JP2021083765A - Joint driving device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、人体の関節駆動装置、特に前腕の関節駆動装置に関する。 The present invention relates to a joint drive device of the human body, particularly a joint drive device of the forearm.
怪我や高齢のために狭くなった関節の可動範囲を広げるために、関節回りの屈曲運動及び伸展運動を繰り返し行うというリハビリテーションが必要である。一般的に、関節のリハビリテーションは、設備が整った病院に通わないと適切に行うことは難しい。そのため、通院に要する費用や時間が負担となり、それが原因で数多くの人が、リハビリテーションを中途半端に行ってしまう。中途半端なリハビリテーションの結果、患部が完治しないままに通常の生活に復帰すると、怪我の再発や患部の関節の可動域が狭くなってしまう等、患部を悪化させてしまう。 In order to widen the range of motion of joints that have become narrow due to injury or old age, rehabilitation is required by repeatedly performing flexion and extension movements around the joints. In general, joint rehabilitation is difficult to perform properly without going to a well-equipped hospital. As a result, the cost and time required to go to the hospital becomes a burden, and as a result, many people perform rehabilitation halfway. As a result of half-finished rehabilitation, if the affected area returns to normal life without being completely healed, the affected area will worsen, such as recurrence of injuries and narrowing of the range of motion of the joints of the affected area.
そこで、通院費用や通院時間軽減のため、自宅に居ながらにして行う在宅リハビリテーションが切望されている。例えば特許文献1には、足関節、具体的には足首を動かす関節駆動装置が開示されている。特許文献1には、前腕、特に手首の関節を動かすための具体的な構成について開示されていない。前腕を動かすための装置として、酒井医療株式会社製の装置(CPM−0050)が公知である。 Therefore, in order to reduce hospital visit costs and hospital visit time, home rehabilitation performed while staying at home is eagerly desired. For example, Patent Document 1 discloses an ankle joint, specifically, a joint driving device that moves an ankle. Patent Document 1 does not disclose a specific configuration for moving the forearm, particularly the wrist joint. As a device for moving the forearm, a device (CPM-0050) manufactured by Sakai Medical Co., Ltd. is known.
しかしながら、こうした装置によれば、手首の掌屈運動及び背屈運動や前腕の回内運動及び回外運動等の運動に応じて、装置に対する前腕の配置を変更する必要がある。すなわち、使用者の身体の位置や姿勢をその都度変更しなければならず、装置に対する装着も変更する必要があることから、複数の運動を容易に行うことができない。 However, according to such a device, it is necessary to change the arrangement of the forearm with respect to the device according to the palmar flexion motion and the dorsiflexion motion of the wrist, the supination movement and the supination movement of the forearm. That is, since the position and posture of the user's body must be changed each time and the attachment to the device must be changed, it is not possible to easily perform a plurality of exercises.
本発明は、複数の運動を容易に行うことができる関節駆動装置を提供することを目的とする。 An object of the present invention is to provide a joint driving device capable of easily performing a plurality of exercises.
本発明の一態様によれば、前腕を保持可能な第1保持部と、手部を保持可能な第2保持部と、保持された前腕を回内又は回外させるために前記第1保持部及び前記第2保持部を第1回転軸線周りに回転させるように構成された第1回転駆動機構と、前記第1回転駆動機構の第1回転軸線に対して交差する第2回転軸線周りに前記第2保持部を回転させるように構成された第2回転駆動機構と、を具備することを特徴とする関節駆動装置が提供される。 According to one aspect of the present invention, a first holding portion capable of holding the forearm, a second holding portion capable of holding the hand portion, and the first holding portion for rotating the held forearm inward or outward. And the first rotation drive mechanism configured to rotate the second holding portion around the first rotation axis, and the second rotation axis intersecting the first rotation axis of the first rotation drive mechanism. Provided is a joint driving device including a second rotation driving mechanism configured to rotate the second holding portion.
前記第2保持部が、手部によって把持可能な把持部を有していてもよい。前記第2保持部が、近位方向及び遠位方向に移動可能に構成されていてもよい。前記第1回転駆動機構が、前腕を配置可能に上方に開いた断面U字状に形成された筐体と、前記第1保持部及び前記第2保持部の回転をガイドするように構成されたガイド部を有していてもよい。 The second holding portion may have a grip portion that can be gripped by a hand portion. The second holding portion may be configured to be movable in the proximal direction and the distal direction. The first rotation drive mechanism is configured to guide the rotation of the first holding portion and the second holding portion with a housing formed in a U-shaped cross section that opens upward so that the forearm can be arranged. It may have a guide portion.
