JP2021080961A - Rotary actuator - Google Patents

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史也 管納
Fumiya Sugano
史也 管納
弘之 角
Hiroyuki Sumi
弘之 角
大石　健一
Kenichi Oishi
健一 大石
真治 内藤
Shinji Naito
真治 内藤
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Abstract

To provide a rotary actuator capable of reducing manufacturing man-hours and improving the concentricity of a ring gear.SOLUTION: An actuator 10 includes a motor 30, a speed reducer 40 for decelerating and outputting the rotation of the motor 30, and a housing 20 storing the motor 30 and the speed reducer 40. The speed reducer 40 includes a ring gear 42 provided coaxially with a rotation axis AX1 of the motor 30, and an eccentric gear 43 provided eccentrically to the rotation axis AX1 for engaging with an internal tooth part 46 of the ring gear 42, and adapted to be rotated when the motor 30 is rotated while decelerating the rotation around an eccentric axis AX2. The ring gear 42 is an insert product formed with a plurality of plates 61, 62, 63 laminated and embedded in the resin housing 20.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、回転式アクチュエータに関する。 The present invention relates to a rotary actuator.

従来、モータとモータ回転を減速する減速機とを備える回転式アクチュエータが知られている。特許文献１に開示された回転式アクチュエータでは、樹脂製のハウジングに金属プレートをインサート成形し、その金属プレートにリングギアを圧入して固定している。金属プレートの内壁には嵌め合い溝が形成されている。リングギアは、リングギアの外壁に形成された嵌め合い突起が嵌め合い溝に嵌合することで回転しないように固定される。 Conventionally, a rotary actuator including a motor and a speed reducer for decelerating the rotation of the motor is known. In the rotary actuator disclosed in Patent Document 1, a metal plate is insert-molded into a resin housing, and a ring gear is press-fitted and fixed to the metal plate. A fitting groove is formed on the inner wall of the metal plate. The ring gear is fixed so as not to rotate by fitting the fitting protrusion formed on the outer wall of the ring gear into the fitting groove.

特開２０１３−１６９１２５号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2013-169125

回転式アクチュエータのリングギアは、ハウジングに固定すること及び内歯部で力を受けることを両立する必要がある。特許文献１では、リングギアをハウジングに圧入して固定するために、ハウジングに金属プレートをインサート成形している。また、内歯部で力を受けてリングギアが回転することを抑えるために、リングギアに形成した嵌め合い突起を金属プレートに形成した嵌め合い溝に嵌合させている。したがって、製造工数低減およびリングギアの同軸度向上が難しかった。 The ring gear of the rotary actuator needs to be fixed to the housing and receive a force at the internal tooth portion at the same time. In Patent Document 1, a metal plate is insert-molded into the housing in order to press-fit and fix the ring gear to the housing. Further, in order to suppress the rotation of the ring gear by receiving a force at the internal tooth portion, the fitting protrusion formed on the ring gear is fitted into the fitting groove formed on the metal plate. Therefore, it is difficult to reduce the manufacturing man-hours and improve the coaxiality of the ring gear.

本発明は、上述の点に鑑みてなされたものであり、その目的は、製造工数低減およびリングギアの同軸度向上が可能な回転式アクチュエータを提供することである。 The present invention has been made in view of the above points, and an object of the present invention is to provide a rotary actuator capable of reducing manufacturing man-hours and improving the coaxiality of a ring gear.

本発明の回転式アクチュエータは、モータ（３０）と、モータの回転を減速して出力する減速機（４０）と、モータおよび減速機を収容するハウジング（２０）とを備える。減速機は、モータの回転軸心（ＡＸ１）と同軸に設けられたリングギア（４２）と、回転軸心に対して偏心して設けられ、リングギアの内歯部（４６）と噛み合い、モータが回転すると偏心軸心（ＡＸ２）まわりに減速して回転する偏心ギア（４３）とを備える。 The rotary actuator of the present invention includes a motor (30), a speed reducer (40) that decelerates and outputs the rotation of the motor, and a housing (20) that houses the motor and the speed reducer. The speed reducer is provided eccentrically with respect to the rotation axis of the ring gear (42) provided coaxially with the rotation axis (AX1) of the motor, and meshes with the internal tooth portion (46) of the ring gear to cause the motor to engage. It is provided with an eccentric gear (43) that decelerates and rotates around an eccentric axis (AX2) when it rotates.

