JP2021115980A

JP2021115980A - Operation support apparatus, vehicle, and operation support method

Info

Publication number: JP2021115980A
Application number: JP2020011079A
Authority: JP
Inventors: 涼太桶谷; Ryota Oketani
Original assignee: Isuzu Motors Ltd
Current assignee: Isuzu Motors Ltd
Priority date: 2020-01-27
Filing date: 2020-01-27
Publication date: 2021-08-10
Anticipated expiration: 2040-01-27
Also published as: JP7276177B2

Abstract

To provide an operation support apparatus capable of shifting from a start to a tracking state smoothly when starting a vehicle from a stopped state following a preceding vehicle.SOLUTION: An operation support apparatus 120 includes: an inter-vehicular distance detection part 121 for detecting an actual inter-vehicular distance between a vehicle and a preceding vehicle traveling ahead of the vehicle; a relative speed detection part 122 for detecting an actual relative speed between the vehicle and preceding vehicle; and a target acceleration determination part 124 for determining target acceleration of the vehicle on the basis of the actual inter-vehicular distance and actual relative speed. When starting the vehicle from the stopped state following the preceding vehicle, the target acceleration determination part 124 performs first tracking control in which to determine the target acceleration so that the actual inter-vehicular distance approaches a target inter-vehicular distance and then shift to second tracking control in which to determine target acceleration so that the actual relative speed approaches a target relative vehicular speed.SELECTED DRAWING: Figure 2

Description

本開示は、運転支援装置、車両、及び運転支援方法に関する。 The present disclosure relates to a driving support device, a vehicle, and a driving support method.

従来、車両の前方を走行する先行車（車両と同一の走行レーンを走行する先行車を意味する。以下同じ）を追従するように、当該車両のエンジンやブレーキを制御するアダプティブ・クルーズ・コントロール（以下、ＡＣＣ）技術を搭載した運転支援装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。又、近年では、この種のＡＣＣ技術は、先行車の停止発進に追従させる等、全車速域に拡張されている。 Conventionally, adaptive cruise control (meaning the preceding vehicle traveling in the same driving lane as the vehicle; the same applies hereinafter) that controls the engine and brake of the vehicle so as to follow the preceding vehicle traveling in front of the vehicle. Hereinafter, a driving support device equipped with ACC) technology is known (see, for example, Patent Document 1). Further, in recent years, this kind of ACC technology has been extended to the entire vehicle speed range, such as following the stop and start of the preceding vehicle.

この種の運転支援装置においては、一般に、車両に搭載された物体検出装置にて、当該車両と先行車との間の相対車速を検出し、当該相対車速がゼロに近づくように、当該車両のエンジンやブレーキを制御する。 In this type of driving support device, generally, an object detection device mounted on the vehicle detects the relative vehicle speed between the vehicle and the preceding vehicle so that the relative vehicle speed approaches zero. Control the engine and brakes.

特開２０１０−０９５２１９号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2010-095219

ところで、従来技術に係る運転支援装置においては、車両の走行状態に応じたＡＣＣ制御がなされておらず、交差点等で、車両を停止させた状態から、先行車に追従して発進させる際には、当該車両と先行車との間の車間距離が拡がりすぎてしまう、という課題がある。 By the way, in the driving support device according to the prior art, ACC control is not performed according to the running state of the vehicle, and when the vehicle is stopped at an intersection or the like, the vehicle is started following the preceding vehicle. , There is a problem that the inter-vehicle distance between the vehicle and the preceding vehicle becomes too wide.

そのため、従来技術に係る運転支援装置においては、ユーザにもたつき感を与えたり、車両と先行車との間に他の車両が入り込んで、車両を急停止させてしまうおそれがあった。 Therefore, in the driving support device according to the prior art, there is a risk that the user may feel sluggish or another vehicle may enter between the vehicle and the preceding vehicle and cause the vehicle to stop suddenly.

本開示は、かかる問題点に鑑みてなされたものであり、車両を停止させた状態から先行車に追従して発進させる際に、発進から追従状態への移行をスムーズに行うことを可能とする運転支援装置、車両、及び運転支援方法を提供することを目的とする。 The present disclosure has been made in view of such a problem, and enables a smooth transition from a start to a follow-up state when the vehicle is started following the preceding vehicle from a stopped state. It is an object of the present invention to provide a driving support device, a vehicle, and a driving support method.

前述した課題を解決する主たる本開示は、
車両に搭載される運転支援装置であって、
前記車両と前記車両の前方を走行する先行車との間の実車間距離を検出する車間距離検出部と、
前記車両と前記先行車との間の実相対速度を検出する相対速度検出部と、
前記実車間距離、及び前記実相対速度に基づいて、前記車両の目標加速度を決定する目標加速度決定部と、
を備え、
前記目標加速度決定部は、前記車両を停止させた状態から前記先行車に追従して発進させる際、前記実車間距離が目標車間距離に近づくように前記目標加速度を決定する第１追従制御を行った後、前記実相対車速が目標相対車速に近づくように前記目標加速度を決定する第２追従制御に移行する、
運転支援装置である。 The main disclosure that solves the above-mentioned problems is
It is a driving support device installed in a vehicle.
An inter-vehicle distance detection unit that detects the actual inter-vehicle distance between the vehicle and the preceding vehicle traveling in front of the vehicle,
A relative speed detection unit that detects the actual relative speed between the vehicle and the preceding vehicle,
A target acceleration determination unit that determines the target acceleration of the vehicle based on the actual inter-vehicle distance and the actual relative speed.
With
The target acceleration determination unit performs a first follow-up control for determining the target acceleration so that the actual inter-vehicle distance approaches the target inter-vehicle distance when the vehicle is started following the preceding vehicle from the stopped state. After that, the process shifts to the second follow-up control that determines the target acceleration so that the actual relative vehicle speed approaches the target relative vehicle speed.
It is a driving support device.

又、他の局面では、
上記運転支援装置を備える車両である。 Also, in other aspects,
It is a vehicle equipped with the above-mentioned driving support device.

又、他の局面では、
車両の運転支援方法であって、
前記車両と前記車両の前方を走行する先行車との間の実車間距離を検出する第１処理と、
前記車両と前記先行車との間の実相対速度を検出する第２処理と、
前記実車間距離、及び前記実相対速度に基づいて、前記車両の目標加速度を決定する第３処理と、
を備え、
前記第３処理では、前記車両を停止させた状態から前記先行車に追従して発進させる際、前記実車間距離が目標車間距離に近づくように前記目標加速度を決定する第１追従制御を行った後、前記実相対車速が目標相対車速に近づくように前記目標加速度を決定する第２追従制御に移行する、
運転支援方法である。 Also, in other aspects,
It ’s a vehicle driving support method.
The first process of detecting the actual inter-vehicle distance between the vehicle and the preceding vehicle traveling in front of the vehicle, and
The second process of detecting the actual relative speed between the vehicle and the preceding vehicle, and
The third process of determining the target acceleration of the vehicle based on the distance between the actual vehicles and the actual relative speed, and
With
In the third process, when the vehicle is started following the preceding vehicle from the stopped state, the first tracking control is performed to determine the target acceleration so that the actual vehicle-to-vehicle distance approaches the target vehicle-to-vehicle distance. After that, the process shifts to the second follow-up control that determines the target acceleration so that the actual relative vehicle speed approaches the target relative vehicle speed.
It is a driving support method.