本発明の態様によれば、複数の運動を容易に行うことができる関節駆動装置を提供するという共通の効果を奏する。 According to the aspect of the present invention, a common effect of providing a joint driving device capable of easily performing a plurality of exercises is obtained.
以下、本発明の関節駆動装置について、リハビリテーション装置を例に、図面を参照しながら詳細に説明する。全図面に渡り、対応する構成要素には共通の参照符号を付す。 Hereinafter, the joint driving device of the present invention will be described in detail with reference to the drawings, taking a rehabilitation device as an example. A common reference code is attached to the corresponding components throughout the drawings.
図1は、本発明の実施形態による前腕のリハビリテーション装置10の概念図であって、前腕1及び手首2の中立状態を示す概念図である。前腕1及び手首2の中立状態とは、前腕1の回内及び回外、並びに、手首2の屈曲及び伸展が実質的に行われていない状態をいう。手首2の屈曲及び伸展は、具体的には、手首2の掌屈、背屈、撓屈及び尺屈である。
FIG. 1 is a conceptual diagram of the
リハビリテーション装置10は、前腕1を保持可能な第1保持部20と、掌、すなわち手部3を保持可能な第2保持部30と、保持された前腕1を回内又は回外させるために第1保持部20及び第2保持部30を第1回転軸線C1周りに回転させるように構成された第1回転駆動機構40と、第1回転駆動機構40の第1回転軸線C1に対して交差する第2回転軸線C2周りに第2保持部30を回転させるように構成された第2回転駆動機構50と、を有している。第2保持部30は、手部3によって把持可能な把持部60を有している。また、リハビリテーション装置10は、制御部70を有している。
The
制御部70は、1つ又は複数のプロセッサ及びその周辺回路を有し、リハビリテーション装置10の全体的な動作を統括的に制御する。制御部70は、記憶部(図示せず)に記憶されているコンピュータプログラムに基づいて処理を行う。その処理の際に、制御部70は、角度センサ等の各種センサ及びリミットスイッチから信号を受信し、受信した信号に基づいて、第1回転駆動機構40及び第2回転駆動機構50へ制御信号を送信する。制御部70は、入出力部、例えば、ディスプレイ等の表示部や、操作ボタンやタッチパネル等の入力インターフェースを有していてもよい。なお、図2以降において、制御部70の描写は省略されている。
The
図2は、前腕1の回内状態におけるリハビリテーション装置10の概念図である。リハビリテーション装置10では、第1回転駆動機構40によって、第1保持部20及び第2保持部30を一方に回転させると、図2に示されるように、前腕1は回内状態となる。このとき、第2回転駆動機構50を動作させていないことから、手首2の屈曲又は伸展は行われていない。
FIG. 2 is a conceptual diagram of the
図3は、前腕1の回外状態におけるリハビリテーション装置10の概念図である。リハビリテーション装置10では、第1回転駆動機構40によって、第1保持部20及び第2保持部30を他方に回転させると、図3に示されるように、前腕1は回外状態となる。このとき、第2回転駆動機構50を動作させていないことから、手首2の屈曲又は伸展は行われていない。
FIG. 3 is a conceptual diagram of the
図4は、手首2の掌屈状態におけるリハビリテーション装置10の概念図である。リハビリテーション装置10では、第2回転駆動機構50によって、第2保持部30を一方に回転させると、図4に示されるように、手首2は掌屈状態となる。このとき、第1回転駆動機構40を動作させていないことから、前腕1の回内又は回外は行われていない。
FIG. 4 is a conceptual diagram of the
図5は、手首2の背屈状態におけるリハビリテーション装置10の概念図である。リハビリテーション装置10では、第2回転駆動機構50によって、第2保持部30を他方に回転させると、図5に示されるように、手首2は背屈状態となる。このとき、第1回転駆動機構40を動作させていないことから、前腕1の回内又は回外は行われていない。
FIG. 5 is a conceptual diagram of the
