両の現在位置を、推定結果に基づき補正する。
The current position of the own vehicle 1 calculated by the position detection unit 10 is input to the
マップ生成部132は、自車両1の周囲に存在する障害物5や、自車両1の現在位置をローカル座標系に記録したマップデータを生成する。このマップデータは、メモリ110に生成される。障害物5は、自車両1の走行を阻害、或いは規制する適宜の物体である。障害物5の例として、例えば柱や壁等の建造物、自車両1が走行可能な走行領域と駐車領域とを区画するポールや地面の区画線、他車両、カート、歩行者等が挙げられる。
また、マップ生成部132は、位置取得部131から逐次入力される自車両1の現在位置や、検出部20から逐次入力される障害物5の検出情報に基づき、マップデータの登録情報である自車両1の現在位置や、障害物5の位置や大きさを逐次更新する。
The
Further, the
本実施形態では、マップ生成部132によりマップデータを生成する場合について説明するが、障害物5の位置が予め記録されたマップデータを駐車支援装置100が取得する構成であってもよい。例えば、駐車支援装置100がサーバ装置からマップデータをダウンロードしてもよいし、メモリ110に予め記憶させたマップデータを読み出してもよい。この場合、駐車支援装置100は、取得したマップデータに、位置取得部131から入力される自車両1の現在位置を記録してマップデータを生成する。
In the present embodiment, the case where the map data is generated by the
障害物検出部133は、自車両1の周囲に存在する障害物5を検出する。
障害物検出部133は、マップ生成部132が生成したマップデータに基づいて、自車両1の周囲に存在する障害物5を検出する。例えば、障害物検出部133は、自車両1との距離が、予め設定された第1設定距離以下の障害物5を検出する。障害物検出部133が検出する障害物5は、自車両1を駐車経路R1に沿って走行させた場合に、自車両1の走行の障害となり得る候補の物体である。
The
The
目標駐車位置設定部134は、自車両1を駐車させる位置である目標駐車位置を設定する。目標駐車位置設定部134は、マップ生成部132が生成したマップデータや、撮影部30の撮影画像、ソナーユニット40のセンサ値に基づき、自車両1を駐車させる目標駐車位置を設定する。例えば、目標駐車位置設定部134は、撮影部30の撮影画像から路面に引かれた白線等の駐車枠線を検出する。目標駐車位置設定部134は、駐車枠線の検出結果と、マップデータとに基づいて他車両が駐車していない駐車領域を検出し、検出した駐車領域内に目標駐車位置を設定する。
The target parking
経路生成部135は、駐車経路を生成する。経路生成部135は、マップ生成部132が生成したマップデータに基づき、障害物5と接触せずに自車両1を目標駐車位置に駐車させるための駐車経路を生成する。以下では、駐車支援の開始後、経路生成部135が最初に生成する駐車経路を駐車経路R1と表記する。経路生成部135は、生成した駐車経路R1を走行制御部136に出力する。
The
図2は、駐車経路R1の一例を示す図である。
経路生成部135が生成する駐車経路R1には、自車両1が経路に沿った走行を開始した後、自車両1を一旦停車させて自車両1の進行方向を変更する経路が含まれる場合がある。進行方向の変更には、自車両1の進行方向を前進から後進に変更する場合と、後進から前進に変更する場合とが含まれる。以下、進行方向の変更のため、自車両1を一旦停車させる位置を中間位置という。中間位置には、自車両1が左折する位置、自車両1が右折する位置等を含めてもよい。
FIG. 2 is a diagram showing an example of the parking route R1.
The parking route R1 generated by the
例えば、駐車経路R1が、図2に示す経路R11及び経路R12により構成されると仮定する。経路R11は、自車両1を前進により走行させる区間であり、経路R12は、自車両1を後進により走行させる区間である。 For example, it is assumed that the parking route R1 is composed of the route R11 and the route R12 shown in FIG. The route R11 is a section in which the own vehicle 1 travels forward, and the route R12 is a section in which the own vehicle 1 travels backward.
また、駐車経路R1には、P1、P2及びP3の3つの位置が含まれる。
P1は、自車両1の現在位置に相当し、P2は、中間位置に相当し、P3は、目標駐車位置に相当する。以下、P1を現在位置P1と表記し、P2を第1中間位置P2と表記し、P3を目標駐車位置P3と表記する。自車両1は、現在位置P1をスタートし、経路R11に沿って前進走行により移動する。自車両1は、第1中間位置P2に到達すると一旦停車し、進行方向を前進から後進に切り替える。その後、自車両1は、経路R12に沿って後進走行し、目標駐車位置P3に駐車する。
Further, the parking route R1 includes three positions P1, P2 and P3.
P1 corresponds to the current position of the own vehicle 1, P2 corresponds to the intermediate position, and P3 corresponds to the target parking position. Hereinafter, P1 will be referred to as the current position P1, P2 will be referred to as the first intermediate position P2, and P3 will be referred to as the target parking position P3. The own vehicle 1 starts at the current position P1 and moves forward along the route R11. When the own vehicle 1 reaches the first intermediate position P2, it stops once and switches the traveling direction from forward to reverse. After that, the own vehicle 1 travels backward along the route R12 and parks at the target parking position P3.
