JP2021099540A - Inspection system - Google Patents

Inspection system Download PDF

Info

Publication number
JP2021099540A
JP2021099540A JP2019229637A JP2019229637A JP2021099540A JP 2021099540 A JP2021099540 A JP 2021099540A JP 2019229637 A JP2019229637 A JP 2019229637A JP 2019229637 A JP2019229637 A JP 2019229637A JP 2021099540 A JP2021099540 A JP 2021099540A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
lid
unmanned aerial
aerial vehicle
manhole
inspection system
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP2019229637A
Other languages
Japanese (ja)
Inventor
武史 島本
Takeshi Shimamoto
武史 島本
明弘 海老名
Akihiro Ebina
明弘 海老名
崇弘 渡邉
Takahiro Watanabe
崇弘 渡邉
中西　清史
Seishi Nakanishi
清史 中西
聖治 久保
Seiji Kubo
聖治 久保
大輔 内堀
Daisuke Uchibori
大輔 内堀
中川　雅史
Masafumi Nakagawa
雅史 中川
林　明
Akira Hayashi
明 林
洋生 武田
Hiroo Takeda
洋生 武田
加々見　修
Osamu Kagami
修 加々見
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
NTT Advanced Technology Corp
Nippon Telegraph and Telephone Corp
Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Original Assignee
NTT Advanced Technology Corp
Nippon Telegraph and Telephone Corp
Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by NTT Advanced Technology Corp, Nippon Telegraph and Telephone Corp, Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd filed Critical NTT Advanced Technology Corp
Priority to JP2019229637A priority Critical patent/JP2021099540A/en
Publication of JP2021099540A publication Critical patent/JP2021099540A/en
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Landscapes

  • Sewage (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

To support flying an unmanned aircraft from a default position without restriction and to provide an inspection system that improves the efficiency of inspection work by an inspector to be inspected using the unmanned aircraft.SOLUTION: The inspection system inspects the inside of a manhole, and includes: an unmanned aircraft to fly and inspect in the manhole; a lid that closes an opening of the manhole; and a support mechanism provided below the lid to support the unmanned aircraft.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本開示は、点検システムに関する。 This disclosure relates to an inspection system.

特許文献１には、無人航空機の性能および機能等に与える影響を抑えつつ無人航空機に非接触給電により電力を受電する技術が開示されている。具体的には、無人航空機は、飛行制御装置が設けられる台座部と、台座部から周方向に所定長さで延出して推力発生装置が設けられる複数のアームと、飛行制御装置または推力発生装置に電力を供給するバッテリと、台座部の下方に積載物を搭載するための空間を確保しつつ、台座部の下方に延出して設けられる脚支柱と、を備える。この無人航空機の台座部よりも高い位置に、非接触給電によりバッテリに供給する電力を受電する受電コイルが設けられる。 Patent Document 1 discloses a technique for receiving electric power to an unmanned aerial vehicle by non-contact power supply while suppressing the influence on the performance and function of the unmanned aerial vehicle. Specifically, an unmanned aircraft includes a pedestal portion provided with a flight control device, a plurality of arms extending from the pedestal portion in a circumferential direction with a predetermined length and provided with a thrust generator, and a flight control device or a thrust generator. It is provided with a battery for supplying power to the pedestal and a pedestal extending below the pedestal while ensuring a space for mounting the load below the pedestal. A power receiving coil for receiving electric power supplied to the battery by non-contact power supply is provided at a position higher than the pedestal portion of the unmanned aerial vehicle.

国際公開第２０１８／０１１８７９号International Publication No. 2018/011879

本開示は、上述した従来の状況に鑑みて案出され、既定位置から無人航空機を規制なく飛行することを支援し、無人航空機を利用した被点検対象の点検者による点検業務の効率を上げる点検システムを提供することを目的とする。 This disclosure was devised in view of the conventional situation described above, supports the unregulated flight of an unmanned aerial vehicle from a predetermined position, and improves the efficiency of inspection work by the inspector to be inspected using the unmanned aerial vehicle. The purpose is to provide a system.

本開示は、マンホール内を点検する点検システムであって、前記マンホール内を飛行して点検する無人航空機と、前記マンホールの開口部を塞ぐ蓋と、前記蓋の下方に設けられ、前記無人航空機を支持する支持機構と、を備える、点検システムを提供する。 The present disclosure is an inspection system for inspecting the inside of a manhole, the unmanned aerial vehicle flying in the manhole for inspection, a lid for closing the opening of the manhole, and the unmanned aerial vehicle provided below the lid. Provided is an inspection system including a supporting mechanism for supporting.

本開示によれば、既定位置から無人航空機を規制なく飛行することを支援でき、無人航空機を利用した被点検対象の点検者による点検業務の効率を上げることができる。 According to the present disclosure, it is possible to support the flight of an unmanned aerial vehicle from a predetermined position without regulation, and it is possible to improve the efficiency of inspection work by an inspector to be inspected using the unmanned aerial vehicle.

実施の形態１に係る点検システムのシステム構成例の概要を示す図The figure which shows the outline of the system configuration example of the inspection system which concerns on Embodiment 1. 無人航空機の外観例を示す正面図Front view showing an example of the appearance of an unmanned aerial vehicle 点検システムの内部構成例を示すブロック図Block diagram showing an example of the internal configuration of an inspection system 無人航空機の内部構成例を示すブロック図Block diagram showing an example of the internal configuration of an unmanned aerial vehicle 蓋装置および通信用マンホールの形状の一例を示す図The figure which shows an example of the shape of a lid device and a manhole for communication 発光装置が発する光による投光パターンの一例を示す図The figure which shows an example of the light projection pattern by the light emitted by a light emitting device. 発光装置が通信用マンホールの内壁にライン光を照射する時の投光パターンの一例を示す図The figure which shows an example of the light projection pattern when a light emitting device irradiates the inner wall of a communication manhole with line light.

（本開示に係る実施の形態に至る経緯）
特許文献１では、無人航空機は、充電時に充電ステーションの送電コイルからの電力を非接触給電により受電するために充電ステーション側に設けられたフックを介して吊り下げられた状態となっている。このため、無人航空機により点検される被点検対象の状態を点検者が把握したくても、特許文献１の技術の使用を前提にすると充電ステーションからの吊り下げ構造の解除ができず、無人航空機が充電ステーションから離陸できないため点検者の利便性が向上しないという課題がある。 (Background to the embodiment according to the present disclosure)
In Patent Document 1, the unmanned aerial vehicle is in a state of being suspended via a hook provided on the charging station side in order to receive electric power from the power transmission coil of the charging station by non-contact power supply at the time of charging. Therefore, even if the inspector wants to grasp the state of the object to be inspected by the unmanned aerial vehicle, the suspension structure from the charging station cannot be released on the premise of using the technology of Patent Document 1, and the unmanned aerial vehicle cannot be released. However, there is a problem that the convenience of the inspector is not improved because the aircraft cannot take off from the charging station.

（実施の形態１）
以下、適宜図面を参照しながら、本開示に係る点検システムを具体的に開示した実施の形態を詳細に説明する。但し、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。例えば、既によく知られた事項の詳細説明や実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。これは、以下の説明が不必要に冗長になるのを避け、当業者の理解を容易にするためである。なお、添付図面および以下の説明は、当業者が本開示を十分に理解するために提供されるのであって、これらにより特許請求の範囲に記載の主題を限定することは意図されていない。 (Embodiment 1)
Hereinafter, embodiments in which the inspection system according to the present disclosure is specifically disclosed will be described in detail with reference to the drawings as appropriate. However, more detailed explanation than necessary may be omitted. For example, detailed explanations of already well-known matters and duplicate explanations for substantially the same configuration may be omitted. This is to avoid unnecessary redundancy of the following description and to facilitate the understanding of those skilled in the art. It should be noted that the accompanying drawings and the following description are provided for those skilled in the art to fully understand the present disclosure, and are not intended to limit the subject matter described in the claims.

図１は、実施の形態１に係る点検システム５のシステム構成例の概要を示す図である。図１に示される点検システム５において、車道（単に「道路」ともいう）の下には通信用マンホール１００が設置され、車道に隣接する歩道に、通信用マンホール１００の内部を点検する点検者ｈｍが立っている状況が示されている。通信用マンホール１００は、出入口に通じる縦穴と横穴とを含む。なお、点検者ｈｍによる点検時に、道路上には、通信用マンホールに通行人あるいは車両等が近づかないように、囲い（図示略）が設置される。また、マンホールは、メンテナンスホールとも称されてよい。なお、図１では通信用マンホール１００は、車道の下に設置されているが、歩道の下に設置されても構わない。 FIG. 1 is a diagram showing an outline of a system configuration example of the inspection system 5 according to the first embodiment. In the inspection system 5 shown in FIG. 1, a communication manhole 100 is installed under a roadway (also simply referred to as a “road”), and an inspector hm inspects the inside of the communication manhole 100 on a sidewalk adjacent to the roadway. The situation where is standing is shown. The communication manhole 100 includes a vertical hole and a horizontal hole leading to an entrance / exit. At the time of inspection by the inspector hm, an enclosure (not shown) is installed on the road so that passers-by or vehicles do not approach the communication manhole. The manhole may also be referred to as a maintenance hole. Although the communication manhole 100 is installed under the roadway in FIG. 1, it may be installed under the sidewalk.

実施の形態１に係る点検システム５は、点検の対象となる通信用マンホール１００の周囲に配され、例えば無人航空機３０と、蓋装置５０とを少なくとも含む構成である。また、点検システム５は、無人航空機３０および蓋装置５０に加え、端末１０を更に含む構成としてもよい。点検システム５では、無人航空機３０は、自律的に飛行を制御あるいは点検者ｈｍによる端末１０の操作に従って飛行を制御しながら、通信用マンホール１００の内部を撮像（言い換えると、空撮）する。無人航空機３０は、撮像された映像データ（以下、「撮像映像データ」とも称する）を、蓋装置５０を介して端末１０に送ってよい。点検者ｈｍは、無人航空機３０により撮像された映像データを（撮像映像データ）を視聴かつ確認することで、通信用マンホール１００の内部を点検する。なお、点検者ｈｍにより点検される項目は、例えば、通信用マンホール１００の内壁（つまり壁面）の異常等の有無の状態、通信用マンホール１００に繋がる地下道に貯留される地下水の状態、通信用マンホール１００内に設置された構造物あるいは機器等の状態等、が点検される。 The inspection system 5 according to the first embodiment is arranged around the communication manhole 100 to be inspected, and includes, for example, an unmanned aerial vehicle 30 and a lid device 50 at least. Further, the inspection system 5 may be configured to further include a terminal 10 in addition to the unmanned aerial vehicle 30 and the lid device 50. In the inspection system 5, the unmanned aerial vehicle 30 autonomously controls the flight or controls the flight according to the operation of the terminal 10 by the inspector hm, and images (in other words, aerial photography) the inside of the communication manhole 100. The unmanned aerial vehicle 30 may send the captured video data (hereinafter, also referred to as “captured video data”) to the terminal 10 via the lid device 50. The inspector hm inspects the inside of the communication manhole 100 by viewing and confirming the video data captured by the unmanned aerial vehicle 30 (captured video data). The items to be inspected by the inspector hm are, for example, the state of the inner wall (that is, the wall surface) of the communication manhole 100, the state of the groundwater stored in the underpass connected to the communication manhole 100, and the state of the communication manhole. The condition of the structure, equipment, etc. installed in 100 is inspected.

端末１０は、例えば点検者ｈｍによって所持されて操作される。蓋装置５０は、通信用マンホール１００の出入口を塞ぐように、通信用マンホール１００の開口部に取り外し可能に載置される。蓋装置５０の裏面（つまり下面）には、無人航空機３０を固定した状態で保持可能な保持機構５４が設けられる。保持機構５４は、例えば無人航空機３０の上面を吸着可能な公知の電磁ホルダあるいはメカ機構であってよい。無人航空機３０は、蓋装置５０の裏面に設けられた保持機構５４を含むドッキングステーションに離着陸自在に停留する。ドッキングステーションは、蓋装置５０の裏面の中央に設置され、保持機構５４の他、給電部５７（図３参照）および発光装置５８（図３参照）を含む。 The terminal 10 is possessed and operated by, for example, the inspector hm. The lid device 50 is detachably placed in the opening of the communication manhole 100 so as to close the entrance / exit of the communication manhole 100. On the back surface (that is, the lower surface) of the lid device 50, a holding mechanism 54 that can hold the unmanned aerial vehicle 30 in a fixed state is provided. The holding mechanism 54 may be, for example, a known electromagnetic holder or mechanical mechanism capable of attracting the upper surface of the unmanned aerial vehicle 30. The unmanned aerial vehicle 30 can take off and land at a docking station including a holding mechanism 54 provided on the back surface of the lid device 50. The docking station is installed in the center of the back surface of the lid device 50, and includes a power feeding unit 57 (see FIG. 3) and a light emitting device 58 (see FIG. 3) in addition to the holding mechanism 54.

また、端末１０と蓋装置５０との間、蓋装置５０と無人航空機３０との間では、それぞれ無線通信が行われる。点検者ｈｍは、端末１０を操作し、無人航空機３０に蓋装置５０からの離陸（つまり、無人航空機３０によるドッキングステーションからの離脱）を指示する。無人航空機３０は、端末１０からの指示に従い、蓋装置５０から離陸し、通信用マンホール１００の内部を自律的に飛行する。端末１０から飛行制御に関する指示が無くても、無人航空機３０は、飛行可能である。なお、図１では、無人航空機が１機である場合を示したが、無人航空機の数は２機以上であってもよい。 Further, wireless communication is performed between the terminal 10 and the lid device 50, and between the lid device 50 and the unmanned aerial vehicle 30. The inspector hm operates the terminal 10 and instructs the unmanned aerial vehicle 30 to take off from the lid device 50 (that is, to leave the docking station by the unmanned aerial vehicle 30). The unmanned aerial vehicle 30 takes off from the lid device 50 and autonomously flies inside the communication manhole 100 according to the instruction from the terminal 10. The unmanned aerial vehicle 30 can fly even if there is no instruction regarding flight control from the terminal 10. Although FIG. 1 shows a case where there is one unmanned aerial vehicle, the number of unmanned aerial vehicles may be two or more.

