JP2021089610A - Vehicle control system and vehicle - Google Patents
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Abstract
Description
本開示は、車両制御システム、及び、車両に関する。 The present disclosure relates to a vehicle control system and a vehicle.
従来、システムを2重化することにより、耐障害性を高める技術が知られている。特許文献1には、同一情報に対して同一演算処理を同期して行う2個の演算部と、演算部とは別の予備演算部と、2個の演算部の各データを照合する照合部とを備えるバス同期2重系コンピュータシステムが開示されている。この従来例のシステムは、照合部の照合前に2個の演算部と予備演算部の各データを別の照合部で相互に照合した結果から予備演算部が正常で2個の演算部のいずれか一方が異常のとき異常側演算部を予備演算部に切り替えるように構成されている。 Conventionally, a technique for improving fault tolerance by duplicating a system has been known. In Patent Document 1, two arithmetic units that synchronously perform the same arithmetic processing on the same information, a preliminary arithmetic unit that is different from the arithmetic unit, and a collation unit that collates the data of the two arithmetic units. A bus-synchronized dual computer system including the above is disclosed. In the system of this conventional example, the preliminary calculation unit is normal and any of the two calculation units is obtained from the result of mutually collating the data of the two calculation units and the preliminary calculation unit with each other before the collation of the collation unit. When one of them is abnormal, the abnormal calculation unit is switched to the preliminary calculation unit.
自動運転又は運転支援の機能を有する車両における、車両の挙動を制御するシステムに、機能安全のために、主機能(IF:Intended Functionality)及び安全機構(SM:Safety Mechanism)を導入することが検討されている。一般的に、安全機構は、主機能が正常に動作している間は動作せず、主機能が故障した場合に初めて主機能の制御を引き継ぐ。この場合、主機能から安全機構への制御の引き継ぎが正常に行われるか否かの信頼性が十分ではない。 Considering the introduction of a main function (IF: Intended Functionality) and a safety mechanism (SM: Safety Mechanism) into a system that controls the behavior of a vehicle that has an automatic driving or driving support function for functional safety. Has been done. In general, the safety mechanism does not operate while the main function is operating normally, and takes over control of the main function only when the main function fails. In this case, the reliability of whether or not the control from the main function to the safety mechanism is normally taken over is not sufficient.
本開示は、車両及び当該車両の挙動を制御するシステムにおける、主機能から安全機構への制御の引き継ぎの信頼性を向上させることを目的とする。 An object of the present disclosure is to improve the reliability of handing over control from a main function to a safety mechanism in a vehicle and a system for controlling the behavior of the vehicle.
本開示の一態様に係る車両制御システムは、第1機構及び第2機構を備える車両制御システムであって、前記第1機構は、車両の挙動を制御するための情報である第1車両制御情報を予め定められた送信周期において送信する第1車両制御部と、前記送信周期に対して、前記第1車両制御情報の通過又は遮断を設定する第1フィルタと、前記第2機構の異常を検出する第2異常検出部と、を含み、前記第2機構は、前記第1車両制御情報に対応する第2車両制御情報を前記送信周期において送信する第2車両制御部と、前記送信周期に対して、前記第2車両制御情報の遮断又は通過を設定する第2フィルタと、を含み、前記第2異常検出部が異常を検出しない場合、前記第1フィルタは、前記第2フィルタが遮断を設定した前記送信周期に対して通過を設定し、前記第2フィルタが通過を設定した前記送信周期に対して遮断を設定する。 The vehicle control system according to one aspect of the present disclosure is a vehicle control system including a first mechanism and a second mechanism, and the first mechanism is information for controlling the behavior of the vehicle. The first vehicle control unit that transmits the information in a predetermined transmission cycle, the first filter that sets the passage or blocking of the first vehicle control information with respect to the transmission cycle, and the abnormality of the second mechanism are detected. The second mechanism includes a second abnormality detection unit for transmitting the second vehicle control information corresponding to the first vehicle control information in the transmission cycle, and the second mechanism for the transmission cycle. The second filter includes a second filter that sets the cutoff or passage of the second vehicle control information, and when the second abnormality detection unit does not detect an abnormality, the first filter sets the cutoff by the second filter. Passage is set for the transmission cycle, and blocking is set for the transmission cycle for which the second filter has set passage.
本開示の一態様に係る車両は、第1機構及び第2機構を備える車両であって、前記第1機構は、車両の挙動を制御するための情報である第1車両制御情報を予め定められた送信周期において送信する第1車両制御部と、前記送信周期に対して、前記第1車両制御情報の通過又は遮断を設定する第1フィルタと、前記第2機構の異常を検出する第2異常検出部と、を含み、前記第2機構は、前記第1車両制御情報に対応する第2車両制御情報を前記送信周期において送信する第2車両制御部と、前記送信周期に対して、前記第2車両制御情報の遮断又は通過を設定する第2フィルタと、を含み、前記第2異常検出部が異常を検出しない場合、前記第1フィルタは、前記第2フィルタが遮断を設定した前記送信周期に対して通過を設定し、前記第2フィルタが通過を設定した前記送信周期に対して遮断を設定する。 The vehicle according to one aspect of the present disclosure is a vehicle including a first mechanism and a second mechanism, and the first mechanism is predetermined with first vehicle control information which is information for controlling the behavior of the vehicle. The first vehicle control unit that transmits in the transmission cycle, the first filter that sets the passage or blocking of the first vehicle control information with respect to the transmission cycle, and the second abnormality that detects the abnormality of the second mechanism. The second mechanism includes a detection unit, and the second mechanism transmits the second vehicle control information corresponding to the first vehicle control information in the transmission cycle, and the second mechanism with respect to the transmission cycle. 2 When the second anomaly detection unit does not detect an abnormality, the first filter includes the second filter for setting the cutoff or passage of the vehicle control information, and the first filter has the transmission cycle for which the second filter has set the cutoff. The passage is set for, and the cutoff is set for the transmission cycle for which the second filter has set the passage.
なお、これらの包括的又は具体的な態様は、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラム又は記録媒体で実現されてもよく、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラム及び記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。 It should be noted that these comprehensive or specific aspects may be realized by a system, a device, a method, an integrated circuit, a computer program or a recording medium, and any of the system, the device, the method, the integrated circuit, the computer program and the recording medium It may be realized by various combinations.
本開示によれば、車両及び当該車両の挙動を制御するシステムにおける、主機能から安全機構への制御の引き継ぎの信頼性を向上させることができる。 According to the present disclosure, it is possible to improve the reliability of the transfer of control from the main function to the safety mechanism in the vehicle and the system for controlling the behavior of the vehicle.
以下、図面を適宜参照して、本開示の実施の形態について、詳細に説明する。ただし、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。例えば、すでによく知られた事項の詳細説明及び実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。これは、以下の説明が不必要に冗長になるのを避け、当業者の理解を容易にするためである。なお、添付図面及び以下の説明は、当業者が本開示を十分に理解するために提供されるのであって、これらにより特許請求の記載の主題を限定することは意図されていない。 Hereinafter, embodiments of the present disclosure will be described in detail with reference to the drawings as appropriate. However, more detailed explanation than necessary may be omitted. For example, detailed explanations of already well-known matters and duplicate explanations for substantially the same configuration may be omitted. This is to avoid unnecessary redundancy of the following description and to facilitate the understanding of those skilled in the art. It should be noted that the accompanying drawings and the following description are provided for those skilled in the art to fully understand the present disclosure, and are not intended to limit the subject matter of the claims.