本開示に係る運転支援装置によれば、車両を停止させた状態から先行車に追従して発進させる際に、発進から追従状態への移行をスムーズに行うことが可能である。 According to the driving support device according to the present disclosure, when the vehicle is started following the preceding vehicle from the stopped state, the transition from the starting to the following state can be smoothly performed.

一実施形態に係る車両の全体構成を示す図The figure which shows the whole structure of the vehicle which concerns on one Embodiment 一実施形態に係る運転支援装置の構成を示すブロック図A block diagram showing a configuration of a driving support device according to an embodiment 車両を停止させた状態から先行車に追従して発進させる状況の一例を示す図The figure which shows an example of the situation which follows a preceding vehicle and starts from a state where a vehicle is stopped. 一実施形態に係る目標加速度決定部の構成を示す図The figure which shows the structure of the target acceleration determination part which concerns on one Embodiment. 一実施形態に係る目標加速度決定部における加速度制御の一例を示す図The figure which shows an example of acceleration control in the target acceleration determination part which concerns on one Embodiment. 一実施形態に係る運転支援装置の動作の一例を示すフローチャートA flowchart showing an example of the operation of the driving support device according to the embodiment.

以下、本発明の一実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。 Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

［車両の構成］
まず、図１を参照して、一実施形態に係る車両の構成の一例について、説明する。 [Vehicle configuration]
First, an example of the configuration of the vehicle according to the embodiment will be described with reference to FIG.

図１は、本実施形態に係る車両１の全体構成を示す図である。尚、図１の矢印は信号の伝達経路を表している。 FIG. 1 is a diagram showing an overall configuration of a vehicle 1 according to the present embodiment. The arrow in FIG. 1 represents a signal transmission path.

車両１は、例えば、車両駆動装置１０、車両情報取得装置２０（車速センサ２０ａ及び加速度センサ２０ｂ）、物体検出装置３０、操作情報取得装置４０、及び、制御装置１００（車両制御ＥＣＵ１１０、及び運転支援装置１２０）を備えている。 The vehicle 1 includes, for example, a vehicle driving device 10, a vehicle information acquisition device 20 (vehicle speed sensor 20a and an acceleration sensor 20b), an object detection device 30, an operation information acquisition device 40, and a control device 100 (vehicle control ECU 110, and driving support). The device 120) is provided.

車両駆動装置１０は、車両１を走行させる駆動部であって、例えば、エンジン、自動変速機、動力伝達機構、ブレーキ機構、及びステアリング装置等を含んで構成される。車両駆動装置１０は、例えば、エンジンで動力を生成し、当該動力を自動変速機及び動力伝達機構（プロペラシャフト、デファレンシャルギヤ及びドライブシャフト等）を介して車輪に伝達して、車両１を走行させる。尚、本実施形態に係る車両駆動装置１０は、車両制御ＥＣＵ１１０によって動作制御が行われる。 The vehicle drive device 10 is a drive unit for traveling the vehicle 1, and includes, for example, an engine, an automatic transmission, a power transmission mechanism, a brake mechanism, a steering device, and the like. The vehicle drive device 10 generates power by the engine, for example, and transmits the power to the wheels via an automatic transmission and a power transmission mechanism (propeller shaft, differential gear, drive shaft, etc.) to drive the vehicle 1. .. The operation of the vehicle drive device 10 according to the present embodiment is controlled by the vehicle control ECU 110.

車両情報取得装置２０は、車両１の走行状態を検出する各種センサである。本実施形態に係る車両情報取得装置２０は、例えば、車両１の車速を検出する車速センサ２０ａ、及び、車両１の前後方向に作用する加速度を検出する加速度センサ２０ｂを含んで構成される。車速センサ２０ａ及び加速度センサ２０ｂは、それぞれ、自身が検出したセンサ値に係るセンサ情報を、制御装置１００へ出力する。 The vehicle information acquisition device 20 is various sensors that detect the traveling state of the vehicle 1. The vehicle information acquisition device 20 according to the present embodiment includes, for example, a vehicle speed sensor 20a for detecting the vehicle speed of the vehicle 1 and an acceleration sensor 20b for detecting the acceleration acting in the front-rear direction of the vehicle 1. The vehicle speed sensor 20a and the acceleration sensor 20b each output sensor information related to the sensor value detected by the vehicle speed sensor 20a and the acceleration sensor 20b to the control device 100.

物体検出装置３０は、車両１の周囲に存在する物体を検出するセンサであって、例えば、ソナー、レーダ、又は車載カメラによって構成される。物体検出装置３０は、少なくとも車両１と同一の走行レーンを走行する先行車を検出し得るように、車両１の前方に配設されたセンサを含む。物体検出装置３０は、自身が検出したセンサ値に係るセンサ情報を、制御装置１００へ出力する。 The object detection device 30 is a sensor that detects an object existing around the vehicle 1, and is composed of, for example, a sonar, a radar, or an in-vehicle camera. The object detection device 30 includes a sensor arranged in front of the vehicle 1 so as to be able to detect a preceding vehicle traveling in at least the same traveling lane as the vehicle 1. The object detection device 30 outputs sensor information related to the sensor value detected by the object detection device 30 to the control device 100.

操作情報取得装置４０は、運転者による操作内容を示す操作情報を検出するセンサであって、例えば、アクセルセンサ、ブレーキセンサ、及びシフトレバーセンサ等を含んで構成される。操作情報取得装置４０は、自身が検出したセンサ値に係るセンサ情報を、制御装置１００へ出力する。 The operation information acquisition device 40 is a sensor that detects operation information indicating the operation content by the driver, and includes, for example, an accelerator sensor, a brake sensor, a shift lever sensor, and the like. The operation information acquisition device 40 outputs the sensor information related to the sensor value detected by itself to the control device 100.

制御装置１００は、車両１の各部を統括制御する電子制御ユニットである。本実施形態に係る制御装置１００は、車両制御ＥＣＵ（Electronic Control Unit）１１０、及び運転支援装置１２０を含んで構成される。尚、本実施形態に係る制御装置１００は、車両１を自律的に走行させるＡＣＣ運転を実行し得るように構成されている。 The control device 100 is an electronic control unit that collectively controls each part of the vehicle 1. The control device 100 according to the present embodiment includes a vehicle control ECU (Electronic Control Unit) 110 and a driving support device 120. The control device 100 according to the present embodiment is configured to be able to execute an ACC operation in which the vehicle 1 is autonomously traveled.

