JP2021098086A

JP2021098086A - クリップカラー高度固定

Info

Publication number: JP2021098086A
Application number: JP2021035246A
Authority: JP
Inventors: バイダオクサナ; Buyda Oksana; スグロイアントニー; Sgroi Anthony; トカーズクリストファー; Tokarz Christopher
Original assignee: Covidien LP
Current assignee: Covidien LP
Priority date: 2016-02-29
Filing date: 2021-03-05
Publication date: 2021-07-01
Also published as: CN107126236A; AU2017201176B2; US20190254704A1; JP2017153956A; US20170245888A1; CN107126236B; JP6914054B2; EP3210553A1; CA2959005A1; US10327809B2; EP3210553B1; US11278316B2; AU2017201176A1

Abstract

【課題】クリップカラーの高度な固定を提供すること。【解決手段】本開示は、外科手術用アクセスに関し、より具体的には、低侵襲手術手技における外科手術用アクセスを促進する、外科手術用アクセスデバイス１０のためのカラーに関する。この外科手術用アクセスシステム１は、筐体１２と、筐体から延在するカニューレ１４とを含む、外科手術用アクセスデバイスと、カニューレに側方から取付可能な環状本体と、環状本体に結合され、非圧縮状態と圧縮状態との間で移動可能である、ばねであって、カニューレが患者の身体内に支持されている間、環状本体を第１の状態と第２の状態との間で操作し、選択的に、環状本体をカニューレに沿った所定の場所に固定するか、または環状本体をカニューレから側方から除去するように構成される、ばねとを含む、カラー１００、とを備える。【選択図】図１

Description

（関連出願への相互参照）
本出願は、２０１６年２月２９日に出願された米国仮特許出願第６２／３０１，２２２号および米国仮特許出願第６２／３０１，２３５号に基づく利益を主張しており、これら仮出願の各々の全体の内容は本明細書中に参考として援用される。

（技術分野）
本開示は、外科手術用アクセスに関し、より具体的には、低侵襲手術手技における外科手術用アクセスを促進する、外科手術用アクセスデバイスのためのカラーに関する。

（発明の背景）
内視鏡下および腹腔鏡下の両手技を含む、低侵襲手術手技は、外科手術が、組織を通した開口部から遠く離れた器官、組織、および脈管上で行われることを可能にする。腹腔鏡下および内視鏡下手技は、概して、身体の中に挿入される任意の器具類がシールされることを要求し、すなわち、例えば、外科手術領域が膨らませされる外科手術手技におけるように、気体が切開を通して身体に進入するか、またはそこから退出しないことを確実にするように備えなければならない。これらの手技は、典型的には、カニューレを通して身体の中に導入される、外科手術用器具を採用する。カニューレは、その近位端に、シールアセンブリが搭載される、筐体を有する。シールアセンブリは、器具の周りに実質的液密シールを提供し、確立された気腹の完全性を保存する。

低侵襲的手技は、患者外傷が少ないこと、回復時間の短縮、感染症の可能性の低下等を含む、従来の観血手術に優るいくつかの利点を有するが、そのような手技は、リスクおよび課題を伴わないわけではない。故に、これらの手技の効率および有効性を向上させるために利用され得る、改良された装置を提供する継続的必要性がある。

（発明の要旨）
本開示の一側面によると、外科手術用アクセスシステムが、提供される。外科手術用アクセスシステムは、カラーと、筐体および筐体から延在するカニューレを有する、外科手術用アクセスデバイスとを含む。本開示の別の側面によると、外科手術用アクセスデバイスのためのカラーが、提供される。

カラーは、ばねと、カニューレに側方から取付可能な環状本体とを含む。ばねは、環状本体に結合され、非圧縮状態と圧縮状態との間で移動可能である。ばねは、カニューレが患者の身体内に支持されている間、環状本体を第１の状態と第２の状態との間で操作し、選択的に、環状本体をカニューレに沿った所定の場所に固定するか、または環状本体をカニューレから側方に除去するように構成される。圧縮状態から非圧縮状態へのばねの移動は、環状本体が、カニューレに摩擦固着することを可能にし得る。ばねは、ばねが非圧縮状態と圧縮状態との間で移動するにつれて相互に対して枢動する、対向アームを含んでもよい。対向アームの一方または両方は、対向アームの過圧縮を防止する抑止部材を含んでもよい。対向アームはそれぞれ、前縁端および後縁端を含んでもよい。ばねが圧縮状態に向かって移動するにつれて、後縁端は、相互に向かって移動してもよく、前縁端は、相互から離れるように移動してもよい。

いくつかの実施形態では、環状本体は、鏡映関係に配置され、環状本体を通して垂直細隙を画定するように位置付けられる、対向端面を含んでもよい。垂直細隙は、ばねが圧縮状態に向かって移動するにつれて、環状本体が分離し、環状本体を通して延在する中心通路を暴露することを可能にするように配列されてもよい。

ある実施形態では、ばねが非圧縮状態に向かって移動するにつれて、対向端面が相互に接近し、環状本体が中心通路を包囲するように、後縁端は、相互から離れるように移動してもよく、前縁端は、相互に向かって移動してもよい。

いくつかの実施形態では、環状本体は、円錐形構成を有する遠位部分を含んでもよい。

ある実施形態では、環状本体は、可撓性材料から形成されてもよい。環状本体は、軟質ゴム材料を含んでもよい。

本開示のさらに別の側面によると、外科手術用アクセスシステムは、カラーと、筐体および筐体から延在するカニューレを有する、外科手術用アクセスデバイスとを含む。カニューレは、長手軸を画定する。

