JP2021085666A - Information processing device and program - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、情報処理装置及びプログラムに関する。 The present invention relates to an information processing device and a program.
近年、自動運転制御機能を有する自動車（例えば、コネクテッドカー）が注目されている。自動運転制御機能やコネクテッドカーでは、自動車の位置の時系列に沿った推移を正確に特定することやそういった正確な情報を活用することが重要である。 In recent years, automobiles having an automatic driving control function (for example, a connected car) have been attracting attention. In autonomous driving control functions and connected cars, it is important to accurately identify changes in the position of the vehicle over time and to utilize such accurate information.
自動車の位置の時系列に沿った推移を特定する方法として、ＧＰＳ（Global Positioning System）を用いる方法が知られている。一般に、ＧＰＳの測位結果には誤差があることが知られている。この誤差を補正することが、自動運転制御機能の実現に有用である。
例えば、特許文献１には、ＧＰＳモジュールとＧＰＳ衛星との間の時刻差を考慮して、位置情報を補正する技術が開示されている。
A method using GPS (Global Positioning System) is known as a method of specifying a transition of a vehicle's position along a time series. Generally, it is known that there is an error in the GPS positioning result. Correcting this error is useful for realizing the automatic operation control function.
For example,
しかし、位置の時系列に沿った推移を正確に特定するためには、位置情報だけでなく、当該位置情報に対応する位置時刻情報の補正も必要である。しかし、特許文献１の方法は、位置情報のみを補正するものであって、位置時刻情報の補正は考慮されていない。
However, in order to accurately identify the transition of the position along the time series, it is necessary to correct not only the position information but also the position time information corresponding to the position information. However, the method of
本発明の目的は、ＧＰＳの測位結果に含まれる位置時刻を補正することである。 An object of the present invention is to correct the position and time included in the GPS positioning result.
本発明の一態様は、
移動体に配置されたＧＰＳ（Global Positioning System）モジュールから、前記移動体の位置に関する位置情報を取得する手段を備え、
前記位置情報は、前記ＧＰＳモジュールによって前記位置情報が受信された時刻である位置時刻と、前記位置時刻における前記移動体の座標と、が関連付けられた情報であり、
前記移動体の走行に関するセンサ情報を検出するセンサから、前記センサ情報を取得する手段を備え、
前記センサ情報は、前記センサによって前記センサ情報が検出された時刻である走行時刻と、前記走行時刻における前記移動体の走行に関する走行情報と、が関連付けられた情報であり、
複数のセンサ情報を参照して、カーブ走行開始時刻からカーブ走行終了時刻までのカーブ走行期間を特定する手段を備え、
複数の位置情報の中から、前記カーブ走行期間に対応する複数の対象位置情報を特定する手段を備え、
前記ＧＰＳモジュールがＧＰＳ衛星から信号を受信するときの遅延時間を用いて、前記複数の対象位置情報に含まれる位置時刻を補正する手段を備える、
情報処理装置である。
One aspect of the present invention is
A means for acquiring position information regarding the position of the moving body from a GPS (Global Positioning System) module arranged on the moving body is provided.
The position information is information in which the position time, which is the time when the position information is received by the GPS module, and the coordinates of the moving body at the position time are associated with each other.
A means for acquiring the sensor information from the sensor that detects the sensor information regarding the traveling of the moving body is provided.
The sensor information is information in which a traveling time, which is the time when the sensor information is detected by the sensor, and traveling information regarding the traveling of the moving body at the traveling time are associated with each other.
A means for specifying the curve running period from the curve running start time to the curve running end time by referring to a plurality of sensor information is provided.
A means for identifying a plurality of target position information corresponding to the curve traveling period from a plurality of position information is provided.
A means for correcting a position time included in the plurality of target position information by using a delay time when the GPS module receives a signal from a GPS satellite is provided.
It is an information processing device.
本発明によれば、ＧＰＳの測位結果に含まれる位置時刻を補正することができる。 According to the present invention, the position time included in the GPS positioning result can be corrected.
以下、本発明の一実施形態について、図面に基づいて詳細に説明する。なお、実施形態を説明するための図面において、同一の構成要素には原則として同一の符号を付し、その繰り返しの説明は省略する。 Hereinafter, one embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. In addition, in the drawing for demonstrating the embodiment, the same components are in principle the same reference numerals, and the repeated description thereof will be omitted.
以下の実施形態において、Ｘ軸、Ｙ軸、及び、Ｚ軸の定義は、以下のとおりである。
・Ｘ軸：移動体の重心点を通る進行方向の軸
・Ｙ軸：移動体の重心点を通る進行方向に対して直交する幅方向の軸
・Ｚ軸：移動体の重心点を通る鉛直軸
In the following embodiments, the definitions of the X-axis, Y-axis, and Z-axis are as follows.
-X-axis: axis in the traveling direction passing through the center of gravity of the moving body-Y-axis: axis in the width direction orthogonal to the traveling direction passing through the center of gravity of the moving body-Z-axis: vertical axis passing through the center of gravity of the moving body
（１）情報処理システムの構成
情報処理システムの構成を説明する。図１は、本実施形態の情報処理システムの構成を示すブロック図である。図２は、図１の情報処理システムの機能ブロック図である。
(1) Configuration of information processing system The configuration of the information processing system will be described. FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of an information processing system of the present embodiment. FIG. 2 is a functional block diagram of the information processing system of FIG.
図１に示すように、情報処理システム１は、クライアント装置１０と、センサユニット２０と、サーバ３０とを備える。
クライアント装置１０及びサーバ３０は、ネットワーク（例えば、インターネット又はイントラネット）ＮＷを介して接続される。
センサユニット２０は、クライアント装置１０に接続される。
クライアント装置１０及びセンサユニット２０は、移動体ＭＢに配置される。
As shown in FIG. 1, the
The
The
The
クライアント装置１０は、サーバ３０にリクエストを送信する情報処理装置の一例である。クライアント装置１０は、例えば、スマートフォン、タブレット端末、又は、パーソナルコンピュータである。
The
センサユニット２０は、移動体ＭＢの位置に関する位置情報と、移動体ＭＢの走行に関する走行情報と、を取得するように構成される。
The
サーバ３０は、クライアント装置１０から送信されたリクエストに応じたレスポンスをクライアント装置１０に提供する情報処理装置の一例である。サーバ３０は、例えば、ウェブサーバである。
The
移動体ＭＢは、例えば、以下を含む。
・四輪車
・二輪車
・船舶
・飛行体（一例として、ドローン）
・パーソナルモビリティ
The mobile MB includes, for example,:
・ Four-wheeled vehicle ・ Two-wheeled vehicle ・ Ship ・ Air vehicle (for example, drone)
・ Personal mobility
（１−１）クライアント装置の構成
クライアント装置１０の構成を説明する。
(1-1) Configuration of Client Device The configuration of the
図２に示すように、クライアント装置１０は、記憶装置１１と、プロセッサ１２と、入出力インタフェース１３と、通信インタフェース１４とを備える。
As shown in FIG. 2, the
記憶装置１１は、プログラム及びデータを記憶するように構成される。記憶装置１１は、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、及び、ストレージ（例えば、フラッシュメモリ又はハードディスク）の組合せである。
The
プログラムは、例えば、以下のプログラムを含む。
・ＯＳ（Operating System）のプログラム
・情報処理を実行するアプリケーション（例えば、ウェブブラウザ）のプログラム
The program includes, for example, the following program.
・ OS (Operating System) program ・ Application (for example, web browser) program that executes information processing
データは、例えば、以下のデータを含む。
・情報処理において参照されるデータベース
・情報処理を実行することによって得られるデータ（つまり、情報処理の実行結果）
The data includes, for example, the following data.
-Database referenced in information processing-Data obtained by executing information processing (that is, the execution result of information processing)
プロセッサ１２は、記憶装置１１に記憶されたプログラムを起動することによって、クライアント装置１０の機能を実現するように構成される。プロセッサ１２は、コンピュータの一例である。
The
入出力インタフェース１３は、クライアント装置１０に接続される入力デバイスからユーザの指示を取得し、かつ、クライアント装置１０に接続される出力デバイスに情報を出力するように構成される。
入力デバイスは、例えば、キーボード、ポインティングデバイス、タッチパネル、又は、それらの組合せである。
出力デバイスは、例えば、ディスプレイである。
The input /
The input device is, for example, a keyboard, a pointing device, a touch panel, or a combination thereof.
The output device is, for example, a display.
通信インタフェース１４は、クライアント装置１０とサーバ３０との間の通信を制御するように構成される。
The communication interface 14 is configured to control communication between the
（１−２）サーバの構成
サーバ３０の構成を説明する。
(1-2) Server Configuration The configuration of the
図２に示すように、サーバ３０は、記憶装置３１と、プロセッサ３２と、入出力インタフェース３３と、通信インタフェース３４とを備える。
As shown in FIG. 2, the
記憶装置３１は、プログラム及びデータを記憶するように構成される。記憶装置３１は、例えば、ＲＯＭ、ＲＡＭ、及び、ストレージ（例えば、フラッシュメモリ又はハードディスク）の組合せである。
The
プログラムは、例えば、以下のプログラムを含む。
・ＯＳのプログラム
・情報処理を実行するアプリケーションのプログラム
The program includes, for example, the following program.
・ OS program ・ Application program that executes information processing
データは、例えば、以下のデータを含む。
・情報処理において参照されるデータベース
・情報処理の実行結果
The data includes, for example, the following data.