車両制御ＥＣＵ１１０は、車両駆動装置１０の制御を行う電子制御ユニットである。車両制御ＥＣＵ１１０は、例えば、車両情報取得装置２０からのセンサ情報に基づいて、車両１の走行状態が最適になるように、車両駆動装置１０の各部（例えば、エンジンの出力、クラッチの断接、自動変速機の変速段、及びステアリング装置の操舵角）を制御する。 The vehicle control ECU 110 is an electronic control unit that controls the vehicle drive device 10. The vehicle control ECU 110, for example, based on the sensor information from the vehicle information acquisition device 20, each part of the vehicle drive device 10 (for example, engine output, clutch engagement / disengagement, etc.) so that the traveling state of the vehicle 1 is optimized. The speed change stage of the automatic transmission and the steering angle of the steering device) are controlled.

尚、本実施形態に係る車両制御ＥＣＵ１１０は、ＡＣＣ運転時には、運転支援装置１２０から指令される目標加速度に基づいて、車両１に対して付与するべき駆動力又は制動力を決定し、当該駆動力又は制動力に基づいて、車両駆動装置１０を制御する。 The vehicle control ECU 110 according to the present embodiment determines the driving force or braking force to be applied to the vehicle 1 based on the target acceleration commanded from the driving support device 120 during the ACC operation, and determines the driving force or the braking force. Alternatively, the vehicle driving device 10 is controlled based on the braking force.

運転支援装置１２０は、ＡＣＣ運転時に、車両１及び先行車の走行状態にあわせて目標加速度を決定する電子制御ユニットである（詳細は後述する）。 The driving support device 120 is an electronic control unit that determines a target acceleration according to the traveling state of the vehicle 1 and the preceding vehicle during ACC operation (details will be described later).

尚、車両制御ＥＣＵ１１０及び運転支援装置１２０は、それぞれ、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、入力ポート、及び、出力ポート等を含んで構成される。そして、車両制御ＥＣＵ１１０及び運転支援装置１２０それぞれが有する機能は、例えば、ＣＰＵがＲＯＭやＲＡＭに格納された制御プログラムや各種データを参照することによって実現される。 The vehicle control ECU 110 and the driving support device 120 are configured to include, for example, a CPU (Central Processing Unit), a ROM (Read Only Memory), a RAM (Random Access Memory), an input port, an output port, and the like, respectively. NS. The functions of the vehicle control ECU 110 and the driving support device 120 are realized by, for example, the CPU referring to the control program and various data stored in the ROM or RAM.

車両駆動装置１０、車両情報取得装置２０、物体検出装置３０、操作情報取得装置４０、及び、制御装置１００は、例えば、車載ネットワーク（例えば、ＣＡＮ通信プロトコルに準拠した通信ネットワーク）を介して、相互に接続され、必要なデータや制御信号を相互に送受信可能となっている。 The vehicle driving device 10, the vehicle information acquisition device 20, the object detection device 30, the operation information acquisition device 40, and the control device 100 are mutually connected via, for example, an in-vehicle network (for example, a communication network compliant with the CAN communication protocol). It is possible to send and receive necessary data and control signals to and from each other.

［運転支援装置の構成］
次に、図２〜図６を参照して、本実施形態に係る運転支援装置１２０の構成の一例について、説明する。尚、ここでは、運転支援装置１２０が、車両１を停止させた状態から先行車に追従して発進させる際の制御についてのみ説明する。 [Driving support device configuration]
Next, an example of the configuration of the operation support device 120 according to the present embodiment will be described with reference to FIGS. 2 to 6. Here, only the control when the driving support device 120 follows the preceding vehicle and starts from the state where the vehicle 1 is stopped will be described.

図２は、本実施形態に係る運転支援装置１２０の構成を示すブロック図である。尚、図２の矢印は信号の伝達経路を表している。図３は、車両１を停止させた状態から先行車Ｂに追従して発進させる状況の一例を示す図である。 FIG. 2 is a block diagram showing a configuration of the operation support device 120 according to the present embodiment. The arrow in FIG. 2 represents a signal transmission path. FIG. 3 is a diagram showing an example of a situation in which the vehicle 1 is stopped and then started following the preceding vehicle B.

本実施形態に係る運転支援装置１２０は、車間距離検出部１２１、相対速度検出部１２２、車速検出部１２３、及び目標加速度決定部１２４を備えている。 The driving support device 120 according to the present embodiment includes an inter-vehicle distance detection unit 121, a relative speed detection unit 122, a vehicle speed detection unit 123, and a target acceleration determination unit 124.

車間距離検出部１２１は、物体検出装置３０から検出物体に係るセンサ情報を取得して、車両１と先行車Ｂとの間の車間距離（以下、「実車間距離」と称する）を検出する。 The inter-vehicle distance detection unit 121 acquires sensor information related to the detected object from the object detection device 30 and detects the inter-vehicle distance between the vehicle 1 and the preceding vehicle B (hereinafter, referred to as “actual inter-vehicle distance”).

相対速度検出部１２２は、物体検出装置３０から検出物体に係るセンサ情報を取得して、車両１と先行車Ｂとの間の相対車速（以下、「実相対車速」と称する）を検出する。 The relative speed detection unit 122 acquires sensor information related to the detected object from the object detection device 30 and detects the relative vehicle speed between the vehicle 1 and the preceding vehicle B (hereinafter, referred to as “actual relative vehicle speed”).

車速検出部１２３は、車速センサ２０ａから車速に係るセンサ情報を取得して、車両１の車速を検出する。 The vehicle speed detection unit 123 acquires sensor information related to the vehicle speed from the vehicle speed sensor 20a and detects the vehicle speed of the vehicle 1.

目標加速度決定部１２４は、車両１と先行車Ｂとの間の実車間距離、及び車両１と先行車Ｂとの間の実相対速度に基づいて、車両１の目標加速度を決定する。そして、目標加速度決定部１２４は、決定した目標加速度に係る情報を、車両制御ＥＣＵ１１０に送信する。車両制御ＥＣＵ１１０は、運転支援装置１２０から目標加速度を受信したことを契機として、車両１の実加速度を当該目標加速度に近づけるために必要な駆動力又は制動力を演算し、この駆動力又は制動力が発現するように車両駆動装置１０（即ち、エンジン又はブレーキ機構）を制御する。 The target acceleration determination unit 124 determines the target acceleration of the vehicle 1 based on the actual distance between the vehicle 1 and the preceding vehicle B and the actual relative speed between the vehicle 1 and the preceding vehicle B. Then, the target acceleration determination unit 124 transmits the information related to the determined target acceleration to the vehicle control ECU 110. The vehicle control ECU 110 calculates the driving force or braking force required to bring the actual acceleration of the vehicle 1 closer to the target acceleration when the target acceleration is received from the driving support device 120, and this driving force or braking force is calculated. Is controlled so that the vehicle drive device 10 (that is, the engine or the brake mechanism) is expressed.