図4及び図5において、リハビリテーション装置10によって手首2の掌屈又は背屈を行うことができるように、前腕1及び手首2が配置されている。すなわち、手首2の掌屈運動及び背屈運動の回転軸線(回転中心)と、第2回転駆動機構50の第2回転軸線C2とが一致するように、リハビリテーション装置10に対して前腕1及び手首2が配置されている。これら軸線が一致しないと、手首2に対して不自然な力が作用するため好ましくない。
In FIGS. 4 and 5, the forearm 1 and the
図2乃至図5では、前腕1及び手首2のいずれか一方のみが運動するように、第1回転駆動機構40及び第2回転駆動機構50のいずれか一方のみを動作させている。しかしながら、前腕1及び手首2の両方が、運動するように第1回転駆動機構40及び第2回転駆動機構50の両方を同時に又は順に動作させてもよい。
In FIGS. 2 to 5, only one of the first
詳細には、図2に示されるような前腕1の回内状態で、手首2が掌屈又は背屈するように第2回転駆動機構50を動作させてもよい。同様に、図3に示されるような前腕1の回外状態で、手首2が掌屈又は背屈するように第2回転駆動機構50を動作させてもよい。また、図4に示されるような手首2の掌屈状態で、前腕1が回内又は回外するように第1回転駆動機構40を動作させてもよい。同様に、図5に示されるような手首2の背屈状態で、前腕1が回内又は回外するように第1回転駆動機構40を動作させてもよい。要するに、第1回転駆動機構40を動作させた後に、第2回転駆動機構50を動作させてもよく、第2回転駆動機構50を動作させた後に第1回転駆動機構40を動作させてもよい。
Specifically, the second
さらに、第1回転駆動機構40及び第2回転駆動機構50を同時に動作させることによって、前腕1の回内又は回外、及び、手首2の掌屈又は背屈を同時に行うようにしてもよい。例えば、図1に示されるような前腕1及び手首2の中立状態から、前腕1が回内するように第1回転駆動機構40を動作させながら、手首2が掌屈するように第2回転駆動機構50を動作させてもよい。さらに、図1に示されるような前腕1及び手首2の中立状態から、前腕1が回内するように第1回転駆動機構40を動作させながら、手首2が掌屈及び背屈の両方を順に行うように第2回転駆動機構50を動作させてもよい。同様に、例えば、図1に示されるような前腕1及び手首2の中立状態から、手首2が掌屈するように第2回転駆動機構50を動作させながら、前腕1が回内するように第1回転駆動機構40を動作させてもよい。さらに、図1に示されるような前腕1及び手首2の中立状態から、手首2が掌屈するように第2回転駆動機構50を動作させながら、前腕1が回内及び回外の両方を順に行うように第1回転駆動機構40を動作させてもよい。
Further, by operating the first
要するに、第1回転駆動機構40及び第2回転駆動機構50を同時に又は順に動作させることによって、前腕1の回内及び回外、並びに、手首2の掌屈及び背屈のうちの任意の2つ運動を同時に又は順に行うように、すなわち複合的な運動を行うようにしてもよい。複合的な運動を行うことによって、リハビリテーションの効果がより向上する。
In short, by operating the first
図6は、前腕1及び手首2の別の中立状態におけるリハビリテーション装置の概念図である。図1に示された前腕1及び手首2の中立状態では、手首2の掌屈及び背屈を行うため、把持部60は、手部3によって側方から把持されていた。図6に示された前腕1及び手首2の中立状態では、手首2の撓屈及び尺屈を行うため、把持部60は、手部3によって上方から把持されている。すなわち、第2回転駆動機構50によって、第2保持部30を一方に回転させると、手首2は撓屈状態となり、第2回転駆動機構50によって、第2保持部30を他方に回転させると、手首2は尺屈状態となる。
FIG. 6 is a conceptual diagram of a rehabilitation device in another neutral state of the forearm 1 and the
そして、上述したように手首2を掌屈及び背屈させるときと同様に、第1回転駆動機構40及び第2回転駆動機構50を同時に又は順に動作させることによって、前腕1の回内及び回外、並びに、手首2の撓屈及び尺屈のうちの任意の2つ運動を同時に又は順に行うように、すなわち複合的な運動を行うようにしてもよい。複合的な運動を行うことによって、リハビリテーションの効果がより向上する。
Then, as described above, by operating the first
リハビリテーション装置10によれば、前腕1の回内及び回外並びに手首2の掌屈及び背屈の運動を、又は、前腕1の回内及び回外並びに手首2の撓屈及び尺屈という運動を、使用者の身体の位置や姿勢を変更することなく、さらには装置に対する装着も変更することなく行うことができる。すなわち、リハビリテーション装置10によれば、複数の運動を容易に行うことができる。