図２は、無人航空機３０の外観例を示す正面図である。図２に示すように、無人航空機３０は、制御基板を内蔵する制御ボックス３１１と、モータ（図示略）に軸支された４枚の回転翼３７１（つまりプロペラ）と、振動および衝撃を吸収する緩衝用のバンパー３１８と、鉛直方向に正立した状態で上方を撮像可能な上カメラ３４とを少なくとも含む。無人航空機３０の内部構成例の詳細については、図４を参照して後述する。 FIG. 2 is a front view showing an external example of the unmanned aerial vehicle 30. As shown in FIG. 2, the unmanned aerial vehicle 30 absorbs vibration and shock by a control box 311 having a built-in control board and four rotor blades 371 (that is, propellers) pivotally supported by a motor (not shown). It includes at least a bumper 318 for buffering and an upper camera 34 capable of capturing an image above in an upright position in the vertical direction. Details of the internal configuration example of the unmanned aerial vehicle 30 will be described later with reference to FIG.

無人航空機３０の上面には、保持機構５４の一例である電磁ホルダによって吸着される、磁性体（図示略）が設けられる。無人航空機３０は、上昇および下降を含む３次元方向の移動およびホバリング等の飛行を行う。着陸時、無人航空機３０は、電磁ホルダがオフになることで電磁ホルダを構成する永久磁石（図示略）によって吸着され、蓋装置５０の裏面に固定される。一方、離陸時、無人航空機３０は、電磁ホルダがオンになることで永久磁石（図示略）から解放されて蓋装置５０の裏面から飛行する。 A magnetic material (not shown) that is attracted by an electromagnetic holder, which is an example of the holding mechanism 54, is provided on the upper surface of the unmanned aerial vehicle 30. The unmanned aerial vehicle 30 performs three-dimensional movement including ascent and descent and flight such as hovering. At the time of landing, the unmanned aerial vehicle 30 is attracted by a permanent magnet (not shown) constituting the electromagnetic holder when the electromagnetic holder is turned off, and is fixed to the back surface of the lid device 50. On the other hand, at the time of takeoff, the unmanned aerial vehicle 30 is released from the permanent magnet (not shown) when the electromagnetic holder is turned on and flies from the back surface of the lid device 50.

図３は、点検システム５の内部構成例を示すブロック図である。端末１０は、点検者ｈｍに所持され、無人航空機３０の離陸あるいは着陸の指示を含む点検者ｈｍの操作の入力を受け付ける。端末１０は、プロセッサ１１と、操作部１３と、通信部１５と、メモリ１７と、表示部１８と、ストレージ１９とを備える。 FIG. 3 is a block diagram showing an example of the internal configuration of the inspection system 5. The terminal 10 is possessed by the inspector hm and receives an input of the inspector hm's operation including an instruction for takeoff or landing of the unmanned aerial vehicle 30. The terminal 10 includes a processor 11, an operation unit 13, a communication unit 15, a memory 17, a display unit 18, and a storage 19.

プロセッサ１１は、メモリ１７に記憶されたコンピュータプログラムを実行することで、各種のデータあるいは情報の入出力処理、信号処理、演算処理、記憶処理等を含む各種機能を実行する。プロセッサ１１は、例えばＭＰＵ（Ｍｉｃｒｏ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）あるいはＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）等を用いて構成される。また、プロセッサ１１は、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）等で設計された専用の電子回路、あるいはＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）等で再構成可能に設計された電子回路で構成されてもよい。 The processor 11 executes various functions including input / output processing of various data or information, signal processing, arithmetic processing, storage processing, and the like by executing a computer program stored in the memory 17. The processor 11 is configured by using, for example, an MPU (Micro Processing Unit), a CPU (Central Processing Unit), a DSP (Digital Signal Processor), a GPU (Graphical Processing Unit), or the like. Further, the processor 11 may be composed of a dedicated electronic circuit designed by an ASIC (Application Specific Integrated Circuit) or the like, or an electronic circuit designed so as to be reconfigurable by an FPGA (Field Programmable Gate Array) or the like.

プロセッサ１１は、通信部１５を介して、無人航空機３０からのデータあるいは情報を取得する。プロセッサ１１は、操作部１３を介して入力されたデータあるいは情報を取得する。プロセッサ１１は、メモリ１７に保持されたデータあるいは情報を取得する。プロセッサ１１は、通信部１５を介して、無人航空機３０に離陸あるいは着陸の指示、各種のデータあるいは情報（例えば、無人航空機３０の位置、速度、飛行経路の情報）を送信可能である。プロセッサ１１は、通信部１５を介して、無人航空機３０から送られた離陸完了あるいは着陸完了の旨を示す通知等の表示情報を取得して表示部１８に表示する。 The processor 11 acquires data or information from the unmanned aerial vehicle 30 via the communication unit 15. The processor 11 acquires the data or information input via the operation unit 13. The processor 11 acquires the data or information held in the memory 17. The processor 11 can transmit a takeoff or landing instruction, various data or information (for example, information on the position, speed, and flight path of the unmanned aerial vehicle 30) to the unmanned aerial vehicle 30 via the communication unit 15. The processor 11 acquires display information such as a notification indicating the completion of takeoff or landing sent from the unmanned aerial vehicle 30 via the communication unit 15 and displays it on the display unit 18.

操作部１３は、端末１０の点検者による操作の入力を受け付ける。操作部１３は、例えばボタン、キー、マウス、キーボード、タッチパッド、タッチパネル、マイクロホン等の入力デバイスを用いて構成される。操作部１３は、入力デバイスを用いたタッチ操作、タップ操作、ドラック操作等の入力を受付可能である。 The operation unit 13 receives an input of an operation by an inspector of the terminal 10. The operation unit 13 is configured by using an input device such as a button, a key, a mouse, a keyboard, a touch pad, a touch panel, or a microphone. The operation unit 13 can accept inputs such as touch operations, tap operations, and drag operations using an input device.

通信部１５は、各種の無線通信方式に従って、無人航空機３０および蓋装置５０のそれぞれとの間で無線通信を行う。無線通信方式には、例えば、Ｗｉｆｉ（登録商標）等の無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、あるいは特定小電力無線等が挙げられる。また、通信部１５は、無人航空機３０および蓋装置５０のそれぞれとの間で、通信線で接続される場合には有線通信を行ってもよい。 The communication unit 15 performs wireless communication with each of the unmanned aerial vehicle 30 and the lid device 50 according to various wireless communication methods. Examples of the wireless communication method include a wireless LAN (Local Area Network) such as Wifi (registered trademark), a specific low power wireless, and the like. Further, the communication unit 15 may perform wired communication with each of the unmanned aerial vehicle 30 and the lid device 50 when connected by a communication line.

メモリ１７は、各種のデータあるいは情報だけでなく、端末１０において実行される様々な処理が規定されたコンピュータプログラム等を記憶する。メモリ１７は、例えばプロセッサ１１のワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）と、上述したコンピュータプログラムを記憶するＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）とを含む。 The memory 17 stores not only various data or information but also a computer program or the like in which various processes executed in the terminal 10 are defined. The memory 17 includes, for example, a RAM (Random Access Memory) used as a working memory of the processor 11 and a ROM (Read Only Memory) for storing the above-mentioned computer program.

表示部１８は、例えば液晶表示デバイス、有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）デバイス、その他の表示デバイス等で構成される。表示部１８は、プロセッサ１１から出力された各種のデータあるいは情報を表示する。 The display unit 18 is composed of, for example, a liquid crystal display device, an organic EL (Electroluminescence) device, another display device, or the like. The display unit 18 displays various data or information output from the processor 11.

ストレージ１９は、各種のデータあるいは情報を蓄積して保持する。ストレージ１９は、例えばＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）、ＳＤカード、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）メモリ等で構成される。ストレージ１９は、端末１０から取り外し可能に設けられてもよい。 The storage 19 stores and holds various types of data or information. The storage 19 is composed of, for example, an HDD (Hard Disk Drive), an SSD (Solid State Drive), an SD card, a USB (Universal Serial Bus) memory, or the like. The storage 19 may be provided so as to be removable from the terminal 10.

蓋装置５０は、無人航空機３０が停留するドッキングステーションが載置される筐体を有し、ドッキングステーションは、例えば筐体の裏面の中心に設けられる。蓋装置５０は、その筐体の内部に、プロセッサ５１と、メモリ５２と、通信部５３と、保持機構５４と、マイク５５と、給電部５７と、発光装置５８とを備える。 The lid device 50 has a housing on which a docking station on which the unmanned aerial vehicle 30 is parked is placed, and the docking station is provided in the center of the back surface of the housing, for example. The lid device 50 includes a processor 51, a memory 52, a communication unit 53, a holding mechanism 54, a microphone 55, a power feeding unit 57, and a light emitting device 58 inside the housing.

プロセッサ５１は、例えばＭＰＵ、ＣＰＵ、ＤＳＰ等を用いて構成される。また、プロセッサ５１は、ＡＳＩＣ等で設計された専用の電子回路、あるいはＦＰＧＡ等で再構成可能に設計された電子回路で構成されてもよい。 The processor 51 is configured by using, for example, an MPU, a CPU, a DSP, or the like. Further, the processor 51 may be composed of a dedicated electronic circuit designed by an ASIC or the like, or an electronic circuit designed so as to be reconfigurable by an FPGA or the like.

メモリ５２は、各種のデータあるいは情報だけでなく、蓋装置５０において実行される様々な処理が規定されたコンピュータプログラム等を記憶する。メモリ５２は、プロセッサ５１のワーキングメモリとして使用されるＲＡＭと、上述したコンピュータプログラムを記憶するＲＯＭを含む。 The memory 52 stores not only various data or information, but also a computer program or the like in which various processes executed by the lid device 50 are defined. The memory 52 includes a RAM used as a working memory of the processor 51 and a ROM for storing the above-mentioned computer program.

通信部５３は、各種の無線通信方式に従って、端末１０および無人航空機３０のそれぞれとの間で無線通信を行う。なお、端末１０と蓋装置５０との間の無線通信方式、および蓋装置５０と無人航空機３０との間の無線通信方式とは同一である。ここで、無線通信方式には、例えば、Ｗｉｆｉ（登録商標）等の無線ＬＡＮ、免許が不要な特定小電力無線（例えば９２０ＭＨｚ帯の無線通信）等が挙げられる。また、通信部１５は、端末１０および無人航空機３０のそれぞれとの間で通信線で接続される場合には有線通信を行ってもよい。また、通信部５３は、無人航空機３０と端末１０との間で行われる通信を中継する。ここで、通信用マンホール１００は、外部からの電波を遮蔽する。蓋装置５０が取り付けられた場合、端末１０を所持する点検者ｈｍが通信用マンホール１００の外部にいても、通信用マンホール１００の内部を飛行中である無人航空機３０と端末１０は、蓋装置５０を経由して、通信可能である。 The communication unit 53 performs wireless communication with each of the terminal 10 and the unmanned aerial vehicle 30 according to various wireless communication methods. The wireless communication system between the terminal 10 and the lid device 50 and the wireless communication system between the lid device 50 and the unmanned aerial vehicle 30 are the same. Here, examples of the wireless communication method include a wireless LAN such as Wifi (registered trademark), a specific low power wireless that does not require a license (for example, wireless communication in the 920 MHz band), and the like. Further, the communication unit 15 may perform wired communication when connected to each of the terminal 10 and the unmanned aerial vehicle 30 by a communication line. Further, the communication unit 53 relays the communication performed between the unmanned aerial vehicle 30 and the terminal 10. Here, the communication manhole 100 shields radio waves from the outside. When the lid device 50 is attached, even if the inspector hm who owns the terminal 10 is outside the communication manhole 100, the unmanned aerial vehicle 30 and the terminal 10 flying inside the communication manhole 100 have the lid device 50. It is possible to communicate via.

保持機構５４は、蓋装置５０に停留する無人航空機３０を固定するために、例えば電磁ホルダで構成される。電磁ホルダは、例えば電磁石が通電されていない状態で永久磁石による磁力を発し、無人航空機３０の一部である磁性体を吸着可能である。無人航空機３０は、保持機構５４によって蓋装置５０に固定される。一方、電磁ホルダは、電磁石が通電されると、永久磁石による磁力を打ち消し、吸着していた磁性体を解放する。無人航空機３０は、蓋装置５０と切り離される。 The holding mechanism 54 is composed of, for example, an electromagnetic holder for fixing the unmanned aerial vehicle 30 parked on the lid device 50. The electromagnetic holder can, for example, generate a magnetic force by a permanent magnet when the electromagnet is not energized, and can attract a magnetic material that is a part of the unmanned aerial vehicle 30. The unmanned aerial vehicle 30 is fixed to the lid device 50 by the holding mechanism 54. On the other hand, when the electromagnet is energized, the electromagnetic holder cancels the magnetic force generated by the permanent magnet and releases the attracted magnetic material. The unmanned aerial vehicle 30 is separated from the lid device 50.

給電部５７は、保持機構５４によって固定された無人航空機３０の受電部４３との間でワイヤレス給電（つまり非接触給電）を行い、バッテリ４２を充電する。また、給電部５７は、無人航空機３０の受電部４３からバッテリ４２の充電完了信号を受信すると、ワイヤレス給電を停止する。ワイヤレス給電は、例えば電磁結合方式、磁界共鳴方式、電磁誘導方式のいずれでも対応可能である。なお、充電は、ワイヤレス給電でなく、無人航空機３０および蓋装置５０の双方に設けられた接点を介した接触型給電で行われてもよい。 The power supply unit 57 wirelessly supplies power (that is, non-contact power supply) to and from the power receiving unit 43 of the unmanned aerial vehicle 30 fixed by the holding mechanism 54, and charges the battery 42. Further, when the power supply unit 57 receives the charge completion signal of the battery 42 from the power receiving unit 43 of the unmanned aerial vehicle 30, the wireless power supply is stopped. The wireless power supply can be supported by, for example, an electromagnetic coupling method, a magnetic field resonance method, or an electromagnetic induction method. It should be noted that charging may be performed not by wireless power supply but by contact type power supply via contacts provided in both the unmanned aerial vehicle 30 and the lid device 50.