ここで、目標加速度決定部１２４は、車両１を停止させた状態から先行車Ｂに追従して発進させる際には、車両１と先行車Ｂとの間の実車間距離が目標車間距離に近づくように目標加速度を決定する車間距離追従制御（本発明の「第１追従制御」に相当）を行った後、車両１と先行車Ｂとの間の実相対車速が目標相対車速に近づくように目標加速度を決定する車速追従制御（本発明の「第２追従制御」に相当）に移行する（図５を参照）。 Here, when the target acceleration determination unit 124 starts following the preceding vehicle B from the state in which the vehicle 1 is stopped, the actual inter-vehicle distance between the vehicle 1 and the preceding vehicle B approaches the target inter-vehicle distance. After performing the inter-vehicle distance tracking control (corresponding to the "first tracking control" of the present invention) that determines the target acceleration in this way, the actual relative vehicle speed between the vehicle 1 and the preceding vehicle B approaches the target relative vehicle speed. The vehicle shifts to vehicle speed tracking control (corresponding to the "second tracking control" of the present invention) that determines the target acceleration (see FIG. 5).

尚、目標加速度決定部１２４は、「車間距離追従制御」においては、典型的には、車両１と先行車Ｂとの間の実車間距離と目標車間距離（後述するように、車両１の車速に応じて変化するが、発進時には、例えば、１〜５ｍ）との差がゼロとなるように目標加速度を決定する。又、目標加速度決定部１２４は、「車速追従制御」においては、典型的には、車両１と先行車Ｂとの間の実相対車速と目標相対車速（例えば、０ｋｍ／ｈ）との差がゼロとなるように目標加速度が決定する。 In the "inter-vehicle distance tracking control", the target acceleration determination unit 124 typically sets the actual inter-vehicle distance between the vehicle 1 and the preceding vehicle B and the target inter-vehicle distance (as will be described later, the vehicle speed of the vehicle 1). However, at the time of starting, the target acceleration is determined so that the difference from, for example, 1 to 5 m) becomes zero. Further, in the "vehicle speed tracking control", the target acceleration determination unit 124 typically has a difference between the actual relative vehicle speed and the target relative vehicle speed (for example, 0 km / h) between the vehicle 1 and the preceding vehicle B. The target acceleration is determined so that it becomes zero.

車両１が、先行車Ｂに追従発進する際、車両１と先行車Ｂとの間の実車間距離は、近距離であるため、高精度に検出可能である。加えて、この際には、車両１と先行車Ｂとは、いずれも低速走行しているため、目標車間距離を近距離に設定することが可能である。一方、この際には、物体検出装置３０を介して検出される車両１と先行車Ｂとの間の実相対車速は、両者の車速が低速であり、且つ、両者の車速が安定しないため検出誤差を含みやすい。 When the vehicle 1 follows the preceding vehicle B and starts, the actual inter-vehicle distance between the vehicle 1 and the preceding vehicle B is a short distance, so that it can be detected with high accuracy. In addition, at this time, since both the vehicle 1 and the preceding vehicle B are traveling at low speed, it is possible to set the target inter-vehicle distance to a short distance. On the other hand, in this case, the actual relative vehicle speed between the vehicle 1 and the preceding vehicle B detected via the object detection device 30 is detected because the vehicle speeds of both are low and the vehicle speeds of both are not stable. It is easy to include errors.

他方、発進後、車両１及び先行車Ｂの車速が大きくなり、車両１及び先行車Ｂが安定走行に移行した場合には、車両１と先行車Ｂとの間の実相対車速は、高精度に検出可能となる。又、この際には、車速の増加に伴い、車両１と先行車Ｂとの間の目標車間距離は、大きく設定されるため、物体検出装置３０を介して検出される車両１と先行車Ｂとの間の実車間距離は、検出誤差を含みやすくなる。 On the other hand, when the vehicle speeds of the vehicle 1 and the preceding vehicle B increase after the vehicle starts and the vehicle 1 and the preceding vehicle B shift to stable running, the actual relative vehicle speed between the vehicle 1 and the preceding vehicle B becomes highly accurate. Can be detected. Further, in this case, as the vehicle speed increases, the target inter-vehicle distance between the vehicle 1 and the preceding vehicle B is set to be large, so that the vehicle 1 and the preceding vehicle B detected via the object detection device 30 are set. The distance between the actual vehicle and the vehicle tends to include a detection error.

かかる観点から、目標加速度決定部１２４は、車両１を停止させた状態から先行車Ｂに追従して発進させる際には、まず、車間距離追従制御で目標加速度を制御する。そして、車両１及び先行車Ｂが安定走行に移行した際には、車速追従制御で目標加速度を制御する。 From this point of view, when the target acceleration determination unit 124 starts following the preceding vehicle B from the state in which the vehicle 1 is stopped, first, the target acceleration is controlled by the inter-vehicle distance tracking control. Then, when the vehicle 1 and the preceding vehicle B shift to stable running, the target acceleration is controlled by the vehicle speed follow-up control.

但し、より好適には、目標加速度決定部１２４は、車両１を停止させた状態から先行車Ｂに追従して発進させる際には、段階的に、車間距離に比重を置いた制御から、相対車速に比重を置いた制御に移行する。これによって、発進から追従状態への移行をよりスムーズに行うことが可能となる。 However, more preferably, when the target acceleration determination unit 124 starts following the preceding vehicle B from the state in which the vehicle 1 is stopped, the target acceleration determination unit 124 is relative to the control in which the weight is placed on the inter-vehicle distance in stages. Shift to control that emphasizes vehicle speed. As a result, the transition from the start to the follow-up state can be performed more smoothly.

図４は、本実施形態に係る目標加速度決定部１２４の構成を示す図である。 FIG. 4 is a diagram showing the configuration of the target acceleration determination unit 124 according to the present embodiment.

図５は、本実施形態に係る目標加速度決定部１２４における加速度制御の一例を示す図である。尚、図５は、車両１を停止させた状態から先行車Ｂに追従して発進させる際の加速度制御の一例を表している。図５の各グラフは、車両１の車速の推移（破線）及び先行車Ｂの車速の推移（実線）、実車間距離の推移（破線）及び目標車間距離の推移（実線）、相対速度に係る第１ゲインの推移（実線）及び車間距離に係る第２ゲインの推移（破線）を示している。 FIG. 5 is a diagram showing an example of acceleration control in the target acceleration determination unit 124 according to the present embodiment. Note that FIG. 5 shows an example of acceleration control when the vehicle 1 is stopped and then started following the preceding vehicle B. Each graph of FIG. 5 relates to the transition of the vehicle speed of the vehicle 1 (broken line), the transition of the vehicle speed of the preceding vehicle B (solid line), the transition of the actual inter-vehicle distance (broken line), the transition of the target inter-vehicle distance (solid line), and the relative speed. The transition of the first gain (solid line) and the transition of the second gain related to the inter-vehicle distance (broken line) are shown.

目標加速度決定部１２４は、走行モード決定部１２４ａ、第１基準加速度算出部１２４ｂ、第２基準加速度算出部１２４ｃ、目標車間距離算出部１２４ｄ、演算部１２４ｅを有している。 The target acceleration determination unit 124 includes a traveling mode determination unit 124a, a first reference acceleration calculation unit 124b, a second reference acceleration calculation unit 124c, a target vehicle-to-vehicle distance calculation unit 124d, and a calculation unit 124e.