カラーは、それを通して通路を画定する、環状本体を含む。通路は、それを通してカニューレを受容するように構成される。環状本体は、選択的に、カニューレに沿った第１の軸方向場所において、カニューレに固着可能であってもよい。環状本体は、選択的に、カニューレと環状本体との間の相対的軸方向移動に応答して、カニューレに沿った第２の軸方向場所において、カニューレに固着可能であってもよい。

ばねが、環状本体に搭載される。ばねは、非圧縮状態と圧縮状態との間で移動可能である。ばねは、環状本体が、第１および第２の軸方向場所のうちの１つにおいて、カニューレ上に搭載され、ばねが非圧縮状態にある間、環状本体とカニューレとの間の相対的軸方向移動を防止するように構成されてもよい。ばねは、ばねが非圧縮状態から圧縮状態に移動するにつれて、通路を拡大し、カニューレと環状本体との間の相対的軸方向移動を可能にするように構成されてもよい。

いくつかの実施形態では、圧縮状態から非圧縮状態へのばねの移動は、環状本体が、カニューレに沿った第１および第２の軸方向場所の１つにおいて、カニューレに摩擦固着することを可能にする。

ある実施形態では、ばねは、環状本体と一体的に形成されてもよい。

いくつかの実施形態では、環状本体は、円錐形構成を有する遠位部分を含んでもよい。遠位部分は、その近位端に段部を含んでもよい。遠位部分は、段部から遠位部分の遠位端へと遠位にテーパ状になってもよい。環状本体は、遠位部分から近位に延在する、管状部分を含んでもよい。ばねは、管状部分に結合されてもよく、圧縮状態と非圧縮状態との間のばねの移動は、管状部分を長手軸に対して半径方向に移動させてもよく、通路の寸法を変化させてもよい。

ある実施形態では、複数のタブが、ばねと環状本体との間に延在し、ばねを環状本体に結合してもよい。

いくつかの実施形態では、ばねは、搭載部分および可撓性部分を含む。可撓性部分は、長手軸に向かって圧縮可能であって、搭載部分を長手軸から引き離してもよい。

有利には、本開示の実施形態は、非意図的軸方向変位（例えば、トロカールの押し込み、および／または引き出し）のリスクを最小限にするためのカニューレ固定具を提供する。軸方向固定を提供しながらでも、本開示のデバイスの実施形態はまた、外科手術用アクセスデバイスまたはそれを通して前進される器具の配向を変更または調節するために、外科手術用アクセスデバイスの関節運動を可能にしてもよい。加えて、そのようなカニューレ固定具は、シール完全性を助長し、腹腔鏡下手技の間、送気流体の損失を限定することに役立ち、それによって、気腹の維持を促進する。さらに、本開示のカラーの実施形態の選択的取り付け／取り外しは、臨床医に、増加した使いやすさ、利便性、ならびに外科手術手技の効率および有効性を改善するための手段を提供する。なおもさらに、本開示の実施形態は、片手で動作されるという利便性を提供する。