走行制御部136は、経路生成部135が生成した駐車経路R1に基づいて自車両1の走行を制御する制御情報を生成する。この制御情報は、駐車経路R1に沿って自車両1を走行させるための情報であり、操舵、駆動、制動及び変速をそれぞれ制御する情報が含まれる。
The
予測部137は、自車両1が駐車経路R1に従った走行を開始した後、障害物検出部133が検出した障害物5との距離を予測する。例えば、予測部137は、自車両1の現在位置に基づいてマップデータ上に仮想車両7を設定して、障害物検出部133が検出した障害物5と、仮想車両7との距離を判例する。予測部137は、駐車経路R1に従った進行方向の前方であって、自車両1から所定距離の位置に仮想車両7(図3参照)を設定する。予測部137は、この設定した仮想車両7が障害物5に接触や衝突を判定することで、自車両1と障害物5との距離を予測する。仮想車両7は、自車両1を仮想的に設定したものであり、自車両1が前進する場合、予測部137は、自車両1の前方に仮想車両7を設定し、自車両1が後進する場合、自車両1の後方に仮想車両7を設定する。仮想車両7の長さ方向及び幅方向のサイズは、自車両1の長さ方向及び幅方向のサイズに一致する。また、仮想車両7の位置は、自車両1の走行により移動する。
The
まず、予測部137は、検出部20が検出する障害物5の検出精度が一定の確度以上であるか否かを判定する。検出部20の検出精度は、障害物5との距離が近くなるほど、精度が高くなる。例えば、障害物5が検出部20の撮影画像に撮影されていても、自車両1と障害物5との距離が離れていると、障害物5として認識されない場合がある。また、ソナーユニット40のセンサ値は、障害物5との距離が近くなるほど、その検出精度は高くなる。例えば、第1中間位置P2に障害物5が存在していると仮定した場合、現在位置P1で検出した障害物5の大きさや位置と、第1中間位置P2の近くで検出した障害物5の大きさや位置とが異なる場合がある。このため、予測部137は、障害物検出部133が検出した障害物5との距離が、第2設定距離以下であった場合、検出部20により検出された障害物5の位置や大きさは、一定の確度以上の精度を有する情報であると判定する。第2設定距離は、第1設定距離よりも短い距離である。
First, the
次に、予測部137は、障害物5の検出精度が一定の確度以上である場合、仮想車両7と障害物5との距離が、第3設定距離以下であるか否かを判定する。第3設定距離は、第2設定距離よりも短い距離に設定されている。例えば、第3設定距離は、仮想車両7と障害物5とが衝突又は接触すると判定される距離である0cmに設定してもよい。また、第2設定距離は、自車両1に搭乗した乗員に、自車両1が障害物5に接触するのではとの不安感を与える距離、例えば、50cm以下等に設定してもよい。第3設定距離は、本発明の所定距離に相当する。
Next, the
予測部137は、仮想車両7と、障害物5との距離が第3設定距離以下であると判定すると、経路生成部135に駐車経路の再生成を指示する。経路生成部135が予測部137の指示により生成する駐車経路を、回避駐車経路R2という。
When the
図3は、駐車経路R1及び回避駐車経路R2を示す図である。
図3に破線で示す駐車経路R1は、図2と同様に、経路R11及び経路R12により構成される。また、図3に示す駐車経路R1には、図2と同様に、現在位置P1、第1中間位置P2及び目標駐車位置P3が含まれる。
自車両1が、図3に示す位置P5に移動したときに、予測部137により、障害物5と仮想車両7との距離が第3設定距離以下であると判定されたと仮定する。図3には、自車両1の位置が現在位置P1である場合の仮想車両7の位置を破線で示す。また、図3には、第1中間位置P2の直前に、障害物5であるカートが存在している場合を示す。予測部137は、位置P5において、仮想車両7と、障害物5との距離が第3設定距離以下であると判定し、自車両1の走行を継続させたまま、経路生成部135に回避駐車経路R2の生成を指示する。
FIG. 3 is a diagram showing a parking route R1 and an avoidance parking route R2.
The parking route R1 shown by a broken line in FIG. 3 is composed of a route R11 and a route R12 as in FIG. 2. Further, the parking route R1 shown in FIG. 3 includes a current position P1, a first intermediate position P2, and a target parking position P3, as in FIG. 2.