走行モード決定部１２４ａは、車両１の走行状態を制御する際に、車間距離追従制御に比重をおいた制御を行うか、又は車速追従制御に比重をおいた制御を行うかを決定する。 When controlling the traveling state of the vehicle 1, the traveling mode determining unit 124a determines whether the inter-vehicle distance tracking control is weighted or the vehicle speed tracking control is weighted.

本実施形態では、走行モード決定部１２４ａは、例えば、実車間距離と目標車間距離との差に対する第１ゲインγ１と、実相対車速と目標相対車速との差に対する第２ゲインγ２と、の比率により、目標加速度を決定する際の車間距離追従制御と車速追従制御との比重調整を図っている。ここで、走行モード決定部１２４ａは、例えば、第１ゲインγ１と第２ゲインγ２との和が「１」となるように、第１ゲインγ１及び第２ゲインγ２を決定する。 In the present embodiment, the traveling mode determining unit 124a has, for example, the ratio of the first gain γ1 to the difference between the actual vehicle-to-vehicle distance and the target vehicle-to-vehicle distance and the second gain γ2 to the difference between the actual relative vehicle speed and the target relative vehicle speed. As a result, the specific gravity of the inter-vehicle distance tracking control and the vehicle speed tracking control when determining the target acceleration is adjusted. Here, the traveling mode determining unit 124a determines, for example, the first gain γ1 and the second gain γ2 so that the sum of the first gain γ1 and the second gain γ2 is “1”.

但し、走行モード決定部１２４ａは、車両１を停止させた状態から先行車Ｂに追従して発進させる際には、車両１の車速がゼロから大きくなるにつれて、段階的に、第１ゲインγ１に対する第２ゲインγ２の大きさを大きくする制御を実行する。尚、走行モード決定部１２４ａには、車両１の車速、車両１と先行車Ｂとの間の実車間距離、車両１と先行車Ｂとの間の実相対速度が入力されており、走行モード決定部１２４ａは、これらに基づいて、車両１の停止／発進状態、車両１の前方の先行車Ｂの存在、及び、発進後の車両１の走行状態等を監視している。 However, when the traveling mode determining unit 124a starts following the preceding vehicle B from the state in which the vehicle 1 is stopped, the traveling mode determining unit 124a gradually obtains the first gain γ1 as the vehicle speed of the vehicle 1 increases from zero. Control is performed to increase the magnitude of the second gain γ2. The vehicle speed of the vehicle 1, the actual distance between the vehicle 1 and the preceding vehicle B, and the actual relative speed between the vehicle 1 and the preceding vehicle B are input to the traveling mode determining unit 124a, and the traveling mode is input. Based on these, the determination unit 124a monitors the stopped / starting state of the vehicle 1, the existence of the preceding vehicle B in front of the vehicle 1, the running state of the vehicle 1 after starting, and the like.

第１基準加速度算出部１２４ｂは、車両１と先行車Ｂとの間の実相対車速と目標相対車速との差がゼロとなるように第１基準加速度を算出する。ここで、目標相対車速は、例えば、０ｋｍ／ｈである。尚、第１基準加速度算出部１２４ｂは、実相対車速と目標相対車速との差に対して不感帯（例えば、±３ｋｍ／ｈ）を設けてもよい。 The first reference acceleration calculation unit 124b calculates the first reference acceleration so that the difference between the actual relative vehicle speed and the target relative vehicle speed between the vehicle 1 and the preceding vehicle B becomes zero. Here, the target relative vehicle speed is, for example, 0 km / h. The first reference acceleration calculation unit 124b may provide a dead zone (for example, ± 3 km / h) with respect to the difference between the actual relative vehicle speed and the target relative vehicle speed.

第２基準加速度算出部１２４ｃは、車両１と先行車Ｂとの間の実車間距離と目標車間距離との差がゼロとなるように第２基準加速度を算出する。ここで、目標車間距離は、目標車間距離算出部１２４ｄに設定された値である。尚、第２基準加速度算出部１２４ｃは、実車間距離と目標車間距離との差に対して不感帯（例えば、±３ｍ）を設けてもよい。 The second reference acceleration calculation unit 124c calculates the second reference acceleration so that the difference between the actual inter-vehicle distance between the vehicle 1 and the preceding vehicle B and the target inter-vehicle distance becomes zero. Here, the target inter-vehicle distance is a value set in the target inter-vehicle distance calculation unit 124d. The second reference acceleration calculation unit 124c may provide a dead zone (for example, ± 3 m) with respect to the difference between the actual vehicle-to-vehicle distance and the target vehicle-to-vehicle distance.

目標車間距離算出部１２４ｄは、車両１の車速に基づいて、目標車間距離を設定する。目標車間距離算出部１２４ｄは、例えば、車両１の車速が０ｋｍ／ｈから３０ｋｍ／ｈまでの間においては、車両１の車速が大きくなるほど目標車間距離が大きくなるように、目標車間距離を設定変更する。尚、目標車間距離は、例えば、車両１が発進する際には１ｍ〜５ｍ程度に設定され、車両１が３０ｋｍ／ｈで走行している際には５ｍ〜３０ｍ程度に設定される。 The target inter-vehicle distance calculation unit 124d sets the target inter-vehicle distance based on the vehicle speed of the vehicle 1. For example, when the vehicle speed of the vehicle 1 is between 0 km / h and 30 km / h, the target vehicle-to-vehicle distance calculation unit 124d changes the setting of the target vehicle-to-vehicle distance so that the target vehicle-to-vehicle distance increases as the vehicle speed of the vehicle 1 increases. do. The target inter-vehicle distance is set to, for example, about 1 m to 5 m when the vehicle 1 starts, and about 5 m to 30 m when the vehicle 1 is traveling at 30 km / h.

演算部１２４ｅは、走行モード決定部１２４ａで決定された第１ゲインγ１及び第２ゲインγ２と、第１基準加速度算出部１２４ｂで算出された第１基準加速度ａ１と、第２基準加速度算出部１２４ｃで算出された第２基準加速度ａ２と、に基づいて、目標加速度を算出する。演算部１２４ｅは、例えば、第１基準加速度ａ１と第１ゲインγ１との積算値（＝ａ１×γ１）と、第２積算処理部１２４ｆにて算出された第２基準加速度ａ２と第２ゲインγ２との積算値（＝ａ２×γ２）と、を加算して、これにより算出された値（＝ａ１×γ１＋ａ２×γ２）を、目標加速度として決定する。 The calculation unit 124e includes a first gain γ1 and a second gain γ2 determined by the traveling mode determination unit 124a, a first reference acceleration a1 calculated by the first reference acceleration calculation unit 124b, and a second reference acceleration calculation unit 124c. The target acceleration is calculated based on the second reference acceleration a2 calculated in. The calculation unit 124e includes, for example, an integrated value (= a1 × γ1) of the first reference acceleration a1 and the first gain γ1, and the second reference acceleration a2 and the second gain γ2 calculated by the second integration processing unit 124f. And the integrated value (= a2 × γ2) of the above are added, and the value calculated by this (= a1 × γ1 + a2 × γ2) is determined as the target acceleration.

