JP2021107230A - Control device for man-power drive vehicle and drive device for man-power drive vehicle - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、人力駆動車用制御装置および人力駆動車用駆動装置に関する。 The present invention relates to a control device for a human-powered vehicle and a drive device for a human-powered vehicle.
特許文献1に開示される人力駆動車用制御装置は、人力駆動力に応じて人力駆動車の推進をアシストするためのモータを制御している。 The control device for a human-powered vehicle disclosed in Patent Document 1 controls a motor for assisting the propulsion of the human-powered vehicle according to the human-powered driving force.
本発明の目的は、モータを好適に制御できる人力駆動車用制御装置および人力駆動車用駆動装置を提供することである。 An object of the present invention is to provide a control device for a human-powered vehicle and a drive device for a human-powered vehicle capable of suitably controlling a motor.
本発明の第1側面に従う人力駆動車用制御装置は、人力トルクを検出するトルク検出部から検出されるトルク検出値が閾値以下になると、前記トルク検出値の積算を開始し、前記トルク検出値の積算値に応じて人力駆動車の推進をアシストするためのモータの駆動を制御する制御部を含む。
上記第1側面の人力駆動車用制御装置によれば、トルク検出値が閾値以下になるとトルク検出値の積算値に応じてモータの駆動を制御する。このため、トルク検出値が閾値以下になるような走行状態でトルク検出値の積算値に応じて好適にモータを制御できる。また、トルク検出値の積算値を用いるため、外乱および瞬間的な変化の影響を低減したモータの制御を行える。
The control device for a human-powered vehicle according to the first aspect of the present invention starts integrating the torque detection value when the torque detection value detected by the torque detection unit that detects the human-powered torque becomes equal to or less than the threshold value, and starts to integrate the torque detection value. It includes a control unit that controls the drive of a motor for assisting the propulsion of a human-powered vehicle according to the integrated value of.
According to the control device for a human-powered vehicle on the first side surface, when the torque detection value becomes equal to or less than the threshold value, the drive of the motor is controlled according to the integrated value of the torque detection values. Therefore, the motor can be suitably controlled according to the integrated value of the torque detection value in the running state where the torque detection value is equal to or less than the threshold value. Further, since the integrated value of the torque detection value is used, it is possible to control the motor while reducing the influence of disturbance and momentary change.
前記第1側面に従う第2側面の人力駆動車用制御装置において、前記閾値は、第1閾値を含み、前記制御部は、前記第1閾値以下になった後に、前記積算値の合計が第1積算値に達すると前記モータを停止させる。
上記第2側面の人力駆動車用制御装置によれば、積算値の合計が第1積算値に達すると、モータを停止できる。
In the control device for a human-powered vehicle on the second side according to the first side surface, the threshold value includes the first threshold value, and after the control unit becomes equal to or less than the first threshold value, the total of the integrated values is first. When the integrated value is reached, the motor is stopped.
According to the control device for a human-powered vehicle on the second side surface, the motor can be stopped when the total of the integrated values reaches the first integrated value.
前記第1側面に従う第3側面の人力駆動車用制御装置において、前記閾値は、第1閾値および前記人力駆動車のクランクの回転位相に応じて変化する第2閾値を含み、前記制御部は、前記第1閾値以下になった後に、前記第1閾値以下かつ前記第2閾値以下になると、前記トルク検出値の積算を開始する。
上記第3側面の人力駆動車用制御装置によれば、クランクの回転位相に応じて変化する第2閾値以下になった後にトルク検出値の積算が開始されるため、クランクの回転位相の変化を考慮したモータの制御を行える。
In the control device for a human-powered vehicle on the third side according to the first side surface, the threshold value includes a first threshold value and a second threshold value that changes according to the rotation phase of the crank of the human-powered vehicle. When the value is equal to or less than the first threshold value and then equal to or less than the first threshold value and equal to or less than the second threshold value, the integration of the torque detection values is started.
According to the control device for a human-powered vehicle on the third side surface, the torque detection value is integrated after the second threshold value or less that changes according to the rotation phase of the crank is reached, so that the change in the rotation phase of the crank can be changed. It is possible to control the motor in consideration.
前記第1側面に従う第4側面の人力駆動車用制御装置において、前記閾値は、前記人力駆動車のクランクの回転位相に応じて変化する第2閾値を含み、前記制御部は、前記第2閾値以下になると、前記トルク検出値の積算を開始する。
上記第4側面の人力駆動車用制御装置によれば、クランクの回転位相に応じて変化する第2閾値以下になった後にトルク検出値の積算が開始されるため、クランクの回転位相の変化を考慮したモータの制御を行える。
In the control device for a human-powered vehicle on the fourth side according to the first side surface, the threshold value includes a second threshold value that changes according to the rotation phase of the crank of the human-powered vehicle, and the control unit uses the second threshold value. When it becomes the following, the integration of the torque detection value is started.
According to the control device for a human-powered vehicle on the fourth side surface, the torque detection value is integrated after the second threshold value or less that changes according to the rotation phase of the crank is reached, so that the change in the rotation phase of the crank can be changed. It is possible to control the motor in consideration.
前記第3または第4側面に従う第5側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、前記積算値の合計が第2積算値に達すると前記モータを停止させる。
上記第5側面の人力駆動車用制御装置によれば、積算値の合計が第2積算値に達すると、モータを停止できる。
In the control device for a human-powered vehicle on the fifth side according to the third or fourth side surface, the control unit stops the motor when the total of the integrated values reaches the second integrated value.
According to the control device for a human-powered vehicle on the fifth side surface, the motor can be stopped when the total of the integrated values reaches the second integrated value.
前記第1〜第5側面のいずれか1つに従う第6側面の人力駆動車用制御装置において、前記人力駆動車のクランクの回転角度を検出するクランク角度検出部をさらに含み、前記制御部は、前記クランク角度検出部のクランク角度検出値に応じて、前記トルク検出値を補正する。
上記第6側面の人力駆動車用制御装置によれば、クランク角度検出値に応じてトルク検出値を補正することによって、クランク角度に適したモータの制御を行える。
The control device for a human-powered vehicle on the sixth side according to any one of the first to fifth sides further includes a crank angle detecting unit that detects the rotation angle of the crank of the human-powered vehicle, and the control unit includes a crank angle detecting unit. The torque detection value is corrected according to the crank angle detection value of the crank angle detection unit.
According to the control device for a human-powered vehicle on the sixth side surface, the motor suitable for the crank angle can be controlled by correcting the torque detection value according to the crank angle detection value.
前記第1〜第6側面のいずれか1つに従う第7側面の人力駆動車用制御装置において、前記トルク検出値の積算が開始されると経過時間の計測を開始する経過時間計測部、および、前記トルク検出値の積算が開始されると前記人力駆動車のクランクの回転量の計測を開始するクランク回転計測部の少なくとも一方をさらに含み、前記制御部は、前記経過時間計測部による経過時間の合計および前記クランク回転計測部による前記クランクの回転量の合計の少なくとも一方に応じて、前記トルク検出値を補正する。
上記第7側面の人力駆動車用制御装置によれば、経過時間の合計およびクランクの回転量の合計の少なくとも一方に応じてトルク検出値を補正することによって、経過時間およびクランクの回転量に適したモータの制御を行える。
In the control device for a human-powered vehicle on the seventh side according to any one of the first to sixth sides, an elapsed time measuring unit that starts measuring the elapsed time when the integration of the torque detection values is started, and an elapsed time measuring unit. The control unit further includes at least one of the crank rotation measuring units that starts measuring the rotation amount of the crank of the human-powered vehicle when the integration of the torque detection values is started, and the control unit is the elapsed time measured by the elapsed time measuring unit. The torque detection value is corrected according to at least one of the total and the total rotation amount of the crank by the crank rotation measuring unit.
According to the control device for a human-powered vehicle on the seventh side surface, the torque detection value is corrected according to at least one of the total elapsed time and the total crank rotation amount, so that the torque detection value is suitable for the elapsed time and the crank rotation amount. Can control the motor.