It is assumed that when the own vehicle 1 moves to the position P5 shown in FIG. 3, the
経路生成部135は、予測部137の指示により、駐車経路R1とは経路が異なる回避駐車経路R2を生成する。経路生成部135は、駐車経路R1上に経路の始点を有し、目標駐車位置P3まで移動可能な回避駐車経路R2を生成する。また、回避駐車経路R2は、自車両1の位置において、自車両1を回避駐車経路R2に沿って走行させても、障害物5との距離が第3設定距離よりも離れた経路である。回避駐車経路R2の始点となる位置は、自車両1の現在位置である位置P1と、仮想車両7と障害物5との距離が第2設定距離以下となる位置との間の駐車経路R1上に設定される。例えば、第2設定距離が0cmである場合、仮想車両7と障害物5との距離が第2設定距離以下となる位置とは、障害物5が検出された位置である。
The
また、経路生成部135は、回避駐車経路R2を生成する場合に、自車両1の進行方向を前進から後進、又は後進から前進に変更する変更回数と、回避駐車経路R2の走行距離とに基づいて、回避駐車経路R2を生成する。経路生成部135は、進行方向の変更回数が少なく、かつ走行距離が短い経路を回避駐車経路R2として生成する。また、経路生成部135は、進行方向の変更回数と、走行距離とに優先度を設定して回避駐車経路R2を生成してもよい。例えば、走行距離が、進行方向の変更回数よりも優先度が高く設定されていると仮定する。また、経路生成部135が、回避駐車経路R2の候補として経路Aと、経路Bとの2つの経路を生成したと仮定する。この場合、経路生成部135は、優先度の高い経路Aと経路Bとの走行距離の差に基づいて回避駐車経路R2を選択するが、経路Aと経路Bとの走行距離の差が予めされた距離以下である場合に、進行方向の変更回数に基づいて経路Aと経路Bとのいずれか一方を回避駐車経路R2として選択してもよい。
Further, the
図3に示す経路R21及び経路R22により構成される経路が回避駐車経路R2であると仮定する。図3に示す回避駐車経路R2は、位置P6が回避駐車経路R2の始点位置であり、位置P7が回避駐車経路R2の中間位置に相当する。以下、位置P6を始点位置P6と表記し、位置P7を第2中間位置P7と表記する。経路生成部135は、生成した回避駐車経路R2を、走行制御部136に出力する。
It is assumed that the route composed of the route R21 and the route R22 shown in FIG. 3 is the avoidance parking route R2. In the avoidance parking route R2 shown in FIG. 3, the position P6 is the starting point position of the avoidance parking route R2, and the position P7 corresponds to the intermediate position of the avoidance parking route R2. Hereinafter, the position P6 is referred to as a start point position P6, and the position P7 is referred to as a second intermediate position P7. The
走行制御部136は、自車両1の現在位置が、回避駐車経路R2の始点位置P6に一致すると、車両制御ユニット70に、自車両1を停車させる。走行制御部136は、自車両1が停車すると、回避駐車経路R2に基づいて制御情報を生成する。走行制御部136は、生成した制御情報を車両制御ユニット70に出力する。これにより、自車両1は、回避駐車経路R2に沿った自動走行を開始する。
When the current position of the own vehicle 1 matches the start point position P6 of the avoidance parking route R2, the
駐車支援装置100は、自車両1が目標駐車位置P3に到達するまで、障害物検出部133による障害物5の検出と、検出した障害物5と仮想車両7との距離の判定と、を継続する。駐車支援装置100は、障害物5が検出され、検出された障害物5と仮想車両7との距離が第3設定距離以下であると判定した場合、障害物5との距離が第3設定距離よりも大きい回避駐車経路R2を再度、生成する。そして、駐車支援装置100は、生成した回避駐車経路R2に従った走行を、自車両1が目標駐車位置P3に到達するまで継続する。
The
表示制御部138は、表示パネル61に表示させる表示データを生成し、生成した表示データを表示部60に出力する。表示部60は、入力された表示データに基づく表示画面300を生成し、生成した表示画面300を表示パネル61に表示させる。
The display control unit 138 generates display data to be displayed on the
図4及び図5は、表示パネル61に表示される表示画面300を示す図である。特に、図4は、自車両1が駐車経路R1に従って走行している場合の表示画面300を示す図である。表示画面300には、第1表示画面310及び第2表示画面320が含まれる。
4 and 5 are views showing a
第1表示画面310には、自車両1を上方から撮影した俯瞰画像315が表示される。俯瞰画像315は、フロントカメラ31、リアカメラ33、左サイドカメラ35及び右サイドカメラ37の撮影画像を合成して生成される画像である。この俯瞰画像315には、第1中間位置P2に対応した停車位置を示す停車位置画像210aが実線で表示される。また、俯瞰画像315には、目標駐車位置P3を示す駐車位置画像220が表示される。また、図4に示す俯瞰画像315には、停車位置画像210a内に障害物5が存在する状態が示されている。
On the
第2表示画面320には、第1子画面330と、第2子画面340とが表示される。第1子画面330には、自車両1の進行方向を撮影したカメラの撮影画像が表示される。図4には、フロントカメラ31の撮影画像が表示された第1子画面330を示す。また、第1子画面330には、予測進路線331、333が表示される。予測進路線331、333は、表示制御部138の制御により表示される画像であり、自車両1の操舵輪の操舵角が、現在の操舵角である場合の自車両1の進行方向を示す画像である。また、第1子画面330に表示された撮影画像にも、障害物5が撮影された状態を示す。
The
第2子画面340には、アイコン345が表示される。アイコン345は、第1子画面330に表示された撮影画像を撮影したカメラの自車両1における位置を示す。図4には、アイコン345として、自車両1の前方を撮影するフロントカメラ31の撮影範囲を示すアイコン345Aが表示された状態を示す。
The icon 345 is displayed on the
第2表示画面320には、この他に、キャンセルボタン360が表示される。乗員がこのキャンセルボタン360を押下することで、駐車支援装置100による駐車支援が中止される。