つまり、本実施形態に係る目標加速度決定部１２４は、第１基準加速度算出部１２４ｂで算出された第１基準加速度ａ１と、第２基準加速度算出部１２４ｃで算出された第２基準加速度ａ２とを、第１ゲインγ１及び第２ゲインγ２により重み付け加算することで、目標加速度を制御する。 That is, the target acceleration determination unit 124 according to the present embodiment has the first reference acceleration a1 calculated by the first reference acceleration calculation unit 124b and the second reference acceleration a2 calculated by the second reference acceleration calculation unit 124c. , The target acceleration is controlled by weighting and adding with the first gain γ1 and the second gain γ2.

ここで、図５を参照して、車両１を停止させた状態から先行車Ｂに追従して発進させる際における目標加速度決定部１２４の動作の一例について、説明する。 Here, with reference to FIG. 5, an example of the operation of the target acceleration determination unit 124 when starting the vehicle 1 following the preceding vehicle B from the stopped state will be described.

例えば、信号機が赤信号から青信号に変わった場合、先行車Ｂが、まず、加速を開始する（図５のタイミングｔ１）。そして、先行車Ｂの発進に伴って、車両１と先行車Ｂとの間の実車間距離が増加する。 For example, when the traffic light changes from a red light to a green light, the preceding vehicle B first starts accelerating (timing t1 in FIG. 5). Then, as the preceding vehicle B starts, the actual inter-vehicle distance between the vehicle 1 and the preceding vehicle B increases.

目標加速度決定部１２４は、車両１と先行車Ｂとの間の実車間距離が目標車間距離よりも大きくなったことを契機として、目標加速度を決定し、車両制御ＥＣＵ１１０に出力する。これにより、車両１は、加速を開始する（図５のタイミングｔ２）。 The target acceleration determination unit 124 determines the target acceleration when the actual inter-vehicle distance between the vehicle 1 and the preceding vehicle B becomes larger than the target inter-vehicle distance, and outputs the target acceleration to the vehicle control ECU 110. As a result, the vehicle 1 starts accelerating (timing t2 in FIG. 5).

このとき、目標加速度決定部１２４は、車両１を停止させた状態から先行車Ｂに追従して発進させる際には、車間距離追従制御に係る第２ゲインγ２が速度追従制御に係る第１ゲインγ１よりも大きくなるように、第１ゲインγ１及び第２ゲインγ２を決定する（例えば、第１ゲインγ１を０として、第２ゲインγ２を１とする）。これにより、車両１の目標加速度は、実車間距離を基準として算出された第１基準加速度の値ａ１に決定され、車両１と先行車Ｂとの間の実車間距離が目標車間距離に近づくように、車間距離追従制御が行われる。 At this time, when the target acceleration determination unit 124 starts following the preceding vehicle B from the state in which the vehicle 1 is stopped, the second gain γ2 related to the inter-vehicle distance tracking control is the first gain related to the speed tracking control. The first gain γ1 and the second gain γ2 are determined so as to be larger than γ1 (for example, the first gain γ1 is set to 0 and the second gain γ2 is set to 1). As a result, the target acceleration of the vehicle 1 is determined to be the value a1 of the first reference acceleration calculated based on the actual vehicle-to-vehicle distance, so that the actual vehicle-to-vehicle distance between the vehicle 1 and the preceding vehicle B approaches the target vehicle-to-vehicle distance. In addition, inter-vehicle distance tracking control is performed.

尚、車両１を停止状態から発進させた直後の目標車間距離は、比較的小さな値（例えば、１〜５ｍ）に設定されるため、かかる車間距離追従制御によって、車両１は、比較的早いタイミングで加速を開始し、先行車Ｂに追従することになる。 Since the target inter-vehicle distance immediately after the vehicle 1 is started from the stopped state is set to a relatively small value (for example, 1 to 5 m), the vehicle 1 is set to a relatively early timing by the inter-vehicle distance tracking control. Acceleration will start at, and will follow the preceding vehicle B.

その後、車両１の車速が安定し、実車間距離が目標車間距離に近づくにつれて（図５のタイミングｔ３）、目標加速度決定部１２４は、段階的に、速度追従制御に係る第１ゲインγ１が、車間距離追従制御に係る第２ゲインγ２よりも大きくなるように、第１ゲインγ１及び第２ゲインγ２を変化させる。これにより、車両１の目標加速度は、実相対速度を基準として算出された第２基準加速度の値ａ２に決定される。つまり、車両１の車速が増加するにつれて、目標加速度決定部１２４は、車間距離追従制御から車速追従制御へと、段階的に移行する。 After that, as the vehicle speed of the vehicle 1 stabilizes and the actual inter-vehicle distance approaches the target inter-vehicle distance (timing t3 in FIG. 5), the target acceleration determination unit 124 gradually increases the first gain γ1 related to the speed tracking control. The first gain γ1 and the second gain γ2 are changed so as to be larger than the second gain γ2 related to the inter-vehicle distance tracking control. As a result, the target acceleration of the vehicle 1 is determined to be the value a2 of the second reference acceleration calculated with reference to the actual relative speed. That is, as the vehicle speed of the vehicle 1 increases, the target acceleration determination unit 124 gradually shifts from the inter-vehicle distance tracking control to the vehicle speed tracking control.

尚、車両１の車速が増加するにつれて、目標車間距離は、発進直後よりも大きな値（例えば、１０〜１５ｍ）に変更される。そして、車両１は、先行車Ｂとの間にある程度の距離を確保しながら、車速追従制御にて、走行制御されることになる。 As the vehicle speed of the vehicle 1 increases, the target inter-vehicle distance is changed to a value larger than immediately after the start (for example, 10 to 15 m). Then, the vehicle 1 is controlled to travel by the vehicle speed follow-up control while securing a certain distance from the preceding vehicle B.

このようにして、目標加速度決定部１２４は、車両１を停止状態から発進させた直後のディレイ時間の発生を抑制し、発進から追従状態への移行をスムーズに行うことを可能としている。又、これによって、発進時に、ユーザにもたつき感を与えることを抑制する。 In this way, the target acceleration determination unit 124 suppresses the occurrence of the delay time immediately after the vehicle 1 is started from the stopped state, and makes it possible to smoothly shift from the starting state to the following state. Further, this suppresses giving a feeling of sluggishness to the user at the time of starting.

図６は、本実施形態に係る運転支援装置１２０の動作の一例を示すフローチャートである。図６に示すフローチャートは、例えば、運転支援装置１２０がコンピュータプログラムに従って、所定間隔（例えば、１００ｍｓ間隔）で繰り返し実行する処理である。 FIG. 6 is a flowchart showing an example of the operation of the operation support device 120 according to the present embodiment. The flowchart shown in FIG. 6 is, for example, a process in which the driving support device 120 repeatedly executes the operation at predetermined intervals (for example, 100 ms intervals) according to a computer program.