前記第1または第2側面に従う第8側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、前記トルク検出値が前記閾値以下になった後、前記トルク検出値が前記閾値よりも大きくなった場合、または、前記トルク検出値が前記閾値以下になった後、前記トルク検出値が前記閾値とは異なる第3閾値よりも大きくなった場合、前記トルク検出値の積算を停止する。
上記第8側面の人力駆動車用制御装置によれば、トルク検出値が閾値以下になってトルク検出値の積算が開始された後、閾値よりも大きいトルク検出値、または、第3閾値よりも大きいトルク検出値が、トルク検出値の積算値に加算されることを抑制できる。
In the control device for a human-powered vehicle on the eighth side surface according to the first or second side surface, the control unit has the torque detection value larger than the threshold value after the torque detection value becomes equal to or less than the threshold value. In this case, or when the torque detection value becomes larger than a third threshold value different from the threshold value after the torque detection value becomes equal to or less than the threshold value, the integration of the torque detection value is stopped.
According to the control device for a human-powered vehicle on the eighth side surface, after the torque detection value becomes equal to or less than the threshold value and the integration of the torque detection value is started, the torque detection value larger than the threshold value or the torque detection value larger than the third threshold value is obtained. It is possible to prevent a large torque detection value from being added to the integrated value of the torque detection value.
前記第8側面に従う第9側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、前記トルク検出値の積算を停止した後に、前記トルク検出値が前記閾値以下になった場合、前記トルク検出値の積算値に更に積算するように前記トルク検出値を積算する。
上記第9側面の人力駆動車用制御装置によれば、トルク検出値の積算を停止した後に、トルク検出値が閾値以下になった場合、トルク検出値の積算を再開できる。
In the control device for a human-powered vehicle on the ninth side surface according to the eighth side surface, when the torque detection value becomes equal to or less than the threshold value after stopping the integration of the torque detection value, the control unit determines the torque detection value. The torque detection value is integrated so as to be further integrated with the integrated value of.
According to the control device for a human-powered vehicle on the ninth side surface, if the torque detection value becomes equal to or less than the threshold value after the torque detection value integration is stopped, the torque detection value integration can be restarted.
前記第3または第4側面に従う第10側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、前記トルク検出値が前記第2閾値以下になった後、前記トルク検出値が前記第2閾値よりも大きくなった場合、または、前記トルク検出値が前記第2閾値以下になった後、前記トルク検出値が前記第2閾値とは異なる第4閾値よりも大きくなった場合、前記トルク検出値の積算を停止する。
上記第10側面の人力駆動車用制御装置によれば、トルク検出値が第2閾値以下になってトルク検出値の積算が開始された後、第2閾値よりも大きいトルク検出値、または、第4閾値よりも大きいトルク検出値が、トルク検出値の積算値に加算されることを抑制できる。
In the control device for a human-powered vehicle on the tenth side according to the third or fourth side surface, the control unit receives the torque detection value from the second threshold value after the torque detection value becomes equal to or less than the second threshold value. When the torque detection value becomes larger than the fourth threshold value different from the second threshold value after the torque detection value becomes equal to or less than the second threshold value, the torque detection value of the torque detection value Stop the integration.
According to the control device for a human-powered vehicle on the tenth side surface, after the torque detection value becomes equal to or less than the second threshold value and the integration of the torque detection value is started, the torque detection value larger than the second threshold value or the second threshold value is obtained. It is possible to prevent the torque detection value larger than the four threshold values from being added to the integrated value of the torque detection value.
前記第10側面に従う第11側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、前記トルク検出値の積算を停止した後に、前記トルク検出値が前記第2閾値以下になった場合、前記トルク検出値の積算値に更に積算するように前記トルク検出値を積算する。
上記第11側面の人力駆動車用制御装置によれば、トルク検出値の積算を停止した後に、トルク検出値が第2閾値以下になった場合、トルク検出値の積算を再開できる。
In the control device for a human-powered vehicle on the eleventh side surface according to the tenth side surface, when the torque detection value becomes equal to or less than the second threshold value after stopping the integration of the torque detection value, the control unit said the torque. The torque detection value is integrated so as to be further integrated with the integrated value of the detected values.
According to the control device for a human-powered vehicle on the eleventh side surface, when the torque detection value becomes equal to or less than the second threshold value after the torque detection value integration is stopped, the torque detection value integration can be restarted.
前記第8〜第11側面のいずれか1つに従う第12側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、前記トルク検出値の積算を停止した後に、前記トルク検出値に応じて前記積算値を減算する。
上記第12側面の人力駆動車用制御装置によれば、トルク検出値の積算を停止した場合、トルク検出値に応じて積算値を減算することによって、モータの制御を好適に行える。
In the control device for a human-powered vehicle on the twelfth side surface according to any one of the eighth to eleventh side surfaces, the control unit stops the integration of the torque detection value and then the integration according to the torque detection value. Subtract the value.
According to the control device for a human-powered vehicle on the twelfth side surface, when the integration of the torque detection value is stopped, the motor can be suitably controlled by subtracting the integration value according to the torque detection value.
前記第8〜第12側面のいずれか1つに従う第13側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、前記トルク検出値の積算を停止した後に、前記トルク検出値に応じて前記積算値を、ゼロにする。
上記第13側面の人力駆動車用制御装置によれば、トルク検出値の積算を停止した場合、トルク検出値に応じて積算値をゼロにすることによって、好適にモータを制御できる。
In the control device for a human-powered vehicle on the thirteenth side surface according to any one of the eighth to twelfth side surfaces, the control unit stops the integration of the torque detection value and then the integration according to the torque detection value. Set the value to zero.
According to the control device for a human-powered vehicle on the thirteenth side surface, when the integration of the torque detection value is stopped, the motor can be suitably controlled by setting the integration value to zero according to the torque detection value.
前記第1〜第13側面のいずれか1つに従う第14側面の人力駆動車用制御装置において、前記閾値は、ゼロ以下の値である。
上記第14側面の人力駆動車用制御装置によれば、トルク検出値がゼロ以下になった場合、トルク検出値の積算値によって、好適にモータを制御できる。
In the control device for a human-powered vehicle on the 14th side surface according to any one of the 1st to 13th side surfaces, the threshold value is a value of zero or less.
According to the control device for a human-powered vehicle on the 14th side surface, when the torque detection value becomes zero or less, the motor can be suitably controlled by the integrated value of the torque detection values.
本発明の第15側面に従う人力駆動車用制御装置は、人力トルクを検出するトルク検出部から検出されるトルク検出値が閾値以下になった場合に、前記閾値以下が継続して検出される累積期間、および、前記閾値以下が継続して検出される間の人力駆動車のクランクの回転量の合計の少なくとも一方を算出し、前記累積期間および前記クランクの回転量の合計の少なくとも一方に応じて前記人力駆動車の推進をアシストするためのモータを制御する制御部を含む。
上記第15側面の人力駆動車用制御装置によれば、トルク検出値が閾値以下になった場合に、累積期間およびクランクの回転量の合計の少なくとも一方に応じて好適にモータを制御できる。
In the control device for a human-powered vehicle according to the fifteenth aspect of the present invention, when the torque detection value detected from the torque detection unit that detects the human-powered torque becomes equal to or less than the threshold value, the cumulative value below the threshold value is continuously detected. At least one of the period and the total amount of rotation of the crank of the human-powered vehicle during the continuous detection of the threshold value or less is calculated, and according to at least one of the cumulative period and the total amount of rotation of the crank. It includes a control unit that controls a motor for assisting the propulsion of the human-powered vehicle.
According to the control device for a human-powered vehicle on the fifteenth side surface, when the torque detection value becomes equal to or less than the threshold value, the motor can be suitably controlled according to at least one of the cumulative period and the total amount of rotation of the crank.