(実施の形態1)
実施の形態1では、車両の自動運転に係る挙動を制御する主機能及び安全機構の構成及び動作の一例を説明する。実施の形態1における自動運転のレベルは、例えば、レベル3〜5である。なお、自動運転のレベルの定義は、以下のとおりである。
・レベル0:ドライバーがすべての操作を行う。
・レベル1:システムがステアリング操作か加減速のいずれかを支援する。
・レベル2:システムがステアリング操作と加減速の両方を連携させて運転を支援する。
・レベル3:システムが特定の場所ですべての操作を自動的に行うが、緊急時はドライバーが操作する。
・レベル4:システムが特定の場所ですべての操作を自動的に行う。
・レベル5:システムがあらゆる状況においてすべての操作を自動的に行う。
(Embodiment 1)
In the first embodiment, an example of the configuration and operation of the main function and the safety mechanism for controlling the behavior related to the automatic driving of the vehicle will be described. The level of automatic operation in the first embodiment is, for example, levels 3 to 5. The definition of the level of automatic driving is as follows.
-Level 0: The driver performs all operations.
-Level 1: The system assists with either steering or acceleration / deceleration.
-Level 2: The system supports driving by linking both steering operation and acceleration / deceleration.
-Level 3: The system automatically performs all operations in a specific location, but in an emergency the driver operates it.
-Level 4: The system automatically performs all operations at a specific location.
-Level 5: The system automatically performs all operations in all situations.
<車両制御システムの構成>
図1は、実施の形態1に係る車両制御システムの構成例を示す図である。
<Vehicle control system configuration>
FIG. 1 is a diagram showing a configuration example of a vehicle control system according to the first embodiment.
車両は、車両の自動運転に係る挙動を制御する車両制御システム10を有する。車両制御システム10は、第1機構100及び第2機構200を含む。車両制御システム10は、さらに検出及び決定部300を含んでもよい。
The vehicle has a
検出及び決定部300は、車両に取り付けられた各センサ20から得たセンサ情報に基づいて、車両の周囲の状況を検出し、その検出結果に基づいて、車両の自動運転の挙動を決定する。車両の挙動とは、例えば、車両の加減速及びステアリングの挙動である。検出及び決定部300は、例えば、状況検出部301及び挙動決定部302を含む。なお、検出及び決定部300の詳細については後述する。
The detection and
第1機構100は、実施の形態1に係る車両制御システム10における主機能(IF:Intended Functionality)を実現する機構である。第1機構100は、検出及び決定部300において決定された車両の挙動に基づいて、車両ECU(Electronic Control Unit)21に対する指示を含む第1車両制御情報を生成し、バス33を通じて、車両ECU21へ送信する。車両ECU21は、例えば、エンジン及び/又はモータを制御するECU、アクセル及び/又はブレーキを制御するECU、ステアリングを制御するECU等である。第1車両制御情報には、例えば、宛先の車両ECU21のIDと、当該車両ECU21に対するコマンドとが含まれる。第1機構100は、例えば、第1車両制御部101、第2異常検出部102、第1フィルタ103、第2リレー切断部104、AEB(Autonomous Emergency Braking)部105を含む。第1機構100に含まれる、第2異常検出部102、第1フィルタ103、第2リレー切断部104は、第2機構200に対するSM(つまり2nd SM)に相当する。なお、第1機構100の詳細については後述する。
The
第2機構200は、実施の形態1に係る車両制御システム10における第1機構100に対する安全機構(SM:Safety Mechanism)である。第2機構200は、検出及び決定部300において決定された車両の挙動に基づいて、車両ECU21に対する指示を含む第2車両制御情報を生成し、バス33を通じて、車両ECU21へ送信する。同じタイミングで生成及び送信される第1車両制御情報と第2車両制御情報とは、共通の情報であってよい。第2機構200は、例えば、第2車両制御部201、第1異常検出部202、第2フィルタ203、第1リレー切断部204を含む。なお、第2機構200の詳細については後述する。
The
<<検出及び決定部の詳細>>
状況検出部301は、各センサ20からセンサ情報を受信し、センサ情報に基づいて車両の周囲の状況を検出する。センサ20の例は、カメラ、3D−LiDAR(Light Detection And Ranging又はLaser Imaging Detection And Ranging)、ミリ波センサ、加速度センサ、測位センサである。
<< Details of detection and determination section >>
The
挙動決定部302は、状況検出部301によって検出された周囲の状況に応じた車両の挙動を決定し、その決定した挙動を示す情報である挙動情報を生成する。挙動情報には、例えば、周囲の状況に応じた加減速操作及びステアリング操作の情報が含まれる。挙動決定部302は、生成した挙動情報を、バス31を通じて、第1車両制御部101及び第2車両制御部201へ送信する。また、挙動決定部302は、第1車両制御部101及び第2車両制御部201から、送信した挙動情報に対する応答を受信してもよい。本開示のバスは、CAN(Controller Area Network)バスであってよい。なお、第1車両制御部101が、受信した挙動情報を、バス32を通じて、第2車両制御部201へ送信し、第2車両制御部201は、バス31ではなく、バス32を通じて、挙動情報を受信してもよい。この場合、第2車両制御部201は、バス31に接続されなくてもよい。
The
挙動決定部302は、第1機構100又は第2機構200における異常を検出した場合、バス31を通じて、第1機構100の第2異常検出部102、及び、第2機構200の第1異常検出部202に対して、異常検出を示す情報を送信してよい。例えば、挙動決定部302は、第1機構100又は第2機構200から、挙動情報に対する応答を受信できなかった場合、異常検出を示す情報を送信してよい。
When the
<<第1制御部及び第2機構の詳細>>
第1車両制御部101は、例えば目的地までの経路を示す情報に基づいて車両の走行経路を計画し、その計画結果を示す情報である走行計画情報を生成する。
<< Details of the 1st control unit and the 2nd mechanism >>
The first
第1車両制御部101は、挙動決定部302から受信した挙動情報と、生成した走行計画情報とに基づいて、車両ECU21に対して車両制御を指示するための情報である第1車両制御情報を生成する。そして、第1車両制御部101は、1つのスロットにて1つの第1車両制御情報を、AEB部105及び第1フィルタ103を介して、バス33へ出力する。スロットは、後述する図2A〜図2Cに示すように、バス33におけるメッセージの送信周期であり、例えば、10msecである。
The first
第1車両制御部101は、生成した走行計画情報のコピーを、バス32を通じて、第2機構200の第2車両制御部201へ送信する。
The first
AEB部105は、衝突被害軽減ブレーキを行うための第1車両制御情報を生成する。例えば、AEB部105は、所定のセンサ20から、通信線41を通じて、緊急ブレーキを指示する情報を受信した場合、緊急ブレーキ制御に関する第1車両制御情報を生成し、第1フィルタ103を介して、バス33へ出力する。このAEB部105が生成する緊急ブレーキに関する第1車両制御情報は、第1車両制御部101が生成及び送信する第1車両制御情報よりも優先される。
The
AEB部105は、第2機構200の異常が検出された場合(例えば第2異常検出部102からバス32を通じて、後述する第2異常検出情報を受信した場合)、車両の停車制御に関する第1車両制御情報を生成し、第1フィルタ103を介して、バス33へ出力する。このAEB部105が生成する車両の停車制御に関する第1車両制御情報は、第1車両制御部101が生成及び送信する第1車両制御情報よりも優先される。すなわち、AEB部105は、第1車両制御部101の機能をオーバーライドする。
When an abnormality of the
第2車両制御部201は、挙動決定部302から受信した挙動情報と、第1車両制御部101から受信した走行計画情報とに基づいて、第1車両制御部101と同様に、各車両ECU21に対して車両制御を指示するための情報である第2車両制御情報を生成する。そして、第2車両制御部201は、1つのスロットにて1つの第2車両制御情報を、第2フィルタ203を介して、バス33へ出力する。同じスロットにおける、第1車両制御情報と第2車両制御情報とは、共通の挙動情報及び走行計画情報に基づいて生成されるので、共通の情報である。