According to the
以下、リハビリテーション装置10の具体的構成について、図7乃至図11を参照しながら説明する。
Hereinafter, the specific configuration of the
図7は、図1に対応する前腕1のリハビリテーション装置10全体の斜視図であって、前腕及び手首の中立状態を示す斜視図であり、図8は、図7のリハビリテーション装置10の部分斜視図であり、図9は、図7のリハビリテーション装置10の別の部分斜視図である。上述したように、図7乃至図11では、図1乃至図6において説明した構成要素の参照符号と、共通の参照符号が付されている。
FIG. 7 is a perspective view of the
リハビリテーション装置10は、上述したように、第1保持部20と、第2保持部30と、第1回転駆動機構40と、第2回転駆動機構50と、把持部60とを有している。また、リハビリテーション装置10は、スタンド80を有している。スタンド80は、高さ調節機構81と、傾き調節機構82とを有している。高さ調節機構81及び傾き調節機構82によって、様々な体型の使用者にとって最適な姿勢でリハビリテーション装置10が使用できるようになる。なお、図7乃至図11において、制御部70の描写は省略されている。また、図8乃至図11において、スタンド80の描写は省略されている。
As described above, the
第1保持部20は、前腕支持プレート21と前腕支持帯22とを有している。第2保持部30は、後述するように、前腕支持プレート21の遠位端に対して移動可能に取り付けられている。したがって、第2保持部30は、第1保持部20と一体的に移動可能である。
The
第1回転駆動機構40は、第1駆動部41(図8)と、筐体42と、筐体42に設けられ且つ円弧状の溝であるガイド部43と、第1角度センサ44と、第1リミットスイッチ45とを有している。筐体42は、前腕1を配置可能に上方に開いた断面U字状に形成されている。ガイド部43は、第1回転駆動機構40の第1回転軸線C1周りの第1保持部20の回転を、すなわち第1保持部20及び第2保持部30の回転をガイドするように構成されている。したがって、第2保持部30は、第1保持部20と一体的に、第1回転駆動機構40の第1回転軸線C1周りに回転可能である。
The first
前腕支持帯22は、第1回転駆動機構40の筐体42に設けられた2つの支持軸46に対して取り付けられ、前腕1及び前腕支持プレート21を支持する帯状の部材である。前腕支持帯22は、支持軸46において折り返された環状を形成することによって、二重に構成されている。また、前腕支持帯22は、遠位側22a及び近位側22bの2つに分割されている。前腕支持帯22は、前腕1に対して密着し且つ適度な摩擦抵抗を有している。したがって、前腕支持帯22は、第1回転駆動機構40による前腕支持プレート21の移動に応じて前腕1の動作に追従するように構成されている。特に、前腕支持帯22が二重に構成されていることによって、前腕1の回内運動及び回外運動のときに、前腕支持帯22が支持軸46周りに繰り出され又は繰り戻され、前腕1の動作に追従する。すなわち、前腕支持帯22の表裏で隣接する二重の構成部分は、互いに反対方向に移動する。また、前腕支持帯22が2つに分割されていることによって、分割されていない場合と比較して前腕支持帯22は、前腕1、さらには手首2の動作により追従することができる。したがって、前腕支持帯22を、3分割以上、例えば4分割されていてもよい。前腕支持帯22をより分割することによって、より追従性を向上させることができ、前腕1及び手首2の動作による前腕1の擦れを防止することができる。前腕支持プレート21の表面が前腕支持帯22によって覆われていることによって、前腕1の回内又は回外の際の前腕1の擦れを防止することができる。また、前腕支持プレート21は、手首2を支持するクッション性のあるクッション部21aを有している。前腕支持プレート21がクッション部21aを有していることによって、手首2が安定的に支持され、手首2近傍の擦れを防止することができる。
The
第2回転駆動機構50は、第1保持部20及び第2保持部30に対して取り付けられている。したがって、第2回転駆動機構50は、第1保持部20及び第2保持部30と一体的に移動可能である。第2回転駆動機構50は、第2駆動部51と、ギヤ部52と、第2角度センサ53と、第2リミットスイッチ54とを有している。第2駆動部51は、第1保持部20の前腕支持プレート21の下方に配置されている。
The second
第2保持部30は、ギヤ部52を介して、上述したように前腕支持プレート21の遠位端に対して移動可能に取り付けられている。ギヤ部52は、第2駆動部51の回転駆動を、第1回転駆動機構40の第1回転軸線C1に対して交差する第2回転軸線C2周りの第2保持部30の回転に変換するように構成されている。したがって、第2保持部30は、第1保持部20に対して、第2回転軸線C2周りに回転可能である。