リングギアは、複数のプレート（６１、６２、６３）が積層して形成され、樹脂製のハウジングに埋設されたインサート品である。 The ring gear is an insert product formed by laminating a plurality of plates (61, 62, 63) and embedded in a resin housing.

このようにリングギアを複数のプレートの積層体とすることで、部品費を低減できる。また、積層体であれば、絞り加工することなくリングギアを成形することができるため、プレートに強度および耐摩耗性の高い材料を用いることで、リングギア成形後の熱処理加工が不要となる。 By forming the ring gear as a laminated body of a plurality of plates in this way, the cost of parts can be reduced. Further, if it is a laminated body, the ring gear can be formed without drawing, and therefore, by using a material having high strength and wear resistance for the plate, heat treatment after forming the ring gear becomes unnecessary.

さらに、リングギアをハウジングにインサート成形して固定することで、リングギア固定用の金属プレートが不要となり、部品点数および製造工数を低減できる。また、ハウジングとリングギアとの間に別部品が介在しないため、ハウジングとリングギアとの同軸度が向上する。 Further, by inserting and fixing the ring gear to the housing, a metal plate for fixing the ring gear becomes unnecessary, and the number of parts and man-hours for manufacturing can be reduced. Further, since no separate component is interposed between the housing and the ring gear, the coaxiality between the housing and the ring gear is improved.

ここで、積層体であるリングギアをハウジングに圧入して固定する形態について考える。このような形態では、圧入時にプレートがハウジング内壁に引っ掛かり、プレート間の隙間が大きくなる可能性がある。また、奥部に行くほどプレートが圧入による圧縮力を受け、プレート間で積層ずれが発生する可能性がある。これに対して、リングギアをハウジングにインサート成形して固定する本発明によれば、上記プレート間の隙間および積層ずれが抑制され、伝達効率の低下を抑制できる。 Here, consider a form in which the ring gear, which is a laminated body, is press-fitted into the housing and fixed. In such a form, the plate may be caught on the inner wall of the housing during press fitting, and the gap between the plates may be increased. In addition, the plates are subjected to compressive force due to press-fitting toward the inner part, and there is a possibility that stacking deviation may occur between the plates. On the other hand, according to the present invention in which the ring gear is insert-molded and fixed to the housing, the gap between the plates and the stacking deviation can be suppressed, and a decrease in transmission efficiency can be suppressed.

第１実施形態による回転式アクチュエータの断面図。Sectional drawing of the rotary actuator according to 1st Embodiment. 図１のＩＩ部拡大図。FIG. 1 is an enlarged view of part II. 図１のリングギアの正面図。The front view of the ring gear of FIG. 図３のＩＶ部拡大図。FIG. 3 is an enlarged view of part IV. 第２実施形態による回転式アクチュエータのリングギアの要部拡大図であって、第１実施形態における図４に対応する図。It is an enlarged view of the main part of the ring gear of the rotary actuator by 2nd Embodiment, and is the figure corresponding to FIG. 4 in 1st Embodiment.

以下、回転式アクチュエータ（以下、アクチュエータ）の複数の実施形態を図面に基づき説明する。実施形態同士で実質的に同一の構成には同一の符号を付して説明を省略する。 Hereinafter, a plurality of embodiments of the rotary actuator (hereinafter, actuator) will be described with reference to the drawings. The same reference numerals are given to substantially the same configurations among the embodiments, and the description thereof will be omitted.

［第１実施形態］
先ず、アクチュエータ１０の全体構成について図１を参照して説明する。アクチュエータ１０は、ハウジング２０、モータ３０および減速機４０を備える。 [First Embodiment]
First, the overall configuration of the actuator 10 will be described with reference to FIG. The actuator 10 includes a housing 20, a motor 30, and a speed reducer 40.

