JP2021090091A

JP2021090091A - Time calibration device, time calibration system, time calibration method, and program

Info

Publication number: JP2021090091A
Application number: JP2019217888A
Authority: JP
Inventors: 央也菅原; Hisaya Sugawara; 一典宮原; Kazunori Miyahara
Original assignee: Furuno Electric Co Ltd
Current assignee: Furuno Electric Co Ltd
Priority date: 2019-12-02
Filing date: 2019-12-02
Publication date: 2021-06-10

Abstract

To provide a time calibration device capable of calibrating time while considering a time lag even in a communication environment where time lags at transmission start and reception start are present.SOLUTION: A time calibration device 3 includes: a receiving unit 33 which receives GNSS data D1 from a GNSS sensor 2; an internal clock 30 which has an error to time based on the GNSS data D1; a time specifying unit 34 which specifies first time indicating a first time point T1 when the GNSS sensor 2 starts transmission processing of the GNSS data D1 on the basis of the GNSS data D1, and specifies, with the time of the internal clock 30, second time indicating a second time point T2 when the receiving unit 33 receives the GNSS data D1; a storage unit 3a which stores in advance a time period from the first time point T1 to the second time point T2 as a setting value Ta; an error calculation unit 35 which calculates the error on the basis of the first time, the second time, and the setting value Ta; and a time calibration unit 36 which calibrates the time of the internal clock 30 on the basis of the error.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本開示は、内部時計の時刻を校正する時刻校正装置、時刻校正システム、時刻校正方法及びプログラムに関する。 The present disclosure relates to a time calibration device, a time calibration system, a time calibration method and a program for calibrating the time of an internal clock.

情報処理システムが有する内部時計の時刻が正確であることが求められる。例えば、斜面又は構造物等の計測対象物に配置されたＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）センサと、ＧＮＳＳセンサからＧＮＳＳデータを受信して処理する処理装置と、を有する情報処理システムが知られている。ＧＮＳＳセンサの内部時計の時刻は、ＧＮＳＳ電波を受信するために、正確である。しかし、時刻を校正する手段を処理装置が有さない場合に、処理装置の内部時計の時刻が時間の経過と共にずれてしまうクロックドリフト現象がある。時刻を校正する手段として、インターネットを介してＮＴＰサーバをアクセスして時刻を校正すること又は、時刻校正用のＧＮＳＳ受信機を備えること等が挙げられる。しかしながら、費用や環境のために、処理装置をインターネットに接続できない場合又は、ＧＮＳＳ受信機を設けることができない場合がある。 The time of the internal clock of the information processing system is required to be accurate. For example, an information processing system having a GNSS (Global Navigation Satellite System) sensor arranged on a measurement object such as a slope or a structure and a processing device that receives and processes GNSS data from the GNSS sensor is known. .. The time on the internal clock of the GNSS sensor is accurate for receiving GNSS radio waves. However, when the processing device does not have a means for calibrating the time, there is a clock drift phenomenon in which the time of the internal clock of the processing device shifts with the passage of time. Examples of the means for calibrating the time include accessing the NTP server via the Internet to calibrate the time, or providing a GNSS receiver for calibrating the time. However, due to cost and environment, there are cases where the processing device cannot be connected to the Internet or a GNSS receiver cannot be provided.

特許文献１には、送信側ノードが、時刻情報を含むフレームを受信側ノードに送信し、受信側ノードが時刻を補正することが記載されている。 Patent Document 1 describes that a transmitting node transmits a frame containing time information to a receiving node, and the receiving node corrects the time.

国際公開第２０１３／０９９０２６号International Publication No. 2013/099026

しかしながら、特許文献１によれば、送信処理と受信処理との開始時点が一致しているため、送信開始から受信開始までのタイムラグが想定されていないシステムであると考えられる。実際には、送信開始と受信開始のタイムラグが存在する通信環境があり、そのような通信環境でも時刻校正可能なシステムが望まれる。 However, according to Patent Document 1, since the start time points of the transmission process and the reception process are the same, it is considered that the system does not assume a time lag from the start of transmission to the start of reception. Actually, there is a communication environment in which there is a time lag between the start of transmission and the start of reception, and a system capable of calibrating the time even in such a communication environment is desired.

本開示は、送信開始と受信開始のタイムラグが存在する通信環境であったとしても、タイムラグを考慮して時刻校正可能な時刻校正装置、時刻校正システム、時刻校正方法及びプログラムを提供する。 The present disclosure provides a time calibration device, a time calibration system, a time calibration method, and a program that can calibrate the time in consideration of the time lag even in a communication environment in which there is a time lag between the start of transmission and the start of reception.

本開示の時刻校正装置は、
ＧＮＳＳセンサからＧＮＳＳデータを受信する受信部と、
前記ＧＮＳＳデータに基づく時刻に対して誤差を含む内部時計と、
前記ＧＮＳＳセンサが前記ＧＮＳＳデータの送信処理を開始する第１時点を示す第１時刻を前記ＧＮＳＳデータに基づいて特定し、前記受信部で前記ＧＮＳＳデータが受信された第２時点を示す第２時刻を前記内部時計の時刻で特定する時刻特定部と、
前記第１時点から前記第２時点までの時間を設定値として予め記憶する記憶部と、
前記第１時刻と前記第２時刻と前記設定値とに基づいて、前記誤差を算出する誤差算出部と、
前記誤差に基づき前記内部時計の時刻を校正する時刻校正部と、
を備える。 The time calibration device of the present disclosure is
A receiver that receives GNSS data from the GNSS sensor and
An internal clock that includes an error with respect to the time based on the GNSS data, and
The first time indicating the first time point when the GNSS sensor starts the transmission process of the GNSS data is specified based on the GNSS data, and the second time time indicating the second time point when the GNSS data is received by the receiving unit is specified. With the time identification unit that specifies the time of the internal clock,
A storage unit that stores in advance the time from the first time point to the second time point as a set value, and
An error calculation unit that calculates the error based on the first time, the second time, and the set value.
A time calibration unit that calibrates the time of the internal clock based on the error,
To be equipped.

第１実施形態の時刻校正システムを示すブロック図Block diagram showing the time calibration system of the first embodiment ＧＮＳＳセンサと時刻校正装置の通信フローを示す図The figure which shows the communication flow of a GNSS sensor and a time calibration apparatus. システムの動作を示すフローチャートFlowchart showing system operation 時刻校正装置が実行する設定値算出処理を示すフローチャートFlow chart showing the set value calculation process executed by the time calibration device 時刻校正装置が実行する時刻校正処理を示すフローチャートA flowchart showing the time calibration process executed by the time calibration device. 時刻校正装置が実行する時刻校正処理を示すフローチャートA flowchart showing the time calibration process executed by the time calibration device. 第２実施形態の時刻校正システムを示すブロック図Block diagram showing the time calibration system of the second embodiment 第３実施形態の時刻校正装置が実行する時刻校正処理を示す、図６に対応するフローチャートThe flowchart corresponding to FIG. 6 showing the time calibration process executed by the time calibration apparatus of the third embodiment.

＜第１実施形態＞
図１は、第１実施形態の時刻校正システム１を示すブロック図である。 <First Embodiment>
FIG. 1 is a block diagram showing a time calibration system 1 of the first embodiment.

図１に示すように、時刻校正システム１は、１つ以上のＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）センサ２と、時刻校正装置３と、を有する。時刻校正装置３は、内部時計３０を有し、ＧＮＳＳセンサ２からのＧＮＳＳデータを受信して内部時計３０の時刻を校正する。時刻校正装置３は、ＧＮＳＳデータを解析する解析部３１を有する解析装置でもある。解析部３１は、ＧＮＳＳデータを解析することと、内部時計３０における所定時刻に所定動作（例えば外部への解析結果の報知）を行うことと、を実行可能に構成されている。内部時計３０は、クロック発振器のクロックを用いて計時するため、ＧＮＳＳデータに基づく真の時刻に対して誤差を含み得る。クロックドリフトが内部時計３０に発生する可能性がある。 As shown in FIG. 1, the time calibration system 1 includes one or more GNSS (Global Navigation Satellite System) sensors 2 and a time calibration device 3. The time calibration device 3 has an internal clock 30 and receives GNSS data from the GNSS sensor 2 to calibrate the time of the internal clock 30. The time calibration device 3 is also an analysis device having an analysis unit 31 for analyzing GNSS data. The analysis unit 31 is configured to be able to analyze the GNSS data and perform a predetermined operation (for example, notification of the analysis result to the outside) at a predetermined time in the internal clock 30. Since the internal clock 30 clocks using the clock of the clock oscillator, it may include an error with respect to the true time based on the GNSS data. Clock drift may occur in the internal clock 30.