The second
第2車両制御部201は、第1機構100の異常が検出された場合(例えば第1異常検出部202からバス32を通じて、後述する第1異常検出情報を受信した場合)、車両を安全に停車させる(以下、「縮退停車」とする)走行経路を計画し、その計画結果を示す情報である縮退停車計画情報を生成する。そして、第2車両制御部201は、挙動決定部302から受信した挙動情報と、縮退停車計画情報とに基づいて、第2車両制御情報を生成及び送信する。
The second
第2異常検出部102は、第2機構200の異常を検出する。例えば、第2異常検出部102は、バス31及び/又はバス33を通じて受信した情報に基づいて、第2機構200の異常を検出する。例えば、第2異常検出部102は、バス33を通じて受信した第2車両制御情報が示す値と第1車両制御情報が示す値との間の差分を算出し、その差分が所定の閾値を超える場合、第2機構200に異常が発生していると判定する。第2異常検出部102は、第2機構200の異常を検出した場合、バス32を通じて、第1フィルタ103、AEB部105、及び、第2リレー切断部104に対して、第2機構200の異常検出を示す情報である第2異常検出情報を送信する。
The second
第1異常検出部202は、第1機構100の異常を検出する。例えば、第1異常検出部202は、バス31及び/又はバス33を通じて受信した情報に基づいて、第1機構100の異常を検出する。例えば、第1異常検出部202は、バス33を通じて受信した第1車両制御情報が示す値が、バス31を通じて受信した挙動情報から想定される値の範囲から外れている場合、第1機構100に異常が発生していると判定する。第1異常検出部202は、第1機構100の異常を検出した場合、バス32を通じて、第2車両制御部201、第2フィルタ203、及び、第1リレー切断部204に対して、第1機構100の異常検出を示す情報である第1異常検出情報を送信する。
The first
第1フィルタ103及び第2フィルタ203は、各スロットに対して通過又は遮断を設定する。第1フィルタ103は、第2フィルタ203が遮断を設定したスロットに対して通過を設定し、第2フィルタ203が通過を設定したスロットに対して遮断を設定する。ここで、連続するスロットの1番目からN番目(Nは1よりも大きい整数)を1サイクルとした場合、第1フィルタ103及び第2フィルタ203は、1サイクル分の各スロットに対する通過及び遮断を設定してよい。この場合、第1フィルタ103及び第2フィルタ203は、1サイクル分の設定を繰り返し実行してよい。1サイクル分の各スロットに対する通過又は遮断の設定の割合又はパターンは、同じスロットに対して第1フィルタ103及び第2フィルタ203の両方が同じ通過又は遮断を設定しない限り、どのような割合又はパターンであってもよい。
The
例えば、図2Aに示すように、2つのスロットを1サイクルとした場合、第1フィルタ103及び第2フィルタ203は、第1機構100及び第2機構200に異常が検出されない場合、通過又は遮断を次のように設定してよい。すなわち、第1フィルタ103は、1番目のスロットに対して通過を、2番目のスロットに対して遮断を設定し、第2フィルタ203は、1番目のスロットに対して遮断を、2番目のスロットに対して通過を設定してよい。この場合、図1の吹き出し12に示すように、バス33において、1番目のスロットでは、第1フィルタ103を通過した第1車両制御情報が送信され、2番目のスロットでは、第2フィルタ203を通過した第2車両制御情報が送信される。
For example, as shown in FIG. 2A, when two slots are set as one cycle, the
例えば、図2Bに示すように、3つのスロットを1サイクルとした場合、第1フィルタ103及び第2フィルタ203は、第1機構100及び第2機構200に異常が検出されない場合、通過又は遮断を次のように設定してよい。すなわち、第1フィルタ103は、1番目と2番目のスロットに対して通過を、3番目のスロットに対して遮断を設定し、第2フィルタ203は、1番目と2番目のスロットに対して遮断を、3番目のスロットに対して通過を設定してよい。
For example, as shown in FIG. 2B, when three slots are set as one cycle, the
例えば、図2Cに示すように、5つのスロットを1サイクルとした場合、第1フィルタ103及び第2フィルタ203は、第1機構100及び第2機構200に異常が検出されない場合、通過又は遮断を次のように設定してよい。すなわち、第1フィルタ103は、1番目と3番目と4番目のスロットに対して通過を、2番目と5番目のスロットに対して遮断を設定し、第2フィルタ203は、1番目と3番目と4番目のスロットに対して遮断を、2番目と5番目のスロットに対して通過を設定してよい。この構成は、第2機構200の異常動作の検出に有効である。例えば、このような、通過及び遮断のスロットが動的に変動する設定を適用することにより、第1フィルタ103及び/又は第2フィルタ203が通過及び遮断を同じように繰り返してしまう故障などを検知することができる。
For example, as shown in FIG. 2C, when five slots are set as one cycle, the
第1フィルタ103は、第2機構200に異常が検出された場合(例えば第2異常検出部102から第2異常検出情報を受信した場合)、すべてのスロットに対して通過を設定する。これにより、第2機構200に異常が検出された場合であっても、AEB部105から送信されたすべての第1車両制御情報が、車両ECU21に到達する。よって、車両ECU21は、車両を安全に停車させるための車両制御を行うことができる。
When an abnormality is detected in the second mechanism 200 (for example, when the second abnormality detection information is received from the second abnormality detection unit 102), the
第2フィルタ203は、第1機構100に異常が検出された場合(例えば第1異常検出部202から第1異常検出情報を受信した場合)、すべてのスロットに対して通過を設定する。これにより、第1機構100に異常が検出された場合であっても、第2車両制御部201から送信されたすべての第2車両制御情報が、車両ECU21に到達する。よって、車両ECU21は、車両を安全に停車させるための車両制御を行うことができる。
When an abnormality is detected in the first mechanism 100 (for example, when the first abnormality detection information is received from the first abnormality detection unit 202), the
第2リレー切断部104は、第2フィルタ203とバス33とを結ぶ通信線34Bに設けられた第2リレー26の切断を制御する。例えば、第2リレー切断部104は、第2異常検出部102から、バス32を通じて、第2異常検出情報を受信した場合、第2リレー切断部104と第2リレー26とを結ぶ通信線42を通じて、第2リレー26を切断する。これにより、第2機構200に異常が発生した場合、第2車両制御部201から送信された第2車両制御情報は、切断された第2リレー26によって遮断され、車両ECU21に到達しない。
The second
第1リレー切断部204は、第1フィルタ103とバス33とを結ぶ通信線34Aに設けられた第1リレー25の切断を制御する。例えば、第1リレー切断部204は、第1異常検出部202から、バス32を通じて、第1異常検出情報を受信した場合、第1リレー切断部204と第1リレー25とを結ぶ通信線43を通じて、第1リレー25を切断する。これにより、第1機構100に異常が発生した場合、第1車両制御部101又はAEB部105から送信された第1車両制御情報は、切断された第1リレー25によって遮断され、車両ECU21に到達しない。
The first
<異常が検出されない場合の処理>
図3は、実施の形態1に係る車両制御システム10における、第1機構100及び第2機構200のいずれにも異常が検出されない場合の動作例を示すシーケンスチャートである。なお、以下では、2つのスロットを1サイクルとし、1スロットを10msecとした場合の例を説明する。
<Processing when no abnormality is detected>
FIG. 3 is a sequence chart showing an operation example when no abnormality is detected in any of the
第1フィルタ103は、例えば、1番目のスロットに対して通過を、2番目のスロットに対して遮断を設定する(S101A)。第2フィルタ203は、例えば、1番目のスロットに対して遮断を、2番目のスロットに対して通過を設定する(S101B)。なお、S101A及びS101Bは、いずれが先に実行されてもよいし、同時に実行されてもよい。
The
第1車両制御部101は、走行計画情報を生成する(S102)。第1車両制御部101は、走行計画情報のコピーを第2車両制御部201に送信する(S103)。
The first
第1車両制御部101は、生成した走行計画情報に基づいて第1車両制御情報を生成し、第1車両制御情報を、1番目のスロットのタイミングで、第1フィルタ103に向けて送信する(S104A)。第2車両制御部201は、第1車両制御部101から受信した走行計画情報に基づいて第2車両制御情報を生成し、第2車両制御情報を、1番目のスロットのタイミングで、第2フィルタ203に向けて送信する(S104B)。1番目のスロットに対して、第1フィルタ103は通過を設定し、第2フィルタ203は遮断を設定しているので、1番目のスロットでは、第1車両制御情報がバス33に出力され、第2車両制御情報はバス33に出力されない。
The first
