JP2021114806A - Motor control device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、オイルポンプを駆動するモータのモータ制御装置に関する。 The present invention relates to a motor control device for a motor that drives an oil pump.
従来から、オイルポンプをモータで駆動することにより、油圧回路にオイルを循環させ、前記油圧回路に付設されたメカ機構を潤滑したり、或いは冷却対象物を冷却したりすることが行われている（特許文献１、特許文献２）。前記油圧回路は、異物の目詰まり等で高油圧状態になるのを防ぐための機能を有することが好ましい。
Conventionally, by driving an oil pump with a motor, oil is circulated in a hydraulic circuit to lubricate a mechanical mechanism attached to the hydraulic circuit, or to cool an object to be cooled. (
前述した異物の目詰まり等で高油圧状態になるのを防ぐための機能を満たすために、リリーフバルブを前記油圧回路に付けることも提案されているが、単にリリーフバルブを油圧回路に設けたとしても、高油圧状態が早期に解消されない場合もある。 It has been proposed to attach a relief valve to the hydraulic circuit in order to satisfy the function of preventing a high hydraulic state due to clogging of foreign matter described above, but it is assumed that the relief valve is simply provided in the hydraulic circuit. However, the high hydraulic condition may not be resolved early.
なお、特許文献３では、ポンプの羽車に異物がからみつくことを前提として、そのからみ付きによる詰まり防止を図る目的で、異物の詰まりによってポンプの回転数が下がったのか、ポンプを駆動するモータに供給される電力の減少によってポンプの回転数が下がったのかを区別できるポンプ装置の制御方法が開示されている。しかし、この特許文献３の制御方法は、モータの間欠駆動や逆転することによって、からみの防止を行うようにしており、この制御方法を高油圧状態となった油圧回路に適用しても、高油圧状態の解消を行うことはむずかしい。 In Patent Document 3, on the premise that foreign matter is entangled in the impeller of the pump, in order to prevent clogging due to the entanglement, the rotation speed of the pump may have decreased due to clogging of the foreign matter, or the motor that drives the pump. A method of controlling a pump device that can distinguish whether the number of revolutions of a pump has decreased due to a decrease in the supplied electric power is disclosed. However, the control method of Patent Document 3 is designed to prevent entanglement by intermittently driving or reversing the motor, and even if this control method is applied to a hydraulic circuit in a highly hydraulic state, it is high. It is difficult to eliminate the hydraulic condition.
本発明の目的は、モータにより駆動されるオイルポンプ及び油圧回路が配管詰まりにより高油圧状態となったとき、配管破裂や配管抜けを抑制するモータ制御装置を提供することにある。 An object of the present invention is to provide a motor control device that suppresses pipe rupture or pipe disconnection when an oil pump driven by a motor and a hydraulic circuit are in a high hydraulic state due to pipe clogging.
上記問題点を解決するために、本発明のモータ制御装置は、基準目標回転数に基づくモータ制御信号を出力する制御回路と、前記モータ制御信号に基づいて駆動電力をモータに供給する駆動回路とを備え、前記駆動回路にて駆動されるモータによりオイルポンプを駆動して油圧回路に油圧を発生させるモータ制御装置において、前記制御回路は、前記モータの回転数に応じて、前記オイルポンプ及び前記油圧回路の高油圧状態に起因したモータの負荷状態を示す負荷量の高油圧判定閾値を設定（以下、この処理を設定処理という）し、前記負荷量が前記高油圧判定閾値を超えている場合には、前記基準目標回転数よりも小さくなるように目標回転数を補正し、または、回転数が０となるように目標回転数を補正し、補正後の前記目標回転数に基づいて前記モータ制御信号を生成する。 In order to solve the above problems, the motor control device of the present invention includes a control circuit that outputs a motor control signal based on a reference target rotation speed and a drive circuit that supplies drive power to the motor based on the motor control signal. In a motor control device for generating oil in a hydraulic circuit by driving an oil pump by a motor driven by the drive circuit, the control circuit includes the oil pump and the oil pump according to the rotation speed of the motor. When a high oil pressure determination threshold value for a load amount indicating a load state of a motor caused by a high oil pressure state of a hydraulic circuit is set (hereinafter, this process is referred to as a setting process), and the load amount exceeds the high oil pressure determination threshold value. The motor is corrected so that the target rotation speed is smaller than the reference target rotation speed, or the target rotation speed is corrected so that the rotation speed becomes 0, and the motor is based on the corrected target rotation speed. Generate a control signal.
上記構成によれば、オイルポンプ及び油圧回路に、異常が生じておらず、オイルポンプが正常に作動している場合には、モータの回転数の増加に対してモータの負荷状態を示す負荷量は線形的に増加する。そのため、オイルポンプが正常に作動している場合には、負荷量は、モータの回転数に応じた高油圧判定閾値以下の値となる。 According to the above configuration, when there is no abnormality in the oil pump and the hydraulic circuit and the oil pump is operating normally, the load amount indicating the load state of the motor with respect to the increase in the rotation speed of the motor. Increases linearly. Therefore, when the oil pump is operating normally, the load amount becomes a value equal to or less than the high oil pressure determination threshold value according to the rotation speed of the motor.
逆に、負荷量が高油圧判定閾値を超える場合には、オイルポンプやその油圧回路に高油圧状態による異常が生じている可能性がある。
また、高油圧判定閾値は、問題なくモータが回転している場合における回転数と負荷量との境界値を示すものである。そのため、負荷量が高油圧判定閾値を超えている場合であって、かつ、回転数が回転数閾値よりも大きな高回転数域内である場合に、目標回転数を大きくすると、オイルポンプを無理に駆動させてオイルポンプや油圧回路に過大な負荷が作用する虞がある。
On the contrary, when the load amount exceeds the high oil pressure determination threshold value, there is a possibility that an abnormality has occurred in the oil pump or its hydraulic circuit due to the high oil pressure state.
Further, the high oil pressure determination threshold value indicates a boundary value between the rotation speed and the load amount when the motor is rotating without any problem. Therefore, if the load amount exceeds the high oil pressure determination threshold and the rotation speed is within the high rotation speed range larger than the rotation speed threshold, increasing the target rotation speed forces the oil pump to be forced. There is a risk that an excessive load will act on the oil pump and hydraulic circuit when driven.
従って、負荷量が高油圧判定閾値を超えている場合であって、かつ、回転数が回転数閾値よりも大きな高回転数域内である場合には、目標回転数を小さくして補正した補正後の目標回転数に基づきモータ制御信号を生成し、または、回転数を０とすると、オイルポンプや油圧回路への過大な負荷の作用を抑制する。 Therefore, when the load amount exceeds the high oil pressure determination threshold and the rotation speed is within the high rotation speed range larger than the rotation speed threshold, the target rotation speed is reduced and corrected. When the motor control signal is generated based on the target rotation speed of, or when the rotation speed is set to 0, the action of an excessive load on the oil pump and the hydraulic circuit is suppressed.
また、上記モータ制御装置では、前記制御回路は、前記油圧回路を流通するオイルの温度が高くなるほど前記高油圧判定閾値を増加することが好ましい。
上記構成によれば、オイルの温度が低下すると、その粘性が高くなることで、モータの負荷が大きくなる。そのため、オイルポンプや油圧回路に配管詰まり等による異常が生じておらず、オイルポンプが正常に作動している場合であっても、オイルの温度が低い場合には、モータのロータを回転させるのに大きな負荷量が必要となる。したがって、オイルの温度に応じて高油圧判定閾値を変更することで、すなわち、オイルの温度が高くなるほど、高油圧判定閾値を増加させることで、モータの負荷状態に応じて、オイルポンプや油圧回路に異常が生じているか否かを好適に判定できる。また、逆に、言えば、オイルの温度が低くなるほど、高油圧判定閾値を減少することで、モータの負荷状態に応じて、オイルポンプや油圧回路に異常が生じているか否かを好適に判定できる。
Further, in the motor control device, it is preferable that the control circuit increases the high oil pressure determination threshold value as the temperature of the oil flowing through the hydraulic circuit increases.
According to the above configuration, when the temperature of the oil decreases, the viscosity of the oil increases, so that the load on the motor increases. Therefore, even if the oil pump and the hydraulic circuit are not abnormal due to pipe clogging and the oil pump is operating normally, if the oil temperature is low, the rotor of the motor is rotated. Requires a large load. Therefore, by changing the high oil pressure judgment threshold value according to the oil temperature, that is, by increasing the high oil pressure judgment threshold value as the oil temperature rises, the oil pump or the hydraulic circuit can be changed according to the load state of the motor. It can be suitably determined whether or not an abnormality has occurred in the engine. On the contrary, as the temperature of the oil becomes lower, the high oil pressure determination threshold value is reduced to preferably determine whether or not an abnormality has occurred in the oil pump or the hydraulic circuit according to the load state of the motor. can.
また、上記モータ制御装置では、前記制御回路は、前記負荷量が前記高油圧判定閾値を超えていて、かつ、前記回転数が高回転数域内の値であり、前記目標回転数が小さくなるように補正した後に、前記回転数が回転数閾値以下の小さな低回転数域内の値となっても、前記目標回転数が大きくなるように補正しないことが好ましい。 Further, in the motor control device, in the control circuit, the load amount exceeds the high oil pressure determination threshold value, the rotation speed is a value within the high rotation speed range, and the target rotation speed becomes small. Even if the rotation speed becomes a value in a small low rotation speed range equal to or less than the rotation speed threshold value after the correction to the above, it is preferable not to correct the target rotation speed so as to increase.
上記構成によれば、オイルポンプや油圧回路に異常が生じている場合、目標回転数が小さくなるように補正することで、これらに過大な負荷が作用することを抑制できるものの、異常自体は継続して残ることがある。そのため、目標回転数が小さくなるように補正した後に、補正後の目標回転数が低回転数域内の値であるとして、目標回転数が大きくなるように補正すると、再び負荷量が高油圧判定閾値を超えた値になるとともに、モータの補正後の目標回転数が高回転数域内の値となり、目標回転数が小さくなるように補正することになる。すなわち、目標回転数を大きくする補正と小さくする補正とを繰り返し行う虞がある。 According to the above configuration, when an abnormality occurs in the oil pump or the hydraulic circuit, it is possible to prevent an excessive load from acting on the target rotation speed by correcting it so that the target rotation speed becomes smaller, but the abnormality itself continues. May remain. Therefore, after correcting so that the target rotation speed becomes smaller, assuming that the corrected target rotation speed is a value within the low rotation speed range, if the correction is made so that the target rotation speed becomes larger, the load amount becomes the high oil pressure judgment threshold again. The value exceeds the above, and the corrected target rotation speed of the motor becomes a value within the high rotation speed range, and the correction is performed so that the target rotation speed becomes smaller. That is, there is a possibility that the correction for increasing the target rotation speed and the correction for decreasing the target rotation speed are repeatedly performed.
この点、上記構成によれば、目標回転数が小さくなるように補正した後に負荷量が高油圧判定閾値を超えた値値になっても、目標回転数が大きくなるように補正しないため、補正後の目標回転数が大きくなったり、小さくなったりの繰り返しを抑制できる。 In this regard, according to the above configuration, even if the load amount exceeds the high oil pressure determination threshold value after the correction is made so that the target rotation speed becomes smaller, the correction is not made so that the target rotation speed becomes larger. It is possible to suppress the repetition of the subsequent target rotation speed increasing or decreasing.
また、上記モータ制御装置では、前記制御回路は、前記負荷量が前記高油圧判定閾値を超えていて、かつ、前記回転数が前記高回転数域内の値であり、前記目標回転数が小さくなるように補正した後に、前記負荷量が適正負荷量範囲内の値になった場合、または前記負荷量が前記高油圧判定閾値以下になった場合には、補正前の前記目標回転数に基づいて前記モータ制御信号を生成することが好ましい。 Further, in the motor control device, in the control circuit, the load amount exceeds the high oil pressure determination threshold value, the rotation speed is a value within the high rotation speed range, and the target rotation speed becomes small. If the load amount becomes a value within the appropriate load amount range, or if the load amount becomes equal to or less than the high oil pressure determination threshold value after the correction as described above, the load amount is based on the target rotation speed before the correction. It is preferable to generate the motor control signal.
上記構成によれば、目標回転数が小さくなるように補正した後、何らかの要因でオイルポンプや油圧回路の異常が解消されると、負荷量が適正負荷量範囲内の値となる。このようにオイルポンプや油圧回路の異常が解消された場合には、モータの回転数が補正前の目標回転数となるようにその作動を制御しても、負荷量が適正負荷量範囲内の値となると考えられる。この点、上記構成では、目標回転数が小さくなるように補正した後、負荷量が適正負荷量範囲内の値になった場合に、補正前の目標回転数に基づいてモータ制御信号を生成するため、オイルポンプの作動状態を要求されているものとすることができる。 According to the above configuration, if the abnormality of the oil pump or the hydraulic circuit is resolved for some reason after the correction is made so that the target rotation speed becomes smaller, the load amount becomes a value within the appropriate load amount range. When the abnormality of the oil pump or the hydraulic circuit is resolved in this way, the load amount is within the appropriate load amount range even if the operation is controlled so that the rotation speed of the motor becomes the target rotation speed before correction. It is considered to be a value. In this respect, in the above configuration, after the correction is made so that the target rotation speed becomes smaller, when the load amount becomes a value within the appropriate load amount range, the motor control signal is generated based on the target rotation speed before the correction. Therefore, it can be assumed that the operating state of the oil pump is required.
また、上記制御モータ制御装置では、前記油圧回路は、メカ式リリーフバルブを備え、前記制御回路が前記設定処理で設定する前記高油圧判定閾値は、前記メカ式リリーフバルブのリリーフ圧よりも低い高油圧になるときの前記モータの負荷量に設定し、前記制御回路は、前記基準目標回転数よりも小さくなるように目標回転数を補正した後、補正後の前記目標回転数に基づいて前記モータ制御信号を生成することが好ましい。 Further, in the control motor control device, the hydraulic circuit includes a mechanical relief valve, and the high oil pressure determination threshold value set by the control circuit in the setting process is higher than the relief pressure of the mechanical relief valve. The load amount of the motor when it becomes hydraulic is set, and the control circuit corrects the target rotation speed so as to be smaller than the reference target rotation speed, and then the motor is based on the corrected target rotation speed. It is preferable to generate a control signal.
上記構成によれば、制御回路は、基準目標回転数よりも小さくなるように目標回転数を補正した後、補正後の前記目標回転数に基づいて前記モータ制御信号を生成して、モータの回転数を基準目標回転数より下げて、モータが駆動されると、油圧回路の油圧が下がることが期待される。この場合、メカ式リリーフバルブのリリーフ圧よりも低い高油圧となっている油圧回路は油圧が下がることになる。 According to the above configuration, the control circuit corrects the target rotation speed so as to be smaller than the reference target rotation speed, and then generates the motor control signal based on the corrected target rotation speed to rotate the motor. When the motor is driven by lowering the number below the reference target rotation speed, it is expected that the oil pressure of the hydraulic circuit will decrease. In this case, the oil pressure of the hydraulic circuit having a high oil pressure lower than the relief pressure of the mechanical relief valve is lowered.
特に、高流量タイプのオイルポンプがオイルを供給する油圧回路では、メカ式リリーフバルブを備える場合、該リリーフバルブのオーバライドが大きく、バラツキを含めて低温時に必要な流量における該リリーフバルブの背圧から上限圧までの間にＰＱ特性（圧力流量特性）を納めることが困難となっている。すなわち、高油圧状態において、メカ式リリーフバルブの作動では、オイルを戻し切れないことが予想される。 In particular, in a hydraulic circuit in which a high flow rate type oil pump supplies oil, when a mechanical relief valve is provided, the relief valve has a large override, and the back pressure of the relief valve at a flow rate required at a low temperature including variation It is difficult to meet the PQ characteristics (pressure flow rate characteristics) up to the upper limit pressure. That is, it is expected that the oil cannot be completely returned by the operation of the mechanical relief valve in the high hydraulic state.
そこで、このような場合、メカ式リリーフバルブがリリーフするよりも前に、モータの回転を下げて、すなわち、オイルポンプの作動を低下させて油圧回路内に流れるオイルの流量を減少させる。このような状態で、メカ式リリーフバルブにより、オイルを戻しきることが可能となる。 Therefore, in such a case, the rotation of the motor is lowered, that is, the operation of the oil pump is lowered to reduce the flow rate of the oil flowing in the hydraulic circuit before the mechanical relief valve is relieved. In such a state, the mechanical relief valve makes it possible to completely return the oil.
また、上記モータ制御装置では、前記制御回路は、前記基準目標回転数よりも小さくなるように目標回転数を補正した後、補正後の前記目標回転数に基づいて前記モータ制御信号を生成し、その後、再度、前記設定処理した後、前記負荷量が前記高油圧判定閾値を超えている場合には、前記目標回転数が０となるように目標回転数を補正して前記モータを停止することが好ましい。 Further, in the motor control device, the control circuit corrects the target rotation speed so as to be smaller than the reference target rotation speed, and then generates the motor control signal based on the corrected target rotation speed. Then, after the setting process is performed again, when the load amount exceeds the high oil pressure determination threshold value, the target rotation speed is corrected so that the target rotation speed becomes 0, and the motor is stopped. Is preferable.
上記構成によれば、制御回路は、前記基準目標回転数よりも小さくなるように目標回転数を補正した後、補正後の前記目標回転数に基づいて前記モータ制御信号を生成して、モータの回転数を下げる。この後、制御回路は、再度、前記設定処理した後、前記負荷量が前記高油圧判定閾値を超えている場合には、前記目標回転数が０となるように目標回転数を補正して前記モータを停止する。このことにより、油圧上昇の原因が、解消されない場合には、再度、前記設定処理した後、前記負荷量が前記高油圧判定閾値を超えている場合が生ずる。この場合には、制御回路は、モータを停止することにより、油圧上昇を防止できる。 According to the above configuration, the control circuit corrects the target rotation speed so as to be smaller than the reference target rotation speed, and then generates the motor control signal based on the corrected target rotation speed to generate the motor control signal. Decrease the number of revolutions. After that, the control circuit corrects the target rotation speed so that the target rotation speed becomes 0 when the load amount exceeds the high oil pressure determination threshold value after the setting process is performed again. Stop the motor. As a result, if the cause of the oil pressure rise is not eliminated, the load amount may exceed the high oil pressure determination threshold value after the setting process is performed again. In this case, the control circuit can prevent the oil pressure from rising by stopping the motor.
また、上記モータ制御装置では、前記制御回路は、前記基準目標回転数に基づいて、前記モータ制御信号を出力する通常制御モードと、前記基準目標回転数よりも大きい増量目標回転数に補正した状態で、前記モータ制御信号を出力する検出制御モードとを交互に行い、前記検出制御モードでは、前記負荷量が前記高油圧判定閾値を超えているか否かを判定し（以下、増量目標回転数による判定処理という）、前記負荷量が前記高油圧判定閾値を超えていて、かつ、前記モータの回転数が回転数閾値よりも大きな高回転数域内である場合には、前記基準目標回転数よりも小さくなるように目標回転数を補正し、または、回転数が０となるように目標回転数を補正し、補正後の前記目標回転数に基づいて前記モータ制御信号を生成することが好ましい。 Further, in the motor control device, the control circuit is corrected to a normal control mode for outputting the motor control signal and an increase target rotation speed larger than the reference target rotation speed based on the reference target rotation speed. Then, the detection control mode for outputting the motor control signal is alternately performed, and in the detection control mode, it is determined whether or not the load amount exceeds the high oil pressure determination threshold value (hereinafter, depending on the increase target rotation speed). When the load amount exceeds the high oil pressure determination threshold value and the rotation speed of the motor is within the high rotation speed range larger than the rotation speed threshold value, the reference target rotation speed is higher than the reference target rotation speed. It is preferable to correct the target rotation speed so that it becomes smaller, or correct the target rotation speed so that the rotation speed becomes 0, and generate the motor control signal based on the corrected target rotation speed.
上記構成によれば、制御回路は、検出制御モードでは、基準目標回転数よりも大きい増量目標回転数とした値で、モータの回転数を上昇させて、増量目標回転数による判定処理を行う。そして、制御回路は、負荷量が高油圧判定閾値を超えている場合には、基準目標回転数よりも小さくなるように目標回転数を補正し、または、回転数が０となるように目標回転数を補正し、補正後の目標回転数に基づいてモータ制御信号を生成する。 According to the above configuration, in the detection control mode, the control circuit increases the rotation speed of the motor with a value set to the increase target rotation speed larger than the reference target rotation speed, and performs determination processing based on the increase target rotation speed. Then, when the load amount exceeds the high oil pressure determination threshold value, the control circuit corrects the target rotation speed so that it becomes smaller than the reference target rotation speed, or the control circuit corrects the target rotation speed so that the rotation speed becomes 0. The number is corrected, and a motor control signal is generated based on the corrected target rotation speed.
なお、オイルの温度が高温で、かつ、モータの回転数が低回転時の場合、モータの駆動電流が小さくなる。この状態で、高油圧状態か否かを判定しようとすると、誤判定となる虞がある。そこで、高油圧状態を判定するために、オイルポンプの回転数を意図的に基準目標回転数よりも上昇させることにより、オイルの温度が高温で、かつ、モータの回転数が低回転時の場合であっても、高油圧状態の誤判定を抑制することが可能となる。 When the temperature of the oil is high and the rotation speed of the motor is low, the drive current of the motor becomes small. In this state, if an attempt is made to determine whether or not the vehicle is in a high hydraulic pressure state, an erroneous determination may occur. Therefore, in order to determine the high oil pressure state, the rotation speed of the oil pump is intentionally raised above the reference target rotation speed, so that the oil temperature is high and the rotation speed of the motor is low. Even so, it is possible to suppress erroneous determination of the high hydraulic pressure state.