［ＧＮＳＳセンサ２］
ＧＮＳＳセンサ２は、ＧＮＳＳ電波を受信するＧＮＳＳ受信機２０と、受信機２０が受信したＧＮＳＳデータを時刻校正装置３へ送信するための無線制御部２１と、を有する。第１実施形態の無線制御部２１は、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）を用いて時刻校正装置３にＧＮＳＳデータを送信するが、通信方式としてＷｉ−Ｆｉに限定されず、他の無線通信であってもよいし、有線通信であってもよい。ＧＮＳＳセンサ２は、定時にＧＮＳＳデータの送信処理を開始する。ＧＮＳＳセンサ２と時刻校正装置３との間の通信環境が悪く受信側が正常に受信できない場合には、所定時間間隔（例えば１０秒等）をあけて再送信を繰り返す。再送信回数が所定回数に到達すれば、受信失敗として、次回の定時送信時に繰り越す。ＧＮＳＳセンサ２は、定時にＧＮＳＳデータを送信するが、まず初めに最新のＧＮＳＳデータを送信し、最新のＧＮＳＳデータの送信が完了すれば、残っている未送信のＧＮＳＳデータを送信する。第１実施形態では、５分毎に定時送信を行うように構成されているが、これに限定されない。 [GNSS sensor 2]
The GNSS sensor 2 includes a GNSS receiver 20 that receives GNSS radio waves, and a wireless control unit 21 for transmitting GNSS data received by the receiver 20 to the time calibration device 3. The wireless control unit 21 of the first embodiment transmits GNSS data to the time calibration device 3 using Wi-Fi (registered trademark), but the communication method is not limited to Wi-Fi, and is another wireless communication. It may be a wired communication. The GNSS sensor 2 starts the GNSS data transmission process at a fixed time. If the communication environment between the GNSS sensor 2 and the time calibration device 3 is poor and the receiving side cannot normally receive the signal, the retransmission is repeated at predetermined time intervals (for example, 10 seconds). If the number of retransmissions reaches a predetermined number, it is regarded as a reception failure and carried over to the next scheduled transmission. The GNSS sensor 2 transmits GNSS data on time, but first transmits the latest GNSS data, and when the transmission of the latest GNSS data is completed, the remaining untransmitted GNSS data is transmitted. In the first embodiment, the scheduled transmission is performed every 5 minutes, but the present invention is not limited to this.

［時刻校正装置３］
時刻校正装置３は、ＧＮＳＳセンサ２と通信するための無線制御部３２と、無線制御部３２を介してＧＮＳＳセンサ２からＧＮＳＳデータを受信する受信部３３と、記憶部３ａと、時刻特定部３４と、誤差算出部３５と、時刻校正部３６と、設定値算出部３７と、を有する。第１実施形態では、受信部３３は、時刻校正装置３において動作するＦＴＰ（File Transfer Protocol）サーバであるが、ＦＴＰサーバに限定されない。受信部３３は、受信したＧＮＳＳデータＤ１を記憶部３ａに記憶する。第１実施形態では、ＧＮＳＳデータＤ１は、記憶部３ａにおいてファイルとして記憶される。ＧＮＳＳセンサ２は、図２に示すように、ＧＮＳＳデータの送信処理を開始する第１時点Ｔ１（定時）を示す第１時刻を、ＧＮＳＳデータのファイル名に含める。受信部３３は、受信部３３でＧＮＳＳデータＤ１が受信された第２時点Ｔ２を示す第２時刻を、タイムスタンプとしてファイルシステム上に記憶する。第２時刻は、内部時計３０の時刻に基づく。 [Time calibration device 3]
The time calibration device 3 includes a wireless control unit 32 for communicating with the GNSS sensor 2, a receiving unit 33 for receiving GNSS data from the GNSS sensor 2 via the wireless control unit 32, a storage unit 3a, and a time specifying unit 34. It has an error calculation unit 35, a time calibration unit 36, and a set value calculation unit 37. In the first embodiment, the receiving unit 33 is an FTP (File Transfer Protocol) server that operates in the time calibration device 3, but is not limited to the FTP server. The receiving unit 33 stores the received GNSS data D1 in the storage unit 3a. In the first embodiment, the GNSS data D1 is stored as a file in the storage unit 3a. As shown in FIG. 2, the GNSS sensor 2 includes the first time indicating the first time point T1 (fixed time) at which the GNSS data transmission process is started in the GNSS data file name. The receiving unit 33 stores the second time indicating the second time point T2 when the GNSS data D1 is received by the receiving unit 33 on the file system as a time stamp. The second time is based on the time of the internal clock 30.

具体例を挙げて説明する。例えば図２に示すように、ＧＮＳＳセンサ２は、ＧＮＳＳに基づく精確な第１時刻（１３：００；第１時点Ｔ１）に送信処理を開始する。ＧＮＳＳセンサ２は、「１３：００」を含むファイル名を有する０バイトのファイルを生成する。このとき、受信部３３は、０バイトのファイルが生成された第２時点Ｔ２（ＧＮＳＳデータＤ１が受信された時点）を内部時計３０の時刻で示す第２時刻を、タイムスタンプとしてファイルシステム上に記憶する。その後、ＧＮＳＳデータの実体がＧＮＳＳセンサ２から受信部３３へ送信される。すなわち、記憶部３ａは、ＧＮＳＳデータＤ１と第１時刻と第２時刻を関連付けて記憶する。なお、第１実施形態では、第１時刻がファイル名に含まれ、第２時刻がファイルのタイムスタンプとして記憶されているが、第１時刻と第２時刻を特定することができれば、どのような形で保存してもよい。例えば、ＧＮＳＳデータ自体に第１時刻又は第２時刻を含めてもよい。 A specific example will be described. For example, as shown in FIG. 2, the GNSS sensor 2 starts the transmission process at an accurate first time (13:00; first time point T1) based on the GNSS. The GNSS sensor 2 generates a 0-byte file having a file name including "13:00". At this time, the receiving unit 33 sets the second time, which indicates the second time point T2 (the time point when the GNSS data D1 is received) when the 0-byte file is generated, as the time of the internal clock 30 on the file system as a time stamp. Remember. After that, the substance of the GNSS data is transmitted from the GNSS sensor 2 to the receiving unit 33. That is, the storage unit 3a stores the GNSS data D1 in association with the first time and the second time. In the first embodiment, the first time is included in the file name and the second time is stored as the time stamp of the file. However, if the first time and the second time can be specified, what kind of time is it? You may save it in the form. For example, the GNSS data itself may include the first time or the second time.

図２に示すように、ＧＮＳＳセンサ２は、定時にＧＮＳＳデータＤ１の送信を開始するように構成されているが、ＧＮＳＳデータＤ１の送信は定時に限定されず、ランダムな時点でもよい。また、ＧＮＳＳセンサ２は、定時からＧＮＳＳデータＤ１を所定時間間隔Ｔｎで再送信するように構成されている。通信環境が悪く、通信できない場合には所定の再試行回数に到達するまで所定時間間隔Ｔｎにて再送信を試みる。図２は３つの例を示す。図中の上部に示す例は、再送信回数が０であり、第１時点Ｔ１から第２時点Ｔ２までの時間Ｔｃは、再試行が生じない通信状態が良い状態における設定値Ｔａである。設定値Ｔａは、内部時計３０の時刻を正確に合わせた後で計測により設定可能である。図中の真ん中に示す例は、再送信回数が１であり、第１時点Ｔ１から第２時点Ｔ２までの時間Ｔｃは、設定値Ｔａ＋所定時間間隔Ｔｎ×１となる。図中の下部に示す例は、再送信回数が２であり、第１時点Ｔ１から第２時点Ｔ２までの時間Ｔｃは、設定値Ｔａ＋所定時間間隔Ｔｎ×２となる。 As shown in FIG. 2, the GNSS sensor 2 is configured to start transmitting the GNSS data D1 at a fixed time, but the transmission of the GNSS data D1 is not limited to the fixed time and may be a random time point. Further, the GNSS sensor 2 is configured to retransmit the GNSS data D1 at a predetermined time interval Tn from a fixed time. If the communication environment is poor and communication is not possible, retransmission is attempted at a predetermined time interval Tn until the predetermined number of retries is reached. FIG. 2 shows three examples. In the example shown in the upper part of the figure, the number of retransmissions is 0, and the time Tc from the first time point T1 to the second time point T2 is a set value Ta in a good communication state where no retry occurs. The set value Ta can be set by measurement after accurately adjusting the time of the internal clock 30. In the example shown in the middle of the figure, the number of retransmissions is 1, and the time Tc from the first time point T1 to the second time point T2 is a set value Ta + a predetermined time interval Tn × 1. In the example shown at the bottom of the figure, the number of retransmissions is 2, and the time Tc from the first time point T1 to the second time point T2 is a set value Ta + a predetermined time interval Tn × 2.

図１に示す記憶部３ａは、第１時点から第２時点までの時間を設定値Ｔａとして予め記憶している。設定値Ｔａは、ファイルに記憶されていてもよいし、ＲＡＭ上に一時的に記憶されていてもよい。 The storage unit 3a shown in FIG. 1 stores in advance the time from the first time point to the second time point as a set value Ta. The set value Ta may be stored in a file or may be temporarily stored in the RAM.

図１に示す設定値算出部３７は、複数のＧＮＳＳデータＤ１に係る第１時刻と第２時刻とに基づいて、設定値Ｔａを算出する。設定値算出部３７が算出した設定値Ｔａは記憶部３ａに記憶される。設定値算出部３７は、複数のＧＮＳＳデータＤ１に係る第１時刻から第２時刻までの複数の時間に基づき１つの統計値を算出する統計処理を複数回実行する。これにより複数の統計値が得られる。設定値算出部３７は、複数の統計値に基づき設定値Ｔａを算出する。本実施形態では、統計処理は中央値を得る処理であり、統計値は中央値であるが、これに限定されない。例えば、統計値が平均値又は最頻値であってもよい。 The set value calculation unit 37 shown in FIG. 1 calculates the set value Ta based on the first time and the second time related to the plurality of GNSS data D1s. The set value Ta calculated by the set value calculation unit 37 is stored in the storage unit 3a. The set value calculation unit 37 executes statistical processing for calculating one statistical value a plurality of times based on a plurality of times from the first time to the second time related to the plurality of GNSS data D1s. This gives multiple statistics. The set value calculation unit 37 calculates the set value Ta based on a plurality of statistical values. In the present embodiment, the statistical processing is a processing for obtaining a median value, and the statistical value is a median value, but the statistical value is not limited to this. For example, the statistical value may be the average value or the mode value.