In addition to this, the cancel
図5は、表示パネル61に表示される表示画面300を示す図である。特に、図5は、障害物5が検出され、駐車経路を駐車経路R1から回避駐車経路R2に変更した場合の表示画面300を示す図である。この表示画面300にも、第1表示画面310と第2表示画面320とが含まれる。
FIG. 5 is a diagram showing a
駐車経路が駐車経路R1から回避駐車経路R2に変更された場合、第1表示画面310には、停車位置画像210aに加えて停車位置画像210bが表示される。
停車位置画像210aは、駐車経路R1に含まれる第1中間位置P2を示す画像である。停車位置画像210bは、回避駐車経路R2に含まれる第2中間位置P7を示す画像である。
When the parking route is changed from the parking route R1 to the avoidance parking route R2, the
The
表示制御部138は、停車位置画像210a及び停車位置画像210bを第1表示画面310に表示させる場合、停車位置画像210aと停車位置画像210bとを異なる表示態様で表示させる。例えば、停車位置画像210aを破線で表示し、停車位置画像210bを実線で表示してもよい。
また、表示制御部138は、停車位置画像210aと停車位置画像210bとの表示色を変更してもよい。例えば、表示制御部138は、停車位置画像210aを黒等の暗い色で表示し、停車位置画像210bを赤等の明るい色で表示する。また、表示制御部138は、停車位置画像210aと停車位置画像210bとの輝度を変更してもよい。表示制御部138は、停車位置画像210bの輝度を、停車位置画像210aの輝度よりも高く表示させる。また、表示制御部138は、停車位置画像210bの表示を点灯又は点滅させてもよい。
When the display control unit 138 displays the
Further, the display control unit 138 may change the display color of the
第1子画面330には、撮影画像における障害物5の位置を示す枠画像335が表示される。表示制御部175は、撮影画像における障害物5の位置を検出し、検出した障害物5の範囲を示す枠画像335を、障害物5の周囲に表示させる。枠画像335を表示させる障害物5は、仮想車両7との距離が第3設定距離以下となると判定された障害物5であり、仮想車両7と接触する可能性のない障害物5の周囲を枠画像335により表示させることはない。
On the
また、第2表示画面320には、案内表示370が表示される。この案内表示370には、自車両1との接触が予測される障害物5が検出されたため、駐車経路を駐車経路R1から回避駐車経路R2に変更したことを示す案内が表示される。また、案内表示370として、中間位置、すなわち自車両1を停車させる停車位置が変更されたことを示す案内を表示してもよい。
In addition, the
表示制御部138が第2表示画面320に案内表示370を表示させる以外の動作として、仮想車両7との距離が第3設定距離以下となる障害物5が検出された場合、又は駐車経路が駐車経路R1から回避駐車経路R2に変更された場合に、自車両1に搭載されたスピーカから予め設定された音声を出力することで報知動作を行ってもよい。例えば、駐車経路が変更されたことを通知する音声案内をスピーカから出力してもよい。
As an operation other than displaying the
図6は、表示パネル61に表示される表示画面300を示す図である。特に、図6は、駐車経路が駐車経路R1から回避駐車経路R2に変更され、第1子画面330に表示される撮影画像が変更された場合を示す図である。
図6は、駐車経路の駐車経路R1から回避駐車経路R2への変更により、第2中間位置P7が、自車両1の前方から右前方に変更され、第1子画面330に、フロントカメラ31の撮影画像に加え、右サイドカメラ37の撮影画像を表示させた場合を示す。この場合、表示制御部138は、フロントカメラ31の撮影画像を第1子画面330から消去せずに、第1子画面330に、フロントカメラ31の撮影画像と、右サイドカメラ37の撮影画像とをピクチャインピクチャで表示させる。図6には、フロントカメラ31の撮影画像を表示させた第1子画面330の中に、右サイドカメラ37の撮影画像を表示した孫画面380を表示させた例を示す。表示制御部139は、最初に第1子画面330に表示させた撮影画像中に、後から表示させる撮影画像が表示されるようにピクチャインピクチャ画像を生成する。
FIG. 6 is a diagram showing a
In FIG. 6, the second intermediate position P7 is changed from the front of the own vehicle 1 to the right front by changing the parking route R1 to the avoidance parking route R2, and the
また、第2子画面340に表示されるアイコン345が、アイコン345Aからアイコン345Bに変更される。図6に示すアイコン345Bは、自車両1の前方を撮影するフロントカメラ31の撮影範囲と、自車両1の右側方を撮影する右サイドカメラ37の撮影範囲とを示すアイコンである。
Further, the icon 345 displayed on the
図7は、駐車支援装置100の動作を示すフローチャートである。
図7に示すフローチャートを参照しながら駐車支援装置100の動作について説明する。
駐車支援装置100は、駐車支援を開始させる開始操作を操作部50により受け付けたか否かを判定する(ステップS1)。駐車支援装置100は、開始操作を受け付けていない場合(ステップS1/NO)、開始操作を受け付けるまで待機する。
FIG. 7 is a flowchart showing the operation of the
The operation of the
The
駐車支援装置100は、開始操作を受け付けた場合(ステップS1/YES)、まず、撮影部30の撮影画像や、ソナーユニット40のセンサ値を検出情報として取得する(ステップS2)。駐車支援装置100は、取得した撮影画像を解析した解析結果や、ソナーユニット40のセンサ値に基づき、自車両1の現在位置や、障害物5の位置等が記録されたマップデータを生成する(ステップS3)。ステップS2及びS3は、本発明の検出ステップに相当する。
When the
次に、駐車支援装置100は、生成したマップデータに基づいて駐車経路R1を生成する(ステップS4)。ステップS4は、本発明の生成ステップに相当する。駐車支援装置100は、撮影画像を解析して駐車枠線を検出し、駐車枠線の検出結果と、マップデータとに基づいて他車両が駐車していない駐車領域を検出し、検出した駐車領域内に目標駐車位置を設定する。さらに、駐車支援装置100は、検出した他車両が駐車していない駐車領域を目標駐車位置に設定し、障害物5と接触せずに自車両1を目標駐車位置に駐車させるための駐車経路R1を生成する(ステップS4)。
Next, the