・ Database referenced in information processing ・ Execution result of information processing
プロセッサ３２は、記憶装置３１に記憶されたプログラムを起動することによって、サーバ３０の機能を実現するように構成される。プロセッサ３２は、コンピュータの一例である。
The
入出力インタフェース３３は、サーバ３０に接続される入力デバイスからユーザの指示を取得し、かつ、サーバ３０に接続される出力デバイスに情報を出力するように構成される。
入力デバイスは、例えば、キーボード、ポインティングデバイス、タッチパネル、又は、それらの組合せである。
出力デバイスは、例えば、ディスプレイである。
The input /
The input device is, for example, a keyboard, a pointing device, a touch panel, or a combination thereof.
The output device is, for example, a display.
通信インタフェース３４は、サーバ３０とクライアント装置１０との間の通信を制御するように構成される。
The communication interface 34 is configured to control communication between the
（１−３）センサユニットの構成
センサユニット２０の構成を説明する。
(1-3) Configuration of Sensor Unit The configuration of the
図２に示すように、センサユニット２０は、加速度センサ２１と、角速度センサ２２と、イメージセンサ２３と、ＧＰＳモジュール２４と、を備える。
As shown in FIG. 2, the
加速度センサ２１は、移動体ＭＢの加速度を検出するように構成される。加速度は、以下の成分を有する。
・Ｘ軸方向の加速度
・Ｙ軸方向の加速度
・Ｚ軸方向の加速度
The
・ Acceleration in the X-axis direction ・ Acceleration in the Y-axis direction ・ Acceleration in the Z-axis direction
角速度センサ２２は、移動体ＭＢの角速度を検出するように構成される。角速度は、以下の成分を有する。
・Ｘ軸回りの角速度
・Ｙ軸回りの角速度
・Ｚ軸回りの角速度（以下「ヨーレート」という）
The
・ Angular velocity around the X axis ・ Angular velocity around the Y axis ・ Angular velocity around the Z axis (hereinafter referred to as “yaw rate”)
イメージセンサ２３は、移動体ＭＢの車内及び車外の少なくとも１つの画像を撮像するように構成される。
The
ＧＰＳモジュール２４は、ＧＰＳ衛星から移動体ＭＢの位置情報（例えば、移動体ＭＢの緯度及び経度を示す情報）を受信するように構成される。
The
（２）実施形態の概要
本実施形態の概要について説明する。図３は、本実施形態の概要の説明図である。
(2) Outline of the Embodiment The outline of the present embodiment will be described. FIG. 3 is an explanatory diagram of an outline of the present embodiment.
図３に示すように、サーバ３０は、移動体ＭＢに配置されたセンサユニット２０から、移動体ＭＢの位置に関する位置情報と、移動体ＭＢの走行に関するセンサ情報と、を取得する。
サーバ３０は、複数のセンサ情報を参照して、カーブ走行開始時刻からカーブ走行終了時刻までのカーブ走行期間を特定する。
サーバ３０は、複数の位置情報の中から、カーブ走行期間に対応する複数の対象位置情報を特定する。
サーバ３０は、ＧＰＳモジュール２４がＧＰＳ衛星から信号を受信するときの遅延時間を用いて、複数の対象位置情報に含まれる位置時刻を補正する。
As shown in FIG. 3, the
The
The
The
これにより、速度の測定に遅延がないことを保証することができない場合であっても、移動体ＭＢのＧＰＳモジュール２４によって得られた位置情報に対応する位置時刻情報の精度を向上させることができる。
Thereby, even if it cannot be guaranteed that there is no delay in the measurement of the speed, the accuracy of the position / time information corresponding to the position information obtained by the
（３）データベース
本実施形態のデータベースを説明する。以下のデータベースは、記憶装置３１に記憶される。
(3) Database The database of the present embodiment will be described. The following database is stored in the
（３−１）移動体情報データベース
本実施形態の移動体情報データベースを説明する。図４は、本実施形態の移動体情報データベースのデータ構造を示す図である。
(3-1) Mobile Information Database The mobile information database of the present embodiment will be described. FIG. 4 is a diagram showing a data structure of the mobile information database of the present embodiment.
図４の移動体情報データベースには、移動体ＭＢに関する移動体情報が格納されている。
移動体情報データベースは、「移動体ＩＤ」フィールドと、「移動体属性」フィールドと、「オーナＩＤ」フィールドと、を含む。各フィールドは、互いに関連付けられている。
The mobile information database of FIG. 4 stores mobile information related to the mobile MB.
The mobile information database includes a "mobile ID" field, a "mobile attribute" field, and an "owner ID" field. Each field is associated with each other.
「移動体ＩＤ」フィールドには、移動体ＭＢを識別する移動体識別情報が格納される。 In the "mobile ID" field, mobile identification information for identifying the mobile MB is stored.
「移動体属性」フィールドには、移動体ＭＢの属性に関する移動体属性情報が格納される。「移動体属性」フィールドは、複数のサブフィールド（「車種」フィールド及び「製造年」フィールド）を含む。 In the "mobile attribute" field, mobile attribute information related to the attribute of the mobile MB is stored. The "Mobile Attributes" field includes a plurality of subfields ("Vehicle Type" field and "Year of Manufacture" field).
「車種」フィールドには、移動体ＭＢの車種に関する情報が格納される。 The "Vehicle type" field stores information about the vehicle type of the mobile MB.
「製造年」フィールドには、移動体ＭＢの製造年に関する情報が格納される。 The "Year of Manufacture" field stores information about the year of manufacture of the mobile MB.
「オーナＩＤ」フィールドには、移動体ＭＢを所有するオーナを識別するオーナ識別情報が格納される。 The owner identification information that identifies the owner who owns the mobile MB is stored in the "owner ID" field.
（３−２）走行ログ情報データベース
本実施形態の走行ログ情報データベースを説明する。図５は、本実施形態の走行ログ情報データベースのデータ構造を示す図である。
(3-2) Travel log information database The travel log information database of the present embodiment will be described. FIG. 5 is a diagram showing a data structure of the travel log information database of the present embodiment.
図５の走行ログ情報データベースには、移動体ＭＢの走行に関する走行情報のログ（以下「走行ログ情報」という）が格納されている。
走行ログ情報データベースは、「走行ログＩＤ」フィールドと、「走行時刻」フィールドと、「加速度」フィールドと、「角速度」フィールドと、「画像」フィールドと、を含む。各フィールドは、互いに関連付けられている。
走行ログ情報データベースは、移動体ＩＤに関連付けられている。
The travel log information database of FIG. 5 stores a log of travel information related to the travel of the mobile MB (hereinafter referred to as “travel log information”).
The travel log information database includes a "travel log ID" field, a "travel time" field, an "acceleration" field, an "angular velocity" field, and an "image" field. Each field is associated with each other.
The travel log information database is associated with the mobile ID.
「走行ログＩＤ」フィールドには、走行ログを識別する走行ログ識別情報が格納される。 In the "travel log ID" field, travel log identification information for identifying the travel log is stored.
「走行時刻」フィールドには、走行ログに対応する時刻（以下「走行時刻」という）に関する情報が格納される。 In the "running time" field, information about the time corresponding to the running log (hereinafter referred to as "running time") is stored.
「加速度」フィールドには、移動体ＭＢの加速度の値（例えば、加速度センサ２１によって検出された値）が格納される。 In the "acceleration" field, the acceleration value of the moving body MB (for example, the value detected by the acceleration sensor 21) is stored.
「角速度」フィールドには、移動体ＭＢの角速度の値（例えば、角速度センサ２２によって取得された値）が格納される。 In the "angular velocity" field, a value of the angular velocity of the moving body MB (for example, a value acquired by the angular velocity sensor 22) is stored.
「画像」フィールドには、移動体ＭＢの車内及び車外の少なくとも１つの画像が格納される。 The "image" field stores at least one image of the moving body MB inside and outside the vehicle.
（３−３）位置ログ情報データベース
本実施形態の位置ログ情報データベースを説明する。図６は、本実施形態の位置ログ情報データベースのデータ構造を示す図である。
(3-3) Location log information database The location log information database of the present embodiment will be described. FIG. 6 is a diagram showing a data structure of the position log information database of the present embodiment.
図６の位置ログ情報データベースには、移動体ＭＢの位置に関する位置情報のログ（以下「位置ログ情報」という）が格納されている。
位置ログ情報データベースは、「位置ログＩＤ」フィールドと、「位置時刻」フィールドと、「位置」フィールドと、を含む。各フィールドは、互いに関連付けられている。
位置ログ情報データベースは、移動体ＩＤに関連付けられている。
The position log information database of FIG. 6 stores a log of position information related to the position of the mobile MB (hereinafter referred to as “position log information”).
The location log information database includes a "location log ID" field, a "location time" field, and a "location" field. Each field is associated with each other.
The location log information database is associated with the mobile ID.
「位置ログＩＤ」フィールドには、位置ログを識別する位置ログ識別情報が格納される。 The location log identification information that identifies the location log is stored in the "location log ID" field.
「位置時刻」フィールドには、位置ログに対応する時刻（以下「位置時刻」という）に関する情報が格納される。 The "position time" field stores information about the time corresponding to the position log (hereinafter referred to as "position time").
「位置」フィールドには、移動体ＭＢの位置情報が格納される。 The position information of the moving body MB is stored in the "position" field.
（３−４）判定情報データベース
本実施形態の判定情報データベースを説明する。図７は、本実施形態の判定情報データベースのデータ構造を示す図である。
(3-4) Judgment Information Database The judgment information database of the present embodiment will be described. FIG. 7 is a diagram showing a data structure of the determination information database of the present embodiment.