尚、図６のフローチャートでは、運転支援装置１２０が車両１の走行状態を制御する際に、車間距離追従制御又は車速追従制御を選択的に切り替える制御態様を示している。換言すると、ここでは、運転支援装置１２０が目標加速度を算出する際、第１ゲインγ１と第２ゲインγ２とのいずれか一方が１と設定され、他方が０と設定される。 The flowchart of FIG. 6 shows a control mode in which the driving support device 120 selectively switches between inter-vehicle distance tracking control and vehicle speed tracking control when controlling the traveling state of the vehicle 1. In other words, here, when the driving support device 120 calculates the target acceleration, one of the first gain γ1 and the second gain γ2 is set to 1, and the other is set to 0.

ステップＳ１において、まず、運転支援装置１２０は、車両１の車速を検出する。ステップＳ２において、運転支援装置１２０は、車両１と先行車Ｂとの間の実車間距離を検出する。ステップＳ３において、運転支援装置１２０は、車両１と先行車Ｂとの間の実相対車速を検出する。 In step S1, first, the driving support device 120 detects the vehicle speed of the vehicle 1. In step S2, the driving support device 120 detects the actual inter-vehicle distance between the vehicle 1 and the preceding vehicle B. In step S3, the driving support device 120 detects the actual relative vehicle speed between the vehicle 1 and the preceding vehicle B.

ステップＳ４において、運転支援装置１２０は、車両１の前方に先行車Ｂが存在するか否かを判定する。そして、運転支援装置１２０は、車両１の前方に先行車Ｂが存在する場合（Ｓ４：ＹＥＳ）、ステップＳ５に処理を進め、車両１の前方に先行車Ｂが存在しない場合（Ｓ４：ＮＯ）、図６のフローチャートの処理を終了する。 In step S4, the driving support device 120 determines whether or not the preceding vehicle B exists in front of the vehicle 1. Then, when the preceding vehicle B exists in front of the vehicle 1 (S4: YES), the driving support device 120 proceeds to step S5, and when the preceding vehicle B does not exist in front of the vehicle 1 (S4: NO). , The processing of the flowchart of FIG. 6 is completed.

ステップＳ５において、運転支援装置１２０は、車両１の車速に基づいて、車両１が停止した状態から先行車Ｂに追従発進するタイミングか否かを判定する。そして、運転支援装置１２０は、車両１が停止した状態から先行車Ｂに追従発進するタイミングの場合（Ｓ５：ＹＥＳ）、ステップＳ６に処理を進め、車両１が停止した状態から先行車Ｂに追従発進するタイミングではない場合（Ｓ５：ＮＯ）、ステップＳ８に処理を進める。 In step S5, the driving support device 120 determines whether or not it is the timing to follow the preceding vehicle B from the stopped state of the vehicle 1 based on the vehicle speed of the vehicle 1. Then, when the timing is such that the driving support device 120 follows the preceding vehicle B from the stopped state of the vehicle 1 (S5: YES), the process proceeds to step S6, and the driving support device 120 follows the preceding vehicle B from the stopped state of the vehicle 1. If it is not the timing to start (S5: NO), the process proceeds to step S8.

尚、このとき、運転支援装置１２０は、例えば、車両１の前方に先行車Ｂが存在し、且つ、車両１の車速が０ｋｍ／ｈｒである状態を検出した場合、上記タイミングに該当すると判定し、ステップＳ８の車速追従制御に移行するまでの間、このフラグを保持する。 At this time, when the driving support device 120 detects, for example, a state in which the preceding vehicle B exists in front of the vehicle 1 and the vehicle speed of the vehicle 1 is 0 km / hr, the driving support device 120 determines that the above timing is applicable. , This flag is held until the transition to the vehicle speed tracking control in step S8.

ステップＳ６において、運転支援装置１２０は、目標車間距離と実車間距離との差が閾値以上か否かを判定する。そして、運転支援装置１２０は、目標車間距離と実車間距離との差が閾値以上の場合（Ｓ６：ＹＥＳ）、ステップＳ７に処理を進め、目標車間距離と実車間距離との差が閾値未満の場合（Ｓ６：ＮＯ）、ステップＳ８に処理を進める。 In step S6, the driving support device 120 determines whether or not the difference between the target vehicle-to-vehicle distance and the actual vehicle-to-vehicle distance is equal to or greater than the threshold value. Then, when the difference between the target vehicle-to-vehicle distance and the actual vehicle-to-vehicle distance is equal to or greater than the threshold value (S6: YES), the driving support device 120 proceeds to step S7, and the difference between the target vehicle-to-vehicle distance and the actual vehicle-to-vehicle distance is less than the threshold value. In the case (S6: NO), the process proceeds to step S8.

ステップＳ７において、運転支援装置１２０は、実車間距離が目標車間距離に近づくように、車間距離追従制御にて、車両１の目標加速度を決定する。そして、運転支援装置１２０は、当該目標加速度に係る情報を、車両制御ＥＣＵ１１０に送信する。 In step S7, the driving support device 120 determines the target acceleration of the vehicle 1 by the inter-vehicle distance tracking control so that the actual inter-vehicle distance approaches the target inter-vehicle distance. Then, the driving support device 120 transmits the information related to the target acceleration to the vehicle control ECU 110.

ステップＳ８において、運転支援装置１２０は、実相対車速が目標相対車速に近づくように、車速追従制御にて、車両１の目標加速度を決定する。そして、運転支援装置１２０は、当該目標加速度に係る情報を、車両制御ＥＣＵ１１０に送信する。 In step S8, the driving support device 120 determines the target acceleration of the vehicle 1 by vehicle speed tracking control so that the actual relative vehicle speed approaches the target relative vehicle speed. Then, the driving support device 120 transmits the information related to the target acceleration to the vehicle control ECU 110.

運転支援装置１２０は、ステップＳ７及びステップＳ８の後、再度、ステップＳ１に戻って、上記と同様の処理を継続し、ＡＣＣ運転における車両１の加速度制御を実行する。 After step S7 and step S8, the driving support device 120 returns to step S1 again to continue the same processing as described above, and executes the acceleration control of the vehicle 1 in the ACC operation.

尚、車両１を停止させた状態から先行車Ｂに追従して発進させる際、発進直後には、実車間距離が目標車間距離に対して大きく拡がった状態となり、時間の経過と共に（即ち、車速が増加するにつれて）、実車間距離が目標車間距離に近づく挙動を示す。そのため、運転支援装置１２０は、発進直後には、ステップＳ７の車間距離追従制御にて加速度制御を実行し、車速が増加するにつれて、ステップＳ８の車速追従制御にて加速度制御を実行することになる。 When starting the vehicle 1 following the preceding vehicle B from the stopped state, the actual inter-vehicle distance greatly increases with respect to the target inter-vehicle distance immediately after the start, and with the passage of time (that is, the vehicle speed). (As the number increases), the actual inter-vehicle distance approaches the target inter-vehicle distance. Therefore, the driving support device 120 executes acceleration control by the inter-vehicle distance tracking control in step S7 immediately after starting, and executes acceleration control by the vehicle speed following control in step S8 as the vehicle speed increases. ..

