JP2021081320A - エリアセンサ - Google Patents
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Abstract
Description
YA:LA=YB:LB
YA:検知対象物までの距離
LA:部品距離
YB:受光用レンズの焦点距離(固定値)
LB:PSD基準から受光位置までの距離(測定値)
X:検知対象物のX(左右)座標(不明値)
Y:検知対象物のY(前後)座標(不明値)
θa:受光角度(不明値)
xa:PSD基準から受光位置までの距離(測定値、検知対象物の位置に応じて変化)
xn:部品間距離(固定値)
ya:受光用レンズの焦点距離(固定値)
θn:発光角度(固定値)
tanθa=Y/X・・・(1)
tanθa=ya/xa・・・(2)
(1)、(2)より、
Y=X・(ya/xa)・・・(3)
また、
tanθn=Y/(X−(xn+xa))であることより、
Y=(X−(xn+xa))・tanθn・・・(4)
(3)、(4)より、
X・(ya/xa)=(X−(xn+xa))・tanθn
X・(ya/xa)=X・tanθn−(xn+xa)・tanθn
X・(ya/xa)−X・tanθn=−(xn+xa)・tanθn
X・((ya/xa)−tanθn)=−(xn+xa)・tanθn
X=((xn+xa)・tanθn)/(tanθn−(ya/xa))・・・(5)
上記式(5)に固定値xn、θn、ya及び測定値xaを代入することで、Xが求められる。そして、上記式(3)に求めたX、固定値ya及び測定値xaを代入することで、Yが求められる。
11 基板
12 PSD
13 照射用レンズ
14 受光用レンズ
15 マイコン(演算部)
L1,L2,L3,L4,R1,R2,R3,R4 発光素子
Claims (5)
- 検知領域内の異なる位置に向かってそれぞれ光を照射する複数の発光ユニットと、
それぞれの発光ユニットから照射され、前記検知領域内の検知対象物で反射した反射光を集光して受光する光位置検出ユニットと、
前記複数の発光ユニットを異なるタイミングで発光させるとともに前記光位置検出ユニットの出力信号に基づき前記発光ユニットの照射方向ごとに前記検知対象物の有無を検知する演算部と、を備えた
ことを特徴とするエリアセンサ。 - 前記演算部は、前記検知対象物があることを検知した際、対応する照射方向において当該検知対象物の位置を特定する
ことを特徴とする請求項1に記載のエリアセンサ。 - 前記演算部は、各発光ユニットを順次発光させるサイクルを繰り返し、前後するサイクルで前記検知対象物の位置が変化した場合は、当該検知対象物の移動方向及び移動速度を特定する
ことを特徴とする請求項2に記載のエリアセンサ。 - 前記演算部は、各発光ユニットを順次発光させるサイクルを繰り返し、特定された複数の位置があり、当該複数の位置が変化せずに所定サイクル継続した場合、前記検知対象物の前記発光ユニット側の輪郭を特定する
ことを特徴とする請求項2に記載のエリアセンサ。 - 前記発光ユニットは、発光素子と、該発光素子から照射された光をコリメートするレンズと、を備え、
前記複数の発光ユニットの複数の前記レンズが一体成型され、かつ、これらレンズ同士の境界に遮光部が形成されている
ことを特徴とする請求項1〜4の何れか1項に記載のエリアセンサ。
Priority Applications (1)
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Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH09203631A (ja) * | 1996-01-25 | 1997-08-05 | Sharp Corp | 測距センサ |
JP2006125862A (ja) * | 2004-10-26 | 2006-05-18 | Sharp Corp | 光学式測距センサ、自走式掃除機およびエアコン |
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2019
- 2019-11-20 JP JP2019209505A patent/JP2021081320A/ja active Pending
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JPH09203631A (ja) * | 1996-01-25 | 1997-08-05 | Sharp Corp | 測距センサ |
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