図７の判定情報データベースには、判定結果に関する判定情報が格納される。
判定情報データベースは、「判定ログＩＤ」フィールドと、「走行ログＩＤ」フィールドと、「位置ログＩＤ」フィールドと、「判定結果」フィールドと、を含む。各フィールドは、互いに関連付けられている。
判定情報データベースは、移動体識別情報に関連付けられている。
Judgment information related to the judgment result is stored in the judgment information database of FIG. 7.
The determination information database includes a "determination log ID" field, a "travel log ID" field, a "position log ID" field, and a "determination result" field. Each field is associated with each other.
The determination information database is associated with the moving object identification information.
「判定ログＩＤ」フィールドには、判定情報を識別する判定識別情報が格納される。 Judgment identification information that identifies the judgment information is stored in the "judgment log ID" field.
「走行ログＩＤ」フィールドには、判定の際に参照された走行ログ（以下「参照走行ログ」という）の走行ログ識別情報が格納される。
参照走行ログは、カーブに進入したときの走行ログ情報の走行ログ識別情報、及び、カーブから出たときの走行ログ情報の走行ログ識別情報の組合せである。
走行ログ情報データベース（図５）における「走行ログＩＤ」フィールド（図７）の情報に関連付けられた「走行時刻」フィールドの組合せは、移動体ＭＢがカーブ走行を開始したときの走行時刻、及び、移動体ＭＢがカーブ走行を終了したときの走行時刻を示している。
In the "travel log ID" field, the travel log identification information of the travel log (hereinafter referred to as "reference travel log") referred to at the time of determination is stored.
The reference travel log is a combination of travel log identification information of travel log information when entering a curve and travel log identification information of travel log information when exiting a curve.
The combination of the "travel time" field associated with the information in the "travel log ID" field (FIG. 7) in the travel log information database (FIG. 5) is the travel time when the moving body MB starts the curve travel and the travel time. It shows the running time when the moving body MB finishes the curve running.
「位置ログＩＤ」フィールドには、判定の際に参照された位置ログ（以下「参照位置ログ」という）の位置ログ識別情報が格納される。
参照位置ログは、カーブに進入したときの位置ログ情報の位置ログ識別情報、及び、カーブから出たときの位置ログ情報の位置ログ識別情報の組合せである。
位置ログ情報データベース（図６）における「位置ログＩＤ」フィールド（図７）の情報に関連付けられた「位置時刻」フィールドの情報の組合せは、移動体ＭＢがカーブに進入したときの位置時刻、及び、移動体ＭＢがカーブから出たときの位置時刻を示している。
In the "position log ID" field, the position log identification information of the position log (hereinafter referred to as "reference position log") referred to at the time of determination is stored.
The reference position log is a combination of the position log identification information of the position log information when entering the curve and the position log identification information of the position log information when exiting the curve.
The combination of the information in the "position time" field associated with the information in the "position log ID" field (FIG. 7) in the position log information database (FIG. 6) is the position time when the moving object MB enters the curve, and , Indicates the position and time when the moving body MB exits the curve.
「判定結果」フィールドには、判定情報が格納される。「判定結果」フィールドは、複数のサブフィールド（「方向」フィールド、「カーブ時間」フィールド、「曲率半径」フィールド、「入車速度」フィールド、「出車速度」フィールド、及び、「平均速度」フィールド）を含む。 Judgment information is stored in the "judgment result" field. The "judgment result" field includes a plurality of subfields ("direction" field, "curve time" field, "radius of curvature" field, "entry speed" field, "departure speed" field, and "average speed" field. )including.
「方向」フィールドには、移動体ＭＢのカーブ走行の方向（以下「カーブ方向」という）に関するカーブ方向情報（一例として、右折又は左折）が格納される。 In the "direction" field, curve direction information (for example, right turn or left turn) regarding the curve traveling direction of the moving body MB (hereinafter referred to as "curve direction") is stored.
「カーブ時間」フィールドには、移動体ＭＢのカーブ走行期間の長さ（以下「カーブ走行時間」という）に関する情報が格納される。 In the "curve time" field, information regarding the length of the curve traveling period of the moving body MB (hereinafter referred to as "curve traveling time") is stored.
「曲率半径」フィールドには、曲率半径の判定結果に関する情報（例えば、曲率半径の推定値）が格納される。 The "radius of curvature" field stores information about the determination result of the radius of curvature (for example, an estimated value of the radius of curvature).
「入車速度」フィールドには、移動体ＭＢがカーブに進入したときの速度（以下「入車速度」という）に関する情報が格納される。 The "entry speed" field stores information about the speed at which the moving object MB enters the curve (hereinafter referred to as "entry speed").
「出車速度」フィールドには、移動体ＭＢがカーブから出たときの速度（以下「出車速度」という）に関する情報が格納される。 The "departure speed" field stores information regarding the speed at which the moving object MB exits the curve (hereinafter referred to as "departure speed").
「平均速度」フィールドには、移動体ＭＢがカーブを走行している間の平均速度に関する情報が格納される。 The "average velocity" field stores information about the average velocity while the moving body MB is traveling on the curve.
（４）情報処理
本実施形態の情報処理を説明する。図８は、本実施形態の位置時刻の補正処理のシーケンス図である。図９は、図８の判定の処理の詳細なフローチャートである。図１０は、図８の走行情報の取得の説明図である。図１１は、図８のカーブ走行期間の特定の説明図である。図１２は、図８の曲率半径の計算の説明図である。図１３は、本実施形態の位置時刻の補正の説明図である。
(4) Information processing The information processing of the present embodiment will be described. FIG. 8 is a sequence diagram of the position time correction process of the present embodiment. FIG. 9 is a detailed flowchart of the determination process of FIG. FIG. 10 is an explanatory diagram for acquiring the traveling information of FIG. FIG. 11 is a specific explanatory diagram of the curve traveling period of FIG. FIG. 12 is an explanatory diagram of the calculation of the radius of curvature of FIG. FIG. 13 is an explanatory diagram of the position-time correction of the present embodiment.
図８に示すように、クライアント装置１０は、走行情報の取得（Ｓ１１０）を実行する。
具体的には、プロセッサ１２は、移動体ＭＢに配置されたセンサユニット２０から、移動体ＭＢの走行に関する走行情報を取得する。走行情報は、例えば、以下の情報を含む。
・加速度センサ２１による検出結果（加速度センサ２１の座標系（以下「加速度センサ座標系」という）における移動体ＭＢの加速度）
・角速度センサ２２による検出結果（角速度センサ２２のセンサ座標系（以下「角速度センサ座標系」という）における移動体ＭＢの角速度）
・イメージセンサ２３によって撮像された画像（移動体ＭＢの車内及び車外の少なくとも１つの画像）
・加速度センサ２１、角速度センサ２２、及び、イメージセンサ２３による検出時刻（つまり、走行時刻）
As shown in FIG. 8, the
Specifically, the
-Detection result by the acceleration sensor 21 (acceleration of the moving body MB in the coordinate system of the acceleration sensor 21 (hereinafter referred to as "accelerometer coordinate system"))
-Detection result by the angular velocity sensor 22 (angular velocity of the moving body MB in the sensor coordinate system of the angular velocity sensor 22 (hereinafter referred to as "angular velocity sensor coordinate system"))
-Image captured by the image sensor 23 (at least one image inside and outside the vehicle of the mobile MB)
-Detection time (that is, running time) by the
プロセッサ１２は、式１を用いて、加速度センサ２１による検出結果（加速度センサ２１の座標系（センサ座標系）の値）Ａｓ（ｘｓ，ｙｓ，ｚｓ）を、移動体ＭＢの座標系の値（つまり、加速度）Ａｍ（ｘｍ，ｙｍ，ｚｍ）に変換する（図１０）。式１において、角速度センサ２２による検出結果は、水平面上への回転行列Ｒｈ及び進行方向（Ｘ方向）への回転行列Ｒｄの影響を受ける。したがって、センサ座標系の加速度Ａｓ（ｘｓ，ｙｓ，ｚｓ）の各成分は、移動体ＭＢの座標系の加速度Ａｍ（ｘｍ，ｙｍ，ｚｍ）の各成分とは異なる。
Am(x,y,z) = Rd * Rh * As(x,y,z) …（式１）
・Ｒｈ：水平面上への回転行列
・Ｒｄ：進行方向（Ｘ方向）への回転行列
Using
Am (x, y, z) = Rd * Rh * As (x, y, z)… (Equation 1)
・ Rh: Rotation matrix on the horizontal plane ・ Rd: Rotation matrix in the traveling direction (X direction)
プロセッサ１２は、式２を用いて、角速度センサ２２による検出結果（角速度センサ２２の座標系（センサ座標系）の値）ωｓを、移動体ＭＢの座標系の値（以下「角速度情報」という）ωｍに変換する（図１０）。式２において、角速度センサ２２による検出結果のうちＸ成分及びＹ成分は、水平面上への回転行列Ｒｈ及び進行方向（Ｘ方向）への回転行列Ｒｄの影響を受けるが、Ｚ成分（ヨーレート）は、進行方向（Ｘ方向）への回転行列Ｒｄの影響を受けない。
ωm = Rd * Rh * ωs …（式２）
The
ωm = Rd * Rh * ωs… (Equation 2)
ステップＳ１１０の後、クライアント装置１０は、位置情報の取得（Ｓ１１１）を実行する。
具体的には、プロセッサ１２は、センサユニット２０から、移動体ＭＢの位置に関する位置情報を取得する。位置情報は、例えば、以下の情報を含む。
・ＧＰＳモジュール２４による検出結果（移動体ＭＢの位置情報）
・ＧＰＳモジュール２４による検出時刻（つまり、位置時刻という）
After step S110, the
Specifically, the
-Detection result by GPS module 24 (position information of mobile MB)
-Detection time by GPS module 24 (that is, called position time)
ステップＳ１１１の後、クライアント装置１０は、補正リクエスト（Ｓ１１２）を実行する。
具体的には、プロセッサ１２は、補正リクエストデータをサーバ３０に送信する。補正リクエストデータは、以下の情報を含む。
・記憶装置１１に予め記憶された移動体識別情報
・ステップＳ１１０で取得された走行情報（走行時刻情報、加速度Ａｍ、角速度ωｍ、及び、画像）
・ステップＳ１１１で取得された位置情報（位置時刻情報、並びに、移動体ＭＢの緯度及び経度の組合せを示す情報）
After step S111, the
Specifically, the
-Moving object identification information stored in advance in the storage device 11-Running information acquired in step S110 (running time information, acceleration Am, angular velocity ωm, and image)
Position information acquired in step S111 (position / time information and information indicating a combination of latitude and longitude of the moving body MB).