ハウジング２０は、カップ状のフロントハウジング２１およびリアハウジング２２を備える。フロントハウジング２１およびリアハウジング２２は、開口部同士が組み合わされてボルト２３により互いに締結されている。フロントハウジング２１には、有底筒状の金属プレート２４が埋め込まれている。リアハウジング２２は、フロントハウジング２１とは反対側に突き出す筒状突出部２６を有する。 The housing 20 includes a cup-shaped front housing 21 and a rear housing 22. The front housing 21 and the rear housing 22 have openings combined with each other and fastened to each other by bolts 23. A bottomed tubular metal plate 24 is embedded in the front housing 21. The rear housing 22 has a tubular protrusion 26 that projects to the opposite side of the front housing 21.

モータ３０は、ステータ３１およびロータ３４を備える。ステータ３１は、金属プレート２４の筒部に例えば圧入等により固定されたステータコア３２と、ステータコア３２に設けられたコイル３３とを有する。ロータ３４は、軸受３５、３６により回転軸心ＡＸ１まわりに回転可能に支持された回転軸３７と、回転軸３７の外側に嵌合して固定されているロータコア３８とを有する。軸受３５は、金属プレート２４の中央部に設けられている。軸受３６は、後述の出力部材４４に設けられている。モータ３０は、コイル３３への通電電流が制御されることによって双方向に回転できる。 The motor 30 includes a stator 31 and a rotor 34. The stator 31 has a stator core 32 fixed to the tubular portion of the metal plate 24 by, for example, press fitting, and a coil 33 provided on the stator core 32. The rotor 34 has a rotating shaft 37 rotatably supported around the rotating shaft center AX1 by bearings 35 and 36, and a rotor core 38 fitted and fixed to the outside of the rotating shaft 37. The bearing 35 is provided at the center of the metal plate 24. The bearing 36 is provided on the output member 44 described later. The motor 30 can rotate in both directions by controlling the energizing current to the coil 33.

減速機４０は、偏心軸４１、リングギア４２、偏心ギア４３、出力部材４４および伝達機構４５を備える。偏心軸４１は、軸方向においてロータコア３８に隣接する位置で、回転軸心ＡＸ１に対して偏心する偏心軸心ＡＸ２上に設けられている。偏心軸４１は、回転軸３７と一体に形成され、回転軸３７と共に回転軸心ＡＸ１まわりに回転する。リングギア４２は、回転軸心ＡＸ１と同軸に設けられ、リアハウジング２２に固定されている。 The speed reducer 40 includes an eccentric shaft 41, a ring gear 42, an eccentric gear 43, an output member 44, and a transmission mechanism 45. The eccentric shaft 41 is provided on the eccentric shaft center AX2 which is eccentric with respect to the rotation shaft center AX1 at a position adjacent to the rotor core 38 in the axial direction. The eccentric shaft 41 is formed integrally with the rotating shaft 37, and rotates around the rotating shaft center AX1 together with the rotating shaft 37. The ring gear 42 is provided coaxially with the rotation axis AX1 and is fixed to the rear housing 22.

偏心ギア４３は、リングギア４２の内歯部４６と噛み合う外歯部４７を有し、偏心軸４１に設けられた軸受４８により遊星運動可能に支持されている。遊星運動とは、偏心軸心ＡＸ２まわりに自転しつつ回転軸心ＡＸ１まわりに公転する運動のことである。遊星運動時の偏心ギア４３の自転速度は、回転軸３７の回転速度に対して変速させられる。つまり、偏心ギア４３は、モータ３０が回転すると偏心軸心ＡＸ２まわりに減速して回転する。 The eccentric gear 43 has an external tooth portion 47 that meshes with the internal tooth portion 46 of the ring gear 42, and is supported by a bearing 48 provided on the eccentric shaft 41 so as to be movable on a planet. The planetary motion is a motion that revolves around the eccentric axis AX1 while rotating around the eccentric axis AX2. The rotation speed of the eccentric gear 43 during planetary motion is changed with respect to the rotation speed of the rotation shaft 37. That is, when the motor 30 rotates, the eccentric gear 43 decelerates and rotates around the eccentric axis AX2.

