一実施形態に係る荷役システム１０を、図１乃至図６を用いて説明する。図１は、荷役システム１０を備える搬送装置１の構成を示す平面図である。図２は、搬送装置１の構成を一部断面で示す側面図である。図３は、荷役システム１０の構成を示すブロック図である。図４は、荷役システム１０の動作の一例を示す流れ図である。図５は、荷役システム１０の通常モードでの動作の一例を示す流れ図である。図６は、搬送装置１の構成を一部断面で示す側面図である。図７は、荷役システム１０のラベル剥がれ対策モードでの動作の一例を示す流れ図である。
The cargo handling system 10 according to the embodiment will be described with reference to FIGS. 1 to 6. FIG. 1 is a plan view showing a configuration of a transport device 1 including a cargo handling system 10. FIG. 2 is a side view showing the configuration of the transport device 1 in a partial cross section. FIG. 3 is a block diagram showing the configuration of the cargo handling system 10. FIG. 4 is a flow chart showing an example of the operation of the cargo handling system 10. FIG. 5 is a flow chart showing an example of the operation of the cargo handling system 10 in the normal mode. FIG. 6 is a side view showing the configuration of the transport device 1 in a partial cross section. FIG. 7 is a flow chart showing an example of the operation of the cargo handling system 10 in the label peeling countermeasure mode.
図１及び図２に示すように、搬送装置１は、荷役システム１０と、搬送部１００と、を備える。搬送装置１は、例えば、容器５内の複数の荷物６を、荷役システム１０により１つずつ搬送部１００に荷降ろしを行い、搬送部１００により荷物６を搬送先に搬送する。搬送部１００は、例えばコンベアである。
As shown in FIGS. 1 and 2, the transport device 1 includes a cargo handling system 10 and a transport unit 100. For example, the transport device 1 unloads a plurality of packages 6 in the container 5 one by one by the cargo handling system 10 to the transport unit 100, and the transport unit 100 transports the packages 6 to the transport destination. The transport unit 100 is, for example, a conveyor.
なお、本実施形態では、荷役システム１０は、荷役の一例として、容器５から搬送部１００への荷物６の荷降ろしを行う。しかしながら、荷役システム１０による荷役は、容器５から搬送部１００への荷降ろしに限定されない。他の例では、荷役システム１０は、搬送部１００から容器５への荷物６の荷積みを行う構成であってもよい。
In the present embodiment, the cargo handling system 10 unloads the cargo 6 from the container 5 to the transport unit 100 as an example of cargo handling. However, the cargo handling by the cargo handling system 10 is not limited to unloading from the container 5 to the transport unit 100. In another example, the cargo handling system 10 may be configured to load the cargo 6 from the transport unit 100 into the container 5.
ここで、容器５は、上部に開口５ａを有し、内部に複数の荷物６を収納可能に構成される。容器５は、開口５ａを通して、荷物６が出し入れされる。容器５は、例えば荷役システム１０の移動装置３０の近傍に配置される。
Here, the container 5 has an opening 5a at the upper portion, and is configured to be capable of storing a plurality of luggage 6 inside. Luggage 6 is taken in and out of the container 5 through the opening 5a. The container 5 is arranged, for example, in the vicinity of the moving device 30 of the cargo handling system 10.
荷物６は、外面の一部にラベル７が貼付されている。ラベル７は、荷物６の宛先等の情報を示す文字やバーコードを有する。また、ラベル７は、例えば接着剤や両面テープにより構成される粘着層を有する。
A label 7 is affixed to a part of the outer surface of the luggage 6. The label 7 has characters and barcodes indicating information such as the destination of the package 6. Further, the label 7 has an adhesive layer made of, for example, an adhesive or double-sided tape.
図１乃至図３に示すように、荷役システム１０は、荷役装置１１と、荷役制御装置９０と、を備える。
As shown in FIGS. 1 to 3, the cargo handling system 10 includes a cargo handling device 11 and a cargo handling control device 90.
荷役装置１１は、吸着装置２０と、移動装置３０と、重さ検出装置４０と、荷物検出装置５０と、高さ検出装置６０と、操作部７０と、警告装置８０と、を備える。
The cargo handling device 11 includes a suction device 20, a moving device 30, a weight detecting device 40, a luggage detecting device 50, a height detecting device 60, an operation unit 70, and a warning device 80.
荷役システム１０は、容器５内の荷物６を、吸着装置２０の吸着部２１により吸着することで保持して移動装置３０により搬送部１００に移動し、吸着部２１による荷物６の吸着を解除することで、荷物６を搬送部１００に荷降ろしする。
The cargo handling system 10 holds the load 6 in the container 5 by being sucked by the suction unit 21 of the suction device 20 and moves to the transport unit 100 by the moving device 30 to release the suction of the load 6 by the suction unit 21. As a result, the luggage 6 is unloaded to the transport unit 100.
吸着装置２０は、荷役制御装置９０の後述するインターフェース９２に接続される。吸着装置２０は、荷役制御装置９０の制御部９３により制御される。吸着装置２０は、例えば、１つまたは複数の吸着部２１と、吸着部２１内の圧力を減圧する減圧装置２２と、を備える。
吸着部２１は、例えば一端が開口する筒状に形成される。吸着部２１は、例えばゴム等の樹脂材料で形成される。吸着部２１は、開口が荷物６により塞がれた状態で内部の圧力が減圧装置２２により減圧されて負圧にされることで、荷物６を吸着して保持する。
The suction device 20 is connected to an interface 92 described later of the cargo handling control device 90. The suction device 20 is controlled by the control unit 93 of the cargo handling control device 90. The suction device 20 includes, for example, one or more suction units 21 and a pressure reducing device 22 for reducing the pressure in the suction unit 21.
The suction portion 21 is formed in a tubular shape having one end opened, for example. The suction portion 21 is formed of a resin material such as rubber. The suction unit 21 sucks and holds the luggage 6 by reducing the internal pressure by the pressure reducing device 22 to make it a negative pressure while the opening is closed by the luggage 6.
減圧装置２２は、例えば、ポンプ２２ａと、ポンプ２２ａ及び吸着部２１を流体的に接続する配管２２ｂと、配管２２ｂに設けられる電磁弁２２ｃと、を備える。電磁弁２２ｃは、開くことで配管２２ｂを大気に開放可能に構成される。ポンプ２２ａが駆動され、かつ、電磁弁２２ｃが閉じることで、吸着部２１内が減圧される。結果、吸着部２１により荷物６が吸着されて荷物６の保持が可能となる。ポンプ２２ａの駆動が停止され、かつ電磁弁２２ｃが開くことで、吸着部２１内が大気圧となる。結果、吸着部２１により荷物６の保持が解除可能となる。
The decompression device 22 includes, for example, a pump 22a, a pipe 22b that fluidly connects the pump 22a and the suction portion 21, and an electromagnetic valve 22c provided in the pipe 22b. The solenoid valve 22c is configured so that the pipe 22b can be opened to the atmosphere by opening. When the pump 22a is driven and the solenoid valve 22c is closed, the pressure inside the suction portion 21 is reduced. As a result, the luggage 6 is sucked by the suction unit 21, and the luggage 6 can be held. When the drive of the pump 22a is stopped and the solenoid valve 22c is opened, the pressure inside the suction portion 21 becomes atmospheric pressure. As a result, the suction unit 21 can release the holding of the luggage 6.
移動装置３０は、荷役制御装置９０のインターフェース９２に接続される。移動装置３０は、制御部９３により制御される。移動装置３０は、例えば、多関節ロボットにより構成されるロボットアームを有する。移動装置３０は、例えばロボットアームの先端に重さ検出装置４０を介して吸着部２１が固定される。
The moving device 30 is connected to the interface 92 of the cargo handling control device 90. The mobile device 30 is controlled by the control unit 93. The moving device 30 has, for example, a robot arm composed of an articulated robot. In the moving device 30, for example, the suction portion 21 is fixed to the tip of the robot arm via the weight detecting device 40.
移動装置３０は、ロボットアームが制御されることで、吸着部２１、及び吸着部２１に保持された荷物６を移動する。なお、移動装置３０は、ロボットアームの構成によっては容器５内の一部の領域に吸着部２１を移動できない場合が生じえるが、容器５内の大部分の領域に吸着部２１を移動可能に構成される。
The moving device 30 moves the suction unit 21 and the luggage 6 held by the suction unit 21 by controlling the robot arm. Depending on the configuration of the robot arm, the moving device 30 may not be able to move the suction unit 21 to a part of the area inside the container 5, but the suction part 21 can be moved to most of the area inside the container 5. It is composed.
重さ検出装置４０は、荷役制御装置９０のインターフェース９２に接続される。重さ検出装置４０は、制御部９３により制御される。重さ検出装置４０は、例えば力覚センサである。重さ検出装置４０は、例えば、吸着部２１及び移動装置３０の間に設けられる。重さ検出装置４０は、吸着部２１に吸着されたものの重さに応じた信号を制御部９３に送信する。
The weight detection device 40 is connected to the interface 92 of the cargo handling control device 90. The weight detection device 40 is controlled by the control unit 93. The weight detection device 40 is, for example, a force sensor. The weight detecting device 40 is provided, for example, between the suction unit 21 and the moving device 30. The weight detection device 40 transmits a signal corresponding to the weight of the material adsorbed by the adsorption unit 21 to the control unit 93.