発光装置５８は、無人航空機３０が蓋装置５０（言い換えると、ホームポジション）に帰還する際の目印となる光を、蓋装置５０の鉛直方向（下方向）に投射可能な光源を有する。光源には、例えばレーザ光源、ＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ Ｅｍｉｓｓｉｏｎ Ｄｉｏｄｅ）、ＥＬ素子、蛍光灯、白色ランプ、ハロゲンランプ、キセノンランプ等が使用可能である。実施の形態１では、ＬＥＤおよびレーザ光源を用いる場合を例示して説明する。 The light emitting device 58 has a light source capable of projecting light that serves as a mark when the unmanned aerial vehicle 30 returns to the lid device 50 (in other words, the home position) in the vertical direction (downward direction) of the lid device 50. As the light source, for example, a laser light source, an LED (Light Emission Diagram), an EL element, a fluorescent lamp, a white lamp, a halogen lamp, a xenon lamp, or the like can be used. In the first embodiment, a case where an LED and a laser light source are used will be illustrated and described.

無人航空機３０は、発光装置５８が発する光の情報（例えば輝度、撮像画像に含まれる光の面積等）を用いた判断処理により、蓋装置５０への接近を後述するプロセッサ３１において検知してもよい。また、無人航空機３０は、予め発光装置５８の位置を登録しておき、発光装置５８の位置と自機の位置との差分を示すデータを基に、飛行ルート、飛行速度、飛行時間等を算出して飛行を制御してよい。 Even if the unmanned aerial vehicle 30 detects the approach to the lid device 50 by the processor 31 described later by the determination process using the information of the light emitted by the light emitting device 58 (for example, the brightness, the area of the light included in the captured image, etc.). Good. Further, the unmanned aerial vehicle 30 registers the position of the light emitting device 58 in advance, and calculates the flight route, flight speed, flight time, etc. based on the data indicating the difference between the position of the light emitting device 58 and the position of the own aircraft. You may control the flight.

マイク５５は、無人航空機３０が発するプロペラ音等の音（サウンド）を収音する。蓋装置５０のプロセッサ５１は、マイク５５で収音された音を基に、無人航空機３０の状態を解析し、この解析結果を端末１０に通知してもよい。マイクが収音する音は、プロペラ音の他、離陸時および着陸時に発生した音、トラブルがあった時に発生した音等を含む。これにより、点検者ｈｍは、端末１０に通知された音の解析結果を基に無人航空機３０の状態を把握できる。 The microphone 55 collects sounds such as propeller sounds emitted by the unmanned aerial vehicle 30. The processor 51 of the lid device 50 may analyze the state of the unmanned aerial vehicle 30 based on the sound picked up by the microphone 55, and notify the terminal 10 of the analysis result. The sound picked up by the microphone includes not only the propeller sound, but also the sound generated during takeoff and landing, the sound generated when there is a problem, and the like. As a result, the inspector hm can grasp the state of the unmanned aerial vehicle 30 based on the analysis result of the sound notified to the terminal 10.

無人航空機３０は、例えば自律飛行が可能なマルチコプタ型の無人航空機（いわゆるドローン）であり、通信用マンホール１００の内部にある対象物を空撮等して点検し、空撮等によって得られた撮像映像データを、蓋装置５０を介して端末１０に送信する。自律飛行の場合、無人航空機３０は、離陸位置、中継位置および着陸位置を含む飛行経路および飛行時間等のデータを記憶しておく。つまり、無人航空機３０は、端末１０との間で無線通信が可能な位置に存在する場合には、点検者ｈｍによる端末１０からの飛行指令に基づいて飛行することが可能である。一方で、無人航空機３０は、端末１０との間で無線通信が不可な位置に存在する場合には、点検者ｈｍによる端末１０からの飛行指令ではなく、自律飛行に基づいて飛行することが可能である。この後者の場合、無人航空機３０は、蓋装置５０との間で無線通信を行うことが可能である。 The unmanned aerial vehicle 30 is, for example, a multicopter type unmanned aerial vehicle (so-called drone) capable of autonomous flight, and an object inside the communication manhole 100 is inspected by aerial photography or the like, and an image obtained by aerial photography or the like is taken. The video data is transmitted to the terminal 10 via the lid device 50. In the case of autonomous flight, the unmanned aerial vehicle 30 stores data such as flight path and flight time including takeoff position, relay position and landing position. That is, when the unmanned aerial vehicle 30 is located at a position where wireless communication with the terminal 10 is possible, the unmanned aerial vehicle 30 can fly based on a flight command from the terminal 10 by the inspector hm. On the other hand, when the unmanned aerial vehicle 30 exists in a position where wireless communication with the terminal 10 is not possible, the unmanned aerial vehicle 30 can fly based on autonomous flight instead of the flight command from the terminal 10 by the inspector hm. Is. In the latter case, the unmanned aerial vehicle 30 can perform wireless communication with the lid device 50.

図４は、無人航空機３０の内部構成例を示すブロック図である。無人航空機３０は、プロセッサ３１と、通信部３３と、メモリ３２と、回転翼機構３７と、上カメラ３４と、下カメラ３５と、ＧＮＳＳ受信機３８と、慣性計測装置３９（ＩＭＵ：Ｉｎｅｒｔｉａｌ Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ Ｕｎｉｔ）と、磁気コンパス４０と、気圧高度計４１と、バッテリ４２と、受電部４３とを備える。なお、ＧＮＳＳ受信機３８は、通信用マンホール１００等の地下を飛行する場合には、無人航空機３０の構成として省略されても構わない。 FIG. 4 is a block diagram showing an example of the internal configuration of the unmanned aerial vehicle 30. The unmanned aerial vehicle 30 includes a processor 31, a communication unit 33, a memory 32, a rotary wing mechanism 37, an upper camera 34, a lower camera 35, a GNSS receiver 38, and an inertial measurement unit 39 (IMU). ), A magnetic compass 40, a barometric altimeter 41, a battery 42, and a power receiving unit 43. The GNSS receiver 38 may be omitted as a configuration of the unmanned aerial vehicle 30 when flying underground such as a communication manhole 100.

プロセッサ３１は、例えばＣＰＵ、ＭＰＵ、ＤＳＰまたはＦＰＧＡを用いて構成される。プロセッサ３１は、無人航空機３０の各部の動作を統括して制御するための信号処理、他の各部との間のデータあるいは情報の入出力処理、データあるいは情報の演算処理、およびデータあるいは情報の記憶処理を行う。 The processor 31 is configured using, for example, a CPU, MPU, DSP or FPGA. The processor 31 performs signal processing for controlling the operation of each part of the unmanned aerial vehicle 30, data or information input / output processing with and from other parts, data or information arithmetic processing, and data or information storage. Perform processing.

プロセッサ３１は、メモリ３２に格納されたコンピュータプログラムに従って無人航空機３０の自律飛行を制御する。プロセッサ３１は、自律飛行する際、メモリ３２に記憶された飛行経路および飛行時間等のデータを参照する。なお、プロセッサ３１は、通信部３３を介して遠隔の送信機（例えば端末１０）から受信した命令に従って、無人航空機３０の飛行を制御してもよい。 The processor 31 controls the autonomous flight of the unmanned aerial vehicle 30 according to a computer program stored in the memory 32. When autonomously flying, the processor 31 refers to data such as a flight path and flight time stored in the memory 32. The processor 31 may control the flight of the unmanned aerial vehicle 30 according to a command received from a remote transmitter (for example, the terminal 10) via the communication unit 33.

プロセッサ３１は、上カメラ３４により撮像された複数の画像データ（撮像映像データの一例）を解析することで、蓋装置５０の接近を検知する。プロセッサ３１は、上カメラ３４あるいは下カメラ３５により撮像された複数の画像データ（撮像映像データの一例）を解析することで、無人航空機３０の周囲の環境を特定する。プロセッサ３１は、無人航空機３０の周囲の環境に基づいて、例えば障害物を回避して飛行を制御する。なお、無人航空機３０は、例えば赤外線を照射可能な距離センサ（図示略）を備えてもよく、距離センサの検出結果に基づいて蓋装置５０への接近を検知しても構わない。 The processor 31 detects the approach of the lid device 50 by analyzing a plurality of image data (an example of captured video data) captured by the upper camera 34. The processor 31 identifies the environment around the unmanned aerial vehicle 30 by analyzing a plurality of image data (an example of captured video data) captured by the upper camera 34 or the lower camera 35. The processor 31 controls the flight, for example, avoiding obstacles, based on the environment around the unmanned aerial vehicle 30. The unmanned aerial vehicle 30 may be provided with, for example, a distance sensor (not shown) capable of irradiating infrared rays, and may detect approach to the lid device 50 based on the detection result of the distance sensor.

プロセッサ３１は、例えばＧＮＳＳ受信機３８から現在の日時を示す日時情報を取得する。プロセッサ３１は、例えばＧＮＳＳ受信機３８から無人航空機３０の位置を示す位置情報を取得する。プロセッサ３１は、磁気コンパス４０から無人航空機３０の向きを示す向き情報を取得する。向き情報には、例えば無人航空機３０の機首の向きに対応する方位が示される。 The processor 31 acquires date and time information indicating the current date and time from, for example, the GNSS receiver 38. The processor 31 acquires position information indicating the position of the unmanned aerial vehicle 30 from, for example, the GNSS receiver 38. The processor 31 acquires orientation information indicating the orientation of the unmanned aerial vehicle 30 from the magnetic compass 40. The orientation information indicates, for example, the orientation corresponding to the orientation of the nose of the unmanned aerial vehicle 30.

プロセッサ３１は、上カメラ３４が撮像すべき撮像範囲を撮像する時に無人航空機３０が存在すべき位置を示す位置情報を例えばメモリ３２から取得する。プロセッサ３１は、下カメラ３５の撮像範囲を示す撮像情報を例えばメモリ３２から取得する。プロセッサ３１は、上カメラ３４および下カメラ３５のそれぞれにより撮像された画像データを取得する。 The processor 31 acquires position information indicating a position where the unmanned aerial vehicle 30 should exist when the upper camera 34 captures an imaging range to be captured, for example, from a memory 32. The processor 31 acquires the imaging information indicating the imaging range of the lower camera 35 from, for example, the memory 32. The processor 31 acquires image data captured by each of the upper camera 34 and the lower camera 35.

また、プロセッサ３１は、回転翼機構３７、上カメラ３４および下カメラ３５のそれぞれの動作を制御する。プロセッサ３１は、上カメラ３４の撮像方向または画角を変更することによって、上カメラ３４の撮像範囲を制御する。 Further, the processor 31 controls the operations of the rotary blade mechanism 37, the upper camera 34, and the lower camera 35, respectively. The processor 31 controls the imaging range of the upper camera 34 by changing the imaging direction or the angle of view of the upper camera 34.

プロセッサ３１は、回転翼機構３７を制御することで、無人航空機３０の飛行を制御する。飛行制御では、無人航空機３０の緯度、経度、および高度を含む位置が変更される。プロセッサ３１は、上カメラ３４がズームレンズを備える場合、ズームレンズを駆動することで、上カメラ３４の画角を制御してもよい。また、プロセッサ３１は、上カメラ３４のデジタルズーム機能を利用して上カメラ３４の画角を制御してよい。 The processor 31 controls the flight of the unmanned aerial vehicle 30 by controlling the rotary wing mechanism 37. In flight control, the position of the unmanned aerial vehicle 30, including latitude, longitude, and altitude, is changed. When the upper camera 34 includes a zoom lens, the processor 31 may control the angle of view of the upper camera 34 by driving the zoom lens. Further, the processor 31 may control the angle of view of the upper camera 34 by using the digital zoom function of the upper camera 34.

メモリ３２は、プロセッサ３１が回転翼機構３７、上カメラ３４、下カメラ３５、ＧＮＳＳ受信機３８、慣性計測装置３９、磁気コンパス４０および気圧高度計４１のそれぞれを制御するのに必要なコンピュータプログラム等を格納する。メモリ３２は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体でよい。メモリ３２は、無人航空機３０の内部に設けられてよいし、無人航空機３０から取り外し可能に設けられてもよい。 The memory 32 contains computer programs and the like required for the processor 31 to control each of the rotary blade mechanism 37, the upper camera 34, the lower camera 35, the GNSS receiver 38, the inertial measurement unit 39, the magnetic compass 40, and the barometric altimeter 41. Store. The memory 32 may be a computer-readable recording medium. The memory 32 may be provided inside the unmanned aerial vehicle 30 or may be detachably provided from the unmanned aerial vehicle 30.

通信部３３は、端末１０および蓋装置５０のそれぞれとの間で無線通信を行う。無線通信方式には、例えば、Ｗｉｆｉ（登録商標）等の無線ＬＡＮ、あるいは特定小電力無線等が挙げられる。 The communication unit 33 performs wireless communication with each of the terminal 10 and the lid device 50. Examples of the wireless communication method include a wireless LAN such as Wifi (registered trademark), a specified low power wireless, and the like.

回転翼機構３７は、複数（こごでは、４枚）の回転翼３７１と、複数の回転翼を回転させる複数（ここでは、４個）のモータ３７２と有する。 The rotary blade mechanism 37 has a plurality of rotary blades 371 (four in the case of a saw) and a plurality of (here, four) motors 372 for rotating the plurality of rotary blades.

上カメラ３４は、所望の撮像範囲の被写体を撮像して撮像画像のデータを生成する。上カメラ３４の撮像により得られた画像データは、上カメラ３４が有するメモリ、またはメモリ３２に格納される。 The upper camera 34 captures a subject in a desired imaging range and generates data of the captured image. The image data obtained by the imaging of the upper camera 34 is stored in the memory of the upper camera 34 or the memory 32.

下カメラ３５は、無人航空機３０の周囲を撮像して撮像画像のデータを生成する。下カメラ３５の画像データは、メモリ３２に格納される。 The lower camera 35 captures the surroundings of the unmanned aerial vehicle 30 to generate captured image data. The image data of the lower camera 35 is stored in the memory 32.

ＧＮＳＳ受信機３８は、複数の航法衛星であるＧＮＳＳ衛星から発信された時刻および各ＧＮＳＳ衛星の位置（例えば座標）を示す複数の信号を受信する。ＧＮＳＳ受信機３８は、受信された複数の信号に基づいて、ＧＮＳＳ受信機３８の位置（つまり、無人航空機３０の位置）を算出する。ＧＮＳＳ受信機３８は、無人航空機３０の位置情報をプロセッサ３１に出力する。 The GNSS receiver 38 receives a plurality of signals indicating the time transmitted from the GNSS satellites, which are a plurality of navigation satellites, and the position (for example, coordinates) of each GNSS satellite. The GNSS receiver 38 calculates the position of the GNSS receiver 38 (that is, the position of the unmanned aerial vehicle 30) based on the plurality of received signals. The GNSS receiver 38 outputs the position information of the unmanned aerial vehicle 30 to the processor 31.