出力部材４４は、回転軸心ＡＸ１と同軸に設けられ、リアハウジング２２に設けられた軸受４９により回転可能に支持されている。伝達機構４５は、偏心ギア４３に形成された突起５１と、出力部材４４に形成され、突起５１が挿入された通孔５２とから構成され、偏心ギア４３の偏心軸心ＡＸ２まわりの回転を出力部材４４に伝達する。 The output member 44 is provided coaxially with the rotation axis AX1 and is rotatably supported by a bearing 49 provided in the rear housing 22. The transmission mechanism 45 is composed of a protrusion 51 formed on the eccentric gear 43 and a through hole 52 formed on the output member 44 into which the protrusion 51 is inserted, and outputs the rotation of the eccentric gear 43 around the eccentric axis AX2. It is transmitted to the member 44.

以上のように構成されたアクチュエータ１０では、コイル３３の通電相が切り替えられることにより回転磁界が発生し、この回転磁界により生じる磁気的吸引力または反発力を受けてロータ３４が回転する。ロータ３４と共に偏心軸４１が回転軸心ＡＸ１まわりに回転すると偏心ギア４３が遊星運動し、ロータ３４の回転に対して減速させられた偏心ギア４３の回転が出力部材４４から外部に出力される。 In the actuator 10 configured as described above, a rotating magnetic field is generated by switching the energizing phase of the coil 33, and the rotor 34 rotates by receiving a magnetic attraction force or a repulsive force generated by the rotating magnetic field. When the eccentric shaft 41 rotates around the rotation axis AX1 together with the rotor 34, the eccentric gear 43 makes a planetary motion, and the rotation of the eccentric gear 43 decelerated with respect to the rotation of the rotor 34 is output from the output member 44 to the outside.

（リングギア）
次に、リングギア４２の詳細な構成について図１〜図４を参照して説明する。リングギア４２は、複数のプレート６１、６２、６３が積層して形成されている。プレート６１、６２、６３は、平らな環状のプレートであって、金属製である。従来のリングギアは、比較的軟らかい材料を用いて絞り加工により形成されていた。これに対してプレート６１、６２、６３は、上記軟らかい材料と比べて強度および耐摩耗性の高い材料を用いてせん断加工により形成される。 (Ring gear)
Next, the detailed configuration of the ring gear 42 will be described with reference to FIGS. 1 to 4. The ring gear 42 is formed by laminating a plurality of plates 61, 62, 63. Plates 61, 62, 63 are flat annular plates made of metal. Conventional ring gears have been formed by drawing using a relatively soft material. On the other hand, the plates 61, 62, 63 are formed by shearing using a material having higher strength and wear resistance than the soft material.

リングギア４２は、樹脂製のハウジング２０に埋設されたインサート品である。つまり、リングギア４２がハウジング２０にインサート成形されている。リアハウジング２２は、リングギア４２がインサートされた有底筒状のハウジング部である。 The ring gear 42 is an insert product embedded in a resin housing 20. That is, the ring gear 42 is insert-molded into the housing 20. The rear housing 22 is a bottomed tubular housing portion into which a ring gear 42 is inserted.

複数のプレート６１、６２、６３のうち一部のプレート６２、６３は、他のプレート６１と形状が異なる異形プレートとなっている。つまり、複数のプレート６１、６２、６３の一部の形状を任意に変更することができる。 Of the plurality of plates 61, 62, 63, some of the plates 62, 63 are deformed plates having a shape different from that of the other plates 61. That is, a part of the shapes of the plurality of plates 61, 62, 63 can be arbitrarily changed.

本実施形態では、他のプレート６１に挟まれたプレート６２は、プレート６１と比べて周方向の一部が径方向外側に凹む凹部６４を有する。凹部６４にはグリスが保持され、リングギア４２のグリス保持性が向上する。 In the present embodiment, the plate 62 sandwiched between the other plates 61 has a recess 64 in which a part of the plate 62 in the circumferential direction is recessed outward in the radial direction as compared with the plate 61. Grease is held in the recess 64, and the grease holding property of the ring gear 42 is improved.