荷物検出装置５０は、荷役制御装置９０のインターフェース９２に接続される。荷物検出装置５０は、制御部９３により制御される。荷物検出装置５０は、容器５内の荷物６の位置を制御部９３が検出できる情報を検出可能に構成される。また、荷物検出装置５０は、容器５内の荷物６の上面６ａにラベル７があるか否かを制御部９３が判断できる情報を検出可能に構成される。また、荷物検出装置５０は、容器５内の荷物６の上面６ａの高さ位置を制御部９３が検出可能な情報を検出可能に構成される。荷物検出装置５０は、検出結果を、制御部９３に送信する。荷物検出装置５０は、例えば、容器５内を上方から撮影する３Ｄカメラである。荷物検出装置５０は、例えば、容器５が配置される配置部８の上方に設けられる。
The luggage detection device 50 is connected to the interface 92 of the cargo handling control device 90. The baggage detection device 50 is controlled by the control unit 93. The baggage detection device 50 is configured to be able to detect information that allows the control unit 93 to detect the position of the baggage 6 in the container 5. Further, the baggage detection device 50 is configured to be able to detect information that allows the control unit 93 to determine whether or not the label 7 is on the upper surface 6a of the baggage 6 in the container 5. Further, the baggage detection device 50 is configured to be able to detect information that the control unit 93 can detect the height position of the upper surface 6a of the baggage 6 in the container 5. The baggage detection device 50 transmits the detection result to the control unit 93. The baggage detection device 50 is, for example, a 3D camera that photographs the inside of the container 5 from above. The baggage detection device 50 is provided above, for example, an arrangement portion 8 in which the container 5 is arranged.
高さ検出装置６０は、荷役制御装置９０のインターフェース９２に接続される。高さ検出装置６０は、制御部９３により制御される。高さ検出装置６０は、制御部９３が、吸着部２１に吸着されたものの高さ寸法を検出できる情報を検出可能に構成される。高さ検出装置６０は、検出結果を制御部９３に送信する。
The height detection device 60 is connected to the interface 92 of the cargo handling control device 90. The height detection device 60 is controlled by the control unit 93. The height detection device 60 is configured so that the control unit 93 can detect information capable of detecting the height dimension of the material adsorbed by the adsorption unit 21. The height detection device 60 transmits the detection result to the control unit 93.
高さ検出装置６０は、例えば、移動装置３０によって上方に移動する荷物６が所定高さ位置を通過したことを検出可能に構成される。ここで言う、所定高さ位置は、容器５の上端よりも高い位置である。所定高さ位置を上方に通過したという情報は、荷物６の高さ寸法の検出に要する情報の一例である。
The height detecting device 60 is configured to be able to detect, for example, that the luggage 6 moving upward by the moving device 30 has passed the predetermined height position. The predetermined height position referred to here is a position higher than the upper end of the container 5. The information that the cargo 6 has passed the predetermined height position is an example of the information required for detecting the height dimension of the luggage 6.
荷物６が所定高さを通過したことを検出した時点では、荷物６の底６ｂの高さ位置が、所定高さ位置となる。そして、荷物６の上面６ａの高さ位置は、移動装置３０のロボットアームの先端の座標より得られる。そして、これらの差が、荷物６の高さ寸法となる。
When it is detected that the luggage 6 has passed the predetermined height, the height position of the bottom 6b of the luggage 6 becomes the predetermined height position. The height position of the upper surface 6a of the luggage 6 is obtained from the coordinates of the tip of the robot arm of the moving device 30. Then, these differences become the height dimension of the luggage 6.
高さ検出装置６０は、例えば、図２に示すように、移動装置３０の近傍に設けられる。高さ検出装置６０は、例えば、ＬＲＦ（Laser Range Finder）６１と、ＬＲＦ６１を上方下方向に移動可能に支持する昇降装置６２と、を備える。ＬＲＦ６１は、水平方向にレーザを照射する。照射したレーザの反射の有無に基づいて、荷物６が所定高さ位置を通過したことを検出する。
The height detecting device 60 is provided in the vicinity of the moving device 30, for example, as shown in FIG. The height detection device 60 includes, for example, an LRF (Laser Range Finder) 61 and an elevating device 62 that supports the LRF 61 so as to be movable upward and downward. The LRF61 irradiates the laser in the horizontal direction. It is detected that the luggage 6 has passed the predetermined height position based on the presence or absence of reflection of the irradiated laser.
昇降装置６２は、ＬＲＦ６１の位置を、例えば、荷役装置１１が設置される倉庫等の床または床の近傍の位置、及び容器５の上端より上方の所定位置の間で移動可能に構成される。昇降装置６２は、高さが異なる複数種類の容器５が用いられる場合は、ＬＲＦ６１を、これら複数種類の容器５のそれぞれの上端よりも高い位置に、移動可能に構成される。
The elevating device 62 is configured to be able to move the position of the LRF 61 between, for example, a position on or near the floor of a warehouse or the like where the cargo handling device 11 is installed, and a predetermined position above the upper end of the container 5. When a plurality of types of containers 5 having different heights are used, the elevating device 62 is configured to move the LRF 61 to a position higher than the upper end of each of the plurality of types of containers 5.
操作部７０は、オペレータにより操作可能に構成される。操作部７０は、例えば、荷役制御装置９０の外郭を構成する筐体に設けられる。操作部７０は、インターフェース９２に接続される。操作部７０は、荷役制御装置９０の後述する制御部９３の処理に要するデータを入力可能に構成される。また、操作部７０は、運転モードの選択の指令を入力可能に構成される。操作部７０は、選択された運転モードに応じた信号を、荷役制御装置９０に送信する。運転モードは、例えば、通常モードと、ラベル剥がれ対策モードと、を有する。
The operation unit 70 is configured to be operable by an operator. The operation unit 70 is provided, for example, in a housing that constitutes the outer shell of the cargo handling control device 90. The operation unit 70 is connected to the interface 92. The operation unit 70 is configured to be able to input data required for processing of the control unit 93, which will be described later, of the cargo handling control device 90. Further, the operation unit 70 is configured to be able to input a command for selecting an operation mode. The operation unit 70 transmits a signal corresponding to the selected operation mode to the cargo handling control device 90. The operation mode includes, for example, a normal mode and a label peeling countermeasure mode.
警告装置８０は、周囲に警告を可能に構成される。警告装置８０は、例えば、スピーカや、ランプである。
The warning device 80 is configured to enable warning to the surroundings. The warning device 80 is, for example, a speaker or a lamp.
荷役制御装置９０は、記憶部９１と、制御部９３と、インターフェース９２と、を備える。
記憶部９１は、荷物検出装置５０が撮影した画像を記憶可能に構成される。また、記憶部９１は、制御部９３の処理に要するデータを記憶する。制御部９３の処理に要するデータの一例は、ラベル７の剥がれ有りの判定に用いられる剥がれ判定用閾値、及び剥がれ対策モードを選択する判断に用いられるモード選択用閾値が挙げられる。
The cargo handling control device 90 includes a storage unit 91, a control unit 93, and an interface 92.
The storage unit 91 is configured to be able to store an image taken by the baggage detection device 50. Further, the storage unit 91 stores the data required for the processing of the control unit 93. Examples of the data required for the processing of the control unit 93 include a peeling determination threshold value used for determining the presence or absence of peeling of the label 7, and a mode selection threshold value used for determining the peeling countermeasure mode.
剥がれ判定用閾値は、吸着部２１に吸着されたものの重さと比較される第１の閾値、及び吸着部２１に吸着されたものの高さ寸法と比較される第２の閾値を含む。第１の閾値は、例えば、想定される荷物６の重さより小さい値である。第２の閾値は、例えば、想定される荷物６の高さ寸法より小さい値である。モード選択用閾値は、例えば、容器５内の荷物６のラベル７が剥がれやすいと推定できる値である。
The peeling determination threshold value includes a first threshold value compared with the weight of the object adsorbed on the adsorption unit 21, and a second threshold value compared with the height dimension of the object adsorbed on the adsorption unit 21. The first threshold value is, for example, a value smaller than the assumed weight of the luggage 6. The second threshold value is, for example, a value smaller than the assumed height dimension of the luggage 6. The mode selection threshold value is, for example, a value at which it can be estimated that the label 7 of the luggage 6 in the container 5 is easily peeled off.
また、記憶部９１は、吸着装置２０及び移動装置３０を動作させるプログラムが記憶される。プログラムは、通常モードで吸着装置２０及び移動装置３０を制御するプログラムと、ラベル剥がれ対策モードで吸着装置２０及び移動装置３０を制御するプログラムと、を含む。
Further, the storage unit 91 stores a program for operating the suction device 20 and the moving device 30. The program includes a program for controlling the suction device 20 and the moving device 30 in the normal mode, and a program for controlling the suction device 20 and the moving device 30 in the label peeling countermeasure mode.