［効果］
以上のように、本実施形態に係る運転支援装置１２０（目標加速度決定部１２４）は、車両１を停止させた状態から先行車Ｂに追従して発進させる際、実車間距離が目標車間距離に近づくように目標加速度を決定する車間距離追従制御を行った後、実相対車速が目標相対車速に近づくように目標加速度を決定する車速追従制御に移行する。 [effect]
As described above, when the driving support device 120 (target acceleration determination unit 124) according to the present embodiment starts following the preceding vehicle B from the state where the vehicle 1 is stopped, the actual inter-vehicle distance becomes the target inter-vehicle distance. After performing the inter-vehicle distance tracking control that determines the target acceleration so as to approach, the vehicle shifts to the vehicle speed tracking control that determines the target acceleration so that the actual relative vehicle speed approaches the target relative vehicle speed.

これによって、車両１を停止させた状態から先行車Ｂに追従して発進させる際、ユーザにもたつき感を与えることなく、発進から追従状態への移行をスムーズに行うことが可能となる。又、これによって、車両１と先行車Ｂとの間に、他の車両が割り込んで入る可能性も低減するため、安全性を向上することができる。 As a result, when the vehicle 1 is started following the preceding vehicle B from the stopped state, the transition from the start to the following state can be smoothly performed without giving a feeling of sluggishness to the user. Further, this also reduces the possibility that another vehicle interrupts between the vehicle 1 and the preceding vehicle B, so that the safety can be improved.

以上、本発明の具体例を詳細に説明したが、これらは例示にすぎず、請求の範囲を限定するものではない。請求の範囲に記載の技術には、以上に例示した具体例を様々に変形、変更したものが含まれる。 Although specific examples of the present invention have been described in detail above, these are merely examples and do not limit the scope of claims. The techniques described in the claims include various modifications and modifications of the specific examples illustrated above.

１車両
１０車両駆動装置
２０車両情報取得装置
２０ａ車速センサ
２０ｂ加速度センサ
３０物体検出装置
４０操作情報取得装置
１００制御装置
１１０車両制御ＥＣＵ
１２０運転支援装置
１２１車間距離検出部
１２２相対速度検出部
１２３車速検出部
１２４目標加速度決定部
１２４ａ走行モード決定部
１２４ｂ第１基準加速度算出部
１２４ｃ第２基準加速度算出部
１２４ｄ目標車間距離算出部
１２４ｅ演算部
Ｂ先行車 1 Vehicle 10 Vehicle drive device 20 Vehicle information acquisition device 20a Vehicle speed sensor 20b Accelerometer 30 Object detection device 40 Operation information acquisition device 100 Control device 110 Vehicle control ECU
120 Driving support device 121 Inter-vehicle distance detection unit 122 Relative velocity detection unit 123 Vehicle speed detection unit 124 Target acceleration determination unit 124a Driving mode determination unit 124b First reference acceleration calculation unit 124c Second reference acceleration calculation unit 124d Target inter-vehicle distance calculation unit 124e Calculation Part B preceding vehicle

Claims

車両に搭載される運転支援装置であって、
前記車両と前記車両の前方を走行する先行車との間の実車間距離を検出する車間距離検出部と、
前記車両と前記先行車との間の実相対速度を検出する相対速度検出部と、
前記実車間距離、及び前記実相対速度に基づいて、前記車両の目標加速度を決定する目標加速度決定部と、
を備え、
前記目標加速度決定部は、前記車両を停止させた状態から前記先行車に追従して発進させる際、前記実車間距離が目標車間距離に近づくように前記目標加速度を決定する第１追従制御を行った後、前記実相対車速が目標相対車速に近づくように前記目標加速度を決定する第２追従制御に移行する、
運転支援装置。 It is a driving support device installed in a vehicle.
An inter-vehicle distance detection unit that detects the actual inter-vehicle distance between the vehicle and the preceding vehicle traveling in front of the vehicle,
A relative speed detection unit that detects the actual relative speed between the vehicle and the preceding vehicle,
A target acceleration determination unit that determines the target acceleration of the vehicle based on the actual inter-vehicle distance and the actual relative speed.
With
The target acceleration determination unit performs a first follow-up control for determining the target acceleration so that the actual inter-vehicle distance approaches the target inter-vehicle distance when the vehicle is started following the preceding vehicle from the stopped state. After that, the process shifts to the second follow-up control that determines the target acceleration so that the actual relative vehicle speed approaches the target relative vehicle speed.
Driving support device.

前記目標加速度決定部は、前記実車間距離と前記目標車間距離との差に対する第１ゲインと、前記実相対車速と前記目標相対車速との差に対する第２ゲインと、の比率により、前記目標加速度を決定する際の前記第１追従制御と前記第２追従制御との比重調整を行っており、
前記目標加速度決定部は、前記車両を停止させた状態から前記先行車に追従して発進させる際には、前記車両の車速がゼロから大きくなるにつれて、段階的に、前記第１ゲインに対する前記第２ゲインの大きさを大きくする、
請求項１に記載の運転支援装置。 The target acceleration determining unit determines the target acceleration based on the ratio of the first gain for the difference between the actual vehicle-to-vehicle distance and the target vehicle-to-vehicle distance and the second gain for the difference between the actual relative vehicle speed and the target relative vehicle speed. The specific gravity of the first follow-up control and the second follow-up control is adjusted when determining.
When the target acceleration determining unit starts following the preceding vehicle from the stopped state, the target acceleration determining unit steps with respect to the first gain as the vehicle speed of the vehicle increases from zero. 2 Increase the magnitude of the gain,
The driving support device according to claim 1.

前記目標車間距離は、前記車両の車速がゼロから大きくなるにつれて、大きくなるように設定変更される、
請求項１又は２に記載の運転支援装置。 The target inter-vehicle distance is set and changed so as to increase as the vehicle speed of the vehicle increases from zero.
The driving support device according to claim 1 or 2.

請求項１乃至３のいずれか一項に記載の運転支援装置を備える車両。 A vehicle including the driving support device according to any one of claims 1 to 3.

車両の運転支援方法であって、
前記車両と前記車両の前方を走行する先行車との間の実車間距離を検出する第１処理と、
前記車両と前記先行車との間の実相対速度を検出する第２処理と、
前記実車間距離、及び前記実相対速度に基づいて、前記車両の目標加速度を決定する第３処理と、
を備え、
前記第３処理では、前記車両を停止させた状態から前記先行車に追従して発進させる際、前記実車間距離が目標車間距離に近づくように前記目標加速度を決定する第１追従制御を行った後、前記実相対車速が目標相対車速に近づくように前記目標加速度を決定する第２追従制御に移行する、
運転支援方法。 It ’s a vehicle driving support method.
The first process of detecting the actual inter-vehicle distance between the vehicle and the preceding vehicle traveling in front of the vehicle, and
The second process of detecting the actual relative speed between the vehicle and the preceding vehicle, and
The third process of determining the target acceleration of the vehicle based on the distance between the actual vehicles and the actual relative speed, and
With
In the third process, when the vehicle is started following the preceding vehicle from the stopped state, the first tracking control is performed to determine the target acceleration so that the actual vehicle-to-vehicle distance approaches the target vehicle-to-vehicle distance. After that, the process shifts to the second follow-up control that determines the target acceleration so that the actual relative vehicle speed approaches the target relative vehicle speed.
Driving support method.