時刻特定部３４は、第１時刻をＧＮＳＳデータＤ１に基づいて特定し、第２時刻を内部時計３０の時刻で特定する。第１実施形態では、時刻特定部３４は、第１時刻をファイル名から特定し、第２時刻をファイルシステム上のタイムスタンプから特定する。第１時刻及び第２時刻を特定することが可能であれば、第１時刻及び第２時刻の記憶方式はどのような方式であってもよい。 The time specifying unit 34 specifies the first time based on the GNSS data D1 and specifies the second time based on the time of the internal clock 30. In the first embodiment, the time specifying unit 34 specifies the first time from the file name and the second time from the time stamp on the file system. Any method may be used for storing the first time and the second time as long as the first time and the second time can be specified.

誤差算出部３５は、ＧＮＳＳデータＤ１に基づき時刻に対する誤差（真の時刻に対する内部時計３０の時刻誤差）を算出する。誤差算出部３５は、第１時刻と第２時刻と設定値Ｔａとに基づいて、誤差を算出する。例えば、第１時刻が１３時００分００秒であり、第２時刻が１３時００分０．３秒であり、設定値Ｔａが０．２秒である場合に、誤差算出部３５は、誤差が０．１秒であると算出する。第１時刻から第２時刻までの時間が０．３秒であり、０．３秒に含まれる設定値Ｔａ＝０．２秒を除けば、誤差が０．１秒であると算出できる。 The error calculation unit 35 calculates an error with respect to the time (time error of the internal clock 30 with respect to the true time) based on the GNSS data D1. The error calculation unit 35 calculates the error based on the first time, the second time, and the set value Ta. For example, when the first time is 13:00:00, the second time is 13:00:0.3, and the set value Ta is 0.2 seconds, the error calculation unit 35 performs an error. Is calculated to be 0.1 seconds. The time from the first time to the second time is 0.3 seconds, and it can be calculated that the error is 0.1 seconds except for the set value Ta = 0.2 seconds included in 0.3 seconds.

図２に示すように、第１時刻から第２時刻までの時間Ｔｃに、ＧＮＳＳデータＤ１が所定時間間隔Ｔｎで再送信されることによる加算時間（所定時間間隔Ｔｎ×再送送信回数）が含まれる場合がある。したがって、誤差算出部３５は、設定値Ｔａ及び調整値Ａｄに基づいて誤差を算出する。調整値Ａｄは、所定時間間隔Ｔｎの倍数である。倍数には、自然数だけでなく、０又は負値が含まれる。設定値Ｔａに加算時間が含まれている場合又は含まれていない場合があり、更に通信環境が悪化する場合又は通信環境が改善する場合があるために、倍数に０又は負値が含まれることを許容している。調整値Ａｄは、第１時刻から第２時刻までの経過時間から設定値Ｔａを差し引いた値に対して最も近い値である。例えば、記憶部３ａが記憶する設定値Ｔａが０．２秒であり、第１時刻から第２時刻までの経過時間が２０．３秒である場合には、経過時間から設定値Ｔａを引いた値（２０．１秒）に対して最も近い所定時間間隔Ｔｎの倍数は２０秒である。よって、誤差算出部３５は、調整値Ａｄ（２０秒）に基づいて、誤差を算出する。具体的には、２０．１−２０＝０．１秒が誤差であると算出する。 As shown in FIG. 2, the time Tc from the first time to the second time includes the addition time (predetermined time interval Tn × number of retransmission transmissions) due to the GNSS data D1 being retransmitted at a predetermined time interval Tn. In some cases. Therefore, the error calculation unit 35 calculates the error based on the set value Ta and the adjustment value Ad. The adjustment value Ad is a multiple of the predetermined time interval Tn. Multiples include not only natural numbers but also 0 or negative values. The multiple may include 0 or a negative value because the set value Ta may or may not include the addition time, and the communication environment may deteriorate or the communication environment may improve. Is allowed. The adjustment value Ad is the value closest to the value obtained by subtracting the set value Ta from the elapsed time from the first time to the second time. For example, when the set value Ta stored in the storage unit 3a is 0.2 seconds and the elapsed time from the first time to the second time is 20.3 seconds, the set value Ta is subtracted from the elapsed time. The multiple of the predetermined time interval Tn closest to the value (20.1 seconds) is 20 seconds. Therefore, the error calculation unit 35 calculates the error based on the adjustment value Ad (20 seconds). Specifically, it is calculated that 20.1-20 = 0.1 seconds is an error.

具体的には、誤差算出部３５は、第１時刻と第２時刻と設定値Ｔａと調整値Ａｄとに基づいて、誤差を算出する。算出した時刻誤差値が第１サンプル数になるまでストックされる。誤差算出部３５は、所定数の誤差の値に基づき、誤差のバラツキ度が大きいと判断した場合（例えば、誤差の最大値と最小値の差が閾値よりも大きいこと）には、第１時刻と第２時刻と設定値Ｔａとに基づいて調整値Ａｄを算出する。誤差のバラツキ度が大きいということは、通信環境が悪化したか、悪かった通信環境が改善したかのどちらかであることが多いため、調整値Ａｄの更新が必要だからである。一方、誤差算出部３５は、第１サンプル数の誤差値に基づいて、誤差のバラツキ度が小さいと判断した場合（例えば、誤差の最大値と最小値の差が閾値以下であること）には、第１時刻と第２時刻と設定値Ｔａと調整値Ａｄとに基づいて、誤差を算出する。誤差のバラツキ度が小さいということは、通信環境が安定しており、調整値の更新が不要である。 Specifically, the error calculation unit 35 calculates the error based on the first time, the second time, the set value Ta, and the adjustment value Ad. It is stocked until the calculated time error value reaches the number of first samples. When the error calculation unit 35 determines that the degree of error variation is large based on a predetermined number of error values (for example, the difference between the maximum value and the minimum value of the error is larger than the threshold value), the first time The adjustment value Ad is calculated based on the second time and the set value Ta. The large variation in error means that the communication environment has deteriorated or the bad communication environment has improved in many cases, and therefore the adjustment value Ad needs to be updated. On the other hand, when the error calculation unit 35 determines that the degree of variation in the error is small based on the error value of the first sample number (for example, the difference between the maximum value and the minimum value of the error is equal to or less than the threshold value). , The error is calculated based on the first time, the second time, the set value Ta, and the adjustment value Ad. The small degree of error variation means that the communication environment is stable and there is no need to update the adjustment value.

時刻校正部３６は、誤差算出部３５が算出した誤差に基づいて内部時計３０の時刻を校正する。第１実施形態では、内部時計３０を校正するための最小単位が１秒であるので、蓄積した誤差が校正最小単位（１秒）以上になったときに、内部時計３０の時刻を校正するようにしている。 The time calibration unit 36 calibrates the time of the internal clock 30 based on the error calculated by the error calculation unit 35. In the first embodiment, the minimum unit for calibrating the internal clock 30 is 1 second. Therefore, when the accumulated error becomes the minimum calibration unit (1 second) or more, the time of the internal clock 30 is calibrated. I have to.

［動作全体］
上記システムの動作について図３を用いて説明する。時刻校正装置３は、図３に示すように、まず、ステップＳＴ１００において初期設定処理を実行する。初期設定処理は、閾値及び所定時間間隔Ｔｎ等の各種パラメータを取得する処理である。各種パラメータは、ファイル等に記憶されており、時刻校正装置３は、ファイルを読み込むことで、各種パラメータを取得する。次のステップＳＴ１０１において、時刻校正装置３は、設定値算出処理を実行する。設定値算出処理は、図２に示す設定値Ｔａを算出するための処理である。詳細は後述する。次のステップＳＴ１０２において、時刻校正装置３は、時刻校正処理を実行する。時刻校正処理は、調整値Ａｄの更新と、内部時計３０の時刻の誤差を校正する処理である。詳細は後述する。 [Whole operation]
The operation of the system will be described with reference to FIG. As shown in FIG. 3, the time calibration device 3 first executes the initial setting process in step ST100. The initial setting process is a process of acquiring various parameters such as a threshold value and a predetermined time interval Tn. Various parameters are stored in a file or the like, and the time calibration device 3 acquires various parameters by reading the file. In the next step ST101, the time calibration device 3 executes the set value calculation process. The set value calculation process is a process for calculating the set value Ta shown in FIG. Details will be described later. In the next step ST102, the time calibration device 3 executes the time calibration process. The time calibration process is a process of updating the adjustment value Ad and calibrating the time error of the internal clock 30. Details will be described later.

［設定値算出処理］
図４は、設定値算出処理を示すフローチャートである。まず、ステップＳＴ２００において、時刻特定部３４は、新たなＧＮＳＳデータが存在するか否かを確認し、新データが存在するまで処理ＳＴ２００を繰り返す（ＳＴ２００：ＮＯ）。ステップＳＴ２００において新データが存在する場合には（ＳＴ２００：ＹＥＳ）、次のステップＳＴ２０１において、時刻特定部３４は、第１時点Ｔ１を示す第１時刻をＧＮＳＳデータＤ１に基づいて特定し、第２時点Ｔ２を示す第２時刻を内部時計３０の時刻で特定する。次のステップＳＴ２０２において、設定値算出部３７は、第１時刻から第２時刻までの時間Ｙを算出し、スタックする。次のステップＳＴ２０３において、スタックした時間Ｙが第１サンプル数以上であるか否かを判定し、条件を満たさなければ、ステップＳＴ２００の処理に戻る（ＳＴ２０３：ＮＯ）。第１サンプル数は初期設定処理において設定される。例えば、第１サンプル数は６〜１２に設定することが挙げられる。 [Set value calculation process]
FIG. 4 is a flowchart showing the set value calculation process. First, in step ST200, the time specifying unit 34 confirms whether or not new GNSS data exists, and repeats the process ST200 until the new data exists (ST200: NO). When new data exists in step ST200 (ST200: YES), in the next step ST201, the time specifying unit 34 specifies the first time indicating the first time point T1 based on the GNSS data D1, and the second time is specified. The second time indicating the time point T2 is specified by the time of the internal clock 30. In the next step ST202, the set value calculation unit 37 calculates the time Y from the first time to the second time and stacks them. In the next step ST203, it is determined whether or not the stacking time Y is equal to or greater than the number of first samples, and if the condition is not satisfied, the process returns to the process of step ST200 (ST203: NO). The number of first samples is set in the initial setting process. For example, the number of first samples may be set to 6 to 12.