通常モードは、吸着部２１により荷物６を安定して吸着するモードである。ここで言う安定して吸着する、とは、吸着部２１から荷物６が落下することがないよう、吸着部２１による十分な吸着力を確保し、かつ、吸着部２１により吸着された荷物６の姿勢が安定する吸着である。通常モードでは、吸着部２１は、例えば、吸着部２１の開口２１ａの中心が荷物６の上面６ａの中心と上下方向で対向する位置で、上面６ａを吸着する。この為、通常モードでは、上面６ａにラベル７が設けられる場合では吸着部２１はラベル７を吸着する。または、吸着部２１は、ラベル７及び上面６ａをまたいでこれらを吸着する。
The normal mode is a mode in which the load 6 is stably sucked by the suction unit 21. Stable suction here means that the load 6 is sucked by the suction section 21 while ensuring a sufficient suction force so that the load 6 does not fall from the suction section 21. Adsorption that stabilizes the posture. In the normal mode, the suction unit 21 sucks the upper surface 6a at a position where, for example, the center of the opening 21a of the suction unit 21 faces the center of the upper surface 6a of the luggage 6 in the vertical direction. Therefore, in the normal mode, when the label 7 is provided on the upper surface 6a, the suction unit 21 sucks the label 7. Alternatively, the suction unit 21 sucks the label 7 and the upper surface 6a across the label 7.
ラベル剥がれ対策モードは、通常モードに比較して、ラベル７の剥がれを防止するモードである。ラベル剥がれ対策モードは、例えば、ラベル７を荷物６に押し込む工程を含む。この工程により、ラベル７が荷物６の上面６ａに押し付けられることで、ラベル７の上面６ａに対する固定力が向上する。
The label peeling countermeasure mode is a mode for preventing the label 7 from peeling as compared with the normal mode. The label peeling countermeasure mode includes, for example, a step of pushing the label 7 into the luggage 6. By this step, the label 7 is pressed against the upper surface 6a of the luggage 6, so that the fixing force of the label 7 to the upper surface 6a is improved.
インターフェース９２は、吸着装置２０、移動装置３０、重さ検出装置４０、荷物検出装置５０、高さ検出装置６０、操作部７０、及び警告装置８０が接続される。
The interface 92 is connected to a suction device 20, a moving device 30, a weight detecting device 40, a luggage detecting device 50, a height detecting device 60, an operation unit 70, and a warning device 80.
制御部９３は、記憶部９１に記憶されたプログラムにしたがって、吸着装置２０、移動装置３０、荷物検出装置５０、高さ検出装置６０、警告装置８０を制御する。制御部９３は、記憶部９１に記憶された、ラベルの剥がれの判定回数及びモード選択用閾値を比較して、ラベルの剥がれの判定回数がモード選択用閾値以上であると、荷降ろしの動作モードとしてラベル剥がれ対策モードを選択する。また、制御部９３は、操作部７０によりラベル剥がれ対策モードが選択されると、ラベル剥がれ対策モードを選択する。
The control unit 93 controls the suction device 20, the moving device 30, the baggage detection device 50, the height detection device 60, and the warning device 80 according to the program stored in the storage unit 91. The control unit 93 compares the number of label peeling determinations and the mode selection threshold value stored in the storage unit 91, and if the label peeling determination number is equal to or greater than the mode selection threshold value, the unloading operation mode. Select the label peeling prevention mode as. Further, when the label peeling countermeasure mode is selected by the operation unit 70, the control unit 93 selects the label peeling countermeasure mode.
また、制御部９３は、ラベルの剥がれの判定回数がモード選択用閾値未満であり、かつ、操作部７０によりラベル剥がれ対策モードが選択されていないと判断すると、荷降ろしモードとして通常モードを選択する。
Further, when the control unit 93 determines that the number of times the label peeling is determined is less than the mode selection threshold value and the label peeling countermeasure mode is not selected by the operation unit 70, the control unit 93 selects the normal mode as the unloading mode. ..
搬送部１００は、荷役装置１１により荷降ろしされた荷物６を、所定の搬送先に搬送可能に構成される。搬送部１００は、例えば、ベルトコンベアである。
The transport unit 100 is configured to be able to transport the load 6 unloaded by the cargo handling device 11 to a predetermined transport destination. The transport unit 100 is, for example, a belt conveyor.
次に、荷役システム１０の動作の一例を説明する。
制御部９３は、例えば、荷役装置１１の電源がオンされると、または、電源がすでにオンである場合であって操作部７０から再スタートの指令を受けると、荷降ろしの動作モードとして、通常モードまたはラベル剥がれ対策モードを選択する。作業者は、例えば、１つの容器５内の荷物６が全て荷降ろしされることで荷役装置１１の動作が停止すると、別の容器５を設置して、操作部７０を操作することで再スタートの指令を入力する。
Next, an example of the operation of the cargo handling system 10 will be described.
When, for example, the power of the cargo handling device 11 is turned on, or when the power is already turned on and a restart command is received from the operation unit 70, the control unit 93 normally sets the unloading operation mode. Select the mode or label peeling prevention mode. For example, when the operation of the cargo handling device 11 is stopped due to the unloading of all the cargo 6 in one container 5, the operator restarts by installing another container 5 and operating the operation unit 70. Enter the command of.
図４に示すように、制御部９３は、例えば、記憶部９１に記憶された、ラベル剥がれの判定の回数及びモード選択用閾値の比較する（ステップＳＴ１）。制御部９３は、ラベル剥がれの判定の回数が、モード選択用閾値以上であると判断すると（ステップＳＴ１のＹＥＳ）、ラベル剥がれ対策モードを選択する（ステップＳＴ５）。または、制御部９３は、操作部７０よりラベル剥がれ対策モードが選択されているか否かを判断する（ステップＳＴ２）。制御部９３は、操作部７０によりラベル剥がれ対策モードが選択されていると判断すると（ステップＳＴ２のＹＥＳ）、ラベル剥がれ対策モードを選択する（ステップＳＴ５）。
As shown in FIG. 4, the control unit 93 compares, for example, the number of label peeling determinations and the mode selection threshold value stored in the storage unit 91 (step ST1). When the control unit 93 determines that the number of times the label peeling is determined is equal to or greater than the mode selection threshold value (YES in step ST1), the control unit 93 selects the label peeling countermeasure mode (step ST5). Alternatively, the control unit 93 determines whether or not the label peeling countermeasure mode is selected from the operation unit 70 (step ST2). When the control unit 93 determines that the label peeling countermeasure mode is selected by the operation unit 70 (YES in step ST2), the control unit 93 selects the label peeling countermeasure mode (step ST5).
制御部９３は、ラベル剥がれの判定回数が、モード選択用閾値未満であり（ステップＳＴ１のＮＯ）、かつ、操作部７０によりラベル剥がれ対策モードが選択されていないと判断すると（ステップＳＴ２のＮＯ）、通常モードを選択する（ステップＳＴ３）。
When the control unit 93 determines that the number of times the label peeling is determined is less than the mode selection threshold value (NO in step ST1) and the operation unit 70 does not select the label peeling countermeasure mode (NO in step ST2). , Select the normal mode (step ST3).
次に、荷役システム１０の通常モードでの動作の一例を説明する。
図５に示すように、制御部９３は、まず、高さ検出装置６０の昇降装置６２を駆動して、ＬＲＦ６１を、容器５に対応した高さに合わせる（ステップＳＴ３１）。具体的には、制御部９３は、ＬＲＦ６１を、ＬＲＦ６１による測定高さ位置が容器５の上端より高い位置となる位置に移動する。
Next, an example of the operation of the cargo handling system 10 in the normal mode will be described.
As shown in FIG. 5, the control unit 93 first drives the elevating device 62 of the height detection device 60 to adjust the LRF 61 to the height corresponding to the container 5 (step ST31). Specifically, the control unit 93 moves the LRF61 to a position where the height position measured by the LRF61 is higher than the upper end of the container 5.
次に、制御部９３は、荷物検出装置５０を駆動して容器５内を撮影し、容器５内の荷物６の位置を検出し、かつ、荷物６の上面６ａにラベル７が設けられているか否かを判断する（ステップＳＴ３２）。
Next, the control unit 93 drives the baggage detection device 50 to photograph the inside of the container 5, detects the position of the baggage 6 in the container 5, and is the label 7 provided on the upper surface 6a of the baggage 6? It is determined whether or not (step ST32).
具体的には、制御部９３は、まず、荷物検出装置５０を駆動して、容器５内を撮影する。荷物検出装置５０により撮影された画像は、記憶部９１に記憶される。次に、制御部９３は、荷物検出装置５０が撮影した画像に基づいて、容器５内の荷物６の位置、及び荷物６の上面６ａの高さ位置を検出する。次に、制御部９３は、荷物検出装置５０が撮影した画像に基づいて、容器５内の荷物６の上面６ａにラベル７があるか否かを判断する。
Specifically, the control unit 93 first drives the baggage detection device 50 to take a picture of the inside of the container 5. The image taken by the baggage detection device 50 is stored in the storage unit 91. Next, the control unit 93 detects the position of the luggage 6 in the container 5 and the height position of the upper surface 6a of the luggage 6 based on the image taken by the luggage detection device 50. Next, the control unit 93 determines whether or not the label 7 is on the upper surface 6a of the luggage 6 in the container 5 based on the image taken by the luggage detection device 50.
次に、制御部９３は、容器５内に荷物６があるか否かを判断するとともに、容器５内に保持可能な荷物があるか否かを判断する（ステップＳＴ３３）。ここで、保持可能な荷物６とは、容器５内において吸着部２１により上面６ａを吸着可能な荷物である。例えば、容器５内に移動装置３０により吸着部２１を移動できない領域が生じる場合は、この領域にある荷物６は、吸着部２１により吸着できない荷物となる。
Next, the control unit 93 determines whether or not there is a baggage 6 in the container 5, and also determines whether or not there is a baggage that can be held in the container 5 (step ST33). Here, the holdable luggage 6 is a luggage that can suck the upper surface 6a by the suction portion 21 in the container 5. For example, when a region in the container 5 in which the suction unit 21 cannot be moved by the moving device 30, the luggage 6 in this region becomes a luggage that cannot be sucked by the suction unit 21.