プレート６３は、リアハウジング２２の底部２９に隣接して設けられた底側プレートである。プレート６３は、内歯部４６よりも径方向内側に突き出す樹脂切部６５を有する。樹脂切部６５は、インサート成形時に溶融樹脂が内歯部４６に流れ込むことを阻止する。 The plate 63 is a bottom plate provided adjacent to the bottom 29 of the rear housing 22. The plate 63 has a resin cutting portion 65 that protrudes radially inward from the internal tooth portion 46. The resin cutting portion 65 prevents the molten resin from flowing into the internal tooth portion 46 during insert molding.

リングギア４２は、周方向の一部が径方向外側に突き出してなる回り止め突起６６を有する。回り止め突起６６は、内歯部４６で力を受けたときリアハウジング２２と係合してリングギア４２の回転を防止する。 The ring gear 42 has a detent projection 66 formed by a part of the ring gear 42 protruding outward in the radial direction. The detent projection 66 engages with the rear housing 22 when a force is applied to the internal tooth portion 46 to prevent the ring gear 42 from rotating.

回り止め突起６６は、複数のプレート６１、６２、６３同士を互いに固定しているカシメ部６７を有する。つまり、回り止め突起６６内にかしめ形状を設けている。 The detent projection 66 has a caulking portion 67 that fixes the plurality of plates 61, 62, and 63 to each other. That is, a caulking shape is provided in the detent projection 66.

（効果）
以上説明したように、第１実施形態では、リングギア４２は、複数のプレート６１、６２、６３が積層して形成され、樹脂製のハウジング２０に埋設されたインサート品である。 (effect)
As described above, in the first embodiment, the ring gear 42 is an insert product formed by laminating a plurality of plates 61, 62, 63 and embedded in a resin housing 20.

このようにリングギア４２を複数のプレート６１、６２、６３の積層体とすることで、部品費を低減できる。また、積層体であれば、絞り加工することなくリングギア４２を成形することができるため、プレート６１、６２、６３に強度および耐摩耗性の高い材料を用いることで、リングギア４２成形後の熱処理加工が不要となる。 By forming the ring gear 42 into a laminated body of a plurality of plates 61, 62, 63 in this way, the component cost can be reduced. Further, if it is a laminated body, the ring gear 42 can be formed without drawing, and therefore, by using a material having high strength and wear resistance for the plates 61, 62, 63, after the ring gear 42 is formed. No heat treatment is required.

さらに、リングギア４２をハウジング２０にインサート成形して固定することで、従来必要であったリングギア固定用の金属プレートが不要となり、部品点数および製造工数を低減できる。また、ハウジング２０とリングギア４２との間に別部品が介在しないため、ハウジング２０とリングギア４２との同軸度が向上する。 Further, by inserting and fixing the ring gear 42 to the housing 20, the metal plate for fixing the ring gear, which has been conventionally required, becomes unnecessary, and the number of parts and the manufacturing man-hours can be reduced. Further, since no separate component is interposed between the housing 20 and the ring gear 42, the coaxiality between the housing 20 and the ring gear 42 is improved.

ここで、積層体であるリングギアをハウジングに圧入して固定する比較形態について考える。このような比較形態では、圧入時にプレートがハウジング内壁に引っ掛かり、プレート間の隙間が大きくなる可能性がある。また、奥部に行くほどプレートが圧入による圧縮力を受け、プレート間で積層ずれが発生する可能性がある。これに対して、リングギア４２をハウジング２０にインサート成形して固定する第１実施形態によれば、上記プレート間の隙間および積層ずれが抑制され、伝達効率の低下を抑制できる。 Here, a comparative form in which the ring gear, which is a laminated body, is press-fitted into the housing and fixed to the housing will be considered. In such a comparative form, the plate may be caught on the inner wall of the housing during press fitting, and the gap between the plates may be increased. In addition, the plates are subjected to compressive force due to press-fitting toward the inner part, and there is a possibility that stacking deviation may occur between the plates. On the other hand, according to the first embodiment in which the ring gear 42 is insert-molded and fixed to the housing 20, the gap between the plates and the stacking deviation can be suppressed, and a decrease in transmission efficiency can be suppressed.