第1車両制御部101は、生成した走行計画情報に基づいて第1車両制御情報を生成し、第1車両制御情報を、2番目のスロットのタイミングで、第1フィルタ103に向けて送信する(S105A)。第2車両制御部201は、第1車両制御部101から受信した走行計画情報に基づいて第2車両制御情報を生成し、第2車両制御情報を、2番目のスロットのタイミングで、第2フィルタ203に向けて送信する(S105B)。2番目のスロットに対して、第1フィルタ103は遮断を設定し、第2フィルタ203は通過を設定しているので、2番目のスロットでは、第2車両制御情報がバス33に出力され、第1車両制御情報はバス33に出力されない。
The first
上記のS104A及びS104Bと、S105A及びS105Bとによって、1サイクル分の処理が完了する。第1車両制御部101、第1フィルタ103、第2車両制御部201及び第2フィルタ203は、この1サイクル分の処理を繰り返す。また、第1車両制御部101は、適宜、S102及びS103の処理を実行する。
The processing for one cycle is completed by the above S104A and S104B and S105A and S105B. The first
このように、第1機構100及び第2機構200のいずれにも異常が検出されない場合においても、第1機構100によって生成される第1車両制御情報と第2機構200によって生成される第2車両制御情報とを切り替えて利用することにより、第1機構100と第2機構200との間における車両制御の引き継ぎが正常に行われているか否かを随時チェックできる。これにより、後述する第1機構100又は第2機構200において異常が検出された場合における、第1機構100と第2機構200との間における車両制御の引き継ぎの信頼性が向上する。
In this way, even when no abnormality is detected in any of the
<第1機構の異常が検出された場合の処理>
図4は、実施の形態1に係る車両制御システム10における、第1機構100の異常が検出された場合の動作例を示すシーケンスチャートである。
<Processing when an abnormality of the first mechanism is detected>
FIG. 4 is a sequence chart showing an operation example when an abnormality of the
第1異常検出部202は、第1機構100の異常を検出した場合、第2車両制御部201、第2フィルタ203、及び、第1リレー切断部204に対して、第1異常検出情報を送信する(S201)。
When the first
第2フィルタ203は、第1異常検出情報を受信した場合、すべてのスロットに対して通過を設定する(S202)。
When the
第1リレー切断部204は、第1異常検出情報を受信した場合、第1リレー25を切断する(S203)。なお、S202とS203は、何れが先に実行されてもよいし、同時に実行されてもよい。
When the first
第2車両制御部201は、第1異常検出情報を受信した場合、所定期間、受信済みの走行計画情報に基づいて第2車両制御情報を生成し、各スロットにて、第2フィルタ203に送信する(S204、S205)。すなわち、第2車両制御部201は、第1車両制御部101の車両制御を引き継ぐ。第2フィルタ203はすべてのスロットに対して通過を設定しているので、これら送信された第2車両制御情報は、すべてバス33に出力される。
When the second
これにより、第1機構100に異常が発生した場合における、第1機構100から第2機構200への車両制御の引き継ぎの連続性を担保できる。また、第1機構100の異常が検出されたときに初めて第2機構200が車両制御を引き継ぐ構成と比較して、本開示の構成によれば、第2機構200が、高い信頼性で第1機構100から車両制御を引き継ぐことができる。
As a result, it is possible to ensure the continuity of taking over the vehicle control from the
所定期間の経過後、第2車両制御部201は、縮退停車計画情報を生成する(S206)。第2車両制御部201は、縮退停車計画情報に基づいて第2車両制御情報を生成し、各スロットのタイミングで、第2フィルタ203に送信する(S207)。上記同様、第2フィルタ203はすべてのスロットに対して通過を設定しているので、これら送信された第2車両制御情報は、すべてバス33に出力される。
After the elapse of the predetermined period, the second
これにより、第1機構100に異常が発生した場合、第2機構200は、縮退停車計画情報に基づいて、自動的に、車両を安全な場所に退避及び停車させることができる。
As a result, when an abnormality occurs in the
なお、第1機構100には異常が発生しているため、第1車両制御部101又はAEB部105が第1車両制御情報を生成及び送信できるか否か、及び、第1フィルタ103が正常に動作しているか否かは不明である。しかし、仮に第1車両制御情報が第1フィルタ103を通過して送信された場合であっても、第1リレー25が切断されているため、第1車両制御情報は、バス33に出力されない。すなわち、同じスロットにおいて、第1車両制御情報と第2車両制御情報とは競合しない。
Since an abnormality has occurred in the
<第2機構の異常が検出された場合の処理>
図5は、実施の形態1に係る車両制御システム10における、第2機構200の異常が検出された場合の動作例を示すシーケンスチャートである。
<Processing when an abnormality of the second mechanism is detected>
FIG. 5 is a sequence chart showing an operation example when an abnormality of the
第2異常検出部102は、第2機構200の異常を検出した場合、AEB部105、第1フィルタ103、及び、第2リレー切断部104に対して、第2異常検出情報を送信する(S301)。
When the second
第1フィルタ103は、第2異常検出情報を受信した場合、すべてのスロットに対して通過を設定する(S302)。
When the
第2リレー切断部104は、第2異常検出情報を受信した場合、第2リレー26を切断する(S303)。なお、S302とS303は、何れが先に実行されてもよいし、同時に実行されてもよい。
When the second
AEB部105は、第1異常検出情報を受信した場合、車両の停車制御に関する第1車両制御情報を生成し、各スロットのタイミングで、第1フィルタ103に送信する(S304、S305)。第1フィルタ103はすべてのスロットに対して通過を設定しているので、これら送信された第1車両制御情報は、すべてバス33に出力される。
When the
これにより、第2機構200に異常が発生した場合、第1機構100は、自動的に車両を安全な場所に停車させることができる。このように、主機能の一部(例えば第2異常検出部102、第1フィルタ103、第2リレー切断部104、AEB部105)を2nd SMとして利用することにより、車両制御を3重化することなく、安全機構の処置を実現できる。
As a result, when an abnormality occurs in the
なお、第2機構200には異常が発生しているため、第2車両制御部201が第2車両制御情報を生成及び送信できるか否か、及び、第2フィルタ203が正常に動作しているか否かは不明である。しかし、仮に第2車両制御情報が第2フィルタ203を通過して送信された場合であっても、第2リレー26が切断されているため、第2車両制御情報は、バス33に出力されない。すなわち、同じスロットにおいて、第1車両制御情報と第2車両制御情報とは競合しない。
Since an abnormality has occurred in the
(実施の形態2)
実施の形態2では、車両の運転支援に係る挙動を制御する主機能及び安全機構の構成及び動作の一例を説明する。具体的には、運転者に異常が発生した場合に車両を安全に停車させるデッドマン装置を安全機構として備える車両の例を説明する。なお、実施の形態2では、実施の形態1において説明済みの構成要素については、同じ参照符号を付して説明を省略する場合がある。
(Embodiment 2)
In the second embodiment, an example of the configuration and operation of the main function and the safety mechanism for controlling the behavior related to the driving support of the vehicle will be described. Specifically, an example of a vehicle equipped with a deadman device as a safety mechanism for safely stopping the vehicle when an abnormality occurs in the driver will be described. In the second embodiment, the components described in the first embodiment may be designated by the same reference numerals and the description thereof may be omitted.
<車両制御システムの構成>
図6は、実施の形態2に係る車両制御システムの構成例を示す図である。
<Vehicle control system configuration>
FIG. 6 is a diagram showing a configuration example of the vehicle control system according to the second embodiment.