ステップＳ１１２の後、サーバ３０は、判定（Ｓ１３０）を実行する。
After step S112, the
図９に示すように、サーバ３０は、速度の計算（Ｓ１３００）を実行する。
具体的には、プロセッサ３２は、補正リクエストデータに含まれる位置情報を参照して、移動体ＭＢの位置の時間変化を特定する。
プロセッサ３２は、特定された時間変化に基づいて、移動体ＭＢの速度Ｖｇｐｓを計算する。
As shown in FIG. 9, the
Specifically, the
ステップＳ１３００の後、サーバ３０は、カーブ走行期間の特定（Ｓ１３０１）を実行する。
具体的には、プロセッサ３２は、補正リクエストデータに含まれる走行情報のうちヨーレートωｍｚの走行時刻毎の変化を示すヨーレート関数ωｍｚ（Ｔｒ）を求める（図１１）。
プロセッサ３２は、ヨーレート関数ωｍｚ（Ｔｒ）を参照して、ヨーレートωｍｚの値が上昇を開始する走行時刻（以下「カーブ走行開始時刻」という）Ｔｒ１と、ヨーレートωｍｚの値の減少が終了する走行時刻（以下「カーブ走行終了時刻」という）Ｔｒ２と、を特定する。
After step S1300, the
Specifically, the
The
プロセッサ３２は、ステップＳ１３００で得られた速度Ｖｇｐｓの位置時刻Ｔｇｐｓ毎の変化を示す速度関数Ｖｇｐｓ（Ｔｇｐｓ）を求める（図１１）。位置時刻Ｔｇｐｓは、ＧＰＳ衛星とＧＰＳモジュール２４との間の通信における遅延の影響を受けるので、走行時刻Ｔｒとは異なる。
プロセッサ３２は、ステップＳ１３０１で得られたカーブ走行開始時刻Ｔｒ１に、ＧＰＳ衛星とＧＰＳモジュール２４との間の通信におけるレイテンシによって決まる遅延時間ΔＴを加算することにより、速度関数Ｖｇｐｓ（Ｔｇｐｓ）におけるカーブ走行開始時刻Ｔｇｐｓ１を計算する。
プロセッサ３２は、ステップＳ１３０１で得られたカーブ走行終了時刻Ｔｒ２に遅延時間ΔＴを加算することにより、速度関数Ｖｇｐｓ（Ｔｇｐｓ）におけるカーブ走行終了時刻Ｔｇｐｓ２を計算する。
The
The
The
プロセッサ３２は、カーブ走行開始時刻Ｔｒ１又はＴｇｐｓ１から、カーブ走行終了時刻Ｔｒ２又はＴｇｐｓ２までの期間をカーブ走行期間Ｐｃとして特定する。
プロセッサ３２は、特定したカーブ走行期間Ｐｃの長さをカーブ走行時間として特定する。
The
The
プロセッサ３２は、カーブ走行開始時刻Ｔｇｐｓ１における速度（以下「入車速度」という）Ｖｇｐｓ（Ｔｇｐｓ１）を計算する。
プロセッサ３２は、カーブ走行終了時刻Ｔｇｐｓ２における速度（以下「出車速度」という）Ｖｇｐｓ（Ｔｇｐｓ２）を計算する。
プロセッサ３２は、カーブ走行開始時刻Ｔｇｐｓ１からカーブ走行終了時刻Ｔｇｐｓ２までの速度Ｖｇｐｓ（Ｔｇｐｓ）の平均速度を計算する。
The
The
The
ステップＳ１３０１の後、サーバ３０は、対象位置情報の特定（Ｓ１３０２）を実行する。
具体的には、プロセッサ３２は、位置ログ情報データベース（図６）を参照して、ステップＳ１３０１で得られたカーブ走行開始時刻Ｔｇｐｓ１に関連付けられた位置情報（以下「カーブ走行開始位置情報」という）を特定する。
プロセッサ３２は、位置ログ情報データベースを参照して、ステップＳ１３０１で得られたカーブ走行終了時刻Ｔｇｐｓ２に関連付けられた位置情報（以下「カーブ走行終了位置情報」という）を特定する。
プロセッサ３２は、位置ログ情報データベースを参照して、ステップＳ１３０１で得られたカーブ走行開始時刻Ｔｇｐｓ１とカーブ走行終了時刻Ｔｇｐｓ２との間に含まれる位置時刻情報に関連付けられた位置情報（以下「カーブ走行位置情報」という）を特定する。
カーブ走行の判定の対象となる位置情報（以下「対象位置情報」という）は、カーブ走行開始位置情報、カーブ走行位置情報、及び、カーブ走行終了位置情報の組合せである。
After step S1301, the
Specifically, the
The
The
The position information (hereinafter referred to as "target position information") to be determined for curve travel is a combination of curve travel start position information, curve travel position information, and curve travel end position information.
ステップＳ１３０２の後、サーバ３０は、曲率半径の計算（Ｓ１３０３）を実行する。
具体的には、プロセッサ３２は、ステップＳ１３０１で得られた対象位置情報を参照して、ステップＳ１３０１で得られたカーブ走行期間Ｐｃにおける移動体ＭＢの位置の軌跡を特定する（図１２Ｂ）。
プロセッサ３２は、特定された軌跡の曲率半径Ｒ０を計算する。
After step S1302, the
Specifically, the
The
仮に、ステップＳ１３０１が実行されなかった場合、カーブ走行期間は特定されない。
この場合、図１２Ａに示すように、大量の位置情報の中からカーブ走行中の位置情報を抽出することは困難である。そのため、曲率半径Ｒ１は、実際のカーブ走行の曲率半径とは大きく異なる値になることがある。
これに対して、本実施形態では、ステップＳ１３０１においてカーブ走行期間が特定される。
この場合、図１２Ｂに示すように、大量の位置情報の中からカーブ走行中の対象位置情報が抽出される。そのため、実際のカーブ走行の曲率半径Ｒ０が得られる。
If step S1301 is not executed, the curve travel period is not specified.
In this case, as shown in FIG. 12A, it is difficult to extract the position information during the curve running from the large amount of position information. Therefore, the radius of curvature R1 may be a value significantly different from the radius of curvature of the actual curve running.
On the other hand, in the present embodiment, the curve traveling period is specified in step S1301.
In this case, as shown in FIG. 12B, the target position information during curve traveling is extracted from a large amount of position information. Therefore, the radius of curvature R0 of the actual curve running can be obtained.
ステップＳ１３０３の後、サーバ３０は、カーブ方向の判定（Ｓ１３０４）を実行する。
具体的には、プロセッサ３２は、Ｓ１３０１で得られたヨーレート関数ωｍｚ（Ｔｒ）のカーブ走行開始時刻Ｔｒ１からカーブ走行終了時刻Ｔｒ２までの値に基づいて、カーブ方向（右折又は左折）を判定する。
After step S1303, the
Specifically, the
図８に示すように、ステップＳ１３０４の後、サーバ３０は、データベースの更新（Ｓ１３１）を実行する。
具体的には、プロセッサ３２は、補正リクエストデータに含まれる移動体識別情報に関連付けられた走行ログ情報データベース（図５）に以下の情報を格納する。
・「走行ログＩＤ」フィールドには、ユニークな走行ログ識別情報が格納される。
・「走行時刻」フィールドには、補正リクエストデータに含まれる走行時刻情報が格納される。
・「加速度」フィールドには、補正リクエストデータに含まれる加速度の値が格納される。
・「角速度」フィールドには、補正リクエストデータに含まれる角速度の値が格納される。
・「画像」フィールドには、補正リクエストデータに含まれる画像が格納される。
As shown in FIG. 8, after step S1304, the
Specifically, the
-Unique driving log identification information is stored in the "driving log ID" field.
-The travel time information included in the correction request data is stored in the "travel time" field.
-The acceleration value included in the correction request data is stored in the "acceleration" field.
-In the "Angular velocity" field, the value of the angular velocity included in the correction request data is stored.
-The image included in the correction request data is stored in the "image" field.
プロセッサ３２は、補正リクエストデータに含まれる移動体識別情報に関連付けられた位置ログ情報データベース（図６）に以下の情報を格納する。
・「位置ログＩＤ」フィールドには、ユニークな位置ログ識別情報が格納される。
・「位置時刻」フィールドには、補正リクエストデータに含まれる位置時刻情報が格納される。
・「位置」フィールドには、補正リクエストデータに含まれる位置情報が格納される。
The
-Unique location log identification information is stored in the "location log ID" field.