また、第１実施形態では、複数のプレート６１、６２、６３のうち一部のプレート６２、６３は、他のプレート６１と形状が異なる。これにより異形のプレート６２、６３に機能を付加することができる。 Further, in the first embodiment, some of the plurality of plates 61, 62, 63 have a shape different from that of the other plates 61. As a result, functions can be added to the irregularly shaped plates 62 and 63.

第１実施形態では、プレート６２は、プレート６１と比べて周方向の一部が径方向外側に凹む凹部６４を有する。凹部６４は周方向において等間隔に複数設けられている。これにより凹部６４にグリスを保持させることができ、リングギア４２のグリス保持性が向上する。 In the first embodiment, the plate 62 has a recess 64 which is partially recessed radially outward as compared with the plate 61. A plurality of recesses 64 are provided at equal intervals in the circumferential direction. As a result, grease can be held in the recess 64, and the grease holding property of the ring gear 42 is improved.

第１実施形態では、リアハウジング２２の底部２９に隣接して設けられたプレート６３は、径方向内側に突き出す樹脂切部６５を有する。これによりインサート成形時に溶融樹脂が内歯部４６に流れ込むことを樹脂切部６５により阻止できる。 In the first embodiment, the plate 63 provided adjacent to the bottom 29 of the rear housing 22 has a resin cutting portion 65 protruding inward in the radial direction. As a result, the resin cutting portion 65 can prevent the molten resin from flowing into the internal tooth portion 46 during insert molding.

第１実施形態では、リングギア４２は、周方向の一部が径方向外側に突き出してなる回り止め突起６６を有する。これにより内歯部４６で力を受けたとき回り止め突起６６がリアハウジング２２と係合することでリングギア４２の回転を防止でき、リングギア４２の耐久性が向上する。 In the first embodiment, the ring gear 42 has a detent projection 66 having a part in the circumferential direction protruding outward in the radial direction. As a result, when a force is applied to the internal tooth portion 46, the detent projection 66 engages with the rear housing 22 to prevent the ring gear 42 from rotating, and the durability of the ring gear 42 is improved.

第１実施形態では、回り止め突起６６は、複数のプレート６１、６２、６３同士を互いに固定しているカシメ部６７を有する。回り止め突起６６内にかしめ形状を設けることで、リングギア４２の径方向サイズアップを抑えることができる。また、内歯部４６から比較的離れた位置にカシメ部６７を設けることで、内歯部４６の精度低下を抑制できる。 In the first embodiment, the detent projection 66 has a caulking portion 67 that fixes the plurality of plates 61, 62, 63 to each other. By providing a caulking shape in the detent projection 66, it is possible to suppress an increase in the radial size of the ring gear 42. Further, by providing the caulking portion 67 at a position relatively distant from the internal tooth portion 46, it is possible to suppress a decrease in the accuracy of the internal tooth portion 46.

［第２実施形態］
第２実施形態では、図５に示すように内歯部４６の各内歯の先端には径方向外側に凹む凹曲面６８が形成されている。凹曲面６８は、複数のプレート６１、６２、６３を積層するとき、例えば円柱状の治具６９と係合して内歯部４６の位置を決めることができる。そのため、リングギア４２の各プレート６１、６２、６３の積層ずれを抑制できる。 [Second Embodiment]
In the second embodiment, as shown in FIG. 5, a concave curved surface 68 recessed outward in the radial direction is formed at the tip of each internal tooth of the internal tooth portion 46. When the plurality of plates 61, 62, 63 are laminated, the concave curved surface 68 can be engaged with, for example, a columnar jig 69 to determine the position of the internal tooth portion 46. Therefore, it is possible to suppress the stacking deviation of the plates 61, 62, 63 of the ring gear 42.

［他の実施形態］
他の実施形態では、内歯部の各内歯の先端に凹曲面が形成されなくてもよい。その場合、例えば内歯部の歯底にピン治具を嵌合させて内歯部の位置を決めてもよい。 [Other Embodiments]
In other embodiments, the concave curved surface may not be formed at the tip of each internal tooth of the internal tooth portion. In that case, for example, a pin jig may be fitted to the tooth bottom of the internal tooth portion to determine the position of the internal tooth portion.