車両は、デッドマン装置を含む車両制御システム10を有する。車両制御システム10は、運転検出部400、第1機構100、及び、第2機構200を含む。
The vehicle has a
運転検出部400は、運転者の手動による運転操作(例えばアクセル及びブレーキ操作並びにステアリング操作)を検出し、その検出結果に基づいて、車両ECU21に対する指示を含む第1車両制御情報を生成し、第1機構100へ送信する。また、運転検出部400は、運転者の状態を検出し、運転者の異常を検出した場合、運転者の異常を示す情報である運転者異常情報を生成し、第2機構200へ送信する。運転検出部400は、例えば、運転操作制御部401、及び、運転者状態検出部402を含む。なお、運転検出部400の詳細については後述する。
The driving
第1機構100は、実施の形態2に係る車両制御システム10における第2機構200に対する安全機構(SM)である。第1機構100は、運転検出部400から受信した第1車両制御情報を、車両ECU21に対して送信する。第1機構100は、例えば、AEB部105、第1フィルタ103、第2リレー切断部104、及び、第2異常検出部102を含む。なお、第1機構100の詳細については後述する。
The
第2機構200は、実施の形態2に係る車両制御システム10における主機能(IF)である。第2機構200は、運転者の異常が検出された場合、緊急に、車両を安全な場所に退避及び停車させるための車両の挙動を制御する。第2機構200は、例えば、第2車両制御部201、第2フィルタ203、第1リレー切断部204、及び、運転者異常検出部205を含む。なお、第2機構200の詳細については後述する。
The
<<運転検出部の詳細>>
運転操作制御部401は、運転者の手動による運転操作(例えばアクセル及びブレーキ操作並びにステアリング操作)を検出し、その検出結果に応じて、車両ECU21に対する指示を含む第1車両制御情報を生成する。そして、運転操作制御部401は、第1車両制御情報を、バス31を通じて、AEB部105及び第2車両制御部201に送信する。
<< Details of operation detection unit >>
The driving
運転者状態検出部402は、運転者生体情報に基づいて運転者が異常状態であるか否かを検出し、運転者の異常状態を検出した場合、運転者異常情報を、通信線44を通じて、運転者異常検出部205へ送信する。運転者が異常状態の例は、意識不明、けいれん、居眠り、酒気帯び等である。運転者生体情報は、例えば、運転席付近のカメラによって撮影された運転者の画像に基づいて生成されてもよい。あるいは、運転者の生体情報は、運転者が装着する生体状況を検出するデバイス(例えばスマートウォッチ)から無線で送信されてもよい。
The driver
<<第1機構及び第2機構の詳細>>
AEB部105は、実施の形態1と同様、衝突被害軽減ブレーキを行うための第1車両制御情報を生成する。なお、実施の形態2におけるAEB部105は、第1車両制御部と読み替えられてもよい。
<< Details of the first mechanism and the second mechanism >>
The
運転者異常検出部205は、運転者の異常を検出する。例えば、運転者異常検出部205は、運転者状態検出部402から運転者異常情報を受信した場合、バス32を通じて、第2車両制御部201、第2フィルタ203、及び、第1リレー切断部204に対して、運転者異常検出情報を送信する。
The driver
第2車両制御部201は、運転者の異常が検出されない場合、バス31Aを通じて運転操作制御部401から受信した第1車両制御情報に対応する第2車両制御情報を生成し、各スロットにて送信する。例えば、第2車両制御部201は、第2異常検出部102から第2異常検出情報を受信しない場合、受信した第1車両制御情報をそのまま第2車両制御情報として送信する。
When the driver's abnormality is not detected, the second
第2車両制御部201は、運転者の異常が検出されない場合であっても、随時、縮退停車計画情報を生成する。そして、第2車両制御部201は、運転者の異常が検出された場合、縮退停車計画情報に基づいて第2車両制御情報を生成し、各スロットにて送信する。例えば、第2車両制御部201は、運転者異常検出部205から運転者異常検出情報を受信した場合、運転操作制御部401から受信した第1車両制御情報を破棄して、縮退停車計画情報に基づく第2車両制御情報を生成し、各スロットにて送信する。すなわち、第2車両制御部201は、運転者の異常が検出された場合、運転操作制御部401の機能をオーバーライドする。
The second
第2異常検出部102は、第2機構200の異常を検出する。例えば、第2異常検出部102は、バス31及び/又はバス33を通じて受信した情報に基づいて、第2機構200の異常を検出する。例えば、第2異常検出部102は、バス33を通じて受信した第2車両制御情報が示す値と第1車両制御情報が示す値との間の差分を算出し、その差分が所定の閾値を超える場合、第2機構200に異常が発生していると判定する。第2異常検出部102は、第2機構200の異常を検出した場合、バス33を通じて、第1フィルタ103及び第2リレー切断部104に対して、第2異常検出情報を送信する。また、第2異常検出部102は、第2機構200の異常を検出したことを運転者に通知する。例えば、第2異常検出部102は、通信線45を通じて、運転席付近の異常発生を示すインジケーターを点灯させたり、運転席付近から異常発生を示す警告音を出力させたりする。
The second
第1フィルタ103及び第2フィルタ203は、実施の形態1と同様である。第2リレー切断部104及び第1リレー切断部204は、実施の形態1と同様である。
The
<異常が検出されない場合の処理>
図7は、実施の形態2に係る車両制御システム10における、運転者の異常が検出されず、かつ、第2機構200の異常も検出されない場合の動作例を示すシーケンスチャートである。なお、以下では、実施の形態1と同様、2つのスロットを1サイクルとし、1スロットを10msecとした場合の例を説明する。
<Processing when no abnormality is detected>
FIG. 7 is a sequence chart showing an operation example in the
第1フィルタ103は、例えば、1番目のスロットに対して通過を、2番目のスロットに対して遮断を設定する(S401A)。第2フィルタ203は、例えば、1番目のスロットに対して遮断を、2番目のスロットに対して通過を設定する(S401B)。なお、S401AとS401Bは、いずれが先に実行されてもよいし、同時に実行されてもよい。
The
第2車両制御部201は、適宜、縮退停車計画情報を生成する(S402)。
The second
運転操作制御部401は、運転者の運転操作に基づいて第1車両制御情報を生成し、第1車両制御情報を、AEB部105及び第2車両制御部201に送信する(図示しない)。AEB部105は、運転操作制御部401から受信した第1車両制御情報を、1番目のスロットのタイミングで、第1フィルタ103に向けて送信する(S403)。
The driving
第2車両制御部201は、運転操作制御部401から受信した第1車両制御情報をそのまま第2車両制御情報とし、1番目のスロットのタイミングで、第2フィルタ203に向けて送信する(S404)。1番目のスロットに対して、第1フィルタ103は通過を設定し、第2フィルタ203は遮断を設定しているので、1番目のスロットでは、第1車両制御情報がバス33に出力され、第2車両制御情報はバス33に出力されない。
The second
運転操作制御部401は、運転者の運転操作に基づいて第1車両制御情報を生成し、第1車両制御情報を、AEB部105及び第2車両制御部201に送信する(図示しない)。AEB部105は、運転操作制御部401から受信した第1車両制御情報を、2番目のスロットのタイミングで、第1フィルタ103に向けて送信する(S405)。
The driving
第2車両制御部201は、運転操作制御部401から受信した第1車両制御情報をそのまま第2車両制御情報とし、2番目のスロットのタイミングで、第2フィルタ203に向けて送信する(S406)。2番目のスロットに対して、第1フィルタ103は遮断を設定し、第2フィルタ203は通過を設定しているので、2番目のスロットでは、第2車両制御情報がバス33に出力され、第1車両制御情報はバス33に出力されない。
The second
上記のS403からS406によって、1サイクル分の処理が完了する。運転操作制御部401、AEB部105、第1フィルタ103、第2車両制御部201及び第2フィルタ203は、この1サイクル分の処理を繰り返す。また、第2車両制御部201は、適宜、S402の処理を実行する。
The processing for one cycle is completed by the above S403 to S406. The driving
このように、運転者及び第2機構200のいずれにも異常が検出されない場合においても、運転者による運転操作に基づいて生成される第1車両制御情報と第2機構200によって生成される第2車両制御情報とを切り替えて利用することにより、運転者による運転操作から第2機構200による自動運転への車両制御の引き継ぎが正常に行われているか否かを随時チェックできる。これにより、後述する運転者又は第2機構200において異常が検出された場合における、運転者による運転操作から第2機構200による自動運転への車両制御の引き継ぎの信頼性が向上する。
In this way, even when no abnormality is detected in either the driver or the
<運転者の異常が検出された場合の処理>
図8は、実施の形態2に係る車両制御システム10における、運転者の異常が検出された場合の動作例を示すシーケンスチャートである。
<Processing when a driver's abnormality is detected>