-The position / time information included in the correction request data is stored in the "position / time" field.
-The position information included in the correction request data is stored in the "position" field.
プロセッサ３２は、補正リクエストデータに含まれる移動体識別情報に関連付けられた判定情報データベース（図７）に以下の情報を格納する。
・「判定ログＩＤ」フィールドには、ユニークな判定ログ識別情報が格納される。
・「走行ログＩＤ」フィールドには、走行ログ情報データベース（図５）において、カーブ走行開始時刻Ｔｒ１からカーブ走行終了時刻Ｔｒ２までの間の期間に関連付けられた走行ログ識別情報が格納される。
・「位置ログＩＤ」フィールドには、位置ログ情報データベース（図６）において、対象位置情報に関連付けられた位置ログ識別情報が格納される。
・「方向」フィールドには、Ｓ１３０４で得られたカーブ方向（右折又は左折）に関するカーブ方向情報が格納される。
・「カーブ時間」フィールドには、ステップＳ１３０１で得られたカーブ走行時間が格納される。
・「曲率半径」フィールドには、ステップＳ１３０３で得られた曲率半径Ｒ０の値が格納される。
・「入車速度」フィールドには、ステップＳ１３０１で得られた入車速度の値が格納される。
・「出車速度」フィールドには、ステップＳ１３０１で得られた出車速度の値が格納される。
・「平均速度」フィールドには、ステップＳ１３０１で得られた平均速度の値が格納される。
The
-Unique judgment log identification information is stored in the "judgment log ID" field.
-The "travel log ID" field stores the travel log identification information associated with the period between the curve travel start time Tr1 and the curve travel end time Tr2 in the travel log information database (FIG. 5).
-The "location log ID" field stores the location log identification information associated with the target location information in the location log information database (FIG. 6).
-The "direction" field stores curve direction information regarding the curve direction (turn right or left) obtained in S1304.
-The curve running time obtained in step S1301 is stored in the "curve time" field.
-The value of the radius of curvature R0 obtained in step S1303 is stored in the "radius of curvature" field.
-The value of the vehicle entry speed obtained in step S1301 is stored in the "vehicle entry speed" field.
-The value of the departure speed obtained in step S1301 is stored in the "departure speed" field.
-The value of the average velocity obtained in step S1301 is stored in the "average velocity" field.
ステップＳ１３１の後、サーバ３０は、位置時刻の補正（Ｓ１３２）を実行する。
具体的には、プロセッサ３２は、ステップＳ１３１で「位置時刻」フィールドに格納された位置時刻情報のうち、カーブ走行期間Ｐｃに含まれる位置時刻情報から遅延時間ΔＴを減算することにより、カーブ走行期間Ｐｃの位置情報に関連付けられた位置時刻情報を補正する。
プロセッサ３２は、補正により得られた位置時刻情報を、「位置時刻」フィールドに格納する。
After step S131, the
Specifically, the
The
本実施形態によれば、移動体ＭＢの位置情報及びヨーレートの組合せを用いて、カーブ走行期間の位置時刻情報を補正する。これにより、ＧＰＳの測位結果に含まれる位置時刻を補正することができる。 According to the present embodiment, the position-time information of the curve traveling period is corrected by using the combination of the position information of the moving body MB and the yaw rate. Thereby, the position time included in the GPS positioning result can be corrected.
（５）変形例
本実施形態の変形例を説明する。
(5) Modification Example A modification of the present embodiment will be described.
（５−１）変形例１
変形例１を説明する。変形例１は、加速度センサ２１によって検出された加速度を用いて位置時刻を補正する例である。図１４は、変形例１のカーブ走行期間の特定の説明図である。
(5-1)
ステップＳ１３０１（図９）において、変形例１のプロセッサ３２は、補正リクエストデータに含まれる走行情報のうち、センサ座標系の加速度Ａｓ（ｘｓ，ｙｓ，ｚｓ）の走行時刻毎の変化を示す加速度関数Ａｍ（Ｔｒ）を求める（図１４）。
プロセッサ３２は、加速度関数Ａｍ（Ｔｒ）を参照して、加速度Ａｍの値が上昇を開始する走行時刻（以下「カーブ走行開始時刻」という）Ｔｒ１と、加速度Ａｍの値の減少が終了する走行時刻（以下「カーブ走行終了時刻」という）Ｔｒ２と、を特定する。
In step S1301 (FIG. 9), the
The
変形例１によれば、角速度センサ２２が移動体ＭＢに配置されていなくても、本実施形態と同様の効果が得ることができる。
According to the first modification, the same effect as that of the present embodiment can be obtained even if the
また、変形例１によれば、角速度センサ２２が移動体ＭＢに配置されている場合、角速度センサ２２によって検出された角速度、及び、加速度センサ２１によって検出された加速度の組合せを用いて、対象位置情報を特定することにより、位置時刻の精度を更に向上させることができる。
Further, according to the first modification, when the
（５−２）変形例２
変形例２を説明する。変形例２は、イメージセンサ２３によって撮像された画像を用いて位置時刻を補正する例である。図１５は、変形例２の概要の説明図である。
(5-2)
図１５に示すように、変形例２のクライアント装置１０は、ＧＰＳモジュール２４によって取得された位置情報と、イメージセンサ２３によって取得された画像と、をサーバ３０に送信する。画像は、例えば、走行中の移動体ＭＢの車外の風景に関する画像を含む。
As shown in FIG. 15, the
ステップＳ１３００（図９）において、プロセッサ３２は、本実施形態と同様に、移動体ＭＢの速度Ｖｇｐｓを計算する。
In step S1300 (FIG. 9), the
ステップＳ１３０１において、プロセッサ３２は、補正リクエストデータに含まれる画像の特徴量を解析することにより、移動体ＭＢの車外の風景の走行時刻毎の変化を特定する。
プロセッサ３２は、車外の風景の変化を参照して、カーブ走行開始時刻Ｔｒ１と、カーブ走行終了時刻Ｔｒ２と、を特定する。
In step S1301, the
The
変形例２によれば、加速度センサ２１及び角速度センサ２２が移動体ＭＢに配置されていなくても、本実施形態と同様の効果を得ることができる。
According to the second modification, the same effect as that of the present embodiment can be obtained even if the
また、変形例２によれば、加速度センサ２１及び角速度センサ２２の少なくとも１つが移動体ＭＢに配置されている場合、加速度センサ２１及び角速度センサ２２の少なくとも１つによって検出された情報、及び、イメージセンサ２３によって取得された画像の組合せを用いて、対象位置情報を特定することにより、位置時刻の精度を更に向上させることができる。
Further, according to the second modification, when at least one of the
（５−３）変形例３
変形例３を説明する。変形例３は、移動体ＭＢの外部に配置されたイメージセンサによって撮像された画像を用いて位置時刻を補正する例である。図１６は、変形例３の概要の説明図である。
(5-3)
図１６に示すように、変形例３のクライアント装置１０は、ＧＰＳモジュール２４によって取得された位置情報をサーバ３０に送信する。
As shown in FIG. 16, the
移動体ＭＢの車外に配置されたイメージセンサＩＳは、走行中の移動体ＭＢの画像を取得し、且つ、当該画像をサーバ３０に送信する。イメージセンサＩＳは、例えば、以下の少なくとも１つに配置される。
・移動体ＭＢの走行環境に存在する構造物（一例として、電柱、信号機、歩道橋、及び、建築物）
・移動体ＭＢとは異なる移動体（一例として、二輪車、四輪車、鉄道、ドローン、航空機、船舶、パーソナルモビリティ、人工ＧＰＳ衛星、及び、歩行者が所持するモバイル端末の少なくとも１つ）
The image sensor IS arranged outside the vehicle of the moving body MB acquires an image of the moving body MB in motion and transmits the image to the
-Structures existing in the driving environment of the mobile MB (for example, utility poles, traffic lights, pedestrian bridges, and buildings)
-Mobile objects different from mobile objects MB (for example, two-wheeled vehicles, four-wheeled vehicles, railroads, drones, aircraft, ships, personal mobility, artificial GPS satellites, and at least one mobile terminal owned by a pedestrian)
ステップＳ１３００（図９）において、プロセッサ３２は、本実施形態と同様に、移動体ＭＢの速度Ｖｇｐｓを計算する。
In step S1300 (FIG. 9), the
ステップＳ１３０１において、プロセッサ３２は、イメージセンサＩＳによって取得された画像特徴量を解析することにより、移動体ＭＢの走行軌跡の走行時刻毎の変化を特定する。
プロセッサ３２は、走行軌跡の変化を参照して、カーブ走行開始時刻Ｔｒ１と、カーブ走行終了時刻Ｔｒ２と、を特定する。
In step S1301, the
The
変形例３によれば、移動体ＭＢにイメージセンサ２３が配置されていなくても、変形例２と同様の効果を得ることができる。
According to the modified example 3, the same effect as that of the modified example 2 can be obtained even if the
また、変形例３によれば、加速度センサ２１、角速度センサ２２、及び、イメージセンサ２３の少なくとも１つが移動体ＭＢに配置されている場合、加速度センサ２１、角速度センサ２２、及び、イメージセンサ２３の少なくとも１つから得られた情報、及び、位置時刻の補正の対象となる移動体ＭＢの外部に配置されたイメージセンサＩＳによって取得された画像の組合せを用いて、対象位置情報を特定することにより、位置時刻の精度を更に向上させることができる。
Further, according to the
（５−４）変形例４
変形例４を説明する。変形例４は、カーブ走行期間だけでなく、カーブ走行期間以外の走行期間（以下「非カーブ走行期間」という）の時刻を補正する例である。
(5-4)
（５−４−１）変形例４の第１例
変形例４の第１例を説明する。図１７は、変形例４の第１例の位置時刻の補正の説明図である。
(5-4-1) First Example of Modified Example 4 The first example of Modified Example 4 will be described. FIG. 17 is an explanatory diagram of the position-time correction of the first example of the modified example 4.