The
なお、回転軸線が交差するとは、実際に交差する関係にあるのみならず、リハビリテーション装置10に配置した前腕1に対して、手首2の掌屈、背屈、撓屈及び尺屈が実質的に可能な程度に略交差する関係を含む。
It should be noted that the fact that the rotation axes intersect not only means that they actually intersect, but also that the
第1駆動部41及び第2駆動部51は、好ましくはブラシレスDCモータである。ブラシレスDCモータを採用することによって、ブラシ付きDCモータの場合と比べ、回転速度制御及びトルク制御を容易に行うことが可能となる。したがって、制御部70に対して、前腕1の回内及び回外、並びに、手首2の屈曲又は伸展の最大角度変位及び角速度等を数値的に入力することによって、入力値に従った制御を容易に行うことができる。また、ブラシレスDCモータを採用することによって、小型で且つ大きなトルクを出力することができる。なお、第1駆動部41及び第2駆動部51に、ステッピングモータ又はサーボモータを採用してもよい。
The
把持部60は、プランジャ61を介して第2保持部30に対して着脱可能に、すなわち交換可能に取り付けられている。それによって、手部3の大きさや形状、リハビリテーションの状況等に応じた最適な把持部60を使用することができる。例えば、把持部60を適度な弾性を備えた材料で形成することによって、握力を鍛える運動を行うことができる。また、把持部60の表面に複数の突起を設けることによって、掌に刺激を与えることができる。
The
第2保持部30を、近位方向及び遠位方向に移動可能に構成してもよい。具体的には、第2保持部30を、スライド機構90を介して第1保持部20に対して移動可能に取り付けてもよい。それによって、第2回転駆動機構50の第2回転軸線C2に対する、前腕1の回外又は回外に起因する手首2の掌屈、背屈、撓屈又は尺屈の回転軸線の移動及び手部3の大きさ等に起因する回転軸線のずれが調整される。
The
リハビリテーション装置10の具体的な動作について、前腕1の回外運動及び手首2の背屈運動を例に、図10及び図11を参照しながら説明する。
The specific operation of the
図10は、前腕1の回外状態におけるリハビリテーション装置10の部分斜視図であり、図11は、手首2の背屈状態におけるリハビリテーション装置10の部分斜視図である。図10は、図3に示された概念図の状態に相当し、図11は、図5に示された概念図の状態に相当する。
FIG. 10 is a partial perspective view of the
図9に示された前腕1及び手首2の中立状態から、第1回転駆動機構40によって、第1保持部20及び第2保持部30を一方に回転させると、図10に示されるように、前腕1は回外状態となる。詳細には、第1回転駆動機構40の第1駆動部41を一方に駆動させることによって、図示しないギヤ機構を介して第1保持部20をガイド部43に沿って移動させる。それによって、第1保持部20、第2保持部30及び第2回転駆動機構50を、第1回転駆動機構40の第1回転軸線C1周りの一方に回転させることができる。その結果、前腕支持帯22によって支持された前腕1を回外させることができる。
When the first holding
図10に示された状態において、第1回転駆動機構40の第1駆動部41を他方に駆動させることによって、図9に示された前腕1及び手首2の中立状態に復帰する。さらに第1駆動部41を駆動させることによって、第1保持部20、第2保持部30及び第2回転駆動機構50を、第1回転駆動機構40の第1回転軸線C1周りの他方に回転させることができる。その結果、前腕支持帯22によって支持された前腕1を回内させることができる。
In the state shown in FIG. 10, by driving the
図9に示された前腕1及び手首2の中立状態から、第2回転駆動機構50によって、第2保持部30を一方に回転させると、図11に示されるように、手首2は背屈状態となる。詳細には、第2回転駆動機構50の第2駆動部51を一方に駆動させることによって、ギヤ部52を介して第2保持部30を第1保持部20に対して回転させる。それによって、第2保持部30、ひいては把持部60を、第2回転駆動機構50の第2回転軸線C2周りの一方に回転させることができる。その結果、把持部60を把持した状態で、手首2を背屈させることができる。
When the second holding
図11に示された状態において、第2駆動部51の第2駆動部51を他方に駆動させることによって、図9に示された前腕1及び手首2の中立状態に復帰する。さらに第2駆動部51を駆動させることによって、第2保持部30、ひいては把持部60を、第2回転駆動機構50の第2回転軸線C2周りの他方に回転させることができる。その結果、把持部60を把持した状態で、手首2を掌屈させることができる。