制御部９３は、容器５内に荷物６がないと判断すると、または、容器５内に吸着部２１により吸着可能な荷物６がないと判断すると（ステップＳＴ３３のＹＥＳ）、荷役装置１１による荷降ろしを終了する。また、制御部９３は、記憶部９１に記憶された、ラベル７の剥がれの判定回数の情報を０回にする。また、制御部９３は、荷降ろしの動作モードをリセットする。そして、次に再スタートされると、ステップＳＴ１乃至ステップＳＴ５により、荷降ろしのモードが改めて決定される。
When the control unit 93 determines that there is no luggage 6 in the container 5 or that there is no luggage 6 that can be adsorbed by the suction unit 21 in the container 5 (YES in step ST33), the control unit 93 unloads the cargo by the cargo handling device 11. To finish. Further, the control unit 93 sets the information of the number of times of determination of the peeling of the label 7 stored in the storage unit 91 to 0 times. Further, the control unit 93 resets the unloading operation mode. Then, when the device is restarted next time, the unloading mode is determined again in steps ST1 to ST5.
制御部９３は、容器５内に吸着部２１により吸着可能な荷物６があると判断すると（ステップＳＴ３３のＮＯ）、ステップＳＴ２で荷物検出装置５０により撮影されて記憶部９１に記憶された画像に基づいて、保持対象すなわち吸着対象となる荷物６を決定する（ステップＳＴ３４）。制御部９３は、予め設定された保持対象とする荷物の基準に従って、吸着対象となる荷物６を決定する。ここで、予め設定された基準は、例えば、容器５内の複数の荷物６のうち、上面６ａの高さ位置が最も高い荷物６である。
When the control unit 93 determines that there is a load 6 that can be sucked by the suction unit 21 in the container 5 (NO in step ST33), the image captured by the baggage detection device 50 in step ST2 and stored in the storage unit 91 is displayed. Based on this, the load 6 to be held, that is, to be sucked is determined (step ST34). The control unit 93 determines the load 6 to be sucked according to the preset standard of the load to be held. Here, the preset reference is, for example, the luggage 6 having the highest height position of the upper surface 6a among the plurality of luggages 6 in the container 5.
次に、制御部９３は、吸着対象に決定した荷物６の上面６ａにラベル７があるか否かを判定する（ステップＳＴ３５）。制御部９３は、具体的には、ステップＳＴ３２でのラベル７の有無の判定に基づいて、吸着対象に決定した荷物６の上面６ａにラベル７があるか否かを判定する。
Next, the control unit 93 determines whether or not the label 7 is on the upper surface 6a of the load 6 determined to be the suction target (step ST35). Specifically, the control unit 93 determines whether or not the label 7 is present on the upper surface 6a of the load 6 determined to be the suction target, based on the determination of the presence or absence of the label 7 in step ST32.
制御部９３は、吸着対象に決定した荷物６の上面６ａにラベル７がないと判定すると（ステップＳＴ３５のＮＯ）、吸着部２１により荷物６の上面６ａを吸着する（ステップＳＴ３６）。具体的には、制御部９３は、荷物６の上面６ａの容器５内での水平方向の位置及び上下方向の位置に基づいて移動装置３０を駆動して、吸着部２１の開口を荷物６の上面６ａに配置し、吸着装置２０を駆動して吸着部２１内を減圧することで、吸着部２１により荷物６の上面６ａを吸着する。
When the control unit 93 determines that the upper surface 6a of the load 6 determined to be the suction target does not have the label 7 (NO in step ST35), the control unit 93 sucks the upper surface 6a of the load 6 by the suction unit 21 (step ST36). Specifically, the control unit 93 drives the moving device 30 based on the horizontal position and the vertical position of the upper surface 6a of the luggage 6 in the container 5, and opens the opening of the suction unit 21 of the luggage 6. By arranging it on the upper surface 6a and driving the suction device 20 to reduce the pressure inside the suction unit 21, the suction unit 21 sucks the upper surface 6a of the luggage 6.
このとき、制御部９３は、吸着部２１による上面６ａの吸着位置を、荷物６を安定して保持できる位置に設定する。制御部９３は、例えば、吸着部２１の開口２１ａの中心が荷物６の上面６ａの中心と上下方向で対向する位置を、吸着部２１による上面６ａの吸着位置に設定する。
At this time, the control unit 93 sets the suction position of the upper surface 6a by the suction unit 21 to a position where the luggage 6 can be stably held. For example, the control unit 93 sets a position where the center of the opening 21a of the suction unit 21 faces the center of the upper surface 6a of the luggage 6 in the vertical direction at the suction position of the upper surface 6a by the suction unit 21.
次に、制御部９３は、移動装置３０を駆動して、荷物６を搬送部１００へ搬送する（ステップＳＴ３７）。制御部９３は、荷物６を搬送部１００に搬送すると、減圧装置２２を制御して、吸着部２１による荷物６の吸着を解除して、荷物６をリリースする（ステップＳＴ３８）。吸着が解除された荷物６は、搬送部１００により、搬送先に搬送される。
Next, the control unit 93 drives the moving device 30 to transport the load 6 to the transport unit 100 (step ST37). When the load 6 is transported to the transfer unit 100, the control unit 93 controls the decompression device 22 to release the suction of the load 6 by the suction unit 21 and release the load 6 (step ST38). The package 6 whose suction has been released is transported to the destination by the transport unit 100.
制御部９３は、荷物６を搬送部１００上でリリースすると、ステップＳＴ３２に戻る。
When the control unit 93 releases the load 6 on the transport unit 100, the control unit 93 returns to step ST32.
ま制御部９３は、吸着対象に決定した荷物６の上面６ａにラベル７が有る判定すると（ステップＳＴ３５のＹＥＳ）、荷物６の高さ寸法を検出する為に、図６に示すように、吸着装置２０及び移動装置３０を駆動して、荷物６の底６ｂがＬＲＦ６１による測定高さ位置を上下方向で超える位置まで、荷物６を上方に移動する（ステップＳＴ３９）。
When the control unit 93 determines that the label 7 is present on the upper surface 6a of the load 6 determined to be the suction target (YES in step ST35), the control unit 93 sucks as shown in FIG. 6 in order to detect the height dimension of the load 6. The device 20 and the moving device 30 are driven to move the baggage 6 upward until the bottom 6b of the baggage 6 exceeds the height position measured by the LRF 61 in the vertical direction (step ST39).
具体的には、制御部９３は、荷物６の上面６ａの容器５内での水平方向の位置及び上下方向の位置に基づいて移動装置３０を駆動して、吸着部２１の開口を荷物６の上面６ａに配置し、吸着装置２０を駆動して吸着部２１内を減圧することで、吸着部２１により荷物６の上面６ａを吸着する。
Specifically, the control unit 93 drives the moving device 30 based on the horizontal position and the vertical position of the upper surface 6a of the luggage 6 in the container 5, and opens the opening of the suction unit 21 of the luggage 6. By arranging it on the upper surface 6a and driving the suction device 20 to reduce the pressure inside the suction unit 21, the suction unit 21 sucks the upper surface 6a of the luggage 6.
このとき、制御部９３は、上面６ａのラベル７の位置に関わらず、吸着部２１による上面６ａの吸着位置を、荷物６を安定して保持できる位置に設定する。制御部９３は、例えば、吸着部２１の開口２１ａの中心が荷物６の上面６ａの中心と上下方向で対向する位置を、吸着部２１による上面６ａの吸着位置に設定する。次に、制御部９３は、移動装置３０を駆動して、荷物６を上方に移動する。
At this time, the control unit 93 sets the suction position of the upper surface 6a by the suction unit 21 to a position where the luggage 6 can be stably held regardless of the position of the label 7 on the upper surface 6a. For example, the control unit 93 sets a position where the center of the opening 21a of the suction unit 21 faces the center of the upper surface 6a of the luggage 6 in the vertical direction at the suction position of the upper surface 6a by the suction unit 21. Next, the control unit 93 drives the moving device 30 to move the luggage 6 upward.
そして、制御部９３は、ＬＲＦ９１の検出結果に基づいて、荷物６の底６ｂがＬＲＦ６１による測定高さ位置を越えたところで、移動装置３０を停止する。次に、制御部９３は、吸着部２１の座標から荷物６の上面６ａの高さ位置を求める。次に、制御部９３は、上面６ａの高さ位置からＬＲＦ６１の測定高さ位置を減算した値を求める。この、減算した値が、荷物６の高さ寸法となる。制御部９３は、これらにより、荷物６の高さ寸法を検出する。
Then, the control unit 93 stops the moving device 30 when the bottom 6b of the luggage 6 exceeds the height position measured by the LRF 61 based on the detection result of the LRF 91. Next, the control unit 93 obtains the height position of the upper surface 6a of the luggage 6 from the coordinates of the suction unit 21. Next, the control unit 93 obtains a value obtained by subtracting the measured height position of the LRF 61 from the height position of the upper surface 6a. This subtracted value becomes the height dimension of the luggage 6. The control unit 93 detects the height dimension of the luggage 6 by these.