図１７は、以下のケースを示している。
・３つのカーブ走行期間Ｐｃ１〜Ｐｃ３が特定されている。
・カーブ走行期間Ｐｃ１の遅延時間はΔＴ（１）である。
・カーブ走行期間Ｐｃ２の遅延時間はΔＴ（２）である。
・カーブ走行期間Ｐｃ３の遅延時間はΔＴ（３）である。
FIG. 17 shows the following cases.
-Three curve running periods Pc1 to Pc3 have been specified.
The delay time of the curve running period Pc1 is ΔT (1).
The delay time of the curve running period Pc2 is ΔT (2).
The delay time of the curve running period Pc3 is ΔT (3).
変形例４の第１例の位置時刻の補正（Ｓ１３２）では、プロセッサ１２は、連続する２つのカーブ走行期間Ｐｃ（ｉ）〜Ｐｃ（ｉ＋１）の間の非カーブ走行期間Ｐｓ（ｉ，ｉ＋１）の位置時刻情報と、当該非カーブ走行期間Ｐｓ（ｉ，ｉ＋１）の終点に対応するカーブ走行期間Ｐｃ（ｉ＋１）（つまり、より遅い位置時刻情報に対応するカーブ走行期間）の遅延時間ΔＴ（ｉ＋１）と、を用いて位置時刻情報を補正する。
具体的には、図１７Ａ〜図１７Ｂに示すように、プロセッサ１２は、非カーブ走行期間Ｐｓ（１，２）の位置時刻情報からカーブ走行期間Ｐｃ（２）の遅延時間ΔＴ（２）を減算することにより、非カーブ走行期間Ｐｓ（１，２）の位置情報に関連付けられた位置時刻情報を補正する。
プロセッサ１２は、非カーブ走行期間Ｐｓ（２，３）の位置時刻情報からカーブ走行期間Ｐｃ（３）の遅延時間ΔＴ（３）を減算することにより、非カーブ走行期間Ｐｓ（２，３）の位置情報に関連付けられた位置時刻情報を補正する。
In the position-time correction (S132) of the first example of the
Specifically, as shown in FIGS. 17A to 17B, the
The
（５−４−２）変形例４の第２例
変形例４の第２例を説明する。図１８は、変形例４の第２例の位置時刻の補正の説明図である。図１８は、図１７と同様のケースを示している。
(5-4-2) Second Example of Modified Example 4 A second example of Modified Example 4 will be described. FIG. 18 is an explanatory diagram of the position-time correction of the second example of the modified example 4. FIG. 18 shows a case similar to that of FIG.
変形例４の第２例の位置時刻の補正（Ｓ１３２）では、プロセッサ１２は、非カーブ走行期間Ｐｓ（ｉ，ｉ＋１）の位置時刻情報と、当該非カーブ走行期間Ｐｓ（ｉ，ｉ＋１）の始点に対応するカーブ走行期間Ｐｃ（ｉ）（つまり、より早い位置時刻情報に対応するカーブ走行期間）の遅延時間ΔＴ（ｉ）と、を用いて位置時刻情報を補正する。
具体的には、図１８Ａ〜図１８Ｂに示すように、プロセッサ１２は、非カーブ走行期間Ｐｓ（１，２）の位置時刻情報からカーブ走行期間Ｐｃ（１）の遅延時間ΔＴ（１）を減算することにより、非カーブ走行期間Ｐｓ（１，２）の位置情報に関連付けられた位置時刻情報を補正する。
プロセッサ１２は、非カーブ走行期間Ｐｓ（２，３）の位置時刻情報からカーブ走行期間Ｐｃ（２）の遅延時間ΔＴ（２）を減算することにより、非カーブ走行期間Ｐｓ（２，３）の位置情報に関連付けられた位置時刻情報を補正する。
In the position / time correction (S132) of the second example of the
Specifically, as shown in FIGS. 18A to 18B, the
The
（５−４−３）変形例４の第３例
変形例４の第３例を説明する。図１９は、変形例４の第３例の位置時刻の補正の説明図である。図１９は、図１７と同様のケースを示している。
(5-4-3) Third Example of Modified Example 4 A third example of Modified Example 4 will be described. FIG. 19 is an explanatory diagram of the position-time correction of the third example of the modified example 4. FIG. 19 shows a case similar to that of FIG.
変形例４の第３例の位置時刻の補正（Ｓ１３２）では、プロセッサ１２は、連続する２つのカーブ走行期間Ｐｃ（ｉ）〜Ｐｃ（ｉ＋１）の遅延時間ΔＴ（ｉ）及びΔＴ（ｉ＋１）を用いて、当該カーブ走行期間Ｐｃ（ｉ）〜Ｐｃ（ｉ＋ｎ−１）の間に含まれる非カーブ走行期間Ｐｓ（ｉ，ｉ＋１）の各位置における位置時刻情報を補正する。
具体的には、図１９Ａ〜図１９Ｂに示すように、プロセッサ１２は、非カーブ走行期間Ｐｓ（１，２）に含まれる各位置情報に関連付けられた位置時刻情報からカーブ走行期間Ｐｃ（１）〜Ｐｃ（２）の単位時間あたりの平均遅延時間ＡＶＥΔＴ（１，２）を減算することにより、非カーブ走行期間Ｐｓ（１，２）に含まれる各位置情報に関連付けられた位置時刻情報を段階的に補正する。
プロセッサ１２は、非カーブ走行期間Ｐｓ（２，３）に含まれる各位置情報に関連付けられた位置時刻情報からカーブ走行期間Ｐｃ（２）〜Ｐｃ（３）の単位時間あたりの平均遅延時間ＡＶＥΔＴ（２，３）を減算することにより、非カーブ走行期間Ｐｓ（２，３）に含まれる各位置情報に関連付けられた位置時刻情報を段階的に補正する。
In the position-time correction (S132) of the third example of the
Specifically, as shown in FIGS. 19A to 19B, the
The
なお、変形例４の第３例では、連続するｎ（ｎは３以上の整数）個のカーブ走行期間Ｐｃ（ｉ）〜Ｐｃ（ｎ−１）の平均遅延時間を用いて、当該カーブ走行期間Ｐｃ（ｉ）〜Ｐｃ（ｉ＋ｎ−１）の間に含まれる非カーブ走行期間Ｐｓ（ｉ，ｉ＋ｎ−１）の位置時刻情報を補正しても良い。 In the third example of the modified example 4, the curve traveling period is used by using the average delay time of n consecutive curve traveling periods Pc (i) to Pc (n-1). The position-time information of the non-curve traveling period Ps (i, i + n-1) included between Pc (i) and Pc (i + n-1) may be corrected.
変形例４の第３例では、複数のカーブ走行期間の平均遅延時間に代えて、平均処理以外の統計処理を遅延時間に適用することにより得られる統計値を用いて、非カーブ走行期間Ｐｓ（ｉ，ｉ＋ｎ−１）に含まれる各位置情報に関連付けられた位置時刻情報を段階的に補正しても良い。 In the third example of the modified example 4, instead of the average delay time of a plurality of curve travel periods, statistical values obtained by applying statistical processing other than the average processing to the delay time are used to use the non-curve travel period Ps ( The position / time information associated with each position information included in i, i + n-1) may be corrected step by step.
変形例４によれば、カーブ走行期間Ｐｃの位置時刻情報だけでなく、非カーブ走行期間Ｐｓの各位置における位置時刻情報を補正する。これにより、非カーブ走行期間Ｐｓの各位置における位置時刻の精度を向上させることができる。 According to the fourth modification, not only the position / time information of the curve traveling period Pc but also the position / time information at each position of the non-curve traveling period Ps is corrected. Thereby, the accuracy of the position time at each position of the non-curve traveling period Ps can be improved.
（６）本実施形態の小括
本実施形態について小括する。
(6) Summary of the present embodiment A summary of the present embodiment will be given.
本実施形態の第１態様は、
移動体ＭＢに配置されたＧＰＳモジュールから、移動体ＭＢの位置に関する位置情報を取得する手段（例えば、ステップＳ１３０を実行するプロセッサ３２）を備え、
位置情報は、ＧＰＳモジュールによって位置情報が受信された時刻である位置時刻と、位置時刻における移動体ＭＢの座標と、が関連付けられた情報であり、
移動体ＭＢの走行に関するセンサ情報を検出するセンサから、センサ情報を取得する手段（例えば、ステップＳ１３０を実行するプロセッサ３２）を備え、
センサ情報は、センサによってセンサ情報が検出された時刻である走行時刻と、走行時刻における移動体ＭＢの走行に関する走行情報と、が関連付けられた情報であり、
複数のセンサ情報を参照して、カーブ走行開始時刻からカーブ走行終了時刻までのカーブ走行期間を特定する手段（例えば、ステップＳ１３０１を実行するプロセッサ３２）を備え、
複数の位置情報の中から、カーブ走行期間に対応する複数の対象位置情報を特定する手段（例えば、ステップＳ１３０２を実行するプロセッサ３２）を備え、
前記ＧＰＳモジュールがＧＰＳ衛星から信号を受信するときの遅延時間を用いて、複数の対象位置情報に含まれる位置時刻を補正する手段（例えば、ステップＳ１３２を実行するプロセッサ３２）を備える、
情報処理装置（例えば、サーバ３０）である。
The first aspect of this embodiment is
A means for acquiring position information regarding the position of the mobile MB from a GPS module arranged in the mobile MB (for example, a
The position information is information in which the position time, which is the time when the position information is received by the GPS module, and the coordinates of the moving body MB at the position time are associated with each other.
