JP2021088834A - Construction machine - Google Patents

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Abstract

To provide a construction machine allowing its configuration to be surely simplified when being motorized.SOLUTION: A shovel of an embodiment is provided with a self-traveling revolving superstructure 103, a motion part 104 attached on the revolving superstructure 103, and speed reduction mechanism parts 1-3 arranged on a part of the motion part 104 and turning the part. The speed reduction mechanism parts 1-3 are provided with a speed reduction part 10, and an electric motor 22 driving the speed reduction part, respectively.SELECTED DRAWING: Figure 2

Description

本発明は、建設機械に関する。 The present invention relates to construction machinery.

例えば、油圧ショベル等の建設機械は、自走する走行体と、走行体に旋回自在に設けられた旋回体と、を備える。旋回体は、操作者が搭乗される操作室を備える。また、旋回体には、一端が回転自在（揺動自在）に連結された作用部が設けられている。作用部としては、例えば、ブームと、ブームの旋回体とは反対側の他端に回転自在に一端が連結されたアームと、アームのブームとは反対側の他端に回転自在に連結されたバケットと、が挙げられる。 For example, a construction machine such as a hydraulic excavator includes a self-propelled traveling body and a swivel body provided on the traveling body so as to be swivelable. The swivel body comprises an operation room on which the operator is boarded. Further, the swivel body is provided with an action portion whose one end is rotatably connected (swingable). As the working part, for example, the boom, the arm rotatably connected to the other end of the boom on the opposite side of the swivel body, and the arm rotatably connected to the other end of the arm on the opposite side of the boom. Bucket, and so on.

旋回体とブームとの連結部、ブームとアームとの連結部、及びアームとバケットとの連結部には、直動機構の油圧アクチュエータが設けられている場合が多い。油圧アクチュエータは、シリンダチューブと、シリンダチューブに対して出没するピストンロッドと、を備える。例えば、旋回体とブームとの連結部では、旋回体又はブームのいずれか一方にシリンダチューブを回転自在に取り付け、他方にピストンロッドの先端を回転自在に取り付けている。ブームとアームとの連結部、及びアームとバケットとの連結部も同様に油圧アクチュエータを取り付けている。このような構成のもと、シリンダチューブに対してピストンロッドを出没させることにより、ブーム、アーム、及びバケットが揺動される。 In many cases, a hydraulic actuator of a linear motion mechanism is provided at the connecting portion between the swivel body and the boom, the connecting portion between the boom and the arm, and the connecting portion between the arm and the bucket. The hydraulic actuator includes a cylinder tube and a piston rod that appears and disappears with respect to the cylinder tube. For example, in the connecting portion between the swivel body and the boom, the cylinder tube is rotatably attached to either the swivel body or the boom, and the tip of the piston rod is rotatably attached to the other. A hydraulic actuator is also attached to the connecting portion between the boom and the arm and the connecting portion between the arm and the bucket. Under such a configuration, the boom, arm, and bucket are swung by infesting the piston rod with respect to the cylinder tube.

ところで近年、建設機械の構造簡素化等の観点から電動化が望まれている。このため、油圧アクチュエータに代わってボールねじ式の減速装置を内蔵した直動機構の電動シリンダを用いる技術が開示されている。このボールねじ式の減速装置の建設機械への取り付け構成も油圧シリンダと同様である。すなわち、例えば旋回体又はブームのいずれか一方にシリンダを回転自在に取り付け、他方にピストンの先端を回転自在に取り付けている。 By the way, in recent years, electrification has been desired from the viewpoint of simplifying the structure of construction machinery. Therefore, a technique of using an electric cylinder of a linear motion mechanism having a built-in ball screw type speed reducer instead of the hydraulic actuator is disclosed. The mounting configuration of this ball screw type speed reducer on the construction machine is the same as that of the hydraulic cylinder. That is, for example, the cylinder is rotatably attached to either the swivel body or the boom, and the tip of the piston is rotatably attached to the other.

特開２００３−８２７０７号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2003-82707

ところで、上述の従来技術では、ブーム等にシリンダやピストンを回転自在に支持する必要があるので、直動機構に加えて回転機構も併用していることになる。すなわち、ブーム等にシリンダやピストンを回転自在に支持するために、シャフトやシャフトを回転自在に支持するための軸受等を回転機構として用意し、この回転機構を介してブーム等にシリンダやピストンを回転自在に連結している。このように、直動機構と回転機構とを併用する分、建設機械の構造を簡素化しにくいという課題があった。 By the way, in the above-mentioned conventional technique, since it is necessary to rotatably support a cylinder or a piston on a boom or the like, a rotation mechanism is also used in addition to the linear motion mechanism. That is, in order to rotatably support the cylinder or piston on the boom or the like, a shaft or a bearing or the like for rotatably supporting the shaft is prepared as a rotation mechanism, and the cylinder or piston is attached to the boom or the like via this rotation mechanism. It is rotatably connected. As described above, there is a problem that it is difficult to simplify the structure of the construction machine because the linear motion mechanism and the rotary mechanism are used together.

本発明は、電動化に伴って構造を確実に簡素化できる建設機械を提供する。 The present invention provides a construction machine whose structure can be reliably simplified with electrification.

本発明の一態様に係る建設機械は、自走する本体部と、前記本体部に取り付けられた作用部と、前記作用部の一部に設けられ前記一部を回転駆動させる減速機構部と、を備え、前記減速機構部は、減速部と、前記減速部を駆動する駆動部と、を備える。 The construction machine according to one aspect of the present invention includes a self-propelled main body, an action section attached to the main body, a deceleration mechanism section provided on a part of the action section and rotationally driving the part. The deceleration mechanism unit includes a deceleration unit and a drive unit that drives the deceleration unit.

このように構成することで、作用部の一部を回転駆動させる減速機構部だけで、つまり、回転機構だけで作用部を揺動させることができる。このため、建設機構を電動化するのに伴い、建設機構の構造を確実に簡素化できる。 With this configuration, the working portion can be swung only by the deceleration mechanism portion that rotationally drives a part of the working portion, that is, only by the rotating mechanism. Therefore, as the construction mechanism is electrified, the structure of the construction mechanism can be surely simplified.

上記構成で、前記減速部は、同一の第１回転軸線回りに相対回転する第１部材及び第２部材と、前記第１部材と前記第２部材との間に配置され、前記駆動部の動力を受けて前記第１回転軸線に沿う第２回転軸線を中心に回転する少なくとも１本のクランク軸と、を備え、前記クランク軸の回転を減速して第２部材に伝達し、前記第１部材に対して前記第２部材を減速回転させる偏心揺動型の減速部でもよい。 In the above configuration, the deceleration unit is arranged between the first member and the second member that rotate relative to the same first rotation axis, and the first member and the second member, and the power of the drive unit. In response to the above, at least one crankshaft that rotates about the second rotation axis along the first rotation axis is provided, and the rotation of the crankshaft is decelerated and transmitted to the second member to be transmitted to the first member. On the other hand, an eccentric swing type deceleration unit that decelerates and rotates the second member may be used.

上記構成で、前記クランク軸を複数有し、前記クランク軸によって前記第１回転軸線回りに揺動回転する外歯を有する外歯部材を有し、前記第１部材は、前記外歯と噛み合う内歯を有するケースであり、前記第２部材は、前記クランク軸を回転自在に支持するとともに前記第１部材に軸受を介して回転自在に支持され、前記クランク軸によって前記ケースに対して減速回転するキャリアでもよい。 In the above configuration, there is an external tooth member having a plurality of the crankshafts and having external teeth that swing and rotate around the first rotation axis by the crankshafts, and the first member is inside meshing with the external teeth. It is a case having teeth, and the second member rotatably supports the crankshaft and is rotatably supported by the first member via a bearing, and the crankshaft decelerates and rotates with respect to the case. It may be a carrier.

上記構成で、前記駆動部は、前記第１部材に固定されてもよい。 With the above configuration, the drive unit may be fixed to the first member.

上記構成で、前記作用部は、前記本体部に回転自在に支持されたブームと、前記ブームの前記本体部とは反対側に回転自在に支持されたアームと、前記アームの前記ブームとは反対側に回転自在に支持されたアタッチと、を含み、前記本体部に第１の前記減速機構部を介して前記ブームが設けられており、前記ブームに前記第１の前記減速機構部よりも伝達トルク容量の小さい第２の前記減速機構部を介して前記アームが設けられており、前記アームに前記第２の前記減速機構部よりも伝達トルクの小さい第３の前記減速機構部を介して前記アタッチが設けられてもよい。 In the above configuration, the working portion has a boom rotatably supported by the main body portion, an arm rotatably supported on the side opposite to the main body portion of the boom, and the boom opposite to the boom of the arm. The boom is provided on the main body portion via the first reduction mechanism portion, including an attachment rotatably supported on the side, and is transmitted to the boom more than the first reduction mechanism portion. The arm is provided via the second reduction mechanism portion having a small torque capacity, and the arm is provided with the arm via the third reduction mechanism portion having a transmission torque smaller than that of the second reduction mechanism portion. An attachment may be provided.

上記構成で、前記作用部は、前記本体部に回転自在に支持されたブームと、前記ブームの前記本体部とは反対側に回転自在に支持されたアームと、前記アームの前記ブームとは反対側に回転自在に支持されたアタッチと、を含み、前記本体部に第１の前記減速機構部を介して前記ブームが設けられており、前記ブームに前記第１の前記減速機構部の重量よりも軽い重量の第２の前記減速機構部を介して前記アームが設けられており、前記アームに前記第２の前記減速機構部の重量よりも重量の軽い第３の前記減速機構部を介して前記アタッチが設けられてもよい。 In the above configuration, the acting portion is opposite to the boom rotatably supported by the main body portion, the arm rotatably supported on the side opposite to the main body portion of the boom, and the boom of the arm. The boom is provided on the main body portion via the first reduction mechanism portion, including an attachment rotatably supported on the side, and the boom is more than the weight of the first reduction mechanism portion. The arm is provided via the second deceleration mechanism portion having a light weight, and the arm is provided via the third deceleration mechanism portion having a weight lighter than the weight of the second deceleration mechanism portion. The attachment may be provided.

上記構成で、各前記減速機構部は、前記減速部の回転軸線が同一方向に沿うように配置されてもよい。 In the above configuration, each of the deceleration mechanism units may be arranged so that the rotation axes of the deceleration units are aligned in the same direction.

上記構成で、前記本体部は、前記作用部を回転自在に支持する支持部を有し、前記作用部は、前記支持部に側面が回転自在に支持されたブームと、前記ブームの前記本体部とは反対側で、かつ前記側面に回転自在に支持されたアームと、前記アームの前記ブームとは反対側に回転自在に支持されたアタッチと、を含んでもよい。 In the above configuration, the main body portion has a support portion that rotatably supports the action portion, and the action portion includes a boom whose side surface is rotatably supported by the support portion and the main body portion of the boom. An arm rotatably supported on the opposite side of the arm and on the side surface thereof, and an attach rotatably supported on the side opposite to the boom of the arm may be included.

上記構成で、前記作用部は、前記本体部に回転自在に支持された一方向に長いブームと、前記ブームの前記本体部とは反対側で、かつ前記ブームにおける短手方向の側面に回転自在に支持されたアームと、前記アームの前記ブームとは反対側で前記ブームが配置された前記側面と同一側面に回転自在に支持されたアタッチと、を含んでもよい。 In the above configuration, the working portion is rotatable on a unidirectionally long boom supported by the main body portion and on the side opposite to the main body portion of the boom and on the side surface in the lateral direction of the boom. It may include an arm supported by the arm and an attachment rotatably supported on the same side surface as the side surface on which the boom is arranged on the side opposite to the boom of the arm.

上記構成で、前記本体部は、自走する走行体と、前記走行体に対して旋回する旋回体と、前記旋回体に設けられ前記作用部と水平方向に並んで配置された操作室と、を含み、前記駆動部は、前記作用部の前記操作室側の側面に配置されてもよい。 In the above configuration, the main body includes a self-propelled traveling body, a swivel body that swivels with respect to the traveling body, and an operation chamber provided on the swivel body and arranged horizontally with the acting portion. The driving unit may be arranged on the side surface of the working unit on the operation chamber side.

上記構成で、前記本体部は、自走する走行体と、前記走行体に対して旋回する旋回体と、前記旋回体に設けられ前記作用部と水平方向に並んで配置された操作室と、を含み、前記駆動部は、前記作用部の前記操作室とは反対側の側面に配置されてもよい。 In the above configuration, the main body includes a self-propelled traveling body, a swivel body that swivels with respect to the traveling body, and an operation chamber provided on the swivel body and arranged horizontally with the acting portion. The driving unit may be arranged on the side surface of the working unit on the side opposite to the operation chamber.

本発明の他の態様に係る建設機械は、自走する本体部と、減速部及び前記減速部を駆動する駆動部を有する減速機構部と、前記本体部に第１の前記減速機構部を介して回転自在に支持されたブームと、前記ブームに前記第１の前記減速機構部よりも伝達トルク容量の小さい第２の前記減速機構部を介して回転自在に支持されたアームと、前記アームに前記第２の前記減速機構部よりも伝達トルクの小さい第３の前記減速機構部を介して回転自在に支持されたアタッチと、を備える。 The construction machine according to another aspect of the present invention has a self-propelled main body portion, a deceleration mechanism unit having a deceleration unit and a drive unit for driving the deceleration unit, and the main body portion via a first deceleration mechanism unit. A boom rotatably supported by the boom, an arm rotatably supported by the boom via a second reduction mechanism having a smaller transmission torque capacity than the first reduction mechanism, and an arm rotatably supported by the arm. The attachment is rotatably supported via a third reduction mechanism portion having a transmission torque smaller than that of the second reduction mechanism portion.

このように構成することで、本体部に対するブームの揺動動作、ブームに対するアームの揺動動作、及びアームに対するアタッチの揺動動作を、各減速機構部だけで、つまり、回転機構だけで行うことができる。このため、建設機構を電動化するのに伴い、建設機構の構造を確実に簡素化できる。 With this configuration, the swinging motion of the boom with respect to the main body, the swinging motion of the arm with respect to the boom, and the swinging motion of the attach with respect to the arm can be performed only by each reduction mechanism unit, that is, only by the rotation mechanism. Can be done. Therefore, as the construction mechanism is electrified, the structure of the construction mechanism can be surely simplified.

上記構成で、各前記減速機構部は、前記減速部の回転軸線が同一方向に沿うように配置されてもよい。 In the above configuration, each of the deceleration mechanism units may be arranged so that the rotation axes of the deceleration units are aligned in the same direction.

上述の建設機械は、電動化に伴って構造を確実に簡素化できる。 The above-mentioned construction machine can surely simplify the structure with the electrification.

本発明の実施形態におけるショベルを側面からみた概略構成図。The schematic block diagram which saw the excavator in embodiment of this invention from the side. 本発明の実施形態におけるショベルを上方からみた概略構成図。The schematic block diagram which looked at the excavator in embodiment of this invention from above. 本発明の実施形態における第１減速機構部の断面図。FIG. 3 is a cross-sectional view of a first reduction gear mechanism according to an embodiment of the present invention. 図３のＡ−Ａ線に沿う断面図。FIG. 3 is a cross-sectional view taken along the line AA of FIG. 本発明の実施形態の第１変形例におけるショベルを上方からみた概略構成図。FIG. 6 is a schematic configuration diagram of an excavator in a first modification of the embodiment of the present invention as viewed from above. 本発明の実施形態の第２変形例における作用部を上方からみた概略構成図。The schematic block diagram which looked at the working part in the 2nd modification of the Embodiment of this invention from above.

次に、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。 Next, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.

＜ショベル＞
図１は、本発明の建設機械に係る実施形態のショベル１００を側面からみた概略構成図である。なお、以下の説明では、ショベル１００を操作する図示しない操作者が向いている前方を単に前方、前方とは水平方向反対側を後方と称する。路面にショベル１００を配置した状態での上下方向を単に上下方向と称する。前後方向及び上下方向に直交する方向を車幅方向と称する。図１では、ショベル１００を車幅方向からみた状態を示している。 <Excavator>
FIG. 1 is a schematic configuration diagram of the excavator 100 of the embodiment according to the construction machine of the present invention as viewed from the side. In the following description, the front side facing the operator (not shown) who operates the shovel 100 is simply referred to as the front side, and the side opposite to the front side in the horizontal direction is referred to as the rear side. The vertical direction in which the excavator 100 is arranged on the road surface is simply referred to as the vertical direction. The direction orthogonal to the front-rear direction and the vertical direction is called the vehicle width direction. FIG. 1 shows a state in which the excavator 100 is viewed from the vehicle width direction.

図１に示すように、ショベル（請求項の建設機械の一例）１００は、自走する走行体（請求項の本体部、走行体の一例）１０１と、走行体１０１の上部に旋回機構１０２を介して設けられ、走行体１０１に対して旋回する旋回体（請求項の本体部、旋回体の一例）１０３と、旋回体１０３上に設けられた作用部１０４と、を備える。走行体１０１及び旋回機構１０２は、例えば図示しない減速機付き電動モータにより駆動される。走行体１０１は、例えば車幅方向に並ぶ２つのキャタピラ１０５を備える。しかしながらこれに限られるものではなく、キャタピラ１０５に代わって車輪等を用いてもよい。 As shown in FIG. 1, the excavator (an example of a construction machine according to a claim) 100 has a self-propelled traveling body (a main body of the claim, an example of a traveling body) 101 and a turning mechanism 102 above the traveling body 101. It is provided with a swivel body (the main body portion of the claim, an example of the swivel body) 103 that is provided through and swivels with respect to the traveling body 101, and an action portion 104 provided on the swivel body 103. The traveling body 101 and the turning mechanism 102 are driven by, for example, an electric motor with a speed reducer (not shown). The traveling body 101 includes, for example, two caterpillars 105 arranged in the vehicle width direction. However, the present invention is not limited to this, and wheels or the like may be used instead of the caterpillar 105.

図２は、ショベル１００を上方からみた概略構成図である。
旋回体１０３の前方側で、かつ一側の偏った位置には、操作室１０６が設けられている。この操作室１０６で操作者がショベル１００を操作する。旋回体１０３の前方側で、かつ車幅方向略中央には、操作室１０６に隣り合うように、板状の支持部１０７が設けられている。この支持部１０７に、作用部１０４が取り付けられている。 FIG. 2 is a schematic configuration diagram of the excavator 100 as viewed from above.
An operation chamber 106 is provided on the front side of the swivel body 103 and at a biased position on one side. The operator operates the excavator 100 in the operation room 106. A plate-shaped support portion 107 is provided on the front side of the swivel body 103 and substantially in the center in the vehicle width direction so as to be adjacent to the operation chamber 106. An acting portion 104 is attached to the supporting portion 107.

作用部１０４は、前後方向に長いブーム１０８及びアーム１０９と、バケット（請求項のアタッチの一例）１１０と、を備える。これらブーム１０８、アーム１０９、及びバケット１１０は、３つの減速機構部１，２，３（第１減速機構部１、第２減速機構部２、第３減速機構部３）を介して回転自在に連結されている。 The acting unit 104 includes a boom 108 and an arm 109 that are long in the front-rear direction, and a bucket (an example of the attachment according to the claim) 110. The boom 108, arm 109, and bucket 110 are rotatable via three reduction mechanism units 1, 2, and 3 (first reduction mechanism unit 1, second reduction mechanism unit 2, and third reduction mechanism unit 3). It is connected.

具体的には、支持部１０７に、第１減速機構部１を介してブーム１０８の長手方向一端１０８ａが回転自在に連結されている。ブーム１０８の長手方向他端１０８ｂに、第２減速機構部２を介してアーム１０９の長手方向一端１０９ａが回転自在に連結されている。アーム１０９の長手方向他端１０９ｂに、第３減速機構部３を介してバケット１１０が回転自在に連結されている。また、ブーム１０８は、支持部１０７の厚さ方向で操作室１０６とは反対側の側面１０７ａに取り付けられている。アーム１０９は、ブーム１０８の短手方向で操作室１０６とは反対側の第１側面１０８ｃに取り付けられている。バケット１１０は、アーム１０９の短手方向で操作室１０６側の第１側面１０９ｃに取り付けられている。 Specifically, one end 108a of the boom 108 in the longitudinal direction is rotatably connected to the support portion 107 via the first reduction mechanism portion 1. One end 109a of the arm 109 in the longitudinal direction is rotatably connected to the other end 108b of the boom 108 in the longitudinal direction via the second speed reduction mechanism portion 2. A bucket 110 is rotatably connected to the other end 109b of the arm 109 in the longitudinal direction via a third speed reduction mechanism portion 3. Further, the boom 108 is attached to the side surface 107a on the side opposite to the operation chamber 106 in the thickness direction of the support portion 107. The arm 109 is attached to the first side surface 108c on the side opposite to the operation chamber 106 in the lateral direction of the boom 108. The bucket 110 is attached to the first side surface 109c on the operation chamber 106 side in the lateral direction of the arm 109.

＜第１減速機構部＞
図３は、第１減速機構部の断面図である。
各減速機構部１〜３の基本的構成は同一である。このため以下では、各減速機構部１〜３のうち、第１減速機構部１についてのみ説明し、第２減速機構部２及び第３減速機構部３についての説明は基本的に省略し、必要に応じて説明する。
図３に示すように、第１減速機構部１は、電動モータ（請求項の駆動部の一例）２２と、電動モータ２２のモータ軸２２ａの回転を減速して出力する減速部１０と、を備える。 <1st deceleration mechanism>
FIG. 3 is a cross-sectional view of the first deceleration mechanism unit.
The basic configuration of each reduction mechanism unit 1 to 3 is the same. Therefore, in the following, only the first deceleration mechanism unit 1 of the deceleration mechanism units 1 to 3 will be described, and the description of the second deceleration mechanism unit 2 and the third deceleration mechanism unit 3 will be basically omitted. Will be described accordingly.
As shown in FIG. 3, the first deceleration mechanism unit 1 includes an electric motor (an example of a drive unit according to a claim) 22 and a deceleration unit 10 that decelerates and outputs the rotation of the motor shaft 22a of the electric motor 22. Be prepared.

＜電動モータ＞
図４は、図３のＡ−Ａ線に沿う断面図である。
図３、図４に示すように、電動モータ２２は、ブーム１０８の第１側面１０８ｃにボルト１２０によって締結固定されている。ブーム１０８には、電動モータ２２に対応する位置にブーム１０８の短手方向に貫通する貫通孔１１１が形成されている。この貫通孔１１１に、電動モータ２２のモータ軸２２ａが挿入されている。モータ軸２２ａは、支持部１０７側に向かって突出されている。モータ軸２２ａの軸線は、支持部１０７に対するブーム１０８の回転軸線（請求項の第１回転軸線の一例）Ｃ１と一致している。なお、以下の説明では、回転軸線Ｃ１方向を単に軸方向、モータ軸２２ａの径方向を単に径方向、モータ軸２２ａの回転方向を周方向と称する。 <Electric motor>
FIG. 4 is a cross-sectional view taken along the line AA of FIG.
As shown in FIGS. 3 and 4, the electric motor 22 is fastened and fixed to the first side surface 108c of the boom 108 by bolts 120. The boom 108 is formed with a through hole 111 penetrating in the lateral direction of the boom 108 at a position corresponding to the electric motor 22. The motor shaft 22a of the electric motor 22 is inserted into the through hole 111. The motor shaft 22a projects toward the support portion 107 side. The axis of the motor shaft 22a coincides with the rotation axis of the boom 108 with respect to the support portion 107 (an example of the first rotation axis of the claim) C1. In the following description, the rotation axis C1 direction is simply referred to as an axial direction, the radial direction of the motor shaft 22a is simply referred to as a radial direction, and the rotation direction of the motor shaft 22a is referred to as a circumferential direction.

＜減速部＞
減速部１０は、ブーム１０８の第１側面１０８ｃとは反対側（操作室１０６側）の第２側面１０８ｄに固定されている。減速部１０は、回転軸線Ｃ１方向で電動モータ２２と並んで配置されている。減速部１０の回転軸線も軸方向と一致している。
減速部１０は、円筒状のケース１１と、ケース１１の径方向内側に配置されたキャリア１４と、キャリア１４を回転させる駆動力を付与する入力軸１６と、入力軸１６の回転数に対して所定の比率で減速された回転数でキャリア１４を回転させる減速出力部１８（図５参照）と、を備える。 <Deceleration part>
The speed reduction unit 10 is fixed to the second side surface 108d on the side opposite to the first side surface 108c of the boom 108 (on the operation chamber 106 side). The speed reduction unit 10 is arranged side by side with the electric motor 22 in the direction of the rotation axis C1. The rotation axis of the speed reduction unit 10 also coincides with the axial direction.
The speed reduction unit 10 has a cylindrical case 11, a carrier 14 arranged inside the case 11 in the radial direction, an input shaft 16 for applying a driving force for rotating the carrier 14, and a rotation speed of the input shaft 16. A deceleration output unit 18 (see FIG. 5) that rotates the carrier 14 at a rotation speed decelerated at a predetermined ratio is provided.

＜ケース＞
ケース１１の外周面には、径方向外側に張り出す外フランジ部１１ａが一体成形されている。外フランジ部１１ａは、軸方向に沿う断面が四角形状に形成されている。軸方向で外フランジ部１１ａのブーム１０８側の端面１１ｂに、ブーム１０８の第２側面１０８ｄが重ね合わされている。そして、ボルト１２１によって、ブーム１０８にケース１１が締結固定されている。ケース１１の内周面には、内歯２４が設けられている。内歯２４は、ケース１１の内周面に設けられたピン状（円柱状）の歯である。内歯２４は、周方向に等間隔をあけて複数配置されている。 <Case>
An outer flange portion 11a projecting outward in the radial direction is integrally molded on the outer peripheral surface of the case 11. The outer flange portion 11a has a quadrangular cross section along the axial direction. The second side surface 108d of the boom 108 is overlapped with the end surface 11b of the outer flange portion 11a on the boom 108 side in the axial direction. Then, the case 11 is fastened and fixed to the boom 108 by the bolt 121. Internal teeth 24 are provided on the inner peripheral surface of the case 11. The internal teeth 24 are pin-shaped (cylindrical) teeth provided on the inner peripheral surface of the case 11. A plurality of internal teeth 24 are arranged at equal intervals in the circumferential direction.

＜キャリア＞
キャリア１４は、軸方向に間隔をおいて配置された一対の主軸受（請求項の軸受の一例）２６によってケース１１に回転自在に支持されている。主軸受２６は、例えばアンギュラ玉軸受である。キャリア１４は、ケース１１及び回転軸線Ｃ１と同軸上に配置されている。 <Career>
The carrier 14 is rotatably supported by the case 11 by a pair of main bearings (an example of the bearing according to claim) 26 arranged at intervals in the axial direction. The main bearing 26 is, for example, an angular contact ball bearing. The carrier 14 is arranged coaxially with the case 11 and the rotation axis C1.

キャリア１４は、軸方向でブーム１０８側に配置された円板状の端板部３０と、軸方向で支持部１０７側に配置された円板状の基板部３２と、基板部３２と一体成形され基板部３２から端板部３０に向かって突出された円柱状の３つの柱部３３と、を備える。
柱部３３は、周方向に等間隔で配置されている。柱部３３と端板部３０とは、柱部３３の先端面が端板部３０に重ね合わされた状態でボルト３４によって互いに締結固定されている。この状態で、基板部３２と端板部３０との間には、軸方向に所定幅を有する空間が形成されている。 The carrier 14 is integrally molded with a disk-shaped end plate portion 30 arranged on the boom 108 side in the axial direction, a disk-shaped substrate portion 32 arranged on the support portion 107 side in the axial direction, and the substrate portion 32. It is provided with three columnar column portions 33 protruding from the substrate portion 32 toward the end plate portion 30.
The pillar portions 33 are arranged at equal intervals in the circumferential direction. The pillar portion 33 and the end plate portion 30 are fastened and fixed to each other by bolts 34 in a state where the tip surface of the pillar portion 33 is overlapped with the end plate portion 30. In this state, a space having a predetermined width in the axial direction is formed between the substrate portion 32 and the end plate portion 30.

柱部３３には、ボルト３４が締め付けられるボルト締結孔３３ａが形成されている。端板部３０を挟んで柱部３３とは反対側からボルト挿入孔３０ａに挿入されたボルト３４は、柱部３３のボルト締結孔３３ａに締め付けられている。ボルト３４よりも若干径方向内側には、基板部３２に対して端板部３０を位置決めするピン３６が設けられている。ピン３６は、柱部３３と端板部３０とに跨るように配置されている。
なお、柱部３３を基板部３２と一体に形成しなくてもよい。この場合、柱部３３は基板部３２と締結される。また、柱部３３は、円柱状に限られるものではない。柱部３３によって、基板部３２と端板部３０との間に、軸方向に所定幅を有する空間が形成されればよい。 The pillar portion 33 is formed with a bolt fastening hole 33a to which the bolt 34 is tightened. The bolt 34 inserted into the bolt insertion hole 30a from the side opposite to the pillar portion 33 with the end plate portion 30 interposed therebetween is tightened to the bolt fastening hole 33a of the pillar portion 33. A pin 36 for positioning the end plate portion 30 with respect to the substrate portion 32 is provided slightly inside the bolt 34 in the radial direction. The pin 36 is arranged so as to straddle the pillar portion 33 and the end plate portion 30.
The pillar portion 33 does not have to be integrally formed with the substrate portion 32. In this case, the pillar portion 33 is fastened to the substrate portion 32. Further, the pillar portion 33 is not limited to a columnar shape. The pillar portion 33 may form a space having a predetermined width in the axial direction between the substrate portion 32 and the end plate portion 30.

基板部３２の端板部３０とは反対側の面３２ｃには、支持部１０７の側面１０７ａが重ね合わされている。この状態で、基板部３２は、支持部１０７の側面１０７ａにボルト１２２によって締結固定されている。
また、端板部３０及び基板部３２には、減速出力部１８の後述するクランク軸４６が挿入される貫通孔３０ｃ，３２ｂがそれぞれ複数（例えば、本実施形態では３つ）形成されている。貫通孔３０ｃ，３２ｂは、周方向に等間隔で配置されている。
さらに、端板部３０及び基板部３２の径方向中央には、軸方向に貫通する貫通孔３０ｂ，３２ａが形成されている。これら貫通孔３０ｂ，３２ａに、入力軸１６が挿入される。入力軸１６は、ケース１１及び回転軸線Ｃ１と同軸上に配置されている。 The side surface 107a of the support portion 107 is overlapped with the surface 32c of the substrate portion 32 opposite to the end plate portion 30. In this state, the substrate portion 32 is fastened and fixed to the side surface 107a of the support portion 107 by bolts 122.
Further, the end plate portion 30 and the substrate portion 32 are formed with a plurality of through holes 30c and 32b (for example, three in the present embodiment) into which the crankshaft 46 described later of the deceleration output portion 18 is inserted. The through holes 30c and 32b are arranged at equal intervals in the circumferential direction.
Further, through holes 30b and 32a penetrating in the axial direction are formed in the radial center of the end plate portion 30 and the substrate portion 32. The input shaft 16 is inserted into these through holes 30b and 32a. The input shaft 16 is arranged coaxially with the case 11 and the rotation axis C1.

入力軸１６の電動モータ２２側の基端部１６ａは、モータ軸２２ａに結合されている。これにより、モータ軸２２ａと一体となって入力軸１６が回転される。
入力軸１６の電動モータ２２とは反対側（支持部１０７側）の先端部１６ｂは、基板部３２の貫通孔３２ａ内に配置されている。入力軸１６の先端部１６ｂには、外歯車からなる駆動歯車４２が一体的に設けられている。 The base end portion 16a of the input shaft 16 on the electric motor 22 side is coupled to the motor shaft 22a. As a result, the input shaft 16 is rotated integrally with the motor shaft 22a.
The tip portion 16b of the input shaft 16 on the side opposite to the electric motor 22 (support portion 107 side) is arranged in the through hole 32a of the substrate portion 32. A drive gear 42 composed of an external gear is integrally provided on the tip portion 16b of the input shaft 16.

＜減速出力部＞
このようなキャリア１４を回転させる減速出力部１８は、入力軸１６の回転数に対して所定の比率で減速された回転数でキャリア１４を回転させる。減速出力部１８は、駆動歯車４２と噛合う複数（例えば、本実施形態では３つ）の伝達歯車４４と、伝達歯車４４に一端が固定された複数（例えば、本実施形態では３つ）のクランク軸４６と、クランク軸４６の回転に伴って揺動回転する第１外歯歯車（請求項の外歯部材の一例）４８ａ及び第２外歯歯車（請求項の外歯部材の一例）４８ｂと、を備える。 <Deceleration output unit>
The deceleration output unit 18 that rotates the carrier 14 rotates the carrier 14 at a rotation speed that is decelerated at a predetermined ratio with respect to the rotation speed of the input shaft 16. The deceleration output unit 18 includes a plurality of transmission gears 44 (for example, three in the present embodiment) that mesh with the drive gear 42, and a plurality of transmission gears 44 (for example, three in the present embodiment) having one end fixed to the transmission gear 44. The crankshaft 46 and the first external gear (an example of the external tooth member according to the claim) 48a and the second external gear (an example of the external tooth member according to the claim) 48b that swing and rotate with the rotation of the crankshaft 46. And.

クランク軸４６の一端に伝達歯車４４が固定されているので、クランク軸４６には伝達歯車４４を介してモータ軸２２ａの回転が伝達される。
クランク軸４６は、入力軸１６と平行に配置されている。つまり、クランク軸４６は、回転軸線Ｃ１と平行なクランク回転軸線（請求項の第２回転軸線の一例）Ｃ２０を中心に回転する。クランク軸４６は、第１クランク軸受５１を介して端板部３０に回転自在に支持されている。また、クランク軸４６は、第２クランク軸受５２を介して基板部３２に回転自在に支持されている。第１クランク軸受５１及び第２クランク軸受５２は、例えば円錐ころ軸受である。 Since the transmission gear 44 is fixed to one end of the crankshaft 46, the rotation of the motor shaft 22a is transmitted to the crankshaft 46 via the transmission gear 44.
The crankshaft 46 is arranged parallel to the input shaft 16. That is, the crankshaft 46 rotates about the crank rotation axis (an example of the second rotation axis of the claim) C20 parallel to the rotation axis C1. The crankshaft 46 is rotatably supported by the end plate portion 30 via the first crank bearing 51. Further, the crankshaft 46 is rotatably supported by the substrate portion 32 via the second crank bearing 52. The first crank bearing 51 and the second crank bearing 52 are, for example, tapered roller bearings.

クランク軸４６の軸方向中央には、クランク軸４６の軸心から偏心された第１偏心部４６ａ及び第２偏心部４６ｂが形成されている。第１偏心部４６ａ及び第２偏心部４６ｂは、第１クランク軸受５１と第２クランク軸受５２との間で軸方向に互いに隣接して配置されている。第１偏心部４６ａは、第１クランク軸受５１に隣接している。第２偏心部４６ｂは、第２クランク軸受５２に隣接している。また、第１偏心部４６ａ及び第２偏心部４６ｂは、互いに位相角がずれている。 A first eccentric portion 46a and a second eccentric portion 46b eccentric from the axial center of the crankshaft 46 are formed at the center of the crankshaft 46 in the axial direction. The first eccentric portion 46a and the second eccentric portion 46b are arranged axially adjacent to each other between the first crank bearing 51 and the second crank bearing 52. The first eccentric portion 46a is adjacent to the first crank bearing 51. The second eccentric portion 46b is adjacent to the second crank bearing 52. Further, the first eccentric portion 46a and the second eccentric portion 46b are out of phase with each other.

このようなクランク軸４６が、端板部３０及び基板部３２の各貫通孔３０ｃ，３２ｂに挿入されている。すなわち、クランク軸４６も貫通孔３０ｃ，３２ｂと同様に周方向に等間隔で配置されている。 Such a crankshaft 46 is inserted into the through holes 30c and 32b of the end plate portion 30 and the substrate portion 32, respectively. That is, the crankshafts 46 are also arranged at equal intervals in the circumferential direction like the through holes 30c and 32b.

また、クランク軸４６の第１偏心部４６ａには、第１ころ軸受５５ａが取り付けられている。第２偏心部４６ｂには、第２ころ軸受５５ｂが取り付けられている。第１ころ軸受５５ａは、例えば円筒ころ軸受である。第１ころ軸受５５ａは、複数のころ５６と、複数のころ５６を保持する保持器５７と、を有する。第２ころ軸受５５ｂは、第１ころ軸受５５ａと同様の構成を有するため、その詳細な説明については省略する。各ころ軸受５５ａ，５５ｂを介し、クランク軸４６の回転に伴って第１外歯歯車４８ａ及び第２外歯歯車４８ｂが揺動回転される。 A first roller bearing 55a is attached to the first eccentric portion 46a of the crankshaft 46. A second roller bearing 55b is attached to the second eccentric portion 46b. The first roller bearing 55a is, for example, a cylindrical roller bearing. The first roller bearing 55a has a plurality of rollers 56 and a cage 57 for holding the plurality of rollers 56. Since the second roller bearing 55b has the same configuration as the first roller bearing 55a, detailed description thereof will be omitted. The first external gear 48a and the second external gear 48b are oscillated and rotated with the rotation of the crankshaft 46 via the roller bearings 55a and 55b.

第１外歯歯車４８ａ及び第２外歯歯車４８ｂは、キャリア１４の基板部３２と端板部３０との間の空間に配置されている。第１外歯歯車４８ａ及び第２外歯歯車４８ｂは、ケース１１の内歯２４に噛合う外歯４９ａ，４９ｂを有する。
第１外歯歯車４８ａ及び第２外歯歯車４８ｂには、入力軸１６が挿入される第１貫通孔４８ｃと、柱部３３が挿入される第２貫通孔４８ｄと、クランク軸４６の偏心部４６ａ，４６ｂが挿入される第３貫通孔４８ｅと、が形成されている。 The first external gear 48a and the second external gear 48b are arranged in the space between the substrate portion 32 and the end plate portion 30 of the carrier 14. The first external tooth gear 48a and the second external tooth gear 48b have external teeth 49a and 49b that mesh with the internal teeth 24 of the case 11.
In the first external gear 48a and the second external gear 48b, a first through hole 48c into which the input shaft 16 is inserted, a second through hole 48d into which the pillar portion 33 is inserted, and an eccentric portion of the crankshaft 46 are inserted. A third through hole 48e into which the 46a and 46b are inserted is formed.

第１外歯歯車４８ａの第３貫通孔４８ｅに、クランク軸４６の第１偏心部４６ａと第１ころ軸受５５ａとが挿入される。第２外歯歯車４８ｂの第３貫通孔４８ｅに、クランク軸４６の第２偏心部４６ｂと第２ころ軸受５５ｂとが挿入される。これにより、クランク軸４６の回転によって第１及び第２偏心部４６ｂが揺動回転するのに伴い、第１外歯歯車４８ａ及び第２外歯歯車４８ｂがケース１１の内歯２４に噛み合いながら揺動回転される。 The first eccentric portion 46a of the crankshaft 46 and the first roller bearing 55a are inserted into the third through hole 48e of the first external gear 48a. The second eccentric portion 46b of the crankshaft 46 and the second roller bearing 55b are inserted into the third through hole 48e of the second external gear 48b. As a result, the first and second eccentric portions 46b swing and rotate due to the rotation of the crankshaft 46, and the first external gear 48a and the second external gear 48b swing while meshing with the internal teeth 24 of the case 11. It is dynamically rotated.

第１クランク軸受５１と第１ころ軸受５５ａとの間には、第１ワッシャ５９が設けられている。第１ワッシャ５９は、クランク軸４６の外周面に嵌め合わされている。第１ワッシャ５９は、第２偏心部４６ｂと反対側の第１偏心部４６ａの端面に配置されている。
第２クランク軸受５２と第２ころ軸受５５ｂとの間には、第２ワッシャ６０が設けられている。第２ワッシャ６０は、クランク軸４６の外周面に嵌め合わされている。第２ワッシャ６０は、第１偏心部４６ａとは反対側の第２偏心部４６ｂの端面に配置されている。第２ワッシャ６０の外径は、第１ワッシャ５９の外径と同じである。 A first washer 59 is provided between the first crank bearing 51 and the first roller bearing 55a. The first washer 59 is fitted to the outer peripheral surface of the crankshaft 46. The first washer 59 is arranged on the end surface of the first eccentric portion 46a opposite to the second eccentric portion 46b.
A second washer 60 is provided between the second crank bearing 52 and the second roller bearing 55b. The second washer 60 is fitted to the outer peripheral surface of the crankshaft 46. The second washer 60 is arranged on the end surface of the second eccentric portion 46b opposite to the first eccentric portion 46a. The outer diameter of the second washer 60 is the same as the outer diameter of the first washer 59.

＜第２減速機構部及び第３減速機構部の配置＞
上述したように、第２減速機構部２及び第３減速部機構部３の基本的構成は、第１減速機構部１の構成と同一である。しかしながら、第２減速機構部２及び第３減速部機構部３の取り付け向きは、第１減速機構部１と異なる。以下、図３を援用し図２に基づいて、第２減速機構部２及び第３減速機構部３の配置について説明する。 <Arrangement of 2nd deceleration mechanism and 3rd deceleration mechanism>
As described above, the basic configuration of the second deceleration mechanism unit 2 and the third deceleration mechanism unit 3 is the same as the configuration of the first deceleration mechanism unit 1. However, the mounting orientation of the second deceleration mechanism unit 2 and the third deceleration mechanism unit 3 is different from that of the first deceleration mechanism unit 1. Hereinafter, the arrangement of the second deceleration mechanism unit 2 and the third deceleration mechanism unit 3 will be described with reference to FIG.

まず、第２減速機構部２の配置について説明する。
なお、第２減速機構部２及び第３減速機構部３の符号、及びこれら減速機構部２，３を固定するためのボルトの符号は、前述の第１減速機構部１の符号と同一符号を付して説明する。
第２減速機構部２では、電動モータ２２は、ブーム１０８の第２側面１０８ｄにボルト１２０によって締結固定されている。すなわち、第２減速機構部２の電動モータ２２は、ブーム１０８から操作室１０６側に向かって突出されている。 First, the arrangement of the second deceleration mechanism unit 2 will be described.
The symbols of the second deceleration mechanism unit 2 and the third deceleration mechanism unit 3 and the symbols of the bolts for fixing the deceleration mechanism units 2 and 3 have the same codes as the codes of the first deceleration mechanism unit 1 described above. It will be explained with reference to it.
In the second speed reduction mechanism unit 2, the electric motor 22 is fastened and fixed to the second side surface 108d of the boom 108 by bolts 120. That is, the electric motor 22 of the second speed reduction mechanism unit 2 projects from the boom 108 toward the operation chamber 106 side.

また、第２減速機構部２のケース１１に一体成形されている外フランジ部１１ａには、ブーム１０８側の端面１１ｂに、ブーム１０８の第１側面１０８ｃが重ね合わされている。そして、ボルト１２１によって、ブーム１０８にケース１１が締結固定されている。
さらに、第２減速機構部２における基板部３２の端板部３０とは反対側の面３２ｃには、アーム１０９の第１側面１０９ｃが重ね合わされている。この状態で、基板部３２は、アーム１０９の第１側面１０９ｃにボルト１２２によって締結固定されている。 Further, on the outer flange portion 11a integrally molded with the case 11 of the second speed reduction mechanism portion 2, the first side surface 108c of the boom 108 is overlapped with the end surface 11b on the boom 108 side. Then, the case 11 is fastened and fixed to the boom 108 by the bolt 121.
Further, the first side surface 109c of the arm 109 is overlapped with the surface 32c of the second speed reduction mechanism portion 2 on the side opposite to the end plate portion 30 of the substrate portion 32. In this state, the substrate portion 32 is fastened and fixed to the first side surface 109c of the arm 109 by bolts 122.

次に、第３減速機構部３の配置について説明する。
第３減速機構部３では、電動モータ２２は、バケット１１０に設けられた取付ステー１１２の操作室１０６側の第１側面１１２ａにボルト１２０によって締結固定されている。すなわち、第３減速機構部３の電動モータ２２は、アーム１０９から操作室１０６側に向かって突出されている。 Next, the arrangement of the third speed reduction mechanism unit 3 will be described.
In the third reduction mechanism unit 3, the electric motor 22 is fastened and fixed by bolts 120 to the first side surface 112a on the operation chamber 106 side of the mounting stay 112 provided in the bucket 110. That is, the electric motor 22 of the third speed reduction mechanism unit 3 projects from the arm 109 toward the operation chamber 106 side.

また、第３減速機構部３のケース１１に一体成形されている外フランジ部１１ａには、バケット１１０の取付ステー１１２側の端面１１ｂに、取付ステー１１２の第１側面１１２ａとは反対側の第２側面１１２ｂが重ね合わされている。そして、ボルト１２１によって、バケット１１０にケース１１が締結固定されている。
さらに、第３減速機構部３における基板部３２の端板部３０とは反対側の面３２ｃには、アーム１０９の第１側面１０９ｃが重ね合わされている。この状態で、基板部３２は、アーム１０９の第１側面１０９ｃにボルト１２２によって締結固定されている。 Further, on the outer flange portion 11a integrally molded with the case 11 of the third reduction mechanism portion 3, the end surface 11b on the mounting stay 112 side of the bucket 110 is on the side opposite to the first side surface 112a of the mounting stay 112. The two side surfaces 112b are overlapped. Then, the case 11 is fastened and fixed to the bucket 110 by the bolt 121.
Further, the first side surface 109c of the arm 109 is overlapped with the surface 32c of the third speed reduction mechanism unit 3 on the side opposite to the end plate portion 30 of the substrate portion 32. In this state, the substrate portion 32 is fastened and fixed to the first side surface 109c of the arm 109 by bolts 122.

ここで、第２減速機構部２におけるモータ軸２２ａの軸線は、ブーム１０８に対するアーム１０９の回転軸線Ｃ２と一致している。第３減速機構部３におけるモータ軸２２ａの軸線は、アーム１０９に対するバケット１１０の回転軸線Ｃ３と一致している。すなわち、各減速機構部１〜３は、各回転軸線Ｃ１〜Ｃ３が平行になるように配置されている。 Here, the axis of the motor shaft 22a in the second speed reduction mechanism 2 coincides with the rotation axis C2 of the arm 109 with respect to the boom 108. The axis of the motor shaft 22a in the third reduction mechanism unit 3 coincides with the rotation axis C3 of the bucket 110 with respect to the arm 109. That is, the reduction mechanism units 1 to 3 are arranged so that the rotation axes C1 to C3 are parallel to each other.

＜作用部の動作＞
次に、作用部１０４の動作について説明する。
まず、第１減速機構部１を駆動させた場合について説明する。
第１減速機構部１の電動モータ２２を駆動させると、モータ軸２２ａと一体となって入力軸１６が駆動される。すると、入力軸１６の回転により駆動歯車４２を介して伝達歯車４４が回転される。これにより、クランク軸４６が伝達歯車４４と一体的にクランク回転軸線Ｃ２０を中心に回転する。 <Operation of the working part>
Next, the operation of the action unit 104 will be described.
First, a case where the first deceleration mechanism unit 1 is driven will be described.
When the electric motor 22 of the first deceleration mechanism unit 1 is driven, the input shaft 16 is driven integrally with the motor shaft 22a. Then, the transmission gear 44 is rotated via the drive gear 42 by the rotation of the input shaft 16. As a result, the crankshaft 46 rotates about the crank rotation axis C20 integrally with the transmission gear 44.

クランク軸４６が回転すると、第１偏心部４６ａの揺動に伴って第１外歯歯車４８ａが内歯２４に噛み合いながら回転し、第２偏心部４６ｂの揺動に伴って第２外歯歯車４８ｂが内歯２４に噛み合いながら回転する。つまり、クランク軸４６は、クランク回転軸線Ｃ２０を中心に回転するとともに、回転軸線Ｃ１回りに公転する。 When the crankshaft 46 rotates, the first external gear 48a rotates while meshing with the internal teeth 24 as the first eccentric portion 46a swings, and the second external gear 48a rotates as the second eccentric portion 46b swings. 48b rotates while meshing with the internal teeth 24. That is, the crankshaft 46 rotates about the crank rotation axis C20 and revolves around the rotation axis C1.

本実施形態では、両外歯歯車４８ａ，４８ｂの第２貫通孔４８ｄを貫通している柱部３３は基板部３２と一緒に定位置に固定されている。これにより、ケース１１に対してキャリア１４が入力軸１６よりも減速された回転数で回転される。ここで、キャリア１４の基板部３２は支持部１０７に締結固定されているので、キャリア１４に対してケース１１が入力軸１６よりも減速された回転数で回転される。ケース１１はブーム１０８がボルト１２１によって締結固定されているので、ブーム１０８が回転軸線Ｃ１を中心に回転する。つまり、旋回体１０３に対してブーム１０８が揺動される。 In the present embodiment, the pillar portion 33 penetrating the second through hole 48d of the external gears 48a and 48b is fixed at a fixed position together with the substrate portion 32. As a result, the carrier 14 is rotated with respect to the case 11 at a rotation speed slower than that of the input shaft 16. Here, since the substrate portion 32 of the carrier 14 is fastened and fixed to the support portion 107, the case 11 is rotated with respect to the carrier 14 at a rotation speed slower than that of the input shaft 16. In the case 11, since the boom 108 is fastened and fixed by the bolt 121, the boom 108 rotates about the rotation axis C1. That is, the boom 108 is swung with respect to the swivel body 103.

第２減速機構部２及び第３減速機構部３の電動モータ２２を駆動させた場合も、上述と同様の動作でアーム１０９及びバケット１１０が揺動される。すなわち、第２減速機構部２の電動モータ２２を駆動させると、ブーム１０８に対してアーム１０９が揺動される。第３減速機構部３の電動モータ２２を駆動させると、アーム１０９に対してバケット１１０が揺動される。 When the electric motors 22 of the second deceleration mechanism unit 2 and the third deceleration mechanism unit 3 are driven, the arm 109 and the bucket 110 are swung in the same operation as described above. That is, when the electric motor 22 of the second speed reduction mechanism unit 2 is driven, the arm 109 swings with respect to the boom 108. When the electric motor 22 of the third reduction mechanism unit 3 is driven, the bucket 110 swings with respect to the arm 109.

ここで、第１減速機構部１によってブーム１０８を揺動させる場合、ブーム１０８の長手方向他端１０８ｂに連結されているアーム１０９及び第２減速機構部２と、アーム１０９の長手方向他端１０９ｂに連結されているバケット１１０及び第３減速機構部３と、の重量も作用する。第２減速機構部２によってアーム１０９を揺動させる場合、アーム１０９の長手方向他端１０９ｂに連結されているバケット１１０及び第３減速機構部３の重量も作用する。第３減速機構部３によってバケット１１０を揺動させる場合、このバケット１１０の重量のみ作用する。 Here, when the boom 108 is swung by the first deceleration mechanism unit 1, the arm 109 and the second deceleration mechanism unit 2 connected to the other end 108b in the longitudinal direction of the boom 108 and the other end 109b in the longitudinal direction of the arm 109 The weight of the bucket 110 and the third speed reduction mechanism portion 3 connected to the bucket 110 also acts. When the arm 109 is swung by the second deceleration mechanism unit 2, the weights of the bucket 110 and the third deceleration mechanism unit 3 connected to the other end 109b in the longitudinal direction of the arm 109 also act. When the bucket 110 is swung by the third reduction mechanism unit 3, only the weight of the bucket 110 acts.

このため、３つの減速機構部１〜３のうち、第１減速機構部１の伝達トルク容量を最も大きくしている。第２減速機構部２の伝達トルク容量は、第１減速機構部１の伝達トルク容量よりも小さくしている。３つの減速機構部１〜３のうち、第３減速機構部３の伝達トルク容量を最も小さくしており、第３減速機構部３の伝達トルク容量は、第２減速機構部２の伝達トルク容量よりも小さい。換言すれば、３つの減速機構部１〜３のうち、第１減速機構部１の体格が最も大きく、かつ重量も最も重くなる。第２減速機構部２の体格は、第１減速機構部１の体格よりも小さい。また、第２減速機構部２の重量は、第１減速機構部１の重量よりも軽い。３つの減速機構部１〜３のうち、第３減速機構部３の体格が最も小さく、かつ重量も最も軽い。 Therefore, among the three reduction mechanism units 1 to 3, the transmission torque capacity of the first reduction mechanism unit 1 is maximized. The transmission torque capacity of the second deceleration mechanism unit 2 is smaller than the transmission torque capacity of the first deceleration mechanism unit 1. Of the three deceleration mechanism units 1 to 3, the transmission torque capacity of the third deceleration mechanism unit 3 is the smallest, and the transmission torque capacity of the third deceleration mechanism unit 3 is the transmission torque capacity of the second deceleration mechanism unit 2. Smaller than In other words, of the three reduction mechanism units 1 to 3, the first reduction mechanism unit 1 has the largest physique and the heaviest weight. The physique of the second deceleration mechanism unit 2 is smaller than the physique of the first deceleration mechanism unit 1. Further, the weight of the second deceleration mechanism unit 2 is lighter than the weight of the first deceleration mechanism unit 1. Of the three reduction mechanism units 1 to 3, the third reduction mechanism unit 3 has the smallest physique and the lightest weight.

このように、上述の実施形態では、自走するショベル１００の旋回体１０３に設けられたブーム１０８、アーム１０９、及びバケット１１０を減速機構部１〜３を介して連結している。このため、各減速機構部１〜３だけで、つまり、回転機構だけでブーム１０８、アーム１０９、及びバケット１１０を揺動させることができる。このため、ショベル１００を電動化するのに伴い、ショベル１００の構造を確実に簡素化できる。 As described above, in the above-described embodiment, the boom 108, the arm 109, and the bucket 110 provided on the swivel body 103 of the self-propelled excavator 100 are connected via the reduction mechanism units 1 to 3. Therefore, the boom 108, the arm 109, and the bucket 110 can be swung only by the reduction mechanism units 1 to 3, that is, the rotation mechanism alone. Therefore, as the excavator 100 is electrified, the structure of the excavator 100 can be reliably simplified.

また、減速機構部１〜３の減速部１０は、円筒状のケース１１と、ケース１１の径方向内側に配置されたキャリア１４と、キャリア１４を回転させる駆動力を付与する入力軸１６と、入力軸１６の回転数に対して所定の比率で減速された回転数でキャリア１４を回転させる減速出力部１８と、を備える。減速出力部１８は、複数のクランク軸４６と、クランク軸４６の回転に伴って揺動回転する第１外歯歯車４８ａ及び第２外歯歯車４８ｂと、を備える。このため、減速機構部１〜３によって高い減速比で高出力を得ることができるので、減速機構部１〜３の小型化を図りつつ、ブーム１０８、アーム１０９、及びバケット１１０を無理なく動作させることができる。 Further, the deceleration units 10 of the deceleration mechanism units 1 to 3 include a cylindrical case 11, a carrier 14 arranged radially inside the case 11, and an input shaft 16 for applying a driving force for rotating the carrier 14. A deceleration output unit 18 for rotating the carrier 14 at a rotation speed decelerated at a predetermined ratio with respect to the rotation speed of the input shaft 16 is provided. The deceleration output unit 18 includes a plurality of crankshafts 46, and a first external gear 48a and a second external gear 48b that swing and rotate with the rotation of the crankshaft 46. Therefore, since a high output can be obtained with a high reduction ratio by the reduction mechanism units 1 to 3, the boom 108, the arm 109, and the bucket 110 can be operated reasonably while reducing the size of the reduction mechanism units 1 to 3. be able to.

しかも、減速機構部１〜３のキャリア１４は、軸方向に間隔をおいて配置された一対の主軸受２６によってケース１１に回転自在に支持されている。つまり、減速機構部１〜３に設けられた主軸受２６によってブーム１０８に対してアーム１０９を回転自在に支持できるとともに、アーム１０９に対してバケット１１０を回転自在に支持できる。このため、減速機構部１〜３とは別に各部を回転自在に支持するための軸受を必要とせず、ショベル１００の構造をさらに簡素化できる。 Moreover, the carriers 14 of the reduction mechanism units 1 to 3 are rotatably supported by the case 11 by a pair of main bearings 26 arranged at intervals in the axial direction. That is, the main bearings 26 provided in the reduction mechanism portions 1 to 3 can rotatably support the arm 109 with respect to the boom 108, and can rotatably support the bucket 110 with respect to the arm 109. Therefore, the structure of the excavator 100 can be further simplified without the need for bearings for rotatably supporting each portion separately from the reduction mechanism portions 1 to 3.

また、第２減速機構部２では、ブーム１０８側に電動モータ２２が取り付けられている。ブーム１０８に対してアーム１０９を揺動させる際、ブーム１０８は定位置のままでアーム１０９が回転される。つまり、定位置のまま移動しないブーム１０８側に電動モータ２２を取り付けることにより、アーム１０９を揺動させる際に電動モータ２２の重量が影響されることがなく、アーム１０９を揺動させる際のイナーシャを低減できる。 Further, in the second speed reduction mechanism unit 2, the electric motor 22 is attached to the boom 108 side. When the arm 109 is swung with respect to the boom 108, the arm 109 is rotated while the boom 108 remains in a fixed position. That is, by attaching the electric motor 22 to the boom 108 side that does not move in the fixed position, the weight of the electric motor 22 is not affected when the arm 109 is swung, and the inertia when swinging the arm 109 is not affected. Can be reduced.

しかも、第２減速機構部２では、ブーム１０８から操作室１０６側に向かって電動モータ２２が突出された形になるので、操作室１０６から第２減速機構部２の電動モータ２２を視認しやすい。このため、操作者がショベル１００を操作する際、第２減速機構部２の電動モータ２２を不用意にぶつけてしまうようなことがなく、電動モータ２２の損傷を抑制できる。
これは、第３減速機構部３の電動モータ２２も同様である。第３減速機構部３の電動モータ２２もアーム１０９から操作室１０６側に向かって突出されているので、電動モータ２２の損傷を抑制できる。 Moreover, in the second deceleration mechanism unit 2, since the electric motor 22 protrudes from the boom 108 toward the operation chamber 106 side, it is easy to visually recognize the electric motor 22 of the second deceleration mechanism unit 2 from the operation chamber 106. .. Therefore, when the operator operates the excavator 100, the electric motor 22 of the second speed reduction mechanism unit 2 is not inadvertently hit, and damage to the electric motor 22 can be suppressed.
This also applies to the electric motor 22 of the third speed reduction mechanism unit 3. Since the electric motor 22 of the third speed reduction mechanism unit 3 also protrudes from the arm 109 toward the operation chamber 106 side, damage to the electric motor 22 can be suppressed.

また、各減速機構部１〜３の取り付け箇所に応じて、各減速機構部１〜３の伝達トルク容量、体格、重量を変化させている。すなわち、作用部１０４の前方に向かうに従って各減速機構部１〜３の伝達トルク容量、体格、重量を小さくさせている。このため、各減速機構部１〜３を不必要に大型化することなく、作用部１０４全体として小型化できる。 Further, the transmission torque capacity, physique, and weight of each reduction mechanism unit 1 to 3 are changed according to the attachment location of each reduction mechanism unit 1 to 3. That is, the transmission torque capacity, physique, and weight of each reduction mechanism unit 1 to 3 are reduced toward the front of the action unit 104. Therefore, the size of the working unit 104 as a whole can be reduced without unnecessarily increasing the size of each speed reduction mechanism unit 1-3.

各減速機構部１〜３は、各回転軸線Ｃ１〜Ｃ３が平行になるように配置されている。このため、作用部１０４を構成するブーム１０８、アーム１０９、及びバケット１１０を同一方向（回転軸線Ｃ１〜Ｃ３と直交する前後方向）に揺動させることができ、ショベル１００の操作性を向上できる。 The reduction mechanism units 1 to 3 are arranged so that the rotation axes C1 to C3 are parallel to each other. Therefore, the boom 108, the arm 109, and the bucket 110 constituting the action unit 104 can be swung in the same direction (the front-rear direction orthogonal to the rotation axes C1 to C3), and the operability of the excavator 100 can be improved.

作用部１０４を構成するブーム１０８は、支持部１０７の厚さ方向で操作室１０６とは反対側の側面１０７ａに取り付けられている。アーム１０９は、ブーム１０８の短手方向で操作室１０６とは反対側の第１側面１０８ｃに取り付けられている。バケット１１０は、アーム１０９の短手方向で操作室１０６側の第１側面１０９ｃに取り付けられている。すなわち、ブーム１０８を挟んで操作室１０６とは反対側にアーム１０９が配置されている。このため、操作者は、操作室１０６側にアーム１０９が配置される場合と比較してアーム１０９による圧迫感が低減される。このため、ショベル１００の操作性を向上できる。 The boom 108 constituting the working portion 104 is attached to the side surface 107a on the side opposite to the operation chamber 106 in the thickness direction of the supporting portion 107. The arm 109 is attached to the first side surface 108c on the side opposite to the operation chamber 106 in the lateral direction of the boom 108. The bucket 110 is attached to the first side surface 109c on the operation chamber 106 side in the lateral direction of the arm 109. That is, the arm 109 is arranged on the side opposite to the operation chamber 106 with the boom 108 in between. Therefore, the operator feels less oppressive by the arm 109 as compared with the case where the arm 109 is arranged on the operation chamber 106 side. Therefore, the operability of the excavator 100 can be improved.

なお、上述の実施形態では、各減速機構部１〜３は、ブーム１０８やバケット１１０の取付ステー１１２を介してケース１１に電動モータ２２を締結固定した場合について説明した。しかしながら、これに限られるものではなく、キャリア１４に電動モータ２２を締結固定してもよい。この場合、キャリア１４にブーム１０８やバケット１１０の取付ステー１１２を固定し、これらブーム１０８や取付ステー１１２を介してキャリア１４に電動モータ２２を締結固定する。一方、ケース１１に、支持部１０７やアーム１０９を締結固定する。 In the above-described embodiment, the case where the electric motors 22 are fastened and fixed to the case 11 via the boom 108 and the mounting stay 112 of the bucket 110 has been described for each of the reduction mechanism units 1 to 3. However, the present invention is not limited to this, and the electric motor 22 may be fastened and fixed to the carrier 14. In this case, the boom 108 and the mounting stay 112 of the bucket 110 are fixed to the carrier 14, and the electric motor 22 is fastened and fixed to the carrier 14 via the boom 108 and the mounting stay 112. On the other hand, the support portion 107 and the arm 109 are fastened and fixed to the case 11.

［第１変形例］
次に、図５に基づいて実施形態の第１変形例について説明する。
図５は、第１変形例におけるショベル１００を上方からみた概略構成図である。なお、実施形態と同一態様には、同一符号を付して説明を省略する（以下の変形例も同様）。
上述の実施形態と変形例との相違点は、ブーム１０８、アーム１０９、及びバケット１１０の位置が異なる点、第２減速機構部２及び第３減速機構部３の向きが異なる点にある。 [First modification]
Next, a first modification of the embodiment will be described with reference to FIG.
FIG. 5 is a schematic configuration diagram of the excavator 100 in the first modified example as viewed from above. In the same embodiment as in the embodiment, the same reference numerals are given and the description thereof will be omitted (the same applies to the following modifications).
The difference between the above-described embodiment and the modified example is that the positions of the boom 108, the arm 109, and the bucket 110 are different, and the directions of the second deceleration mechanism unit 2 and the third deceleration mechanism unit 3 are different.

具体的には、第１変形例では、アーム１０９は、ブーム１０８の短手方向で操作室１０６側の第２側面１０８ｄに取り付けられている。バケット１１０は、アーム１０９の短手方向で操作室１０６とは反対側の第２側面１０９ｄに取り付けられている。 Specifically, in the first modification, the arm 109 is attached to the second side surface 108d on the operation chamber 106 side in the lateral direction of the boom 108. The bucket 110 is attached to the second side surface 109d on the side opposite to the operation chamber 106 in the lateral direction of the arm 109.

第２減速機構部２では、電動モータ２２は、ブーム１０８の第１側面１０８ｃにボルト１２０によって締結固定されている。すなわち、第２減速機構部２の電動モータ２２は、ブーム１０８から操作室１０６とは反対側に向かって突出されている。
また、第２減速機構部２のケース１１に一体成形されている外フランジ部１１ａには、ブーム１０８側の端面１１ｂに、ブーム１０８の第２側面１０８ｄが重ね合わされている。そして、ボルト１２１によって、ブーム１０８にケース１１が締結固定されている。
さらに、第２減速機構部２における基板部３２の端板部３０とは反対側の面３２ｃには、アーム１０９の第２側面１０９ｄが重ね合わされている。この状態で、基板部３２は、アーム１０９の第２側面１０９ｄにボルト１２２によって締結固定されている。 In the second speed reduction mechanism unit 2, the electric motor 22 is fastened and fixed to the first side surface 108c of the boom 108 by bolts 120. That is, the electric motor 22 of the second speed reduction mechanism unit 2 projects from the boom 108 toward the side opposite to the operation chamber 106.
Further, on the outer flange portion 11a integrally molded with the case 11 of the second speed reduction mechanism portion 2, the second side surface 108d of the boom 108 is overlapped with the end surface 11b on the boom 108 side. Then, the case 11 is fastened and fixed to the boom 108 by the bolt 121.
Further, the second side surface 109d of the arm 109 is overlapped with the surface 32c of the second reduction mechanism unit 2 on the side opposite to the end plate portion 30 of the substrate portion 32. In this state, the substrate portion 32 is fastened and fixed to the second side surface 109d of the arm 109 by bolts 122.

一方、第３減速機構部３では、電動モータ２２は、バケット１１０に設けられた取付ステー１１２の第２側面１１２ｂにボルト１２０によって締結固定されている。すなわち、第３減速機構部３の電動モータ２２は、アーム１０９から操作室１０６とは反対側に向かって突出されている。
また、第３減速機構部３のケース１１に一体成形されている外フランジ部１１ａには、バケット１１０の取付ステー１１２側の端面１１ｂに、取付ステー１１２の第１側面１１２ａが重ね合わされている。そして、ボルト１２１によって、バケット１１０にケース１１が締結固定されている。
さらに、第３減速機構部３における基板部３２の端板部３０とは反対側の面３２ｃには、アーム１０９の第２側面１０９ｄが重ね合わされている。この状態で、基板部３２は、アーム１０９の第２側面１０９ｄにボルト１２２によって締結固定されている。 On the other hand, in the third speed reduction mechanism unit 3, the electric motor 22 is fastened and fixed to the second side surface 112b of the mounting stay 112 provided on the bucket 110 by bolts 120. That is, the electric motor 22 of the third speed reduction mechanism unit 3 projects from the arm 109 toward the side opposite to the operation chamber 106.
Further, on the outer flange portion 11a integrally molded with the case 11 of the third speed reduction mechanism portion 3, the first side surface 112a of the mounting stay 112 is overlapped with the end surface 11b on the mounting stay 112 side of the bucket 110. Then, the case 11 is fastened and fixed to the bucket 110 by the bolt 121.
Further, the second side surface 109d of the arm 109 is overlapped with the surface 32c of the third reduction mechanism unit 3 on the side opposite to the end plate portion 30 of the substrate portion 32. In this state, the substrate portion 32 is fastened and fixed to the second side surface 109d of the arm 109 by bolts 122.

したがって、上述の第１変形例によれば、前述の実施形態と同様の効果を奏する。
また、アーム１０９は、ブーム１０８の短手方向で操作室１０６側の第２側面１０８ｄに取り付けられている。バケット１１０は、アーム１０９の短手方向で操作室１０６とは反対側の第２側面１０９ｄに取り付けられている。そして、第２減速機構部２では、ブーム１０８から操作室１０６とは反対側に向かって電動モータ２２が突出された形になる。第３減速機構部３では、アーム１０９から操作室１０６とは反対側に向かって電動モータ２２が突出された形になる。このため、操作室１０６からの視界が電動モータ２２によって妨げられてしまうことを抑制できる。よって、ショベル１００の操作性を向上できる。 Therefore, according to the first modification described above, the same effect as that of the above-described embodiment is obtained.
Further, the arm 109 is attached to the second side surface 108d on the operation chamber 106 side in the lateral direction of the boom 108. The bucket 110 is attached to the second side surface 109d on the side opposite to the operation chamber 106 in the lateral direction of the arm 109. Then, in the second speed reduction mechanism unit 2, the electric motor 22 is projected from the boom 108 toward the side opposite to the operation chamber 106. In the third reduction mechanism unit 3, the electric motor 22 protrudes from the arm 109 toward the side opposite to the operation chamber 106. Therefore, it is possible to prevent the view from the operation chamber 106 from being obstructed by the electric motor 22. Therefore, the operability of the excavator 100 can be improved.

［第２変形例］
次に、図６に基づいて実施形態の第２変形例について説明する。
図６は、第２変形例における作用部１０４を上方からみた概略構成図である。
図６に示すように、実施形態と第２変形例との相違点は、実施形態の作用部１０４は、ブーム１０８の第１側面１０８ｃにアーム１０９が配置されブーム１０８に対してアーム１０９が片持ち支持されているのに対し、第２変形例ではブーム１０８に対してアーム１０９が両持ち支持されている点にある。また、実施形態の作用部１０４は、アーム１０９の第１側面１０９ｃにバケット１１０が配置されアーム１０９に対してバケット１１０が片持ち支持されているのに対し、第２変形例ではアーム１０９に対してバケット１１０が両持ち支持されている点にある。 [Second modification]
Next, a second modification of the embodiment will be described with reference to FIG.
FIG. 6 is a schematic configuration diagram of the working portion 104 in the second modification as viewed from above.
As shown in FIG. 6, the difference between the embodiment and the second modification is that in the action unit 104 of the embodiment, the arm 109 is arranged on the first side surface 108c of the boom 108, and the arm 109 is separated from the boom 108. Whereas the arm 109 is held and supported, in the second modification, the arm 109 is held and supported with respect to the boom 108. Further, in the action unit 104 of the embodiment, the bucket 110 is arranged on the first side surface 109c of the arm 109 and the bucket 110 is cantilevered with respect to the arm 109, whereas in the second modification, the bucket 110 is supported with respect to the arm 109. The bucket 110 is supported by both sides.

具体的には、第２変形例では、ブーム１０８を支持するための２つの支持部２０７ａ，２０７ｂ（第１支持部２０７ａ、第２支持部２０７ｂ）を備える。２つの支持部２０７ａ，２０７ｂは、ブーム１０８における長手方向一端１０８ａ側の両側面１０８ｃ，１０８ｄに配置されている。２つの支持部２０７ａ，２０７ｂによって、ブーム１０８の長手方向一端１０８ａが回転自在に支持（両持ち支持）されている。２つの支持部２０７ａ，２０７ｂのうち、ブーム１０８を挟んで操作室１０６とは反対側（図６における右側）に配置された第２支持部２０７ｂに第１減速機構部１の電動モータ２２が固定されている。また、第２支持部２０７ｂとブーム１０８との間に、第１減速機構部１の減速部１０が配置されている。 Specifically, in the second modification, two support portions 207a and 207b (first support portion 207a and second support portion 207b) for supporting the boom 108 are provided. The two support portions 207a and 207b are arranged on both side surfaces 108c and 108d on the one end 108a side in the longitudinal direction of the boom 108. The two support portions 207a and 207b rotatably support one end 108a of the boom 108 in the longitudinal direction (double-sided support). Of the two support portions 207a and 207b, the electric motor 22 of the first deceleration mechanism portion 1 is fixed to the second support portion 207b arranged on the side opposite to the operation chamber 106 (on the right side in FIG. 6) with the boom 108 interposed therebetween. Has been done. Further, a deceleration unit 10 of the first deceleration mechanism unit 1 is arranged between the second support unit 207b and the boom 108.

ブーム１０８の長手方向他端１０８ｂには、２つのブーム支持部２０８ａ，２０８ｂ（第１ブーム支持部２０８ａ、第２ブーム支持部２０８ｂ）がブーム１０８の長手方向に沿って突出して設けられている。２つのブーム支持部２０８ａ，２０８ｂの間に、アーム１０９の長手方向一端１０９ａが配置されている。２つのブーム支持部２０８ａ，２０８ｂによって、アーム１０９の長手方向一端１０９ａが回転自在に支持（両持ち支持）されている。２つのブーム支持部２０８ａ，２０８ｂのうちのいずれか一方（図６では、図中右側の第２ブーム支持部２０８ｂ）に、第２減速機構部２の電動モータ２２が固定されている。また、２つのブーム支持部２０８ａ，２０８ｂのうちのいずれか一方（図６では、図中右側の第２ブーム支持部２０８ｂ）とアーム１０９との間に、第２減速機構部２の減速部１０が配置されている。なお、図６中左側の第１ブーム支持部２０８ａに電動モータ２２が固定され、第１ブーム支持部２０８ａとアーム１０９との間に減速部１０が配置されてもよい。 Two boom support portions 208a and 208b (first boom support portion 208a and second boom support portion 208b) are provided on the other end 108b of the boom 108 in the longitudinal direction so as to project along the longitudinal direction of the boom 108. A longitudinal end 109a of the arm 109 is arranged between the two boom support portions 208a and 208b. The two boom support portions 208a and 208b rotatably support one end 109a of the arm 109 in the longitudinal direction (double-sided support). The electric motor 22 of the second speed reduction mechanism unit 2 is fixed to one of the two boom support portions 208a and 208b (in FIG. 6, the second boom support portion 208b on the right side in the drawing). Further, between one of the two boom support portions 208a and 208b (in FIG. 6, the second boom support portion 208b on the right side in the drawing) and the arm 109, the deceleration portion 10 of the second deceleration mechanism portion 2 Is placed. The electric motor 22 may be fixed to the first boom support portion 208a on the left side in FIG. 6, and the deceleration portion 10 may be arranged between the first boom support portion 208a and the arm 109.

バケット１１０の取付ステー１１２には、２つのバケット支持部２１２ａ，２１２ｂ（第１バケット支持部２１２ａ、第２バケット支持部２１２ｂ）がアーム１０９の長手方向に沿って突出して設けられている。２つのバケット支持部２１２ａ，２１２ｂの間に、アーム１０９の長手方向他端１０９ｂが配置されている。アーム１０９の長手方向他端１０９ｂに、２つのバケット支持部２１２ａ，２１２ｂが回転自在に支持されている。２つのバケット支持部２１２ａ，２１２ｂのうちのいずれか一方（図６では、図中右側の第２バケット支持部２１２ｂ）に、第３減速機構部３の電動モータ２２が固定されている。また、２つのバケット支持部２１２ａ，２１２ｂのうちのいずれか一方（図６では、図中右側の第２バケット支持部２１２ｂ）とアーム１０９との間に、第３減速機構部３の減速部１０が配置されている。なお、図６中左側の第１バケット支持部２１２ａに電動モータ２２が固定され、第１バケット支持部２１２ａとアーム１０９との間に減速部１０が配置されてもよい。 Two bucket support portions 212a and 212b (first bucket support portion 212a and second bucket support portion 212b) are provided on the mounting stay 112 of the bucket 110 so as to project along the longitudinal direction of the arm 109. The other end 109b of the arm 109 in the longitudinal direction is arranged between the two bucket support portions 212a and 212b. Two bucket support portions 212a and 212b are rotatably supported by the other end 109b of the arm 109 in the longitudinal direction. The electric motor 22 of the third speed reduction mechanism unit 3 is fixed to one of the two bucket support portions 212a and 212b (in FIG. 6, the second bucket support portion 212b on the right side in the drawing). Further, between one of the two bucket support portions 212a and 212b (in FIG. 6, the second bucket support portion 212b on the right side in the drawing) and the arm 109, the deceleration portion 10 of the third deceleration mechanism portion 3 Is placed. The electric motor 22 may be fixed to the first bucket support portion 212a on the left side in FIG. 6, and the deceleration portion 10 may be arranged between the first bucket support portion 212a and the arm 109.

したがって、上述の第２変形例によれば、前述の実施形態と同様の効果を奏する。
また、ブーム１０８に対してアーム１０９が両持ち支持されているとともにアーム１０９に対してバケット１１０が両持ち支持されている。このため、前述の実施形態と比較して支持部２０７ａ，２０７ｂとブーム１０８との連結部、ブーム１０８（ブーム支持部２０８ａ，２０８ｂ）とアーム１０９との連結部、及びアーム１０９とバケット１１０（バケット支持部２１２ａ，２１２ｂ）との連結部の強度を高めることができる。また、作用部１０４の動作を安定させることができる。 Therefore, according to the second modification described above, the same effect as that of the above-described embodiment is obtained.
Further, the arm 109 is supported by both sides of the boom 108, and the bucket 110 is supported by both sides of the arm 109. Therefore, as compared with the above-described embodiment, the connecting portion between the support portions 207a and 207b and the boom 108, the connecting portion between the boom 108 (boom support portions 208a and 208b) and the arm 109, and the arm 109 and the bucket 110 (bucket). The strength of the connecting portion with the supporting portions 212a and 212b) can be increased. In addition, the operation of the working unit 104 can be stabilized.

なお、本発明は上述の実施形態及び各変形例に限られるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において、上述の実施形態に種々の変更を加えたものを含む。
例えば上述の実施形態及び各変形例では、建設機械はショベル１００である場合について説明した。しかしながらこれに限られるものではなく、ブルドーザ、モータグレーダ、フォークリフト、ホイールローダ等さまざまな建設機械に上記の減速機構部１〜３の構成を採用することができる。建設機械の用途の応じ、バケット１１０に代えて、さまざまな工具（フック等、さまざまなアタッチ）を取り付けることが可能である。 The present invention is not limited to the above-described embodiment and each modification, and includes various modifications to the above-described embodiment without departing from the spirit of the present invention.
For example, in the above-described embodiment and each modification, the case where the construction machine is the excavator 100 has been described. However, the present invention is not limited to this, and the above-described reduction mechanism units 1 to 3 can be adopted in various construction machines such as bulldozers, motor graders, forklifts, and wheel loaders. Various tools (various attachments such as hooks) can be attached instead of the bucket 110 according to the application of the construction machine.

上述の実施形態及び各変形例では、自走する走行体１０１と、走行体１０１の上部に旋回機構１０２を介して設けられ、走行体１０１に対して旋回する旋回体１０３と、を備える場合について説明した。そして、このような旋回体１０３上に、作用部１０４を設けた場合について説明した。しかしながらこれに限られるものではなく、自走する車体（本体部）であればよく、この車体上に作用部１０４が設けられていればよい。 In the above-described embodiment and each modification, a case where a traveling body 101 that runs on its own and a turning body 103 that is provided on the upper portion of the running body 101 via a turning mechanism 102 and turns with respect to the running body 101 is provided. explained. Then, the case where the action unit 104 is provided on such a swivel body 103 has been described. However, the present invention is not limited to this, and any vehicle body (main body portion) that runs on its own may be used, and the action portion 104 may be provided on the vehicle body.

上述の実施形態及び各変形例では、減速機構部１〜３の減速部１０は、円筒状のケース１１と、ケース１１の径方向内側に配置されたキャリア１４と、キャリア１４を回転させる駆動力を付与する入力軸１６と、入力軸１６の回転数に対して所定の比率で減速された回転数でキャリア１４を回転させる減速出力部１８と、を備える場合について説明した。減速出力部１８は、複数のクランク軸４６と、クランク軸４６の回転に伴って揺動回転する第１外歯歯車４８ａ及び第２外歯歯車４８ｂと、を備えるいわゆる偏心揺動型の減速部である場合について説明した。しかしながらこれに限られるものではなく、減速部１０は、同一の回転軸線Ｃ１回りに相対回転する第１部材（例えばケース１１）及び第２部材（例えばキャリア１４）と、第１部材と第２部材との間に配置され、前記駆動部の動力を受けて前記第１回転軸線に沿う第２回転軸線を中心に回転する少なくとも１本のクランク軸（例えばクランク軸４６）と、を備え、クランク軸の回転を減速して第２部材に伝達し、第１部材に対して第２部材を減速回転させる偏心揺動型の減速部であればよい。 In the above-described embodiment and each modification, the deceleration units 10 of the deceleration mechanism units 1 to 3 include a cylindrical case 11, a carrier 14 arranged radially inside the case 11, and a driving force for rotating the carrier 14. The case where the input shaft 16 is provided and the deceleration output unit 18 for rotating the carrier 14 at a rotation speed decelerated at a predetermined ratio with respect to the rotation speed of the input shaft 16 is provided. The deceleration output unit 18 is a so-called eccentric swing type speed reduction unit including a plurality of crankshafts 46 and a first external gear 48a and a second external gear 48b that swing and rotate with the rotation of the crankshaft 46. The case where is explained. However, the speed reduction unit 10 is not limited to this, and the deceleration unit 10 includes a first member (for example, a case 11) and a second member (for example, a carrier 14), and a first member and a second member that rotate relative to each other around the same rotation axis C1. A crankshaft is provided with at least one crankshaft (for example, a crankshaft 46) that is arranged between the two and rotates about a second rotation axis along the first rotation axis by receiving the power of the drive unit. It may be an eccentric swing type deceleration unit that decelerates the rotation of the vehicle and transmits it to the second member to decelerate and rotate the second member with respect to the first member.

上述の実施形態及び各変形例では、各減速機構部１〜３は、各回転軸線Ｃ１〜Ｃ３が平行になるように配置されている場合について説明した。しかしながらこれに限られるものではなく、各回転軸線Ｃ１〜Ｃ３は完全に平行でなくてもよい。各減速機構部１〜３の回転軸線は、同一方向に沿っていればよい。
上述の実施形態及び各変形例では、作用部１０４は、ブーム１０８、アーム１０９、及びバケット１１０で構成されている場合について説明した。しかしながら、これに限られるものではなく、作用部１０４の少なくとも一部が減速機構部１〜３を介して回転自在（揺動自在）に設けられていればよい。 In the above-described embodiment and each modification, the case where the reduction mechanism units 1 to 3 are arranged so that the rotation axes C1 to C3 are parallel to each other has been described. However, the present invention is not limited to this, and the rotation axes C1 to C3 do not have to be completely parallel. The rotation axes of the reduction mechanism units 1 to 3 may be along the same direction.
In the above-described embodiment and each modification, the case where the action unit 104 is composed of the boom 108, the arm 109, and the bucket 110 has been described. However, the present invention is not limited to this, and at least a part of the working portion 104 may be provided rotatably (swingable) via the reduction mechanism portions 1 to 3.

１…第１減速機構部（減速機構部、第１の減速機構部）、２…第２減速機構部（減速機構部、第２の減速機構部）、３…第３減速機構部（減速機構部、第３の減速機構部）、１０…減速部、１１…ケース（第１部材）、１４…キャリア（第２部材）、２２…電動モータ（駆動部）、２６…主軸受（軸受）、４６…クランク軸、４８ａ…第１外歯歯車（外歯歯車）、４８ｂ…第２外歯歯車（外歯歯車）、４９ａ，４９ｂ…外歯、１００…ショベル（建設機械）、１０１…走行体（本体部）、１０３…旋回体（本体部）、１０４…作用部、１０６…操作室、１０７…支持部、１０７ａ…側面、１０８…ブーム、１０８ｃ，１０９ｃ…第１側面（側面）、１０８ｄ，１０９ｄ…第２側面（側面）、１０９…アーム、１１０…バケット（アタッチ）、１１２…取付ステー、１１２ａ…第１側面、１１２ｂ…第２側面、２０７ａ…第１支持部（支持部）、２０７ｂ…第２支持部（支持部）、２０８ａ…第１ブーム支持部（ブーム）、２０８ｂ…第２ブーム支持部（ブーム）、２１２ａ…第１バケット支持部（アタッチ）、２１２ｂ…第２バケット支持部（アタッチ）、Ｃ１〜Ｃ３…回転軸線（第１回転軸線）、Ｃ２０…クランク回転軸線（第２回転軸線） 1 ... 1st deceleration mechanism (deceleration mechanism, 1st deceleration mechanism), 2 ... 2nd deceleration mechanism (deceleration mechanism, 2nd deceleration mechanism), 3 ... 3rd deceleration mechanism (deceleration mechanism) Part, 3rd reduction mechanism part), 10 ... Deceleration part, 11 ... Case (1st member), 14 ... Carrier (2nd member), 22 ... Electric motor (drive part), 26 ... Main bearing (bearing), 46 ... Crankshaft, 48a ... 1st external gear (external gear), 48b ... 2nd external gear (external gear), 49a, 49b ... External teeth, 100 ... Excavator (construction machine), 101 ... Traveling body (Main body), 103 ... Swivel (main body), 104 ... Acting part, 106 ... Operation room, 107 ... Support, 107a ... Side surface, 108 ... Boom, 108c, 109c ... First side surface (side surface), 108d, 109d ... Second side surface (side surface), 109 ... Arm, 110 ... Bucket (attachment), 112 ... Mounting stay, 112a ... First side surface, 112b ... Second side surface, 207a ... First support part (support part), 207b ... 2nd support (support), 208a ... 1st boom support (boom), 208b ... 2nd boom support (boom), 212a ... 1st bucket support (attach), 212b ... 2nd bucket support ( (Attach), C1 to C3 ... Rotation axis (first rotation axis), C20 ... Crank rotation axis (second rotation axis)

Claims (13)

自走する本体部と、
前記本体部に取り付けられた作用部と、
前記作用部の一部に設けられ前記一部を回転駆動させる減速機構部と、
を備え、
前記減速機構部は、
減速部と、
前記減速部を駆動する駆動部と、
を備える
建設機械。 The self-propelled main body and
The action part attached to the main body part and
A deceleration mechanism unit provided in a part of the working part and rotationally driving the part,
With
The deceleration mechanism unit
Deceleration part and
The drive unit that drives the deceleration unit and
Construction machinery equipped with. 前記減速部は、
同一の第１回転軸線回りに相対回転する第１部材及び第２部材と、
前記第１部材と前記第２部材との間に配置され、前記駆動部の動力を受けて前記第１回転軸線に沿う第２回転軸線を中心に回転する少なくとも１本のクランク軸と、
を備え、
前記クランク軸の回転を減速して第２部材に伝達し、前記第１部材に対して前記第２部材を減速回転させる偏心揺動型の減速部である
請求項１に記載の建設機械。 The deceleration unit
The first member and the second member that rotate relative to each other around the same first rotation axis,
An at least one crankshaft that is arranged between the first member and the second member and that receives power from the drive unit and rotates about a second rotation axis along the first rotation axis.
With
The construction machine according to claim 1, which is an eccentric swing type deceleration unit that decelerates the rotation of the crankshaft and transmits it to the second member to decelerate and rotate the second member with respect to the first member. 前記クランク軸を複数有し、
前記クランク軸によって前記第１回転軸線回りに揺動回転する外歯を有する外歯部材を有し、
前記第１部材は、前記外歯と噛み合う内歯を有するケースであり、
前記第２部材は、前記クランク軸を回転自在に支持するとともに前記第１部材に軸受を介して回転自在に支持され、前記クランク軸によって前記ケースに対して減速回転するキャリアである
請求項２に記載の建設機械。 Having a plurality of the crankshafts
It has an external tooth member having external teeth that swing and rotate around the first rotation axis by the crankshaft.
The first member is a case having internal teeth that mesh with the external teeth.
The second member is a carrier that rotatably supports the crankshaft and is rotatably supported by the first member via a bearing and decelerates and rotates with respect to the case by the crankshaft. Described construction machinery. 前記駆動部は、前記第１部材に固定されている
請求項２又は請求項３に記載の建設機械。 The construction machine according to claim 2 or 3, wherein the drive unit is fixed to the first member. 前記作用部は、
前記本体部に回転自在に支持されたブームと、
前記ブームの前記本体部とは反対側に回転自在に支持されたアームと、
前記アームの前記ブームとは反対側に回転自在に支持されたアタッチと、
を含み、
前記本体部に第１の前記減速機構部を介して前記ブームが設けられており、
前記ブームに前記第１の前記減速機構部よりも伝達トルク容量の小さい第２の前記減速機構部を介して前記アームが設けられており、
前記アームに前記第２の前記減速機構部よりも伝達トルクの小さい第３の前記減速機構部を介して前記アタッチが設けられている
請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の建設機械。 The working part is
A boom rotatably supported by the main body and
An arm rotatably supported on the side of the boom opposite to the main body,
An attachment that is rotatably supported on the side of the arm opposite to the boom,
Including
The boom is provided on the main body portion via the first reduction mechanism portion.
The boom is provided with the arm via a second reduction mechanism portion having a transmission torque capacity smaller than that of the first reduction mechanism portion.
The construction according to any one of claims 1 to 4, wherein the attachment is provided on the arm via a third reduction mechanism portion having a transmission torque smaller than that of the second reduction mechanism portion. machine. 前記作用部は、
前記本体部に回転自在に支持されたブームと、
前記ブームの前記本体部とは反対側に回転自在に支持されたアームと、
前記アームの前記ブームとは反対側に回転自在に支持されたアタッチと、
を含み、
前記本体部に第１の前記減速機構部を介して前記ブームが設けられており、
前記ブームに前記第１の前記減速機構部の重量よりも軽い重量の第２の前記減速機構部を介して前記アームが設けられており、
前記アームに前記第２の前記減速機構部の重量よりも重量の軽い第３の前記減速機構部を介して前記アタッチが設けられている
請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の建設機械。 The working part is
A boom rotatably supported by the main body and
An arm rotatably supported on the side of the boom opposite to the main body,
An attachment that is rotatably supported on the side of the arm opposite to the boom,
Including
The boom is provided on the main body portion via the first reduction mechanism portion.
The boom is provided with the arm via a second reduction mechanism having a weight lighter than the weight of the first reduction mechanism.
The invention according to any one of claims 1 to 4, wherein the arm is provided with the attachment via a third speed reduction mechanism unit whose weight is lighter than the weight of the second speed reduction mechanism unit. Construction machinery. 各前記減速機構部は、前記減速部の回転軸線が同一方向に沿うように配置されている
請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の建設機械。 The construction machine according to any one of claims 1 to 6, wherein each of the speed reduction mechanism units is arranged so that the rotation axes of the speed reduction units are arranged in the same direction. 前記本体部は、前記作用部を回転自在に支持する支持部を有し、
前記作用部は、
前記支持部に側面が回転自在に支持されたブームと、
前記ブームの前記本体部とは反対側で、かつ前記側面に回転自在に支持されたアームと、
前記アームの前記ブームとは反対側に回転自在に支持されたアタッチと、
を含む
請求項１から請求項７のいずれか一項に記載の建設機械。 The main body portion has a support portion that rotatably supports the acting portion.
The working part is
A boom whose side surface is rotatably supported by the support portion,
An arm rotatably supported on the side surface of the boom on the side opposite to the main body of the boom.
An attachment that is rotatably supported on the side of the arm opposite to the boom,
The construction machine according to any one of claims 1 to 7, including the above. 前記作用部は、
前記本体部に回転自在に支持された一方向に長いブームと、
前記ブームの前記本体部とは反対側で、かつ前記ブームにおける短手方向の側面に回転自在に支持されたアームと、
前記アームの前記ブームとは反対側で前記ブームが配置された前記側面と同一側面に回転自在に支持されたアタッチと、
を含む
請求項１から請求項８のいずれか一項に記載の建設機械。 The working part is
A boom that is rotatably supported by the main body and is long in one direction,
An arm rotatably supported on the side of the boom opposite to the main body and on the side surface of the boom in the lateral direction.
An attachment that is rotatably supported on the same side surface as the side surface on which the boom is arranged on the side of the arm opposite to the boom.
The construction machine according to any one of claims 1 to 8, including the above. 前記本体部は、
自走する走行体と、
前記走行体に対して旋回する旋回体と、
前記旋回体に設けられ前記作用部と水平方向に並んで配置された操作室と、
を含み、
前記駆動部は、前記作用部の前記操作室側の側面に配置されている
請求項１から請求項９のいずれか一項に記載の建設機械。 The main body
A self-propelled running body and
A swivel body that swivels with respect to the traveling body and
An operation chamber provided on the swivel body and arranged horizontally with the action unit, and
Including
The construction machine according to any one of claims 1 to 9, wherein the drive unit is arranged on a side surface of the action unit on the operation chamber side. 前記本体部は、
自走する走行体と、
前記走行体に対して旋回する旋回体と、
前記旋回体に設けられ前記作用部と水平方向に並んで配置された操作室と、
を含み、
前記駆動部は、前記作用部の前記操作室とは反対側の側面に配置されている
請求項１から請求項９のいずれか一項に記載の建設機械。 The main body
A self-propelled running body and
A swivel body that swivels with respect to the traveling body and
An operation chamber provided on the swivel body and arranged horizontally with the action unit, and
Including
The construction machine according to any one of claims 1 to 9, wherein the drive unit is arranged on a side surface of the action unit on the side opposite to the operation chamber. 自走する本体部と、
減速部及び前記減速部を駆動する駆動部を有する減速機構部と、
前記本体部に第１の前記減速機構部を介して回転自在に支持されたブームと、
前記ブームに前記第１の前記減速機構部よりも伝達トルク容量の小さい第２の前記減速機構部を介して回転自在に支持されたアームと、
前記アームに前記第２の前記減速機構部よりも伝達トルクの小さい第３の前記減速機構部を介して回転自在に支持されたアタッチと、
を備える
建設機械。 The self-propelled main body and
A deceleration unit and a deceleration mechanism unit having a drive unit for driving the deceleration unit,
A boom rotatably supported by the main body portion via the first reduction mechanism portion,
An arm rotatably supported by the boom via a second reduction mechanism having a smaller transmission torque capacity than the first reduction mechanism.
An attachment rotatably supported on the arm via a third reduction mechanism unit having a transmission torque smaller than that of the second reduction mechanism unit.
Construction machinery equipped with. 各前記減速機構部は、前記減速部の回転軸線が同一方向に沿うように配置されている
請求項１２に記載の建設機械。 The construction machine according to claim 12, wherein each of the speed reduction mechanism units is arranged so that the rotation axes of the speed reduction units are arranged in the same direction.
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