次に、駐車支援装置100は、図4に示す表示画面300を表示部60に表示させる(ステップS5)。表示画面300には、第1表示画面310及び第2表示画面320が含まれる。第1表示画面310には、第1中間位置P2に自車両1を停車させるときの自車両1の停車位置を示す停車位置画像210aが実線で表示される。
Next, the
次に、駐車支援装置100は、自車両1を駐車経路R1に沿って走行させるための制御情報を生成し(ステップS6)、生成した制御情報を車両制御ユニット70に出力する(ステップS7)。ステップS6及びS7は、本発明の出力ステップに相当する。車両制御ユニット70が、制御情報に従って操舵装置71、駆動装置73、制動装置75及び変速装置77の駆動を制御することで、自車両1は、駐車経路R1に沿った自動走行を開始する(ステップS8)。
Next, the
駐車支援装置100は、自車両1が自動運転による走行を開始した後も、検出部20の検出情報である撮影部30の撮影画像や、ソナーユニット40のセンサ値を引き続き取得する(ステップS9)。駐車支援装置100は、取得したソナーユニット40のセンサ値や、撮影画像の解析結果に基づいて障害物5を検出し、検出した障害物5の位置や大きさをマップデータに記録する。ステップS9は、本発明の検出ステップに相当する。駐車支援装置100は、マップデータにおける障害物5の位置や大きさを更新すると、検出した障害物5と仮想車両7との距離が第3設定距離以下であるか否かを判定する(ステップS10)。ステップS10は、本発明の予測ステップに相当する。駐車支援装置100は、障害物5と仮想車両7との距離が第3設定距離以下ではない場合(ステップS10/NO)、自車両1が目標駐車位置に駐車したか否かを判定する(ステップS11)。
The
駐車支援装置100は、自車両1が目標駐車位置に駐車していない場合(ステップS11/NO)、ステップS9の処理に戻って検出部20の検出情報を取得し、仮想車両7との距離が第3設定距離以下となる障害物5が検出されたか否かを判定する。また、駐車支援装置100は、自車両1が目標駐車位置に駐車したと判定した場合(ステップS11/YES)、この処理フローを終了させる。
When the own vehicle 1 is not parked at the target parking position (step S11 / NO), the
また、ステップS10の判定において、障害物5と仮想車両7との距離が第3設定距離以下である場合(ステップS10/YES)、駐車支援装置100は、回避駐車経路R2を生成する(ステップS12)。ステップS12は、本発明の生成ステップに相当する。そして、駐車支援装置100は、自車両1の現在位置が、回避駐車経路R2の始点位置P6であるか否かを判定する(ステップS13)。駐車支援装置100は、自車両1の現在位置が、回避駐車経路R2の始点位置P6ではない場合(ステップS13/NO)、自車両1が回避駐車経路R2の始点位置P6に移動するまで待機する。
Further, in the determination of step S10, when the distance between the
駐車支援装置100は、自車両1が回避駐車経路R2の始点位置P6に移動すると(ステップS13/YES)、停車指示を車両制御ユニット70に出力する(ステップS14)。その後、駐車支援装置100は、表示部60に表示した表示画面300の表示を更新する(ステップS15)。表示部60に表示される表示画面300が、図4に示す表示画面300から図5に示す表示画面300に更新される。
When the own vehicle 1 moves to the start point position P6 of the avoidance parking path R2 (step S13 / YES), the
表示画面300の第1表示画面310には、停車位置画像210aに加えて停車位置画像210bが表示される。また、第1子画面330に表示した撮影画像に障害物5が撮影されている場合、この障害物5の位置を示す枠画像335が、撮影画像に重畳表示される。また、第2表示画面320には、自車両1に接触する障害物5が検出されたため、駐車経路を駐車経路R1から回避駐車経路R2に変更したことを案内する案内表示370が表示される。
On the
駐車支援装置100は、自車両1の停車後、生成した回避駐車経路R2に基づいて制御情報を生成し(ステップS16)、生成した制御情報を車両制御ユニット70に出力する(ステップS17)。ステップS16及びS17は、本発明の出力ステップに相当する。これにより、自車両1は、回避駐車経路R2に沿った走行を開始する(ステップS18)。その後、駐車支援装置100は、ステップS9の処理に移行して障害物5の検出を再開する。
After the own vehicle 1 is stopped, the
以上説明したように本実施形態の駐車支援装置100は、車両の駐車を支援する装置であって、障害物検出部133、経路生成部135、走行制御部136及び予測部137を備える。
障害物検出部133は、自車両1の周囲に存在する障害物5を検出する。
経路生成部135は、自車両1を目標駐車位置に駐車させる駐車経路R1を生成する。
走行制御部136は、自車両1を駐車経路R1に従って走行させるための制御情報を生成し、制御情報を、自車両1の走行を制御する車両制御ユニット70に出力する。
予測部137は、駐車経路R1に従って走行した場合に、障害物検出部133が検出した障害物5と、自車両1と、の距離を予測する。
As described above, the
The
The
The
The
経路生成部135は、自車両1と障害物5との距離が所定値以下になると予測部137が予測した場合に、自車両1と障害物5との距離が所定値以下になる位置よりも手前であって、駐車経路R1上の地点を始点とした、障害物5から所定距離以上離れた回避駐車経路R2を生成する。
また、走行制御部136は、自車両1を回避駐車経路R2に従って走行させるための制御情報を生成して、制御情報を車両制御ユニット70に出力する。
このため、自車両1と障害物5との距離が所定値以下になることが予測される場合に、自車両1を障害物5の手前で停止させてから回避駐車経路R2を演算する場合と比較して、自車両1を目標駐車位置に駐車させるまでに要する時間を短縮することができる。
When the
Further, the
Therefore, when it is predicted that the distance between the own vehicle 1 and the
予測部137は、駐車経路R1上に位置し、自車両1の進行方向の前方の所定位置に仮想車両7を設定し、仮想車両7と障害物5との距離が所定距離以下になるか否かを判定して、障害物5と自車両1との距離を予測する。
従って、障害物5と自車両1との距離の予測精度を高めることができる。
The
Therefore, the accuracy of predicting the distance between the
経路生成部135は、自車両1を目標駐車位置に駐車させる場合の走行距離と、自車両1の進行方向を変更する変更回数とに基づき、回避駐車経路R2の始点に設定する駐車経路R1上の地点を設定する。
従って、自車両1を目標駐車位置に駐車させる時間を短縮することができる。