A means for acquiring sensor information (for example, a
The sensor information is information in which the traveling time, which is the time when the sensor information is detected by the sensor, and the traveling information regarding the traveling of the moving body MB at the traveling time are associated with each other.
A means for specifying a curve traveling period from a curve traveling start time to a curve traveling end time (for example, a
A means for identifying a plurality of target position information corresponding to a curve traveling period (for example, a
A means (for example, a
An information processing device (for example, a server 30).
第１態様によれば、ＧＰＳモジュール２４によって取得された位置情報の中から、カーブ走行期間に対応する対象位置情報を特定し、且つ、特定された対象位置情報に対応する位置時刻情報を補正する。これにより、ＧＰＳの測位結果に含まれる位置時刻を補正することができる。
According to the first aspect, the target position information corresponding to the curve traveling period is specified from the position information acquired by the
本実施形態の第２態様は、
センサは、移動体ＭＢに配置された角速度センサ２２であり、
センサ情報は、移動体ＭＢの重心点を通る鉛直軸回りの角速度を示すヨーレートを示し、
カーブ走行期間を特定する手段は、複数のセンサ情報のヨーレートの時間変化を参照して、カーブ走行期間を特定する、
情報処理装置である。
The second aspect of this embodiment is
The sensor is an
The sensor information indicates the yaw rate, which indicates the angular velocity around the vertical axis passing through the center of gravity of the moving body MB.
As a means for specifying the curve running period, the curve running period is specified by referring to the time change of the yaw rate of a plurality of sensor information.
It is an information processing device.
第２態様によれば、進行方向（Ｘ方向）への回転行列Ｒｄの影響を受けないヨーレートの時間変化に基づくカーブ走行期間を考慮して、対象位置情報を特定する。つまり、ヨーレートの時間変化に基づいて、位置時刻を補正する。これにより、位置時刻の精度を更に向上させることができる。 According to the second aspect, the target position information is specified in consideration of the curve traveling period based on the time change of the yaw rate which is not affected by the rotation matrix Rd in the traveling direction (X direction). That is, the position time is corrected based on the time change of the yaw rate. Thereby, the accuracy of the position and time can be further improved.
本実施形態の第３態様は、
センサは、移動体ＭＢに配置された加速度センサ２１であり、
走行情報は、移動体ＭＢの重心点を通る鉛直軸及び移動体ＭＢの重心点を通る幅方向の軸回りの加速度を示し、
カーブ走行期間を特定する手段は、複数のセンサ情報の加速度の時間変化を参照して、カーブ走行期間を特定する、
情報処理装置である。
The third aspect of this embodiment is
The sensor is an
The traveling information indicates the vertical axis passing through the center of gravity point of the moving body MB and the acceleration around the axis in the width direction passing through the center of gravity point of the moving body MB.
As a means for specifying the curve running period, the curve running period is specified by referring to the time change of the acceleration of a plurality of sensor information.
It is an information processing device.
第３態様によれば、加速度の時間変化に基づくカーブ走行期間を考慮して、対象位置情報を特定する。つまり、加速度の時間変化に基づいて、位置時刻を補正する。これにより、位置時刻の精度を更に向上させることができる。 According to the third aspect, the target position information is specified in consideration of the curve traveling period based on the time change of the acceleration. That is, the position time is corrected based on the time change of the acceleration. Thereby, the accuracy of the position and time can be further improved.
本実施形態の第４態様は、
センサは、イメージセンサ２３であり、
走行情報は、移動体ＭＢの走行に関する画像であり、
カーブ走行期間を特定する手段は、
画像を解析することにより、移動体ＭＢの走行の特徴量を抽出し、
抽出された特徴量の時間変化を参照して、カーブ走行期間を特定する、
情報処理装置である。
The fourth aspect of this embodiment is
The sensor is an
The running information is an image related to the running of the mobile MB.
The means to identify the curve driving period is
By analyzing the image, the running feature amount of the moving body MB is extracted.
The curve running period is specified by referring to the time change of the extracted features.
It is an information processing device.
第４態様によれば、移動体ＭＢの走行に関する画像の特徴量に基づくカーブ走行期間を考慮して、対象位置情報を特定する。つまり、移動体ＭＢの走行に関する画像に基づいて、位置時刻を補正する。これにより、位置時刻の精度を更に向上させることができる。 According to the fourth aspect, the target position information is specified in consideration of the curve traveling period based on the feature amount of the image regarding the traveling of the moving body MB. That is, the position and time are corrected based on the image related to the traveling of the moving body MB. Thereby, the accuracy of the position and time can be further improved.
本実施形態の第５態様は、
イメージセンサ２３は、移動体ＭＢに配置される、
情報処理装置である。
A fifth aspect of this embodiment is
The
It is an information processing device.
第５態様によれば、移動体ＭＢに配置されたイメージセンサ２３を用いて位置時刻を補正する。これにより、位置時刻の精度を更に向上させることができる。
According to the fifth aspect, the position time is corrected by using the
本実施形態の第６態様は、
イメージセンサ２３は、移動体ＭＢの外部に配置される、
情報処理装置である。
The sixth aspect of this embodiment is
The
It is an information processing device.
第６態様によれば、移動体ＭＢの外部に配置されたイメージセンサ２３を用いて位置時刻を補正する。これにより、位置時刻の精度を更に向上させることができる。
According to the sixth aspect, the position time is corrected by using the
本実施形態の第７態様は、
イメージセンサ２３は、移動体ＭＢとは異なる移動体に配置される、
情報処理装置である。
The seventh aspect of this embodiment is
The
It is an information processing device.
第７態様によれば、位置時刻の補正の対象となる移動体ＭＢとは異なる移動体に配置されたイメージセンサ２３を用いて位置時刻を補正する。これにより、位置時刻の精度を更に向上させることができる。
According to the seventh aspect, the position / time is corrected by using the
本実施形態の第８態様は、
移動体ＭＢは、手動運転型移動体であり、
カーブ走行期間は、手動運転型移動体の運転者によるハンドル操作が開始された時刻、及び、運転者によるハンドル操作が終了した時刻によって規定される、
情報処理装置である。
The eighth aspect of this embodiment is
The mobile MB is a manually operated mobile and
The curve running period is defined by the time when the driver of the manually operated moving body starts the steering wheel operation and the time when the driver finishes the steering wheel operation.
It is an information processing device.
第８態様によれば、手動運転型車両において、位置時刻の精度を向上させることができる。 According to the eighth aspect, the accuracy of the position and time can be improved in the manually driven vehicle.
本実施形態の第９態様は、
移動体ＭＢは、自動運転型移動体であり、
カーブ走行期間は、自動運転型移動体のプロセッサによるカーブ走行制御が開始された時刻、及び、プロセッサによるカーブ走行制御が終了した時刻によって規定される、
情報処理装置である。
The ninth aspect of this embodiment is
The moving body MB is an automatic driving type moving body.
The curve running period is defined by the time when the curve running control by the processor of the autonomous driving type moving body is started and the time when the curve running control by the processor is finished.
It is an information processing device.
第９態様によれば、自動運転型車両において、位置時刻の精度を向上させることができる。 According to the ninth aspect, the accuracy of the position and time can be improved in the autonomous driving type vehicle.
本実施形態の第１０態様は、
補正する手段は、連続する複数のカーブ走行期間Ｐｃの間に含まれる非カーブ走行期間Ｐｓの始点及び終点の少なくとも１つに対応するカーブ走行期間Ｐｃの遅延時間ΔＴを用いて、非カーブ走行期間Ｐｓの位置時刻情報を補正する。
The tenth aspect of this embodiment is
The correction means uses the delay time ΔT of the curve traveling period Pc corresponding to at least one of the start point and the end point of the non-curve traveling period Ps included in the plurality of continuous curve traveling periods Pc, and the non-curve traveling period. Correct the position time information of Ps.
第１０態様によれば、これにより、非カーブ走行期間Ｐｓの各位置における位置時刻の精度を向上させることができる。 According to the tenth aspect, it is possible to improve the accuracy of the position time at each position of the non-curve traveling period Ps.
第１０態様によれば、カーブ走行期間Ｐｃの位置時刻情報だけでなく、非カーブ走行期間Ｐｓの位置時刻情報を補正する。これにより、位置時刻の精度を更に向上させることができる。 According to the tenth aspect, not only the position / time information of the curve traveling period Pc but also the position / time information of the non-curve traveling period Ps is corrected. Thereby, the accuracy of the position and time can be further improved.
本実施形態の第１１態様は、
補正する手段は、連続する複数のカーブ走行期間Ｐｃの遅延時間を用いて、複数のカーブ走行期間Ｐｃの間に含まれる非カーブ走行期間Ｐｓの各位置の位置時刻情報を補正する。
The eleventh aspect of this embodiment is
The correction means corrects the position-time information of each position of the non-curve traveling period Ps included between the plurality of curve traveling periods Pc by using the delay time of the plurality of continuous curve traveling periods Pc.