次に、制御部９３は、重さ検出装置４０からの信号に基づいて、荷物６の重さを検出する（ステップＳＴ４０）。
Next, the control unit 93 detects the weight of the luggage 6 based on the signal from the weight detecting device 40 (step ST40).
次に制御部９３は、ラベル７の剥がれの有無を判定する（ステップＳＴ４１）。制御部９３は、ラベル７の剥がれの有無を判定する為に、一例として、第１の条件及び第２の条件の少なくとも一方が満たされているか否かを判定する。制御部９３は、第１の条件及び第２の条件の少なくとも一方が満たされていると、ラベル７が剥がれていると判定する。
Next, the control unit 93 determines whether or not the label 7 is peeled off (step ST41). In order to determine whether or not the label 7 is peeled off, the control unit 93 determines, as an example, whether or not at least one of the first condition and the second condition is satisfied. The control unit 93 determines that the label 7 has been peeled off when at least one of the first condition and the second condition is satisfied.
第１の条件は、吸着部２１に吸着されているものの重さがラベル７の剥がれを判定する為の第１の閾値以下であることである。第２の条件は、吸着部２１に吸着されているものの高さ寸法がラベル７の剥がれを判定する為の第２の閾値以下であるかことである。
The first condition is that the weight of what is adsorbed on the adsorption unit 21 is equal to or less than the first threshold value for determining the peeling of the label 7. The second condition is whether the height dimension of the material adsorbed on the adsorption unit 21 is equal to or less than the second threshold value for determining the peeling of the label 7.
保持対象となる荷物６の決定時に荷物６の上面６ａにラベル７が付着されており、かつ、吸着部２１に吸着されているものの重さが第１の閾値以下であること、及び吸着部２１に吸着されているものの高さ寸法が第２の閾値以下であることの少なくとも一方が満たされることで、吸着部２１に吸着されているものが、荷物６ではなく、ラベル７のみであると判定できる。
At the time of determining the load 6 to be held, the label 7 is attached to the upper surface 6a of the load 6, the weight of the load sucked by the suction section 21 is equal to or less than the first threshold value, and the suction section 21. By satisfying at least one of the height dimensions of the items adsorbed on the surface being equal to or less than the second threshold value, it is determined that the item adsorbed on the adsorption unit 21 is not the luggage 6 but only the label 7. it can.
制御部９３は、ステップＳＴ３９で検出した吸着部２１に吸着されたものの高さ寸法、及びステップＳＴ４０で検出した吸着部２１に吸着されたものの重さに基づいて、第１の条件及び第２の条件のいずれも満たされてないと判定すると（ステップＳＴ４１のＮＯ）、ステップＳＴ３７に進む。
The control unit 93 has the first condition and the second condition based on the height dimension of the material adsorbed on the adsorption unit 21 detected in step ST39 and the weight of the material adsorbed on the adsorption unit 21 detected in step ST40. If it is determined that none of the conditions are satisfied (NO in step ST41), the process proceeds to step ST37.
制御部９３は、荷物６の上面６ａにラベル７があり（ステップＳＴ３５のＹＥＳ）、かつ、ステップＳＴ３９で検出した吸着部２１に吸着されたものの高さ寸法、及びステップＳＴ４０で検出した吸着部２１に吸着されたものの重さに基づいて、第１の条件及び第２の条件の少なくとも一方が満たされていると（ステップＳＴ４１のＹＥＳ）、ラベル７の剥がれありと判定して、荷役装置１１に警告信号を送信する。
The control unit 93 has a label 7 on the upper surface 6a of the luggage 6 (YES in step ST35), has the height dimension of the material adsorbed by the suction unit 21 detected in step ST39, and the suction unit 21 detected in step ST40. If at least one of the first condition and the second condition is satisfied (YES in step ST41) based on the weight of the material adsorbed on the label 7, it is determined that the label 7 is peeled off, and the cargo handling device 11 is used. Send a warning signal.
警告信号は、移動装置３０を停止させる信号、及び警告装置８０を駆動する信号の少なくとも一方である。
The warning signal is at least one of a signal for stopping the moving device 30 and a signal for driving the warning device 80.
移動装置３０を停止させる信号は、移動装置３０が吸着部２１を移動している場合では、移動装置３０を停止させる。なお、本実施形態では、一例として、ステップＳＴ３９において、移動装置３０による吸着部２１の移動が停止されている。そして、ステップＳＴ４２の時点においても、移動装置３０は停止されている。この為、移動装置３０に停止信号を送信することで、移動装置３０が停止した状態が維持される。警告装置８０を駆動する信号は、警告を報知させる信号である。すなわち、警告装置８０を駆動することで、警告が報知される。
The signal to stop the moving device 30 stops the moving device 30 when the moving device 30 is moving the suction unit 21. In the present embodiment, as an example, in step ST39, the movement of the suction unit 21 by the moving device 30 is stopped. Then, even at the time of step ST42, the mobile device 30 is stopped. Therefore, by transmitting a stop signal to the mobile device 30, the state in which the mobile device 30 is stopped is maintained. The signal for driving the warning device 80 is a signal for notifying a warning. That is, the warning is notified by driving the warning device 80.
本実施形態では、制御部９３は、一例として、移動装置３０を停止させる信号、及び警告装置８０を駆動する信号を送信する。
In the present embodiment, the control unit 93 transmits, for example, a signal for stopping the mobile device 30 and a signal for driving the warning device 80.
まず、制御部９３は、一例として、警告装置８０に駆動信号を送信することで警告装置８０を駆動して、アラートを発生する（ステップＳＴ４２）。オペレータ等は、警告装置８０によるアラートにより、ラベル７の剥がれが生じたことを認識する。また、オペレータ等は、吸着部２１の下方に配置された荷物６を、ラベル７が貼付されていた荷物６、換言するとラベル７が剥がれた荷物であると特定できる。
First, as an example, the control unit 93 drives the warning device 80 by transmitting a drive signal to the warning device 80 to generate an alert (step ST42). The operator or the like recognizes that the label 7 has been peeled off due to the alert by the warning device 80. Further, the operator or the like can identify the baggage 6 arranged below the suction unit 21 as the baggage 6 to which the label 7 is attached, in other words, the baggage from which the label 7 has been peeled off.
制御部９３は、警告装置８０を駆動すると、次に、移動装置３０を停止させる信号を送信する（ステップＳＴ４３）。なお、移動装置３０を停止させた状態では、制御部９３は、吸着部２１によるラベル７を吸着した状態を維持する。
When the control unit 93 drives the warning device 80, the control unit 93 then transmits a signal to stop the mobile device 30 (step ST43). In the state where the moving device 30 is stopped, the control unit 93 maintains the state in which the label 7 is sucked by the suction unit 21.
なお、上述の例では、警告装置８０への信号の送信した後で、移動装置３０の駆動を停止させる信号を送信したが、これに限定されない。移動装置３０の駆動を停止させる信号を送信した後に、警告装置８０へ信号を送信してもよい。
In the above example, after the signal is transmitted to the warning device 80, the signal for stopping the driving of the mobile device 30 is transmitted, but the present invention is not limited to this. After transmitting the signal for stopping the driving of the mobile device 30, the signal may be transmitted to the warning device 80.
次に、ラベル剥がれ対策モードでの荷降ろし動作の一例を説明する。
Next, an example of the unloading operation in the label peeling countermeasure mode will be described.
図７に示すように、ラベル剥がれ対策モードは、通常モードに比較して、ステップＳＴ３５及びステップＳＴ３９の間に、ステップＳＴ５１の工程を有する。ラベル剥がれ対策モードの他の工程は、通常モードと同じである。
As shown in FIG. 7, the label peeling countermeasure mode has the step of step ST51 between steps ST35 and ST39 as compared with the normal mode. The other steps of the label peeling countermeasure mode are the same as those of the normal mode.
制御部９３は、ラベル７があると判定すると（ステップＳＴ３５のＹＥＳ）、移動装置３０を駆動して吸着部２１を荷物６の上面６ａの吸着位置に移動する。そして、制御部９３は、吸着部２１によりラベル７を下方に向かって所定量押し込むことで、ラベル７を荷物６の上面６ａに押し付ける（ステップＳＴ５１）。吸着部２１の吸着位置は、通常モードでの吸着位置と同じである。ここで言う押し込み量は、ラベル７の粘着層及び上面６ａの固定力を向上できる程度の押し込み量である。
When the control unit 93 determines that the label 7 is present (YES in step ST35), the control unit 93 drives the moving device 30 to move the suction unit 21 to the suction position on the upper surface 6a of the luggage 6. Then, the control unit 93 pushes the label 7 downward by a predetermined amount by the suction unit 21 to push the label 7 against the upper surface 6a of the luggage 6 (step ST51). The suction position of the suction unit 21 is the same as the suction position in the normal mode. The pushing amount referred to here is a pushing amount that can improve the fixing force of the adhesive layer of the label 7 and the upper surface 6a.