FIG. 8 is a sequence chart showing an operation example when an abnormality of the driver is detected in the
運転者異常検出部205は、運転者状態検出部402から運転者異常情報を受信した場合、第2車両制御部201、第2フィルタ203、及び、第1リレー切断部204に対して、運転者異常検出情報を送信する(S501)。
When the driver
第2フィルタ203は、運転者異常検出情報を受信した場合、すべてのスロットに対して通過を設定する(S502)。
When the
第1リレー切断部204は、運転者異常検出情報を受信した場合、第1リレー25を切断する(S503)。これにより、運転者の異常が検出された後の運転者による運転操作に基づく第1車両制御情報は、バス33に出力されない。なお、S502AとS503Bは、いずれが先に実行されてもよいし、同時に実行されてもよい。
When the first
第2車両制御部201は、運転者異常検出情報を受信した場合、所定期間、運転操作制御部401から受信した第1車両制御情報に対応する第2車両制御情報を生成し、第2フィルタ203に送信する(S504、S505)。この場合、第2車両制御部201は、第1車両制御情報をそのまま第2車両制御情報とせずに、第1車両制御情報に基づいて、車両を安全に走行させるための第2車両制御情報を生成してよい。なお、第2フィルタ203はすべてのスロットに対して通過を設定しているので、これら生成された第2車両制御情報は、すべてバス33に出力される。
When the second
これにより、運転者に異常が発生した場合における、運転者による運転操作から第2機構200による自動運転への車両制御の引き継ぎの連続性を担保できる。また、運転者の異常が検出されときに初めて第2機構200が車両制御を引き継ぐ構成と比較して、本開示の構成によれば、第2機構200が、高い信頼性で運転者から車両制御を引き継ぐことができる。
As a result, it is possible to ensure the continuity of taking over the vehicle control from the driving operation by the driver to the automatic driving by the
所定期間の経過後、第2車両制御部201は、縮退停車計画情報に基づく第2車両制御情報を生成し、各スロットのタイミングで、第2フィルタ203に向けて送信する(S506)。上記同様、第2フィルタ203はすべてのスロットに対して通過を設定しているので、これら生成された第2車両制御情報は、すべてバス33に出力される。
After the elapse of the predetermined period, the second
これにより、運転者に異常が生じた場合に、第2機構200は、自動的に車両を安全な場所に退避及び停車させることができる。
As a result, when an abnormality occurs in the driver, the
なお、運転者異常検出部205は、運転者異常情報を受信した場合、さらに第1フィルタ103に対して、運転者異常検出情報を送信してもよい。そして、第1フィルタ103は、運転者異常検出情報を受信した場合、すべてのスロットに対して遮断を設定してもよい。これによっても、異常が検出された後の運転者による運転操作に基づく第1車両制御情報は、バス33に出力されない。この構成の場合、第1リレー25が設けられなくてもよい。
When the driver
<第2機構の異常が検出された場合の処理>
図9は、実施の形態2に係る車両制御システム10における、第2機構200の異常が検出された場合の動作例を示すシーケンスチャートである。
<Processing when an abnormality of the second mechanism is detected>
FIG. 9 is a sequence chart showing an operation example when an abnormality of the
第2異常検出部102は、第2機構200の異常を検出した場合、第1フィルタ103及び第2リレー切断部104に対して、第2異常検出情報を送信する(S601)。
When the second
第2異常検出部102は、運転者に対して、第2機構200に異常が発生していることを通知する(S602)。例えば、第2異常検出部102は、運転席付近の所定のインジケーターを点灯させたり、運転席付近から所定の警告音を出力させたりする。
The second
第1フィルタ103は、第2異常検出情報を受信した場合、すべてのスロットに対して通過を設定する(S603)。
When the
第2リレー切断部104は、第2異常検出情報を受信した場合、第2リレー26を切断する(S604)。なお、S603とS604は、何れが先に実行されてもよいし、同時に実行されてもよい。
When the second
運転操作制御部401は、引き続き、運転者による運転操作に基づいて第1車両制御情報を生成し、第1車両制御情報を、AEB105及び第2車両制御部201に送信する(図示しない)。AEB部105は、運転操作制御部401から受信した第1車両制御情報を、各スロットのタイミングで、第1フィルタ103に向けて送信する(S605、S606)。第1フィルタ103はすべてのスロットに対して通過を設定しているので、これら送信された第1車両制御情報は、バス33に出力される。
The driving
これにより、第2機構200に異常が発生した場合であっても、運転者は、運転を継続できる。また、運転者は、第2機構200に異常が発生していることを認識できる。
As a result, the driver can continue the operation even if an abnormality occurs in the
なお、第2機構200には異常が発生しているため、第2車両制御部201が第2車両制御情報を生成及び送信できるか否か、及び、第2フィルタ203が正常に動作しているか否かは不明である。しかし、仮に第2車両制御情報が第2フィルタ203を通過して送信された場合であっても、第2リレー26が切断されているため、第2車両制御情報は、バス33に出力されない。すなわち、同じスロットにおいて、第1車両制御情報と第2車両制御情報は競合しない。
Since an abnormality has occurred in the
(本開示のまとめ)
本開示に係る車両制御システムは、第1機構(100)及び第2機構(200)を備える。第1機構は、車両の挙動を制御するための情報である第1車両制御情報を予め定められた送信周期(例えばスロット)において送信する第1車両制御部(101、105)と、送信周期に対して第1車両制御情報の通過又は遮断を設定する第1フィルタ(103)と、第2機構の異常を検出する第2異常検出部(102)とを含む。第2機構は、第1車両制御情報に対応する第2車両制御情報を送信周期において送信する第2車両制御部(201)と、送信周期に対して第2車両制御情報の遮断又は通過を設定する第2フィルタ(203)とを含む。第2異常検出部が異常を検出しない場合、第1フィルタは、第2フィルタが遮断を設定した送信周期に対して通過を設定し、第2フィルタが通過を設定した送信周期に対して遮断を設定する。
(Summary of this disclosure)
The vehicle control system according to the present disclosure includes a first mechanism (100) and a second mechanism (200). The first mechanism has a first vehicle control unit (101, 105) that transmits first vehicle control information, which is information for controlling the behavior of the vehicle, in a predetermined transmission cycle (for example, a slot), and a transmission cycle. On the other hand, it includes a first filter (103) for setting the passage or blocking of the first vehicle control information, and a second abnormality detection unit (102) for detecting an abnormality of the second mechanism. The second mechanism sets the second vehicle control unit (201) that transmits the second vehicle control information corresponding to the first vehicle control information in the transmission cycle, and the interruption or passage of the second vehicle control information for the transmission cycle. The second filter (203) is included. When the second abnormality detection unit does not detect an abnormality, the first filter sets the passage for the transmission cycle in which the second filter sets the cutoff, and the first filter blocks the transmission cycle in which the second filter sets the passage. Set.