前記第15側面に従う第16側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、前記トルク検出値が前記閾値以下になった後、前記トルク検出値が前記閾値よりも大きくなった場合、または、前記トルク検出値が前記閾値以下になった後、前記トルク検出値が前記閾値とは異なる第3閾値よりも大きくなった場合、前記累積期間および前記クランクの回転量の合計の少なくとも一方の減算またはリセットの一方を行う。
上記第16側面の人力駆動車用制御装置によれば、トルク検出値が閾値以下になった後、トルク検出値が閾値よりも大きくなった場合、または、トルク検出値が閾値以下になった後、トルク検出値が第3閾値よりも大きくなった場合、累積期間およびクランクの回転量の合計の少なくとも一方が減算またはリセットされるため、好適にモータを制御できる。
In the control device for a human-powered vehicle on the 16th side surface according to the 15th side surface, the control unit receives when the torque detection value becomes larger than the threshold value after the torque detection value becomes equal to or less than the threshold value. When the torque detection value becomes larger than the third threshold value different from the threshold value after the torque detection value becomes equal to or less than the threshold value, at least one of the total of the cumulative period and the rotation amount of the crank is subtracted. Or perform one of the resets.
According to the control device for a human-powered vehicle on the 16th side surface, after the torque detection value becomes less than or equal to the threshold value, when the torque detection value becomes larger than the threshold value, or after the torque detection value becomes less than or equal to the threshold value. When the torque detection value becomes larger than the third threshold value, at least one of the cumulative period and the total amount of rotation of the crank is subtracted or reset, so that the motor can be preferably controlled.
前記第15または第16側面に従う第17側面の人力駆動車用制御装置において、前記閾値は、ゼロ以下の値である。
上記第17側面の人力駆動車用制御装置によれば、トルク検出値がゼロ以下になった場合、累積期間およびクランクの回転量の合計の少なくとも一方に応じて好適にモータを制御できる。
In the control device for a human-powered vehicle on the 17th side surface according to the 15th or 16th side surface, the threshold value is a value of zero or less.
According to the control device for a human-powered vehicle on the 17th side surface, when the torque detection value becomes zero or less, the motor can be suitably controlled according to at least one of the cumulative period and the total amount of rotation of the crank.
本発明の第18側面に従う人力駆動車用駆動装置は、第1〜第17側面のいずれか一つに従う人力駆動車用制御装置と、前記人力駆動車のクランクが第1クランク回転方向に回転する場合に、第1出力部回転方向に回転し、前記クランクが前記第1クランク回転方向とは反対方向の第2クランク回転方向に回転する場合に、前記第1出力部回転方向とは反対方向の第2出力部回転方向に回転するように、前記クランクに連結される出力部を備えるドライブユニットと、を含む。
上記第18側面の人力駆動車用駆動装置によれば、人力駆動車のクランクが第1クランク回転方向に回転する場合に、第1出力部回転方向に回転し、クランクが第1クランク回転方向とは反対方向の第2クランク回転方向に回転する場合に、第1出力部回転方向とは反対方向の第2出力部回転方向に回転するように、クランクに連結される出力部を備えるドライブユニットにおいて、好適にモータを制御できる。
The drive device for a human-powered vehicle according to the 18th aspect of the present invention includes a control device for a human-powered vehicle according to any one of the first to 17th surfaces, and the crank of the human-powered vehicle rotates in the rotation direction of the first crank. In this case, when the crank rotates in the rotation direction of the first output unit and the crank rotates in the rotation direction of the second crank in the direction opposite to the rotation direction of the first crank, the direction is opposite to the rotation direction of the first output unit. A drive unit including an output unit connected to the crank so as to rotate in the rotation direction of the second output unit.
According to the drive device for a human-powered vehicle on the 18th side surface, when the crank of the human-powered vehicle rotates in the rotation direction of the first crank, it rotates in the rotation direction of the first output unit, and the crank rotates in the rotation direction of the first crank. Is a drive unit provided with an output unit connected to a crank so as to rotate in the direction of rotation of the second output unit in the direction opposite to the direction of rotation of the first output unit when rotating in the direction of rotation of the second crank in the opposite direction. The motor can be suitably controlled.
本発明の人力駆動車用制御装置および人力駆動車用駆動装置は、モータを好適に制御できる。 The control device for a human-powered vehicle and the drive device for a human-powered vehicle of the present invention can suitably control a motor.
(第1実施形態)
図1〜図3を参照して、第1実施形態の人力駆動車用制御装置50を含む人力駆動車用駆動装置40について説明する。以後、人力駆動車用制御装置50を、単に制御装置50と記載する。制御装置50は、人力駆動車10に設けられる。人力駆動車10は、少なくとも人力駆動力によって駆動することができる車である。人力駆動車10は、例えば、自転車を含む。人力駆動車10は、車輪の数が限定されず、例えば1輪車および3輪以上の車輪を有する車も含む。人力駆動車10は、例えばマウンテンバイク、ロードバイク、シティバイク、カーゴバイク、および、リカンベントなど種々の種類の自転車、ならびに、電動アシスト自転車(E−bike)を含む。以下、実施の形態において、人力駆動車10を、自転車として説明する。