慣性計測装置３９は、無人航空機３０の姿勢を検出し、検出結果をプロセッサ３１に出力する。慣性計測装置３９は、無人航空機３０の姿勢として、無人航空機３０の前後、左右および上下の３軸方向の加速度と、ピッチ軸、ロール軸およびヨー軸の３軸方向の角速度とを検出する。 The inertial measurement unit 39 detects the attitude of the unmanned aerial vehicle 30, and outputs the detection result to the processor 31. The inertial measurement unit 39 detects, as the posture of the unmanned aerial vehicle 30, the acceleration in the three axial directions of the front-back, left-right, and up-down of the unmanned aerial vehicle 30, and the angular velocity in the three-axis directions of the pitch axis, the roll axis, and the yaw axis.

磁気コンパス４０は、無人航空機３０の機首の方位を検出し、検出結果をプロセッサ３１に出力する。気圧高度計は、無人航空機３０が飛行する高度を検出し、検出結果をプロセッサ３１に出力する。 The magnetic compass 40 detects the direction of the nose of the unmanned aerial vehicle 30, and outputs the detection result to the processor 31. The barometric altimeter detects the altitude at which the unmanned aerial vehicle 30 flies and outputs the detection result to the processor 31.

バッテリ４２は、無人航空機３０の各部に電源供給を行う。バッテリ４２は、充電可能な二次電池である。二次電池として、例えばリチウムイオン二次電池、ニッケル水素電池、ニッケルカドミウム電池等が挙げられる。二次電池の場合、バッテリ４２は、無人航空機３０が蓋装置５０に停留している時等において、ワイヤレス給電により充電される。なお、充電は、接触給電で行われてもよい。 The battery 42 supplies power to each part of the unmanned aerial vehicle 30. The battery 42 is a rechargeable secondary battery. Examples of the secondary battery include a lithium ion secondary battery, a nickel hydrogen battery, a nickel cadmium battery and the like. In the case of a secondary battery, the battery 42 is charged by wireless power supply when the unmanned aerial vehicle 30 is parked in the lid device 50 or the like. The charging may be performed by contact power supply.

受電部４３は、無人航空機３０の給電部５７とワイヤレス給電を行い、バッテリ４２に電力を供給してバッテリ４２を充電する。受電部４３は、バッテリ４２が満充電になると、充電完了信号を給電部５７に送信する。給電部５７は、充電完了信号を受信すると、ワイヤレス給電を停止する。 The power receiving unit 43 wirelessly supplies power to the power supply unit 57 of the unmanned aerial vehicle 30, supplies electric power to the battery 42, and charges the battery 42. When the battery 42 is fully charged, the power receiving unit 43 transmits a charging completion signal to the power feeding unit 57. When the power supply unit 57 receives the charge completion signal, the power supply unit 57 stops the wireless power supply.

図５は、蓋装置５０および通信用マンホール１００の形状の一例を示す図である。通信用マンホール１００の形状（特に開口部である穴の直径）は、用途、地域等によって様々に異なる。ここでは、通信用マンホール１００として、穴の径が大きい（大径の）通信用マンホール１００Ａと穴の径が小さい（小径の）通信用マンホール１００Ｂの２つの通信用マンホールに載置可能な蓋装置５０を例示して説明する。 FIG. 5 is a diagram showing an example of the shapes of the lid device 50 and the communication manhole 100. The shape of the communication manhole 100 (particularly the diameter of the hole that is the opening) varies depending on the application, region, and the like. Here, as the communication manhole 100, a lid device that can be placed on two communication manholes, a communication manhole 100A having a large hole diameter (large diameter) and a communication manhole 100B having a small hole diameter (small diameter). 50 will be illustrated and described.

蓋装置５０は、それぞれ同等の所定肉厚を有しながら外径の異なる３枚の略円形状の円板５１１，５１２，５１３が同心円状に重ねられた外形の筐体を有する。この筐体は、例えば塊あるいは枠体として鋳造等により成形される。蓋装置５０では、大径の円板５１１の下に中径の円板５１２が重なることで外側の段部５０ｙが形成され、中径の円板５１２の下に小径の円板５１３が重なることで内側の段部５０ｚが形成される。つまり、蓋装置５０の周縁部には、階段状に内側の段部５０ｚと外側の段部５０ｙが２段に形成される。なお、蓋装置５０が複数の径の通信用マンホールに対応しなくてもよい場合には、例えば大径の円板５１１あるいは小径の円板５１３を設けずに２層の円板（例えば円板５１２，５１３の組、あるいは円板５１１，５１２の組）が同心円状に重ねられた外形の筐体を有してよい。また、小径の円板５１３の裏面は、略円形状の扁平面に形成される。小径の円板５１３の裏面には、無人航空機３０を固定する保持機構５４が設けられる。 The lid device 50 has an outer housing in which three substantially circular disks 511, 512, 513 having the same predetermined wall thickness but different outer diameters are concentrically stacked. This housing is formed by casting, for example, as a lump or a frame. In the lid device 50, the outer step portion 50y is formed by overlapping the medium-diameter disk 512 under the large-diameter disk 511, and the small-diameter disk 513 overlaps under the medium-diameter disk 512. The inner step portion 50z is formed at. That is, on the peripheral edge of the lid device 50, an inner step 50z and an outer step 50y are formed in two steps in a stepped manner. When the lid device 50 does not have to correspond to a communication manhole having a plurality of diameters, for example, a two-layer disk (for example, a disk) without providing a large-diameter disk 511 or a small-diameter disk 513 is not provided. It may have a housing having an outer shape in which a set of 521, 513 or a set of disks 511, 512) are concentrically stacked. Further, the back surface of the small-diameter disk 513 is formed in a substantially circular flat surface. A holding mechanism 54 for fixing the unmanned aerial vehicle 30 is provided on the back surface of the small-diameter disk 513.

このように、蓋装置５０は、小径の円板５１３に形成され、通信用マンホール１００の開口部を塞ぐ略円形状の扁平面５１３ｚと、扁平面の周縁部から半径方向中心に向かって階段状に形成された段部５０ｙ，５０ｚ（段差構造体の一例）とを有する。これにより、蓋装置５０は、用途、地域等によって穴の径が異なる、複数種類の通信用マンホールの開口部を塞ぐことができ、汎用性が高まる。 As described above, the lid device 50 is formed on a small-diameter disk 513, and has a substantially circular flat surface 513z that closes the opening of the communication manhole 100 and a stepped shape from the peripheral edge of the flat surface toward the center in the radial direction. It has stepped portions 50y and 50z (an example of a stepped structure) formed in. As a result, the lid device 50 can close the openings of a plurality of types of communication manholes having different hole diameters depending on the application, region, and the like, and the versatility is enhanced.

なお、蓋装置５０は、１つもしくは３つ以上の、通信用マンホールの開口部に対応可能なように、それぞれ１つもしくは３段以上の段部を有するものに成形されてもよい。また、ここでは、蓋装置５０は、外径の異なる３枚の円板が同心円状に重ねられた外形となるように、一体物として成形されたが、別々に成形されて重ね合わされてもよい。 The lid device 50 may be formed into a lid device 50 having one or three or more steps, respectively, so as to correspond to the openings of one or three or more communication manholes. Further, here, the lid device 50 is molded as an integral body so as to have an outer shape in which three disks having different outer diameters are concentrically stacked, but may be separately molded and stacked. ..

一方、大径の通信用マンホール１００Ａの開口部には、上部が段部１０１ｙに形成された丸枠１０１Ａが嵌合される。丸枠１０１Ａの段部１０１ｙに蓋装置５０の段部５０ｙが合致し、蓋装置５０が丸枠１０１Ａの上に載置されると、大径の通信用マンホール１００Ａの開口部は、蓋装置５０によって塞がれる。 On the other hand, a round frame 101A whose upper portion is formed in a stepped portion 101y is fitted into the opening of the large-diameter communication manhole 100A. When the step portion 50y of the lid device 50 matches the step portion 101y of the round frame 101A and the lid device 50 is placed on the round frame 101A, the opening of the large-diameter communication manhole 100A becomes the lid device 50. Blocked by.

同様に、小径の通信用マンホール１００Ｂの開口部には、上部が段部１０１ｚに形成された丸枠１０１Ｂが嵌合される。丸枠１０１Ｂの段部１０１ｚに蓋装置５０の段部５０ｚが合致し、蓋装置５０が丸枠１０１Ｂの上に載置されると、小径の通信用マンホール１００Ｂの開口部は、蓋装置５０によって塞がれる。このとき、段部５０ｙの上面を含む円板５１１は、道路２１０の表面から突出した状態となる。蓋装置５０は点検時に一時的に使用されるマンホール蓋であり、また、点検時に通信用マンホール１００の周囲には囲いが設置されるので、円板５１１が道路２１０の表面から突出した状態であっても、特に支障は生じない。 Similarly, a round frame 101B whose upper portion is formed in the stepped portion 101z is fitted into the opening of the communication manhole 100B having a small diameter. When the step portion 50z of the lid device 50 matches the step portion 101z of the round frame 101B and the lid device 50 is placed on the round frame 101B, the opening of the small-diameter communication manhole 100B is opened by the lid device 50. It is blocked. At this time, the disk 511 including the upper surface of the step portion 50y is in a state of protruding from the surface of the road 210. The lid device 50 is a manhole cover that is temporarily used at the time of inspection, and since an enclosure is installed around the communication manhole 100 at the time of inspection, the disk 511 is in a state of protruding from the surface of the road 210. However, there is no particular problem.

また、大径の通信用マンホール１００Ａの縦方向の壁面には、点検者が昇降するために用いられる複数段のステップ１０２（つまり踏み段）が上下方向に一定間隔で設けられる。同様に、小径の通信用マンホール１００Ｂの縦方向の壁面には、点検者が昇降するために用いられる複数段のステップ１０２（つまり踏み段）が上下方向に一定間隔で設けられる。 Further, on the vertical wall surface of the large-diameter communication manhole 100A, a plurality of steps 102 (that is, steps) used for the inspector to move up and down are provided at regular intervals in the vertical direction. Similarly, on the vertical wall surface of the small-diameter communication manhole 100B, a plurality of steps 102 (that is, steps) used for the inspector to move up and down are provided at regular intervals in the vertical direction.

（無人航空機の帰還）
通信用マンホール１００の内部は、通常では暗い空間（言い換えると、撮像に適さない空間）であるので、無人航空機３０は、上カメラ３４で撮像される画像を基に、蓋装置５０の裏面に設置されたドッキングステーションの位置を把握することが困難である。また、通信用マンホール１００内では、ＧＮＳＳ受信機３８は、測位衛星からの信号を受信できず、無人航空機３０は、現在位置を特定することも困難である。このため、無人航空機３０がドッキングステーションに帰還する際、発光装置５８は、目印となる光を発する。無人航空機３０は、発光装置５８が発する光で指示される方向を目指して着陸飛行する。 (Return of unmanned aerial vehicle)
Since the inside of the communication manhole 100 is usually a dark space (in other words, a space unsuitable for imaging), the unmanned aerial vehicle 30 is installed on the back surface of the lid device 50 based on the image captured by the upper camera 34. It is difficult to know the location of the docked station. Further, in the communication manhole 100, the GNSS receiver 38 cannot receive the signal from the positioning satellite, and it is difficult for the unmanned aerial vehicle 30 to specify the current position. Therefore, when the unmanned aerial vehicle 30 returns to the docking station, the light emitting device 58 emits light as a mark. The unmanned aerial vehicle 30 makes a landing flight aiming at the direction indicated by the light emitted by the light emitting device 58.

図６は、発光装置５８が発する光による投光パターンＰ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４を示す図である。投光パターンＰ１では、発光装置５８は、ドッキングステーションの一部として、蓋装置５０の裏面（つまり小径の円板５１３）の中心位置に配置されたＬＥＤ５８１である。ＬＥＤ５８１は、点光源であり、通信用マンホール１００の下方に向けて拡散する光（例えば赤色光）を発する。なお、ＬＥＤ５８１が発する光は、白色光であってもよい。無人航空機３０は、上カメラ３４で撮像した画像に映る最も輝度の高い位置がドッキングステーションの位置であるとし、その位置に到達するように、水平に姿勢制御を行いながら着陸飛行する。これにより、無人航空機３０は、ＬＥＤ５８１が発する光の方向に飛行し、ドッキングステーションに安全に着陸できる。 FIG. 6 is a diagram showing light projection patterns P1, P2, P3, and P4 due to the light emitted by the light emitting device 58. In the light projection pattern P1, the light emitting device 58 is an LED 581 arranged at the center position of the back surface of the lid device 50 (that is, a small-diameter disk 513) as a part of the docking station. The LED 581 is a point light source and emits light (for example, red light) that diffuses downward from the communication manhole 100. The light emitted by the LED 581 may be white light. The unmanned aerial vehicle 30 assumes that the position of the docking station has the highest brightness in the image captured by the upper camera 34, and makes a landing flight while horizontally controlling the attitude so as to reach that position. As a result, the unmanned aerial vehicle 30 can fly in the direction of the light emitted by the LED 581 and safely land at the docking station.