第2機構は、第1機構の異常を検出する第1異常検出部(202)をさらに含んでよい。第1異常検出部及び第2異常検出部のいずれもが異常を検出しない場合、第1フィルタは、第2フィルタが遮断を設定した送信周期に対して通過を設定し、第2フィルタが通過を設定した送信周期に対して遮断を設定してよい。 The second mechanism may further include a first anomaly detection unit (202) that detects an abnormality of the first mechanism. When neither the first abnormality detection unit nor the second abnormality detection unit detects an abnormality, the first filter sets the passage for the transmission cycle in which the second filter sets the cutoff, and the second filter passes the passage. Blocking may be set for the set transmission cycle.
第2機構は、第1異常検出部が異常を検出した場合に、第1フィルタの出力先に設けられた第1リレー(25)を切断する第1リレー切断部(204)をさらに含んでよい。第1機構は、第2異常検出部が異常を検出した場合に、第2フィルタの出力先に設けられた第2リレー(26)を切断する第2リレー切断部(104)をさらに含んでよい。第1フィルタは、第2異常検出部が異常を検出した場合、すべての送信周期に対して通過を設定し、第2フィルタは、第1異常検出部が異常を検出した場合、すべての送信周期に対して通過を設定してよい。 The second mechanism may further include a first relay cutting unit (204) that disconnects the first relay (25) provided at the output destination of the first filter when the first abnormality detecting unit detects an abnormality. .. The first mechanism may further include a second relay cutting unit (104) that disconnects the second relay (26) provided at the output destination of the second filter when the second abnormality detecting unit detects an abnormality. .. The first filter sets passage for all transmission cycles when the second abnormality detection unit detects an abnormality, and the second filter sets all transmission cycles when the first abnormality detection unit detects an abnormality. You may set the passage for.
この構成によれば、第1機構及び第2機構のいずれにも異常が検出されない場合においても、第1機構によって生成される第1車両制御情報と第2機構によって生成される第2車両制御情報とが切り替えて利用される。よって、第1機構と第2機構との間における車両制御の引き継ぎが正常に行われているか否かを随時チェックできる。これにより、第1機構又は第2機構において異常が検出された場合における、第1機構と第2機構との間における車両制御の引き継ぎの信頼性が向上する。 According to this configuration, even if no abnormality is detected in either the first mechanism or the second mechanism, the first vehicle control information generated by the first mechanism and the second vehicle control information generated by the second mechanism And are used by switching. Therefore, it is possible to check at any time whether or not the vehicle control is normally taken over between the first mechanism and the second mechanism. As a result, when an abnormality is detected in the first mechanism or the second mechanism, the reliability of taking over the vehicle control between the first mechanism and the second mechanism is improved.
第2機構は、車両の運転者の異常を検出する運転者異常検出部(205)をさらに含んでよい。運転者異常検出部及び第2異常検出部のいずれもが何れも異常を検出しない場合、第1フィルタは、第2フィルタが遮断を設定した送信周期に対して通過を設定し、第2フィルタが通過を設定した送信周期に対して遮断を設定してよい。 The second mechanism may further include a driver abnormality detection unit (205) that detects an abnormality of the driver of the vehicle. When neither the driver abnormality detection unit nor the second abnormality detection unit detects an abnormality, the first filter sets the passage for the transmission cycle in which the second filter sets the cutoff, and the second filter sets the passage. Blocking may be set for the transmission cycle for which passage is set.
第2機構は、運転者異常検出部が異常を検出した場合に、第1フィルタの出力先に設けられた第1リレーを切断する第1リレー切断部をさらに含んでよい。第1車両制御情報は、車両の運転者の操作に基づいて車両の挙動を制御する情報であってよい。第2フィルタは、運転者異常検出部が異常を検出した場合、すべての送信周期に対して通過を設定してよい。 The second mechanism may further include a first relay disconnection unit that disconnects the first relay provided at the output destination of the first filter when the driver abnormality detection unit detects an abnormality. The first vehicle control information may be information that controls the behavior of the vehicle based on the operation of the driver of the vehicle. When the driver abnormality detection unit detects an abnormality, the second filter may set the passage for all transmission cycles.
第2車両制御部は、運転者異常検出部が異常を検出した場合、車両を停車させるための走行経路を含む情報である第2車両制御情報を生成し、送信周期において送信してよい。 When the driver abnormality detection unit detects an abnormality, the second vehicle control unit may generate second vehicle control information, which is information including a traveling route for stopping the vehicle, and transmit the information in the transmission cycle.
第1機構は、第2異常検出部が異常を検出した場合に、第2フィルタの出力先に設けられた第2リレーを切断する第2リレー切断部をさらに含んでよい。第1フィルタは、第2異常検出部が異常を検出した場合、すべての送信周期に対して通過を設定してよい。 The first mechanism may further include a second relay cutting section that cuts the second relay provided at the output destination of the second filter when the second abnormality detecting section detects an abnormality. When the second abnormality detection unit detects an abnormality, the first filter may set the passage for all transmission cycles.
この構成によれば、運転者及び第2機構のいずれにも異常が検出されない場合においても、運転者による操作に基づいて生成される第1車両制御情報と、第2機構によって生成される第1車両制御情報に対応する第2車両制御情報とが切り替えて利用される。よって、運転者による運転操作から第2機構への車両制御の引き継ぎが正常に行われているか否かを随時チェックできる。これにより、運転者に異常が検出された場合における、運転者による操作から第2機構への車両制御の引き継ぎの信頼性が向上する。 According to this configuration, even if no abnormality is detected in either the driver or the second mechanism, the first vehicle control information generated based on the operation by the driver and the first generated by the second mechanism. The second vehicle control information corresponding to the vehicle control information is switched and used. Therefore, it is possible to check at any time whether or not the vehicle control is normally taken over from the driving operation by the driver to the second mechanism. As a result, when an abnormality is detected in the driver, the reliability of taking over the vehicle control from the operation by the driver to the second mechanism is improved.
(ハードウェア構成)
図1及び図6に示す構成要素101〜105、201〜204、301〜302、401〜402は、それぞれ個別の装置(例えばECU)として構成されてよい。あるいは、構成要素101〜105、構成要素201〜204、構成要素301〜302、及び、構成要素401〜402のうちの少なくとも1つは、1つの装置として構成されてよい。これらの装置は、プロセッサ及びメモリを備え、プロセッサがメモリ内のコンピュータプログラムを読み出して実行することにより、動作してもよい。あるいは、これらの装置は、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、PLD(Programmable Logic Device)、又はFPGA(Field-Programmable Gate Array)によって構成されてもよい。図1及び図6に示すバス31、32、33は、それぞれ、双方向通信可能であってよい。通信線41、42、43、44、45は、それぞれ、双方向通信可能であってよい。
(Hardware configuration)
The components 101-105, 201-204, 301-302, and 401-402 shown in FIGS. 1 and 6 may be configured as individual devices (for example, ECUs). Alternatively, at least one of the components 101-105, components 201-204, components 301-302, and components 401-402 may be configured as one device. These devices include a processor and memory, and the processor may operate by reading and executing a computer program in the memory. Alternatively, these devices may be configured by an ASIC (Application Specific Integrated Circuit), a PLD (Programmable Logic Device), or an FPGA (Field-Programmable Gate Array). The
以上、添付図面を参照しながら実施の形態について説明したが、本開示はかかる例に限定されない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇内において、各種の変更例、修正例、置換例、付加例、削除例、均等例に想到し得ることは明らかであり、それらについても本開示の技術的範囲に属すると了解される。また、発明の趣旨を逸脱しない範囲において、上述した実施の形態における各構成要素を任意に組み合わせてもよい。 Although the embodiments have been described above with reference to the accompanying drawings, the present disclosure is not limited to such examples. It is clear that a person skilled in the art can come up with various modifications, modifications, substitutions, additions, deletions, and equality within the scope of the claims. It is understood that it belongs to the technical scope of the present disclosure. Further, each component in the above-described embodiment may be arbitrarily combined as long as the gist of the invention is not deviated.