このように構成される荷役システム１０によれば、制御部９３は、ラベル７の剥がれ有りと判定すると、荷役装置１１に警告信号を送信する。この為、作業者はラベル剥がれが生じたことを認識できる為、ラベル７の剥がれが生じるまでは、安定して荷物６を保持可能な通常モードにて、荷降ろしを行うことが可能となる。この為、荷降ろし作業の効率の低下することを防止できる。
According to the cargo handling system 10 configured in this way, the control unit 93 transmits a warning signal to the cargo handling device 11 when it is determined that the label 7 is peeled off. Therefore, since the operator can recognize that the label has peeled off, it is possible to unload the load 6 in the normal mode in which the load 6 can be stably held until the label 7 is peeled off. Therefore, it is possible to prevent a decrease in the efficiency of the unloading work.
この効果について、説明する。例えば、ラベル７が剥がれることを防止する為に、荷物６の上面６ａのラベル７が貼付された領域以外の領域を吸着部２１により吸着する場合では、吸着部２１による十分な吸着面積を確保できず、荷物６が落下する虞がある。荷物６が落下することで、荷降ろし作業の効率が低下する。また、吸着部２１による吸着力が十分に得られないことや吸着部２１により吸着された荷物６の姿勢が不安定となることが想定される為、移動装置３０による荷物６の移動速度を、荷物６が落下しない程度の速度にする必要がある。この為、荷降ろし作業の効率が低下する。
This effect will be described. For example, in order to prevent the label 7 from peeling off, when the suction portion 21 sucks a region other than the region where the label 7 is affixed on the upper surface 6a of the luggage 6, a sufficient suction area can be secured by the suction portion 21. However, there is a risk that the luggage 6 will fall. When the luggage 6 falls, the efficiency of the unloading work decreases. Further, since it is assumed that the suction force of the suction unit 21 is not sufficiently obtained and the posture of the luggage 6 sucked by the suction unit 21 becomes unstable, the moving speed of the luggage 6 by the moving device 30 is set. It is necessary to set the speed so that the luggage 6 does not fall. Therefore, the efficiency of unloading work is reduced.
しかしながら、荷役システム１０によれば、ラベル７の剥がれが生じるまで通常モードで荷降ろしが行われることで、荷降ろし作業の効率が低下することを防止できる。
However, according to the cargo handling system 10, it is possible to prevent the efficiency of the unloading operation from being lowered by unloading in the normal mode until the label 7 is peeled off.
さらに、制御部９３が荷役装置１１に送信する警告信号は、移動装置３０を停止させる信号、及び警告を報知させる信号の少なくとも一方を含む。制御部９３は、警告を報知させる信号として警告装置８０を駆動させる信号を送信する。この為、作業者は、警告装置８０により、ラベル７の剥がれが生じたことを、効率よく認識できる。
Further, the warning signal transmitted by the control unit 93 to the cargo handling device 11 includes at least one of a signal for stopping the moving device 30 and a signal for notifying the warning. The control unit 93 transmits a signal for driving the warning device 80 as a signal for notifying the warning. Therefore, the operator can efficiently recognize that the label 7 has been peeled off by the warning device 80.
さらに、制御部９３は、ラベル７の剥がれを判断すると、移動装置３０を停止させる信号を送信する。移動装置３０が停止されることで、ラベル７が搬送部１００に移動されて搬送部１００により搬送されることを防止できる。この為、ラベル７の紛失を防止できる。さらに、ラベル７が吸着部２１に吸着された状態が維持されることで、ラベル７が荷物６の近傍にある状態維持されるので、作業者は、剥がれたラベル７の回収作業及び荷物６の特定の作業を行いやすい。さらに、剥がれたラベル７及び荷物６の特定の作業の効率が向上することで、荷役装置１１による荷降ろし作業の停止の時間を短くできるので、荷降ろし作業の効率が低下することを防止できる。
Further, when the control unit 93 determines that the label 7 is peeled off, the control unit 93 transmits a signal for stopping the moving device 30. By stopping the moving device 30, it is possible to prevent the label 7 from being moved to the transport unit 100 and transported by the transport unit 100. Therefore, it is possible to prevent the label 7 from being lost. Further, since the label 7 is maintained in a state of being adsorbed on the suction unit 21, the label 7 is maintained in a state of being in the vicinity of the baggage 6, so that the operator can collect the peeled label 7 and collect the baggage 6. Easy to perform specific tasks. Further, by improving the efficiency of the specific work of the peeled label 7 and the luggage 6, the time for stopping the unloading work by the cargo handling device 11 can be shortened, so that it is possible to prevent the efficiency of the unloading work from being lowered.
さらに、制御部９３は、１つの容器５に対してラベル７の剥がれありの判定回数がモード選択用閾値以上であると判断すると、ラベル剥がれ対策モードで吸着装置２０及び移動装置３０を制御し、荷物６を容器５から搬送部１００に荷降ろしを行う。
Further, when the control unit 93 determines that the number of times the label 7 is peeled off is equal to or greater than the mode selection threshold value for one container 5, the control unit 93 controls the suction device 20 and the moving device 30 in the label peeling countermeasure mode. The load 6 is unloaded from the container 5 to the transport unit 100.
１つの容器５内に収納される複数の荷物６に対してモード選択用閾値以上のラベル７の剥がれありの判定を行うことで、容器５内に残る他の荷物６に対してもラベル７がはがれやすいことが推定される。しかしながら、ラベル剥がれ対策モードで荷降ろしされることで、容器５内に残る他の荷物６のラベル７の剥がれが防止される。
By determining that the label 7 above the mode selection threshold is peeled off for a plurality of packages 6 stored in one container 5, the label 7 is also attached to the other packages 6 remaining in the container 5. It is presumed that it is easy to peel off. However, by unloading in the label peeling countermeasure mode, peeling of the label 7 of the other luggage 6 remaining in the container 5 is prevented.
さらに、作業者が、容器５内の荷物を目視で確認する等して、ラベル７がはがれやすいと判断した場合等に操作部７０を操作して剥がれ対策モードを選択することで、ラベル７の剥がれを防止できる。
Further, when the operator visually checks the baggage in the container 5 and determines that the label 7 is easily peeled off, the operation unit 70 is operated to select the peeling prevention mode, whereby the label 7 can be peeled off. Can prevent peeling.
上述したように本実施形態に係る荷役システム１０によれば、制御部９３は、ラベル７の剥がれが生じたことを判定すると、荷役装置１１に警告信号を送信する構成であることから、ラベル７の剥がれを判断するまでは通常モードで荷降ろし作業を行うことが可能となる。この為、荷物６の容器５から搬送部１００への荷降ろし作業の効率を向上できる。
As described above, according to the cargo handling system 10 according to the present embodiment, the control unit 93 transmits a warning signal to the cargo handling device 11 when it is determined that the label 7 has peeled off. Therefore, the label 7 It is possible to carry out the unloading work in the normal mode until it is determined that the label is peeled off. Therefore, the efficiency of the unloading work from the container 5 of the luggage 6 to the transport unit 100 can be improved.
なお、上述の例では、荷物６の高さ寸法を検出する際に移動装置３０の駆動が停止されて荷物６の移動が停止された（ステップＳＴ３９）。そして、制御部９３は、移動装置３０が停止されている状態で、ステップＳＴ４３で警告信号の一例として移動装置３０の停止信号を送信することで、移動装置３０の停止状態を維持する構成が一例として説明されたが、これに限定されない。
In the above example, when the height dimension of the luggage 6 is detected, the driving of the moving device 30 is stopped and the movement of the luggage 6 is stopped (step ST39). Then, the control unit 93 maintains the stopped state of the mobile device 30 by transmitting the stop signal of the mobile device 30 as an example of the warning signal in step ST43 while the mobile device 30 is stopped. However, it is not limited to this.
他の例では、荷物６の高さ寸法を検出する際に移動装置３０が停止されなくてもよい。具体例としては、制御部９３は、荷物６の底６ｂがＬＲＦ６１による測定高さ位置を上下方向で超える位置まで、移動装置３０によい荷物６を上方に移動した後、移動装置３０を停止することなく、荷物６を搬送部１００まで搬送してもよい。そして、制御部９３は、移動装置３０により荷物６を搬送部１００に搬送してうる際に、荷物６の高さ寸法及び荷物６の重さを検出する。そして、制御部９３は、ラベル７の剥がれありの判定をすると、警告信号の一例として移動装置３０の駆動を停止する信号を送信する。
In another example, the moving device 30 does not have to be stopped when detecting the height dimension of the luggage 6. As a specific example, the control unit 93 stops the moving device 30 after moving the baggage 6 which is good for the moving device 30 upward until the bottom 6b of the baggage 6 exceeds the height position measured by the LRF 61 in the vertical direction. The luggage 6 may be transported to the transport unit 100 without this. Then, the control unit 93 detects the height dimension of the luggage 6 and the weight of the luggage 6 when the luggage 6 can be transported to the transport unit 100 by the moving device 30. Then, when the control unit 93 determines that the label 7 is peeled off, the control unit 93 transmits a signal for stopping the driving of the moving device 30 as an example of the warning signal.
また、上述の例では、制御部９３は、ラベル７の剥がれを判定すると、荷役装置１１に、移動装置３０を停止させる信号、及び警告を報知させる信号を送信する構成が一例として説明されたが、これに限定されない。他の例では、制御部９３は、移動装置３０を停止させる信号、及び警告を報知させる信号の一方のみを送信する構成であってもよい。
Further, in the above example, the configuration in which the control unit 93 transmits a signal for stopping the moving device 30 and a signal for notifying a warning to the cargo handling device 11 when the label 7 is determined to be peeled off has been described as an example. , Not limited to this. In another example, the control unit 93 may be configured to transmit only one of a signal for stopping the mobile device 30 and a signal for notifying a warning.