投光パターンＰ２では、発光装置５８は、蓋装置５０の裏面（つまり小径の円板５１３）の周縁部にかつ四角形の頂点に位置するように配置された４個のＬＥＤ５８２，５８３，５８４，５８５である。４個のＬＥＤ５８２，５８３，５８４，５８５は、いずれも通信用マンホール１００の下方に向けて拡散する光を発する点光源である。４個のＬＥＤ５８２，５８３，５８４，５８５のうち、３個のＬＥＤ５８２，５８３，５８４は、例えば赤色光を発し、残り１個のＬＥＤ５８５は、例えば青色光を発する。無人航空機３０は、上カメラ３４で撮像される画像に映る４個のＬＥＤ５８２，５８３，５８４，５８５の点間距離を基に、蓋装置５０の裏面までの距離を測定可能であり、着陸飛行を高精度に制御できる。 In the light projection pattern P2, the light emitting device 58 is arranged so as to be located on the peripheral edge of the back surface of the lid device 50 (that is, the small diameter disk 513) and at the apex of the quadrangle, and the four LEDs 582,583,584,585. Is. Each of the four LEDs 582,583,584,585 is a point light source that emits light that diffuses downward from the communication manhole 100. Of the four LEDs 582,583,584,585, three LEDs 582,583,584 emit, for example, red light, and the remaining one LED585 emits, for example, blue light. The unmanned aerial vehicle 30 can measure the distance to the back surface of the lid device 50 based on the distance between the points of the four LEDs 582,583,584,585 shown in the image captured by the upper camera 34, and can perform landing flight. It can be controlled with high precision.

また、１個のＬＥＤ５８５の発光色を他の３個のＬＥＤ５８２，５８３，５８４の発光色と違えることで、１個のＬＥＤ５８５が通信用マンホール１００に既定の中心角度で取り付けられる場合、無人航空機３０は、通信用マンホール１００内における自機の中心角度を把握できる。ここでは、青色光を発するＬＥＤ（青色ＬＥＤ）５８５は、通信用マンホール１００内にステップ１０２が設置された方向とは、１８０°反対方向に配置される。つまり、青色ＬＥＤ５８５の中心角度位置が分かると、１８０°反対側の中心角度位置にステップ１０２があることが分かる。したがって、無人航空機３０は、着陸飛行あるいは離陸飛行する際、ステップ１０２との衝突を避けるために、青色ＬＥＤ５８５側に機体をずらして飛行制御する。なお、上述した赤色光と青色光との組み合わせは、あくまで一例であり、光の色の組み合わせは、緑色光と赤色光との組み合わせ、青色光と緑色光との組み合わせ、白色光と青色光との組み合わせ等、特に限定されない。なお、図６の投光パターンＰ２では、計４個のＬＥＤ５８２〜５８５の点灯による投光パターンが示されているが、４個のＬＥＤ５８２〜５８５の点灯による投光パターンに限定されず、２個以上のＬＥＤの点灯による投光パターンであってもよい。また、多角形状に配置された３個以上のＬＥＤの点灯による投光パターンであってもよい。例えば、２個以上のＬＥＤの点灯による投光パターンでは、１個のＬＥＤの発する光の色が他のＬＥＤの発する光の色と異なることで、無人航空機３０は、飛行中の自機の向き（例えば上述した中心角度）を水平になるように補正することができる。 Further, when one LED 585 is attached to the communication manhole 100 at a predetermined center angle by differentiating the emission color of one LED 585 from the emission color of the other three LEDs 582,583,584, the unmanned aerial vehicle 30 Can grasp the center angle of the own machine in the communication manhole 100. Here, the LED (blue LED) 585 that emits blue light is arranged in a direction 180 ° opposite to the direction in which the step 102 is installed in the communication manhole 100. That is, if the center angle position of the blue LED 585 is known, it can be seen that the step 102 is located at the center angle position on the opposite side of 180 °. Therefore, the unmanned aerial vehicle 30 controls the flight by shifting the aircraft to the blue LED 585 side in order to avoid a collision with the step 102 during landing flight or takeoff flight. The above-mentioned combination of red light and blue light is only an example, and the combination of light colors is a combination of green light and red light, a combination of blue light and green light, and a combination of white light and blue light. The combination of the above is not particularly limited. In addition, in the light projection pattern P2 of FIG. 6, a light projection pattern by lighting a total of four LEDs 582 to 585 is shown, but the light projection pattern by lighting four LEDs 582 to 585 is not limited to two. It may be a light projection pattern by lighting the above LED. Further, it may be a light projection pattern by lighting three or more LEDs arranged in a polygonal shape. For example, in the light projection pattern by lighting two or more LEDs, the color of the light emitted by one LED is different from the color of the light emitted by the other LED, so that the unmanned aerial vehicle 30 is oriented toward the own aircraft in flight. (For example, the center angle described above) can be corrected to be horizontal.

投光パターンＰ３では、発光装置５８は、蓋装置５０の下面の中心から所定距離離れた円を示すように、蓋装置５０の裏面に十字形のライン光を発する（つまり線照射する）、３本の発光体５８７，５８８，５８９である。３本の発光体５８７，５８８，５８９は、それぞれＬＥＤおよび導光部材で構成される。なお、発光体は、ＥＬ素子、蛍光管等であってもよい。２本の発光体５８７，５８８は、図中横方向に直線状に配置され、１本の発光体５８９は、２本の発光体５８７，５８８の隙間に、２本の発光体５８７，５８８と直交するように配置される。無人航空機３０は、上カメラ３４で撮像される画像に映る３本の発光体５８７，５８８，５８９によるライン光の長さを基に、蓋装置５０の裏面までの距離を測定可能であり、着陸飛行を高精度に制御できる。なお、図６の投光パターンＰ３では、３本の発光体５８７〜５８９の点灯により２本の棒状の投光パターンが示されているが、例えば少なくとも１本の棒状の投光パターン（例えば発光体５８７，５８８による投光パターン、あるいは発光体５８９による投光パターン）があれば、無人航空機３０は、円板５１３の中心位置を認識把握することができる。また、１本の棒状の発光体（例えば発光体５８７，５８８）の点灯する光の色を他の棒状の発光体（例えば発光体５８９）の点灯する光の色と異ならせることで、無人航空機３０は、自機の向き（例えば上述した中心角度）を認識することができる。 In the light projection pattern P3, the light emitting device 58 emits (that is, line-irradiates) a cross-shaped line light on the back surface of the lid device 50 so as to indicate a circle separated from the center of the lower surface of the lid device 50 by a predetermined distance. The light emitters of the book are 587, 588, 589. The three light emitters 587, 588, and 589 are each composed of an LED and a light guide member. The light emitting body may be an EL element, a fluorescent tube, or the like. The two illuminants 587 and 588 are arranged linearly in the horizontal direction in the drawing, and one illuminant 589 has two illuminants 587 and 588 in the gap between the two illuminants 587 and 588. Arranged so as to be orthogonal. The unmanned aerial vehicle 30 can measure the distance to the back surface of the lid device 50 based on the length of the line light by the three light emitters 587, 588, 589 reflected in the image captured by the upper camera 34, and can land. Flight can be controlled with high precision. In the light projection pattern P3 of FIG. 6, two rod-shaped light projection patterns are shown by lighting the three light emitters 587 to 589. For example, at least one rod-shaped light projection pattern (for example, light emission) is shown. If there is a light projection pattern by the bodies 587 and 588 or a light projection pattern by the light emitter 589), the unmanned aerial vehicle 30 can recognize and grasp the center position of the disk 513. Further, by making the color of the light lit by one rod-shaped illuminant (for example, illuminants 587 and 588) different from the color of the light lit by another rod-shaped illuminant (for example, illuminant 589), the unmanned aerial vehicle 30 can recognize the direction of the own machine (for example, the center angle described above).

投光パターンＰ４では、発光装置５８は、蓋装置５０の裏面の中心位置に配置された点光源であるＬＥＤ５９１と、この点光源を中心とするリング状の発光体５９２で構成される。発光体５９２は、例えばＬＥＤおよび導光部材で構成される。無人航空機３０は、上カメラ３４で撮像される画像に映る中心の光とその周りのリング状の光との間の距離、あるいはリング状の光の形状を基に、蓋装置５０の裏面までの距離および姿勢を測定可能であり、着陸飛行を高精度に制御できる。なお、図６の投光パターンＰ４において、円板５１３の中心に配置されているＬＥＤ５９１は省略されても構わない。これは、リング状の発光体５９２の点灯による投光パターンが無人航空機３０により検知されれば、無人航空機３０は、ＬＥＤ５９１が省略されている場合でも円板５１３の中心を認識することができるからである。 In the light projection pattern P4, the light emitting device 58 is composed of an LED 591 which is a point light source arranged at the center position of the back surface of the lid device 50 and a ring-shaped light emitting body 592 centered on the point light source. The light emitter 592 is composed of, for example, an LED and a light guide member. The unmanned aerial vehicle 30 reaches the back surface of the lid device 50 based on the distance between the central light and the ring-shaped light around it in the image captured by the upper camera 34, or the shape of the ring-shaped light. Distance and attitude can be measured, and landing flight can be controlled with high accuracy. In the light projection pattern P4 of FIG. 6, the LED 591 arranged at the center of the disk 513 may be omitted. This is because if the projection pattern due to the lighting of the ring-shaped light emitter 592 is detected by the unmanned aerial vehicle 30, the unmanned aerial vehicle 30 can recognize the center of the disk 513 even if the LED 591 is omitted. Is.

なお、発光装置５８は、複数のＬＥＤが２次元に配置されたマトリクスＬＥＤで構成されてもよく、各ＬＥＤを点灯（オン）または消灯（オフ）に切り替えることで、投光パターンＰ１〜Ｐ４を演出してもよい。マトリクスＬＥＤを用いた場合、投光パターンＰ２では、ＬＥＤ５８５に対応する位置に配されたＬＥＤは、他のＬＥＤの発光色とは異なる色の光を発するＬＥＤ、例えば青色ＬＥＤである。 The light emitting device 58 may be composed of matrix LEDs in which a plurality of LEDs are arranged two-dimensionally, and by switching each LED on (on) or off (off), the light projection patterns P1 to P4 can be set. You may direct it. When a matrix LED is used, in the light projection pattern P2, the LED arranged at the position corresponding to the LED 585 is an LED that emits light of a color different from the emission color of the other LEDs, for example, a blue LED.

図７は、発光装置５８が通信用マンホール１００の内壁にライン光を照射する時の投光パターンＰ５を示す図である。図６に示した投光パターンＰ１〜Ｐ４のそれぞれでは、拡散光を発する光源を例示して説明したが、図７に示す投光パターンＰ５では、光が拡散することなく光束が一定である（言い換えると、鋭い指向性を有する）レーザ光を照射するレーザ光源を例示して説明する。 FIG. 7 is a diagram showing a light projection pattern P5 when the light emitting device 58 irradiates the inner wall of the communication manhole 100 with line light. In each of the light projection patterns P1 to P4 shown in FIG. 6, a light source that emits diffused light is illustrated and described, but in the light projection pattern P5 shown in FIG. 7, the light flux is constant without being diffused (the light beam is not diffused). In other words, a laser light source that irradiates a laser beam (having a sharp directivity) will be described as an example.

投光パターンＰ５では、発光装置５８は、小径の円板５１３の裏面（蓋装置５０の裏面の一例）の周縁部に配置された４個のレーザ光源６０１，６０２，６０３，６０４を有する。レーザ光源には、例えばレーザダイオードが用いられる。無人航空機３０の上カメラ３４で撮像された画像ＧＺには、通信用マンホール１００を下から見上げた画像（映像）が映る。なお、画像ＧＺは、例えば１８０度程度の視野角を有する魚眼レンズを透して撮像される魚眼画像であってもよいし、例えば１００度程度の広角な視野角を有する広角レンズを透して撮像される歪の無い画像であってもよい。 In the light projection pattern P5, the light emitting device 58 has four laser light sources 601, 602, 603, 604 arranged on the peripheral edge of the back surface of the small-diameter disk 513 (an example of the back surface of the lid device 50). As the laser light source, for example, a laser diode is used. The image GZ captured by the upper camera 34 of the unmanned aerial vehicle 30 shows an image (video) looking up at the communication manhole 100 from below. The image GZ may be, for example, a fisheye image captured through a fisheye lens having a viewing angle of about 180 degrees, or may be transmitted through a wide-angle lens having a wide viewing angle of, for example, about 100 degrees. It may be a distortion-free image to be captured.

レーザ光源６０１とレーザ光源６０３は、小径の円板５１３の中心を通る直線上に対向して配置される。同様に、レーザ光源６０２とレーザ光源６０４は、小径の円板５１３の中心を通る直線上に対向して配置される。４個のレーザ光源６０１，６０２，６０３，６０４は、それぞれ通信用マンホール１００の壁面を縦方向にレーザ光を照射し、通信用マンホール１００の内壁に光線Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３，Ｌ４を生じさせる。レーザ光源６０２が通信用マンホール１００の内壁に照射したレーザ光による光線Ｌ２と、レーザ光源６０４が通信用マンホール１００の内壁に照射したレーザ光による光線Ｌ４とは、対向した位置に形成される。レーザ光源６０１は、ステップ１０２が設置された通信用マンホール１００の図中奧側の壁面にレーザ光を照射する。レーザ光源６０４は、ステップ１０２が設置された通信用マンホール１００の図中手前側の壁面にレーザ光を照射する。 The laser light source 601 and the laser light source 603 are arranged so as to face each other on a straight line passing through the center of the small-diameter disk 513. Similarly, the laser light source 602 and the laser light source 604 are arranged so as to face each other on a straight line passing through the center of the small-diameter disk 513. The four laser light sources 601, 602, 603, and 604 each irradiate the wall surface of the communication manhole 100 with laser light in the vertical direction to generate light rays L1, L2, L3, and L4 on the inner wall of the communication manhole 100. The light beam L2 by the laser beam emitted by the laser light source 602 on the inner wall of the communication manhole 100 and the light ray L4 by the laser light emitted by the laser light source 604 on the inner wall of the communication manhole 100 are formed at opposite positions. The laser light source 601 irradiates the wall surface on the back side of the drawing of the communication manhole 100 in which the step 102 is installed with the laser beam. The laser light source 604 irradiates the wall surface on the front side in the drawing of the communication manhole 100 in which the step 102 is installed with the laser beam.