本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々の形態で実施可能である。 The present invention is not limited to the above-described embodiment, and can be implemented in various forms without departing from the spirit of the invention.

１０：回転式アクチュエータ ２０：ハウジング
３０：モータ ４０：減速機
４２：リングギア ４３：偏心ギア
４６：内歯部 ６１、６２、６３：プレート
ＡＸ１：回転軸心 ＡＸ２：偏心軸心 10: Rotary actuator 20: Housing 30: Motor 40: Reducer 42: Ring gear 43: Eccentric gear 46: Internal teeth 61, 62, 63: Plate AX1: Rotation axis AX2: Eccentric axis

Claims (6)

モータ（３０）と、前記モータの回転を減速して出力する減速機（４０）と、前記モータおよび前記減速機を収容するハウジング（２０）とを備える回転式アクチュエータであって、
前記減速機は、前記モータの回転軸心（ＡＸ１）と同軸に設けられたリングギア（４２）と、前記回転軸心に対して偏心して設けられ、前記リングギアの内歯部（４６）と噛み合い、前記モータが回転すると偏心軸心（ＡＸ２）まわりに減速して回転する偏心ギア（４３）とを備え、
前記リングギアは、複数のプレート（６１、６２、６３）が積層して形成され、樹脂製の前記ハウジングに埋設されたインサート品である回転式アクチュエータ。 A rotary actuator including a motor (30), a speed reducer (40) that decelerates and outputs the rotation of the motor, and a housing (20) that houses the motor and the speed reducer.
The speed reducer is provided with a ring gear (42) coaxially provided with the rotation axis (AX1) of the motor, and an internal tooth portion (46) of the ring gear provided eccentrically with respect to the rotation axis. It is equipped with an eccentric gear (43) that meshes and decelerates and rotates around an eccentric axis (AX2) when the motor rotates.
The ring gear is a rotary actuator which is an insert product formed by laminating a plurality of plates (61, 62, 63) and embedded in the resin housing. 前記複数のプレートのうち一部の異形プレート（６２、６３）は、他のプレート（６１）と形状が異なる請求項１に記載の回転式アクチュエータ。 The rotary actuator according to claim 1, wherein some of the plurality of plates (62, 63) have different shapes from the other plates (61). 前記異形プレート（６２）は、前記他のプレートと比べて周方向の一部が径方向外側に凹む凹部（６４）を有する請求項２に記載の回転式アクチュエータ。 The rotary actuator according to claim 2, wherein the deformed plate (62) has a recess (64) in which a part in the circumferential direction is recessed outward in the radial direction as compared with the other plate. 前記ハウジングは、前記リングギアがインサートされた有底筒状のハウジング部（２２）を有し、
前記複数のプレートのうち前記ハウジング部の底部（２９）に隣接して設けられた底側プレート（６３）は、径方向内側に突き出す樹脂切部（６５）を有する請求項１〜３のいずれか一項に記載の回転式アクチュエータ。 The housing has a bottomed tubular housing portion (22) into which the ring gear is inserted.
Any of claims 1 to 3, wherein the bottom plate (63) provided adjacent to the bottom (29) of the housing portion among the plurality of plates has a resin cutting portion (65) protruding inward in the radial direction. The rotary actuator according to one item. 前記リングギアは、周方向の一部が径方向外側に突き出してなる回り止め突起（６６）を有し、
前記回り止め突起は、前記複数のプレート同士を互いに固定しているカシメ部（６７）を有する請求項１〜４のいずれか一項に記載の回転式アクチュエータ。 The ring gear has a detent projection (66) formed by a part of the ring gear protruding outward in the radial direction.
The rotary actuator according to any one of claims 1 to 4, wherein the detent projection has a caulking portion (67) for fixing the plurality of plates to each other. 前記内歯部の各内歯の先端には径方向外側に凹む凹曲面（６８）が形成されている請求項１〜５のいずれか一項に記載の回転式アクチュエータ。 The rotary actuator according to any one of claims 1 to 5, wherein a concave curved surface (68) recessed outward in the radial direction is formed at the tip of each internal tooth of the internal tooth portion.
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