一方、ステップＳＴ２０３において、スタックした時間Ｙが第１サンプル数以上である場合には（ＳＴ２０３：ＹＥＳ）、次のステップＳＴ２０４において、設定値算出部３７は、複数（第１サンプル数以上）の時間Ｙに基づいて１つの統計値を算出し、スタックする。本実施形態では、統計値は、中央値であるが、これに限定されない。例えば、最頻値又は平均値などが挙げられる。次のステップＳＴ２０５において、スタックした統計値が第１サンプル数以上であるか否かを判定し、条件を満たさなければ、ステップＳＴ２００の処理に戻る（ＳＴ２０５：ＮＯ）。 On the other hand, in step ST203, when the stacking time Y is equal to or greater than the number of first samples (ST203: YES), in the next step ST204, the set value calculation unit 37 has a plurality of times (more than or equal to the number of first samples). One statistic is calculated based on Y and stacked. In this embodiment, the statistical value is, but is not limited to, the median value. For example, the mode value or the average value may be mentioned. In the next step ST205, it is determined whether or not the stacked statistical values are equal to or greater than the number of first samples, and if the conditions are not satisfied, the process returns to the process of step ST200 (ST205: NO).

一方、ステップＳＴ２０３において、スタックした統計値が第１サンプル数以上である場合には（ＳＴ２０５：ＹＥＳ）、次のステップＳＴ２０６において、設定値算出部３７は、ステップＳＴ２０４で取得した統計値と、ステップＳＴ２０２で取得した時間Ｙとの差の絶対値が第２閾値以下であるか否かを判定し、条件を満たさなければ、ステップＳＴ２００の処理に戻る（ＳＴ２０６：ＮＯ）。第２閾値は、初期設定処理において設定される。例えば、第２閾値は１秒等に設定することが挙げられる。ステップＳＴ２０６の条件を満たさない場合は、時間Ｙがバラついており、通信環境が不安定で、設定値Ｔａを算出できる状況ではないことを意味する。 On the other hand, in step ST203, when the stacked statistical values are equal to or greater than the number of first samples (ST205: YES), in the next step ST206, the set value calculation unit 37 uses the statistical values acquired in step ST204 and the step. It is determined whether or not the absolute value of the difference from the time Y acquired in ST202 is equal to or less than the second threshold value, and if the condition is not satisfied, the process returns to the process of step ST200 (ST206: NO). The second threshold value is set in the initial setting process. For example, the second threshold value may be set to 1 second or the like. If the condition of step ST206 is not satisfied, it means that the time Y varies, the communication environment is unstable, and the set value Ta cannot be calculated.

一方、ステップＳＴ２０６において、条件を満たす場合には（ＳＴ２０６：ＹＥＳ）、設定値算出部３７は、次のステップＳＴ２０７において、スタックした統計値から最大値と最小値を特定する。次のステップＳＴ２０８において、設定値算出部３７は、最大値と最小値の差の絶対値が第２閾値以下であるか否かを判定し、条件を満たさなければ、ステップＳＴ２００の処理に戻る。 On the other hand, if the condition is satisfied in step ST206 (ST206: YES), the set value calculation unit 37 specifies the maximum value and the minimum value from the stacked statistical values in the next step ST207. In the next step ST208, the set value calculation unit 37 determines whether or not the absolute value of the difference between the maximum value and the minimum value is equal to or less than the second threshold value, and if the condition is not satisfied, the process returns to the process of step ST200.

一方、ステップＳＴ２０８において、条件を満たす場合には（ＳＴ２０８：ＹＥＳ）、設定値算出部３７は、次のステップＳＴ２０９において、ステップＳＴ２０４で算出した統計値（中央値）が設定値Ｔａであるとして記憶部３ａに記憶し、設定値算出処理を終了する。 On the other hand, if the condition is satisfied in step ST208 (ST208: YES), the set value calculation unit 37 stores the statistical value (median value) calculated in step ST204 as the set value Ta in the next step ST209. It is stored in the part 3a, and the set value calculation process is completed.

［時刻校正処理］
図５及び図６は、時刻校正処理を示すフローチャートである。まず、ステップＳＴ３００において、時刻特定部３４は、新たなＧＮＳＳデータが存在するか否かを確認し、新データが存在するまで確認する処理を繰り返す（ＳＴ３００：ＮＯ）。ステップＳＴ３００において新データが存在する場合には（ＳＴ３００：ＹＥＳ）、次のステップＳＴ３０１において、時刻特定部３４は、第１時点Ｔ１を示す第１時刻をＧＮＳＳデータＤ１に基づいて特定し、第２時点Ｔ２を示す第２時刻を内部時計３０の時刻で特定する。次のステップＳＴ３０２において、誤差算出部３５は、第１時刻から第２時刻までの時間Ｔｃから設定値Ｔａ及び調整値Ａｄを差し引いて、時刻誤差値Ｚを算出する。式では次のように表される。
Ｚ＝Ｔｃ−Ｔａ−Ａｄ
Ｔｃ＝第２時刻−第１時刻 [Time calibration process]
5 and 6 are flowcharts showing the time calibration process. First, in step ST300, the time specifying unit 34 repeats the process of confirming whether or not new GNSS data exists and confirming until the new data exists (ST300: NO). When new data exists in step ST300 (ST300: YES), in the next step ST301, the time specifying unit 34 specifies the first time indicating the first time point T1 based on the GNSS data D1, and the second time is specified. The second time indicating the time point T2 is specified by the time of the internal clock 30. In the next step ST302, the error calculation unit 35 calculates the time error value Z by subtracting the set value Ta and the adjustment value Ad from the time Tc from the first time to the second time. It is expressed as follows in the formula.
Z = Tc-Ta-Ad
Tc = 2nd time-1st time

次にステップＳＴ３０３において、誤差算出部３５は、調整値Ａｄの更新が必要であるか否かを判定する。具体的には、調整値Ａｄの更新が必要でないと判定された状態においてスタックされた第１サンプル数の時刻誤差値Ｚの中央値ＭＺと時刻誤差値Ｚの差が第２閾値以下であれば、調整値Ａｄの更新が必要でないと判定し（ＳＴ３０３：ＮＯ）、前記差が第２閾値を超えれば、調整値Ａｄの更新が必要であると判定する（ＳＴ３０３：ＹＥＳ）。すなわち、算出された時刻誤差値Ｚが大きい場合には、再送信が発生しているとして、ＧＮＳＳデータＤ１が所定時間間隔Ｔｎで再送信されることによって遅延した時間である加算時間に対応するように、調整値Ａｄを更新する必要がある。 Next, in step ST303, the error calculation unit 35 determines whether or not the adjustment value Ad needs to be updated. Specifically, if the difference between the median value MZ of the time error value Z of the first number of samples stacked in the state where it is determined that the adjustment value Ad does not need to be updated and the time error value Z is equal to or less than the second threshold value. , It is determined that the adjustment value Ad does not need to be updated (ST303: NO), and if the difference exceeds the second threshold value, it is determined that the adjustment value Ad needs to be updated (ST303: YES). That is, when the calculated time error value Z is large, it is assumed that retransmission has occurred, and the GNSS data D1 is retransmitted at a predetermined time interval Tn so as to correspond to the addition time which is the delayed time. In addition, it is necessary to update the adjustment value Ad.

ステップＳＴ３０３において、誤差算出部３５が、調整値Ａｄの更新が必要であると判定した場合には（ＳＴ３０３：ＹＥＳ）、ステップＳＴ３０４において、誤差算出部３５は、時刻誤差値Ｚを、調整値更新モードにおける時刻誤差値群ＮＺとしてスタックする。次にステップＳＴ３０５において、誤差算出部３５は、調整値更新モードにおいてスタックした時刻誤差値群ＮＺが第１サンプル数以上であるかを判定する。時刻誤差値ＮＺが第１サンプル数以上でないと判定された場合（ＳＴ３０５：ＮＯ）には、ステップＳＴ３００の処理に戻る。一方、ステップＳＴ３０５において、時刻誤差値ＮＺが第１サンプル数以上であると判定された場合（ＳＴ３０５：ＹＥＳ）には、次のステップＳＴ３０６において、誤差算出部３５は、時刻誤差値群ＮＺにおける直近の第１サンプル数の時刻誤差値群ＮＺから１つの統計値（中央値）を算出して、スタックする。次のステップＳＴ３０７において、スタックした統計値群ＮＭＺ（中央値）が第１サンプル数以上であるか否かを判定する。スタックした統計値群ＮＭＺが第１サンプル数以上でなければ（ＳＴ３０７：ＮＯ）、ステップＳＴ３００の処理に戻る。一方、ステップＳＴ３０７において、スタックした統計値群ＮＭＺが第１サンプル数以上であれば、誤差算出部３５は、次のステップＳＴ３０８において、ステップＳＴ３０６の統計値ＮＭＺと時刻誤差値Ｚの差、統計値群ＮＭＺの最大値と最小値の差、がいずれも第２閾値以下であるかを判定する。ステップＳＴ３０８において、いずれかの値が第２閾値を超える場合（ＳＴ３０８：ＮＯ）には、ＳＴ３００の処理に戻る。一方、いずれの値も第２閾値以下である場合（ＳＴ３０８：ＹＥＳ）には、次のステップＳＴ３０９において、誤差算出部３５は、ステップＳＴ３０６の統計値ＮＭＺに近い、所定時間間隔Ｔｎの倍数を算出して、調整値Ａｄとし、ステップＳＴ３００の処理に戻る。 If the error calculation unit 35 determines in step ST303 that the adjustment value Ad needs to be updated (ST303: YES), the error calculation unit 35 updates the time error value Z in step ST304. Stack as a time error value group NZ in the mode. Next, in step ST305, the error calculation unit 35 determines whether the time error value group NZ stuck in the adjustment value update mode is equal to or greater than the number of first samples. If it is determined that the time error value NZ is not equal to or greater than the number of first samples (ST305: NO), the process returns to step ST300. On the other hand, when it is determined in step ST305 that the time error value NZ is equal to or greater than the number of first samples (ST305: YES), in the next step ST306, the error calculation unit 35 causes the latest error value group NZ to be the latest. One statistical value (median value) is calculated from the time error value group NZ of the first sample number of, and is stacked. In the next step ST307, it is determined whether or not the stacked statistical value group NMZ (median value) is equal to or greater than the number of first samples. If the stacked statistical value group NMZ is not equal to or greater than the number of first samples (ST307: NO), the process returns to step ST300. On the other hand, if the stacked statistical value group NMZ is equal to or greater than the number of the first sample in step ST307, the error calculation unit 35 determines the difference between the statistical value NMZ and the time error value Z in step ST306 and the statistical value in the next step ST308. It is determined whether the difference between the maximum value and the minimum value of the group NMZ is equal to or less than the second threshold value. If any of the values exceeds the second threshold value in step ST308 (ST308: NO), the process returns to ST300. On the other hand, when all the values are equal to or less than the second threshold value (ST308: YES), in the next step ST309, the error calculation unit 35 calculates a multiple of the predetermined time interval Tn, which is close to the statistical value NMZ of step ST306. Then, the adjustment value is set to Ad, and the process returns to the process of step ST300.