無人航空機３０は、上カメラ３４で撮像された画像に映る、通信用マンホール１００の壁面に照射された４本の光線Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３，Ｌ４が収束する方向の中心位置に向かって着陸飛行を行う。また、無人航空機３０は、４本の光線Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３，Ｌ４の長さの比を測定することで、通信用マンホール１００の内壁に対する機体の姿勢を判断でき、姿勢制御を行いながら着陸飛行を行うことも可能である。なお、蓋装置５０の周縁部にレーザ光源を配置する場合、レーザ光源の数は、少なくとも２個あれば、蓋装置５０の裏面の中心位置が分かる。したがって、無人航空機３０は、蓋装置５０の裏面の中心位置に向かって着陸飛行可能である。したがって、通信用マンホール１００の開口部の大きさ（穴の径）が異なり、それを塞ぐ蓋装置５０のサイズが異なる場合でも、無人航空機３０は、いずれの蓋装置５０の裏面に設置されたドッキングステーションに正確に着陸飛行して停留できる。 The unmanned aerial vehicle 30 makes a landing flight toward the central position in the direction in which the four light rays L1, L2, L3, and L4 irradiated on the wall surface of the communication manhole 100, which are reflected in the image captured by the upper camera 34, converge. Do. Further, the unmanned aerial vehicle 30 can determine the attitude of the aircraft with respect to the inner wall of the communication manhole 100 by measuring the ratio of the lengths of the four rays L1, L2, L3, and L4, and landing flight while controlling the attitude. It is also possible to do. When the laser light source is arranged on the peripheral edge of the lid device 50, the center position of the back surface of the lid device 50 can be known if the number of laser light sources is at least two. Therefore, the unmanned aerial vehicle 30 can land and fly toward the center position of the back surface of the lid device 50. Therefore, even if the size (hole diameter) of the opening of the communication manhole 100 is different and the size of the lid device 50 that closes the opening is different, the unmanned aerial vehicle 30 is docked on the back surface of any of the lid devices 50. You can accurately land and fly to the station and stop.

次に、実施の形態１に係る点検システム５の動作を示す。 Next, the operation of the inspection system 5 according to the first embodiment will be shown.

点検時、道路２１０に立つ点検者ｍは、端末１０を操作して無人航空機３０の離陸・着陸等の飛行を指示する。無人航空機３０は、端末１０からの指示にしたがい、飛行制御を行う。無人航空機３０の飛行制御では、蓋装置５０は、種々の役割を担う。 At the time of inspection, the inspector m standing on the road 210 operates the terminal 10 to instruct the unmanned aerial vehicle 30 to take off or land. The unmanned aerial vehicle 30 performs flight control according to an instruction from the terminal 10. In the flight control of the unmanned aerial vehicle 30, the lid device 50 plays various roles.

（無線中継）
通信用マンホール１００の内部には、通信用マンホール１００の外部からの電波が届かない。したがって、道路２１０上に立っている点検者が端末１０を操作する場合、蓋装置５０は、電波を中継する中継器（つまりルータ）として動作する。つまり、蓋装置５０は、端末１０から送信される操作信号の電波を受信し、ブースト（電力増幅）あるいはブーストすることなく、操作信号の電波を無人航空機３０に送信する。また、蓋装置５０は、無人航空機３０から送信される映像信号等の電波を受信し、ブースト（電力増幅）あるいはブーストすることなく、映像信号等の電波を端末１０に送信する。これにより、点検者ｍは、通信用マンホール１００の外部から無人航空機３０を操作できる。また、点検者ｍは、端末１０に表示された、無人航空機３０の上カメラ３４または下カメラ３５で撮像される映像を確認できる。 (Wireless relay)
Radio waves from the outside of the communication manhole 100 do not reach the inside of the communication manhole 100. Therefore, when an inspector standing on the road 210 operates the terminal 10, the lid device 50 operates as a repeater (that is, a router) that relays radio waves. That is, the lid device 50 receives the radio wave of the operation signal transmitted from the terminal 10 and transmits the radio wave of the operation signal to the unmanned aerial vehicle 30 without boosting (power amplification) or boosting. Further, the lid device 50 receives radio waves such as video signals transmitted from the unmanned aerial vehicle 30, and transmits radio waves such as video signals to the terminal 10 without boosting (power amplification) or boosting. As a result, the inspector m can operate the unmanned aerial vehicle 30 from the outside of the communication manhole 100. Further, the inspector m can confirm the image captured by the upper camera 34 or the lower camera 35 of the unmanned aerial vehicle 30 displayed on the terminal 10.

蓋装置５０が電波を中継する際、端末１０と蓋装置５０の間、および蓋装置５０と無人航空機３０の間で送受信される電波の通信方式は、共通である。通信方式として、Ｗｉｆｉ（登録商標）と称される無線ＬＡＮ（例えば２．４ＧＨｚ帯あるいは５ＧＨｚ帯）、免許が不要な特定小電力無線等が用いられる。ここでは、特定小電力無線の周波数帯域として９２０ＭＨｚ帯（例えば帯域幅１３．８ＭＨｚ）が用いられる。なお、３１５ＭＨｚ帯、４００ＭＨｚ帯、９２０ＭＨｚ帯、１２００ＭＨｚ帯等の特定小電力無線の周波数帯域が用いられてもよい。 When the lid device 50 relays radio waves, the communication method of radio waves transmitted and received between the terminal 10 and the lid device 50 and between the lid device 50 and the unmanned aerial vehicle 30 is common. As a communication method, a wireless LAN (for example, 2.4 GHz band or 5 GHz band) called Wifi (registered trademark), a specified low power wireless that does not require a license, or the like is used. Here, a 920 MHz band (for example, a bandwidth of 13.8 MHz) is used as the frequency band of the specific low power radio. Note that a specific low power radio frequency band such as a 315 MHz band, a 400 MHz band, a 920 MHz band, or a 1200 MHz band may be used.

これにより、蓋装置５０は、通信用マンホール１００の内部で飛行する無人航空機３０と、道路２１０上に立っている点検者が操作する端末１０との間で行われる無線通信を中継できる。通信遮断によって無人航空機３０が落下するリスクが減少する。 As a result, the lid device 50 can relay the wireless communication performed between the unmanned aerial vehicle 30 flying inside the communication manhole 100 and the terminal 10 operated by the inspector standing on the road 210. The risk of the unmanned aerial vehicle 30 falling due to communication interruption is reduced.

（非接触給電）
無人航空機３０は、バッテリ４２に蓄電された電力で飛行制御を行う。バッテリ４２の残量が少なくなると、無人航空機３０は、蓋装置５０の給電部５７によって給電され、バッテリ４２を充電する。 (Non-contact power supply)
The unmanned aerial vehicle 30 performs flight control with the electric power stored in the battery 42. When the remaining amount of the battery 42 becomes low, the unmanned aerial vehicle 30 is supplied with power by the power feeding unit 57 of the lid device 50 to charge the battery 42.

無人航空機３０は、給電時、蓋装置５０の裏面に設置された保持機構５４によって固定され、ドッキングステーションに停留する。蓋装置５０の給電部５７は、無人航空機３０の受電部４３に対し、ワイヤレス給電を行う。受電部４３は、ワイヤレス給電が開始されると、バッテリ４２を充電する。ワイヤレス給電は、電磁結合方式、磁界共鳴方式、電磁誘導方式のいずれも対応可能である。 The unmanned aerial vehicle 30 is fixed by a holding mechanism 54 installed on the back surface of the lid device 50 at the time of power supply, and stops at the docking station. The power feeding unit 57 of the lid device 50 wirelessly supplies power to the power receiving unit 43 of the unmanned aerial vehicle 30. The power receiving unit 43 charges the battery 42 when the wireless power supply is started. The wireless power supply can support any of the electromagnetic coupling method, the magnetic field resonance method, and the electromagnetic induction method.

なお、ワイヤレス給電は、無人航空機３０がドッキングステーションに停留している場合に限らず、ドッキングステーションに接近してホバリング中である場合に行われてもよい。また、ワイヤレス給電に限らず、無人航空機３０は、ドッキングステーションに停留し、受電部４３の端子と蓋装置５０の給電部５７の端子とが接触し、接触給電によって給電されてもよい。 Note that the wireless power supply is not limited to the case where the unmanned aerial vehicle 30 is parked at the docking station, and may be performed when the unmanned aerial vehicle 30 is approaching the docking station and hovering. Further, not limited to wireless power feeding, the unmanned aerial vehicle 30 may be stopped at the docking station, and the terminal of the power receiving unit 43 and the terminal of the power feeding unit 57 of the lid device 50 may come into contact with each other to supply power by contact power feeding.

無人航空機３０へのワイヤレス給電が完了すると、無人航空機３０は、いつでも離陸可能である。これにより、無人航空機３０は、バッテリ残量が少なくなっても、充電することで飛行制御を回復できる。したがって、無人航空機３０は、長時間の点検作業に対応可能である。 When the wireless power supply to the unmanned aerial vehicle 30 is completed, the unmanned aerial vehicle 30 can take off at any time. As a result, the unmanned aerial vehicle 30 can recover flight control by charging even when the remaining battery level is low. Therefore, the unmanned aerial vehicle 30 can handle a long-time inspection work.

（異音監視）
無人航空機３０は、モータ（図示略）に軸支された回転翼機構３７の回転によって揚力が発生して飛行する。モータ等に異常が起きた場合、異常音が発生することが多い。 (Abnormal noise monitoring)
The unmanned aerial vehicle 30 flies by generating lift due to the rotation of the rotary wing mechanism 37 pivotally supported by a motor (not shown). When an abnormality occurs in a motor or the like, an abnormal noise is often generated.

蓋装置５０は、マイク５５を有し、無人航空機３０の飛行中、マイク５５が通信用マンホール１００の内部で発せられる音を収音する。蓋装置５０のプロセッサ５１は、メモリ５２に記憶された閾値Ｔｈ１とマイク５５で収音された音の音量とを比較する。音量が閾値Ｔｈ１未満である場合、プロセッサ５１は、無人航空機３０が停止していることを検知する。一方、音量が閾値Ｔｈ１以上である場合、プロセッサ５１は、メモリ５２に記憶された閾値Ｔｈ２（Ｔｈ２＞Ｔｈ１）とマイク５５で収音された音の音量とを比較する。音量が閾値Ｔｈ２以上である場合、プロセッサ５１は、無人航空機３０のモータが異音を発していると判定する。異音が発生した場合、端末１０または蓋装置５０は、無人航空機３０に対し、帰還を促すように指示してもよい。一方、音量が閾値Ｔｈ２未満である場合、プロセッサ５１は、無人航空機３０のモータが異常なしであると判定する。 The lid device 50 has a microphone 55, and during the flight of the unmanned aerial vehicle 30, the microphone 55 collects the sound emitted inside the communication manhole 100. The processor 51 of the lid device 50 compares the threshold value Th1 stored in the memory 52 with the volume of the sound picked up by the microphone 55. When the volume is less than the threshold Th1, the processor 51 detects that the unmanned aerial vehicle 30 is stopped. On the other hand, when the volume is equal to or higher than the threshold Th1, the processor 51 compares the threshold Th2 (Th2> Th1) stored in the memory 52 with the volume of the sound picked up by the microphone 55. When the volume is equal to or higher than the threshold value Th2, the processor 51 determines that the motor of the unmanned aerial vehicle 30 is making an abnormal noise. When an abnormal noise is generated, the terminal 10 or the lid device 50 may instruct the unmanned aerial vehicle 30 to urge the return. On the other hand, when the volume is less than the threshold value Th2, the processor 51 determines that the motor of the unmanned aerial vehicle 30 is normal.

点検中、道路２１０を車両が走行する場合、車両が発する振動音で、マイク５５が収音する音量が大きくなるおそれがある。振動音が発生するような状況では、車両の走行時、無人航空機３０は、マイク５５の収音動作を停止することが好ましい。 When a vehicle travels on the road 210 during the inspection, the vibration sound generated by the vehicle may increase the volume of the microphone 55. In a situation where vibration noise is generated, it is preferable that the unmanned aerial vehicle 30 stops the sound collecting operation of the microphone 55 when the vehicle is traveling.

これにより、蓋装置５０は、飛行中、無人航空機３０の異常を検出できる。なお、蓋装置５０のプロセッサ５１は、単に音量の大小で無人航空機３０の異常の有無を判定する代わりに、無人航空機３０のモータ音の周波数特性を分析することで、モータの異常の有無を判定してもよい。この場合、プロセッサ５１は、無人航空機３０のモータ音と車両の振動音とを区別することも可能である。 As a result, the lid device 50 can detect an abnormality in the unmanned aerial vehicle 30 during flight. The processor 51 of the lid device 50 determines the presence or absence of a motor abnormality by analyzing the frequency characteristics of the motor sound of the unmanned aerial vehicle 30 instead of simply determining the presence or absence of an abnormality in the unmanned aerial vehicle 30 based on the volume level. You may. In this case, the processor 51 can also distinguish between the motor sound of the unmanned aerial vehicle 30 and the vibration sound of the vehicle.

（気流制御）
通信用マンホール１００の内部に発生する気流あるいは事象によって、内部の気圧が変動し、大きく低下することがある。気圧が大きく低下した場合、無人航空機３０の飛行が不安定になる。 (Airflow control)
Due to the air flow or event generated inside the communication manhole 100, the internal air pressure may fluctuate and drop significantly. When the air pressure drops significantly, the flight of the unmanned aerial vehicle 30 becomes unstable.

通信用マンホール１００内の気圧の大きな低下を防ぐために、蓋装置５０には、通信用マンホール１００の内部と外部を開閉自在に仕切るバルブが設けられる。このバルブは、通信用マンホール１００の内部の圧力が所定値未満に低下した場合、例えば外気圧より１０％下がった場合に開く。また、バルブは、所定値以上である場合、つまり外気圧との差が１０％に満たない場合に閉じる。これにより、通信用マンホール１００内の気流によって内部の圧力が下がった場合、通信用マンホール１００の内部に外気を引き込むことができ、通信用マンホール１００内の気圧が一定の範囲に保たれる。これにより、無人航空機３０の飛行が安定する。 In order to prevent a large drop in air pressure inside the communication manhole 100, the lid device 50 is provided with a valve that can open and close the inside and the outside of the communication manhole 100. This valve opens when the pressure inside the communication manhole 100 drops below a predetermined value, for example, 10% below the outside air pressure. Further, the valve closes when it is equal to or more than a predetermined value, that is, when the difference from the outside air pressure is less than 10%. As a result, when the internal pressure drops due to the air flow in the communication manhole 100, the outside air can be drawn into the communication manhole 100, and the air pressure in the communication manhole 100 is maintained within a certain range. As a result, the flight of the unmanned aerial vehicle 30 is stabilized.