また、上述の例では、ラベル剥がれ対策モードでは、吸着部２１によりラベル７を荷物６の上面６ａに押し付けることでラベル７の粘着層及び上面６ａの固定力を向上させてラベル７が荷物６から剥がれにくくする構成が、一例として説明されたが、これに限定されない。他の例では、ラベル剥がれ対策モードでは、吸着部２１により、上面６ａのラベル７を避けた領域を吸着させることで、ラベル７の剥がれを防止してもよい。
Further, in the above example, in the label peeling countermeasure mode, the label 7 is pressed against the upper surface 6a of the luggage 6 by the suction portion 21 to improve the fixing force of the adhesive layer of the label 7 and the upper surface 6a, and the label 7 is removed from the luggage 6. The configuration that makes it difficult to peel off has been described as an example, but the present invention is not limited to this. In another example, in the label peeling countermeasure mode, the label 7 may be prevented from peeling by sucking the region of the upper surface 6a avoiding the label 7 by the suction portion 21.
この一例として、図８に示すように、吸着部２１が、上面６ａのラベル７以外の領域を吸着できる形状に変形可能構成され、制御部９３は、ラベル剥がれ対策モードとなると、吸着部２１を変形することで、吸着部２１により上面６ａのラベル７を避けた領域を吸着させてもよい。
As an example of this, as shown in FIG. 8, the suction unit 21 is configured to be deformable into a shape capable of sucking a region other than the label 7 on the upper surface 6a, and the control unit 93 sets the suction unit 21 in the label peeling countermeasure mode. By deforming, the suction portion 21 may suck the region of the upper surface 6a avoiding the label 7.
または、吸着装置２０が複数の吸着部２１を備え、かつ、複数の吸着部２１のそれぞれの吸着が個別に制御可能に構成されてもよい。そして、通常モードではこれら複数の吸着部２１により荷物６を安定して保持する位置、例えば複数の吸着部２１の中心が上面６ａの中心と上下方向で対向する位置で上面６ａを全ての吸着部２１で吸着し、ラベル剥がれ対策モードでは、複数の吸着部２１を上面６ａに対して通常モードと同じ位置に配置し、複数の吸着部２１のうちラベル７と対向する吸着部２１を駆動しないことでラベル７以外の領域を吸着させてもよい。
Alternatively, the suction device 20 may include a plurality of suction units 21, and the suction of each of the plurality of suction units 21 may be individually controllable. Then, in the normal mode, all the suction portions 6a are held at a position where the load 6 is stably held by the plurality of suction portions 21, for example, at a position where the centers of the plurality of suction portions 21 face the center of the upper surface 6a in the vertical direction. In the label peeling countermeasure mode, a plurality of suction portions 21 are arranged at the same positions as in the normal mode with respect to the upper surface 6a, and the suction portion 21 facing the label 7 among the plurality of suction portions 21 is not driven. The region other than the label 7 may be adsorbed with.
また、上述の例では、制御部９３は、ラベル７の剥がれ有りの判定をすると、警告装置８０に駆動信号を送信する構成が一例として説明されたが、他の例では、さらに、吸着する荷物６の特定に用いた画像を特定してもよい。通常モードを一例に説明すると、図９に示すように、ステップＳＴ４１及びステップＳＴ４２の間に、画像を特定する工程（ステップＳＴ５２）を有してもよい。
Further, in the above example, the configuration in which the control unit 93 transmits a drive signal to the warning device 80 when the label 7 is determined to be peeled off has been described as an example, but in another example, the load to be adsorbed is further described. The image used for the identification of 6 may be specified. Explaining the normal mode as an example, as shown in FIG. 9, a step of specifying an image (step ST52) may be provided between steps ST41 and ST42.
ここで言う特定は、作業者が画像を検索することが可能な状態にすることである。例えば、荷物検出装置５０は、撮影画像と撮影日時とを含む画像情報を出力し、記憶部９１は、画像情報を記憶する。制御部９３は、ラベル７が剥がれたと判断すると（ステップＳＴ３７のＹＥＳ）、ステップＳＴ３２で撮影され記憶部９１に記憶された画像情報に対してフラグを付与し、フラグが付与された画像情報に対するデータの上書き又はフラグが付与された画像情報の削除を禁止する。或いは、制御部９３は、ラベル７が剥がれたと判断すると（ステップＳＴ３７のＹＥＳ）、ステップＳＴ３２で撮影され記憶部９１に記憶された画像情報を特定フォルダにコピー又は移動させるようにしてもよい。特定フォルダは、記憶部９１に記憶されるフォルダであってもよいし、記憶部９１と異なる外部記憶装置に記憶されるフォルダであってもよい。フラグが付与された画像情報、或いは特定フォルダに保存された画像情報から、作業者はラベル７が剥がれる前の荷物６、つまりラベルが貼り付けられた状態の荷物６を確認することができる。
The specificity referred to here is to make the image searchable by the operator. For example, the baggage detection device 50 outputs image information including a photographed image and a photographing date and time, and the storage unit 91 stores the image information. When the control unit 93 determines that the label 7 has been peeled off (YES in step ST37), the control unit 93 gives a flag to the image information photographed in step ST32 and stored in the storage unit 91, and the data for the flagged image information. Overwriting or deleting the flagged image information is prohibited. Alternatively, if the control unit 93 determines that the label 7 has been peeled off (YES in step ST37), the control unit 93 may copy or move the image information captured in step ST32 and stored in the storage unit 91 to a specific folder. The specific folder may be a folder stored in the storage unit 91, or may be a folder stored in an external storage device different from the storage unit 91. From the image information to which the flag is added or the image information stored in the specific folder, the operator can confirm the baggage 6 before the label 7 is peeled off, that is, the baggage 6 in the state where the label is attached.
このように、吸着対象とする荷物６の特定に用いた画像を特定することで、ラベル７が剥がれたと判断したときに、作業者は、この特定した画像に基づいて、ラベル７が剥がれた荷物６を特定することが可能となる。
In this way, when it is determined that the label 7 has been peeled off by specifying the image used for identifying the baggage 6 to be adsorbed, the worker can use the baggage with the label 7 peeled off based on the identified image. 6 can be specified.
また、上述の例では、制御部９３は、ラベル７の剥がれありの判定をすると、警告装置８０を駆動した後、移動装置３０を停止させる信号を送信することで移動装置３０の停止状態を維持したが、これに限定されない。他の例では、制御部９３は、ラベル７の剥がれを判定すると、吸着装置２０及び移動装置３０を駆動して、ラベル７を待機場所に移動し、この待機場所でラベル７をリリースしてもよい。さらに、制御部９３は、ラベル７を待機場所にてリリースした後、ラベル７が剥がれた荷物６を再び吸着して保持して、待機場所に移動してもよい。この際、制御部９３は、記憶部９１に記憶された画像に基づいて、ラベル７が剥がれた荷物６を特定してもよい。
Further, in the above example, when the control unit 93 determines that the label 7 is peeled off, the control unit 93 maintains the stopped state of the mobile device 30 by transmitting a signal for stopping the mobile device 30 after driving the warning device 80. However, it is not limited to this. In another example, when the control unit 93 determines that the label 7 is peeled off, the control unit 93 drives the suction device 20 and the moving device 30 to move the label 7 to the standby place, and even if the label 7 is released at this standby place. Good. Further, the control unit 93 may release the label 7 at the waiting place, then suck and hold the baggage 6 from which the label 7 has been peeled off again, and move to the waiting place. At this time, the control unit 93 may specify the baggage 6 from which the label 7 has been peeled off based on the image stored in the storage unit 91.
また、上述の例では、荷役システム１０は、ラベル剥がれ対策モードでは、吸着部２１によりラベル７を押し込む構成が一例として説明されたが、これに限定されない。他の例では、剥がれにくいと推定されるラベル７を有する荷物６を吸着対象とする構成であってもよい。
Further, in the above example, the cargo handling system 10 has been described as an example of a configuration in which the label 7 is pushed by the suction unit 21 in the label peeling countermeasure mode, but the present invention is not limited to this. In another example, the package 6 having the label 7, which is presumed to be difficult to peel off, may be targeted for adsorption.
この一例として、図１０に示すように、ラベル剥がれ対策モードでは、ステップＳＴ３４に代えて、ステップＳＴ３４Ａの工程を有する。ステップＳＴ３４Ａでは、制御部９３は、剥がれにくいと推定されるラベル７を上面６ａに有する荷物６を吸着対象に決定する。
As an example of this, as shown in FIG. 10, in the label peeling countermeasure mode, the step ST34A is provided instead of the step ST34. In step ST34A, the control unit 93 determines the load 6 having the label 7 presumed to be difficult to peel off on the upper surface 6a as the suction target.