他の側面、特徴、および利点は、以下の説明、図面、および請求項から明白となるであろう。例えば、本発明は以下を提供する。
（項目１）
外科手術用アクセスシステムであって、
筐体と、
上記筐体から延在するカニューレと、
を含む、外科手術用アクセスデバイスと、
上記カニューレに側方から取付可能な環状本体と、
上記環状本体に結合され、非圧縮状態と圧縮状態との間で移動可能である、ばねであって、上記カニューレが患者の身体内に支持されている間、上記環状本体を第１の状態と第２の状態との間で操作し、選択的に、上記環状本体を上記カニューレに沿った所定の場所に固定するか、または上記環状本体を上記カニューレから側方から除去するように構成される、ばねと、
を含む、カラーと、
を備える、システム。
（項目２）
上記圧縮状態から上記非圧縮状態への上記ばねの移動は、上記環状本体が上記カニューレに摩擦固着することを可能にする、上記項目に記載の外科手術用アクセスシステム。
（項目３）
上記ばねは、上記ばねが上記非圧縮と圧縮状態との間で移動するにつれて相互に対して枢動する、対向アームを含む、上記項目のいずれかに記載の外科手術用アクセスシステム。
（項目４）
上記対向アームのうちの少なくとも１つは、上記対向アームの過圧縮を防止する抑止部材を含む、上記項目のいずれかに記載の外科手術用アクセスシステム。
（項目５）
上記対向アームはそれぞれ、前縁端および後縁端を含み、上記ばねが上記圧縮状態に向かって移動するにつれて、上記後縁端は、相互に向かって移動し、上記前縁端は、相互から離れるように移動する、上記項目のいずれかに記載の外科手術用アクセスシステム。
（項目６）
上記環状本体は、鏡映関係に配置され、上記環状本体を通して垂直細隙を画定するように位置付けられる、対向端面を含み、上記垂直細隙は、上記ばねが上記圧縮状態に向かって移動するにつれて、上記環状本体が分離し、上記環状本体を通して延在する中心通路を暴露することを可能にするように配列される、上記項目のいずれかに記載の外科手術用アクセスシステム。
（項目７）
上記ばねが上記非圧縮状態に向かって移動するにつれて、対向端面が相互に接近し、上記環状本体が上記中心通路を包囲するように、上記後縁端は、相互から離れるように移動し、上記前縁端は、相互に向かって移動する、上記項目のいずれかに記載の外科手術用アクセスシステム。
（項目８）
上記環状本体は、円錐形構成を有する遠位部分を含む、上記項目のいずれかに記載の外科手術用アクセスシステム。
（項目９）
上記環状本体は、可撓性材料から形成される、上記項目のいずれかに記載の外科手術用アクセスシステム。
（項目１０）
上記環状本体は、軟質ゴム材料を含む、上記項目のいずれかに記載の外科手術用アクセスシステム。
（項目１１）
外科手術用アクセスデバイスのためのカラーであって、
上記外科手術用アクセスデバイスのカニューレに側方から取付可能な環状本体と、
上記環状本体に結合され、非圧縮状態と圧縮状態との間で移動可能である、ばねであって、上記カニューレが患者の身体内に支持されている間、上記環状本体を第１の状態と第２の状態との間で操作し、選択的に、上記環状本体を上記カニューレに沿った所定の場所に固定するか、または上記環状本体を上記カニューレから側方から除去するように構成される、ばねと、
を備える、カラー。
（項目１２）
上記圧縮状態から上記非圧縮状態への上記ばねの移動は、上記環状本体が上記カニューレに摩擦固着することを可能にする、上記項目に記載のカラー。
（項目１３）
上記ばねは、上記ばねが上記非圧縮と圧縮状態との間で移動するにつれて相互に対して枢動する、対向アームを含む、上記項目のいずれかに記載のカラー。
（項目１４）
上記対向アームのうちの少なくとも１つは、上記対向アームの過圧縮を防止する抑止部材を含む、上記項目のいずれかに記載のカラー。
（項目１５）
上記対向アームはそれぞれ、前縁端および後縁端を含み、上記ばねが上記圧縮状態に向かって移動するにつれて、上記後縁端は、相互に向かって移動し、上記前縁端は、相互から離れるように移動する、上記項目のいずれかに記載のカラー。
（項目１６）
上記環状本体は、鏡映関係に配置され、上記環状本体を通して垂直細隙を画定するように位置付けられる、対向端面を含み、上記垂直細隙は、上記ばねが上記圧縮状態に向かって移動するにつれて、上記環状本体が分離し、上記環状本体を通して延在する中心通路を暴露することを可能にするように配列される、上記項目のいずれかに記載のカラー。
（項目１７）
上記ばねが上記非圧縮状態に向かって移動するにつれて、対向端面が相互に接近し、上記環状本体が上記中心通路を包囲するように、上記後縁端は、相互から離れるように移動し、上記前縁端は、相互に向かって移動する、上記項目のいずれかに記載のカラー。
（項目１８）
上記環状本体は、円錐形構成を有する遠位部分を含む、上記項目のいずれかに記載のカラー。
（項目１９）
上記環状本体は、可撓性材料から形成される、上記項目のいずれかに記載のカラー。
（項目２０）
上記環状本体は、軟質ゴム材料を含む、上記項目のいずれかに記載のカラー。
（摘要）
外科手術用アクセスデバイスのためのカラーは、外科手術用アクセスデバイスのカニューレに側方から取付可能な環状本体を含む。ばねが、環状本体に結合され、非圧縮状態と圧縮状態との間で移動可能である。ばねは、カニューレが患者の身体内に支持されている間、環状本体を第１の状態と第２の状態との間で操作し、選択的に、環状本体をカニューレに沿った所定の場所に固定するか、または環状本体をカニューレから側方に除去するように構成される。

本明細書内に組み込まれ、その一部を構成する、付随の図面は、本開示の実施形態を図示し、上記の一般的説明および下記の実施形態の詳細な説明とともに、本開示の原理を説明する役割を果たす。

図１は、外科手術用アクセスシステムの一実施形態の斜視図であって、外科手術用アクセスシステムの外科手術用アクセスデバイスに沿った第１の軸方向場所に位置付けられる外科手術用アクセスシステムのカラーの一実施形態を伴う。図２は、図１の外科手術用アクセスシステムの斜視図であって、その外科手術用アクセスデバイスに沿った第２の軸方向場所に位置付けられるそのカラーを伴う。図３は、図１および２の外科手術用アクセスシステムのカラーの斜視図である。図４は、図３に示される線４−４に沿った図３のカラーの斜視断面図である。図５は、明確にするためにカラーの一部が除去された、図３のカラーの斜視図である。図６および７は、図３のカラーのばねの進行する図であって、ばねは、非圧縮および圧縮状態に位置付けられて示される。図６および７は、図３のカラーのばねの進行する図であって、ばねは、非圧縮および圧縮状態に位置付けられて示される。図８は、カラーの別の実施形態の斜視図である。図９は、明確にするためにその上部部分が除去された、図８のカラーの斜視図である。図１０および１１は、図８のカラーの進行する図であって、カラーは、非圧縮状態および圧縮状態に位置付けられて示される。図１０および１１は、図８のカラーの進行する図であって、カラーは、非圧縮状態および圧縮状態に位置付けられて示される。図１２は、外科手術用アクセスシステムの別の実施形態の斜視図であって、外科手術用アクセスシステムのカラーの別の実施形態は、外科手術用アクセスシステムの外科手術用アクセスデバイスの別の実施形態に沿った第１の軸方向場所に位置付けられる。図１３は、図１２の外科手術用アクセスシステムの斜視図であって、そのカラーは、その外科手術用アクセスデバイスに沿った第２の軸方向場所に位置付けられる。図１４は、図１２および１３の外科手術用アクセスシステムのカラーの斜視図である。図１５は、明確にするためにその上部部分が除去された、図１４のカラーの斜視図である。図１６および１７は、図１４のカラーのばねの進行する図であって、ばねは、非圧縮状態および圧縮状態に位置付けられて示される。図１６および１７は、図１４のカラーのばねの進行する図であって、ばねは、非圧縮状態および圧縮状態に位置付けられて示される。図１８および１９は、図１４のカラーの進行する図であって、カラーは、非圧縮および圧縮状態に位置付けられて示される。図１８および１９は、図１４のカラーの進行する図であって、カラーは、非圧縮および圧縮状態に位置付けられて示される。図２０は、本開示による、医療用ワークステーションおよびオペレーティングコンソールの略図である。

（詳細な説明）
本開示の特定の実施形態は、類似参照番号がいくつかの図のそれぞれにおける同じまたは対応する要素を指定する、付随の図面を参照して、本明細書に後述される。本明細書で使用されるように、用語「遠位」は、ユーザからより遠い、システム、デバイス、および／またはその構成要素の部分を指す一方、用語「近位」は、ユーザにより近い、システム、デバイス、および／またはその構成要素の部分を指す。本明細書で使用されるように、用語「臨床医」は、医師、看護士、または他の医療提供者を指し、支援人員を含み得る。以下の説明では、周知の機能または構造は、不必要な詳細において本開示を曖昧にすることを回避するために、詳細に説明されない。

ここで図１および２に目を向けると、概して、外科手術用アクセスシステム１と称される、外科手術用アクセスシステムの一実施形態は、外科手術用アクセスデバイス１０と、外科手術用アクセスデバイス１０に選択的に搭載可能なカラー１００とを含む。

外科手術用アクセスシステム１の外科手術用アクセスデバイス１０は、例えば、トロカールアセンブリ、内視鏡ポータル、手動アクセスデバイス等を含む、外科手術用物体の、典型的には、トロカールを利用した導入と、切開を通して、または天然身体開口部を通した下層組織の中（例えば、腹腔鏡下外科手術手技の間の腹腔内）への通過とのために好適な任意の装置を含むことができる。外科手術用アクセスデバイス１０は、シールアセンブリ１２ａを支持する、筐体１２と、筐体１２から遠位に延在する、カニューレまたはトロカール１４とを有する、任意の好適なカニューレまたはトロカールアセンブリを含むことができる。例えば、外科手術用アクセスデバイス１０は、平滑カニューレ、リブ付きカニューレ、バルーンカニューレ等を含んでもよく、ブレード付き、ブレードなし、光学ブレードなし、ＶｅｒｓａＳｔｅｐ^ＴＭ、ＶｅｒｓａＯｎｅ^ＴＭ、コーン等の任意の好適な閉塞具（図示せず）と組み合わせられてもよい。外科手術用アクセスデバイス１０はさらに、外科手術用アクセスデバイス１０を通る流体流動（例えば、送気流体）を選択的に制御するように構成される、弁アセンブリ１６を含んでもよい。

一般に、外科手術用アクセスシステム１の外科手術用アクセスデバイス１０は、外科手術用アクセスデバイス１０を通した外科手術用器具（図示せず）または物体の挿入前、間、および後に、患者の体腔と外気との間の実質的シールを提供するように機能する。例えば、外科手術用アクセスデバイス１０のシールアセンブリ１２ａは、シールアセンブリ１２ａを通して挿入される各外科手術用器具との液密シールを提供することによって、可変直径（例えば、５ｍｍ〜１５ｍｍ）の外科手術用器具を収容可能であり得る。シールアセンブリ１２ａは、器具類の周りに液密界面を維持し、外科手術手技の大気完全性を気体および／または流体漏出から保護しながら、外科手術用アクセスデバイス１０を通した挿入のために適合される種々のタイプの器具類を受容し得る。シールアセンブリ１２ａは、外科手術用アクセスデバイス１０によって画定された長手軸「Ｘ」に対する外科手術用器具の角度操作に対応するように構成されてもよい。外科手術用器具の実施例として、クリップアプライヤ、把持装置、解離器、開創器、ステープラ、レーザプローブ、撮影デバイス、内視鏡および腹腔鏡、管、ならびに同等物が挙げられ得る。そのような器具は、集合的に、本明細書では、「器具または器具類」と称されるであろう。

外科手術用アクセスデバイスの構造および動作のより詳細な説明については、米国特許出願公開第２０１５／００４５６２３号（その全内容は、参照することによって本明細書に組み込まれる）を参照されたい。

図３−５を参照すると、外科手術用アクセスシステム１のカラー１００は、環状本体１１０と、環状本体１１０に結合されるばね１２０とを含む。カラー１００の環状本体１１０は、近位端１１０ａと、遠位端１１０ｂとを有する。環状本体１１０は、内側表面１１０ｃと、外側表面１１０ｄとを有する。垂直細隙１１０ｅが、環状本体１１０を通して画定され、一対の対向端面１１０ｆ、１１０ｇを画定するように、環状本体１１０の内側表面１１０ｃから環状本体１１０の外側表面１１０ｄおよび環状本体１１０の近位端１１０ａから環状本体１１０の遠位端１１０ｂに延在する。環状本体１１０の内側表面１１０ｃは、環状本体１１０を通して中心通路１１０ｈを画定する。中心通路１１０ｈは、環状本体１１０の中心長手軸「Ａ」に沿って、環状本体１１０の近位端１１０ａから環状本体１１０の遠位端１１０ｂに延在する。環状本体１１０は、環状本体１１０の近位端１１０ａ上にフランジ１１２を含む。フランジ１１２は、環状本体１１０の管状部分１１４の近位端上に支持される。

環状本体１１０の管状部分１１４は、フランジ１１２から環状本体１１０の遠位部分１１６に遠位に延在する。管状部分１１４は、上側部分直径を有する上側部分１１４ａと、下側部分直径を有する下側部分１１４ｂと、上側および下側部分１１４ａ、１１４ｂ間に延在する遷移部分１１４ｃとを含む。上側部分１１４ａの上側部分直径は、遷移部分１１４ｃが上側および／または下側部分１１４ａ、１１４ｂに対して非垂直角度で（例えば、斜めに）支持されるように、下側部分１１４ｂの下側部分直径より小さい。いくつかの実施形態では、管状部分１１４は、それに沿って単一直径を含んでもよい。ある実施形態では、管状部分１１４は、管状部分１１４の他の直径のうちの１つまたはそれを上回るものと同一および／または異なり得る、任意の数の直径を含んでもよい。管状部分１１４は、円形および非円形構成を含む、任意の好適な断面形状を有することができる。

図５に見られるように、環状本体１１０の管状部分１１４は、環状本体１１０の垂直細隙１１０ｅに隣接して管状部分１１４の外側表面から半径方向外向きに延在する、第１および第２のフック部材１１４ｄ、１１４ｅを含む。管状部分１１４の第１および第２のフック部材１１４ｄ、１１４ｅは、鏡映関係に配置される。第１および第２のフック部材１１４ｄ、１１４ｅはそれぞれ、分割壁１１４ｆと、分割壁１１４ｆから延在するフックレッグ１１４ｇとを含む。第１および第２のフック部材１１４ｄ、１１４ｅの分割壁１１４ｆは、環状本体１１０の垂直細隙１１０ｅ（図３参照）によって分離される。

環状本体１０の遠位部分１１６は、段部１１６ａと、段部１１６ａから環状本体１１０の遠位端１１０ｂに遠位にテーパ状になる、テーパ状部分１１６ｂとを含む。遠位部分１１６は、カラー１１０が身体開口部に対して回転可能および／または関節運動可能に移動可能であることを可能にしながら、カラー１００を切開または天然オリフィス（図示せず）等の身体開口部内にシールして支持するように構成される。例えば、カラー１１０は、カラー１１０によって支持される外科手術用アクセスデバイス１０（および／または外科手術用アクセスデバイス１０を通して受容された任意の外科手術用器具が、外科手術用アクセスデバイス１０（および／または外科手術用器具）を体腔（図示せず）内に再位置付けするために関節運動されるように関節運動されることができる。

カラー１００のばね１２０は、環状本体１１０のフランジ１１２の底部表面と環状本体１１０の遠位部分１１６の段部１１６ａの上部表面との間において、カラー１００の環状本体１１０の管状部分１１４を中心として支持される。ばね１２０は、接続区画１２６によって枢動可能に結合され、対向関係に配置される、第１および第２のアーム１２２、１２４を含む。接続区画１２６の第１および第２のアーム１２２、１２４の内側表面は、環状本体１１０の管状部分１１４の外側表面を受容する、開口部１２８を画定する。第１および第２のアーム１２２、１２４は、それぞれ、前縁端１２２ａ、１２４ａおよび後縁端１２２ｂ、１２４ｂを含む。第１のアーム１２２の前縁端１２２ａは、管状部分１１４の第１のフック部材１１４ｄと噛合され、第２のアーム１２４の前縁端１２４ａは、管状部分１１４の第２のフック部材１１４ｅと噛合される。

使用時、カラー１００のばね１２０は、非圧縮（図６）状態と圧縮（図７）状態との間で枢動可能であって、カラー１００の環状本体１１０を操作し、選択的に、環状本体１１０の垂直細隙１１０ｅの分離を介して、環状本体１１０の中心通路１１０ｈを側方方向に暴露させる。より具体的には、図７における矢印「Ｂ」によって図示されるように、グリップまたはハンドルとして作用し得る、ばね１２０の後縁端１２２ｂ、１２４ｂは、ばね１２０の接続区画１２６によって付与される付勢力に対抗して、非圧縮状態（図６）から相互に向かって圧縮／枢動され、矢印「Ｃ」によって図示されるように、ばね１２０の前縁端１２２ａ、１２２ｂを分離させる。ばね１２０の第１および第２のアーム１２２、１２４の前縁端１２２ａ、１２２ｂが分離するにつれて、第１および第２のアーム１２２、１２４の前縁端１２２ａ、１２２ｂは、それぞれ、管状部分１１４の第１および第２のフック部材１１４ｄ、１１４ｅに係合し、環状本体１１０の対の対向端面１１０ｆ、１１０ｇを分離させ、環状本体１１０の垂直細隙１１０ｅの幅を拡大し、環状本体１１０の中心通路１１０ｈを側方に暴露させる（その中心通路が側方に暴露されている、以下により詳細に説明されるカラーの代替実施形態を図示する、図１１参照）。特に、カラー１００のばね１２０が非圧縮状態に配置される間、カラー１００の環状本体１１０は、閉鎖または第１の状態（例えば、Ｏ形状）に配置され、ばね１２０が圧縮状態に配置される間、環状本体１１０は、開放または第２の状態（例えば、Ｃ形状）に配置される。

この点において、カラー１００および／またはその構成要素の操作は、カラー１００が、選択的に、それに沿った任意の好適な軸方向場所において、外科手術用アクセスデバイス１０のカニューレ１４に取り付けられるか、そこから除去されるか、および／またはそれに沿って再位置付けられることを可能にする。カラー１１０は、外科手術用アクセスデバイス１０のカニューレ１４に側方から結合／取り付けられてもよいが、カラー１１０は同様に、カニューレ１４に対するカラー１１０の取り付け、取り外し、または再位置付けのために、カニューレ１４に沿って軸方向に摺動されてもよい（図１における矢印「Ｄ」参照）。加えて、または代替として、外科手術用アクセスデバイス１０も、臨床医によって、所望に応じて、類似方式でカラー１００に対して移動されてもよい。

図８−１１を参照すると、カラー２００の一実施形態は、環状本体１１０と、環状本体１１０に結合されるばね２２０とを含む。カラー２００のばね２２０は、カラー１００のばね１２０に類似し、ばね２２０の接続区画２２６によって枢動可能に結合される、第１および第２のアーム２２２、２２４を含む。ばね２２０の第１のアーム２２２は、ばね２２０の第１のアーム２２２から第２のアーム２２４に向かって延在する、第１の抑止部材２２２ａを含む。第２のアーム２２４は、第２のアーム２２４から第１のアーム２２２に向かって延在する、第２の抑止部材２２４を含む。個別の第１および第２のアーム２２２、２２４の第１および第２の抑止部材２２２ａ、２２４ａは、その個別のアーム２２２、２２４に対して横方向および／または垂直に延在する。個別の第１および第２のアーム２２２、２２４の第１および第２の抑止部材２２２ａ、２２４ａは、選択的に、第１および第２のアーム２２２、２２４が相互に向かって圧縮されるにつれて、相互に係合可能であって、第１および第２のアーム２２２ａ、２２４ａの過圧縮を防止する。過圧縮の防止は、ばね２２０にかかる応力／歪みを低減させ、ばね２２０およびカラー２００の寿命を延長させることに役立つ。

ここで図１２−１９に目を向けると、概して、外科手術用アクセスシステム２と称される、外科手術用アクセスシステムの別の実施形態は、外科手術用アクセスデバイス２０と、外科手術用アクセスデバイス２０に選択的に搭載可能なカラー３００とを含む。外科手術用アクセスデバイス２０は、外科手術用アクセスシステム１の外科手術用アクセスデバイス１０に類似し、概して、シールアセンブリ２２ａを支持する筐体２２と、筐体２２から遠位に延在するカニューレまたはトロカール２４とを含む。

図１４および１５を参照すると、外科手術用アクセスシステム２のカラー３００は、環状本体３１０と、環状本体３１０に結合されるばね３２０とを含む。カラー３００の環状本体３１０は、近位端３１０ａと、遠位端３１０ｂとを有する。環状本体３１０は、内側表面３１０ｃと、外側表面３１０ｄとを有する。環状本体３１０の内側表面３１０ｃは、環状本体３１０を通して中心通路３１０ｈを画定する。環状本体３１０の中心通路３１０ｈは、環状本体３１０の中心長手軸「ＡＡ」に沿って、環状本体３１０の近位端３１０ａから環状本体３１０の遠位端３１０ｂに延在する。環状本体３１０は、環状本体３１０の近位端３１０ａ上にフランジ３１２を含む。フランジ３１２は、環状本体３１０の管状部分３１４の近位端上に支持される。

環状本体３１０の管状部分３１４は、フランジ３１２から環状本体３１０の遠位部分３１６に遠位に延在する。カラー１００の環状本体１１０の管状部分１１４と同様に、カラー３００の環状本体３１０の管状部分３１４は、他の直径のうちの１つまたはそれを上回るものと同一または異なり得る、任意の数の直径を含んでもよい。ある実施形態では、管状部分３１４は、カラー１００の管状部分１１４に類似する遷移部分（図示せず）を含んでもよい。いくつかの実施形態では、環状本体３１０の管状部分３１４は、それに沿って単一直径を含んでもよい。

環状本体３１０の遠位部分３１６は、カラー１００の遠位部分１１６（図４参照）と同様に、段部３１６ａと、段部３１６ａから環状本体３１０の遠位端３１０ｂへと遠位にテーパ状になる、テーパ状部分３１６ｂとを含む。

カラー３００のばね３２０は、フランジ３１２の底部表面と環状本体３１０の遠位部分３１６の段部３１６ａの上部表面との間において、環状本体３１０の管状部分３１４の周りに支持される。カラー３００のばね３２０は、第１および第２の区画３２２ａ、３２２ｂを有する、搭載部分３２２を含む。搭載部分３２２の第１および第２の区画３２２ａ、３２２ｂは、環状本体３１０の管状部分３１４の両側に支持される。ばね３２０の搭載部分３２２は、搭載部分３２２の第１および第２の区画３２２ａ、３２２ｂから環状本体３１０の管状部分３１４に延在する、タブ３２３を含む。いくつかの実施形態では、搭載部分３２２のタブ３２３は、環状本体３１０の搭載部分３２２および／または管状部分３１４と一体的に形成されてもよい。いくつかの実施形態では、タブ３２３は、任意の好適な締結技法（例えば、超音波溶接、接着剤、摩擦嵌合等）を使用して、搭載部分３２２および／または管状部分３１４に固着されてもよい。

カラー３００のばね３２０はさらに、ばね３２０の搭載部分３２２の両側から第１および第２の可撓性部分３２４、３２６の個別の自由端３２４ｘ、３２６ｘ（図１６および１７）に延在する、第１および第２の可撓性部分３２４、３２６を含む。いくつかの実施形態では、ばね３２０は、楕円形または略楕円形構成を含んでもよい。ばね３２０の第１の可撓性部分３２４は、第１および第２のフィンガ３２４ａ、３２４ｂを含み、ばね３２０の第２の可撓性部分３２６は、第１および第２のフィンガ３２６ａ、３２６ｂを含む。搭載部分３２２の第１の区画３２２ａは、ばね３２０の個別の可撓性部分３２４、３２６の第１のフィンガ３２４ａ、３２６ａを接続し、搭載部分３２２の第２の区画３２２ｂは、ばね３２０の個別の可撓性部分３２４、３２６の第２のフィンガ３２４ｂ、３２６ｂを接続する。第１の可撓性部分３２４の第１および第２のフィンガ３２４ａ、３２４ｂは、第１の可撓性部分３２４の自由端３２４ｘに配置される頂点３２４ｃにおいてともに接続される。同様に、第２の可撓性部分３２６の第１および第２のフィンガ３２６ａ、３２６ｂは、第２の可撓性部分３２６の自由端３２６ｘに配置される頂点３２６ｃにおいてともに接続される。

使用時、図１２−１９を参照すると、カラー３００のばね３２０は、非圧縮（図１４、１６、および１８）状態と圧縮（図１７、１９）状態との間で移動可能であって、環状本体３１０を操作し、環状本体３１０の中心通路３１０ｈを拡大させる。より具体的には、図１１、１７、および１９における矢印「Ｅ」によって図示されるようなばね３２０の頂点３２４ｃ、３２６ｃの相互に向かって（例えば、カラー３００の長手軸「ＡＡ」に向かって）の圧縮は、搭載部分３２２の第１および第２の区画３２２ａ、３２２ｂが、図１１、１７、および１９における矢印「Ｆ」によって図示されるように、相互から（例えば、カラー３００の長手軸「ＡＡ」から離れるように）さらに分離するように、ばね３２０の個別の第１および第２の可撓性部分３２４、３２６の第１および第２のフィンガ３２４ａ、３２６ａ、３２４ｂ、３２６ｂを外向きに枢動させる。搭載部分３２２の第１および第２の区画３２２ａ、３２２ｂが相互から分離するにつれて、搭載部分３２２のタブ３２３は、環状本体３１０の管状部分３１４を外向きに引っ張り、環状本体３１０の中心通路３１０ｈを拡大させる。環状本体３１０の中心通路３１０ｈが拡大状態に配置されると、カラー３００は、矢印「Ｄ」によって示されるように、外科手術用アクセスデバイス２０のカニューレ２４に沿って、軸方向に（例えば、外科手術用アクセスデバイス２０の長手軸「ＸＸ」に対して）移動されることができる（図１２参照）。代替として、または加えて、外科手術用アクセスデバイス２０は、環状本体３１０の中心通路３１０ｈが拡大状態に配置される間、カラー３００に対して軸方向に移動されることができる。

カラー３００のばね３２０は、その初期または非圧縮状態に向かって付勢され、それによって、ばね３２０の頂点３２４ｃ、３２６ｃからの圧縮力の除去は、搭載部分３２２の第１および第２の区画３２２ａ、３２２ｂが相互に向かって（例えば、カラー３００の長手軸「ＡＡ」に向かって）接近するように、個別の第１および第２の可撓性部分３２４、３２６の第１および第２のフィンガ３２４ａ、３２６ａ、３２４ｂ、３２６ｂを内向きに枢動させる。搭載部分３２２の第１および第２の区画３２２ａ、３２２ｂが相互に向かって移動するにつれて、搭載部分３２２のタブ３２３は、環状本体３１０の管状部分３１４を内向きに動かし、中心通路３１０ｈをカラー３００の長手軸「ＡＡ」に向かって収縮させ、環状本体３１０の内側表面３１０ｃが、外科手術用アクセスデバイス２０のカニューレ２４の外側表面に固着（例えば、摩擦嵌合）することを可能にする。

この点において、非圧縮状態と圧縮状態との間のカラー３００および／またはその構成要素の操作は、カラー３００が、選択的に、外科手術用アクセスデバイス２０のカニューレ２４への選択的取付、そこからの除去、および／またはそれに沿った再位置付けのために、外科手術用アクセスデバイス２０のカニューレ２４に沿って、軸方向に摺動されることを可能にする。加えて、または代替として、外科手術用アクセスデバイス２０は、臨床医によって、所望に応じて、類似様式でカラー３００に対して選択的に移動されてもよい。

本開示の実施形態および／またはその構成要素のいずれも、任意の好適な材料から形成されてもよい。例えば、本開示の実施形態および／またはその構成要素のいずれも、少なくとも部分的に、軟質ゴム等の可撓性ポリマー材料から形成されてもよい。

本明細書に開示される種々の実施形態はまた、ロボット外科手術用システムと協働するように構成されてもよく、これは、一般に、「遠隔外科手術」と称される。そのようなシステムは、種々のロボット要素を採用し、外科医を補助し、外科手術用器具類の遠隔動作
（または部分的遠隔動作）を可能にする。種々のロボットアーム、ギヤ、カム、プーリ、電気および機械的モータ等が、本目的のために採用されてもよく、手術または処置の過程の間、臨床医を補助するように、ロボット外科手術用システムとともに設計されてもよい。そのようなロボットシステムは、遠隔操向可能システム、自動フレキシブル外科手術用システム、遠隔フレキシブル外科手術用システム、遠隔関節運動外科手術用システム、ワイヤレス外科手術用システム、モジュール式または選択的に構成可能な遠隔で動作される外科手術用システム等を含んでもよい。

ロボット外科手術用システムは、手術室に隣接するか、または遠隔場所に位置する、１つまたはそれを上回るコンソールとともに採用されてもよい。本事例では、臨床医または看護士の１チームが、外科手術のために患者を準備し、ロボット外科手術用システムを本明細書に開示される器具のうちの１つまたはそれを上回るもので構成し得る一方、別の臨床医（または臨床医群）は、ロボット外科手術用システムを介して、器具を遠隔で制御する。理解され得るように、高度な技術を持つ臨床医は、その遠隔コンソールから離れずに、複数の場所における複数の動作を行い得、これは、患者または患者群に経済的に有利かつ有益であり得る。

外科手術用システムのロボットアームは、典型的には、コントローラによって、一対のマスタハンドルに結合される。ハンドルは、臨床医によって移動され、本明細書に説明される実施形態のうちの１つまたはそれを上回るものの使用を補完し得る、任意のタイプの外科手術用器具（例えば、エンドエフェクタ、把持装置、メス、剪刀等）の作業端の対応する移動をもたらすことができる。マスタハンドルの移動は、作業端が、臨床医の操作を行う手によって行われる移動とは異なるか、それより小さいか、またはより大きい、対応する移動を有するようにスケーリングされてもよい。スケーリング係数またはギヤ比は、オペレータが外科手術用器具の作業端の分解能を制御し得るように調節可能であってもよい。

マスタハンドルは、種々のセンサを含み、種々の組織パラメータまたは状態、例えば、操作、切断、または別様に処置することに起因する組織抵抗、組織上への器具による圧力、組織温度、組織インピーダンス等に関連するフィードバックを外科医に提供してもよい。理解され得るように、そのようなセンサは、臨床医に、実際の動作状態をシミュレートする向上された触覚フィードバックを提供する。マスタハンドルはまた、繊細な組織操作または処置のための種々の異なるアクチュエータを含み、実際の動作状態を模倣する臨床医の能力をさらに向上させてもよい。

図２０を参照すると、医療ワークステーションが、概して、ワークステーション１０００として示され、概して、複数のロボットアーム１００２、１００３と、制御デバイス１００４と、制御デバイス１００４と結合されるオペレーティングコンソール１００５とを含んでもよい。オペレーティングコンソール１００５は、特に、３次元画像を表示するように設定され得る、ディスプレイデバイス１００６と、人（図示せず）、例えば、臨床医が、ロボットアーム１００２、１００３を第１のオペレーティングモードで遠隔操作可能にし得る、手動入力デバイス１００７、１００８とを含んでもよい。

ロボットアーム１００２、１００３はそれぞれ、以下により詳細に説明されるように、本明細書に開示されるいくつかの実施形態のいずれか１つに従って、継手を通して接続される複数の部材と、取り付けられ得る取付デバイス１００９、１０１１、例えば、エンドエフェクタ１１００（例えば、一対のジョー部材）または外科手術用アクセスシステムを支持する外科手術用ツール「ＳＴ」とを含んでもよい。

ロボットアーム１００２、１００３は、制御デバイス１００４に接続される電気駆動部
（図示せず）によって駆動されてもよい。制御デバイス１００４（例えば、コンピュータ）は、ロボットアーム１００２、１００３、それらの取付デバイス１００９、１０１１、したがって、外科手術用ツール（エンドエフェクタ１１００を含む）および／または外科手術用アクセスシステムが、手動入力デバイス１００７、１００８を用いて画定された移動に従って、所望の移動を実行するように、特に、コンピュータプログラムを用いて、駆動部をアクティブ化するように設定されてもよい。制御デバイス１００４はまた、ロボットアーム１００２、１００３および／または駆動部の移動を調整するように設定されてもよい。

医療ワークステーション１０００は、エンドエフェクタ１１００を用いて低侵襲的様式で処置されるべき、患者台１０１２に横たわる患者「Ｐ」上での使用のために構成されてもよい。医療ワークステーション１０００はまた、２つを上回るロボットアーム１００２、１００３、同様に、制御デバイス１００４に接続され、オペレーティングコンソール１００５を用いて遠隔操作可能である、付加的ロボットアームを含んでもよい。本開示の外科手術用アクセスシステム等の外科手術用システムまたは外科手術用ツール（エンドエフェクタ１１００を含む）はまた、付加的ロボットアームに取り付けられてもよい。医療用ワークステーション１０００は、制御デバイス１００４と結合されるデータベース１０１４を含んでもよい。いくつかの実施形態では、「Ｐ」である患者／生物からの術前データおよび／または解剖組織図が、データベース１０１４内に記憶されてもよい。

当業者は、本明細書に具体的に説明され、付随の図に図示される構造および方法が、非限定的例示的実施形態であって、説明、開示、および図が、単に、特定の実施形態の実施例として解釈されるべきであることを理解するであろう。したがって、本開示は、説明される精密な実施形態に限定されず、種々の他の変更および修正が、本開示の範囲または精神から逸脱することなく、当業者によってもたらされ得ることを理解されたい。加えて、ある実施形態に関連して図示および説明される要素および特徴は、本開示の範囲から逸脱することなく、ある他の実施形態の要素および特徴と組み合わせられてもよく、そのような修正および変形例もまた、本開示の範囲内に含まれる。故に、本開示の主題は、特に図示および説明されるものによって限定されない。

Claims

本明細書に記載の発明。