バルブは、マンホールの内部の圧力がと外部の圧力との気圧差によって機械的に開閉する気圧調整弁であってもよい。また、蓋装置の少なくとも１箇所に通信用マンホールの内部と外部を連通する貫通孔を形成し、この貫通孔に電磁開閉弁を設け、蓋装置のプロセッサが通信用マンホール内の圧力が所定値未満に下がったことをセンサによって検知した場合、電磁開閉弁が開くように、バルブは、構成されてもよい。 The valve may be a pressure regulating valve that mechanically opens and closes according to the pressure difference between the pressure inside the manhole and the pressure outside the manhole. Further, a through hole for communicating the inside and the outside of the communication manhole is formed in at least one place of the lid device, an electromagnetic on-off valve is provided in this through hole, and the pressure in the communication manhole is less than a predetermined value by the processor of the lid device. The valve may be configured so that the electromagnetic on-off valve opens when the sensor detects that it has dropped to.

（二重蓋）
蓋装置は、通信用マンホールの開口部を塞ぐ下蓋と、この下蓋を覆う上蓋とを有する二重蓋に形成されてもよい。上蓋は、下蓋との間に空隙が介在するように、支持部材によって下蓋と連結する。下蓋には、空隙が通信用マンホールの開口部に通じる貫通孔が形成される。 (Double lid)
The lid device may be formed as a double lid having a lower lid that closes the opening of the communication manhole and an upper lid that covers the lower lid. The upper lid is connected to the lower lid by a support member so that a gap is interposed between the upper lid and the lower lid. A through hole is formed in the lower lid through which the gap leads to the opening of the communication manhole.

これにより、貫通孔を通って通信用マンホールの内部に外気（風）が流れる。したがって、通信用マンホール内部の気流が確保され、通信用マンホールの内部を空調できる。また、上蓋は、貫通孔を通じて通信用マンホールの内部に雨が侵入しないように、雨除けとなる。 As a result, outside air (wind) flows inside the communication manhole through the through hole. Therefore, the air flow inside the communication manhole is secured, and the inside of the communication manhole can be air-conditioned. In addition, the upper lid serves as a rain shield to prevent rain from entering the inside of the communication manhole through the through hole.

以上により、実施の形態１に係る点検システム５は、通信用マンホール１００の内部を点検する。点検システム５は、通信用マンホール１００の内部を飛行して点検する無人航空機３０と、通信用マンホール１００の開口部を塞ぐ蓋装置５０と、蓋装置５０の下方に設けられ、無人航空機３０を支持する保持機構５４と、を備える。 As described above, the inspection system 5 according to the first embodiment inspects the inside of the communication manhole 100. The inspection system 5 is provided below the unmanned aerial vehicle 30 that flies and inspects the inside of the communication manhole 100, the lid device 50 that closes the opening of the communication manhole 100, and the unmanned aerial vehicle 30 and supports the unmanned aerial vehicle 30. The holding mechanism 54 and the holding mechanism 54 are provided.

これにより、点検システム５は、既定位置から無人航空機を規制なく（例えば航空法の規制の対象となることなく）地下を飛行することを支援でき、無人航空機３０を利用した被点検対象の点検者ｈｍによる点検業務の効率を上げることができる。 As a result, the inspection system 5 can support the unmanned aerial vehicle to fly underground from a predetermined position without regulation (for example, without being subject to the regulation of the Aviation Law), and the inspector to be inspected using the unmanned aerial vehicle 30. The efficiency of inspection work by hm can be improved.

また、蓋装置５０は、小径の円板５１３に形成され、通信用マンホール１００の開口部を塞ぐ略円形状の扁平面５１３ｚと、扁平面５１３ｚの周縁部から半径方向中心に向かって階段状に形成された段部５０ｙ，５０ｚ（段差構造体）とを有する。これにより、蓋装置５０は、用途、地域等によって穴の径が異なる、複数種類の通信用マンホールの開口部を塞ぐことができ、汎用性が高まる。 Further, the lid device 50 is formed on a small-diameter disk 513, and has a substantially circular flat surface 513z that closes the opening of the communication manhole 100 and a stepped shape from the peripheral edge of the flat surface 513z toward the center in the radial direction. It has the formed step portions 50y and 50z (stepped structure). As a result, the lid device 50 can close the openings of a plurality of types of communication manholes having different hole diameters depending on the application, region, and the like, and the versatility is enhanced.

また、蓋装置５０は、通信用マンホール１００の内部に光を照射する発光装置５８（少なくとも１つの光源の一例）を下面側に有する。無人航空機３０は、発光装置５８から照射される光に基づいて通信用マンホール１００内の飛行を制御する。これにより、無人航空機３０は、発光装置５８から照射される光を基に飛行制御を行い、ドッキングステーションに安全に着陸できる。 Further, the lid device 50 has a light emitting device 58 (an example of at least one light source) that irradiates the inside of the communication manhole 100 with light on the lower surface side. The unmanned aerial vehicle 30 controls the flight in the communication manhole 100 based on the light emitted from the light emitting device 58. As a result, the unmanned aerial vehicle 30 can perform flight control based on the light emitted from the light emitting device 58 and safely land on the docking station.

また、発光装置５８は、蓋装置５０の下面の中心に配置されたＬＥＤ５８１によって、小径の円板５１３の下面の中心位置を示すように点照射する。これにより、無人航空機３０は、蓋装置５０の下面の中心位置に配置されたＬＥＤ５８１が発する光の方向に飛行制御を行うことで、ドッキングステーションに安全かつ確実に着陸できる。 Further, the light emitting device 58 is point-irradiated by the LED 581 arranged at the center of the lower surface of the lid device 50 so as to indicate the center position of the lower surface of the small-diameter disk 513. As a result, the unmanned aerial vehicle 30 can safely and reliably land at the docking station by controlling the flight in the direction of the light emitted by the LED 581 arranged at the center position of the lower surface of the lid device 50.

また、発光装置５８（光源）は、蓋装置５０の下面に等中心角（言い換えると均等）に配置された４個（少なくとも３つの一例）のＬＥＤ５８２〜５８５を有する。４個ＬＥＤ５８２〜５８５のうち１個のＬＥＤ５８５は、他のＬＥＤ５８２〜５８４（ＬＥＤ光源）とは異なる色を有する青色の光を照射する。これにより、無人航空機３０は、上カメラ３４で撮像される画像に映る４個のＬＥＤ５８２，５８３，５８４，５８５の点間距離を基に、蓋装置５０の裏面までの距離を測定可能であり、着陸飛行を高精度に制御できる。 Further, the light emitting device 58 (light source) has four (at least three examples) LEDs 582 to 585 arranged at equal central angles (in other words, evenly) on the lower surface of the lid device 50. One of the four LEDs 582 to 585 irradiates blue light having a color different from that of the other LEDs 582 to 584 (LED light source). As a result, the unmanned aerial vehicle 30 can measure the distance to the back surface of the lid device 50 based on the distance between the points of the four LEDs 582,583,584,585 reflected in the image captured by the upper camera 34. Landing flight can be controlled with high accuracy.

また、４個ＬＥＤ５８２〜５８５のうち１個のＬＥＤ５８５は、通信用マンホール１００の壁面に設けられたステップ１０２と対向する壁面側を照射する。これにより、無人航空機３０は、ＬＥＤ５８５が発する青色の光によって、通信用マンホール１００内における自機の中心角度位置を把握できる。ＬＥＤ５８５とは、１８０°反対側の中心角度位置にステップ１０２があることが事前に分かっているので、無人航空機３０は、着陸飛行あるいは離陸飛行する際、ステップ１０２との衝突を避けるために、青色のＬＥＤ５８５の配置側に機体をずらして飛行制御可能である。無人航空機３０の飛行がより安全になる。 Further, one of the four LEDs 582 to 585 irradiates the wall surface side facing the step 102 provided on the wall surface of the communication manhole 100. As a result, the unmanned aerial vehicle 30 can grasp the center angle position of its own aircraft in the communication manhole 100 by the blue light emitted by the LED 585. Since it is known in advance that the step 102 is located at the center angle position 180 ° opposite to the LED 585, the unmanned aerial vehicle 30 is blue in order to avoid collision with the step 102 during landing flight or takeoff flight. Flight control is possible by shifting the aircraft to the arrangement side of the LED 585. The flight of the unmanned aerial vehicle 30 becomes safer.

また、発光装置５８は、蓋装置５０の下面の中心から所定距離離れた円を示すように、蓋装置５０の裏面に十字形のライン光を発する（線照射する）、３本の発光体５８７，５８８，５８９である。これにより、無人航空機３０は、上カメラ３４で撮像される画像に映る、３本の発光体５８７，５８８，５８９によるライン光の長さを基に、蓋装置５０の裏面までの距離を測定可能であり、着陸飛行を高精度に制御できる。 Further, the light emitting device 58 emits a cross-shaped line light (line irradiation) on the back surface of the lid device 50 so as to indicate a circle separated from the center of the lower surface of the lid device 50 by a predetermined distance, and three light emitting bodies 587. , 588,589. As a result, the unmanned aerial vehicle 30 can measure the distance to the back surface of the lid device 50 based on the length of the line light by the three light emitters 587, 588, 589 reflected in the image captured by the upper camera 34. Therefore, the landing flight can be controlled with high accuracy.

また、発光装置５８は、蓋装置５０の裏面の中心位置に配置された点照射するＬＥＤ５９１（第１の光源の一例）と、このＬＥＤ５９１を中心とするリング状に（ＬＥＤ５９１から所定距離離れた均等な円を示すように）線照射する発光体５９２（第２の光源の一例）で構成される。発光体５９２は、例えばＬＥＤおよび導光部材で構成される。これにより、無人航空機３０は、上カメラ３４で撮像される画像に映る、中心の光とその周囲にあるリング状の光との間の距離、あるいはリング状の光の形状を基に、蓋装置５０の裏面までの距離および姿勢を測定可能であり、着陸飛行を高精度に制御できる。 Further, the light emitting device 58 has a point irradiation LED 591 (an example of a first light source) arranged at the center position on the back surface of the lid device 50 and a ring shape centered on the LED 591 (evenly separated from the LED 591 by a predetermined distance). It is composed of a light emitter 592 (an example of a second light source) that irradiates a line (as shown in a circle). The light emitter 592 is composed of, for example, an LED and a light guide member. As a result, the unmanned aerial vehicle 30 is a lid device based on the distance between the central light and the ring-shaped light around it, or the shape of the ring-shaped light, which is reflected in the image captured by the upper camera 34. The distance and attitude to the back surface of the 50 can be measured, and the landing flight can be controlled with high accuracy.

また、発光装置５８は、通信用マンホール１００の壁面にレーザ光を照射するレーザ光源６０１，６０２，６０３，６０４を下面側に有する。なお、レーザ光源６０１，６０２，６０３，６０４は、少なくとも２つの光源の一例である。これにより、無人航空機３０は、上カメラ３４で撮像された画像に映る、通信用マンホール１００の壁面に照射された４本の光線Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３，Ｌ４が収束する方向の中心位置に向かって着陸飛行を行う。また、無人航空機３０は、４本の光線Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３，Ｌ４の長さの比を測定することで、通信用マンホール１００の内壁に対する機体の姿勢を判断でき、姿勢制御を行いながら着陸飛行可能である。 Further, the light emitting device 58 has a laser light source 601, 602, 603, 604 for irradiating the wall surface of the communication manhole 100 with a laser beam on the lower surface side. The laser light sources 601, 602, 603, 604 are examples of at least two light sources. As a result, the unmanned aerial vehicle 30 moves toward the central position in the direction in which the four light rays L1, L2, L3, and L4 irradiated on the wall surface of the communication manhole 100, which are reflected in the image captured by the upper camera 34, converge. Make a landing flight. Further, the unmanned aerial vehicle 30 can determine the attitude of the aircraft with respect to the inner wall of the communication manhole 100 by measuring the ratio of the lengths of the four rays L1, L2, L3, and L4, and landing flight while controlling the attitude. It is possible.

また、蓋装置５０は、無人航空機３０と道路２１０上（地上）にいる点検者ｈｍにより操作される端末１０とのいずれとも通信可能な通信部５３（無線通信部の一例）を有する。これにより、蓋装置５０は、通信用マンホール１００の内部で飛行する無人航空機３０と、道路２１０上に立っている点検者が操作する端末１０との間で行われる無線通信を中継できる。通信遮断によって無人航空機３０が落下するリスクが減少する。 Further, the lid device 50 has a communication unit 53 (an example of a wireless communication unit) capable of communicating with both the unmanned aerial vehicle 30 and the terminal 10 operated by the inspector hm on the road 210 (ground). As a result, the lid device 50 can relay the wireless communication performed between the unmanned aerial vehicle 30 flying inside the communication manhole 100 and the terminal 10 operated by the inspector standing on the road 210. The risk of the unmanned aerial vehicle 30 falling due to communication interruption is reduced.

また、無人航空機３０は、電力を受電する受電部４３を有する。蓋装置５０は、無人航空機３０に電力をワイヤレスであるいは有線で給電する給電部５７を有する。これにより、無人航空機３０は、バッテリ残量が少なくなっても、充電することで飛行制御を回復できる。したがって、無人航空機３０は、長時間の点検作業に対応可能である。 Further, the unmanned aerial vehicle 30 has a power receiving unit 43 that receives electric power. The lid device 50 has a power supply unit 57 that supplies electric power to the unmanned aerial vehicle 30 wirelessly or by wire. As a result, the unmanned aerial vehicle 30 can recover flight control by charging even when the remaining battery level is low. Therefore, the unmanned aerial vehicle 30 can handle a long-time inspection work.

また、蓋装置５０は、無人航空機３０の発する音を収音するマイク５５と、マイク５５により収音された音に基づいて、無人航空機３０の稼働状況を監視するプロセッサ５１（信号処理部）と、を有する。これにより、蓋装置５０は、飛行中、無人航空機３０の異常を検出できる。 Further, the lid device 50 includes a microphone 55 that collects the sound emitted by the unmanned aerial vehicle 30, and a processor 51 (signal processing unit) that monitors the operating status of the unmanned aerial vehicle 30 based on the sound collected by the microphone 55. Has. As a result, the lid device 50 can detect an abnormality in the unmanned aerial vehicle 30 during flight.