The
Therefore, the time for parking the own vehicle 1 at the target parking position can be shortened.
上述した実施形態は、あくまでも本発明の一態様を例示したものであって、本発明の主旨を逸脱しない範囲で任意に変形、及び応用が可能である。
例えば、図1に示すブロックは、本願発明を理解容易にするために、構成要素を主な処理内容に応じて分類して示した概略図であり、構成要素は、処理内容に応じて、さらに多くの構成要素に分類することもできる。また、1つの構成要素がさらに多くの処理を実行するように分類することもできる。
The above-described embodiment is merely an example of one aspect of the present invention, and can be arbitrarily modified and applied without departing from the gist of the present invention.
For example, the block shown in FIG. 1 is a schematic view showing components classified according to the main processing contents in order to facilitate understanding of the present invention, and the components are further classified according to the processing contents. It can also be classified into many components. It can also be categorized so that one component performs more processing.
また、図1において、駐車支援装置100が、位置検出ユニット10及び検出部20の少なくとも一方を一体に備える構成であってもよい。
Further, in FIG. 1, the
また、本発明の駐車支援方法を、コンピュータを用いて実現する場合、このコンピュータに実行させるプログラムを記録媒体、又はこのプログラムを伝送する伝送媒体の態様で構成することも可能である。記録媒体には、磁気的、光学的記録媒体又は半導体メモリーデバイスを用いることができる。具体的には、フレキシブルディスク、HDD(Hard Disk Drive)、CD−ROM(Compact Disk Read Only Memory)、DVD、Blu−ray(登録商標) Disc、光磁気ディスク、フラッシュメモリ、カード型記録媒体等の可搬型、或いは固定式の記録媒体が挙げられる。また、上記記録媒体は、駐車支援装置100が備えるRAM、ROM、HDD等の不揮発性記憶装置であってもよい。
Further, when the parking support method of the present invention is realized by using a computer, it is also possible to configure the program to be executed by the computer in the form of a recording medium or a transmission medium for transmitting this program. As the recording medium, a magnetic or optical recording medium or a semiconductor memory device can be used. Specifically, flexible disks, HDDs (Hard Disk Drives), CD-ROMs (Compact Disk Read Only Memory), DVDs, Blu-ray (registered trademark) Discs, magneto-optical disks, flash memories, card-type recording media, etc. Examples include portable or fixed recording media. Further, the recording medium may be a non-volatile storage device such as a RAM, a ROM, or an HDD included in the
また、例えば、図7に示すフローチャートの処理単位は、駐車支援装置100の処理を理解容易にするために、主な処理内容に応じて分割したものであり、処理単位の分割の仕方や名称によって、本発明が限定されることはない。駐車支援装置100の処理は、処理内容に応じて、さらに多くの処理単位に分割してもよい。また、駐車支援装置100の処理は、1つの処理単位がさらに多くの処理を含むように分割してもよい。
Further, for example, the processing unit of the flowchart shown in FIG. 7 is divided according to the main processing contents in order to make the processing of the
1 車両
3 車載装置
5 障害物
7 仮想車両
10 位置検出ユニット
20 検出部
30 撮影部
31 フロントカメラ
33 リアカメラ
35 左サイドカメラ
37 右サイドカメラ
40 ソナーユニット
50 操作部
63 タッチセンサ
70 車両制御ユニット
71 操舵装置
73 駆動装置
75 制動装置
77 変速装置
100 駐車支援装置
110 メモリ
130 プロセッサ
131 位置取得部
132 マップ生成部
133 障害物検出部
134 目標駐車位置設定部
135 経路生成部
136 走行制御部
137 予測部
138 表示制御部
210a、210b 停車位置画像
220 駐車位置画像
310 第1表示画面
315 俯瞰画像
320 第2表示画面
330 第1子画面
331、333 予測進路線
335 枠画像
340 第2子画面
345 アイコン
360 キャンセルボタン
370 案内表示
380 孫画面
1
Claims (4)
前記車両の周囲に存在する障害物を検出する障害物検出部と、
前記車両を目標駐車位置に駐車させる駐車経路を生成する経路生成部と、
前記車両を前記駐車経路に沿って走行させるための制御情報を生成し、前記制御情報を、前記車両の走行を制御する車両制御装置に出力する走行制御部と、
前記駐車経路に従って走行した場合、前記障害物検出部が検出した障害物と、前記車両との距離を予測する予測部と、を備え、
前記経路生成部は、
前記予測部が、前記車両と前記障害物との距離が所定距離以下になると予測した場合に、前記車両と前記障害物との距離が所定距離以下になる位置よりも手前であって、前記駐車経路上の地点を始点とし、前記車両と前記障害物との距離が前記所定距離より離れた回避駐車経路を生成し、
前記走行制御部は、