(First Embodiment)
The driving
図1に示されるとおり人力駆動車10は、クランク12および駆動輪14を備える。人力駆動車10は、フレーム16をさらに備える。クランク12には、人力駆動力が入力される。クランク12は、フレーム16に対して回転可能なクランク軸12Aと、クランク軸12Aの軸方向の端部にそれぞれ設けられるクランクアーム12Bとを含む。各クランクアーム12Bには、ペダル18が連結される。駆動輪14は、クランク12が回転することによって駆動される。駆動輪14は、フレーム16に支持される。クランク12と駆動輪14とは、駆動機構20によって連結される。駆動機構20は、クランク軸12Aに結合される第1回転体22を含む。第1回転体22は、スプロケット、プーリ、または、ベベルギアを含む。駆動機構20は、第2回転体24と、連結部材26とをさらに含む。連結部材26は、第1回転体22の回転力を第2回転体24に伝達する。連結部材26は、例えば、チェーン、ベルト、または、シャフトを含む。
As shown in FIG. 1, the human-powered
第2回転体24は、駆動輪14に連結される。第2回転体24は、スプロケット、プーリ、または、ベベルギアを含む。第2回転体24と駆動輪14との間には、ワンウェイクラッチが設けられていることが好ましい。ワンウェイクラッチは、第2回転体24が前転した場合に、駆動輪14を前転させ、第2回転体24が後転した場合に、駆動輪14を後転させないように構成される。
The second
人力駆動車10は、前輪および後輪を含む。フレーム16には、フロントフォーク16Aを介して前輪が取り付けられている。フロントフォーク16Aには、ハンドルバー16Cがステム16Bを介して連結されている。以下の実施形態では、後輪を駆動輪14として説明するが、前輪が駆動輪14であってもよい。
The human-powered
人力駆動車10は、バッテリ28をさらに含む。バッテリ28は、1または複数のバッテリセルを含む。バッテリセルは、充電池を含む。バッテリ28は、人力駆動車10に設けられ、バッテリ28と有線で電気的に接続されている他の電気部品、例えば、モータ46および制御装置50に電力を供給する。バッテリ28は、制御装置50の制御部52と有線または無線によって通信可能に接続されている。バッテリ28は、例えば電力線通信(PLC;power line communication)によって制御部52と通信可能である。バッテリ28は、フレーム16の外部に取り付けられてもよく、少なくとも一部がフレーム16の内部に収容されてもよい。
The human-powered
人力駆動車用駆動装置40は、人力駆動車用制御装置50と、ドライブユニット42とを含む。ドライブユニット42は、出力部44を備える。出力部44は、人力駆動車10のクランク12が第1クランク回転方向X1に回転する場合に、第1出力部回転方向P1に回転し、クランク12が第1クランク回転方向X1とは反対方向の第2クランク回転方向X2に回転する場合に、第1出力部回転方向P1とは反対方向の第2出力部回転方向P2に回転するように、クランク12に連結される。ドライブユニット42は、クランク軸12Aをさらに含むことが好ましい。出力部44の回転軸心は、クランク軸12Aの回転軸心と一致することが好ましい。出力部44は、クランク軸12Aの外周部のまわりに設けられる。出力部44は、第1回転体22と一体に回転する。クランク軸12Aと出力部44とは、一体に回転することが好ましい。クランク軸12Aと出力部44とは、互いに固定されていてもよく、遊びを有するように互いに連結されていてもよい。第1クランク回転方向X1および第2クランク回転方向X2の一方は、人力駆動車10を前進させるためのクランク軸12Aの回転方向である。
The
ドライブユニット42は、モータ46、モータ46と出力部44とを接続する減速機(非図示)、および、駆動回路48をさらに含む。モータ46および駆動回路48は、同一のハウジングに設けられることが好ましい。駆動回路48は、バッテリ28からモータ46に供給される電力を制御する。駆動回路48は、制御部52と有線または無線によって通信可能に接続されている。駆動回路48は、例えばシリアル通信によって制御部52と通信可能である。駆動回路48は、制御部52からの制御信号に応じてモータ46を駆動させる。モータ46は、人力駆動車10の推進をアシストする。モータ46は、電気モータを含む。モータ46は、ペダル18から後輪までの人力駆動力の動力伝達経路、または、前輪に回転を伝達するように設けられる。モータ46は、人力駆動車10のフレーム16、後輪、または、前輪に設けられる。一例では、モータ46は、クランク軸12Aから第1回転体22までの動力伝達経路に結合される。モータ46とクランク軸12Aとの間の動力伝達経路には、クランク軸12Aを人力駆動車10が前進する方向に回転させた場合にクランク12の回転力によってモータ46が回転しないようにワンウェイクラッチが設けられるのが好ましい。
The
制御装置50は、制御部52を含む。制御部52は、予め定められる制御プログラムを実行する演算処理装置を含む。演算処理装置は、例えばCPU(Central Processing Unit)またはMPU(Micro Processing Unit)を含む。制御部52は、1または複数のマイクロコンピュータを含んでいてもよい。制御部52は、複数の場所に離れて配置される複数の演算処理装置を含んでいてもよい。制御装置50は、記憶部54をさらに含む。記憶部54には、各種の制御プログラムおよび各種の制御処理に用いられる情報が記憶される。記憶部54は、例えば不揮発性メモリおよび揮発性メモリを含む。制御部52および記憶部54は、例えばモータ46が設けられるハウジング、バッテリ28、バッテリホルダ、および、サイクルコンピュータの少なくとも1つに設けられる。
The
制御装置50は、トルク検出部56をさらに含む。トルク検出部56は、例えば、モータ46が設けられるハウジングに設けられる。トルク検出部56は、クランク12に入力される人力トルクと対応するトルク検出値Tを検出する。トルク検出部56は、補正したトルク検出値Tを出力するようにしてもよい。例えば、クランク12に1ニュートンの人力トルクが入力された場合、ゼロニュートンと対応する信号を出力する。トルク検出部56は、例えば、動力伝達経路に第1ワンウェイクラッチが設けられる場合、第1ワンウェイクラッチよりも上流側に設けられる。トルク検出部56は、歪センサまたは磁歪センサなどを含む。歪センサは、歪ゲージを含む。トルク検出部56が歪センサを含む場合、歪センサは、好ましくは、動力伝達経路に含まれる回転体の外周部に設けられる。回転体は、例えばクランク軸12Aである。トルク検出部56は、無線または有線の通信部を含んでいてもよい。トルク検出部56の通信部は、制御部52と通信可能に構成される。
The
制御部52は、人力トルクに応じてモータ46を駆動させる。具体的には、人力トルクを検出するトルク検出部56から検出されるトルク検出値Tに対するモータ46の出力トルクの比率が所定比率になるようにモータ46を駆動させる。制御部52は、トルク検出値Tが減少する場合のトルク検出値Tの変化速度に対するモータ46の出力トルクの変化速度である応答速度Rを、トルク検出値Tが増加する場合の応答速度Rよりも遅くすることが好ましい。これによって、トルク検出値Tが減少する場合のモータ46の出力トルクがなめらかに減少する。制御部52は、例えば、トルク検出値Tまたはモータ46の出力トルクの指令値に時定数を用いたフィルタ処理を行うことによって応答速度Rを変化させる。
The
制御装置50は、クランク角度検出部58をさらに含む。クランク角度検出部58は、人力駆動車10のクランク12の回転速度を検出するために用いられる。クランク角度検出部58は、例えば人力駆動車10のフレーム16またはモータ46が設けられるハウジングに取り付けられる。クランク角度検出部58は、磁界の強度に応じた信号を出力する磁気センサを含んで構成される。周方向に磁界の強度が変化する環状の磁石が、クランク軸12Aまたはクランク軸12Aから第1回転体22までの間の動力伝達経路に設けられる。クランク角度検出部58は、制御部52と有線または無線によって通信可能に接続されている。クランク角度検出部58は、クランク12の回転速度に応じた信号を制御部52に出力する。クランク角度検出部58は、クランク軸12Aから第1回転体22までの人力駆動力の動力伝達経路において、クランク軸12Aと一体に回転する部材に設けられてもよい。例えば、クランク角度検出部58は、クランク軸12Aと第1回転体22との間に第1ワンウェイクラッチが設けられない場合、第1回転体22に設けられてもよい。クランク角度検出部58は、人力駆動車10の車速を検出するために用いられてもよい。この場合、制御部52は、クランク角度検出部58によって検出されるクランク12の回転速度と、人力駆動車10の変速比とに応じて、駆動輪14の回転速度を演算して、人力駆動車10の車速を検出する。変速比に関する情報は、記憶部54に予め記憶されている。
The
制御部52は、応答速度Rをクランク12の回転速度に応じて変更してもよい。具体的には、制御部52は、応答速度Rをクランク12の回転速度が速くなるほど速くする。制御部52は、クランク12の回転速度が速くなるほど時定数を小さくすることによって応答速度Rを小さくする。
The
制御部52は、人力トルクを検出するトルク検出部56から検出されるトルク検出値Tが閾値TX以下になると、トルク検出値Tの積算を開始し、トルク検出値Tの積算値STに応じて人力駆動車10の推進をアシストするためのモータ46の駆動を制御する。
When the torque detection value T detected by the