また、蓋装置５０には、通信用マンホール１００の内部と外部を開閉自在に仕切るバルブが設けられる。バルブは、通信用マンホール１００の内部の圧力が所定値未満に低下している場合に開き、所定値以上である場合に閉じる。これにより、通信用マンホール１００内の気流によって内部の圧力が下がった場合、通信用マンホール１００の内部に外気を引き込むことができ、無人航空機３０の飛行が安定する。 Further, the lid device 50 is provided with a valve that can open and close the inside and the outside of the communication manhole 100. The valve opens when the pressure inside the communication manhole 100 drops below a predetermined value and closes when the pressure is greater than or equal to a predetermined value. As a result, when the internal pressure is lowered by the air flow in the communication manhole 100, the outside air can be drawn into the communication manhole 100, and the flight of the unmanned aerial vehicle 30 is stabilized.

また、蓋装置５０は、通信用マンホール１００の開口部を塞ぐ下蓋と、下蓋を覆う上蓋とを有する。上蓋は、下蓋との間に空隙が介在するように、支持部材によって下蓋と連結する。下蓋には、空隙が開口部に通じる貫通孔が形成された。これにより、貫通孔を通って通信用マンホールの内部に外気（風）が流れる。したがって、通信用マンホール内部の気流が確保され、通信用マンホールの内部を空調できる。また、上蓋は、貫通孔を通じて通信用マンホール内に雨が侵入しないように、雨除けとなる。 Further, the lid device 50 has a lower lid that closes the opening of the communication manhole 100 and an upper lid that covers the lower lid. The upper lid is connected to the lower lid by a support member so that a gap is interposed between the upper lid and the lower lid. A through hole was formed in the lower lid through which the void leads to the opening. As a result, outside air (wind) flows inside the communication manhole through the through hole. Therefore, the air flow inside the communication manhole is secured, and the inside of the communication manhole can be air-conditioned. In addition, the upper lid serves as a rain shield to prevent rain from entering the communication manhole through the through hole.

以上、図面を参照しながら各種の実施の形態について説明したが、本開示はかかる例に限定されないことは言うまでもない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇内において、各種の変更例、修正例、置換例、付加例、削除例、均等例に想到し得ることは明らかであり、それらについても当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。また、発明の趣旨を逸脱しない範囲において、上述した各種の実施の形態における各構成要素を任意に組み合わせてもよい。 Although various embodiments have been described above with reference to the drawings, it goes without saying that the present disclosure is not limited to such examples. It is clear that a person skilled in the art can come up with various modifications, modifications, substitutions, additions, deletions, and equality within the scope of the claims. It is understood that it naturally belongs to the technical scope of the present disclosure. Further, each component in the various embodiments described above may be arbitrarily combined as long as the gist of the invention is not deviated.

例えば、上述した実施の形態１では、マンホールとして、通信用マンホールを示したが、通信用マンホールの他には下水用マンホール、あるいは穴の径が手の平程度に小さいハンドホール等の種々のマンホールであってもよい。 For example, in the above-described first embodiment, the communication manhole is shown as the manhole, but in addition to the communication manhole, there are various manholes such as a sewage manhole or a handhole having a hole diameter as small as the palm of the hand. You may.

本開示は、既定位置から無人航空機を規制なく飛行することを支援し、無人航空機を利用した被点検対象の点検者による点検業務の効率を上げる点検システムとして有用である。 The present disclosure is useful as an inspection system that supports the unregulated flight of an unmanned aerial vehicle from a predetermined position and improves the efficiency of inspection work by an inspector to be inspected using the unmanned aerial vehicle.

５ 点検システム
１０ 端末
１１ プロセッサ
１３ 操作部
１５ 通信部
１７ メモリ
１８ 表示部
１９ ストレージ
３０ 無人航空機
３１ プロセッサ
３２ メモリ
３３ 通信部
３４ 上カメラ
３５ 下カメラ
３７ 回転翼機構
３８ ＧＮＳＳ受信機
３９ 慣性計測装置
４０ 磁気コンパス
４１ 気圧高度計
５０ 蓋装置
５１ プロセッサ
５２ メモリ
５３ 通信部
５５ マイク
５７ 給電部
５８ 発光装置
１００ 通信用マンホール 5 Inspection system 10 Terminal 11 Processor 13 Operation unit 15 Communication unit 17 Memory 18 Display unit 19 Storage 30 Unmanned aircraft 31 Processor 32 Memory 33 Communication unit 34 Upper camera 35 Lower camera 37 Rotating wing mechanism 38 GNSS receiver 39 Inertial measurement unit 40 Magnetic Compass 41 Atmospheric gauge 50 Lid device 51 Processor 52 Memory 53 Communication unit 55 Microphone 57 Power supply unit 58 Light emitting device 100 Communication manhole

Claims (14)

マンホール内を点検する点検システムであって、
前記マンホール内を飛行して点検する無人航空機と、
前記マンホールの開口部を塞ぐ蓋と、
前記蓋の下方に設けられ、前記無人航空機を支持する支持機構と、を備える、
点検システム。 An inspection system that inspects the inside of a manhole
An unmanned aerial vehicle that flies through the manhole for inspection
A lid that closes the opening of the manhole and
A support mechanism provided below the lid to support the unmanned aerial vehicle.
Inspection system. 前記蓋は、前記開口部を塞ぐ略円形状の扁平面と、前記扁平面の周縁部から半径方向中心に向かって階段状に形成された段差構造体とを有する、
請求項１に記載の点検システム。 The lid has a substantially circular flat surface that closes the opening, and a stepped structure formed stepwise from the peripheral edge of the flat surface toward the center in the radial direction.
The inspection system according to claim 1. 前記蓋は、前記マンホール内に光を照射する少なくとも１つの光源を下面側に有し、
前記無人航空機は、前記光源から照射される光に基づいて前記マンホール内の飛行を制御する、
請求項１または２に記載の点検システム。 The lid has at least one light source on the lower surface side that irradiates the manhole with light.
The unmanned aerial vehicle controls flight within the manhole based on the light emitted from the light source.
The inspection system according to claim 1 or 2. 前記光源は、前記蓋の下面の中心に配置され、前記蓋の下面の中心を示すように点照射する、
請求項３に記載の点検システム。 The light source is arranged at the center of the lower surface of the lid, and spot-illuminates so as to indicate the center of the lower surface of the lid.
The inspection system according to claim 3. 前記光源は、前記蓋の下面に少なくとも３つ均等に配置され、
３つの前記光源のうち１つは、他の光源とは異なる色を有する光を照射する、
請求項３に記載の点検システム。 At least three light sources are evenly distributed on the underside of the lid.
One of the three light sources irradiates light having a color different from that of the other light sources.
The inspection system according to claim 3. ３つの前記光源のうち１つは、前記マンホールの壁面に設けられたステップと対向する壁面側を照射する、
請求項５に記載の点検システム。 One of the three light sources illuminates the wall surface facing the step provided on the wall surface of the manhole.
The inspection system according to claim 5. 前記光源は、前記蓋の下面の中心から所定距離離れた円を示すように線照射する、
請求項３に記載の点検システム。 The light source irradiates a line so as to indicate a circle separated from the center of the lower surface of the lid by a predetermined distance.
The inspection system according to claim 3. 前記光源は、
前記蓋の下面の中心に配置され、前記蓋の下面の中心を示すように点照射する第１の光源と、
前記第１の光源から所定距離離れた均等な円を示すように線照射する第２の光源と、を有する、
請求項３に記載の点検システム。 The light source is
A first light source, which is arranged at the center of the lower surface of the lid and irradiates points so as to indicate the center of the lower surface of the lid,
It has a second light source that irradiates a line so as to show an even circle separated from the first light source by a predetermined distance.
The inspection system according to claim 3. 前記蓋は、前記マンホールの壁面にレーザ光を照射する少なくとも２つの光源を下面側に有する、
請求項１または２に記載の点検システム。 The lid has at least two light sources on the lower surface side that irradiate the wall surface of the manhole with a laser beam.
The inspection system according to claim 1 or 2. 前記蓋は、前記無人航空機と地上にいる点検者により操作される端末とのいずれとも通信可能な無線通信部を有する、
請求項１に記載の点検システム。 The lid has a wireless communication unit capable of communicating with both the unmanned aerial vehicle and a terminal operated by an inspector on the ground.
The inspection system according to claim 1. 前記無人航空機は、電力を受電する受電部を有し、
前記蓋は、前記無人航空機に前記電力を給電する給電部を有する、
請求項１に記載の点検システム。 The unmanned aerial vehicle has a power receiving unit that receives electric power.
The lid has a power feeding unit that supplies the power to the unmanned aerial vehicle.
The inspection system according to claim 1. 前記蓋は、
前記無人航空機の発する音を収音するマイクと、
前記マイクにより収音された音に基づいて、前記無人航空機の稼働状況を監視する信号処理部と、を有する、
請求項１に記載の点検システム。 The lid
A microphone that collects the sound emitted by the unmanned aerial vehicle,
It has a signal processing unit that monitors the operating status of the unmanned aerial vehicle based on the sound picked up by the microphone.
The inspection system according to claim 1. 前記蓋は、前記マンホールの内部と外部を開閉自在に仕切るバルブを有し、
前記バルブは、前記マンホールの内部の圧力が所定値未満に低下している場合に開き、前記所定値以上である場合に閉じる、
請求項１に記載の点検システム。 The lid has a valve that can open and close the inside and the outside of the manhole.
The valve opens when the pressure inside the manhole drops below a predetermined value and closes when the pressure is greater than or equal to the predetermined value.
The inspection system according to claim 1. 前記蓋は、前記開口部を塞ぐ下蓋と、前記下蓋を覆う上蓋とを有し、
前記上蓋は、前記下蓋との間に空隙が介在するように、支持部材によって前記下蓋と連結し、
前記下蓋は、前記空隙が前記開口部に通じる貫通孔を有する、
請求項１に記載の点検システム。 The lid has a lower lid that closes the opening and an upper lid that covers the lower lid.
The upper lid is connected to the lower lid by a support member so that a gap is interposed between the upper lid and the lower lid.
The lower lid has a through hole through which the void leads to the opening.
The inspection system according to claim 1.
JP2019229637A 2019-12-19 2019-12-19 Inspection system Pending JP2021099540A (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2019229637A JP2021099540A (en) 2019-12-19 2019-12-19 Inspection system

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2019229637A JP2021099540A (en) 2019-12-19 2019-12-19 Inspection system

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JP2021099540A true JP2021099540A (en) 2021-07-01

Family

ID=76541218

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2019229637A Pending JP2021099540A (en) 2019-12-19 2019-12-19 Inspection system

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP2021099540A (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2021030762A (en) * 2019-08-19 2021-03-01 国際航業株式会社 Manhole cover for inspection and examination, pipeline inspection and examination system, and pipeline inspection and examination method

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2005070043A (en) * 2003-08-20 2005-03-17 Samsung Electronics Co Ltd Self-position recognizing device and method of intelligent system using artificial mark, and the intelligent system using the same
JP2009097178A (en) * 2007-10-15 2009-05-07 Daimon:Kk Circular lid for underground structure
JP2012071645A (en) * 2010-09-28 2012-04-12 Topcon Corp Automatic taking-off and landing system
JP2017135550A (en) * 2016-01-27 2017-08-03 セコム株式会社 Flying object monitoring system
JP2018001967A (en) * 2016-07-01 2018-01-11 株式会社日立製作所 Take-off landing device for unmanned flying object for inspecting closed space and system for inspecting closed space using unmanned flying object
WO2018011879A1 (en) * 2016-07-12 2018-01-18 中国電力株式会社 Unmanned flight vehicle, power reception coil unit, and charging system

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2005070043A (en) * 2003-08-20 2005-03-17 Samsung Electronics Co Ltd Self-position recognizing device and method of intelligent system using artificial mark, and the intelligent system using the same
JP2009097178A (en) * 2007-10-15 2009-05-07 Daimon:Kk Circular lid for underground structure
JP2012071645A (en) * 2010-09-28 2012-04-12 Topcon Corp Automatic taking-off and landing system
JP2017135550A (en) * 2016-01-27 2017-08-03 セコム株式会社 Flying object monitoring system
JP2018001967A (en) * 2016-07-01 2018-01-11 株式会社日立製作所 Take-off landing device for unmanned flying object for inspecting closed space and system for inspecting closed space using unmanned flying object
WO2018011879A1 (en) * 2016-07-12 2018-01-18 中国電力株式会社 Unmanned flight vehicle, power reception coil unit, and charging system

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2021030762A (en) * 2019-08-19 2021-03-01 国際航業株式会社 Manhole cover for inspection and examination, pipeline inspection and examination system, and pipeline inspection and examination method

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10421543B2 (en) Context-based flight mode selection
KR102251203B1 (en) Imaging using multiple unmanned aerial vehicles
US10059462B2 (en) Helicopter hoist systems, devices, and methodologies
JP6379575B2 (en) Unmanned aircraft, unmanned aircraft control method, and control system
KR101700754B1 (en) Landing system of air vehicle
JP6594640B2 (en) Monitoring system
KR101739262B1 (en) The unmanned air vehicle for castaway tracking
JP6505927B1 (en) Inspection method using unmanned small-sized flying object and unmanned small-sized flying object used therefor
US11423790B2 (en) Tether management systems and methods
EP3267189B1 (en) Defect inspection device, defect inspection method, and program
CN111867935B (en) Aircraft and control method for an aircraft
CN103365298A (en) Flight assisting system and method for unmanned aerial vehicle
KR20070117686A (en) Fuselage information display panel
JP2019040514A (en) Communication relay method, relay flying body, program and recording medium
JP6693635B1 (en) Aircraft power supply device
CN113853558A (en) Systems and methods for remote analyte sensing using a mobile platform
CN107942348B (en) Road law enforcement system based on unmanned aerial vehicle and robot technique
US20210144306A1 (en) Mobile image pickup device
JP2018095051A (en) Unmanned aircraft
JP2021099540A (en) Inspection system
JP6763592B1 (en) Aircraft power supply
US11535396B2 (en) Flying object control system and flying object control method
JP2018206089A (en) Induction system and induction method
CN113138603B (en) Tether management system and method
JP6763588B1 (en) Aircraft power supply

Legal Events

Date Code Title Description
A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20200205

A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20221219

A711 Notification of change in applicant

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A711

Effective date: 20221228

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821

Effective date: 20221228

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20230929

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20231010

A02 Decision of refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02

Effective date: 20240409