前記車両を前記回避駐車経路に従って走行させるための制御情報を生成して、前記制御情報を前記車両制御装置に出力する、
ことを特徴とする駐車支援装置。 It is a parking support device that supports the parking of vehicles.
An obstacle detection unit that detects obstacles around the vehicle,
A route generation unit that generates a parking route for parking the vehicle at a target parking position,
A travel control unit that generates control information for driving the vehicle along the parking route and outputs the control information to a vehicle control device that controls the travel of the vehicle.
When traveling along the parking route, an obstacle detected by the obstacle detection unit and a prediction unit for predicting the distance to the vehicle are provided.
The route generation unit
When the prediction unit predicts that the distance between the vehicle and the obstacle will be less than or equal to a predetermined distance, the parking is before the position where the distance between the vehicle and the obstacle is less than or equal to the predetermined distance. An avoidance parking route is generated in which the distance between the vehicle and the obstacle is longer than the predetermined distance, starting from a point on the route.
The traveling control unit
It generates control information for driving the vehicle according to the avoidance parking route, and outputs the control information to the vehicle control device.
A parking support device characterized by this.
前記車両の周囲に存在する障害物を検出する検出ステップと、
前記車両を目標駐車位置に駐車させる駐車経路を生成する生成ステップと、
前記車両を前記駐車経路に沿って走行させるための制御情報を生成し、前記制御情報を、前記車両の走行を制御する車両制御装置に出力する出力ステップと、
前記駐車経路に従って走行した場合、前記検出ステップにより検出した障害物と、前記車両と、の距離を予測する予測ステップと、を備え、
前記生成ステップは、
前記予測ステップにより、前記車両と前記障害物との距離が所定距離以下になると予測した場合に、前記車両と前記障害物との距離が所定距離以下になる位置よりも手前であって、前記駐車経路上の地点を始点とし、前記車両と前記障害物との距離が前記所定距離より離れた回避駐車経路を生成し、
前記出力ステップは、
前記車両を前記回避駐車経路に従って走行させるための制御情報を生成して、前記制御情報を前記車両制御装置に出力する、
ことを特徴とする駐車支援装置。 It is a parking support method that supports the parking of vehicles.
A detection step for detecting obstacles around the vehicle, and
A generation step of generating a parking route for parking the vehicle at a target parking position, and
An output step that generates control information for driving the vehicle along the parking route and outputs the control information to a vehicle control device that controls the traveling of the vehicle.
When traveling according to the parking route, the obstacle detected by the detection step and the prediction step for predicting the distance between the vehicle and the vehicle are provided.
The generation step
When the prediction step predicts that the distance between the vehicle and the obstacle will be less than or equal to the predetermined distance, the parking is before the position where the distance between the vehicle and the obstacle is less than or equal to the predetermined distance. An avoidance parking route is generated in which the distance between the vehicle and the obstacle is longer than the predetermined distance, starting from a point on the route.
The output step
It generates control information for driving the vehicle according to the avoidance parking route, and outputs the control information to the vehicle control device.
A parking support device characterized by this.