また、上記モータ制御装置では、前記制御回路は、前記検出制御モードを、検出周期毎、または、始動期間の間で実行することが好ましい。
上記構成によれば、特にモータ５の回転数が低い領域であって、オイルの温度が低い場合や、或いはモータの始動期間のように温度が低い場合が予想される場合、所定の検出周期毎、または始動期間の間、実行されると、高油圧状態の誤判定を抑制することが可能となる。
Further, in the motor control device, it is preferable that the control circuit executes the detection control mode every detection cycle or during a start period.
According to the above configuration, especially in the region where the rotation speed of the
また、上記モータ制御装置では、前記制御回路は、前記負荷量が前記高油圧判定閾値を超えている状態が第１検出継続時間を超えたとき、を、前記油圧回路が高油圧状態であるとし、この高油圧状態が、第２検出継続時間内を継続中は、前記モータの目標回転数が小さくなるように補正することが好ましい。 Further, in the motor control device, the control circuit determines that the hydraulic circuit is in a high hydraulic state when the state in which the load amount exceeds the high hydraulic pressure determination threshold exceeds the first detection duration. While this high-hydraulic state continues within the second detection duration, it is preferable to correct the motor so that the target rotation speed becomes smaller.
上記構成によれば、制御回路は、負荷量が高油圧判定閾値を超えている状態が第１検出継続時間を超えたときに、油圧回路が高油圧状態であるとする。すなわち、この第１検出継続時間内で負荷量が高油圧判定閾値を超えている状態が解消した場合は、油圧回路が高油圧状態であるとしない。これにより、高油圧状態の誤検出が防止される。そして、制御回路は、高油圧状態が、第２検出継続時間内で継続している場合に、モータの目標回転数を、基準目標回転数よりも小さくなるように補正することが可能となる。 According to the above configuration, the control circuit assumes that the hydraulic circuit is in the high oil pressure state when the state in which the load amount exceeds the high oil pressure determination threshold value exceeds the first detection duration. That is, when the state in which the load amount exceeds the high oil pressure determination threshold value is resolved within the first detection duration, the hydraulic circuit is not considered to be in the high oil pressure state. This prevents erroneous detection of the high hydraulic pressure state. Then, the control circuit can correct the target rotation speed of the motor so as to be smaller than the reference target rotation speed when the high hydraulic pressure state continues within the second detection continuation time.
また、上記モータ制御装置では、前記制御回路は、前記高油圧状態が前記第２検出継続時間を超えて継続する場合は、高油圧継続状態であるとして前記モータを停止することが好ましい。 Further, in the motor control device, when the high-hydraulic state continues beyond the second detection duration, the control circuit preferably stops the motor as being in the high-hydraulic continuation state.
上記構成によれば、制御回路は、高油圧状態が第２検出継続時間を超えて継続する場合は、高油圧継続状態であるとしてモータを停止する。モータの停止により、オイルの油圧回路への供給が行われなくなり、オイルポンプ及び油圧回路のダメージを抑制することができる。 According to the above configuration, when the high hydraulic pressure state continues beyond the second detection duration, the control circuit stops the motor as being in the high hydraulic pressure continuation state. When the motor is stopped, the oil is not supplied to the hydraulic circuit, and damage to the oil pump and the hydraulic circuit can be suppressed.
また、上記モータ制御装置では、前記制御回路は、前記高油圧継続状態の前記モータの停止を行うモータ停止期間を経過した後は、高油圧復帰中状態として、前記基準目標回転数に達するまで前記モータの目標回転数をステップ毎に徐々に大きくなるように補正して、前記モータを駆動する再駆動処理を含む復帰制御を行うことが好ましい。 Further, in the motor control device, after the motor stop period for stopping the motor in the high-hydraulic continuation state has elapsed, the control circuit is in the high-hydraulic return state until the reference target rotation speed is reached. It is preferable to correct the target rotation speed of the motor so as to gradually increase for each step, and perform return control including a redrive process for driving the motor.
上記構成によれば、制御回路は、モータの停止を行うモータ停止期間を経過した後を高油圧復帰中状態として、再駆動処理が実行されると、ステップ毎にモータの目標回転数が大きくされて、基準目標回転数までモータの回転数が上昇することができる。この場合、モータ回転数を、徐々に上げるため、一気に目標回転数を基準目標回転数に上げる場合と異なり、オイルポンプ負荷を軽減することが可能となる。 According to the above configuration, the control circuit sets the state of high hydraulic pressure recovery after the motor stop period for stopping the motor has elapsed, and when the redrive process is executed, the target rotation speed of the motor is increased for each step. Therefore, the rotation speed of the motor can be increased to the reference target rotation speed. In this case, since the motor rotation speed is gradually increased, the oil pump load can be reduced unlike the case where the target rotation speed is increased to the reference target rotation speed at once.
また、上記モータ制御装置では、前記制御回路は、前記復帰制御中は、前記ステップ毎に前記設定処理と、前記設定処理で設定された前記高油圧判定閾値と前記負荷量との比較を行う比較処理を行い、前記比較処理で、前記負荷量が前記高油圧判定閾値を超えた状態が、前記第１検出継続時間を超えたときは、高油圧状態であるとして、前記高油圧状態における制御である、前記第２検出継続時間内を継続中は、前記モータの目標回転数が小さくなるように補正することが好ましい。 Further, in the motor control device, the control circuit compares the setting process and the high oil pressure determination threshold value set in the setting process with the load amount for each step during the return control. When the processing is performed and the state in which the load amount exceeds the high oil pressure determination threshold value in the comparison process exceeds the first detection duration, it is regarded as a high hydraulic state, and the control in the high hydraulic state is performed. While continuing within the second detection duration, it is preferable to make corrections so that the target rotation speed of the motor becomes smaller.
上記構成によれば、制御回路は、復帰制御中は、ステップ毎に設定処理と、設定処理で設定された高油圧判定閾値と負荷量との比較を行う比較処理を行う。そして、比較処理で、負荷量が設定処理で設定された高油圧判定閾値を超えた状態が第１検出継続時間を超えたときには、高油圧状態であるとして、高油圧状態における制御を行う。このことにより、復帰制御中であっても、高油圧状態となった場合には、高油圧状態で行われる制御、すなわち、この高油圧状態が第２検出継続時間内を継続中は、モータの目標回転数が小さくなるように補正することができる。 According to the above configuration, during the return control, the control circuit performs a setting process for each step and a comparison process for comparing the high oil pressure determination threshold value set in the setting process with the load amount. Then, in the comparison process, when the state in which the load amount exceeds the high oil pressure determination threshold value set in the setting process exceeds the first detection duration, it is regarded as the high oil pressure state and the control in the high oil pressure state is performed. As a result, even during the return control, when the high hydraulic state is reached, the control is performed in the high hydraulic state, that is, while the high hydraulic state continues within the second detection duration, the motor It can be corrected so that the target rotation speed becomes smaller.
また、上記モータ制御装置では、前記制御回路は、前記再駆動処理の処理回数をカウントし、または、前記再駆動処理に関する処理時間を計測し、前記モータの目標回転数が前記基準目標回転数に達する以前に、そのカウント値が異常判定回数閾値に達した場合、または、前記再駆動処理に関する処理時間が異常処理合計時間判定値に達した場合は、異常判定を行って、前記モータを停止し、前記カウント値が前記異常判定回数閾値に達する前に、または、前記異常処理合計時間判定値未満の前記処理時間で、前記モータの目標回転数が前記基準目標回転数に達した場合は、正常状態として前記モータを前記基準目標回転数で制御することが好ましい。 Further, in the motor control device, the control circuit counts the number of processing times of the re-driving process or measures the processing time related to the re-driving process, and the target rotation speed of the motor becomes the reference target rotation speed. If the count value reaches the abnormality determination number threshold before reaching the value, or if the processing time related to the redrive process reaches the abnormality processing total time determination value, an abnormality determination is performed and the motor is stopped. If the target rotation speed of the motor reaches the reference target rotation speed before the count value reaches the abnormality determination number threshold, or in the processing time less than the abnormality processing total time determination value, it is normal. As a state, it is preferable to control the motor at the reference target rotation speed.
上記構成によれば、制御回路は、モータの目標回転数が基準目標回転数に達する以前に、カウント値が異常判定回数閾値に達した場合、または、再駆動処理に関する処理時間が異常処理合計時間判定値に達した場合は、異常判定を行い、モータを停止する。これにより、制御回路の異常判定により、高油圧状態が継続する場合は、モータを停止できる。 According to the above configuration, when the count value reaches the abnormality determination number threshold value before the target rotation speed of the motor reaches the reference target rotation speed, or the processing time related to the redrive processing is the total abnormality processing time. When the judgment value is reached, an abnormality judgment is made and the motor is stopped. As a result, the motor can be stopped when the high hydraulic pressure state continues due to the abnormality determination of the control circuit.
また、制御回路は、カウント値が異常判定回数閾値に達する前に、または、異常処理合計時間判定値未満の処理時間で、モータの目標回転数が基準目標回転数に達した場合は、正常状態としてモータを基準目標回転数で制御する。これにより、制御回路により、オイルポンプ、及び油圧回路が正常状態の場合には、引き続きモータを前記基準目標回転数で制御することができる。 Further, the control circuit is in a normal state when the target rotation speed of the motor reaches the reference target rotation speed before the count value reaches the abnormality determination number threshold value or in the processing time less than the abnormality processing total time determination value. The motor is controlled at the reference target rotation speed. Thereby, when the oil pump and the hydraulic circuit are in the normal state by the control circuit, the motor can be continuously controlled at the reference target rotation speed.
また、上記モータ制御装置では、前記モータを停止する際は、停止の旨の報知信号を報知部または上位制御回路に出力することが好ましい。
上記構成によれば、モータを停止させた際は、停止の旨の報知信号を報知部または上位制御回路に出力されるため、オイルポンプの停止したことが、報知部または上位制御回路を介して人が知ることが可能となる。
Further, in the motor control device, when the motor is stopped, it is preferable to output a notification signal to that effect to the notification unit or the host control circuit.
According to the above configuration, when the motor is stopped, a notification signal indicating the stop is output to the notification unit or the upper control circuit. Therefore, the stop of the oil pump is detected via the notification unit or the upper control circuit. It becomes possible for people to know.
本発明によれば、モータにより駆動されるオイルポンプ及び油圧回路が配管詰まりにより高油圧状態となったとき、配管破裂や配管抜けを抑制することができる。 According to the present invention, when the oil pump and the hydraulic circuit driven by the motor are in a high hydraulic state due to the clogging of the pipes, it is possible to suppress the rupture of the pipes and the disconnection of the pipes.
（第１実施形態）
以下、電動ポンプ装置の駆動源となるモータの作動を制御するモータ制御装置に具体化した第１実施形態を図１〜図４を参照して説明する。本実施形態は、請求項１〜請求項４をサポートする実施形態である。
(First Embodiment)
Hereinafter, the first embodiment embodied in the motor control device that controls the operation of the motor that is the drive source of the electric pump device will be described with reference to FIGS. 1 to 4. This embodiment is an embodiment that supports
図１に示すように、電動ポンプ装置１は、車両走行用の駆動モータ２を冷却するためのオイルが循環する油圧回路３に設けられている。電動ポンプ装置１は、油圧を発生させるオイルポンプ４と、オイルポンプ４を駆動するモータ５と、モータ５の作動を制御するモータ制御装置としてのＥＯＰＥＣＵ６とを備えている。
As shown in FIG. 1, the
オイルポンプ４は、吸入油路１１を介してオイル貯留部１２に接続されるとともに、送出油路１３を介して駆動モータ２に接続されている。駆動モータ２は、排出油路１４を介してオイル貯留部１２に接続されている。したがって、油圧回路３では、オイルポンプ４の作動により、オイルがオイル貯留部１２から駆動モータ２に送出され、駆動モータ２を冷却した後にオイル貯留部１２に排出される。
The oil pump 4 is connected to the
図１に示すように、オイルポンプ４は、リリーフバルブ４１を備えている。リリーフバルブ４１は、オイルポンプ４の吸入側と吐出側とを短絡している。リリーフバルブ４１は、メカ式リリーフバルブであって、送出油路１３内の油圧が予め設定されたリリーフ圧、すなわち、リリーフ圧を超えると開弁し、オイルポンプ４の吐出側から吸入側にオイルを戻すことで、送出油路１３内の油圧が過大になることを抑制する。なお、本実施形態のリリーフバルブ４１は、そのバルブ径が小さな小型のものが採用されている。
As shown in FIG. 1, the oil pump 4 includes a
駆動モータ２は、その回転を車両の駆動輪１５に伝達し、該駆動輪１５を駆動する。駆動モータ２には、上位ＥＣＵ１６が電気的に接続されている。上位ＥＣＵ１６には、アクセル開度や駆動モータ２の温度等を示す各種信号が入力される。上位ＥＣＵ１６は、これらの各種信号に基づいて駆動モータ２の作動を制御する。また、上位ＥＣＵ１６は、駆動モータ２の作動状態に応じて該駆動モータ２の冷却に必要な流量のオイルがオイルポンプ４の作動によって油圧回路３を循環するようなモータ５の回転数である目標回転数Ｎ＊をＥＯＰＥＣＵ６に出力する。つまり、目標回転数Ｎ＊は、オイルポンプ４が必要な流量のオイルを循環させる作動状態となる、換言するとオイルポンプ４を所望の作動状態とするようなモータ５の回転数である。目標回転数Ｎ＊は、上位指令である基準目標回転数に相当する。
The
具体的には、上位ＥＣＵ１６は、例えば車両が停止しており、駆動モータ２が停止しているような場合には、目標回転数Ｎ＊を、オイルが油圧回路３を最低限循環するような低い値、例えば数百ｒｐｍ程度に設定する。一方、上位ＥＣＵ１６は、車両が走行しており、駆動モータ２が高速回転しているような場合には、目標回転数Ｎ＊を、十分な流量のオイルが油圧回路３を循環するような高い値、例えば数千ｒｐｍ程度に設定する。
Specifically, in the
ＥＯＰＥＣＵ６には、上位ＥＣＵ１６から出力される目標回転数Ｎ＊に加え、温度センサ１７により検出されるオイルポンプ４を流通するオイルの温度Ｔｏが入力される。ＥＯＰＥＣＵ６は、これらの状態量に基づいてモータ５の回転数が目標回転数Ｎ＊となるように、その作動を制御することで、駆動モータ２の作動状態に応じた流量のオイルがオイルポンプ４から吐出されて油圧回路３を循環するように、モータ５の作動を制御する。
In addition to the target rotation speed N * output from the
次に、電動ポンプ装置１の電気的構成について詳細に説明する。
図２に示すように、ＥＯＰＥＣＵ６は、モータ制御信号Ｓｍを出力する制御回路としてのマイコン２１と、モータ制御信号Ｓｍに基づいてモータ５に三相の駆動電力を供給する駆動回路２２とを備えている。本実施形態のＥＯＰＥＣＵ６は、電気角で１２０度又は１５０度毎に通電相及び通電方向を規定する通電パターンを切り替える矩形波通電により、モータ５に駆動電力Ｐを供給する。モータ５には、そのロータ２３の回転位置を検出する回転角センサのないセンサレスタイプのブラシレスモータが採用されている。
Next, the electrical configuration of the
As shown in FIG. 2, the
駆動回路２２には、直列に接続された一対のスイッチング素子からなるスイッチングアームを基本単位として、各相のコイル２４ｕ，２４ｖ，２４ｗに対応する３つのスイッチングアームを並列に接続してなるＰＷＭインバータが採用されている。モータ制御信号Ｓｍは、駆動回路２２を構成する各スイッチング素子のオン／オフ状態、すなわち各スイッチング素子のオン時間の割合であるデューティ比を規定する。そして、駆動回路２２は、モータ制御信号Ｓｍに応じた通電パターン及びデューティ比の駆動電力をモータ５に出力する。
The drive circuit 22 includes a PWM inverter in which a switching arm composed of a pair of switching elements connected in series is used as a basic unit, and three switching arms corresponding to
マイコン２１には、コイル２４ｕ，２４ｖ，２４ｗの端子電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗを検出する電圧センサ２５ｕ，２５ｖ，２５ｗ、車両に搭載されたバッテリ２６の電源電圧Ｖｂを検出する電圧センサ２７、及びモータ５に供給される駆動電流Ｉを検出する電流センサ２８が接続されている。また、マイコン２１には、上位ＥＣＵ１６から出力される目標回転数Ｎ*及びオイルの温度Ｔｏが入力される。そして、マイコン２１は、これらの各状態量に基づいて、通電パターン及びデューティ比を示すモータ制御信号Ｓｍを生成し、駆動回路２２に出力する。これにより、駆動回路２２からバッテリ２６の電源電圧Ｖｂに応じた三相の駆動電力がモータ５に供給され、モータ５が回転することによりオイルポンプ４が作動する。
The
詳しくは、図３に示すように、マイコン２１は、後述するモータ５の状態を判定するモータ状態判定部５１と、モータ５の状態に応じて目標回転数Ｎ＊を補正する目標回転数補正部３２と、ロータ２３の回転位置を推定する回転位置推定部３３とを備えている。また、マイコン２１は、デューティ比の目標となるデューティ指令値Ｄ*を演算するフィードバック制御部（以下、Ｆ／Ｂ制御部という。）３４と、モータ制御信号Ｓｍを生成するモータ制御信号生成部３５とを備えている。
Specifically, as shown in FIG. 3, the
モータ状態判定部５１及び目標回転数補正部３２については、後述する。
回転位置推定部３３には、電圧センサ２５ｕ，２５ｖ，２５ｗにより検出される端子電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗが入力される。回転位置推定部３３は、端子電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗに示される各コイル２４ｕ，２４ｖ，２４ｗの誘起電圧に基づいてロータ２３の回転位置を推定する。
The motor
The terminal voltages Vu, Vv, Vw detected by the
具体的には、回転位置推定部３３は、各端子電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗと予め設定された基準電位との大小比較を行い、コイル２４ｕ，２４ｖ，２４ｗの誘起電圧が基準電位を跨ぐゼロクロス点を検出する周知の方法により、ロータ２３の回転位置を推定する。そして、回転位置推定部３３は、推定したロータ２３の回転位置を示す回転位置信号Ｓｐをモータ制御信号生成部３５に出力する。また、回転位置推定部３３は、例えばゼロクロス点の時間間隔に基づいてモータ５の実回転数Ｎを演算し、減算器３６に出力する。
Specifically, the rotation
減算器３６には、実回転数Ｎに加え、目標回転数補正部３２から出力される補正後の目標回転数Ｎ＊＊が入力される。Ｆ／Ｂ制御部３４には、減算器３６において補正後の目標回転数Ｎ＊＊から実回転数Ｎを減算した偏差ΔＮが入力される。Ｆ／Ｂ制御部３４は、偏差ΔＮに基づいて、実回転数Ｎを補正後の目標回転数Ｎ＊＊に追従させるべく、フィードバック制御の実行によりデューティ指令値Ｄ*を演算する。本実施形態のＦ／Ｂ制御部３４は、偏差ΔＮに比例ゲインを乗ずることにより得られる比例成分、及び偏差ΔＮの積分値に積分ゲインを乗ずることにより得られる積分成分を足し合わせることで、デューティ指令値Ｄ*を演算する。つまり、Ｆ／Ｂ制御部３４は、ＰＩ制御演算の実行により、デューティ指令値Ｄ*を演算する。
In addition to the actual rotation speed N, the corrected target rotation speed N ** output from the target rotation
モータ制御信号生成部３５には、回転位置信号Ｓｐ及びデューティ指令値Ｄ*が入力される。モータ制御信号生成部３５は、回転位置信号Ｓｐに示されるロータ２３の回転位置に対応する通電パターン、及びデューティ指令値Ｄ*に示されるデューティ比を有するモータ制御信号Ｓｍを生成し、駆動回路２２に出力する。これにより、三相の駆動電力がモータ５に供給される。
The rotation position signal Sp and the duty command value D * are input to the motor control
（実施形態の作用）
次に、本実施形態の作用を説明する。
例えば送出油路１３に異物が詰まり、オイルポンプ４がオイルを送出するための負荷が過大になる場合を想定する。こうした場合にモータ５の回転数を高くして、油圧回路３内で十分な量のオイルを循環させようとすると、送出油路１３内の油圧が過大になり、オイルポンプ４を駆動するのに必要なトルクが大きくなるため、モータ５に大きな負荷が加わることになる。
(Action of Embodiment)
Next, the operation of this embodiment will be described.
For example, it is assumed that the
なお、本実施形態では、オイルポンプ４はリリーフバルブ４１を備えているが、バルブ径の小さな小型のものであるため、送出油路１３に異物が詰まり、かつモータ５の回転数が高い状態では、十分な量のオイルを還流させることができず、送出油路１３内の油圧が過大になりやすい。
In the present embodiment, the oil pump 4 is provided with a
したがって、本実施形態のモータ５は、オイルポンプ４及び油圧回路３に異常が生じ、オイルポンプ４の作動状態が異常になることで、大きな負荷が加わる過負荷状態となることがある。こうした過負荷状態では、油圧回路３に過大な負荷が作用することを抑制するために、モータ５の回転数を小さくすることが好ましい。
Therefore, the
ところで、油圧回路３に異物が詰まっておらず、オイルポンプ４が正常に作動している場合には、モータ５の回転数の増加に対して駆動電力Ｐは線形的に増加する。そのため、オイルポンプ４が正常に作動している場合には、駆動電力Ｐはモータ５の回転数に応じた適正電力範囲内の値となる。一方、駆動電力Ｐが適正電力範囲の上限値を超えてい値となる場合には、オイルポンプ４や油圧回路３に、高油圧状態の異常が生じている可能性がある。ここで、前記上限値は、高油圧判定閾値に相当する。また、適正電力範囲は、適正負荷量範囲に相当する。また、駆動電力Ｐは、負荷量に相当する。
By the way, when the hydraulic circuit 3 is not clogged with foreign matter and the oil pump 4 is operating normally, the drive power P linearly increases with the increase in the rotation speed of the
適正電力範囲は、問題なくモータ５が回転している場合における回転数と駆動電力との関係を示すものである。そのため、駆動電力Ｐが適正電力範囲の上限値を超えている値となっている場合、一律に目標回転数Ｎ＊を大きくすると、オイルポンプ４を無理に駆動させてオイルポンプ４や油圧回路３に高油圧状態による過大な負荷が作用する虞がある。
The appropriate power range indicates the relationship between the rotation speed and the driving power when the
ここで、モータ５の回転数が高回転数域である場合には、オイルポンプ４や油圧回路３に異常が生じていると、駆動電力Ｐが大きくなりやすい。
この点を踏まえ、図３に示すように、本実施形態のマイコン２１は、モータ５の状態を判定するモータ状態判定部５１を備えている。マイコン２１は、モータ状態判定部５１により過負荷状態であるかを判定する。そして、マイコン２１は、モータ５が過負荷状態であり、モータ５の回転数が高回数域内の値である場合には、目標回転数補正部３２により目標回転数Ｎ＊が小さくなるように補正する。そして、モータ５の回転数が補正後の目標回転数Ｎ＊＊となるようにモータ制御信号Ｓｍを生成し、駆動回路２２に出力する。
Here, when the rotation speed of the
Based on this point, as shown in FIG. 3, the
詳しくは、モータ状態判定部５１には、オイルポンプ４及び油圧回路３に異常が生じていない場合におけるモータ５の回転数に応じた駆動電力Ｐの範囲を示す適正電力範囲を設定するマップを備えている。
Specifically, the motor
図４に示すように、オイルポンプ４や油圧回路３に異常が生じていない場合、モータ５の回転数の増加に対して駆動電力Ｐは線形的に増加する。なお、本実施形態のマップでは、モータ５の回転数を示す値として補正後の目標回転数Ｎ＊＊を用いている。補正後の目標回転数Ｎ＊＊と駆動電力Ｐとの理想的な関係は、同図において破線で示すように、モータ制御信号Ｓｍとロータ２３の回転位置との同期が取れている場合の補正後の目標回転数Ｎ＊＊と駆動電力Ｐとの理想的な関係と一致している。
As shown in FIG. 4, when no abnormality has occurred in the oil pump 4 or the hydraulic circuit 3, the drive power P linearly increases with the increase in the rotation speed of the
そして、適正電力範囲の上限値Ｐｕｐ２及び下限値Ｐｌｏ２は、例えば製造されるモータ５やＥＯＰＥＣＵ６の個体差等を考慮して、理想的な値よりも所定値だけそれぞれ大きな値及び小さな値とされている。このような上限値Ｐｕｐ２が設定される処理は、設定処理に相当する。したがって、オイルポンプ４や油圧回路３に異常が生じていない場合、駆動電力Ｐはモータ５の回転数に応じた適正電力範囲内の値となる。
The upper limit value Pup2 and the lower limit value Plo2 of the appropriate power range are set to larger and smaller values by predetermined values than the ideal values, for example, in consideration of individual differences of the manufactured
また、オイルの温度Ｔｏが低下すると、その粘性が高くなることで、モータ５の負荷が大きくなる。そのため、オイルポンプ４や油圧回路３に異常が生じておらず、オイルポンプ４が正常に作動している場合であっても、オイルの温度Ｔｏが低い場合には、ロータ２３を回転させるのに大きな駆動電力Ｐが必要となる。この点を踏まえ、本実施形態のマップでは、オイルの温度Ｔｏが低いほど、適正電力範囲の示す駆動電力Ｐの上限値Ｐｕｐ２及び下限値Ｐｌｏ２が、大きくなるように設定されている。
Further, when the temperature To of the oil decreases, the viscosity of the oil increases, so that the load on the
モータ状態判定部５１は、入力される電源電圧Ｖｂと駆動電流Ｉとを乗算することにより駆動電力Ｐを演算し、この駆動電力Ｐが補正後の目標回転数Ｎ＊＊及びオイルの温度Ｔｏに応じた適正電力範囲内の値であるか否かに基づいて、モータ５が過負荷状態であるか否かを判定する。そして、モータ状態判定部５１は、駆動電力Ｐが適正電力範囲の上限値Ｐｕｐ２を越えている値であり、補正後の目標回転数Ｎ＊＊が高回転数域内の値である場合には、過負荷状態である旨の判定信号Ｓｄを目標回転数補正部３２に出力する。一方、モータ状態判定部５１は、駆動電力Ｐが適正電力範囲内の値である場合には、過負荷状態でない旨の判定信号Ｓｄを目標回転数補正部３２に出力する。
The motor
低回転数域は、モータ５の回転数が予め定められた回転数閾値Ｎｔｈ以下の回転数域であり、高回転数域は、モータ５の回転数が回転数閾値Ｎｔｈよりも大きな回転数域である。回転数閾値Ｎｔｈは、モータ５が回転可能な最大の回転数として予め定められた定格回転数Ｎｒに基づいて設定されており、例えば定格回転数Ｎｒの２０％程度に設定されているが、この％の値は例示であって、この数値に限定するものではない。
The low rotation speed range is a rotation speed range in which the rotation speed of the
目標回転数補正部３２には、目標回転数Ｎ＊及び判定信号Ｓｄが入力される。目標回転数補正部３２は、過負荷状態でない旨の判定信号Ｓｄが入力された場合、すなわち、駆動電力Ｐが適正電力範囲内の値である場合には、目標回転数Ｎ＊の値を補正せず、目標回転数Ｎ＊をそのまま補正後の目標回転数Ｎ＊＊とする。
The target rotation speed N * and the determination signal Sd are input to the target rotation
また、目標回転数補正部３２は、過負荷状態である旨の判定信号Ｓｄが入力された場合、すなわち駆動電力Ｐが適正電力範囲の上限値Ｐｕｐ２を越えている値であり、補正後の目標回転数Ｎ＊＊が高回転数域内の値である場合には、補正後の目標回転数Ｎ＊＊が小さくなるように補正する。具体的には、目標回転数補正部３２は、補正後の目標回転数Ｎ＊＊が即座に予め設定された所定低回転数Ｎｌｏとなるように目標回転数Ｎ＊を補正する。なお、本実施形態の所定低回転数Ｎｌｏは、回転数閾値Ｎｔｈよりも小さな値に設定されている。
Further, the target rotation
目標回転数補正部３２は、過負荷状態である旨の判定信号Ｓｄが入力され、補正後の目標回転数Ｎ＊＊が小さくなるように補正した後に、駆動電力Ｐが適正電力範囲の範囲外の値となるとともに、補正後の目標回転数Ｎ＊＊が低回転数域内の値となっても、目標回転数Ｎ＊が大きくなるように補正しない。一方、目標回転数補正部３２は、補正後の目標回転数Ｎ＊＊が小さくなるように補正した後に、駆動電力Ｐが適正電力範囲内の値になった場合には、目標回転数Ｎ＊の補正を停止し、目標回転数Ｎ＊をそのまま補正後の目標回転数Ｎ＊＊とする。
The target rotation
次に、過負荷状態となった後のモータ５の作動状態の変化について説明する。
例えば図４に示すように、目標回転数Ｎ＊が「Ｎ２」であるときに、送出油路１３に異物が詰まり、高油圧状態になることで、駆動電力Ｐが補正後の目標回転数Ｎ＊＊に応じた適正電力範囲の上限値Ｐｕｐ２を超える値Ｐ２となった場合を想定する。
Next, the change in the operating state of the
For example, as shown in FIG. 4, when the target rotation speed N * is “N2”, the
なお、この時点では、過負荷状態である旨の判定信号Ｓｄが目標回転数補正部３２に入力されていないため、補正後の目標回転数Ｎ＊＊は目標回転数Ｎ＊と等しい。このような場合、モータ状態判定部５１において過負荷状態であると判定されることで、補正後の目標回転数Ｎ＊＊が所定低回転数Ｎｌｏまで小さくなるように補正される。
At this point, since the determination signal Sd indicating that the overload state has not been input to the target rotation
その結果、モータ５の回転数が低くなることで、例えば図４において一点鎖線で示すように、駆動電力Ｐが小さくなる。このとき、送出油路１３に異物が詰まった状態では、駆動電力Ｐは、適正電力範囲外の値となる。その後、例えばオイルの温度Ｔｏが上昇し、その粘性が低くなることで、異物の詰りが解消されると、モータ５の負荷が小さくなり、駆動電力Ｐが適正電力範囲内の値となる。すると、目標回転数Ｎ＊がそのまま補正後の目標回転数Ｎ＊＊とされるため、モータ５の回転数が高くなり、オイルポンプ４の作動状態が要求されるものとなる。
As a result, the rotation speed of the
本実施形態では、以下の作用及び効果を奏する。
（１）マイコン２１は、駆動電力Ｐが適正電力範囲の上限値Ｐｕｐ２を超える値であるとともに、補正後の目標回転数Ｎ＊＊が高回転数域内にある場合に、目標回転数Ｎ*を小さくなるように補正した補正後の目標回転数Ｎ＊＊に基づいてモータ制御信号Ｓｍを生成する。そのため、例えばオイルポンプ４から吐出されるオイルが流通する送出油路１３に詰まりが発生した場合に、リリーフバルブ４１が小型のものであっても、オイルポンプ４や油圧回路３に過大な負荷が作用することを抑制できる。換言すると、オイルポンプ４の大型化を抑制しつつ、オイルポンプ４や油圧回路３に異常が生じた際に、これらに過大な負荷が作用することを抑制できる。
In this embodiment, the following actions and effects are exhibited.
(1) The
（２）マイコン２１は、オイルの温度Ｔｏが低下すると、その粘性が高くなることで、モータ５の負荷が大きくなることを踏まえ、オイルポンプ４を流通するオイルの温度Ｔｏに応じて適正電力範囲の上限値Ｐｕｐ２及び下限値Ｐｌｏ２を変更する。このため、モータ５の負荷状態に応じて、オイルポンプ４や油圧回路３に異常が生じているか否かを好適に判定できる。
(2) The
（３）オイルポンプ４や油圧回路３に異常が生じている場合、目標回転数Ｎ*が小さくなるように補正することで、これらに過大な負荷が作用することを抑制できるものの、異常自体は継続して残ることがある。そのため、目標回転数が小さくなるように補正した後に、補正後の目標回転数が低回転数域内の値であるとして、目標回転数が大きくなるように補正すると、再び駆動電力Ｐが適正電力範囲の上限値Ｐｕｐ２を超えた値になるとともに、モータ５の補正後の目標回転数が高回転数域内の値となり、目標回転数が小さくなるように補正することになる。すなわち、目標回転数を大きくする補正と小さくする補正とを繰り返し行う虞がある。
(3) When an abnormality occurs in the oil pump 4 or the hydraulic circuit 3, by correcting the target rotation speed N * to be small, it is possible to prevent an excessive load from acting on them, but the abnormality itself is It may remain continuously. Therefore, after correcting so that the target rotation speed becomes smaller, assuming that the corrected target rotation speed is a value within the low rotation speed range, if the correction is made so that the target rotation speed becomes larger, the drive power P is again in the appropriate power range. The value exceeds the upper limit value of Pup2, and the corrected target rotation speed of the
この点、上記構成によれば、目標回転数が小さくなるように補正した後に駆動電力が適正電力範囲の上限値Ｐｕｐ２を超えた値となっても、目標回転数が大きくなるように補正しないため、補正後の目標回転数が大きくなったり、小さくなったり繰り返すことを抑制できる。 In this respect, according to the above configuration, even if the drive power exceeds the upper limit value Pup2 of the appropriate power range after the correction is made so that the target rotation speed becomes small, the correction is not made so that the target rotation speed becomes large. , It is possible to prevent the target rotation speed after correction from increasing or decreasing and repeating.
（４）目標回転数Ｎ＊が小さくなるように補正した後、何らかの要因でオイルポンプ４や油圧回路３の異常が解消されると、駆動電力Ｐが適正電力範囲内の値になる。このようにオイルポンプ４や油圧回路３の異常が解消された場合には、モータ５の回転数が補正前の目標回転数Ｎ＊となるようにその作動を制御しても、駆動電力Ｐが適正電力範囲内の値となると考えられる。この点、本実施形態のマイコン２１は、目標回転数Ｎ＊が小さくなるように補正した後、駆動電力Ｐが適正電力範囲内の値になった場合に、補正前の目標回転数Ｎ＊に基づいてモータ制御信号Ｓｍを生成する。そのため、オイルポンプ４の作動状態を要求されるものとすることができる。
(4) After the correction is made so that the target rotation speed N * becomes smaller, if the abnormality of the oil pump 4 or the hydraulic circuit 3 is resolved for some reason, the drive power P becomes a value within the appropriate power range. When the abnormality of the oil pump 4 and the hydraulic circuit 3 is resolved in this way, the drive power P is reduced even if the operation is controlled so that the rotation speed of the
（第２実施形態）
次に第２実施形態を、図５〜図８を参照して説明する。なお、本実施形態を含めて、以下で説明する各実施形態における電動ポンプ装置１のハード構成、及びＥＯＰＥＣＵ６のハード構成は、図に示す第１実施形態と同様であるため、同一構成については、同一符号を付して、その説明を省略する。本実施形態は、請求項５及び請求項６をサポートする実施形態である。図５は、本実施形態のマイコン２１のブロック図である。
(Second Embodiment)
Next, the second embodiment will be described with reference to FIGS. 5 to 8. Including this embodiment, the hardware configuration of the
本実施形態では、図５に示すマイコン２１が、図６で示すプログラムのフローチャートを実行する。
Ｓ１０では、マイコン２１のモータ状態判定部５１は、内部の目標回転数Ｎ＊＊、電源電圧Ｖｂ及びオイルの温度Ｔｏに基づき、図９に示す高油圧判定電流値マップを参照または演算して高油圧判定電流閾値Ｉａを取得する。高油圧判定電流閾値Ｉａは、高油圧判定閾値に相当する。
In this embodiment, the
In S10, the motor
なお、説明の便宜上、第２実施形態では、第１実施形態で説明した「補正後の目標回転数」を「内部の目標回転数」と称することがある。
図９に示すように、前記マップは、内部の目標回転数Ｎ＊＊、電源電圧Ｖｂ及びオイルの温度Ｔｏの項目を有している。図９において、内部の目標回転数Ｎ＊＊は、Ｎａ〜Ｎｆ等に区分されており、Ｎａ＜Ｎｂ＜Ｎｃ＜Ｎｄ＜Ｎｅ＜Ｎｆ＜……の大小関係となっている。また、内部の目標回転数Ｎａ、Ｎｂ、Ｎｃ、Ｎｄ、Ｎｅ、Ｎｆ等は、それぞれ電源電圧ＶｂのＶ１、Ｖ２、Ｖ３に区分されている。Ｖ１、Ｖ２、Ｖ３は、Ｖ１＜Ｖ２＜Ｖ３の大小関係となっている。そして、各電源電圧Ｖ１、Ｖ２、Ｖ３において、温度Ｔｏが、Ｔａ〜Ｔｄ等に区分されており、Ｔａ＜Ｔｂ＜Ｔｃ＜Ｔｄ＜……の大小関係となっている。
For convenience of explanation, in the second embodiment, the "corrected target rotation speed" described in the first embodiment may be referred to as an "internal target rotation speed".
As shown in FIG. 9, the map has items of an internal target rotation speed N **, a power supply voltage Vb, and an oil temperature To. In FIG. 9, the internal target rotation speed N ** is divided into Na to Nf and the like, and has a magnitude relationship of Na <Nb <Nc <Nd <Ne <Nf <... Further, the internal target rotation speeds Na, Nb, Nc, Nd, Ne, Nf and the like are classified into V1, V2 and V3 of the power supply voltage Vb, respectively. V1, V2, and V3 have a magnitude relationship of V1 <V2 <V3. Then, in each of the power supply voltages V1, V2, and V3, the temperature To is divided into Ta to Td and the like, and there is a magnitude relationship of Ta <Tb <Tc <Td <...
上記のように区分された、各欄において、「・・・」は、試験値等に基づいて予め設定された、高油圧判定電流閾値Ｉａが記されていることを示している。また、斜めハッチングが記された各欄は、高油圧判定電流閾値Ｉａが設定されていない欄である。ドットハッチングが記された各欄は、モータ状態判定部５１が前記プログラムを実行する際に、周囲の予め設定された既知の高油圧判定電流閾値に基づいて線形補間により演算して設定されるところである。
In each column classified as described above, "..." indicates that the high oil pressure determination current threshold value Ia set in advance based on the test value or the like is written. Further, each column in which diagonal hatching is described is a column in which the high oil pressure determination current threshold value Ia is not set. Each column marked with dot hatching is set by linear interpolation based on a known preset high oil pressure determination current threshold value in the surroundings when the motor
オイルの温度Ｔｏにおいて、Ｔａは温度が低温域の温度、Ｔｂは中温域の温度、Ｔｃ以上は高温域の温度である。温度Ｔａ及び温度Ｔｂは、例えば２０℃及び５０℃であるが、これらの値に限定するものではない。 In the oil temperature To, Ta is the temperature in the low temperature range, Tb is the temperature in the medium temperature range, and Tc or higher is the temperature in the high temperature range. The temperature Ta and the temperature Tb are, for example, 20 ° C. and 50 ° C., but are not limited to these values.
低温域の温度におけるオイルは、中温域の温度のオイルよりも粘性抵抗か大きくなるため、電源電圧Ｖ１、Ｖ２、Ｖ３において、温度Ｔａにおける高油圧判定電流閾値Ｉａは、温度Ｔｂの高油圧判定電流閾値Ｉａの半値よりも小さくしている。なお、この小さくした値は、前記半値よりも小さくすることに限定するものではない。 Since the oil in the low temperature range has a higher viscous resistance than the oil in the medium temperature range, the high hydraulic pressure judgment current threshold Ia at the temperature Ta at the power supply voltages V1, V2, and V3 is the high hydraulic pressure judgment current at the temperature Tb. It is smaller than the half value of the threshold Ia. It should be noted that this reduced value is not limited to being smaller than the above half price.
一方、電源電圧Ｖ１、Ｖ２、Ｖ３において、温度Ｔｃ以上の高温域におけるオイルの粘性抵抗は、中温域の温度Ｔｂにおけるオイルの粘性抵抗よりも温度が高くなるほど小さくなる。しかし、その粘性抵抗が小さくなる度合いは少しずつであるため、温度Ｔｃ以上における高油圧判定電流閾値Ｉａは、温度Ｔｂの高油圧判定電流閾値Ｉａよりも温度が上がるほど徐々に小さくされている。また、高油圧判定電流閾値Ｉａは、電源電圧Ｖｂが大きいほど、大きな値となっている。Ｓ１０の処理は設定処理に相当する。 On the other hand, at the power supply voltages V1, V2, and V3, the viscous resistance of the oil in the high temperature region above the temperature Tc becomes smaller as the temperature becomes higher than the viscous resistance of the oil in the temperature Tb in the medium temperature region. However, since the viscous resistance gradually decreases, the high oil pressure determination current threshold value Ia at the temperature Tc or higher is gradually reduced as the temperature rises above the high oil pressure determination current threshold value Ia at the temperature Tb. Further, the higher the power supply voltage Vb, the larger the value of the high oil pressure determination current threshold value Ia. The process of S10 corresponds to the setting process.
そして、高油圧判定閾値としての高油圧判定電流閾値Ｉａは、リリーフバルブ４１のリリーフ圧Ｐｓよりも油圧回路３が低い高油圧になるときのモータ５の駆動電流に設定されている。
The high oil pressure determination current threshold value Ia as the high oil pressure determination threshold value is set to the drive current of the
Ｓ１１では、モータ状態判定部５１は、駆動電流ＩがＳ１０で取得した高油圧判定電流閾値Ｉａよりも大か否かを判定する。モータ状態判定部５１は、駆動電流ＩがＳ１０で取得した高油圧判定電流閾値Ｉａ以下である場合には、過負荷状態でない旨の判定信号Ｓｄを目標回転数補正部３２に出力し、Ｓ１２に移行する。本実施形態では、駆動電流Ｉは負荷量に相当する。
In S11, the motor
Ｓ１２では、目標回転数補正部３２には、上位ＥＣＵ１６からの目標回転数Ｎ＊及び判定信号Ｓｄが入力される。目標回転数補正部３２は、過負荷状態でない旨の判定信号Ｓｄが入力された場合、目標回転数Ｎ＊の値を補正せず、目標回転数Ｎ＊をそのまま補正後の目標回転数Ｎ＊＊とし、減算器３６側へ出力し、Ｓ１０にリターンする。Ｓ１２において、駆動電流ＩがＳ１０で取得した高油圧判定電流閾値Ｉａよりも大である場合には、高油圧であると判定してＳ１３に移行する。
In S12, the target rotation speed N * and the determination signal Sd from the
Ｓ１３では、モータ状態判定部５１は、高油圧判定カウンタを１つカウントアップしてＳ１４に移行する。
Ｓ１４では、モータ状態判定部５１は、高油圧判定カウンタのカウント値Ｃ１が、異常状態判定カウント値Ｃａに達したか否かを判定する。
In S13, the motor
In S14, the motor
そして、モータ状態判定部５１は、高油圧判定カウンタのカウント値Ｃ１が異常状態判定カウント値Ｃａ未満（Ｃａ＞Ｃ）である場合には、過負荷状態である旨の判定信号Ｓｄを目標回転数補正部３２に出力して、Ｓ１５に移行する。
Then, when the count value C1 of the high oil pressure determination counter is less than the abnormal state determination count value Ca (Ca> C), the motor
Ｓ１５では、目標回転数補正部３２は、過負荷状態である旨の判定信号Ｓｄが入力された場合、補正後の目標回転数Ｎ＊＊を上位ＥＣＵ１６の目標回転数Ｎ＊よりも小さくなるように補正し、減算器３６側へ出力し、Ｓ１０にリターンする。具体的には、目標回転数補正部３２は、補正後の目標回転数Ｎ＊＊が即座に予め設定された低い所定の回転数Ｘとなるように目標回転数Ｎ＊を補正する。
In S15, when the determination signal Sd indicating that the overload state is input is input, the target rotation
Ｓ１４において、モータ状態判定部５１は、高油圧判定カウンタのカウント値Ｃ１が異常状態判定カウント値Ｃａなった場合には、異常状態である旨の判定信号Ｓｄを目標回転数補正部３２に出力し、Ｓ１６に移行する。
In S14, when the count value C1 of the high oil pressure determination counter becomes the abnormal state determination count value Ca, the motor
Ｓ１６では、目標回転数補正部３２は、異常状態である旨の判定信号Ｓｄが入力された場合、補正後の目標回転数Ｎ＊＊を０に補正し、減算器３６側へ出力し、Ｓ１７移行する。これにより、オイルポンプ４が停止する。この目標回転数補正部３２が、目標回転数Ｎ＊＊を０に補正し、減算器３６側へ出力する際に、マイコン２１は、上位ＥＣＵ１６に対してモータ５の停止の旨の報知信号を出力する。上位ＥＣＵ１６は、上位制御回路に相当する。上位ＥＣＵ１６は、前記報知信号を入力すると、図示しない報知装置、例えば、警告灯を点灯し、警告ブザー等を鳴動する。
In S16, when the determination signal Sd indicating that the abnormal state is input is input, the target rotation
Ｓ１７は、モータ状態判定部５１は、高油圧判定カウンタをクリアした後、Ｓ１０にリターンする。
図７は、高流量タイプのオイルポンプを駆動するモータのモータ制御装置において、上記のプログラムが実行された場合の油圧、駆動電流及び油圧回路に流れる流量との関係を示すＰＱＩ線図であり、モータ５が停止されずに、リリーフ圧Ｐｓで開弁する場合の例を示している。
In S17, the motor
FIG. 7 is a PQI diagram showing the relationship between the oil pressure, the drive current, and the flow rate flowing through the hydraulic circuit when the above program is executed in the motor control device of the motor that drives the high flow rate type oil pump. An example is shown in which the valve is opened at the relief pressure Ps without stopping the
同図に示すように、油圧回路３が異物の詰まりにより、流量は矢印Ａに示すように減少するが、油圧及び駆動電流は矢印ａに示すように上昇する。そして、駆動電流が高油圧判定電流閾値Ｉａに達したことが検出されると、モータ５はその回転数が上位指令の目標回転数よりも低い所定の回転数Ｘに低下するように制御される。これにより、駆動電流Ｉは、矢印ｂ、ｃに示すように変化し、油圧、及び流量は、矢印Ｂ、Ｃ、Ｄに示すように変化する。
As shown in the figure, the flow rate of the hydraulic circuit 3 decreases as shown by arrow A due to clogging of foreign matter, but the oil pressure and drive current increase as shown by arrow a. Then, when it is detected that the drive current has reached the high oil pressure determination current threshold value Ia, the
すなわち、駆動電流が、高油圧判定電流閾値Ｉａ未満となった後は、上位ＥＣＵ１６が出力した目標回転数Ｎ＊＊となるようにモータ５が制御されるため、駆動電流が矢印ｃに示すように上昇するとともに、油圧も上昇する。そして、油圧が、リリーフバルブ４１のリリーフ圧Ｐｓに達すると開弁する。
That is, after the drive current becomes less than the high oil pressure determination current threshold value Ia, the
なお、図７及び図８において、Ｐａは、油圧回路３に、配管抜け、破裂等のダメージが生ずる限界圧を示している。
図８は、高流量タイプのオイルポンプがオイルを供給する油圧回路の従来例であって、メカ式リリーフバルブを備える場合、該リリーフバルブのオーバライドが大きいことを示している。同図に示すように、油圧回路が異物の詰まりにより、流量が矢印Ｅ、Ｆに示すように減少するが、油圧及び駆動電流は矢印ｄに示すように上昇する。そして、油圧が、リリーフ圧Ｐｓに達しても、油圧は上昇し、油圧回路の限界圧Ｐａに達しはしないが、その近傍にまで達する。
In addition, in FIG. 7 and FIG. 8, Pa indicates a limit pressure at which damage such as pipe disconnection or rupture occurs in the hydraulic circuit 3.
FIG. 8 shows a conventional example of a hydraulic circuit in which a high flow rate type oil pump supplies oil, and when a mechanical relief valve is provided, the override of the relief valve is large. As shown in the figure, the flow rate of the hydraulic circuit decreases as shown by arrows E and F due to clogging of foreign matter, but the oil pressure and drive current increase as shown by arrow d. Then, even if the oil pressure reaches the relief pressure Ps, the oil pressure rises and does not reach the limit pressure Pa of the hydraulic circuit, but reaches the vicinity thereof.
本実施形態では、以下の作用及び効果を奏する。
（１）マイコン２１は、Ｓ１０の設定処理において、高油圧判定電流閾値Ｉａとして、メカ式リリーフバルブのリリーフ圧よりも低い高油圧になるときのモータ５の駆動電流に設定する。そして、マイコン２１は、基準目標回転数としての目標回転数Ｎ＊よりも小さくなるように目標回転数を補正した後、補正後の目標回転数に基づいてモータ制御信号Ｓｍを生成する。
In this embodiment, the following actions and effects are exhibited.
(1) In the setting process of S10, the
これにより、マイコン２１は、目標回転数Ｎ＊よりも小さくなるように目標回転数を補正した後、補正後の目標回転数に基づいてモータ制御信号Ｓｍを生成して、モータ５の回転数を目標回転数Ｎ＊より下げて、モータ５を駆動することにより、油圧回路３の油圧が下がることが期待される。この場合、リリーフバルブ４１のリリーフ圧よりも低い高油圧となっている油圧回路３は油圧が下がることになる。
As a result, the
特に、高流量タイプのオイルポンプがオイルを供給する油圧回路では、メカ式リリーフバルブを備える場合、該リリーフバルブのオーバライドが大きく、バラツキを含めて低温時に必要な流量における該リリーフバルブの背圧から上限圧までの間にＰＱ特性（圧力流量特性）を納めることが困難となっている。すなわち、高油圧状態において、メカ式リリーフバルブの作動では、オイルを戻し切れないことが予想される。 In particular, in a hydraulic circuit in which a high flow rate type oil pump supplies oil, when a mechanical relief valve is provided, the relief valve has a large override, and the back pressure of the relief valve at a flow rate required at a low temperature including variation It is difficult to meet the PQ characteristics (pressure flow rate characteristics) up to the upper limit pressure. That is, it is expected that the oil cannot be completely returned by the operation of the mechanical relief valve in the high hydraulic state.
そこで、このような場合、メカ式リリーフバルブがリリーフするよりも前に、モータの回転を下げて、すなわち、オイルポンプの作動を低下させて油圧回路内に流れるオイルの流量を減少させる。このような状態で、メカ式リリーフバルブにより、オイルを戻しきることが可能となる。 Therefore, in such a case, the rotation of the motor is lowered, that is, the operation of the oil pump is lowered to reduce the flow rate of the oil flowing in the hydraulic circuit before the mechanical relief valve is relieved. In such a state, the mechanical relief valve makes it possible to completely return the oil.
（２）マイコン２１は、基準目標回転数としての目標回転数Ｎ＊よりも小さくなるように目標回転数を補正した後、補正後の目標回転数に基づいてモータ制御信号Ｓｍを生成する。そして、その後、再度、前記設定処理した後、駆動電流Ｉが高油圧判定閾値としての高油圧判定電流閾値Ｉａを超えている場合には、目標回転数が０となるように目標回転数を補正して前記モータを停止する。
(2) The
これにより、油圧上昇の原因が、解消されない場合には、再度、設定処理した後、負荷量としての駆動電流Ｉが高油圧判定閾値としての高油圧判定電流閾値Ｉａを超えている場合が生ずる。この場合には、マイコン２１は、モータを停止することにより、油圧上昇を防止できる。
As a result, if the cause of the oil pressure rise is not eliminated, the drive current I as the load amount may exceed the high oil pressure determination current threshold value Ia as the high oil pressure determination threshold value after the setting process is performed again. In this case, the
（３）マイコン２１は、モータ５を停止する際、モータ５の停止の旨の報知信号を上位制御回路としての上位ＥＣＵ１６に出力する。これにより、モータ５、ひいてはオイルポンプの停止したことが、上位ＥＣＵ１６に電気的に接続された警告灯が点灯し、または警告ブザーが鳴動されることにより、人が知ることが可能となる。
(3) When the
なお、マイコン２１は、図示はしないが、マイコン２１に警告灯、或いは警告ブザー等からなる報知部を電気的に接続し、これらの機器を報知作動させてもよい。
（第３実施形態）
次に、第３実施形態を、図１、図５、図１０〜図１８を参照して説明する。本実施形態は、請求項９〜請求項１４をサポートする実施形態である。
Although not shown, the
(Third Embodiment)
Next, the third embodiment will be described with reference to FIGS. 1, 5, and 10 to 18. This embodiment is an embodiment that supports claims 9 to 14.
本実施形態では、図５に示すマイコン２１が、図１１、図１２、図１３、図１５（ａ）、及び図１５（ｂ）で示すプログラムのフローチャートをそれぞれ所定の制御周期、たとえば、ｍｓ単位の制御周期で実行する。
In the present embodiment, the
＜１．正常状態時のフローチャート＞
図１１のＳ２０〜Ｓ３６のフローチャートは、高油圧制限状態のフラグが正常状態にセットされている場合に処理される。
<1. Flowchart in normal state>
The flowcharts of S20 to S36 of FIG. 11 are processed when the flag of the high oil pressure limiting state is set to the normal state.
Ｓ２０では、マイコン２１のモータ状態判定部５１は、高油圧制限状態のフラグが正常状態にセットされているか否かを判定し、正常状態にセットされている場合には、Ｓ２２に移行し、正常状態にセットされていない場合には、このフローチャートを一旦終了する。高油圧制限状態のフラグは、このプログラムが起動した状態では、正常状態にセットされている。
In S20, the motor
Ｓ２２では、モータ状態判定部５１は、補正した後の補正目標回転数、入力した電源電圧Ｖｂ及びオイルの温度Ｔｏに基づき高油圧判定電流値マップに基づいて高油圧判定電流閾値Ｉａを取得する。
In S22, the motor
なお、第２実施形態の高油圧判定電流値マップでは、内部の目標回転数Ｎ＊＊、オイルの温度Ｔｏ及び電源電圧Ｖｂに応じて、高油圧判定電流閾値Ｉａが算出等により取得されるようにしていた。これに対して、本実施形態の高油圧判定電流値マップは、目標回転数補正部３２が補正した後の補正目標回転数、オイルの温度Ｔｏ及び電源電圧Ｖｂに応じて高油圧判定電流閾値Ｉａが算出等により取得されるようにしている。すなわち、本実施形態の高油圧判定電流値マップの構成は、図９に示すマップにおいて、実回転数を前記補正した後の補正目標回転数と読み替えればよい。本実施形態において、高油圧判定電流閾値Ｉａは、高油圧判定閾値に相当する。
In the high oil pressure determination current value map of the second embodiment, the high oil pressure determination current threshold value Ia is acquired by calculation or the like according to the internal target rotation speed N **, the oil temperature To, and the power supply voltage Vb. I was doing it. On the other hand, the high oil pressure determination current value map of the present embodiment has a high oil pressure determination current threshold value Ia according to the correction target rotation speed, the oil temperature To, and the power supply voltage Vb after the target rotation
なお、図１１、図１２、図１３及び図１４において、例えばＳ２２、Ｓ３４等において、「補正した後の補正目標回転数」を説明の便宜上、「内部の目標回転数」と記載している。本明細書においても、説明の便宜上、補正した後の補正目標回転数を単に内部の目標回転数と称するとともに、上位ＥＣＵ１６から入力した目標回転数Ｎ＊を「上位指令の目標回転数」と称することがある。
In FIGS. 11, 12, 13, and 14, for example, in S22 and S34, the "corrected target rotation speed after correction" is described as "internal target rotation speed" for convenience of explanation. Also in the present specification, for convenience of explanation, the corrected target rotation speed after correction is simply referred to as an internal target rotation speed, and the target rotation speed N * input from the
Ｓ２４では、モータ状態判定部５１は、駆動電流Ｉが高油圧判定電流閾値Ｉａを超えているか、否かを判定する。モータ状態判定部５１は、駆動電流Ｉが高油圧判定電流閾値Ｉａ未満の場合、「ＮＯ」と判定してＳ３６に移行し、駆動電流Ｉが高油圧判定電流閾値Ｉａを超えている場合は、「ＹＥＳ」と判定してＳ２６に移行する。
In S24, the motor
Ｓ３６に移行すると、モータ状態判定部５１は、高油圧判定カウンタをクリアして、Ｓ２０にリターンする。
Ｓ２６に移行すると、モータ状態判定部５１は、高油圧判定カウンタを１つカウントアップし、Ｓ２８に移行する。
After shifting to S36, the motor
When shifting to S26, the motor
Ｓ２８では、モータ状態判定部５１は、高油圧判定カウンタのカウント値Ｃ１が、第１検出継続時間Ａ１を超えているか否かを判定する。モータ状態判定部５１は、カウント値Ｃ１が第１検出継続時間Ａ１未満の場合は、高油圧判定からの経過時間が短いとして、高油圧制限状態のフラグ変更は不要とし、Ｓ２０にリターンする。また、モータ状態判定部５１は、カウント値Ｃ１が第１検出継続時間Ａ１に相当するカウント値に達した場合は、フラグ変更が必要なほど高油圧が継続しているとして、Ｓ３０に移行する。
In S28, the motor
Ｓ３０では、モータ状態判定部５１は、高油圧制限状態のフラグを高油圧状態にセットして、Ｓ３２に移行する。
Ｓ３２では、モータ状態判定部５１は、高油圧判定カウンタをクリアし、過負荷状態である旨の判定信号Ｓｄを目標回転数補正部３２に出力して、Ｓ３４に移行する。
In S30, the motor
In S32, the motor
Ｓ３４では、目標回転数補正部３２は、過負荷状態である旨の判定信号Ｓｄが入力された場合、補正後の目標回転数Ｎ＊＊を上位ＥＣＵ１６の目標回転数Ｎ＊よりも小さくなるように補正し、減算器３６側へ出力し、このフローチャートを一旦終了する。
In S34, when the determination signal Sd indicating that the overload state is input is input, the target rotation
具体的には、目標回転数補正部３２は、補正後の目標回転数Ｎ＊＊が基準目標回転数としての目標回転数Ｎ＊よりも小さくなるように、即座に補正後の目標回転数Ｎ＊として所定の回転数Ｘ［ｒｐｍ］にする。この回転数Ｘ［ｒｐｍ］は、予め設定された値としてもよく、或いは、目標回転数Ｎ＊に対して所定割合を乗算した値としてもよい。
Specifically, the target rotation
＜２．高油圧状態時のフローチャート＞
図１２のＳ４０〜Ｓ６８のフローチャートは、高油圧制限状態のフラグが高油圧状態にセットされている場合に処理される。
<2. Flowchart in high hydraulic condition>
The flowcharts of S40 to S68 of FIG. 12 are processed when the flag of the high hydraulic pressure limiting state is set to the high hydraulic pressure state.
Ｓ４０では、モータ状態判定部５１は、高油圧制限状態のフラグが高油圧状態または高油圧継続状態にセットされているか否かを判定し、高油圧状態または高油圧継続状態にセットされている場合には、Ｓ４２に移行し、そうでない場合には、このフローチャートを一旦終了する。
In S40, the motor
Ｓ４２では、モータ状態判定部５１は、補正した後の補正目標回転数、入力した電源電圧Ｖｂ及びオイルの温度Ｔｏに基づき前記高油圧判定電流値マップに基づいて高油圧判定電流閾値Ｉａを取得する。なお、Ｓ４２では、モータ５が停止しているときは、この高油圧判定電流閾値Ｉａの取得はしない。すなわち、高油圧判定電流閾値Ｉａの設定はせずに、Ｓ４４に移行する。
In S42, the motor
Ｓ４４では、モータ状態判定部５１は、モータ５が停止していないときを除いて、モータを駆動中は、駆動電流Ｉが高油圧判定電流閾値Ｉａを超えているか、否かを判定する。モータ状態判定部５１は、駆動電流Ｉが高油圧判定電流閾値Ｉａ未満の場合、及びモータを停止しているときは、「ＮＯ」と判定して、Ｓ６０に移行し、駆動電流Ｉが高油圧判定電流閾値Ｉａを超えている場合は、「ＹＥＳ」と判定をしてＳ４６に移行する。
In S44, the motor
Ｓ６０に移行すると、モータ状態判定部５１は、高油圧判定カウンタをクリアして、Ｓ６２に移行する。
Ｓ６２では、モータ状態判定部５１は、復帰カウンタのカウント値Ｃ２を１つカウントアップし、Ｓ６４に移行する。
When shifting to S60, the motor
In S62, the motor
Ｓ６４では、モータ状態判定部５１は、復帰カウンタのカウント値Ｃ２が、復帰継続時間Ｂ１を超えているか否かを判定する。
モータ状態判定部５１は、カウント値Ｃ２が復帰継続時間Ｂ１未満の場合は、高油圧復帰中状態への遷移を許容するほどの経過時間は経過していないとして、高油圧制限状態のフラグ変更は不要とし、Ｓ４０にリターンする。
In S64, the motor
When the count value C2 is less than the return duration B1, the motor
また、モータ状態判定部５１は、カウント値Ｃ２が復帰継続時間Ｂ１に達している場合は、高油圧状態、または高油圧継続状態から高油圧復帰中状態への遷移を許容してもよい経過時間に達したものと判定し、Ｓ６６に移行する。
Further, when the count value C2 reaches the return duration B1, the motor
Ｓ６６では、モータ状態判定部５１は、高油圧制限状態のフラグを高油圧復帰中状態にセットして、Ｓ６８に移行する。
Ｓ６８では、モータ状態判定部５１は、復帰カウンタのカウント値Ｃ２をクリアし、Ｓ４０にリターンする。
In S66, the motor
In S68, the motor
Ｓ４６に移行すると、モータ状態判定部５１は、復帰カウンタのカウント値Ｃ２をクリアし、Ｓ４８に移行する。
Ｓ４８に移行すると、モータ状態判定部５１は、高油圧判定カウンタを１つカウントアップし、Ｓ５０に移行する。
When shifting to S46, the motor
When shifting to S48, the motor
Ｓ５０では、モータ状態判定部５１は、高油圧判定カウンタのカウント値Ｃ１が、第２検出継続時間Ａ２を超えているか否かを判定する。第２検出継続時間Ａ２は、第１検出継続時間Ａ１と同じであっても、異なっていてもよい。モータ状態判定部５１は、カウント値Ｃ２が第２検出継続時間Ａ２未満の場合は、第２検出時間継続時間に経過時間が達していないとして、高油圧制限状態のフラグ変更は不要とし、Ｓ４０にリターンする。また、モータ状態判定部５１は、カウント値Ｃ１が第２検出継続時間Ａ２に相当するカウント値に達した場合は、フラグ変更が必要な経過時間に達しているとして、Ｓ５２に移行する。
In S50, the motor
Ｓ５２では、モータ状態判定部５１は、高油圧制限状態のフラグを高油圧継続状態にセットして、Ｓ５４に移行する。
Ｓ５４では、モータ状態判定部５１は、高油圧判定カウンタをクリアし、異常状態である旨の判定信号Ｓｄを目標回転数補正部３２に出力して、Ｓ５６に移行する。
In S52, the motor
In S54, the motor
Ｓ５６では、目標回転数補正部３２は、異常状態である旨の判定信号Ｓｄが入力された場合、補正後の目標回転数Ｎ＊＊を上位ＥＣＵ１６の目標回転数Ｎ＊とは関係なく、補正後の目標回転数を０ｒｐｍにして、モータ５を停止し、Ｓ５８に移行する。
In S56, when the determination signal Sd indicating that the abnormal state is input is input, the target rotation
Ｓ５８では、マイコン２１は、モータ５を再駆動するリトライ処理を実施し、リトライカウントを１つカウントアップして、このフローチャートを一旦終了する。
すなわち、前記リトライ処理により、モータ５が停止した状態からリトライにより再駆動された後、Ｓ４０〜Ｓ５８の処理が繰り返される毎に、リトライカウンタのカウント値Ｃ３が増加することになる。
In S58, the
That is, after the
＜３．高油圧復帰中状態時のフローチャート＞
図１３及び図１４のＳ７０〜Ｓ１０８のフローチャートは、高油圧制限状態のフラグが高油圧復帰中状態にセットされている場合に処理される。
<3. Flowchart when high hydraulic pressure is being restored>
The flowcharts of S70 to S108 of FIGS. 13 and 14 are processed when the flag of the high-hydraulic limit state is set to the high-hydraulic return state.
Ｓ７０では、モータ状態判定部５１は、高油圧制限状態のフラグが高油圧復帰中状態にセットされているか否かを判定し、高油圧復帰中状態にセットされている場合には、Ｓ７２に移行し、そうでない場合には、このフローチャートを一旦終了する。
In S70, the motor
Ｓ７２では、モータ状態判定部５１は、補正した後の補正目標回転数、入力した電源電圧Ｖｂ及びオイルの温度Ｔｏに基づき前記高油圧判定電流値マップに基づいて高油圧判定電流閾値Ｉａを取得する。
In S72, the motor
Ｓ７４では、モータ状態判定部５１は、駆動電流Ｉが高油圧判定電流閾値Ｉａを超えているか、否かを判定する。モータ状態判定部５１は、駆動電流Ｉが高油圧判定電流閾値Ｉａ未満の場合、「ＮＯ」と判定して、Ｓ８６に移行し、駆動電流Ｉが高油圧判定電流閾値Ｉａを超えている場合は、「ＹＥＳ」と判定をしてＳ７６に移行する。
In S74, the motor
なお、Ｓ８６以下の処理は、後述する。
Ｓ７６では、モータ状態判定部５１は、高油圧判定カウンタを１つカウントアップし、Ｓ７８に移行する。
The processing of S86 and below will be described later.
In S76, the motor
Ｓ７８では、モータ状態判定部５１は、高油圧判定カウンタのカウント値Ｃ１が、第１検出継続時間Ａ１を超えているか否かを判定する。モータ状態判定部５１は、カウント値Ｃ１が第１検出継続時間Ａ１未満の場合は、高油圧復帰中状態の判定からの経過時間が短いとして、高油圧制限状態のフラグ変更は不要とし、Ｓ７０にリターンする。また、モータ状態判定部５１は、カウント値Ｃ１が第１検出継続時間Ａ１に相当するカウント値に達した場合は、フラグ変更が必要なほど高油圧が継続しているとして、Ｓ８０に移行する。
In S78, the motor
Ｓ８０では、モータ状態判定部５１は、高油圧制限状態のフラグを高油圧状態にセットして、Ｓ８２に移行する。
Ｓ８２では、モータ状態判定部５１は、高油圧判定カウンタをクリアし、過負荷状態である旨の判定信号Ｓｄを目標回転数補正部３２に出力して、Ｓ８４に移行する。
In S80, the motor
In S82, the motor
Ｓ８４では、目標回転数補正部３２は、過負荷状態である旨の判定信号Ｓｄが入力された場合、補正後の目標回転数Ｎ＊＊を上位ＥＣＵ１６の目標回転数Ｎ＊よりも小さくなるように補正し、減算器３６側へ出力し、このフローチャートを一旦終了する。
In S84, when the determination signal Sd indicating that the overload state is input is input, the target rotation
具体的には、目標回転数補正部３２は、補正後の目標回転数Ｎ＊＊が基準目標回転数としての目標回転数Ｎ＊よりも小さくなるように、即座に補正後の目標回転数Ｎ＊として所定の回転数Ｘ［ｒｐｍ］にする。この回転数Ｘ［ｒｐｍ］は、予め設定された値としてもよく、或いは、目標回転数Ｎ＊に対して所定割合を乗算した値としてもよい。
Specifically, the target rotation
Ｓ８６に移行した場合、モータ状態判定部５１は、高油圧判定カウンタをクリアし、図１４に示すＳ８８に移行する。
Ｓ８８では、モータ状態判定部５１は、復帰カウンタのカウント値Ｃ２を１つカウントアップし、Ｓ９０に移行する。
When shifting to S86, the motor
In S88, the motor
Ｓ９０では、モータ状態判定部５１は、補正後の目標回転数Ｎ＊＊が、上位ＥＣＵ１６から入力した上位指令の目標回転数Ｎ＊であるか否かを判定し、補正後の目標回転数Ｎ＊＊が上位指令の目標回転数Ｎ＊である場合には、Ｓ９２に移行し、そうでない場合には、Ｓ９８に移行する。
In S90, the motor
Ｓ９２では、モータ状態判定部５１は、復帰カウンタのカウント値Ｃ２が、復帰継続時間Ｂ１を超えているか否かを判定する。
モータ状態判定部５１は、カウント値Ｃ２が復帰継続時間Ｂ１未満の場合は、高油圧復帰中状態から正常状態への遷移を許容するほどの経過時間は経過していないとして、高油圧制限状態のフラグ変更は不要とし、Ｓ７０にリターンする。
In S92, the motor
When the count value C2 is less than the return duration B1, the motor
また、モータ状態判定部５１は、カウント値Ｃ２が復帰継続時間Ｂ１に達している場合は、高油圧復帰中状態から正常状態への遷移を許容してもよい経過時間に達したものと判定し、Ｓ９４に移行する。
Further, when the count value C2 reaches the return duration B1, the motor
Ｓ９４では、モータ状態判定部５１は、高油圧制限状態のフラグを正常状態にセットして、Ｓ９６に移行する。
Ｓ９６では、モータ状態判定部５１は、復帰カウンタのカウント値Ｃ２をクリアし、このフローチャートを一旦終了する。
In S94, the motor
In S96, the motor
Ｓ９８に移行した場合、モータ状態判定部５１は、復帰カウンタのカウント値Ｃ２が、復帰継続時間Ｂ１を超えているか否かを判定する。
モータ状態判定部５１は、カウント値Ｃ２が復帰継続時間Ｂ１未満の場合は、高油圧復帰中状態から正常状態への遷移を許容するほどの経過時間は経過していないとして、高油圧制限状態のフラグ変更は不要とし、Ｓ７０にリターンする。また、モータ状態判定部５１は、カウント値Ｃ２が復帰継続時間Ｂ１に達している場合は、Ｓ１００に移行する。
When shifting to S98, the motor
When the count value C2 is less than the return duration B1, the motor
Ｓ１００ではモータ状態判定部５１は下記の条件を満足しているか否かを判定する。
内部の目標回転数Ｎ＊＊≦上位指令の目標回転数Ｎ＊−回転数上昇値Ｙ
前記回転数上昇値Ｙは、上位指令の目標回転数Ｎ＊よりも内部の目標回転数Ｎ＊＊が小さい場合、内部の目標回転数Ｎ＊を上位指令の目標回転数Ｎ＊＊に近づけるために内部の目標回転数Ｎ＊＊に対して加算する一定値である。
In S100, the motor
Internal target rotation speed N ** ≤ Target rotation speed N ** of higher-level command-rotation speed increase value Y
The rotation speed increase value Y is for bringing the internal target rotation speed N * closer to the target rotation speed N ** of the upper command when the internal target rotation speed N ** is smaller than the target rotation speed N ** of the upper command. It is a constant value to be added to the internal target rotation speed N **.
上記の条件を満たしている場合は、内部の目標回転数と回転数上昇値Ｙとを加算した値が、上位の目標回転数Ｎ＊＊以下となっている場合である。この場合は、モータ状態判定部５１は、内部の目標回転数Ｎ＊に回転数上昇値Ｙを加算してもよい旨、または、内部の目標回転数Ｎ＊をＸ［ｒｐｍ］とする判定信号Ｓｄを目標回転数補正部３２に出力し、Ｓ１０２に移行する。
When the above conditions are satisfied, the value obtained by adding the internal target rotation speed and the rotation speed increase value Y is equal to or less than the higher target rotation speed N **. In this case, the motor
上記の条件を満たしていない場合は、内部の目標回転数と回転数上昇値Ｙとを加算した値が、上位の目標回転数Ｎ＊＊を超えている場合であり、この場合は、モータ状態判定部５１は、内部の目標回転数Ｎ＊を上位指令の目標回転数Ｎ＊にしてもよい旨の判定信号Ｓｄを目標回転数補正部３２に出力し、Ｓ１０６に移行する。
If the above conditions are not satisfied, the value obtained by adding the internal target rotation speed and the rotation speed increase value Y exceeds the higher target rotation speed N **. In this case, the motor state. The
Ｓ１０２では、目標回転数補正部３２は、上記内部の目標回転数Ｎ＊に回転数上昇値Ｙを加算してもよい旨、または、内部の目標回転数Ｎ＊をＸ［ｒｐｍ］とする判定信号Ｓｄに基づいて、内部の目標回転数を補正する。すなわち、目標回転数補正部３２は、前回周期の内部の目標回転数Ｎ＊が０の場合は、内部の目標回転数Ｎ＊をＸ［ｒｐｍ］に補正し、Ｓ１０４に移行する。また、目標回転数補正部３２は、前回周期の内部の目標回転数Ｎ＊が０でない場合は、前回周期の内部の目標回転数Ｎ＊＊に回転数上昇値Ｙを加算した値を、今回周期の内部の目標回転数Ｎ＊＊に補正し、Ｓ１０４に移行する。
In S102, the target rotation
Ｓ１０４では、モータ状態判定部５１は、復帰カウンタのカウント値Ｃ２をクリアし、Ｓ７０にリターンする。従って、Ｓ１００〜Ｓ１０２が繰り返される場合には、内部の目標回転数Ｎ＊＊はステップ状に上昇することになる。
In S104, the motor
Ｓ１０６に移行すると、目標回転数補正部３２は、上記内部の目標回転数Ｎ＊を上位指令の目標回転数Ｎ＊にしてもよい旨の判定信号Ｓｄに基づいて今回周期の内部の目標回転数Ｎ＊＊を上位指令の目標回転数Ｎ＊にし、Ｓ１０８に移行する。
After shifting to S106, the target rotation
Ｓ１０８では、モータ状態判定部５１は、復帰カウンタのカウント値Ｃ２をクリアし、Ｓ７０にリターンする。従って、Ｓ１００〜Ｓ１０２が繰り返された後、Ｓ１００〜Ｓ１０６となった場合には、内部の目標回転数Ｎ＊は、ステップ状に上昇した後、上位指令の目標回転数Ｎ＊になることになる。
In S108, the motor
＜４．高油圧継続状態時のフローチャート＞
図１５（ａ）のＳ１１０〜Ｓ１２０のフローチャートは、モータ５を停止した時刻から図示しないタイマにより待機時間τが計時された後に所定の制御周期で処理される。
<4. Flowchart when high oil pressure is continued>
The flowcharts of S110 to S120 of FIG. 15A are processed in a predetermined control cycle after the standby time τ is timed by a timer (not shown) from the time when the
Ｓ１１０では、モータ状態判定部５１は、高油圧制限状態のフラグが高油圧継続状態にセットされているか否かを判定し、高油圧継続状態にセットされている場合には、Ｓ１１２に移行し、そうでない場合には、Ｓ１２０で高油圧状態遷移用カウンタのカウント値Ｃ４をクリアして、このフローチャートを一旦終了する。
In S110, the motor
Ｓ１１２では、モータ状態判定部５１は、高油圧状態遷移用カウンタのカウント値Ｃ４を１つカウントアップし、Ｓ１１４に移行する。
Ｓ１１４では、モータ状態判定部５１は、油圧状態遷移用カウンタのカウント値Ｃ４が、状態遷移判定時間Ａ３を超えているか否かを判定する。
In S112, the motor
In S114, the motor
モータ状態判定部５１は、油圧状態遷移用カウンタのカウント値Ｃ４が、状態遷移判定時間Ａ３を超えている場合には、Ｓ１１６に移行し、油圧状態遷移用カウンタのカウント値Ｃ４が、状態遷移判定時間Ａ３を超えていない場合にはＳ１１０にリターンする。
When the count value C4 of the hydraulic state transition counter exceeds the state transition determination time A3, the motor
Ｓ１１６では、モータ状態判定部５１は、高油圧制限状態のフラグを高油圧復帰中状態にセットして、Ｓ１１８に移行する。
Ｓ１１８では、モータ状態判定部５１は、高油圧状態遷移用カウンタのカウント値Ｃ４をクリアして、このフローチャートを一旦終了する。
In S116, the motor
In S118, the motor
＜５．異常確定時のフローチャート＞
図１５（ｂ）のＳ１３０〜Ｓ１３２のフローチャートは、所定の制御周期で処理される。
<5. Flowchart at the time of abnormality confirmation ＞
The flowcharts of S130 to S132 of FIG. 15B are processed at a predetermined control cycle.
Ｓ１３０では、モータ状態判定部５１は、リトライカウンタのカウント値Ｃ３が、異常確定閾値を超えているか否かを判定し、リトライカウンタのカウント値Ｃ３が、異常確定閾値を超えていない場合は、このフローチャートを一旦終了し、前記カウント値が異常確定閾値以上となっている場合には、Ｓ１３２に移行する。
In S130, the motor
Ｓ１３２では、モータ状態判定部５１は、異常確定のフラグをセットする。この異常確定のフラグがセットされた場合、ＥＯＰＥＣＵ６が高油圧復帰不可状態になったとして、マイコン２１はリトライ処理を以後は実行せずモータ５を停止状態に保持して、図示しない警告灯、或いは警告ブザー等からなる報知部にこの旨を報知作動させる。すなわち、高油圧復帰不可状態は、リトライ処理が実行されず、モータ５が停止状態に保持される状態である。
In S132, the motor
＜５．正常状態、高油圧状態、高油圧継続状態、高油圧復帰中状態、及び高油圧復帰不可状態間の遷移について＞
上記した各フローチャートが実行される場合に、正常状態、高油圧状態、高油圧継続状態、高油圧復帰中状態、及び高油圧復帰不可状態間の遷移について、図１０を参照して説明する。
<5. About transition between normal state, high oil pressure state, high oil pressure continuous state, high oil pressure return in progress state, and high oil pressure return impossible state>
When each of the above flowcharts is executed, the transition between the normal state, the high hydraulic pressure state, the high hydraulic pressure continuous state, the high hydraulic pressure return in progress state, and the high hydraulic pressure return impossible state will be described with reference to FIG.
同図において、正常状態から高油圧状態に遷移する場合の検出条件１は、図１１のＳ２４の判定ステップで「ＹＥＳ」及びＳ２８の判定ステップで「ＹＥＳ」となることである。また、高油圧状態から高油圧継続状態に遷移する場合の検出条件２は、図１２のＳ４４の判定ステップで「ＹＥＳ」及びＳ５０の判定ステップで「ＹＥＳ」となることである。また、高油圧状態から高油圧復帰中状態の「制限緩和」、及び高油圧継続状態から高油圧復帰中状態の「制限緩和」に遷移する場合の復帰条件１は、図１２のＳ４４の判定ステップで「ＮＯ」及びＳ６４の判定ステップで「ＹＥＳ」となることである。
In the figure, the
また、高油圧復帰中状態の「制限緩和」から、高油圧状態に遷移する場合の、検出条件４は、図１３のＳ７４の判定ステップで「ＹＥＳ」及びＳ７８の判定ステップで「ＹＥＳ」となることである。なお、「制限緩和」の状態は、Ｓ４４〜Ｓ６４〜Ｓ４０が少なくとも１回以上処理されることを意味している。 Further, the detection condition 4 in the case of transitioning from the "restriction relaxation" in the state of returning to the high hydraulic pressure to the high hydraulic pressure state is "YES" in the determination step of S74 of FIG. 13 and "YES" in the determination step of S78. That is. The state of "relaxation of restrictions" means that S44 to S64 to S40 are processed at least once.
また、高油圧復帰中状態の「制限緩和」から「復帰完了確認中」に遷移する場合の復帰条件２は、図１３のＳ７４の判定ステップで「ＮＯ」及びＳ１００の判定ステップで「ＹＥＳ」となることである。なお、「復帰完了確認中」の状態は、Ｓ１００〜Ｓ１０４が少なくとも１回以上処理されることを意味している。
Further, the
また、高油圧復帰中状態の「復帰完了確認中」から、正常状態に遷移する場合の、復帰条件３は、図１３のＳ７４の判定ステップで「ＮＯ」、図１４のＳ９０の判定ステップで「ＹＥＳ」及びＳ９２の判定ステップで「ＹＥＳ」となることである。 Further, the return condition 3 when transitioning from the "return completion confirmation" in the high-hydraulic return state to the normal state is "NO" in the determination step of S74 in FIG. 13 and "NO" in the determination step of S90 in FIG. It is "YES" in the determination step of "YES" and S92.
また、高油圧継続状態から高油圧復帰不可状態に遷移する場合の、検出条件３は、図１５（ｂ）のＳ１２２の判定ステップで「ＹＥＳ」となることである。
上記フローチャートでは説明していないが、図１０において、高油圧状態、高油圧復帰中状態及び高油圧継続状態から高油圧復帰不可状態への遷移における場合の検出条件３として、遷移前の状態の連続経過時間が閾値を超えた場合に、高油圧復帰不可状態へ遷移するようにしてもよい。すなわち、高油圧状態、高油圧復帰中状態及び高油圧継続状態の各状態の連続経過時間を計時し、その時間が閾値を越えた場合に、モータを停止保持する高油圧復帰不可状態にする。
Further, the detection condition 3 in the case of transitioning from the high-hydraulic continuous state to the high-hydraulic return impossible state is "YES" in the determination step of S122 of FIG. 15 (b).
Although not described in the above flowchart, in FIG. 10, as the detection condition 3 in the transition from the high-hydraulic state, the high-hydraulic return in progress state, and the high-hydraulic continuous state to the high-hydraulic return impossible state, the continuous state before the transition is set. When the elapsed time exceeds the threshold value, the transition to the high-hydraulic return impossible state may be made. That is, the continuous elapsed time of each of the high-hydraulic state, the high-hydraulic return in progress state, and the high-hydraulic continuous state is measured, and when the time exceeds the threshold value, the motor is stopped and held in the high-hydraulic return impossible state.
＜第３実施形態の例１：高油圧状態検出後、復帰する場合＞
マイコン２１が高油圧状態検出後、復帰する場合の例を、図１１〜図１４及び図１６を参照して説明する。
<Example of the third embodiment 1: When returning after detecting the high hydraulic pressure state>
An example in which the
なお、図１６〜図１８において、縦軸は、目標回転数、電流値を示し、横軸は、時間である。同図において、上位指令の目標回転数Ｎ＊は一定値であって、点線で示されている。内部の目標回転数Ｎ＊＊は、太い実線で示されている。また、高油圧判定電流閾値Ｉａは点線で示され、駆動電流Ｉは一点鎖線で示されている。 In FIGS. 16 to 18, the vertical axis represents the target rotation speed and the current value, and the horizontal axis represents time. In the figure, the target rotation speed N * of the upper command is a constant value and is shown by a dotted line. The internal target rotation speed N ** is indicated by a thick solid line. Further, the high oil pressure determination current threshold value Ia is indicated by a dotted line, and the drive current I is indicated by a alternate long and short dash line.
［１．時刻ｔ１まで］
図１１のフローチャートが実行されて、油圧が上昇しない場合には、内部の目標回転数Ｎ＊は、上位指令の目標回転数Ｎ＊にセットされ、駆動電流Ｉは一定である。このときは、Ｓ２０、Ｓ２２、Ｓ２４、Ｓ３６が実行されるとともに、Ｓ２２では、図１６に示す高油圧判定電流閾値Ｉａが設定される。
[1. Until time t1]
When the flowchart of FIG. 11 is executed and the oil pressure does not rise, the internal target rotation speed N * is set to the target rotation speed N * of the higher command, and the drive current I is constant. At this time, S20, S22, S24, and S36 are executed, and in S22, the high oil pressure determination current threshold value Ia shown in FIG. 16 is set.
そして、図１に示す油圧回路３が詰まり等により油圧が上昇すると、図１６に示すように、駆動電流Ｉも上昇し、駆動電流Ｉが高油圧判定電流閾値Ｉａに達すると、図１１のＳ２４の判定が「ＹＥＳ」となる。このときの時刻がｔ１である。 Then, when the oil pressure rises due to clogging or the like of the hydraulic circuit 3 shown in FIG. 1, the drive current I also rises as shown in FIG. 16, and when the drive current I reaches the high oil pressure determination current threshold value Ia, S24 in FIG. 11 The judgment of is "YES". The time at this time is t1.
［２．時刻ｔ１〜ｔ２］
時刻ｔ１後も上位指令の目標回転数Ｎ＊が一定の場合は、油圧回路３の詰まり等による油圧の上昇により、そのまま、駆動電流Ｉが上昇すると、図１１のフローチャートでは、Ｓ２４、Ｓ２６、Ｓ２８の処理が実行され、Ｓ２８の判定ステップが「ＹＥＳ」となるまでは、Ｓ２０にリターンして、この処理が繰り返される。そして、Ｓ２６の高油圧判定カウンタのカウント値Ｃ１がカウントアップされて、Ｓ２８の判定ステップで、高油圧判定カウンタのカウント値Ｃ１が第１検出継続時間Ａ１に達していると、判定が「ＹＥＳ」となり、その時刻が時刻ｔ２である。
[2. Time t1 to t2]
If the target rotation speed N * of the higher-level command is constant even after the time t1, the drive current I rises as it is due to the rise in the oil pressure due to the clogging of the hydraulic circuit 3, and the flow chart of FIG. 11 shows S24, S26, and S28. Is executed, and until the determination step of S28 becomes “YES”, the process returns to S20 and this process is repeated. Then, when the count value C1 of the high oil pressure determination counter in S26 is counted up and the count value C1 of the high oil pressure determination counter reaches the first detection duration A1 in the determination step of S28, the determination is "YES". And the time is time t2.
このＳ２８の判定ステップで「ＹＥＳ」となると、Ｓ３０で、高油圧制限状態のフラグが高油圧状態にセットされ、Ｓ３４で内部の目標回転数Ｎ＊＊は、上位指令の目標回転数よりも低い所定の回転数Ｘ［ｒｐｍ］になる。 If "YES" is obtained in the determination step of S28, the high oil pressure limiting state flag is set to the high oil pressure state in S30, and the internal target rotation speed N ** is lower than the target rotation speed of the higher command in S34. It becomes a predetermined rotation speed X [rpm].
［３．時刻ｔ２〜ｔ３］
高油圧状態にフラグがセットされると、図１２のフローチャートが実行される。
Ｓ４０の処理後のＳ４２では、内部の目標回転数Ｎ＊＊がＸ［ｒｐｍ］に低下しているため、設定される高油圧判定電流閾値Ｉａは、正常状態時の高油圧判定電流閾値Ｉａよりも図１６に示すように低下する。なお、説明の便宜上、この例及び後述する例においても、高油圧判定電流閾値Ｉａは、駆動電流Ｉのみが変化し、温度及び電源電圧Ｖｂが一定であることを前提とし、内部の目標回転数が低下する毎に、内部の目標回転数Ｎ＊＊も減少し、高油圧判定電流閾値Ｉａも減少する。
[3. Time t2 to t3]
When the flag is set to the high hydraulic condition, the flowchart of FIG. 12 is executed.
In S42 after the processing of S40, since the internal target rotation speed N ** is lowered to X [rpm], the set high oil pressure determination current threshold value Ia is larger than the high oil pressure determination current threshold value Ia in the normal state. Also decreases as shown in FIG. For convenience of explanation, also in this example and the example described later, the high oil pressure determination current threshold Ia is based on the premise that only the drive current I changes and the temperature and the power supply voltage Vb are constant, and the internal target rotation speed. Each time the value decreases, the internal target rotation speed N ** also decreases, and the high oil pressure determination current threshold Ia also decreases.
なお、本例は、カウントアップによる高油圧判定カウンタのカウント値Ｃ１が第２検出継続時間Ａ２に達する以前の時刻ｔ３において、駆動電流Ｉが、高油圧判定電流閾値Ｉａ以下となる、すなわち、Ｉ≦Ｉａとなる事例である。 In this example, the drive current I becomes equal to or less than the high oil pressure determination current threshold value Ia at time t3 before the count value C1 of the high oil pressure determination counter due to the count-up reaches the second detection duration A2, that is, I. This is an example in which ≦ Ia.
本例では、時刻ｔ２〜ｔ３の間は、駆動電流Ｉが、Ｓ４２で設定された高油圧判定電流閾値Ｉａよりも大であるため、Ｓ４４の判定ステップは「ＹＥＳ」と判定され、Ｓ４６の処理の後、Ｓ４８で高油圧判定カウンタのカウント値Ｃ１がカウントアップされる。 In this example, since the drive current I is larger than the high oil pressure determination current threshold value Ia set in S42 during the time t2 to t3, the determination step of S44 is determined to be "YES", and the process of S46 is performed. After that, the count value C1 of the high oil pressure determination counter is counted up in S48.
Ｓ５０の判定ステップでは、カウント値Ｃ１がカウントアップが初期の段階では、「ＮＯ」と判定されてＳ４０にリターンする。そして、このＳ４０〜Ｓ５０の処理が繰り返される中で、第２検出継続時間Ａ２を経過する以前に、駆動電流Ｉが、高油圧判定電流閾値Ｉａ以下になるとＳ４４の判定ステップでは「ＮＯ」と判定されて、Ｓ６０の処理の後、Ｓ６２で復帰カウンタのカウント値Ｃ２がカウントアップされて、Ｓ６４に移行する。 In the determination step of S50, the count value C1 is determined to be "NO" at the initial stage of count-up and returns to S40. Then, while the processes of S40 to S50 are repeated, if the drive current I becomes equal to or less than the high oil pressure determination current threshold value Ia before the second detection duration A2 elapses, it is determined as "NO" in the determination step of S44. Then, after the processing of S60, the count value C2 of the return counter is counted up in S62, and the process shifts to S64.
［４．時刻ｔ３〜ｔ４］
この後は、復帰カウンタのカウント値Ｃ２が、復帰継続時間Ｂ１に達するまでは、Ｓ４０が「ＹＥＳ」、Ｓ４２、Ｓ４４が「ＮＯ」、Ｓ６０、Ｓ６２、Ｓ６４が「ＮＯ」の処理が繰り返されて、Ｓ６４の判定ステップで「ＹＥＳ」と判定される時刻ｔ４までは、フラグは高油圧状態のままである。この時刻ｔ３〜ｔ４の間は、内部の目標回転数はＸ［ｒｐｍ］に保持されている。
[4. Time t3 to t4]
After that, until the count value C2 of the return counter reaches the return duration B1, the processes of "YES" for S40, "NO" for S42 and S44, and "NO" for S60, S62, and S64 are repeated. , The flag remains in the high hydraulic state until the time t4, which is determined as “YES” in the determination step of S64. During this time t3 to t4, the internal target rotation speed is held at X [rpm].
このＳ４０〜Ｓ６４の処理が繰り返される中で、復帰カウンタのカウント値Ｃ２が、復帰継続時間Ｂ１に達すると、Ｓ６４では「ＹＥＳ」と判定されて、Ｓ６６で高油圧復帰中状態にフラグがセットされる。そして、Ｓ６８の復帰カウンタクリアが処理された後、Ｓ４０にリターンして、Ｓ４０の判定処理で、「ＮＯ」と判定されて、このフローチャートが一旦終了される。 While the processes of S40 to S64 are repeated, when the count value C2 of the return counter reaches the return duration B1, it is determined as "YES" in S64, and the flag is set in the high hydraulic pressure return state in S66. NS. Then, after the return counter clear of S68 is processed, the process returns to S40, and the determination process of S40 determines "NO", and this flowchart is temporarily terminated.
［５．時刻ｔ４〜ｔ５］
本例の時刻ｔ４〜ｔ７の間は、駆動電流Ｉが高油圧判定電流閾値Ｉａよりも小さい場合の例であり、高油圧復帰中状態になっている期間である。
[5. Time t4 to t5]
The time period t4 to t7 in this example is an example in which the drive current I is smaller than the high oil pressure determination current threshold value Ia, and is the period during which the high oil pressure is being restored.
最初に高油圧復帰中状態にフラグがセットされると、図１３及び図１４のフローチャートが実行される。図１３のＳ７０及びＳ７２の処理の後、Ｓ７４の判定ステップでは「ＮＯ」と判定されるため、Ｓ８６が処理された後、図１４のＳ８８に移行して、復帰カウンタのカウント値Ｃ２がカウントアップされる。 When the flag is first set to the high hydraulic pressure returning state, the flowcharts of FIGS. 13 and 14 are executed. After the processing of S70 and S72 in FIG. 13, it is determined as "NO" in the determination step of S74. Therefore, after the processing of S86, the process proceeds to S88 of FIG. 14, and the count value C2 of the return counter counts up. Will be done.
高圧復帰中状態の初期段階においては、Ｓ９０では、内部の目標回転数Ｎ＊＊は、上位指令の目標回転数Ｎ＊とはなっていないため、「ＮＯ」と判定されて、Ｓ９８に移行する。また、高圧復帰中状態の初期段階では、復帰カウンタのカウント値Ｃ２は、復帰継続時間Ｂ１に達していないため、Ｓ９８の判定ステップでは「ＮＯ」と判定されて、図１３のＳ７０にリターンする。 In the initial stage of the high-pressure return state, in S90, the internal target rotation speed N ** is not the target rotation speed N * of the higher command, so it is determined as "NO" and shifts to S98. .. Further, in the initial stage of the high-voltage return state, the count value C2 of the return counter has not reached the return duration B1, so that it is determined as "NO" in the determination step of S98 and returns to S70 of FIG.
以後、内部の目標回転数Ｎ＊＊は、上位指令の目標回転数Ｎ＊とはなっておらず、かつ、復帰カウンタのカウント値Ｃ２が復帰継続時間Ｂ１に達していない場合は、カウント値Ｃ２が、復帰継続時間Ｂ１を超えるまでＳ７０が「ＹＥＳ」、Ｓ７２、Ｓ７４が「ＮＯ」、Ｓ８６、Ｓ８８、Ｓ９０が「ＮＯ」，Ｓ９８が「ＮＯ」の処理が繰り返される。時刻ｔ４から後述する時刻ｔ５の間は、内部の目標回転数はＸ［ｒｐｍ］に保持されている。 After that, if the internal target rotation speed N ** does not become the target rotation speed N * of the higher command and the count value C2 of the return counter has not reached the return duration B1, the count value C2. However, the processes of "YES" for S70, "NO" for S72 and S74, "NO" for S86, S88 and S90, and "NO" for S98 are repeated until the return duration B1 is exceeded. From time t4 to time t5, which will be described later, the internal target rotation speed is held at X [rpm].
この処理が繰り返される中で、復帰カウンタのカウント値Ｃ２が復帰継続時間Ｂ１を超えると、Ｓ９８の判定ステップが「ＹＥＳ」と判定されて、Ｓ１００に移行する。
高圧復帰中状態の初期段階においては、Ｓ１００では、内部の目標回転数Ｎ＊＊は、「上位指令の目標回転数Ｎ＊−回転数上昇値Ｙ」の値よりも小さいため、この判定ステップでは「ＹＥＳ」と判定され、Ｓ１０２に移行する。
When the count value C2 of the return counter exceeds the return duration B1 while this process is repeated, the determination step of S98 is determined to be "YES", and the process proceeds to S100.
In the initial stage of the high-voltage recovery state, in S100, the internal target rotation speed N ** is smaller than the value of "target rotation speed N ** of higher command-rotation speed increase value Y", so in this determination step, It is determined as "YES", and the process proceeds to S102.
Ｓ１０２では、内部の目標回転数Ｎ＊＊が前回周期の内部の目標回転数Ｎ＊＊に回転数上昇値Ｙを加算した値に設定されて、Ｓ１０４で復帰カウンタがクリアされた後、図１３のＳ７０にリターンする。 In S102, the internal target rotation speed N ** is set to a value obtained by adding the rotation speed increase value Y to the internal target rotation speed N ** in the previous cycle, and after the return counter is cleared in S104, FIG. 13 Return to S70.
すなわち、上記のように内部の目標回転数Ｎ＊＊は、高油圧状態のときに設定されたＸ［ｒｐｍ］に回転数上昇値Ｙを加算した値に設定されて、Ｓ１０４の処理が行われた後、図１３のＳ７０にリターンする。ここで、最初に（Ｘ＋Ｙ）［ｒｐｍ］の値にされた時刻が、時刻ｔ５である。 That is, as described above, the internal target rotation speed N ** is set to a value obtained by adding the rotation speed increase value Y to the X [rpm] set in the high hydraulic pressure state, and the processing of S104 is performed. After that, it returns to S70 in FIG. Here, the time at which the value of (X + Y) [rpm] is first set is the time t5.
［６．時刻ｔ５〜ｔ６］
以後、Ｓ７０にリターン後は、Ｓ７２が「ＹＥＳ」、Ｓ７４が「ＮＯ」、Ｓ８６、Ｓ８８、Ｓ９０が「ＮＯ」、Ｓ９８が「ＮＯ」の処理は、復帰カウンタのカウント値Ｃ２が復帰継続時間Ｂ１を超える時刻ｔ６まで繰り返される。この内部の目標回転数は（Ｘ＋Ｙ）［ｒｐｍ］の値は、時刻ｔ６まで保持される。
[6. Time t5 to t6]
After that, after returning to S70, in the processing of S72 being "YES", S74 being "NO", S86, S88, S90 being "NO", and S98 being "NO", the count value C2 of the return counter is the return duration B1. It is repeated until the time t6 that exceeds. The internal target rotation speed is (X + Y) [rpm], and the value is held until time t6.
［７．時刻ｔ６〜ｔ７］
そして、前記繰り返しの中で復帰カウンタのカウント値Ｃ２が復帰継続時間Ｂ１を超えると、Ｓ９８では「ＹＥＳ」と判定されて、Ｓ１００に移行し、Ｓ１００では、内部の目標回転数Ｎ＊＊は、「上位指令の目標回転数Ｎ＊−回転数上昇値Ｙ」の値よりも小さいため、この判定ステップでは「ＹＥＳ」と判定され、Ｓ１０２に移行する。
[7. Time t6 to t7]
Then, when the count value C2 of the return counter exceeds the return duration B1 in the repetition, it is determined as "YES" in S98 and shifts to S100. In S100, the internal target rotation speed N ** is set. Since it is smaller than the value of "target rotation speed N * -rotation speed increase value Y" of the higher command, it is determined as "YES" in this determination step, and the process proceeds to S102.
Ｓ１０２では、今回周期における内部の目標回転数Ｎ＊＊が前回周期の内部の目標回転数Ｎ＊＊に回転数上昇値Ｙを加算した値に設定されて、Ｓ１０４で復帰カウンタがクリアされた後、図１３のＳ７０にリターンする。 In S102, the internal target rotation speed N ** in the current cycle is set to a value obtained by adding the rotation speed increase value Y to the internal target rotation speed N ** in the previous cycle, and after the return counter is cleared in S104. , Return to S70 in FIG.
すなわち、上記のように今回周期の内部の目標回転数Ｎ＊＊は、高油圧状態のときに設定されたＸ［ｒｐｍ］に対して２Ｙ［ｒｐｍ］を加算した値となる。ここで、最初に（Ｘ＋２Ｙ）［ｒｐｍ］にされた時刻が、時刻ｔ６である。 That is, as described above, the target rotation speed N ** inside the current cycle is a value obtained by adding 2Y [rpm] to X [rpm] set in the high hydraulic state. Here, the time when the time is first set to (X + 2Y) [rpm] is the time t6.
Ｓ７０にリターン後は、Ｓ７２、Ｓ７４が「ＹＥＳ」、Ｓ８６、Ｓ８８、Ｓ９０が「ＮＯ」、Ｓ９８が「ＮＯ」の処理は、復帰カウンタのカウント値Ｃ２が復帰継続時間Ｂ１を超える時刻ｔ７まで繰り返される。そして、この（Ｘ＋２Ｙ）［ｒｐｍ］の内部の目標回転数の値は、時刻ｔ７まで保持される。 After returning to S70, the processing of "YES" for S72 and S74, "NO" for S86, S88, and S90, and "NO" for S98 is repeated until the time t7 when the count value C2 of the return counter exceeds the return duration B1. Is done. Then, the value of the target rotation speed inside this (X + 2Y) [rpm] is held until the time t7.
［８．時刻ｔ７〜ｔ８］
本例では、時刻ｔ７に達する直前の周期における内部の目標回転数と回転数上昇値Ｙとの加算値が、上位指令の目標回転数Ｎ＊よりも大となっている場合である。
[8. Time t7 to t8]
In this example, the sum of the internal target rotation speed and the rotation speed increase value Y in the cycle immediately before reaching the time t7 is larger than the target rotation speed N * of the higher command.
前記繰り返しの中で、復帰カウンタのカウント値Ｃ２が復帰継続時間Ｂ１を超えると、Ｓ９８の判定ステップが「ＹＥＳ」となり、次のＳ１００の判定ステップにおいて、「ＮＯ」と判定されると、Ｓ１０６では上位指令の目標回転数Ｎ＊が、内部の目標回転数Ｎ＊＊に設定されて、Ｓ１０８で復帰カウンタがクリアされた後、Ｓ７０にリターンする。 In the above repetition, when the count value C2 of the return counter exceeds the return duration B1, the determination step of S98 becomes "YES", and when it is determined as "NO" in the next determination step of S100, S106 The target rotation speed N * of the higher command is set to the internal target rotation speed N **, and after the return counter is cleared in S108, the process returns to S70.
この後、Ｓ７０、Ｓ７２、Ｓ７４、Ｓ８６、Ｓ８８の各処理が実行されてＳ９０に移行すると、内部の目標回転数Ｎ＊＊は、上位指令の目標回転数Ｎ＊となっているため、「ＹＥＳ」と判定される。この「ＹＥＳ」と判定された初期の段階ではＳ８８による復帰カウンタのカウント値Ｃ２は、復帰継続時間Ｂ１に達していないため、「ＮＯ」と判定されてＳ７０にリターンする。そして、この後は、Ｓ７０、Ｓ７２、Ｓ７４が「ＹＥＳ」、Ｓ８６、Ｓ８８、Ｓ９０が「ＮＯ」、Ｓ９２が「ＮＯ」の処理が繰り返される。 After that, when each process of S70, S72, S74, S86, and S88 is executed and the process shifts to S90, the internal target rotation speed N ** is the target rotation speed N * of the higher command, so "YES". Is determined. At the initial stage when this "YES" is determined, the count value C2 of the return counter by S88 has not reached the return duration B1, so it is determined as "NO" and returns to S70. After that, the processes of "YES" for S70, S72, and S74, "NO" for S86, S88, and S90, and "NO" for S92 are repeated.
そして、この処理が繰り返される中で、復帰カウンタのカウント値Ｃ２が復帰継続時間Ｂ１を超えると、Ｓ９２の判定ステップが「ＹＥＳ」と判定されて、Ｓ９４に移行する。Ｓ９４では、正常状態にフラグがセットされ、Ｓ９６が処理された後、このフローチャートが一旦終了される。図１４のＳ９６を介してこのフローチャートを一旦終了時刻が時刻ｔ８である。以後は、正常状態になっているため、再び、図１１のフローチャートが実行される。 Then, when the count value C2 of the return counter exceeds the return duration B1 while this process is repeated, the determination step of S92 is determined to be "YES", and the process proceeds to S94. In S94, the flag is set to the normal state, S96 is processed, and then this flowchart is temporarily terminated. The end time of this flowchart is once t8 via S96 of FIG. After that, since it is in the normal state, the flowchart of FIG. 11 is executed again.
＜第３実施形態の例２：高油圧状態検出後、高油圧継続状態に遷移した後、復帰する場合の例＞
マイコン２１が高油圧状態検出後、高油圧継続状態に遷移した後、復帰する場合の例を図１１〜図１４及び図１７を参照して説明する。
<Example 2: Example of the case where the high hydraulic pressure state is detected, the state transitions to the high hydraulic pressure continuous state, and then the state is restored>
An example in which the
［１．時刻ｔ１１まで］及び［２．時刻ｔ１１〜ｔ１２］は、それぞれ前述した、例１の「１．時刻ｔ１まで」と「２．時刻ｔ１〜ｔ２」と同じであり、「ｔ１」、「ｔ２」をそれぞれ「ｔ１１」、「ｔ１２」と読み替え、かつ、「図１６」を「図１７」に読み替えればよいため、説明を省略する。 [1. Until time t11] and [2. Times t11 to t12] are the same as “1. Time t1” and “2. Times t1 to t2” in Example 1 described above, and “t1” and “t2” are “t11” and “t12”, respectively. , And “FIG. 16” may be replaced with “FIG. 17”, so the description thereof will be omitted.
［３．時刻ｔ１２〜ｔ１３］
高油圧状態にフラグがセットされると、図１２のフローチャートが実行される。時刻ｔ１２後では、内部目標回転数は、Ｘ［ｒｐｍ］に設定されている。
[3. Time t12 to t13]
When the flag is set to the high hydraulic condition, the flowchart of FIG. 12 is executed. After time t12, the internal target rotation speed is set to X [rpm].
本例では、高油圧判定カウンタのカウントアップによるカウント値Ｃ１が、第２検出継続時間Ａ２に達した際に、駆動電流Ｉが高油圧判定電流閾値Ｉａを超えていることが１回のみ検出された事例であって、その検出後の高油圧復帰中では、駆動電流Ｉが高油圧判定電流閾値Ｉａを超えていない事例である。 In this example, when the count value C1 due to the count-up of the high oil pressure determination counter reaches the second detection duration A2, it is detected only once that the drive current I exceeds the high oil pressure determination current threshold value Ia. This is a case in which the drive current I does not exceed the high-hydraulic determination current threshold value Ia during the high-hydraulic return after the detection.
図１２において、Ｓ４０の処理後のＳ４２では、内部の目標回転数Ｎ＊＊が、上位指令の目標回転数Ｎ＊よりも低いＸ［ｒｐｍ］に設定されているため、設定される高油圧判定電流閾値Ｉａは、正常状態時の高油圧判定電流閾値Ｉａよりも図１７に示すように低下する。 In FIG. 12, in S42 after the processing of S40, the internal target rotation speed N ** is set to X [rpm] lower than the target rotation speed N * of the higher command, so that the high oil pressure determination to be set is determined. The current threshold value Ia is lower than the high oil pressure determination current threshold value Ia in the normal state as shown in FIG.
しかし、時刻ｔ１２〜ｔ１３の間は、駆動電流Ｉは、Ｓ４２で設定された高油圧判定電流閾値Ｉａよりも大であるため、Ｓ４４の判定ステップは「ＹＥＳ」と判定され、Ｓ４６の処理の後、Ｓ４８で高油圧判定カウンタのカウント値Ｃ１がカウントアップされる。初期の段階ではＳ５０の判定ステップは、「ＮＯ」と判定されてＳ４０にリターンする。 However, since the drive current I is larger than the high oil pressure determination current threshold value Ia set in S42 during the time t12 to t13, the determination step in S44 is determined to be "YES", and after the processing in S46. , S48 counts up the count value C1 of the high oil pressure determination counter. In the initial stage, the determination step of S50 is determined to be "NO" and returns to S40.
そして、駆動電流Ｉが高油圧判定電流閾値Ｉａ以下にならない期間中は、Ｓ４０〜Ｓ５０の処理が繰り返されて、高油圧判定カウンタのカウント値Ｃ１が、第２検出継続時間Ａ２に達するまで、これらの処理が繰り返される。 Then, during the period during which the drive current I does not fall below the high oil pressure determination current threshold value Ia, the processes S40 to S50 are repeated until the count value C1 of the high oil pressure determination counter reaches the second detection duration A2. Processing is repeated.
Ｓ４０〜Ｓ５０の処理が繰り返されて、この繰り返し中に、高油圧判定カウンタのカウント値Ｃ１が、第２検出継続時間Ａ２を超えるとＳ５０の判定ステップは、「ＹＥＳ」と判定されて、Ｓ５２に移行する。Ｓ５２で高油圧継続状態にフラグがセットされると、Ｓ５４の処理の後、Ｓ５６で内部の目標回転数Ｎ＊＊が０［ｒｐｍ］に設定されてモータ５が停止される。そして、Ｓ５８で、リトライ処理が実施される。
When the processes of S40 to S50 are repeated and the count value C1 of the high oil pressure determination counter exceeds the second detection duration A2 during this repetition, the determination step of S50 is determined to be "YES", and the determination step is set to S52. Transition. When the flag is set to the high hydraulic pressure continuous state in S52, after the processing of S54, the internal target rotation speed N ** is set to 0 [rpm] in S56, and the
このリトライ処理では、リトライカウンタのカウント値Ｃ３を１つカウントアップし、このフローチャートを一旦終了する。ここで、Ｓ５２〜Ｓ５８の処理が実行される時刻が、時刻ｔ１３である。 In this retry process, the count value C3 of the retry counter is counted up by one, and this flowchart is temporarily terminated. Here, the time when the processes S52 to S58 are executed is the time t13.
［３．時刻ｔ１３〜ｔ１４］
時刻ｔ１３〜ｔ１４は、状態遷移判定時間Ａ３の計時開始まで図示しないタイマにより計時される待機時間τである。時刻ｔ１３〜ｔ１４の間は、高油圧継続状態であり、モータ５は停止が保持されている。
[3. Time t13 to t14]
Times t13 to t14 are waiting times τ that are timed by a timer (not shown) until the start of timekeeping of the state transition determination time A3. During the time t13 to t14, the high hydraulic pressure continuation state is maintained, and the
なお、図１７に示すように、駆動電流Ｉは、即座に０とならず、時刻ｔ１３、ｔ１４を経過した後もしばらくの間は徐々に減少する。
［４．時刻ｔ１４〜ｔ１５］
待機時間τの経過後、時刻ｔ１４からモータ状態判定部５１は、図１５（ａ）のフローチャートのＳ１１０、Ｓ１１２の各ステップを高油圧状態遷移用カウンタのカウント値Ｃ４が状態遷移判定時間Ａ３を超えるまで繰り返し実行する。カウント値Ｃ４が状態遷移判定時間Ａ３を超えると、Ｓ１１６で、モータ状態判定部５１は、高油圧制限状態のフラグを高油圧復帰中状態にセットして、Ｓ１１８で、高油圧状態遷移用カウンタのカウント値Ｃ４をクリアして、このフローチャートを一旦終了する。この間に、本例では、駆動電流Ｉは０となる。
As shown in FIG. 17, the drive current I does not immediately become 0, and gradually decreases for a while even after the times t13 and t14 have passed.
[4. Time t14 to t15]
After the lapse of the standby time τ, from time t14, the motor
［４．時刻ｔ１５〜ｔ１６］
状態遷移判定時間Ａ３が時刻ｔ１５で終了すると、図１３、図１４のフローチャートが実行される。
[4. Time t15 to t16]
When the state transition determination time A3 ends at time t15, the flowcharts of FIGS. 13 and 14 are executed.
ここでの処理は、前述した例１における［５．時刻ｔ４〜ｔ５］で説明した処理中、Ｓ１０２の処理では、内部の目標回転数Ｎ＊＊がＸ［ｒｐｍ］とされるところが、異なるだけで、他の処理は同様である。このため、前述した例１における［５．時刻ｔ４〜ｔ５］において、ｔ４をｔ１５、ｔ５をｔ１６、ｔ６をｔ１７に読み替えれば本例の説明となるので、説明を省略する。 The processing here is described in [5. In the process described in [Times t4 to t5], in the process of S102, the internal target rotation speed N ** is set to X [rpm], but the other processes are the same. Therefore, in Example 1 described above, [5. Times t4 to t5], if t4 is read as t15, t5 is read as t16, and t6 is read as t17, the description of this example will be obtained, and thus the description will be omitted.
［５．時刻ｔ１６〜ｔ１７］
ここでの処理は、前述した例１における［６．時刻ｔ５〜ｔ６］で説明した処理と同様である。このため、前述した例１における［６．時刻ｔ５〜ｔ６］において、ｔ６をｔ１７に読み替えれば本例の説明となるので、説明を省略する。
[5. Time t16 to t17]
The processing here is described in [6. It is the same as the process described in [Times t5 to t6]. Therefore, in Example 1 described above, [6. Time t5 to t6], if t6 is read as t17, the description of this example will be obtained, and thus the description will be omitted.
［６．時刻ｔ１７〜ｔ１８］
ここでの処理は、前述した例１における［７．時刻ｔ６〜ｔ７］で説明した処理と同様である。このため、前述した例１における［７．時刻ｔ６〜ｔ７］において、ｔ６をｔ１７に、ｔ７をｔ１８にそれぞれ読み替えれば本例の説明となるので、説明を省略する。
[6. Time t17 to t18]
The processing here is described in [7. It is the same as the process described in [Times t6 to t7]. Therefore, in Example 1 described above, [7. Times t6 to t7], if t6 is read as t17 and t7 is read as t18, the explanation of this example will be obtained, and thus the description will be omitted.
［７．時刻ｔ１８〜ｔ１９］
ここでの処理は、前述した例１における［８．時刻ｔ７〜ｔ８］で説明した処理と同様である。このため、前述した例１における［８．時刻ｔ７〜ｔ８］において、ｔ７をｔ１８に、ｔ８をｔ１９にそれぞれ読み替えれば本例の説明となるので、説明を省略する。
[7. Time t18-t19]
The processing here is described in [8. It is the same as the process described in [Times t7 to t8]. Therefore, in Example 1 described above, [8. Times t7 to t8], if t7 is read as t18 and t8 is read as t19, the explanation of this example will be obtained, and thus the description will be omitted.
＜第３実施形態の例３：リトライの回数が異常確定閾値に達する場合の例＞
マイコン２１のリトライの回数が異常確定閾値に達する場合の例を図１１〜図１４及び図１８を参照して説明する。
<Example 3: Example when the number of retries reaches the abnormality confirmation threshold>
An example of the case where the number of retries of the
［１．時刻ｔ２１〜ｔ２５］
図１８に示す、時刻ｔ２１〜ｔ２５のマイコン２１が行う処理は、前述した例２における時刻ｔ１１〜ｔ１５と同様である。時刻ｔ２１〜ｔ２５のマイコン２１が行う処理の説明は、ｔ１１〜ｔ１５をそれぞれｔ２１〜ｔ２５と読み替えればよいため、省略する。
[1. Times t21 to t25]
The processing performed by the
［２．時刻ｔ２５〜ｔ２６］
状態遷移判定時間Ａ３が時刻ｔ２５で終了すると、図１３、図１４のフローチャートが実行され、Ｓ１０２の処理により、内部の目標回転数Ｎ＊＊がＸ［ｒｐｍ］とされる。
[2. Time t25 to t26]
When the state transition determination time A3 ends at time t25, the flowcharts of FIGS. 13 and 14 are executed, and the internal target rotation speed N ** is set to X [rpm] by the processing of S102.
なお、本例は、上記のようにＳ１０２の処理により内部の目標回転数Ｎ＊＊がＸ［ｒｐｍ］となって、駆動電流Ｉが上昇して時刻ｔ２６を経過した後は、駆動電流Ｉが高油圧判定電流閾値Ｉａを超える場合である。 In this example, after the internal target rotation speed N ** becomes X [rpm] by the processing of S102 as described above, the drive current I rises, and the time t26 elapses, the drive current I becomes This is a case where the high oil pressure determination current threshold value Ia is exceeded.
この場合、図１３、図１４のフローチャートでは、時刻ｔ２５〜ｔ２６の間は、Ｓ７０、Ｓ７２、Ｓ７４が「ＮＯ」、Ｓ８６、Ｓ８８、Ｓ９０が「ＮＯ」、Ｓ９８が「ＮＯ」の処理が繰り返される。 In this case, in the flowcharts of FIGS. 13 and 14, during the time t25 to t26, the processes of "NO" for S70, S72, and S74, "NO" for S86, S88, and S90, and "NO" for S98 are repeated. ..
［３．時刻ｔ２６〜ｔ２７］
時刻ｔ２６で、駆動電流Ｉが高油圧判定電流閾値Ｉａを超えると、Ｓ７４が「ＹＥＳ」となり、Ｓ７６で高油圧判定カウンタのカウント値Ｃ１がカウントアップされ、Ｓ７８の判定ステップに移行する。駆動電流Ｉが高油圧判定電流閾値Ｉａを超えた初期は、Ｓ７８での判定が「ＮＯ」とされて、Ｓ７０にリターンする。Ｓ７０〜Ｓ７８は、カウント値Ｃ１が第１検出継続時間Ａ１を超えるまで繰り返される。カウント値Ｃ１が第１検出継続時間Ａ１を超えた時刻がｔ２７である。
[3. Time t26-t27]
When the drive current I exceeds the high oil pressure determination current threshold value Ia at time t26, S74 becomes “YES”, the count value C1 of the high oil pressure determination counter is counted up in S76, and the process proceeds to the determination step of S78. At the initial stage when the drive current I exceeds the high oil pressure determination current threshold value Ia, the determination in S78 is set to "NO" and the process returns to S70. S70 to S78 are repeated until the count value C1 exceeds the first detection duration A1. The time when the count value C1 exceeds the first detection duration A1 is t27.
［４．時刻ｔ２７〜ｔ２８］
時刻ｔ２７で、Ｓ７８が「ＹＥＳ」と判定されると、Ｓ８０では、高油圧制限状態のフラグが高油圧状態にセットされ、Ｓ８２で高油圧判定カウンタのカウント値Ｃ１がクリアされて、Ｓ８４に移行する。Ｓ８４では、内部の目標回転数Ｎ＊＊がＸ［ｒｐｍ］に設定されてこのフローチャートが一旦終了され、次の制御周期では図１２のフローチャートが実行される。
[4. Time t27-t28]
When S78 is determined to be "YES" at time t27, the flag of the high oil pressure limiting state is set to the high oil pressure state in S80, the count value C1 of the high oil pressure determination counter is cleared in S82, and the process shifts to S84. do. In S84, the internal target rotation speed N ** is set to X [rpm], this flowchart is temporarily terminated, and the flowchart of FIG. 12 is executed in the next control cycle.
なお、本例は、時刻ｔ２７〜ｔ２８の間も、駆動電流Ｉが上昇して、駆動電流Ｉが高油圧判定電流閾値Ｉａを超える場合である。
図１２のフローチャートでは、Ｓ４０が「ＹＥＳ」、Ｓ４２、Ｓ４４が「ＹＥＳ」、Ｓ４６、Ｓ４８で高油圧判定カウンタのカウント値Ｃ１がカウントアップされる。カウント値Ｃ１のカウントアップの初期は、Ｓ５０での判定が「ＮＯ」とされて、Ｓ４０にリターンする。Ｓ４０〜Ｓ５０は、カウント値Ｃ１が第２検出継続時間Ａ２を超えるまで繰り返される。カウント値Ｃ１が第２検出継続時間Ａ２を超えた時刻がｔ２８である。
In this example, the drive current I rises even during the time t27 to t28, and the drive current I exceeds the high oil pressure determination current threshold value Ia.
In the flowchart of FIG. 12, S40 is “YES”, S42 and S44 are “YES”, and S46 and S48 count up the count value C1 of the high oil pressure determination counter. At the initial stage of counting up the count value C1, the determination in S50 is set to "NO" and the process returns to S40. S40 to S50 are repeated until the count value C1 exceeds the second detection duration A2. The time when the count value C1 exceeds the second detection duration A2 is t28.
［５．時刻ｔ２８〜ｔ２９］
時刻ｔ２８で、Ｓ５０が「ＹＥＳ」と判定されると、Ｓ５２では、高油圧制限状態のフラグが高油圧継続状態にセットされ、Ｓ５４で高油圧判定カウンタのカウント値Ｃ１がクリアされて、Ｓ５６に移行する。Ｓ５６では、内部の目標回転数Ｎ＊＊を０ｒｐｍに設定されて、モータ５が停止され、Ｓ５８では、モータ５を再駆動するリトライ処理が実施され、リトライカウンタのカウント値Ｃ３が１つカウントアップされて、このフローチャートが一旦終了される。
[5. Time t28-t29]
When S50 is determined to be "YES" at time t28, the flag of the high oil pressure limiting state is set to the high oil pressure continuation state in S52, the count value C1 of the high oil pressure determination counter is cleared in S54, and S56 is reached. Transition. In S56, the internal target rotation speed N ** is set to 0 rpm, the
この後、ｔ２９までは、状態遷移判定時間Ａ３の計時開始まで図示しないタイマにより計時される待機時間τである。
以下、［５．時刻ｔ２８〜ｔ２９］内の処理と同様の処理が繰り返されるとともに、図１５（ｂ）のフローチャートが所定の制御周期で実行される。
After that, until t29, the waiting time τ is timed by a timer (not shown) until the start of timekeeping of the state transition determination time A3.
Below, [5. The same processing as that in the time t28 to t29] is repeated, and the flowchart of FIG. 15B is executed at a predetermined control cycle.
なお、本例は、時刻ｔ２９を経過した後も、高油圧制限状態のフラグがこの後も、「高油圧継続状態」、「高油圧復帰中状態」、「高油圧状態」の遷移を繰り返し、リトライカウンタのカウント値Ｃ３がステップ状に増加する場合である。 In this example, even after the time t29 has passed, the high-hydraulic limit state flag repeats the transitions of "high-hydraulic continuous state", "high-hydraulic return state", and "high-hydraulic state". This is a case where the count value C3 of the retry counter increases stepwise.
［６．時刻ｔ３１〜ｔ３２］
時刻ｔ３０〜時刻ｔ３２は、それぞれ時刻ｔ２５〜ｔ２７と同様の処理が実行されて、図１５（ｂ）のフローチャートが実行されて、Ｓ１３０において、リトライカウンタのカウント値Ｃ３が異常確定閾値に達していると、「ＹＥＳ」と判定され、Ｓ１３２では、異常確定の処理が実行される。
[6. Times t31 to t32]
At time t30 to time t32, the same processing as at time t25 to t27 is executed, and the flowchart of FIG. 15B is executed. In S130, the count value C3 of the retry counter reaches the abnormality determination threshold value. , "YES" is determined, and in S132, the process of confirming the abnormality is executed.
すなわち、異常確定のフラグがセットされて、ＥＯＰＥＣＵ６が高油圧復帰不可状態になったとして、マイコン２１はリトライ処理を以後は実行せずモータ５を停止状態に保持して、図示しない警告灯、或いは警告ブザー等からなる報知部にこの旨を報知作動させる。なお、報知部を作動させる代わりに、異常確定の旨、すなわち、停止を上位制御回路である上位ＥＣＵ１６に出力してもよい。
That is, assuming that the flag for confirming the abnormality is set and the
（第４実施形態）
次に、第４実施形態を、図５、図１９〜図２１を参照して説明する。本実施形態は、請求項７及び請求項８をサポートする実施形態である。
(Fourth Embodiment)
Next, the fourth embodiment will be described with reference to FIGS. 5, 19 to 21. This embodiment is an embodiment that supports claims 7 and 8.
本実施形態では、図５に示すマイコン２１が、図２１に示すように通常制御モードと、検出制御モードとを常時交互に行うものである。図２１において、検出制御モードの検出周期をＣｂで示す。
In the present embodiment, the
通常制御モードＭ１では、マイコン２１は上位指令の目標回転数Ｎ＊を補正後の目標回転数Ｎ＊＊にしてモータ５を制御する。この通常制御モードＭ１は、第１の所定期間継続して実行され、この所定期間が終了すると、すなわち、検出周期Ｃｂが来ると、次は検出制御モードＭ２が第２の所定期間実行される。通常制御モードＭ１が実行される第１の所定期間は、検出制御モードＭ２が実行される第２の所定期間よりも長くされている。この通常制御モードＭ１と検出制御モードＭ２とをマイコン２１は、交互に実行する。
In the normal control mode M1, the
図１９は検出制御モードＭ２で実行されるプログラムのフローチャートである。
Ｓ２００では、図５のモータ状態判定部５１は、オイルの温度Ｔｏに基づいて、高油圧異常判定用の回転増加分ｎａを図示しない高油圧異常判定用回転増加分マップを参照して設定する。高油圧異常判定用回転増加分マップは、オイルの温度Ｔｏが低い場合、オイルの粘性が高くなるため、回転増加分ｎａは低い値とし、オイルの温度Ｔｏが高い場合は、オイルの粘性が低くなるため、回転増加分ｎａは高い値としている。
FIG. 19 is a flowchart of a program executed in the detection control mode M2.
In S200, the motor
そして、モータ状態判定部５１は、上位指令の目標回転数Ｎ＊に前記回転増加分ｎａを加算した値を高油圧判定用回転数とする。
Ｓ２０２では、モータ状態判定部５１は、オイルの温度Ｔｏ、駆動電流Ｉ、電源電圧Ｖｂの高油圧異常判定電力マップを参照して、前記高油圧判定用回転数に基づいて、高油圧異常判定用電力閾値Ｅａを算出する。高油圧異常判定用電力閾値Ｅａは高油圧判定閾値に相当する。
Then, the motor
In S202, the motor
具体的に説明する。まず、図２０を参照して高油圧異常判定電力マップについて説明する。図２０は、オイルがある温度Ｔｏのときの高油圧異常判定電力マップである。同図において、縦軸は電力であり、横軸は回転数である。該マップにおいて、電力は、駆動電流Ｉと電源電圧Ｖｂとを乗算して得られる。 This will be described in detail. First, the high oil pressure abnormality determination power map will be described with reference to FIG. FIG. 20 is a high oil pressure abnormality determination power map when the oil has a certain temperature To. In the figure, the vertical axis is electric power and the horizontal axis is rotation speed. In the map, the power is obtained by multiplying the drive current I by the power supply voltage Vb.
同図に示すように、該マップには、回転数が大きくなるほど、正常な電力の範囲の下限値及び上限値が比例的に増大する。そして、正常な電力の上限値を超える領域は、異常な電力の領域となる。また、オイルの温度Ｔｏが高くなるほど、このマップは、同図に示すように、正常な電力の範囲の下限値及び上限値の傾きが増大するように設定されている。同図に示すように、該マップを利用することにより、高油圧判定用回転数が、正常な電力の範囲の上限値と交差する電力の値を高油圧異常判定用電力閾値Ｅａとする。 As shown in the figure, in the map, the lower limit value and the upper limit value of the normal power range increase proportionally as the rotation speed increases. Then, the region exceeding the upper limit value of the normal power becomes the region of the abnormal power. Further, as the temperature To of the oil increases, this map is set so that the slopes of the lower limit value and the upper limit value of the normal power range increase as shown in the figure. As shown in the figure, by using the map, the value of the power at which the high oil pressure determination rotation speed intersects the upper limit value of the normal power range is set as the high oil pressure abnormality determination power threshold value Ea.
なお、該マップは回転数が小さいほど、正常な電力の範囲の下限値及び上限値の幅が狭くなるとともに、異常な電力の範囲の下限値とも近くなる。このため、仮に、この付近の領域に対応した、高油圧判定用回転数に基づいて、高油圧異常判定用電力閾値Ｅａを設定すると、誤検出する虞がある。 It should be noted that the smaller the rotation speed of the map, the narrower the range of the lower limit value and the upper limit value of the normal power range, and the closer to the lower limit value of the abnormal power range. Therefore, if the power threshold value Ea for determining the high oil pressure abnormality is set based on the rotation speed for determining the high oil pressure corresponding to the region in the vicinity thereof, there is a risk of erroneous detection.
Ｓ２０４では、モータ状態判定部５１は、上位指令の目標回転数Ｎ＊に回転増加分ｎａを加算した値を補正後の目標回転数Ｎ＊＊にしてモータ５を制御する。目標回転数Ｎ＊に回転増加分ｎａを加算した値は、増量目標回転数に相当する。
In S204, the motor
Ｓ２０６では、モータ状態判定部５１は、このモータ制御における駆動電流Ｉ、電源電圧Ｖｂを乗算して電力Ｑを算出する。電力Ｑは負荷量に相当する。
Ｓ２０８では、モータ状態判定部５１は、電力Ｑが高油圧異常判定用電力閾値Ｅａを超えているか否かを判定する。電力Ｑが高油圧異常判定用電力閾値Ｅａを超えている場合には、Ｓ２１０に移行し、電力Ｑが高油圧異常判定用電力閾値Ｅａを超えていない場合にはＳ２１４に移行する。
In S206, the motor
In S208, the motor
Ｓ２１０では、モータ状態判定部５１は、監視期間カウンタのカウント値Ｃ５をクリアし、Ｓ２１２に移行する。
Ｓ２１２では、モータ状態判定部５１は、内部の目標回転数、すなわち、補正後の目標回転数Ｎ＊＊を０ｒｐｍに設定し、モータ５を停止し、このフローチャートを終了する。この場合は、モータ状態判定部５１は、通常制御モードに遷移しない。
In S210, the motor
In S212, the motor
すなわち、この場合は、補正後の目標回転数Ｎ＊＊を、基準目標回転数としての目標回転数Ｎ＊よりも小さくなるように目標回転数を０に補正するのである。
Ｓ２１４に移行した場合は、モータ状態判定部５１は、監視期間カウンタのカウント値Ｃ５をカウントアップし、Ｓ２１６に移行する。
That is, in this case, the target rotation speed is corrected to 0 so that the corrected target rotation speed N ** is smaller than the target rotation speed N * as the reference target rotation speed.
When shifting to S214, the motor
Ｓ２１６では、モータ状態判定部５１は、監視期間カウンタのカウント値Ｃ５が監視機関Ｃｃに達したか否かを判定する。監視期間カウンタのカウント値Ｃ５が監視機関Ｃｃに達していない場合には、Ｓ２００にリターンし、達している場合には、Ｓ２１８に移行する。
In S216, the motor
Ｓ２１８では、モータ状態判定部５１は、監視期間カウンタのカウント値Ｃ５をクリアし、このフローチャートを終了し、通常制御モードに遷移する。
本実施形態では、下記の特徴を有する。
In S218, the motor
The present embodiment has the following features.
（１）本実施形態のマイコン２１は、目標回転数Ｎ＊に基づいてモータ制御信号Ｓｍを出力する通常制御モードと、目標回転数Ｎ＊に回転増加分ｎａを加算した値を増量目標回転数にした状態、すなわち、目標回転数に補正した状態で、前記モータ制御信号Ｓｍを出力する検出制御モードとを交互に行う。
(1) The
マイコン２１は、検出制御モードでは、負荷量としての電力Ｑが高油圧判定閾値としての高油圧異常判定用電力閾値Ｅａを超えているか否かを判定する。
マイコン２１は、電力Ｑが高油圧異常判定用電力閾値Ｅａを超えている場合には、回転数が０となるように目標回転数を補正し、補正後の目標回転数に基づいてモータ制御信号Ｓｍを生成する。
In the detection control mode, the
When the power Q exceeds the power threshold Ea for determining a high oil pressure abnormality, the
この結果、オイルの温度が高温で、かつ、モータの回転数が低回転時の場合、モータの駆動電流が小さくなり、電力も小さくなる。この状態で、高油圧状態か否かを判定しようとすると、誤判定となる虞がある。そこで、高油圧状態を判定するために、オイルポンプの回転数を意図的に基準目標回転数よりも上昇させることにより、オイルの温度が高温で、かつ、モータの回転数が低回転時の場合であっても、高油圧状態の誤判定を抑制することが可能となる。 As a result, when the temperature of the oil is high and the rotation speed of the motor is low, the drive current of the motor becomes small and the electric power also becomes small. In this state, if an attempt is made to determine whether or not the vehicle is in a high hydraulic pressure state, an erroneous determination may occur. Therefore, in order to determine the high oil pressure state, the rotation speed of the oil pump is intentionally raised above the reference target rotation speed, so that the oil temperature is high and the rotation speed of the motor is low. Even so, it is possible to suppress erroneous determination of the high hydraulic pressure state.
（２）本実施形態は、マイコン２１は、前記検出制御モードを、検出周期Ｃｂ毎に実行する。
この結果、特にモータ５の回転数が低い領域であって、オイルの温度が低い場合、所定の検出周期毎実行されると、高油圧状態の誤判定を抑制することが可能となる。
(2) In the present embodiment, the
As a result, especially in the region where the rotation speed of the
なお、本発明の実施形態は前記実施形態に限定されるものではなく、下記のように変更しても良い。
・前記実施形態では、モータ５は、ロータ２３の回転位置を検出する回転角センサのないセンサレスタイプのブラシレスモータを採用した。しかし、モータは、センサレスタイプのブラシレスモータに限定するものではなく、回転角センサを有するモータであってもよく、或いは、ＤＣモータ、交流モータ等の他のモータであってもよい。
The embodiment of the present invention is not limited to the above embodiment, and may be changed as follows.
-In the above embodiment, the
・上記各実施形態において、ＥＯＰＥＣＵ６がオイルの温度Ｔｏを温度センサ１７から直接取得せず、上位ＥＣＵ１６から取得してもよい。
・上記各実施形態において、オイルの温度Ｔｏに応じて適正電力範囲を変更せず、一定としてもよい。
-In each of the above embodiments, the
-In each of the above embodiments, the appropriate power range may not be changed according to the temperature To of the oil and may be constant.
・第１実施形態において、適正電力範囲を設定するためのマップにおいて、モータ５の回転数を示す値として、例えば実回転数Ｎを用いてもよい。
・上記第１実施形態において、所定低回転数Ｎｌｏを回転数閾値Ｎｔｈ以上の値に設定してもよい。
-In the first embodiment, in the map for setting the appropriate power range, for example, the actual rotation speed N may be used as a value indicating the rotation speed of the
-In the first embodiment, the predetermined low rotation speed Nlo may be set to a value equal to or higher than the rotation speed threshold value Nth.
・上記第１実施形態において、目標回転数Ｎ＊が小さくなるように補正した後、駆動電力Ｐが適正電力範囲内の値になった場合にも継続して、目標回転数Ｎ＊が小さくなるように補正した目標回転数Ｎ＊＊に基づいてモータ制御信号Ｓｍを生成してもよい。 -In the first embodiment, after the correction is made so that the target rotation speed N * becomes smaller, the target rotation speed N * continues to decrease even when the drive power P becomes a value within the appropriate power range. The motor control signal Sm may be generated based on the target rotation speed N ** corrected as described above.
・上記第1実施形態において、オイルポンプ４がリリーフバルブ４１を備えない構成としてもよい。
・上記各実施形態では、車両走行用の駆動モータ２を冷却するためのオイルを循環させるオイルポンプ４を駆動するモータ５を制御対象としたが、制御対象のモータは、油圧回路にオイルを供給するオイルポンプを駆動するモータであれば限定されない。例えば変速機、或いは軸受に作動油を供給するためのオイルポンプを駆動するモータを制御対象としてもよい。
-In the first embodiment, the oil pump 4 may not be provided with the
-In each of the above embodiments, the
・第１実施形態において、駆動電力Ｐが適正電力範囲の上限値Ｐｕｐ２を超えた場合を前提として、各種制御を行うようにしたが、モータ５の駆動電流Ｉが、高油圧判定電流閾値を越えた場合に変更してもよい。
-In the first embodiment, various controls are performed on the premise that the drive power P exceeds the upper limit value Pup2 of the appropriate power range, but the drive current I of the
この場合、適正電力範囲の上限値Ｐｕｐ２と、高油圧判定電流閾値とは、上限値Ｐｕｐ２＝高油圧判定電流閾値×電源電圧Ｖｂの関係にある。
従って、マイコン２１は駆動電流Ｉが高油圧判定電流閾値を超える値であるとともに、補正後の目標回転数Ｎ**が高回転数域内にある場合に、目標回転数Ｎ*を小さくなるように補正した補正後の目標回転数Ｎ**に基づいてモータ制御信号Ｓｍを生成してもよい。
In this case, the upper limit value Pup2 of the appropriate power range and the high oil pressure determination current threshold value have a relationship of upper limit value Pup2 = high oil pressure determination current threshold value × power supply voltage Vb.
Therefore, the
ここで、前記高油圧判定電流閾値は、高油圧判定閾値に相当する。また、高油圧判定閾値以下は、適正負荷量範囲に相当する。また、駆動電流Ｉは、負荷量に相当する。
・第１実施形態において、マイコン２１は、オイルの温度Ｔｏが低下すると、その粘性が高くなることで、モータ５の負荷が大きくなることを踏まえ、オイルポンプ４を流通するオイルの温度Ｔｏに応じて、前記高油圧判定電流閾値を変更してもよい。この場合においても、モータ５の負荷状態に応じて、オイルポンプ４や油圧回路３に異常が生じているか否かを好適に判定できる。
Here, the high oil pressure determination current threshold value corresponds to the high oil pressure determination threshold value. Further, below the high oil pressure determination threshold value corresponds to an appropriate load amount range. Further, the drive current I corresponds to the load amount.
-In the first embodiment, the
・第１実施形態において、目標回転数が小さくなるように補正した後に駆動電流Ｉが前記高油圧判定電流閾値を超えた値となっても、目標回転数が大きくなるように補正しないようにしてもよい。この場合においても、補正後の目標回転数が大きくなったり、小さくなったり繰り返すことを抑制できる。 -In the first embodiment, even if the drive current I exceeds the high oil pressure determination current threshold value after the correction is made so that the target rotation speed becomes small, the correction is not made so that the target rotation speed becomes large. May be good. Even in this case, it is possible to prevent the corrected target rotation speed from increasing, decreasing, and repeating.
・上記第１実施形態の変形例において、駆動電流Ｉが前記高油圧判定電流閾値を超えていて、かつ、前記回転数が前記高回転数域内の値であり、前記目標回転数が小さくなるように補正した後に、駆動電流Ｉが前記高油圧判定電流閾値以下になった場合には、補正前の前記目標回転数に基づいてモータ制御信号を生成してもよい。このようにすると、この変形例においても、駆動電流Ｉが前記高油圧判定電流閾値以下になった場合にはオイルポンプ４の作動状態を要求されるものとすることができる。 -In the modified example of the first embodiment, the drive current I exceeds the high oil pressure determination current threshold value, the rotation speed is a value within the high rotation speed range, and the target rotation speed becomes small. If the drive current I becomes equal to or less than the high oil pressure determination current threshold value after the correction to the above, the motor control signal may be generated based on the target rotation speed before the correction. By doing so, even in this modified example, when the drive current I becomes equal to or less than the high oil pressure determination current threshold value, the operating state of the oil pump 4 can be required.
・第４実施形態において、図１９のＳ２１２では、モータ状態判定部５１は、内部の目標回転数、すなわち、補正後の目標回転数Ｎ＊＊を０ｒｐｍに設定し、モータ５を停止したが、第３実施形態と同様に内部の目標回転数、すなわち、補正後の目標回転数Ｎ＊＊を基準目標回転数としての目標回転数Ｎ＊よりも小さいＸｒｐｍに設定してもよい。
In the fourth embodiment, in S212 of FIG. 19, the motor
・第４実施形態において、第３実施形態の例３と同様に、リトライカウンタを設けて、リトライが処理回数が続けて、異常判定回数閾値に達した場合に、モータを停止し、異常確定を行ってもよい。 -In the fourth embodiment, as in the case of Example 3 of the third embodiment, a retry counter is provided, and when the number of retries continues and the abnormality determination number threshold is reached, the motor is stopped and the abnormality is confirmed. You may go.
・第４実施形態では、モータ状態判定部５１は、オイルの温度Ｔｏ、駆動電流Ｉ、電源電圧Ｖｂの高油圧異常判定電力マップを参照して、前記高油圧判定用回転数に基づいて、高油圧異常判定用電力閾値Ｅａを算出するようにした。
In the fourth embodiment, the motor
これに代えて、モータ状態判定部５１は、オイルの温度Ｔｏ、駆動電流Ｉ、電源電圧Ｖｂの高油圧異常判定電流マップを参照して、前記高油圧判定用回転数に基づいて、高油圧異常判定用電流閾値を算出するようにしてもよい。
Instead, the motor
この場合、該マップには、回転数が大きくなるほど、正常な電流の範囲の下限値及び上限値が比例的に増大する。そして、正常な電流の上限値を超える領域は、異常な電流の領域となる。また、オイルの温度Ｔｏが高くなるほど、このマップは、同図に示すように、正常な電流の範囲の下限値及び上限値の傾きが増大するように設定されている。該マップを利用することにより、高油圧判定用回転数が、正常な電流の範囲の上限値と交差する電流の値を高油圧異常判定用電流閾値とする。 In this case, in the map, the lower limit value and the upper limit value of the normal current range increase proportionally as the rotation speed increases. Then, the region exceeding the upper limit value of the normal current becomes the region of the abnormal current. Further, as the temperature To of the oil increases, this map is set so that the slopes of the lower limit value and the upper limit value of the normal current range increase as shown in the figure. By using the map, the value of the current at which the high oil pressure determination rotation speed intersects the upper limit value of the normal current range is set as the high oil pressure abnormality determination current threshold value.
・第４実施形態では、マイコン２１は、常時、前記検出制御モードを、検出周期Ｃｂ毎に実行したが、モータ５の始動期間においてのみ、通常制御モードＭ１と検出制御モードＭ２を交互に実行してもよい。そして、始動期間の経過後は、第３実施形態で説明した制御に切り替えてもよい。
In the fourth embodiment, the
１…電動ポンプ装置
４…オイルポンプ
５…モータ
６…ＥＯＰＥＣＵ
２１…マイコン（制御回路）
２２…駆動回路
２３…ロータ
２３ｕ，２３ｖ，２３ｗ…コイル
３２…目標回転数補正部
３３…回転位置推定部
３４…Ｆ／Ｂ制御部
３５…モータ制御信号生成部
４１…リリーフバルブ
５１…モータ状態判定部
Ｎ…実回転数
Ｎ＊…目標回転数
Ｎ＊＊…補正後の目標回転数
Ｎｒ…定格回転数
Ｎｔｈ…回転数閾値
Ｐ…駆動電力
Ｓｄ…判定信号
Ｓｍ…モータ制御信号
Ｓｐ…回転位置信号
Ｔｏ…温度
Ｉ…駆動電流
1 ... Electric pump device 4 ...
21 ... Microcomputer (control circuit)
22 ... Drive
Claims (14)
前記制御回路は、
前記モータの回転数に応じて、前記オイルポンプ及び前記油圧回路の高油圧状態に起因したモータの負荷状態を示す負荷量の高油圧判定閾値を設定（以下、この処理を設定処理という）し、
前記負荷量が前記高油圧判定閾値を超えている場合には、前記基準目標回転数よりも小さくなるように目標回転数を補正し、または、回転数が０となるように目標回転数を補正し、
補正後の前記目標回転数に基づいて前記モータ制御信号を生成するモータ制御装置。 A control circuit that outputs a motor control signal based on the reference target rotation speed and a drive circuit that supplies drive power to the motor based on the motor control signal are provided, and the oil pump is driven by the motor driven by the drive circuit. In the motor control device that generates electric power in the hydraulic circuit
The control circuit
A high oil pressure determination threshold value for a load amount indicating a load state of the motor caused by the high oil pressure state of the oil pump and the hydraulic circuit is set according to the rotation speed of the motor (hereinafter, this process is referred to as a setting process).
When the load amount exceeds the high oil pressure determination threshold value, the target rotation speed is corrected so as to be smaller than the reference target rotation speed, or the target rotation speed is corrected so that the rotation speed becomes 0. death,
A motor control device that generates the motor control signal based on the corrected target rotation speed.
前記制御回路は、
前記油圧回路を流通するオイルの温度が高くなるほど前記高油圧判定閾値を増加するモータ制御装置。 In the motor control device according to claim 1,
The control circuit
A motor control device that increases the high oil pressure determination threshold value as the temperature of the oil flowing through the hydraulic circuit increases.
前記制御回路は、
前記負荷量が前記高油圧判定閾値を超えていて、かつ、前記回転数が高回転数域内の値であり、
前記目標回転数が小さくなるように補正した後に、前記回転数が回転数閾値以下の小さな低回転数域内の値となっても、前記目標回転数が大きくなるように補正しないモータ制御装置。 In the motor control device according to claim 2,
The control circuit
The load amount exceeds the high oil pressure determination threshold value, and the rotation speed is a value within the high rotation speed range.
A motor control device that does not correct so that the target rotation speed becomes large even if the rotation speed becomes a value in a small low rotation speed range equal to or less than the rotation speed threshold value after the correction is made so that the target rotation speed becomes small.
前記制御回路は、
前記負荷量が前記高油圧判定閾値を超えていて、かつ、前記回転数が高回転数域内の値であり、
前記目標回転数が小さくなるように補正した後に、前記負荷量が適正負荷量範囲内の値になった場合、または前記負荷量が前記高油圧判定閾値以下になった場合には、補正前の前記目標回転数に基づいて前記モータ制御信号を生成するモータ制御装置。 In the motor control device according to claim 2 or 3.
The control circuit
The load amount exceeds the high oil pressure determination threshold value, and the rotation speed is a value within the high rotation speed range.
If the load amount becomes a value within the appropriate load amount range after the correction is made so that the target rotation speed becomes smaller, or if the load amount becomes equal to or less than the high oil pressure determination threshold value, before the correction. A motor control device that generates the motor control signal based on the target rotation speed.
前記油圧回路は、メカ式リリーフバルブを備え、
前記制御回路が前記設定処理で設定する前記高油圧判定閾値は、前記メカ式リリーフバルブのリリーフ圧よりも低い高油圧になるときの前記モータの負荷量に設定し、
前記制御回路は、前記基準目標回転数よりも小さくなるように目標回転数を補正した後、補正後の前記目標回転数に基づいて前記モータ制御信号を生成するモータ制御装置。 In the motor control device according to claim 1 or 2.
The hydraulic circuit includes a mechanical relief valve.
The high oil pressure determination threshold value set by the control circuit in the setting process is set to the load amount of the motor when the high oil pressure is lower than the relief pressure of the mechanical relief valve.
The control circuit is a motor control device that corrects a target rotation speed so as to be smaller than the reference target rotation speed, and then generates the motor control signal based on the corrected target rotation speed.
前記制御回路は、
前記基準目標回転数よりも小さくなるように目標回転数を補正した後、補正後の前記目標回転数に基づいて前記モータ制御信号を生成し、その後、再度、前記設定処理した後、前記負荷量が前記高油圧判定閾値を超えている場合には、前記目標回転数が０となるように目標回転数を補正して前記モータを停止するモータ制御装置。 In the motor control device of claim 5,
The control circuit
After correcting the target rotation speed so as to be smaller than the reference target rotation speed, the motor control signal is generated based on the corrected target rotation speed, and then the setting process is performed again, and then the load amount. Is a motor control device that stops the motor by correcting the target rotation speed so that the target rotation speed becomes 0 when the high oil pressure determination threshold value is exceeded.
前記制御回路は、
前記基準目標回転数に基づいて、前記モータ制御信号を出力する通常制御モードと、
前記基準目標回転数よりも大きい増量目標回転数に補正した状態で、前記モータ制御信号を出力する検出制御モードとを交互に行い、
前記検出制御モードでは、
前記負荷量が前記高油圧判定閾値を超えているか否かを判定し（以下、増量目標回転数による判定処理という）、
前記負荷量が前記高油圧判定閾値を超えている場合には、前記基準目標回転数よりも小さくなるように目標回転数を補正し、または、回転数が０となるように目標回転数を補正し、
補正後の前記目標回転数に基づいて前記モータ制御信号を生成するモータ制御装置。 The motor control device according to any one of claims 2 to 4.
The control circuit
A normal control mode that outputs the motor control signal based on the reference target rotation speed, and
In a state of being corrected to an increase target rotation speed larger than the reference target rotation speed, the detection control mode for outputting the motor control signal is alternately performed.
In the detection control mode,
It is determined whether or not the load amount exceeds the high oil pressure determination threshold value (hereinafter, referred to as a determination process based on the increase target rotation speed).
When the load amount exceeds the high oil pressure determination threshold value, the target rotation speed is corrected so as to be smaller than the reference target rotation speed, or the target rotation speed is corrected so that the rotation speed becomes 0. death,
A motor control device that generates the motor control signal based on the corrected target rotation speed.
前記制御回路は、前記検出制御モードを、検出周期毎、または、始動期間の間で実行するモータ制御装置。 In the motor control device according to claim 7,
The control circuit is a motor control device that executes the detection control mode every detection cycle or during a start period.
前記制御回路は、
前記負荷量が前記高油圧判定閾値を超えている状態が第１検出継続時間を超えたとき、を、前記油圧回路が高油圧状態であるとし、
この高油圧状態が、第２検出継続時間内を継続中は、前記モータの目標回転数が小さくなるように補正するモータ制御装置。 In the motor control device of claim 1 or 2.
The control circuit
When the state in which the load amount exceeds the high oil pressure determination threshold value exceeds the first detection duration, it is assumed that the hydraulic circuit is in the high oil pressure state.
A motor control device that corrects the high hydraulic pressure state so that the target rotation speed of the motor becomes smaller while the high hydraulic pressure state continues within the second detection duration.
前記制御回路は、
前記高油圧状態が前記第２検出継続時間を超えて継続する場合は、高油圧継続状態であるとして前記モータを停止するモータ制御装置。 In the motor control device according to claim 9,
The control circuit
A motor control device that stops the motor as a high-hydraulic continuation state when the high-hydraulic state continues beyond the second detection duration.
前記制御回路は、
前記高油圧継続状態の前記モータの停止を行うモータ停止期間を経過した後は、高油圧復帰中状態として、前記基準目標回転数に達するまで前記モータの目標回転数をステップ毎に徐々に大きくなるように補正して、前記モータを駆動する再駆動処理を含む復帰制御を行うモータ制御装置。 In the motor control device according to claim 10,
The control circuit
After the motor stop period for stopping the motor in the high-hydraulic continuation state has elapsed, the target rotation speed of the motor is gradually increased step by step until the reference target rotation speed is reached in the high-hydraulic return state. A motor control device that performs return control including a redrive process for driving the motor.
前記制御回路は、
前記復帰制御中は、前記ステップ毎に前記設定処理と、前記設定処理で設定された前記高油圧判定閾値と前記負荷量との比較を行う比較処理を行い、
前記比較処理で、前記負荷量が前記高油圧判定閾値を超えた状態が、前記第１検出継続時間を超えたときは、高油圧状態であるとして、前記高油圧状態における制御である、前記第２検出継続時間内を継続中は、前記モータの目標回転数が小さくなるように補正するモータ制御装置。 In the motor control device according to claim 11,
The control circuit
During the return control, the setting process and the comparison process for comparing the high oil pressure determination threshold value set in the setting process with the load amount are performed for each step.
In the comparison process, when the state in which the load amount exceeds the high oil pressure determination threshold exceeds the first detection duration, it is regarded as the high pressure state, and the control is performed in the high pressure state. 2 A motor control device that corrects the target rotation speed of the motor so that the target rotation speed of the motor becomes smaller while the detection duration is continued.
前記制御回路は、
前記再駆動処理の処理回数をカウントし、または、前記再駆動処理に関する処理時間を計測し、
前記モータの目標回転数が前記基準目標回転数に達する以前に、そのカウント値が異常判定回数閾値に達した場合、または、前記再駆動処理に関する処理時間が異常処理合計時間判定値に達した場合は、異常判定を行って、前記モータを停止し、
前記カウント値が前記異常判定回数閾値に達する前に、または、前記異常処理合計時間判定値未満の前記処理時間で、前記モータの目標回転数が前記基準目標回転数に達した場合は、正常状態として前記モータを前記基準目標回転数で制御するモータ制御装置。 In the motor control device according to claim 12,
The control circuit
Count the number of processing times of the re-driving process, or measure the processing time related to the re-driving process.
When the count value reaches the abnormality determination number threshold value before the target rotation speed of the motor reaches the reference target rotation speed, or when the processing time related to the redrive process reaches the abnormality processing total time determination value. Determines an abnormality, stops the motor, and
If the target rotation speed of the motor reaches the reference target rotation speed before the count value reaches the abnormality determination number threshold, or in the processing time less than the abnormality processing total time determination value, the normal state. A motor control device that controls the motor at the reference target rotation speed.
前記モータを停止させた際は、停止の旨の報知信号を報知部または上位制御回路に出力するモータ制御装置。 In the motor control device according to claim 6 or 10.
A motor control device that outputs a notification signal to the effect of stopping to a notification unit or a host control circuit when the motor is stopped.
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP7229438B1 (en) * | 2022-04-08 | 2023-02-27 | 三菱電機株式会社 | Motor drive and servo drive system |
-
2020
- 2020-01-16 JP JP2020005039A patent/JP2021114806A/en active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP7229438B1 (en) * | 2022-04-08 | 2023-02-27 | 三菱電機株式会社 | Motor drive and servo drive system |
| WO2023195178A1 (en) * | 2022-04-08 | 2023-10-12 | 三菱電機株式会社 | Motor drive device and servo drive system |
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