制御装置50は、人力駆動車10のクランク12の回転角度Cを検出するクランク角度検出部58をさらに含み、制御部52は、クランク角度検出部58のクランク角度検出値に応じて、トルク検出値Tを補正してもよい。例えば、制御部52は、クランク12の回転角度Cが上死点および下死点と対応する回転角度C1の場合、トルク検出値Tを補正せず、クランク12の回転角度Cが上死点および下死点と対応する回転角度Cから90度離れた回転角度C2でトルク検出値Tを補正せず、かつ、回転角度C1と回転角度C2との間の角度においては、トルク検出値Tが小さくなるように補正する。また、例えば、制御部52は、クランク12の回転角度Cが上死点および下死点と対応する回転角度C1の場合、トルク検出値Tを補正せず、クランク12の回転角度Cが回転角度C1から離れるほど小さくする。
The
制御装置50は、トルク検出値Tの積算が開始されると経過時間の計測を開始する経過時間計測部60、および、トルク検出値Tの積算が開始されると人力駆動車10のクランク12の回転量の計測を開始するクランク回転計測部62の少なくとも一方をさらに含む。制御部52は、経過時間計測部60による経過時間の合計およびクランク回転計測部62によるクランク12の回転量の合計の少なくとも一方に応じて、トルク検出値Tを補正してもよい。
The
例えば、制御部52は、経過時間がゼロから第1所定時間までにおいては、トルク検出値Tを補正せず、第1所定時間から第2所定時間までにおいては、トルク検出値Tを小さくなるように補正し、第2所定時間から第3所定時間までにおいては、トルク検出値Tを小さくなるように補正し、かつ、第1所定時間から第2所定時間までの補正値よりも大きく補正し、第3所定時間から第4所定時間までにおいては、トルク検出値Tを補正しない。
For example, the
例えば、制御部52は、クランク12の回転角量が0度および180度の場合、トルク検出値Tを補正せず、クランク12の回転角量が90度および270度の場合、トルク検出値Tを補正せず、かつ、クランク12の回転角量0度と90度との間および180度と270度との間においては、トルク検出値Tが小さくなるように補正する。また、例えば、制御部52は、クランク12の回転角量が0度および180度の場合、トルク検出値Tを補正せず、クランク12の回転角量が90度および270度に近付くほど小さくする。
For example, the
閾値TXは、ライダの人力駆動車10の走行停止または減速の意思を判定可能な値が設定されることが好ましい。閾値TXは、ゼロ以下の値であることが好ましい。一例では、閾値TXはゼロである。出力部44は、クランク12が第1クランク回転方向X1に回転する場合に、第1出力部回転方向P1に回転し、クランク12が第2クランク回転方向X2に回転する場合に、第2出力部回転方向P2に回転するように、クランク12に連結される。このため、クランク12が停止した状態で、モータ46の出力トルクがゼロよりも大きいと、トルク検出値Tが負の値として検出されることがある。また、クランク12が回転中であっても、ライダがクランク12に入力する人力駆動力を低下させてモータ46の出力トルクが、クランク12に入力される人力駆動力よりも大きくなった場合、トルク検出値Tが負の値として検出されることがある。閾値TXはこのようなライダの減速意思を判定可能な値が設定されていてもよい。このため、トルク検出値Tのゼロまたはその近傍の値は、ライダの人力駆動車10の走行停止または減速の意思を判定可能な値として用いることができる。
It is preferable that the threshold value TX is set to a value capable of determining the intention of stopping or decelerating the human-powered
制御部52は、トルク検出部56から入力されるトルク検出値Tを累積加算することによって積算値STを求めることができる。制御部52は、トルク検出部56から入力されるトルク検出値Tから閾値TXを減算した値を累積加算することによって積算値STを求めてもよい。制御部52は、トルク検出部56から入力されるトルク検出値Tの時間変化と閾値TXとの間に形成される面積を積分によって求めた値を積算値STとしてもよい。閾値TXがゼロよりも大きい場合、制御部52は、ゼロよりも大きいトルク検出値Tに対しては所定の処理を行った値を、積算値STに加算してもよい。例えば、ゼロよりも大きいトルク検出値Tはゼロとして積算値STに加算する。
The
閾値TXは、第1閾値TX1を含む。制御部52は、第1閾値TX1以下になった後に、積算値STの合計が第1積算値ST1に達するとモータ46を停止させる。積算値STの合計が第1積算値ST1に達した場合、モータ46を停止させることによって人力駆動車10を早期に停止させられる。
The threshold TX includes the first threshold TX1. The
制御部52は、トルク検出値Tが閾値TX以下になった後、トルク検出値Tが閾値TXよりも大きくなった場合、または、トルク検出値Tが閾値TX以下になった後、トルク検出値Tが閾値TXとは異なる第3閾値TX3よりも大きくなった場合、トルク検出値Tの積算を停止する。第3閾値TX3は、第1閾値TX1よりも小さいことが好ましい。本実施形態では、制御部52は、トルク検出値Tが第1閾値TX1になった後、トルク検出値Tが第1閾値TX1よりも大きくなった場合、または、トルク検出値Tが閾値TX以下になった後、トルク検出値Tが第3閾値TX3よりも大きくなった場合、トルク検出値Tの積算を停止する。制御部52は、トルク検出値Tが第3閾値TX3よりも大きい時間が所定時間以上になった場合、トルク検出値Tが第3閾値TX3よりも大きい状態で走行距離が所定距離以上になった場合、および、トルク検出値Tが第3閾値TX3よりも大きい状態でクランク12の回転量が所定量以上になった場合の少なくとも1つの場合において、トルク検出値Tの積算を停止するようにしてもよい。制御部52は、トルク検出値Tの積算を停止した後に、トルク検出値Tが閾値TX以下になった場合、トルク検出値Tの積算値STに更に積算するようにトルク検出値Tを積算する。本実施形態では、制御部52は、トルク検出値Tの積算を停止した後に、トルク検出値Tが第1閾値TX1以下になった場合、トルク検出値Tの積算値STに更に積算するようにトルク検出値Tを積算する。制御部52は、例えば、トルク検出値Tの積算を停止した時点の積算値STを記憶部54に記憶し、トルク検出値Tの積算を停止した場合に、トルク検出値Tが閾値TX以下になった場合、記憶部54に記憶されている積算値STを読み込み、読み込んだ積算値STにさらにトルク検出値Tを積算していく。
The
制御部52は、トルク検出値Tの積算を停止した後に、トルク検出値Tに応じて積算値STを、ゼロにする。制御部52は、トルク検出値Tに関するトルク検出値Tの積算値STのリセット条件が成立した場合、積算値STをゼロにする。トルク検出値Tの積算値STのリセット条件は、例えば、トルク検出値Tが第1所定値TYよりも大きくなった場合に成立する。トルク検出値Tの積算値STのリセット条件は、トルク検出値Tが第1所定値TYよりも大きい時間が所定時間以上になった場合、トルク検出値Tが第1所定値TYよりも大きい状態で走行距離が所定距離以上になった場合、および、トルク検出値Tが第1所定値TYよりも大きい状態でクランク12の回転量が所定量以上になった場合の少なくとも1つの場合において成立するようにしてもよい。第1所定値TYは、閾値TXおよび第3閾値TX3以上であることが好ましい。第1所定値TYと閾値TXまたは第3閾値TX3とが等しい場合、制御部52は、トルク検出値Tが閾値TXまたは第3閾値TX3以上になると、積算値STをゼロにする。第1所定値TYは、ライダの人力駆動車10の走行意思を判定可能な値が設定される。
After stopping the integration of the torque detection value T, the
図3を参照して、トルク検出値Tの積算値STに応じてモータ46を制御する処理について説明する。制御部52は、制御部52にバッテリ28から電力が供給されると、処理を開始して図3に示すフローチャートのステップS11に移行する。制御部52は、電力が供給されている限り、所定周期ごとにステップS11からの処理を実行する。
A process of controlling the
制御部52は、ステップS11において、トルク検出値Tが第1閾値TX1以下か否かを判定する。制御部52は、トルク検出値Tが第1閾値TX1よりも大きい場合、処理を終了する。制御部52は、トルク検出値Tが第1閾値TX1以下の場合、ステップS12に移行する。
In step S11, the
制御部52は、ステップS12において、トルク検出値Tを積算し、ステップS13に移行する。具体的には、トルク検出値Tの積算値STを記憶部54から読み込み、積算値STにトルク検出部56から入力されたトルク検出値Tを加算する。
In step S12, the
制御部52は、ステップS13において、積算値STの合計が第1積算値ST1に達したか否かを判定する。制御部52は、第1積算値ST1が負の値の場合、積算値STが第1積算値ST1以下になった場合に、積算値STの合計が第1積算値ST1に達したと判定する。制御部52は、積算値STの合計が第1積算値ST1に達した場合、ステップS14に移行し、モータ46を停止する。
In step S13, the
制御部52は、ステップS13において、積算値STの合計が第1積算値ST1に達していない場合、ステップS15に移行する。制御部52は、ステップS15において、トルク検出値Tが第1閾値TX1よりも大きい、または、第3閾値TX3よりも大きいか否かを判定する。制御部52は、トルク検出値Tが第1閾値TX1よりも大きい場合、または、第3閾値TX3よりも大きい場合、ステップS16に移行する。
In step S13, the
制御部52は、ステップS16において、トルク検出値Tの積算を停止し、ステップS17に移行する。制御部52は、ステップS17において、トルク検出値Tの積算値STのリセット条件が成立したか否かを判定する。制御部52は、トルク検出値Tの積算値STのリセット条件が成立した場合、ステップS18に移行する。制御部52は、ステップS18において、トルク検出値Tの積算値STをゼロにして処理を終了する。
In step S16, the
制御部52は、ステップS17において、トルク検出値Tの積算値STのリセット条件が成立していない場合、ステップS15に移行する。制御部52は、ステップS15において、トルク検出値Tが第1閾値TX1よりも大きい場合、または、第3閾値TX3よりも大きい場合は、ステップS16およびステップS17の処理を再び実行する。
If the reset condition of the integrated value ST of the torque detection value T is not satisfied in step S17, the
制御部52は、ステップS15において、トルク検出値Tが第1閾値TX1よりも大きくない場合、または、第3閾値TX3よりも大きくない場合、ステップS12に移行する。制御部52は、ステップS12において、トルク検出値Tを積算する。このため、トルク検出値Tの積算値STへの積算が再開される。
In step S15, the
制御部52は、モータ46を停止した場合に、積算値STをゼロにしてもよい。また、制御部52は、モータ46が停止した後に駆動した場合に、積算値STをゼロにしてもよい。
The
制御装置50によれば、ライダがクランク12の回転を停止、またはクランク12に入力する人力トルクを減少させることで、トルク検出値Tが閾値TX以下になった場合に、トルク検出値Tの積算値STが第1積算値ST1に達すると、モータ46を好適に停止させることができる。
According to the
(第2実施形態)
図2および図4を参照して、第2実施形態の制御装置50について説明する。第2実施形態の制御装置50は、制御部52が第2閾値TX2を用いてモータ46を制御する点が異なる点以外は、第1実施形態の制御装置50と同様であるので、第1実施形態と共通する構成については、第1実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
(Second Embodiment)
The
閾値TXは、人力駆動車10のクランク12の回転位相に応じて変化する第2閾値TX2を含む。制御部52は、第2閾値TX2以下になると、トルク検出値Tの積算を開始する。第2閾値TX2は、クランク12が上死点または下死点と対応する回転角度C1にあるときに最も小さく、上死点および下死点から90度離れた回転角度C2にある場合に最も大きくなる。第2閾値TX2は、回転角度C1から回転角度C2に向かうにつれて段階的に大きくなるように設定されることが好ましい。
The threshold value TX includes a second threshold value TX2 that changes according to the rotation phase of the
制御部52は、トルク検出部56から入力されるトルク検出値Tを累積加算することによって積算値STを求めることができる。制御部52は、トルク検出部56から入力されるトルク検出値Tから第2閾値TX2を減算した値を累積加算することによって積算値STを求めてもよい。制御部52は、トルク検出部56から入力されるトルク検出値Tの時間変化と第2閾値TX2との間に形成される面積を積分によって求めた値を積算値STとしてもよい。第2閾値TX2がゼロよりも大きい場合、制御部52は、ゼロよりも大きいトルク検出値Tに対しては所定の処理を行った値を、積算値STに加算してもよい。例えば、ゼロよりも大きいトルク検出値Tはゼロとして積算値STに加算する。
The
制御部52は、積算値STの合計が第2積算値ST2に達するとモータ46を停止させる。積算値STの合計が第2積算値ST2に達した場合、モータ46を停止させることによって人力駆動車10を早期に停止させられる。
The
制御部52は、トルク検出値Tが第2閾値TX2以下になった後、トルク検出値Tが第2閾値TX2よりも大きくなった場合、または、トルク検出値Tが第2閾値TX2以下になった後、トルク検出値Tが第2閾値TX2とは異なる第4閾値TX4よりも大きくなった場合、トルク検出値Tの積算を停止する。第4閾値TX4は、第2閾値TX2よりも小さいことが好ましい。制御部52は、トルク検出値Tが第4閾値TX4よりも大きい時間が所定時間以上になった場合、トルク検出値Tが第4閾値TX4よりも大きい状態で走行距離が所定距離以上になった場合、および、トルク検出値Tが第4閾値TX4よりも大きい状態でクランク12の回転量が所定量以上になった場合の少なくとも1つの場合において、トルク検出値Tの積算を停止するようにしてもよい。制御部52は、トルク検出値Tの積算を停止した後に、トルク検出値Tが第2閾値TX2以下になった場合、トルク検出値Tの積算値STに更に積算するようにトルク検出値Tを積算する。制御部52は、例えば、トルク検出値Tの積算を停止した時点の積算値STを記憶部54に記憶し、トルク検出値Tの積算を停止した場合に、トルク検出値Tが第2閾値TX2以下になった場合、記憶部54に記憶されている積算値STを読み込み、読み込んだ積算値STにさらにトルク検出値Tを積算していく。
In the
制御部52は、トルク検出値Tの積算を停止した後に、トルク検出値Tに応じて積算値STを、ゼロにする。制御部52は、トルク検出値Tに関するトルク検出値Tの積算値STのリセット条件が成立した場合、積算値STをゼロにする。トルク検出値Tの積算値STのリセット条件は、例えば、トルク検出値Tが第2所定値TZよりも大きくなった場合に成立する。トルク検出値Tの積算値STのリセット条件は、トルク検出値Tが第2所定値TZよりも大きい時間が所定時間以上になった場合、トルク検出値Tが第2所定値TZよりも大きい状態で走行距離が所定距離以上になった場合、および、トルク検出値Tが第2所定値TZよりも大きい状態でクランク12の回転量が所定量以上になった場合の少なくとも1つの場合において成立するようにしてもよい。第2所定値TZは、第2閾値TX2および第4閾値TX4以上であることが好ましい。第2所定値TZと第2閾値TX2または第4閾値TX4とが等しい場合、制御部52は、トルク検出値Tが第2閾値TX2または第4閾値TX4以上になると、積算値STをゼロにする。第2所定値TZは、ライダの人力駆動車10の走行意思を判定可能な値が設定される。
After stopping the integration of the torque detection value T, the
図4を参照して、トルク検出値Tの積算値STに応じてモータ46を制御する処理について説明する。制御部52は、制御部52にバッテリ28から電力が供給されると、処理を開始して図4に示すフローチャートのステップS21に移行する。制御部52は、電力が供給されている限り、所定周期ごとにステップS21からの処理を実行する。
A process of controlling the
制御部52は、ステップS21において、トルク検出値Tが第2閾値TX2以下か否かを判定する。制御部52は、トルク検出値Tが第2閾値TX2よりも大きい場合、処理を終了する。制御部52は、トルク検出値Tが第2閾値TX2以下の場合、ステップS22に移行する。
In step S21, the
制御部52は、ステップS22において、トルク検出値Tを積算し、ステップS23に移行する。具体的には、トルク検出値Tの積算値STを記憶部54から読み込み、積算値STにトルク検出部56から入力されたトルク検出値Tを加算する。
In step S22, the
制御部52は、ステップS23において、積算値STの合計が第2積算値ST2に達したか否かを判定する。制御部52は、第2積算値ST2が負の値の場合、積算値STが第2積算値ST2以下になった場合に、積算値STの合計が第2積算値ST2に達したと判定する。制御部52は、積算値STの合計が第2積算値ST2に達した場合、ステップS24に移行し、モータ46を停止する。
In step S23, the
制御部52は、ステップS23において、積算値STの合計が第2積算値ST2に達していない場合、ステップS25に移行する。制御部52は、ステップS25において、トルク検出値Tが第2閾値TX2よりも大きい、または、第4閾値TX4よりも大きいか否かを判定する。制御部52は、トルク検出値Tが第2閾値TX2よりも大きい場合、または、第4閾値TX4よりも大きい場合、ステップS26に移行する。
In step S23, the
制御部52は、ステップS26において、トルク検出値Tの積算を停止し、ステップS27に移行する。制御部52は、ステップS27において、トルク検出値Tの積算値STのリセット条件が成立したか否かを判定する。制御部52は、トルク検出値Tの積算値STのリセット条件が成立した場合、ステップS28に移行する。制御部52は、ステップS28において、トルク検出値Tの積算値STをゼロにして処理を終了する。
In step S26, the
制御部52は、ステップS27において、トルク検出値Tの積算値STのリセット条件が成立していない場合、ステップS25に移行する。制御部52は、ステップS25において、トルク検出値Tが第2閾値TX2よりも大きい場合、または、第4閾値TX4よりも大きい場合は、ステップS26およびステップS27の処理を再び実行する。
If the reset condition of the integrated value ST of the torque detection value T is not satisfied in step S27, the
制御部52は、ステップS25において、トルク検出値Tが第2閾値TX2よりも大きくない場合、または、第4閾値TX4よりも大きくない場合、ステップS22に移行する。制御部52は、ステップS22において、トルク検出値Tを積算する。このため、トルク検出値Tの積算値STへの積算が再開される。
In step S25, the
制御部52は、モータ46を停止した場合に、積算値STをゼロにしてもよい。また、制御部52は、モータ46が停止した後に駆動した場合に、積算値STをゼロにしてもよい。
The
制御装置50によれば、ライダがクランク12の回転を停止させ、トルク検出値Tが閾値TX以下になった場合に、トルク検出値Tの積算値STが第2積算値ST2に達すると、モータ46をただちに停止させることができる。
According to the
(第3実施形態)
図2および図5を参照して、第3実施形態の制御装置50について説明する。第3実施形態の制御装置50は、制御部52が第1閾値TX1および第2閾値TX2を用いてモータ46を制御する点が異なる点以外は、第2実施形態の制御装置50と同様であるので、第1実施形態と共通する構成については、第2実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
(Third Embodiment)
The
閾値TXは、第1閾値TX1および人力駆動車10のクランク12の回転位相に応じて変化する第2閾値TX2を含むようにしてもよい。制御部52は、第1閾値TX1以下になった後に、第1閾値TX1以下かつ第2閾値TX2以下になると、トルク検出値Tの積算を開始する。
The threshold value TX may include a first threshold value TX1 and a second threshold value TX2 that changes according to the rotation phase of the
図5を参照して、トルク検出値Tの積算値STに応じてモータ46を制御する処理について説明する。制御部52は、制御部52にバッテリ28から電力が供給されると、処理を開始して図5に示すフローチャートのステップS31に移行する。制御部52は、電力が供給されている限り、所定周期ごとにステップS31からの処理を実行する。
A process of controlling the
図5では、図4のステップS21に代えてステップS31およびステップS32の処理を行う。図5のステップS22〜S28のそれぞれでは、図4のステップS22〜S28のうちの番号が同じステップと同様の処理が行われる。 In FIG. 5, the processes of steps S31 and S32 are performed instead of step S21 of FIG. In each of steps S22 to S28 of FIG. 5, the same processing as that of the step having the same number in steps S22 to S28 of FIG. 4 is performed.
制御部52は、ステップS31においてトルク検出値Tが第1閾値TX1以下か否かを判定する。制御部52は、トルク検出値Tが第1閾値TX1以下ではない場合、処理を終了する。制御部52は、ステップS31においてトルク検出値Tが第1閾値TX1以下か否かを判定する。制御部52は、ステップS31において肯定判定した場合、ステップS32に移行する。制御部52は、ステップS32において、トルク検出値Tが第1閾値TX1以下、かつ、第2閾値TX2以下の場合、ステップS22に移行する。制御部52は、トルク検出値Tが第1閾値TX1以下でない場合、および、第2閾値TX2以下でない場合、処理を終了する。
The
制御部52は、ステップS25において、トルク検出値Tが第2閾値TX2よりも大きくない、または、第4閾値TX4よりも大きくないと判定した場合、ステップS22に移行する。
When the
(第4実施形態)
図2および図6を参照して、第4実施形態の制御装置50について説明する。第4実施形態の制御装置50は、累積期間およびクランク12の回転量の合計の少なくとも一方に応じてモータ46を制御する点が異なる点以外は、第1実施形態の制御装置50と同様であるので、第1実施形態と共通する構成については、第1実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
(Fourth Embodiment)
The
制御部52は、トルク検出値Tが閾値TX以下になった場合に、閾値TX以下が継続して検出される累積期間、および、閾値TX以下が継続して検出される間の人力駆動車10のクランク12の回転量の合計の少なくとも一方を算出する。制御部52は、累積期間およびクランク12の回転量の合計の少なくとも一方に応じて人力駆動車10の推進をアシストするためのモータ46を制御する。
When the torque detection value T becomes equal to or less than the threshold value TX, the
制御部52は、トルク検出値Tが閾値以下になった後、トルク検出値Tが閾値TXよりも大きくなった場合、または、トルク検出値Tが閾値TX以下になった後、トルク検出値Tが閾値TXとは異なる第3閾値TX3よりも大きくなった場合、累積期間およびクランク12の回転量の合計の少なくとも一方の減算またはリセットの一方を行う。閾値TXは、ゼロ以下の値であることが好ましい。閾値TXは、第1閾値TX1を含むことが好ましい。
The
図6を参照して、累積期間およびクランク12の回転量の合計の少なくとも一方に応じてモータ46を制御する処理について説明する。制御部52は、制御部52にバッテリ28から電力が供給されると、処理を開始して図6に示すフローチャートのステップS41に移行する。制御部52は、電力が供給されている限り、所定周期ごとにステップS41からの処理を実行する。
A process of controlling the
制御部52は、ステップS41において、トルク検出値Tが第1閾値TX1以下か否かを判定する。制御部52は、トルク検出値Tが第1閾値TX1以下ではない場合、処理を終了する。制御部52は、トルク検出値Tが第1閾値TX1以下の場合、ステップS42に移行する。
In step S41, the
制御部52は、ステップS42において、累積期間およびクランク12の回転量の合計の少なくとも一方を算出し、ステップS43に移行する。具体的には、制御部52は、ステップS41においてトルク検出値Tが第1閾値TX1以下になった時点からの累積期間およびクランク12の回転量を算出する。
In step S42, the
制御部52は、ステップS43において、ステップS42において算出した累積期間およびクランク12の回転量の合計の少なくとも一方に応じてモータ46を制御し、ステップS44に移行する。例えば、制御部52は、累積期間が所定期間以上になった場合、および、クランク12の回転量の合計が所定量以上になった場合、モータ46を停止する。また例えば、制御部52は、累積期間およびクランク12の回転量の合計が大きくなるほど、モータ46の出力トルクが低下するようにモータ46の駆動を制御する。
In step S43, the
制御部52は、ステップS44において、トルク検出値Tが第1閾値TX1よりも大きい、または、第3閾値TX3よりも大きいか否かを判定する。制御部52は、トルク検出値Tが第1閾値TX1よりも大きくない場合、または、第3閾値TX3よりも大きくない場合、ステップS42に戻り、ステップS42、ステップS43、および、ステップS44の処理を再び実行する。
In step S44, the
制御部52は、ステップS44において、トルク検出値Tが第1閾値TX1よりも大きい、または、第3閾値TX3よりも大きいと判定した場合、ステップS45に移行する。制御部52は、ステップS45において、ステップS42において算出した累積期間およびクランク12の回転量の合計の少なくとも一方を減算またはリセットして処理を終了する。
When the
(変形例)
上記実施形態に関する説明は、本発明に従う人力駆動車用制御装置および人力駆動車用駆動装置が取り得る形態の例示であり、その形態を制限することを意図していない。本発明に従う人力駆動車用制御装置および人力駆動車用駆動装置は、例えば以下に示される上記実施形態の変形例、および、相互に矛盾しない少なくとも2つの変形例が組み合わせられた形態を取り得る。以下の変形例において、実施形態の形態と共通する部分については、実施形態と同一の符号を付してその説明を省略する。
(Modification example)
The description of the above-described embodiment is an example of possible embodiments of the control device for a human-powered vehicle and the drive device for a human-powered vehicle according to the present invention, and is not intended to limit the embodiment. The control device for a human-powered vehicle and the drive device for a human-powered vehicle according to the present invention may take, for example, a modification of the above embodiment shown below and a combination of at least two modifications that do not contradict each other. In the following modification, the parts common to the embodiment are designated by the same reference numerals as those in the embodiment, and the description thereof will be omitted.
・第1実施形態において、制御部52は、トルク検出値Tの積算を停止した後に、トルク検出値Tに応じて積算値STを減算してもよい。例えば、図3のステップS18の処理に変えて、図7のステップS71の処理を実行する。制御部52は、ステップS71において、トルク検出値Tの積算値STを減算して、処理を終了する。制御部52は、ステップS71において、トルク検出値Tの積算値STをゼロに近付けることが好ましい。具体的には、制御部52は、第1積算値ST1または第2積算値ST2が負の値である場合には、トルク検出値Tの積算値STを負の数値で減算し、第1積算値ST1または第2積算値ST2が正の値である場合には、トルク検出値Tの積算値STを正の数値で減算する。
-In the first embodiment, the
・第2実施形態において、制御部52は、トルク検出値Tの積算を停止した後に、トルク検出値Tに応じて積算値STを減算してもよい。例えば、図4のステップS28の処理に変えて、図8のステップS81の処理を実行する。制御部52は、ステップS81において、トルク検出値Tの積算値STを減算して、処理を終了する。制御部52は、ステップS71において、トルク検出値Tの積算値STをゼロに近付けることが好ましい。具体的には、制御部52は、第1積算値ST1または第2積算値ST2が負の値である場合には、トルク検出値Tの積算値STを負の数値で減算し、第1積算値ST1または第2積算値ST2が正の値である場合には、トルク検出値Tの積算値STを正の数値で減算する。
-In the second embodiment, the
・第3実施形態において、制御部52は、トルク検出値Tの積算を停止した後に、トルク検出値Tに応じて積算値STを減算してもよい。例えば、図5のステップS28の処理に変えて、図9のステップS91の処理を実行する。制御部52は、ステップS91において、トルク検出値Tの積算値STを減算して、処理を終了する。制御部52は、ステップS71において、トルク検出値Tの積算値STをゼロに近付けることが好ましい。具体的には、制御部52は、第1積算値ST1または第2積算値ST2が負の値である場合には、トルク検出値Tの積算値STを負の数値で減算し、第1積算値ST1または第2積算値ST2が正の値である場合には、トルク検出値Tの積算値STを正の数値で減算する。
-In the third embodiment, the
・制御部52は、トルク検出値Tが閾値TX以下になった後、人力駆動車10のブレーキ装置の動作またはブレーキ装置を操作する操作部の操作が検出された場合、モータ46を停止するようにしてもよい。
The
10…人力駆動車、12…クランク、40…人力駆動車用駆動装置、42…ドライブユニット、44…出力部、46…モータ、50…人力駆動車用制御装置、52…制御部、56…トルク検出部、58…クランク角度検出部、60…経過時間計測部、62…クランク回転計測部。 10 ... Human-powered vehicle, 12 ... Crank, 40 ... Human-powered vehicle drive, 42 ... Drive unit, 44 ... Output unit, 46 ... Motor, 50 ... Human-powered vehicle control device, 52 ... Control unit, 56 ... Torque detection Unit, 58 ... Crank angle detection unit, 60 ... Elapsed time measurement unit, 62 ... Crank rotation measurement unit.
Claims (18)
前記トルク検出値の積算値に応じて人力駆動車の推進をアシストするためのモータの駆動を制御する制御部を含む、人力駆動車用制御装置。 When the torque detection value detected by the torque detection unit that detects human-powered torque becomes equal to or less than the threshold value, the integration of the torque detection value is started.
A control device for a human-powered vehicle, which includes a control unit that controls the driving of a motor for assisting the propulsion of the human-powered vehicle according to the integrated value of the torque detection value.
前記制御部は、前記第1閾値以下になった後に、前記積算値の合計が第1積算値に達すると前記モータを停止させる、請求項1に記載の人力駆動車用制御装置。 The threshold value includes a first threshold value.
The control device for a human-powered vehicle according to claim 1, wherein the control unit stops the motor when the total of the integrated values reaches the first integrated value after the value becomes equal to or less than the first threshold value.
前記制御部は、前記第1閾値以下になった後に、前記第1閾値以下かつ前記第2閾値以下になると、前記トルク検出値の積算を開始する、請求項1に記載の人力駆動車用制御装置。 The threshold includes a first threshold and a second threshold that changes according to the rotation phase of the crank of the human-powered vehicle.
The control for a human-powered vehicle according to claim 1, wherein the control unit starts integration of the torque detection value when the torque detection value is equal to or less than the first threshold value and is equal to or less than the first threshold value. Device.
前記制御部は、前記第2閾値以下になると、前記トルク検出値の積算を開始する、請求項1に記載の人力駆動車用制御装置。 The threshold includes a second threshold that changes according to the rotation phase of the crank of the human-powered vehicle.
The control device for a human-powered vehicle according to claim 1, wherein the control unit starts integrating the torque detection value when the value becomes equal to or less than the second threshold value.
前記制御部は、前記クランク角度検出部のクランク角度検出値に応じて、前記トルク検出値を補正する、請求項1〜5のいずれか一項に記載の人力駆動車用制御装置。 It further includes a crank angle detection unit that detects the rotation angle of the crank of the human-powered vehicle.
The control device for a human-powered vehicle according to any one of claims 1 to 5, wherein the control unit corrects the torque detection value according to the crank angle detection value of the crank angle detection unit.
前記制御部は、前記経過時間計測部による経過時間の合計および前記クランク回転計測部による前記クランクの回転量の合計の少なくとも一方に応じて、前記トルク検出値を補正する、請求項1〜6のいずれか一項に記載の人力駆動車用制御装置。 When the integration of the torque detection value is started, the elapsed time measurement unit starts measuring the elapsed time, and when the integration of the torque detection value is started, the measurement of the rotation amount of the crank of the human-powered vehicle is started. Including at least one of the crank rotation measuring units
The control unit corrects the torque detection value according to at least one of the total elapsed time by the elapsed time measuring unit and the total rotation amount of the crank by the crank rotation measuring unit, according to claims 1 to 6. The control device for a human-powered vehicle according to any one of the items.
前記累積期間および前記クランクの回転量の合計の少なくとも一方に応じて前記人力駆動車の推進をアシストするためのモータを制御する制御部を含む、人力駆動車用制御装置。 When the torque detection value detected by the torque detection unit that detects human-powered torque falls below the threshold value, the cumulative period during which the threshold value or lower is continuously detected and while the threshold value or lower is continuously detected. Calculate at least one of the total crank rotations of a human-powered vehicle,
A control device for a human-powered vehicle, comprising a control unit that controls a motor for assisting the propulsion of the human-powered vehicle according to at least one of the cumulative period and the total amount of rotation of the crank.
前記人力駆動車のクランクが第1クランク回転方向に回転する場合に、第1出力部回転方向に回転し、前記クランクが前記第1クランク回転方向とは反対方向の第2クランク回転方向に回転する場合に、前記第1出力部回転方向とは反対方向の第2出力部回転方向に回転するように、前記クランクに連結される出力部を備えるドライブユニットと、を含む、人力駆動車用駆動装置。 The control device for a human-powered vehicle according to any one of claims 1 to 17,
When the crank of the human-powered vehicle rotates in the rotation direction of the first crank, it rotates in the rotation direction of the first output unit, and the crank rotates in the rotation direction of the second crank in the direction opposite to the rotation direction of the first crank. In this case, a drive device for a human-powered vehicle including a drive unit including an output unit connected to the crank so as to rotate in the rotation direction of the second output unit in a direction opposite to the rotation direction of the first output unit.
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