ステップＳＴ３０３において、誤差算出部３５が、調整値Ａｄの更新が必要でないと判定した場合には（ＳＴ３０３：ＮＯ）、次のステップＳＴ３１０において、誤差算出部３５は、スタックした時刻誤差値Ｚが第１サンプル数以上であるか否かを判定する。ステップＳＴ３１０において、スタックした時刻誤差値Ｚが第１サンプル数以上でないと判定した場合（ＳＴ３１０：ＮＯ）には、ステップＳＴ３００の処理に戻る。ステップＳＴ３１０において、スタックした時刻誤差値Ｚが第１サンプル数以上であると判定した場合（ＳＴ３１０：ＹＥＳ）には、次のステップＳＴ３１１において、誤差算出部３５は、スタックした直近の第１サンプル数の時刻誤差値Ｚから統計値ＭＺ（中央値）を算出する。次にステップＳＴ３１２において、時刻校正部３６は、統計値ＭＺ（中央値）が、校正最小単位（１秒）以上であるか否かを判定する。これは、内部時計３０の時刻を校正するための最小単位が１秒であるためである。ステップＳＴ３１２において、統計値ＭＺ（中央値）が校正最小単位以上でないと判定した場合（ＳＴ３１２：ＮＯ）には、校正できないため、ステップＳＴ３００の処理に戻る。一方、ステップＳＴ３１２において、統計値ＭＺ（中央値）が校正最小単位以上であると判定した場合（ＳＴ３１２：ＹＥＳ）には、次のステップＳＴ３１３において、時刻校正部３６は、統計値ＭＺ（中央値）に近い校正最小単位（１秒）の倍数を誤差として、時刻を校正する。例えば、統計値ＭＺが１．２秒であれば、誤差が１秒であるとして、時刻を校正する。次のステップＳＴ３１４において、時刻校正部３６は、統計値ＭＺから上記倍数を引いた残値を新たな統計値ＭＺとし、ステップＳＴ３００の処理に戻る。 If the error calculation unit 35 determines in step ST303 that the adjustment value Ad does not need to be updated (ST303: NO), in the next step ST310, the error calculation unit 35 has the stacked time error value Z as the first. It is determined whether or not the number of samples is one or more. If it is determined in step ST310 that the stacked time error value Z is not equal to or greater than the number of first samples (ST310: NO), the process returns to step ST300. If it is determined in step ST310 that the stacked time error value Z is equal to or greater than the number of first samples (ST310: YES), in the next step ST311 the error calculation unit 35 determines the number of the most recent first samples stacked. The statistical value MZ (median value) is calculated from the time error value Z of. Next, in step ST312, the time calibration unit 36 determines whether or not the statistical value MZ (median value) is equal to or greater than the minimum calibration unit (1 second). This is because the minimum unit for calibrating the time of the internal clock 30 is 1 second. If it is determined in step ST312 that the statistical value MZ (median value) is not equal to or greater than the minimum calibration unit (ST312: NO), calibration cannot be performed, and the process returns to step ST300. On the other hand, when it is determined in step ST312 that the statistical value MZ (median value) is equal to or greater than the minimum calibration unit (ST312: YES), in the next step ST313, the time calibration unit 36 determines the statistical value MZ (median value). ) Is used as an error, and the time is calibrated with a multiple of the minimum unit (1 second). For example, if the statistical value MZ is 1.2 seconds, the time is calibrated assuming that the error is 1 second. In the next step ST314, the time calibration unit 36 sets the residual value obtained by subtracting the above multiple from the statistical value MZ as a new statistical value MZ, and returns to the process of step ST300.

以上のように、第１実施形態の時刻校正装置３は、
ＧＮＳＳセンサ２からＧＮＳＳデータＤ１を受信する受信部３３と、
ＧＮＳＳデータＤ１に基づく時刻に対して誤差を含む内部時計３０と、
ＧＮＳＳセンサ２がＧＮＳＳデータＤ１の送信処理を開始する第１時点Ｔ１を示す第１時刻をＧＮＳＳデータＤ１に基づいて特定し、受信部３３でＧＮＳＳデータＤ１が受信された第２時点Ｔ２を示す第２時刻を内部時計３０の時刻で特定する時刻特定部３４と、
第１時点Ｔ１から第２時点Ｔ２までの時間を設定値Ｔａとして予め記憶する記憶部３ａと、
第１時刻と第２時刻と設定値Ｔａとに基づいて、誤差を算出する誤差算出部３５と、
誤差に基づき内部時計３０の時刻を校正する時刻校正部３６と、
を備える。 As described above, the time calibration device 3 of the first embodiment is
A receiver 33 that receives GNSS data D1 from the GNSS sensor 2 and
An internal clock 30 that includes an error with respect to the time based on GNSS data D1 and
The first time indicating the first time point T1 when the GNSS sensor 2 starts the transmission process of the GNSS data D1 is specified based on the GNSS data D1, and the second time point indicating the second time point T2 when the GNSS data D1 is received by the receiving unit 33 is specified. A time identification unit 34 that specifies 2 times by the time of the internal clock 30 and
A storage unit 3a that stores in advance the time from the first time point T1 to the second time point T2 as a set value Ta, and
An error calculation unit 35 that calculates an error based on the first time, the second time, and the set value Ta,
The time calibration unit 36, which calibrates the time of the internal clock 30 based on the error,
To be equipped.

第１実施形態の時刻校正方法は、
ＧＮＳＳセンサ２からＧＮＳＳデータＤ１を受信部３３が受信することと、
ＧＮＳＳセンサ２がＧＮＳＳデータＤ１の送信処理を開始する第１時点Ｔ１を示す第１時刻をＧＮＳＳデータＤ１に基づいて特定し、受信部３３でＧＮＳＳデータＤ１が受信された第２時点Ｔ２を示す第２時刻を内部時計３０の時刻で特定することと（ＳＴ３０１）、
第１時点Ｔ１から第２時点Ｔ２までの時間を設定値Ｔａとして予め記憶することと、
第１時刻と第２時刻と設定値Ｔａとに基づいて、誤差を算出することと（ＳＴ３０２）、
誤差に基づき内部時計３０の時刻を校正することと（ＳＴ３１３）、
を含む。 The time calibration method of the first embodiment is
When the receiving unit 33 receives the GNSS data D1 from the GNSS sensor 2,
The first time indicating the first time point T1 when the GNSS sensor 2 starts the transmission process of the GNSS data D1 is specified based on the GNSS data D1, and the second time point indicating the second time point T2 when the GNSS data D1 is received by the receiving unit 33 is specified. 2 Specifying the time with the time of the internal clock 30 (ST301),
The time from the first time point T1 to the second time point T2 is stored in advance as a set value Ta, and
To calculate the error based on the first time, the second time, and the set value Ta (ST302),
To calibrate the time of the internal clock 30 based on the error (ST313),
including.

ＧＮＳＳセンサ２がＧＮＳＳデータＤ１の送信処理を開始する第１時点Ｔ１を示す第１時刻は正確である。ＧＮＳＳセンサ２からＧＮＳＳデータＤ１が受信部３３で受信された第２時点Ｔ２を示す第２時刻は、内部時計３０の時刻で特定されるため、ＧＮＳＳデータＤ１に基づく時刻に対して誤差が含まれる場合がある。第１時点Ｔ１から第２時点Ｔ２までの時間が設定値Ｔａとして記憶部３ａに予め記憶される。よって、ＧＮＳＳセンサ２からのＧＮＳＳデータＤ１を受信部３３が受信できればよいので、ＧＮＳＳセンサ２と受信部３３との間の通信手法を簡素化できる。それでいて、第１時点Ｔ１から第２時点Ｔ２までにタイムラグが発生する通信環境であったとしても、第１時点Ｔ１から第２時点Ｔ２までの時間が設定値Ｔａとして予め記憶されているので、タイムラグを考慮して、内部時計３０の誤差を算出でき、内部時計３０の時刻ずれを校正可能となる。 The first time indicating the first time point T1 when the GNSS sensor 2 starts the transmission processing of the GNSS data D1 is accurate. Since the second time indicating the second time point T2 when the GNSS data D1 is received from the GNSS sensor 2 by the receiving unit 33 is specified by the time of the internal clock 30, an error is included with respect to the time based on the GNSS data D1. In some cases. The time from the first time point T1 to the second time point T2 is stored in advance in the storage unit 3a as a set value Ta. Therefore, since it is sufficient for the receiving unit 33 to receive the GNSS data D1 from the GNSS sensor 2, the communication method between the GNSS sensor 2 and the receiving unit 33 can be simplified. Even so, even in a communication environment in which a time lag occurs from the first time point T1 to the second time point T2, the time from the first time point T1 to the second time point T2 is stored in advance as a set value Ta, so that the time lag The error of the internal clock 30 can be calculated in consideration of the above, and the time lag of the internal clock 30 can be calibrated.