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020019391A JP7372167B2 (en) | 2020-02-07 | 2020-02-07 | Parking support device and parking support method |
PCT/JP2020/048271 WO2021157241A1 (en) | 2020-02-07 | 2020-12-23 | Parking assistance apparatus and parking assistance method |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020019391A JP7372167B2 (en) | 2020-02-07 | 2020-02-07 | Parking support device and parking support method |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2021123276A true JP2021123276A (en) | 2021-08-30 |
JP7372167B2 JP7372167B2 (en) | 2023-10-31 |
Family
ID=77199929
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020019391A Active JP7372167B2 (en) | 2020-02-07 | 2020-02-07 | Parking support device and parking support method |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7372167B2 (en) |
WO (1) | WO2021157241A1 (en) |
Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005239048A (en) * | 2004-02-27 | 2005-09-08 | Denso Corp | Parking assistance system |
JP2017007399A (en) * | 2015-06-17 | 2017-01-12 | 日産自動車株式会社 | Parking support device and method |
US20190016332A1 (en) * | 2017-07-11 | 2019-01-17 | Hyundai Mobis Co., Ltd. | Smart parking system and parking track generation method thereof |
US20190118801A1 (en) * | 2017-10-24 | 2019-04-25 | Lg Electronics Inc. | Device for automatically parking vehicle and method for controlling the same |
WO2019096357A1 (en) * | 2017-11-14 | 2019-05-23 | Continental Automotive Gmbh | Method for controlling a parking operation of a motor vehicle |
US20190193724A1 (en) * | 2017-12-26 | 2019-06-27 | Lg Electronics Inc. | Autonomous vehicle and controlling method thereof |
JP2019182154A (en) * | 2018-04-06 | 2019-10-24 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | Parking assisting device |
JP2020001677A (en) * | 2018-06-27 | 2020-01-09 | バイドゥ・ユーエスエイ・リミテッド・ライアビリティ・カンパニーBaidu USA LLC | Planning parking trajectory generation for self-driving vehicles using optimization method |
JP2020050263A (en) * | 2018-09-28 | 2020-04-02 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | Travel control device, travel control method, and program |
Family Cites Families (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US10710579B2 (en) | 2017-06-01 | 2020-07-14 | Waymo Llc | Collision prediction system |
-
2020
- 2020-02-07 JP JP2020019391A patent/JP7372167B2/en active Active
- 2020-12-23 WO PCT/JP2020/048271 patent/WO2021157241A1/en active Application Filing
Patent Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005239048A (en) * | 2004-02-27 | 2005-09-08 | Denso Corp | Parking assistance system |
JP2017007399A (en) * | 2015-06-17 | 2017-01-12 | 日産自動車株式会社 | Parking support device and method |
US20190016332A1 (en) * | 2017-07-11 | 2019-01-17 | Hyundai Mobis Co., Ltd. | Smart parking system and parking track generation method thereof |
US20190118801A1 (en) * | 2017-10-24 | 2019-04-25 | Lg Electronics Inc. | Device for automatically parking vehicle and method for controlling the same |
WO2019096357A1 (en) * | 2017-11-14 | 2019-05-23 | Continental Automotive Gmbh | Method for controlling a parking operation of a motor vehicle |
US20190193724A1 (en) * | 2017-12-26 | 2019-06-27 | Lg Electronics Inc. | Autonomous vehicle and controlling method thereof |
JP2019182154A (en) * | 2018-04-06 | 2019-10-24 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | Parking assisting device |
JP2020001677A (en) * | 2018-06-27 | 2020-01-09 | バイドゥ・ユーエスエイ・リミテッド・ライアビリティ・カンパニーBaidu USA LLC | Planning parking trajectory generation for self-driving vehicles using optimization method |
JP2020050263A (en) * | 2018-09-28 | 2020-04-02 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | Travel control device, travel control method, and program |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP7372167B2 (en) | 2023-10-31 |
WO2021157241A1 (en) | 2021-08-12 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR102042371B1 (en) | Parking space detection method and apparatus | |
KR102073496B1 (en) | Method and apparatus for detecting frame line of parking space | |
KR102024494B1 (en) | Parking Assistance Method and Parking Assistance Device | |
US8018488B2 (en) | Vehicle-periphery image generating apparatus and method of switching images | |
JP7465668B2 (en) | In-vehicle device, parking assistance system, and parking assistance method | |
JP2008276642A (en) | Traveling lane recognition device and traveling lane recognition method | |
JP2020147059A (en) | Parking support device and parking support method | |
JP2019128844A (en) | Parking device | |
JP2021123277A (en) | Parking support device and parking support method | |
US11643071B2 (en) | Parking assistance device and parking assistance method | |
JP5134608B2 (en) | Vehicle periphery display device, vehicle periphery display method and program | |
CN112298166B (en) | Parking support device and control method for parking support device | |
JP2021146769A (en) | On-vehicle device, remote operation system, operation terminal and on-vehicle device control method | |
WO2021157241A1 (en) | Parking assistance apparatus and parking assistance method | |
JP2021194926A (en) | Parking assist device and parking assist method | |
CN116448128A (en) | Travel route creation device, travel route creation method, and non-transitory computer-readable medium | |
US11326898B2 (en) | Parking assist apparatus and parking assist method | |
JP2003323699A (en) | Safe driving supporting device | |
JP5262224B2 (en) | Drive recorder | |
JP7492377B2 (en) | In-vehicle device and method for supporting leaving a garage | |
US20220196422A1 (en) | Parking assistance device and parking assistance method | |
US20220379877A1 (en) | Parking Assist System and Parking Assist Method | |
JP4682936B2 (en) | Vehicle driving support device | |
JP2022077093A (en) | Parking assistance device and parking assistance method | |
JP2022071969A (en) | Parking support device and parking support method |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20230119 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230627 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230828 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20231010 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20231019 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7372167 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |