JP2021088011A - ピッキングシステム、ピッキング方法、及びプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
特許文献1 特開2011−167815号公報
Claims (15)
- ワークをピッキングするピッキングシステムであって、
ワークを撮影して画像及び深度マップを得る撮像部と、
前記画像に基づいて前記ワークを特定し、前記深度マップのうちの前記特定したワークに対応するワーク部分に基づいて前記ワークの位置及び向きを決定する解析部と、
前記ワークの位置及び向きに基づいてロボットアームを駆動制御する制御部と、
を備えるピッキングシステム。 - 前記解析部は、前記ワーク部分を7以上の区画に分割し、互いに隣接しない3つの区画を選択し、前記3つの区画からそれぞれ取得される3つの点を用いて前記ワークの表面の法線ベクトルを算出する、請求項1に記載のピッキングシステム。
- 前記解析部は、前記ワークの表面の法線ベクトルを算出するための点を取得できなかった場合に前記3つの区画を変更する、請求項2に記載のピッキングシステム。
- 前記解析部は、前記撮像部の撮像装置の位置に基づいて前記深度マップを3次元点群に再構成する、請求項1から3のいずれか一項に記載のピッキングシステム。
- 前記ワークが袋状容器である、請求項1から4のいずれか一項に記載のピッキングシステム。
- 前記解析部は、前記ワークの表面に沿った方向を決定し、該方向に基づいて前記ワーク部分内の位置決定点を決定し、該位置決定点の位置から前記ワークの位置を決定する、請求項1から5のいずれか一項に記載のピッキングシステム。
- 前記解析部は、ワークを特定済みの正解画像から生成された機械学習モデルを用いて、前記画像に基づいて前記ワークを特定する、請求項1から6のいずれか一項に記載のピッキングシステム。
- 前記ロボットアームは少なくとも1つの吸着パッドを有する、請求項1から7のいずれか一項に記載のピッキングシステム。
- 前記制御部は、前記ロボットアームを駆動制御する際に、前記吸着パッドの向きを前記ワークの向きに合わせる、請求項8に記載のピッキングシステム。
- 前記ロボットアームは複数の吸着パッドを有し、
前記制御部は、前記複数の吸着パッドのうち前記ワークに吸着した吸着パッドの数に応じて前記ロボットアームの駆動速度を決定する、請求項8又は9に記載のピッキングシステム。 - 前記ワークの少なくとも上部を一方向に寄せて他のワークから分離するワーク分離装置をさらに備える、請求項1から10のいずれか一項に記載のピッキングシステム。
- ワークをピッキングするピッキング方法であって、
撮像部により、ワークを撮影して画像及び深度マップを得る段階と、
解析部により、前記画像に基づいて前記ワークを特定し、前記深度マップのうちの前記特定したワークに対応するワーク部分に基づいて前記ワークの位置及び向きを決定する段階と、
制御部により、前記ワークの位置及び向きに基づいてロボットアームを駆動制御する段階と、
を備えるピッキング方法。 - 前記決定する段階では、前記解析部により、前記ワーク部分を上下左右に9分割し、互いに隣接しない3つの区域を選択し、前記3つの区域からそれぞれ取得される3つの点を用いて前記ワークの表面の法線ベクトルを算出する、請求項12に記載のピッキング方法。
- 前記ワークが袋状容器である、
請求項12又は13に記載のピッキング方法。 - 請求項12から14のいずれか一項に記載のピッキング方法をコンピュータに実行させるプログラム。
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