第１実施形態の時刻校正装置のように、ＧＮＳＳセンサ２が、定時にＧＮＳＳデータＤ１の送信処理を開始する構成において、複数のＧＮＳＳデータＤ１に係る第１時刻と第２時刻とに基づいて、設定値Ｔａを算出する設定値算出部３７を更に備え、記憶部３ａは、設定値算出部３７が算出した設定値Ｔａを記憶することが好ましい。
第１実施形態の時刻校正方法のように、ＧＮＳＳセンサ２が、定時にＧＮＳＳデータＤ１の送信処理を開始する構成において、方法は、複数のＧＮＳＳデータＤ１に係る第１時刻と第２時刻とに基づいて、設定値Ｔａを算出すること（ＳＴ２０９）を含み、算出された設定値Ｔａが記憶されることが好ましい。 In a configuration in which the GNSS sensor 2 starts the transmission process of the GNSS data D1 at a fixed time as in the time calibration device of the first embodiment, based on the first time and the second time related to the plurality of GNSS data D1s, It is preferable that the set value calculation unit 37 for calculating the set value Ta is further provided, and the storage unit 3a stores the set value Ta calculated by the set value calculation unit 37.
In the configuration in which the GNSS sensor 2 starts the transmission process of the GNSS data D1 at a fixed time as in the time calibration method of the first embodiment, the method is set to the first time and the second time related to the plurality of GNSS data D1. Based on this, it is preferable that the set value Ta is calculated (ST209), and the calculated set value Ta is stored.

この構成によれば、複数のＧＮＳＳデータＤ１に係る第１時刻と第２時刻の送信時の計測結果に基づいて設定値Ｔａを算出するので、信頼性を向上させることが可能となる。 According to this configuration, the set value Ta is calculated based on the measurement results at the time of transmission of the first time and the second time related to the plurality of GNSS data D1, so that the reliability can be improved.

第１実施形態の時刻校正装置のように、設定値算出部３７は、複数のＧＮＳＳデータＤ１に係る第１時刻から第２時刻までの複数の時間Ｙに基づき１つの統計値ＭＹ（中央値）を算出する統計処理を複数回実行し（ＳＴ２０４）、複数の統計値ＭＹに基づき設定値Ｔａを算出する（ＳＴ２０９）ことが好ましい。
第１実施形態の時刻校正方法のように、複数のＧＮＳＳデータＤ１に係る第１時刻から第２時刻までの複数の時間Ｙに基づき１つの統計値ＭＹ（中央値）を算出する統計処理を複数回実行し（ＳＴ２０４）、複数の統計値ＭＹに基づき設定値Ｔａを算出する（ＳＴ２０９）ことが好ましい。 Like the time calibration device of the first embodiment, the set value calculation unit 37 has one statistical value MY (median value) based on a plurality of time Ys from the first time to the second time related to the plurality of GNSS data D1s. It is preferable that the statistical processing for calculating the above is executed a plurality of times (ST204), and the set value Ta is calculated based on the plurality of statistical values MY (ST209).
As in the time calibration method of the first embodiment, a plurality of statistical processes for calculating one statistical value MY (median value) based on a plurality of time Ys from the first time to the second time related to the plurality of GNSS data D1s. It is preferable to execute this time (ST204) and calculate the set value Ta based on a plurality of statistical values MY (ST209).

この構成によれば、複数の統計値ＭＹに基づき設定値Ｔａを算出するので、突発的な異常値を排除でき、設定値Ｔａの信頼性を向上させることが可能となる。 According to this configuration, since the set value Ta is calculated based on the plurality of statistical values MY, sudden abnormal values can be eliminated and the reliability of the set value Ta can be improved.

調整値Ａｄには、所定時間間隔Ｔｎが含まれている。
第１実施形態の時刻校正装置のように、ＧＮＳＳセンサ２が、定時からＧＮＳＳデータＤ１を所定時間間隔Ｔｎで再送信する構成において、誤差算出部３５は、所定時間間隔Ｔｎに基づいて、誤差を算出することが好ましい。
第１実施形態の時刻校正方法のように、ＧＮＳＳセンサ２が、定時からＧＮＳＳデータＤ１を所定時間間隔Ｔｎで再送信する構成において、所定時間間隔Ｔｎに基づいて、誤差を算出することが好ましい。 The adjustment value Ad includes a predetermined time interval Tn.
In a configuration in which the GNSS sensor 2 retransmits the GNSS data D1 at a predetermined time interval Tn from a fixed time as in the time calibration device of the first embodiment, the error calculation unit 35 calculates an error based on the predetermined time interval Tn. It is preferable to calculate.
In a configuration in which the GNSS sensor 2 retransmits the GNSS data D1 at a predetermined time interval Tn from a fixed time as in the time calibration method of the first embodiment, it is preferable to calculate the error based on the predetermined time interval Tn.

ＧＮＳＳセンサ２が、定時からＧＮＳＳデータＤ１を所定時間間隔Ｔｎで再送信する構成であるので、通信環境が悪化してもＧＮＳＳデータＤ１を受信部３３が受信可能となり、システムの信頼性が向上する。また、誤差を算出する際に、所定時間間隔Ｔｎで再送信されたことを考慮して所定時間間隔Ｔｎを用いるので、適切に誤差を算出可能となる。 Since the GNSS sensor 2 is configured to retransmit the GNSS data D1 at a predetermined time interval Tn from a fixed time, the receiving unit 33 can receive the GNSS data D1 even if the communication environment deteriorates, and the reliability of the system is improved. .. Further, when calculating the error, the predetermined time interval Tn is used in consideration of the fact that the error was retransmitted at the predetermined time interval Tn, so that the error can be calculated appropriately.

第１実施形態の時刻校正装置のように、誤差算出部３５は、ＧＮＳＳデータＤ１が所定時間間隔Ｔｎで再送信されることによって遅延した時間である加算時間（調整値Ａｄ）に基づいて、誤差を算出することが好ましい。
第１実施形態の時刻校正方法のように、ＧＮＳＳデータＤ１が所定時間間隔Ｔｎで再送信されることによって遅延した時間である加算時間（調整値Ａｄ）に基づいて、誤差を算出することが好ましい。 Like the time calibration device of the first embodiment, the error calculation unit 35 has an error based on an addition time (adjustment value Ad) which is a time delayed by retransmitting the GNSS data D1 at a predetermined time interval Tn. It is preferable to calculate.
It is preferable to calculate the error based on the addition time (adjustment value Ad) which is the time delayed by retransmitting the GNSS data D1 at a predetermined time interval Tn as in the time calibration method of the first embodiment. ..

この構成によれば、所定時間間隔Ｔｎで再送信されて遅延した時間を加算時間（調整値Ａｄ）として考慮するので、通信環境の変化に追従して時刻校正が可能となる。 According to this configuration, since the time delayed by being retransmitted at a predetermined time interval Tn is considered as the addition time (adjustment value Ad), the time can be calibrated according to the change in the communication environment.

第１実施形態のように、加算時間（調整値Ａｄ）は、ＧＮＳＳデータＤ１に係る再送信の回数に所定時間間隔Ｔｎを乗じた時間であることが好ましい。 As in the first embodiment, the addition time (adjustment value Ad) is preferably a time obtained by multiplying the number of retransmissions of the GNSS data D1 by a predetermined time interval Tn.

このように加算時間（調整値Ａｄ）を用いれば、通信環境の変化に追従して時刻校正が可能となる。 By using the addition time (adjustment value Ad) in this way, it is possible to calibrate the time according to changes in the communication environment.

第１実施形態の時刻校正装置のように、誤差算出部３５は、第１時刻から第２時刻までの時間から設定値Ｔａを差し引いた値に対して最も近い所定時間間隔Ｔｎの倍数である調整値Ａｄに基づいて、誤差を算出することが好ましい。
第１実施形態の時刻校正方法のように、第１時刻から第２時刻までの時間から設定値Ｔａを差し引いた値に対して最も近い所定時間間隔Ｔｎの倍数である調整値Ａｄに基づいて、誤差を算出すること（ＳＴ３０２）が好ましい。 Like the time calibration device of the first embodiment, the error calculation unit 35 is an adjustment that is a multiple of the predetermined time interval Tn closest to the value obtained by subtracting the set value Ta from the time from the first time to the second time. It is preferable to calculate the error based on the value Ad.
As in the time calibration method of the first embodiment, based on the adjustment value Ad which is a multiple of the predetermined time interval Tn closest to the value obtained by subtracting the set value Ta from the time from the first time to the second time. It is preferable to calculate the error (ST302).

このように調整値Ａｄを用いれば、通信環境の変化に追従して時刻校正が可能となる。 By using the adjustment value Ad in this way, it is possible to calibrate the time according to the change in the communication environment.