In the state shown in FIG. 11, by driving the
上述したように、第1回転駆動機構40及び第2回転駆動機構50を同時に又は順に動作させることによって、複合的な運動を行うことができ、複合的な運動を行うことによって、リハビリテーションの効果がより向上する。
As described above, by operating the first
リハビリテーション装置10が第1角度センサ44及び第2角度センサ53並びに第1リミットスイッチ45及び第2リミットスイッチ54を有することによって、前腕1及び手首2の可動範囲を超えないように、制御部70によって第1回転駆動機構40及び第2回転駆動機構50を制御することができる。リハビリテーション装置10は、第1角度センサ44及び第2角度センサ53によって検出された検出値を角度として表示する表示部を有していてもよい。それによって、使用者は、第1回転駆動機構40及び第2回転駆動機構50による動作量、すなわち回内及び掌屈等の運動量を客観的に把握することができる。また、リハビリテーション装置10を使用者の使用者の自動運動装置とすることもできる。すなわち、第1駆動部41及び第2駆動部51による駆動力を、使用者の自動運動に対する負荷として作用させるように制御してもよい。すなわち、当該関節駆動装置を、リハビリテーション装置ではなく、トレーニング装置として使用してもよい。
By having the
上述した実施形態では、右腕のリハビリテーションを行う場合を例にリハビリテーション装置10を説明したが、装置の基本的な構成を変更することなく、左腕のリハビリテーションを行うことができる。この場合、例えば、図7に示された傾き調節機構82を調節することによって、左腕のリハビリテーションにより適した状態にリハビリテーション装置10を調節することができる。第1駆動部41及び第2駆動部51は、第1回転駆動機構40の第1回転軸線C1及び第2回転駆動機構50の第2回転軸線C2を実現することができる限りにおいて、任意の位置に配置することができる。
In the above-described embodiment, the
リハビリテーション装置10によれば、第1回転駆動機構40の筐体42が前腕1を配置可能に上方に開いた断面U字状に形成されていることによって、リハビリテーション装置10に対して上肢を固定することなく使用することが可能となる。したがって、転倒など不測の事態が発生しても、即座にリハビリテーション装置10から離れることが可能となる。また、リハビリテーション装置10は、前腕1周辺に配置される装置であることから、装置全体をコンパクトにすることができ、寝室のベッドサイドの横、リビングルームのテーブルの横等、様々な場所に設置して使用することができる。
According to the
1 前腕
2 手首
3 手部
10 リハビリテーション装置
20 第1保持部
30 第2保持部
40 第1回転駆動機構
50 第2回転駆動機構
60 把持部
1
Claims (4)
手部を保持可能な第2保持部と、
保持された前腕を回内又は回外させるために前記第1保持部及び前記第2保持部を第1回転軸線周りに回転させるように構成された第1回転駆動機構と、
前記第1回転駆動機構の第1回転軸線に対して交差する第2回転軸線周りに前記第2保持部を回転させるように構成された第2回転駆動機構と、を具備することを特徴とする関節駆動装置。 The first holding part that can hold the forearm and
A second holding part that can hold the hand part and
A first rotation drive mechanism configured to rotate the first holding portion and the second holding portion around the first rotation axis in order to rotate the held forearm in and out.
It is characterized by including a second rotation drive mechanism configured to rotate the second holding portion around a second rotation axis intersecting with the first rotation axis of the first rotation drive mechanism. Joint drive device.
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