本開示は、自動運転又は運転支援の機能を有する車両に対して利用可能である。 The present disclosure is available for vehicles having the function of automatic driving or driving support.
10 車両制御システム
20 センサ
21 車両ECU
25 第1リレー
26 第2リレー
31、32、33 バス
34A、34B、41、42、43、44、45 通信線
100 第1機構
101 第1車両制御部
102 第2異常検出部
103 第1フィルタ
104 第2リレー切断部
105 AEB部
200 第2機構
201 第2車両制御部
202 第1異常検出部
203 第2フィルタ
204 第1リレー切断部
205 運転者異常検出部
300 検出及び決定部
301 状況検出部
302 挙動決定部
400 運転検出部
401 運転操作制御部
402 運転者状態検出部
10
25
Claims (8)
前記第1機構は、
車両の挙動を制御するための情報である第1車両制御情報を予め定められた送信周期において送信する第1車両制御部と、
前記送信周期に対して、前記第1車両制御情報の通過又は遮断を設定する第1フィルタと、
前記第2機構の異常を検出する第2異常検出部と、を含み、
前記第2機構は、
前記第1車両制御情報に対応する第2車両制御情報を前記送信周期において送信する第2車両制御部と、
前記送信周期に対して、前記第2車両制御情報の遮断又は通過を設定する第2フィルタと、を含み、
前記第2異常検出部が異常を検出しない場合、前記第1フィルタは、前記第2フィルタが遮断を設定した前記送信周期に対して通過を設定し、前記第2フィルタが通過を設定した前記送信周期に対して遮断を設定する、
車両制御システム。 A vehicle control system including a first mechanism and a second mechanism.
The first mechanism is
A first vehicle control unit that transmits first vehicle control information, which is information for controlling the behavior of the vehicle, in a predetermined transmission cycle, and a first vehicle control unit.
A first filter that sets the passage or blocking of the first vehicle control information with respect to the transmission cycle,
Including a second abnormality detection unit that detects an abnormality of the second mechanism,
The second mechanism is
A second vehicle control unit that transmits second vehicle control information corresponding to the first vehicle control information in the transmission cycle, and a second vehicle control unit.
A second filter for setting the blocking or passing of the second vehicle control information with respect to the transmission cycle is included.
When the second abnormality detection unit does not detect an abnormality, the first filter sets the passage for the transmission cycle in which the second filter sets the cutoff, and the second filter sets the passage in the transmission. Set cutoff for cycle,
Vehicle control system.
前記第1異常検出部及び前記第2異常検出部のいずれもが異常を検出しない場合、前記第1フィルタは、前記第2フィルタが遮断を設定した前記送信周期に対して通過を設定し、前記第2フィルタが通過を設定した前記送信周期に対して遮断を設定する、
請求項1に記載の車両制御システム。 The second mechanism further includes a first abnormality detection unit that detects an abnormality of the first mechanism.
When neither the first abnormality detecting unit nor the second abnormality detecting unit detects an abnormality, the first filter sets the passage with respect to the transmission cycle in which the second filter sets the cutoff, and the first filter sets the passage. The second filter sets the cutoff for the transmission cycle set to pass.
The vehicle control system according to claim 1.
前記第1機構は、前記第2異常検出部が異常を検出した場合に、前記第2フィルタの出力先に設けられた第2リレーを切断する第2リレー切断部をさらに含み、
前記第1フィルタは、前記第2異常検出部が異常を検出した場合、すべての送信周期に対して通過を設定し、
前記第2フィルタは、前記第1異常検出部が異常を検出した場合、すべての送信周期に対して通過を設定する、
請求項2に記載の車両制御システム。 The second mechanism further includes a first relay cutting unit that cuts the first relay provided at the output destination of the first filter when the first abnormality detecting unit detects an abnormality.
The first mechanism further includes a second relay cutting unit that cuts the second relay provided at the output destination of the second filter when the second abnormality detecting unit detects an abnormality.
When the second abnormality detection unit detects an abnormality, the first filter sets passage for all transmission cycles.
When the first abnormality detection unit detects an abnormality, the second filter sets passage for all transmission cycles.
The vehicle control system according to claim 2.
前記運転者異常検出部及び前記第2異常検出部のいずれもが何れも異常を検出しない場合、前記第1フィルタは、前記第2フィルタが遮断を設定した前記送信周期に対して通過を設定し、前記第2フィルタが通過を設定した前記送信周期に対して遮断を設定する、
請求項1に記載の車両制御システム。 The second mechanism further includes a driver abnormality detection unit that detects an abnormality of the driver of the vehicle.
When neither the driver abnormality detection unit nor the second abnormality detection unit detects an abnormality, the first filter sets the passage for the transmission cycle in which the second filter sets the cutoff. , Set a cutoff for the transmission cycle that the second filter has set to pass.
The vehicle control system according to claim 1.
前記第1車両制御情報は、前記車両の運転者の操作に基づいて前記車両の挙動を制御する情報であり、
前記第2フィルタは、前記運転者異常検出部が異常を検出した場合、すべての送信周期に対して通過を設定する、
請求項4に記載の車両制御システム。 The second mechanism further includes a first relay cutting unit that cuts the first relay provided at the output destination of the first filter when the driver abnormality detecting unit detects an abnormality.
The first vehicle control information is information that controls the behavior of the vehicle based on the operation of the driver of the vehicle.
The second filter sets the passage for all transmission cycles when the driver abnormality detection unit detects an abnormality.
The vehicle control system according to claim 4.
請求項5に記載の車両制御システム。 When the driver abnormality detection unit detects an abnormality, the second vehicle control unit generates second vehicle control information, which is information including a traveling route for stopping the vehicle, and transmits the second vehicle control information in the transmission cycle. ,
The vehicle control system according to claim 5.
前記第1フィルタは、前記第2異常検出部が異常を検出した場合、すべての送信周期に対して通過を設定する、
請求項5又は6に記載の車両制御システム。 The first mechanism further includes a second relay cutting unit that cuts the second relay provided at the output destination of the second filter when the second abnormality detecting unit detects an abnormality.
When the second abnormality detection unit detects an abnormality, the first filter sets passage for all transmission cycles.
The vehicle control system according to claim 5 or 6.
前記第1機構は、
車両の挙動を制御するための情報である第1車両制御情報を予め定められた送信周期において送信する第1車両制御部と、
前記送信周期に対して、前記第1車両制御情報の通過又は遮断を設定する第1フィルタと、
前記第2機構の異常を検出する第2異常検出部と、を含み、
前記第2機構は、
前記第1車両制御情報に対応する第2車両制御情報を前記送信周期において送信する第2車両制御部と、
前記送信周期に対して、前記第2車両制御情報の遮断又は通過を設定する第2フィルタと、を含み、
前記第2異常検出部が異常を検出しない場合、前記第1フィルタは、前記第2フィルタが遮断を設定した前記送信周期に対して通過を設定し、前記第2フィルタが通過を設定した前記送信周期に対して遮断を設定する、
車両。 A vehicle equipped with a first mechanism and a second mechanism.
The first mechanism is
A first vehicle control unit that transmits first vehicle control information, which is information for controlling the behavior of the vehicle, in a predetermined transmission cycle, and a first vehicle control unit.
A first filter that sets the passage or blocking of the first vehicle control information with respect to the transmission cycle,
Including a second abnormality detection unit that detects an abnormality of the second mechanism,
The second mechanism is
A second vehicle control unit that transmits second vehicle control information corresponding to the first vehicle control information in the transmission cycle, and a second vehicle control unit.
A second filter for setting the blocking or passing of the second vehicle control information with respect to the transmission cycle is included.
When the second abnormality detection unit does not detect an abnormality, the first filter sets the passage for the transmission cycle in which the second filter sets the cutoff, and the second filter sets the passage in the transmission. Set cutoff for cycle,
vehicle.
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2019219887A JP2021089610A (en) | 2019-12-04 | 2019-12-04 | Vehicle control system and vehicle |
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