第１１態様によれば、これにより、非カーブ走行期間Ｐｓの各位置における位置時刻の精度を向上させることができる。 According to the eleventh aspect, it is possible to improve the accuracy of the position time at each position of the non-curve traveling period Ps.
本実施形態の第１２態様は、
コンピュータ（例えば、プロセッサ３２）を、上記態様の何れかに記載の各手段として機能させるためのプログラムである。
The twelfth aspect of this embodiment is
A program for causing a computer (for example, a processor 32) to function as each means according to any one of the above embodiments.
（７）その他の変形例
その他の変形例を説明する。
(7) Other Modification Examples Other modification examples will be described.
記憶装置１１は、ネットワークＮＷを介して、クライアント装置１０と接続されてもよい。記憶装置３１は、ネットワークＮＷを介して、サーバ３０と接続されてもよい。
The
上記の情報処理の各ステップは、クライアント装置１０及びサーバ３０の何れでも実行可能である。
例えば、クライアント装置１０が上記の情報処理の全てのステップを実行可能である場合、クライアント装置１０は、サーバ３０にリクエストを送信することなく、スタンドアロンで動作する情報処理装置として機能する。
Each step of the above information processing can be executed by either the
For example, when the
本実施形態は、運転者が手動で操作する移動体（以下「手動運転型移動体」という）、及び、自動で走行制御が行われる（例えば、移動体ＭＢに配置されたプロセッサにより操作が行われる）移動体（以下「自動運転型移動体」という）の何れにも適用可能である。
手動運転型移動体の場合、カーブ走行期間は、ハンドル操作が開始された時刻、及び、ハンドル操作が終了した時刻によって規定される。
自動運転型移動体の場合、カーブ走行期間は、カーブ走行制御が開始された時刻、及び、カーブ走行制御が終了した（つまり、カーブ走行制御から直進走行制御に移行した）時刻によって規定される。
In this embodiment, a mobile body manually operated by the driver (hereinafter referred to as "manually operated mobile body") and traveling control are automatically performed (for example, the operation is performed by a processor arranged in the mobile body MB). It can be applied to any of the moving bodies (hereinafter referred to as "automatically operated moving bodies").
In the case of a manually operated moving body, the curve traveling period is defined by the time when the steering wheel operation is started and the time when the steering wheel operation is finished.
In the case of an autonomous driving type moving body, the curve traveling period is defined by the time when the curve traveling control is started and the time when the curve traveling control is finished (that is, the transition from the curve traveling control to the straight traveling control).
以上、本発明の実施形態について詳細に説明したが、本発明の範囲は上記の実施形態に限定されない。また、上記の実施形態は、本発明の主旨を逸脱しない範囲において、種々の改良や変更が可能である。また、上記の実施形態及び変形例は、組合せ可能である。 Although the embodiments of the present invention have been described in detail above, the scope of the present invention is not limited to the above embodiments. Further, the above-described embodiment can be improved or modified in various ways without departing from the spirit of the present invention. Moreover, the above-described embodiment and modification can be combined.
１ ：情報処理システム
１０ ：クライアント装置
１１ ：記憶装置
１２ ：プロセッサ
１３ ：入出力インタフェース
１４ ：通信インタフェース
２０ ：センサユニット
２１ ：加速度センサ
２２ ：角速度センサ
２３ ：イメージセンサ
２４ ：ＧＰＳモジュール
３０ ：サーバ
３１ ：記憶装置
３２ ：プロセッサ
３３ ：入出力インタフェース
３４ ：通信インタフェース
1: Information processing system 10: Client device 11: Storage device 12: Processor 13: Input / output interface 14: Communication interface 20: Sensor unit 21: Acceleration sensor 22: Angle speed sensor 23: Image sensor 24: GPS module 30: Server 31: Storage device 32: Processor 33: Input / output interface 34: Communication interface
Claims (12)
前記位置情報は、前記ＧＰＳモジュールによって前記位置情報が受信された時刻である位置時刻と、前記位置時刻における前記移動体の座標と、が関連付けられた情報であり、
前記移動体の走行に関するセンサ情報を検出するセンサから、前記センサ情報を取得する手段を備え、
前記センサ情報は、前記センサによって前記センサ情報が検出された時刻である走行時刻と、前記走行時刻における前記移動体の走行に関する走行情報と、が関連付けられた情報であり、
複数のセンサ情報を参照して、カーブ走行開始時刻からカーブ走行終了時刻までのカーブ走行期間を特定する手段を備え、
複数の位置情報の中から、前記カーブ走行期間に対応する複数の対象位置情報を特定する手段を備え、
前記ＧＰＳモジュールがＧＰＳ衛星から信号を受信するときの遅延時間を用いて、前記複数の対象位置情報に含まれる位置時刻を補正する手段を備える、
情報処理装置。 A means for acquiring position information regarding the position of the moving body from a GPS (Global Positioning System) module arranged on the moving body is provided.
The position information is information in which the position time, which is the time when the position information is received by the GPS module, and the coordinates of the moving body at the position time are associated with each other.
A means for acquiring the sensor information from the sensor that detects the sensor information regarding the traveling of the moving body is provided.
The sensor information is information in which a traveling time, which is the time when the sensor information is detected by the sensor, and traveling information regarding the traveling of the moving body at the traveling time are associated with each other.
A means for specifying the curve running period from the curve running start time to the curve running end time by referring to a plurality of sensor information is provided.
A means for identifying a plurality of target position information corresponding to the curve traveling period from a plurality of position information is provided.
A means for correcting a position time included in the plurality of target position information by using a delay time when the GPS module receives a signal from a GPS satellite is provided.
Information processing device.
前記センサ情報は、前記移動体の重心点を通る鉛直軸回りの角速度を示すヨーレートを示し、
前記カーブ走行期間を特定する手段は、前記複数のセンサ情報のヨーレートの時間変化を参照して、前記カーブ走行期間を特定する、
請求項１に記載の情報処理装置。 The sensor is an angular velocity sensor arranged on the moving body.
The sensor information indicates the yaw rate indicating the angular velocity around the vertical axis passing through the center of gravity of the moving body.
The means for specifying the curve traveling period specifies the curve traveling period with reference to the time change of the yaw rate of the plurality of sensor information.
The information processing device according to claim 1.
前記走行情報は、前記移動体の重心点を通る鉛直軸及び前記移動体の重心点を通る幅方向の軸回りの加速度を示し、
前記カーブ走行期間を特定する手段は、前記複数のセンサ情報の加速度の時間変化を参照して、前記カーブ走行期間を特定する、
請求項１又は２に記載の情報処理装置。 The sensor is an acceleration sensor arranged on the moving body, and is an acceleration sensor.
The traveling information indicates the vertical axis passing through the center of gravity point of the moving body and the acceleration around the axis in the width direction passing through the center of gravity point of the moving body.
The means for specifying the curve traveling period specifies the curve traveling period with reference to the time change of the acceleration of the plurality of sensor information.
The information processing device according to claim 1 or 2.
前記走行情報は、前記移動体の走行に関する画像であり、
前記カーブ走行期間を特定する手段は、
前記画像を解析することにより、前記移動体の走行の特徴量を抽出し、
前記抽出された特徴量の時間変化を参照して、前記カーブ走行期間を特定する、
請求項１〜３の何れかに記載の情報処理装置。 The sensor is an image sensor and
The traveling information is an image relating to the traveling of the moving body.
The means for specifying the curve traveling period is
By analyzing the image, the running feature amount of the moving body is extracted.
With reference to the time change of the extracted feature amount, the curve traveling period is specified.
The information processing device according to any one of claims 1 to 3.
請求項４に記載の情報処理装置。 The image sensor is arranged on the moving body.
The information processing device according to claim 4.
請求項４又は５に記載の情報処理装置。 The image sensor is arranged outside the moving body.
The information processing device according to claim 4 or 5.
請求項６に記載の情報処理装置。 The image sensor is arranged in a moving body different from the moving body.
The information processing device according to claim 6.
前記カーブ走行期間は、前記手動運転型移動体の運転者によるハンドル操作が開始された時刻、及び、前記運転者によるハンドル操作が終了した時刻によって規定される、
請求項１〜７の何れかに記載の情報処理装置。 The moving body is a manually operated moving body.
The curve traveling period is defined by the time when the driver of the manually operated moving body starts the steering wheel operation and the time when the steering wheel operation by the driver ends.
The information processing device according to any one of claims 1 to 7.
前記カーブ走行期間は、前記自動運転型移動体のプロセッサによるカーブ走行制御が開始された時刻、及び、前記プロセッサによるカーブ走行制御が終了した時刻によって規定される、
請求項１〜７の何れかに記載の情報処理装置。 The moving body is an automatic driving type moving body.
The curve travel period is defined by the time when the curve travel control by the processor of the autonomous driving type mobile body is started and the time when the curve travel control by the processor is finished.
The information processing device according to any one of claims 1 to 7.
請求項１〜９の何れかに記載の情報処理装置。 The correction means uses the delay time of the curve traveling period corresponding to at least one of the start point and the end point of the non-curve traveling period included in the plurality of continuous curved traveling periods, and the position of the non-curve traveling period. Correct the time information,
The information processing device according to any one of claims 1 to 9.
請求項１〜９の何れかに記載の情報処理装置。 The correction means stepwise corrects the position time information of each position in the non-curve traveling period included in the plurality of curve traveling periods by using the delay time of the plurality of continuous curve traveling periods.
The information processing device according to any one of claims 1 to 9.
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