第１実施形態の時刻校正システム１は、上記時刻校正装置３と、ＧＮＳＳセンサ２と、を備える。 The time calibration system 1 of the first embodiment includes the time calibration device 3 and the GNSS sensor 2.

＜第２実施形態＞
第２実施形態は、図７に示すように、記憶部３ａが記憶する設定値Ｔａを更新する更新部３８を設けた構成である。更新部３８は、複数のＧＮＳＳデータＤ１に係る第１時刻と第２時刻に基づいて、記憶部３ａの設定値Ｔａを更新する。更新部３８は、複数のＧＮＳＳデータＤ１に係る第１時刻から第２時刻までの複数の時間Ｙから算出した中央値に基づいて、記憶部３ａが記憶する設定値Ｔａを更新することが好ましい。この処理は、図５及び図６に示す時刻校正処理のステップＳＴ３０４〜３０９に代えて、又は、並列に設けることが可能である。 <Second Embodiment>
In the second embodiment, as shown in FIG. 7, the update unit 38 for updating the set value Ta stored in the storage unit 3a is provided. The update unit 38 updates the set value Ta of the storage unit 3a based on the first time and the second time related to the plurality of GNSS data D1s. It is preferable that the update unit 38 updates the set value Ta stored in the storage unit 3a based on the median value calculated from the plurality of time Ys from the first time to the second time related to the plurality of GNSS data D1s. This process can be provided in place of or in parallel with steps ST304 to 309 of the time calibration process shown in FIGS. 5 and 6.

このように、更新部３８が、複数のＧＮＳＳデータＤ１に係る第１時刻と第２時刻に基づいて、記憶部３ａに記憶されている設定値Ｔａを更新するので、突発的な異常値を極力排除して真の設定値Ｔａを算出できる。受信環境が改善又は悪化して真の設定値Ｔａが変化しても、内部時計３０の校正を継続可能となる。 In this way, the update unit 38 updates the set value Ta stored in the storage unit 3a based on the first time and the second time related to the plurality of GNSS data D1, so that a sudden abnormal value can be minimized. The true set value Ta can be calculated by excluding it. Even if the reception environment is improved or deteriorated and the true set value Ta changes, the calibration of the internal clock 30 can be continued.

＜第３実施形態＞
第３実施形態は、第１実施形態又は第２実施形態の図６に示すフローにおいて、ステップＳＴ３１１とＳＴ３１２の間に処理を加えた実施形態である。第３実施形態では、図８に示すように、ステップＳＴ３１１の次のステップＳＴ３１１Ａにおいて、誤差算出部３５は、スタックした過去の時刻誤差値Ｚ（過去に受信した複数のＧＮＳＳデータの受信結果）に基づいて、現時点の誤差を推定する関数（時刻誤差のドリフト関数）を算出する。次のステップＳＴ３１１Ｂにおいて、誤差算出部３５は、受信部３３が所定期間の間、ＧＮＳＳデータを受信していないか否かを判定する。ステップＳＴ３１１Ｂにおいて、条件を満たさない場合（ＳＴ３１１Ｂ：ＮＯ）には、ステップＳＴ３１２の処理へ移行する。ステップＳＴ３１１Ｂにおいて、条件を満たす場合（ＳＴ３１１Ｂ：ＹＥＳ）には、次にステップＳＴ３１１Ｃにおいて、誤差算出部３５は、時刻誤差のドリフト関数から時刻誤差の推定値を算出する。次のステップＳＴ３１１Ｄにおいて、統計値ＭＺと推定値の差の絶対値が所定の校正中止閾値以上であるか否かを判定する。前記絶対値が所定の校正中止閾値以上でない場合（ＳＴ３１１Ｄ：ＮＯ）には、ステップＳＴ３１２へ移行する。ステップＳＴ３１１Ｄにおいて、前記絶対値が所定の校正中止閾値以上である場合（ＳＴ３１１Ｄ：ＹＥＳ）には、次のステップＳＴ３１１Ｅにおいて、時刻校正処理を中止する。この時、ログに記録する又は外部に報知することが好ましい。前記絶対値が小さい値であれば、時刻を校正しても問題がないが、前記絶対値が大きい場合には、統計値ＭＺと推定値の差が発生した原因が特定できないために、時刻を校正することを中止することが好ましいためである。 <Third Embodiment>
The third embodiment is an embodiment in which a process is added between steps ST311 and ST312 in the flow shown in FIG. 6 of the first embodiment or the second embodiment. In the third embodiment, as shown in FIG. 8, in the step ST311A following the step ST311, the error calculation unit 35 sets the stacked past time error value Z (reception result of a plurality of GNSS data received in the past). Based on this, a function for estimating the current error (time error drift function) is calculated. In the next step ST311B, the error calculation unit 35 determines whether or not the receiving unit 33 has received the GNSS data during the predetermined period. If the condition is not satisfied in step ST311B (ST311B: NO), the process proceeds to step ST312. If the condition is satisfied in step ST311B (ST311B: YES), then in step ST311C, the error calculation unit 35 calculates the estimated value of the time error from the drift function of the time error. In the next step ST311D, it is determined whether or not the absolute value of the difference between the statistical value MZ and the estimated value is equal to or greater than the predetermined calibration stop threshold value. If the absolute value is not equal to or greater than the predetermined calibration stop threshold value (ST311D: NO), the process proceeds to step ST312. If the absolute value is equal to or greater than the predetermined calibration stop threshold value in step ST311D (ST311D: YES), the time calibration process is stopped in the next step ST311E. At this time, it is preferable to record it in a log or notify it to the outside. If the absolute value is small, there is no problem in calibrating the time, but if the absolute value is large, the cause of the difference between the statistical value MZ and the estimated value cannot be identified, so the time is set. This is because it is preferable to stop the calibration.

すなわち、誤差算出部３５は、受信部３３が所定期間の間、ＧＮＳＳデータＤ１を受信していない場合に、過去に受信した複数のＧＮＳＳデータＤ１の受信結果に基づいて、現時点の誤差の推定値を算出する。内部時計３０は、クロックドリフトから算出した関数に基づいて時刻が校正された時計である。 That is, the error calculation unit 35 estimates the current error based on the reception results of the plurality of GNSS data D1s received in the past when the reception unit 33 has not received the GNSS data D1 for a predetermined period. Is calculated. The internal clock 30 is a clock whose time is calibrated based on a function calculated from clock drift.

このようにすれば、クロックドリフトを考慮して現時点の誤差の推定値を算出するので、通信が復帰したときに、真の時刻との誤差が大きくなりすぎて、校正できなくなることを回避又は抑制可能となる。 In this way, the estimated value of the current error is calculated in consideration of the clock drift, so that it is possible to avoid or suppress that the error from the true time becomes too large and the calibration cannot be performed when the communication is restored. It will be possible.

本実施形態のプログラムは、上記方法をコンピュータ（１又は複数のプロセッサ）に実行させるプログラムである。また、本実施形態に係るコンピュータに読み取り可能な一時記録媒体は、上記プログラムを記憶している。 The program of this embodiment is a program that causes a computer (one or a plurality of processors) to execute the above method. Further, the computer-readable temporary recording medium according to the present embodiment stores the above program.

以上、本開示の実施形態について図面に基づいて説明したが、具体的な構成は、これらの実施形態に限定されるものでないと考えられるべきである。本開示の範囲は、上記した実施形態の説明だけではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれる。 Although the embodiments of the present disclosure have been described above with reference to the drawings, it should be considered that the specific configuration is not limited to these embodiments. The scope of the present disclosure is shown not only by the description of the embodiment described above but also by the scope of claims, and further includes all modifications within the meaning and scope equivalent to the scope of claims.

上記の各実施形態で採用している構造を他の任意の実施形態に採用することは可能である。 It is possible to adopt the structure adopted in each of the above embodiments in any other embodiment.

各部の具体的な構成は、上述した実施形態のみに限定されるものではなく、本開示の趣旨を逸脱しない範囲で種々変形が可能である。 The specific configuration of each part is not limited to the above-described embodiment, and various modifications can be made without departing from the gist of the present disclosure.

１時刻校正システム
２ＧＮＳＳセンサ
３時刻校正装置
３ａ記憶部
３０内部時計
３３受信部
３４時刻特定部
３５誤差算出部
３６時刻校正部
３７設定値算出部
Ｄ１ＧＮＳＳデータ
Ｔ１第１時点
Ｔ２第２時点
Ｔａ設定値
Ａｄ調整値 1 Time calibration system 2 GNSS sensor 3 Time calibration device 3a Storage unit 30 Internal clock 33 Receiver 34 Time identification unit 35 Error calculation unit 36 Time calibration unit 37 Set value calculation unit D1 GNSS data T1 First time point T2 Second time point Ta setting Value Ad Adjustment value

Claims

ＧＮＳＳセンサからＧＮＳＳデータを受信する受信部と、
前記ＧＮＳＳデータに基づく時刻に対して誤差を含む内部時計と、
前記ＧＮＳＳセンサが前記ＧＮＳＳデータの送信処理を開始する第１時点を示す第１時刻を前記ＧＮＳＳデータに基づいて特定し、前記受信部で前記ＧＮＳＳデータが受信された第２時点を示す第２時刻を前記内部時計の時刻で特定する時刻特定部と、
前記第１時点から前記第２時点までの時間を設定値として予め記憶する記憶部と、
前記第１時刻と前記第２時刻と前記設定値とに基づいて、前記誤差を算出する誤差算出部と、
前記誤差に基づき前記内部時計の時刻を校正する時刻校正部と、
を備える、時刻校正装置。 A receiver that receives GNSS data from the GNSS sensor and
An internal clock that includes an error with respect to the time based on the GNSS data, and
The first time indicating the first time point when the GNSS sensor starts the transmission process of the GNSS data is specified based on the GNSS data, and the second time time indicating the second time point when the GNSS data is received by the receiving unit is specified. With the time identification unit that specifies the time of the internal clock,
A storage unit that stores in advance the time from the first time point to the second time point as a set value, and
An error calculation unit that calculates the error based on the first time, the second time, and the set value.
A time calibration unit that calibrates the time of the internal clock based on the error,
A time calibration device.

前記ＧＮＳＳセンサが、定時に前記ＧＮＳＳデータの送信処理を開始する構成において、
複数の前記ＧＮＳＳデータに係る前記第１時刻と前記第２時刻とに基づいて、前記設定値を算出する設定値算出部を更に備え、
前記記憶部は、前記設定値算出部が算出した前記設定値を記憶する、請求項１に記載の時刻校正装置。 In a configuration in which the GNSS sensor starts transmission processing of the GNSS data on time.
A set value calculation unit for calculating the set value based on the first time and the second time related to the plurality of GNSS data is further provided.
The time calibration device according to claim 1, wherein the storage unit stores the set value calculated by the set value calculation unit.

前記設定値算出部は、複数の前記ＧＮＳＳデータに係る前記第１時刻から前記第２時刻までの複数の時間に基づき１つの統計値を算出する統計処理を複数回実行し、複数の前記統計値に基づき前記設定値を算出する、請求項２に記載の時刻校正装置。 The set value calculation unit executes statistical processing for calculating one statistical value a plurality of times based on a plurality of times from the first time to the second time related to the plurality of the GNSS data, and the plurality of the statistical values. The time calibration device according to claim 2, wherein the set value is calculated based on the above.

前記ＧＮＳＳセンサが、定時から前記ＧＮＳＳデータを所定時間間隔で再送信する構成において、
前記誤差算出部は、前記所定時間間隔に基づいて、前記誤差を算出する、請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の時刻校正装置。 In a configuration in which the GNSS sensor retransmits the GNSS data at predetermined time intervals from a fixed time.
The time calibration device according to any one of claims 1 to 3, wherein the error calculation unit calculates the error based on the predetermined time interval.

前記誤差算出部は、前記ＧＮＳＳデータが前記所定時間間隔で再送信されることによって遅延した時間である加算時間に基づいて、前記誤差を算出する、請求項４に記載の時刻校正装置。 The time calibration device according to claim 4, wherein the error calculation unit calculates the error based on an addition time which is a time delayed by retransmitting the GNSS data at the predetermined time interval.

前記加算時間は、前記ＧＮＳＳデータに係る再送信の回数に前記所定時間間隔を乗じた時間である、請求項５に記載の時刻校正装置。 The time calibration device according to claim 5, wherein the addition time is a time obtained by multiplying the number of retransmissions related to the GNSS data by the predetermined time interval.

前記誤差算出部は、前記第１時刻から前記第２時刻までの時間から前記設定値を差し引いた値に対して最も近い前記所定時間間隔の倍数である調整値に基づいて、前記誤差を算出する、請求項４乃至請求項６のいずれかに記載の時刻校正装置。 The error calculation unit calculates the error based on an adjustment value that is a multiple of the predetermined time interval closest to the value obtained by subtracting the set value from the time from the first time to the second time. , The time calibration apparatus according to any one of claims 4 to 6.

前記ＧＮＳＳセンサが、定時に前記ＧＮＳＳデータの送信処理を開始する構成において、
複数の前記ＧＮＳＳデータに係る前記第１時刻と前記第２時刻に基づいて、前記記憶部の前記設定値を更新する更新部を更に備える、請求項１乃至請求項７のいずれかに記載の時刻校正装置。 In a configuration in which the GNSS sensor starts transmission processing of the GNSS data on time.
The time according to any one of claims 1 to 7, further comprising an update unit that updates the set value of the storage unit based on the first time and the second time related to the plurality of GNSS data. Calibration device.

前記更新部は、複数の前記ＧＮＳＳデータに係る前記第１時刻から前記第２時刻までの複数の時間から算出した中央値に基づいて、前記記憶部が記憶する前記設定値を更新する、請求項８に記載の時刻校正装置。 The update unit updates the set value stored in the storage unit based on the median value calculated from the plurality of times from the first time to the second time related to the plurality of the GNSS data. 8. The time calibration device according to 8.

前記誤差算出部は、前記受信部が所定期間の間、前記ＧＮＳＳデータを受信していない場合に、過去に受信した複数の前記ＧＮＳＳデータの受信結果に基づいて、現時点の誤差の推定値を算出する、請求項１乃至請求項９のいずれかに記載の時刻校正装置。 The error calculation unit calculates an estimated value of the current error based on the reception results of a plurality of the GNSS data received in the past when the reception unit has not received the GNSS data for a predetermined period. The time calibration device according to any one of claims 1 to 9.

前記内部時計は、クロックドリフトから算出した関数に基づいて時刻が校正された時計である、請求項１乃至請求項１０のいずれかに記載の時刻校正装置。 The time calibration device according to any one of claims 1 to 10, wherein the internal clock is a clock whose time is calibrated based on a function calculated from clock drift.

請求項１乃至請求項１１のいずれかに記載の時刻校正装置と、
前記ＧＮＳＳセンサと、を備える、時刻校正システム。 The time calibration device according to any one of claims 1 to 11.
A time calibration system including the GNSS sensor.

ＧＮＳＳセンサからＧＮＳＳデータを受信部が受信することと、
前記ＧＮＳＳセンサが前記ＧＮＳＳデータの送信処理を開始する第１時点を示す第１時刻を前記ＧＮＳＳデータに基づいて特定し、前記受信部で前記ＧＮＳＳデータが受信された第２時点を示す第２時刻を内部時計の時刻で特定することと、
前記第１時点から前記第２時点までの時間を設定値として予め記憶することと、
前記第１時刻と前記第２時刻と前記設定値とに基づいて、前記誤差を算出することと、
前記誤差に基づき前記内部時計の時刻を校正することと、
を含む、時刻校正方法。 When the receiver receives GNSS data from the GNSS sensor,
The first time indicating the first time point when the GNSS sensor starts the transmission processing of the GNSS data is specified based on the GNSS data, and the second time time indicating the second time point when the GNSS data is received by the receiving unit is specified. By the time of the internal clock
The time from the first time point to the second time point is stored in advance as a set value, and
To calculate the error based on the first time, the second time, and the set value,
To calibrate the time of the internal clock based on the error,
Time calibration methods, including.

前記ＧＮＳＳセンサが、定時に前記ＧＮＳＳデータの送信処理を開始する構成において、
前記方法は、
複数の前記ＧＮＳＳデータに係る前記第１時刻と前記第２時刻とに基づいて、前記設定値を算出することを含み、前記算出された前記設定値が記憶される、請求項１３に記載の時刻校正方法。 In a configuration in which the GNSS sensor starts transmission processing of the GNSS data on time.
The method is
The time according to claim 13, wherein the set value is calculated based on the first time and the second time related to the plurality of GNSS data, and the calculated set value is stored. Calibration method.

複数の前記ＧＮＳＳデータに係る前記第１時刻から前記第２時刻までの複数の時間に基づき１つの統計値を算出する統計処理を複数回実行し、複数の前記統計値に基づき前記設定値を算出する、請求項１４に記載の時刻校正方法。 Statistical processing for calculating one statistical value based on a plurality of times from the first time to the second time related to the plurality of the GNSS data is executed a plurality of times, and the set value is calculated based on the plurality of the statistical values. The time calibration method according to claim 14.

前記ＧＮＳＳセンサが、定時から前記ＧＮＳＳデータを所定時間間隔で再送信する構成において、
前記所定時間間隔に基づいて、前記誤差を算出する、請求項１３乃至請求項１５のいずれかに記載の時刻校正方法。 In a configuration in which the GNSS sensor retransmits the GNSS data at predetermined time intervals from a fixed time.
The time calibration method according to any one of claims 13 to 15, wherein the error is calculated based on the predetermined time interval.

前記ＧＮＳＳデータが前記所定時間間隔で再送信されることによって遅延した時間である加算時間に基づいて、前記誤差を算出する、請求項１６に記載の時刻校正方法。 The time calibration method according to claim 16, wherein the error is calculated based on an addition time which is a time delayed by retransmitting the GNSS data at the predetermined time interval.

前記第１時刻から前記第２時刻までの時間から前記設定値を差し引いた値に対して最も近い前記所定時間間隔の倍数である調整値に基づいて、前記誤差を算出する、請求項１５乃至請求項１７のいずれかに記載の時刻校正方法。 15. Claims 15 to claim that the error is calculated based on an adjustment value that is a multiple of the predetermined time interval closest to the value obtained by subtracting the set value from the time from the first time to the second time. Item 4. The time calibration method according to any one of Item 17.

前記受信部が所定期間の間、前記ＧＮＳＳデータを受信していない場合に、過去に受信した複数の前記ＧＮＳＳデータの受信結果に基づいて、現時点の誤差の推定値を算出する、請求項１３乃至請求項１８のいずれかに記載の時刻校正方法。 Claims 13 to 13 to calculate an estimated value of the current error based on the reception results of a plurality of the GNSS data received in the past when the receiving unit has not received the GNSS data for a predetermined period. The time calibration method according to any one of claims 18.

前記内部時計は、クロックドリフトから算出した関数に基づいて時刻が校正された時計である、請求項１３乃至請求項１９のいずれかに記載の時刻校正方法。 The time calibration method according to any one of claims 13 to 19, wherein the internal clock is a clock whose time is calibrated based on a function calculated from clock drift.

請求項１３乃至請求項２０のいずれかに記載の方法を、１又は複数のプロセッサに実行させるプログラム。
A program that causes one or more processors to execute the method according to any one of claims 13 to 20.