具体的には、剥がれにくいラベル７の情報が記憶部９１に記憶されている。制御部９３は、荷物検出装置５０により撮影された画像、及び記憶部９１に記憶された情報に基づいて、容器５内の荷物６から、剥がれにくいラベル７を上面６ａに有する荷物６を検出し、この荷物６を吸着対象に決定する。剥がれにくいラベル７は、例えば、透明な袋に収納され、この袋を介して上面６ａに固定されるラベルである。
Specifically, the information of the label 7 which is hard to be peeled off is stored in the storage unit 91. The control unit 93 detects the luggage 6 having the label 7 which is hard to be peeled off from the luggage 6 in the container 5 on the upper surface 6a based on the image taken by the luggage detection device 50 and the information stored in the storage unit 91. , This baggage 6 is determined to be the target of adsorption. The label 7 that is hard to peel off is, for example, a label that is stored in a transparent bag and fixed to the upper surface 6a via the bag.
また、上述の例では、制御部９３は、荷物６の上面６ａにラベル７が貼付されており、かつ、吸着部２１に吸着されたものの重さが第１の閾値以下であり、かつ、吸着部２１に吸着されたものの高さ寸法が第２の閾値以下であると、吸着部２１に吸着されたものはラベル７であり、ラベル７が荷物６から剥がれたと判定する構成が一例として説明された。すなわち、上述の例では、制御部９３は、荷物６の上面６ａにラベル７が設けられていたことを前提として、吸着部２１に吸着されたものの重さ、及び吸着部２１に吸着されたものの高さ寸法に基づいて、ラベル７の剥がれありの判定をした。
Further, in the above example, in the control unit 93, the label 7 is attached to the upper surface 6a of the luggage 6, and the weight of the product adsorbed by the adsorption unit 21 is equal to or less than the first threshold value and is adsorbed. When the height dimension of the material adsorbed on the portion 21 is equal to or less than the second threshold value, the label 7 is adsorbed on the adsorption unit 21, and the configuration in which the label 7 is determined to have been peeled off from the luggage 6 is described as an example. It was. That is, in the above example, on the premise that the label 7 is provided on the upper surface 6a of the luggage 6, the control unit 93 has the weight of the material adsorbed on the suction unit 21 and the weight of the product adsorbed on the suction unit 21. Based on the height dimension, it was determined that the label 7 was peeled off.
しかしながら、ラベル７の剥がれの判断は、これに限定されない。制御部９３は、他の例では、上面６ａにラベル７が設けられることを前提として、吸着部２１に吸着されたものの重さに基づいてラベル７の剥がれを判断してもよく、この一例として、吸着部２１に吸着されたものの重さが第１の閾値以下であると、ラベル７の剥がれを判断してもよい。
However, the determination of peeling of the label 7 is not limited to this. In another example, the control unit 93 may determine the peeling of the label 7 based on the weight of what is adsorbed on the adsorption unit 21 on the premise that the label 7 is provided on the upper surface 6a. If the weight of what is adsorbed on the adsorption unit 21 is equal to or less than the first threshold value, it may be determined that the label 7 is peeled off.
または、制御部９３は、上面６ａにラベル７が設けられることを前提として、吸着部２１に吸着されたものの高さ寸法に基づいてラベル７の剥がれを判断してもよく、この一例として、吸着部２１に吸着されたものの高さ寸法が第２の閾値以下であると、ラベル７の剥がれを判断してもよい。
Alternatively, the control unit 93 may determine the peeling of the label 7 based on the height dimension of what is adsorbed on the adsorption unit 21 on the premise that the label 7 is provided on the upper surface 6a. As an example of this, the control unit 93 may determine the peeling of the label 7. If the height dimension of what is adsorbed on the portion 21 is equal to or less than the second threshold value, it may be determined that the label 7 is peeled off.
または、制御部９３は、吸着部２１内の圧力値に基づいて、ラベル７の剥がれを判断してもよい。具体的には、吸着装置２０は、吸着部２１内の圧力を検出する圧力検出装置を備える。そして、制御部９３は、吸着部２１により、上面６ａの一部及びラベル７の一部を吸着させる。このようにすることで、ラベル７が剥がれると、吸着部２１の開口２１ａの一部が露出することで吸着部２１内の圧力が上昇する。制御部９３は、この圧力の上昇を検出することで、ラベル７の剥がれを判断できる。
Alternatively, the control unit 93 may determine the peeling of the label 7 based on the pressure value in the suction unit 21. Specifically, the suction device 20 includes a pressure detection device that detects the pressure inside the suction unit 21. Then, the control unit 93 adsorbs a part of the upper surface 6a and a part of the label 7 by the suction unit 21. By doing so, when the label 7 is peeled off, a part of the opening 21a of the suction portion 21 is exposed, so that the pressure inside the suction portion 21 rises. The control unit 93 can determine the peeling of the label 7 by detecting the increase in the pressure.
または、制御部９３は、上述した、吸着部２１に吸着されたものの重さ、吸着部２１に吸着されたものの高さ寸法、及び吸着部２１内の圧力値の少なくとも１つに基づいて、ラベル７の剥がれを判断してもよい。この場合、荷降ろし装置は、重さ検出装置４０、高さ検出装置６０、及び圧力検出装置の少なくとも１つを備えればよい。
Alternatively, the control unit 93 may label the label based on at least one of the weight of the material adsorbed on the suction unit 21, the height dimension of the material adsorbed on the suction unit 21, and the pressure value in the suction unit 21 described above. You may judge the peeling of 7. In this case, the unloading device may include at least one of a weight detecting device 40, a height detecting device 60, and a pressure detecting device.
または、制御部９３は、荷物６を移動装置３０により上方に移動している際に、荷物検出装置５０を駆動して吸着部２１の周囲を撮影し、この撮影結果に基づいて、ラベル７の剥がれを判断してもよい。
Alternatively, the control unit 93 drives the luggage detection device 50 to photograph the surroundings of the suction unit 21 while the luggage 6 is being moved upward by the moving device 30, and based on the photographing result, the label 7 is attached. Peeling may be judged.
または、吸着部２１にカメラを設けて、制御部９３は、移動装置３０により荷物６を移動している際に、このカメラを駆動して吸着部２１の近傍を撮影し、撮影した画像に基づいて、ラベル７の剥がれを検出してもよい。
Alternatively, a camera is provided in the suction unit 21, and the control unit 93 drives the camera to photograph the vicinity of the suction unit 21 while the luggage 6 is being moved by the moving device 30, and is based on the captured image. The peeling of the label 7 may be detected.
また、上述の例では、荷役システム１０は、通常モード及びラベル剥がれ対策モードを有し、いずれかのモードで荷物６の荷降ろしをすることが可能に構成されたが、これに限定されない。他の例では、荷役システム１０は、通常モードのみを有する構成であってもよい。または、荷役システム１０は、荷降ろし作業の効率は低下するが、ラベル剥がれ対策モードのみを有する構成であってもよい。
Further, in the above example, the cargo handling system 10 has a normal mode and a label peeling countermeasure mode, and is configured to be able to unload the luggage 6 in either mode, but the present invention is not limited to this. In another example, the cargo handling system 10 may be configured to have only a normal mode. Alternatively, the cargo handling system 10 may be configured to have only the label peeling countermeasure mode, although the efficiency of the unloading work is reduced.
また、上述の例では、荷物検出装置５０が容器５内の荷物６の上面６ａの高さ位置を検出するに要する情報を検出可能な構成であり、制御部９３が荷物検出装置５０からの信号に基づいて容器５内の荷物６の上面６ａの高さ位置を検出して、吸着部２１を上面６ａに移動する構成が、一例として説明されたが、これに限定されない。他の例では、制御部９３は、重さ検出装置４０からの信号に基づいて、吸着部２１が上面６ａに当接されたことを判断してもよい。
Further, in the above example, the baggage detection device 50 has a configuration capable of detecting the information required to detect the height position of the upper surface 6a of the baggage 6 in the container 5, and the control unit 93 has a signal from the baggage detection device 50. The configuration in which the height position of the upper surface 6a of the luggage 6 in the container 5 is detected and the suction portion 21 is moved to the upper surface 6a has been described as an example, but the present invention is not limited to this. In another example, the control unit 93 may determine that the suction unit 21 has come into contact with the upper surface 6a based on the signal from the weight detection device 40.
また、上述の例では、高さ検出装置６０は、吸着部２１により吸着されたものの高さ寸法を検出する為に必要な情報を検出する構成の一例として、ＬＲＦ６１を用いて荷物６が測定高さ位置を通過したことを検出する構成が説明されたが、これに限定されない。
Further, in the above example, the height detecting device 60 uses the LRF 61 as an example of a configuration for detecting the information necessary for detecting the height dimension of the object adsorbed by the adsorbing unit 21, and the baggage 6 measures the height. A configuration for detecting the passage of a position has been described, but is not limited to this.
他の例では、高さ検出装置は、吸着部２１に吸着されたものの側面を撮影するカメラであってもよい。そして、制御部９３は、このカメラの撮影した画像に基づいて、吸着部２１に吸着されたものの高さ寸法を検出する。また、高さ検出装置６０は、吸着部２１に吸着されたものの高さ寸法を検出し、この検出結果を制御部９３に送信する構成であってもよい。
In another example, the height detection device may be a camera that captures the side surface of what is adsorbed on the adsorption unit 21. Then, the control unit 93 detects the height dimension of what is adsorbed on the adsorption unit 21 based on the image taken by this camera. Further, the height detection device 60 may be configured to detect the height dimension of the material adsorbed by the suction unit 21 and transmit the detection result to the control unit 93.
また、上述の例では、重さ検出装置４０は、吸着部２１に吸着されたものの重さに応じた信号を出力する構成が一例として説明されたが、これに限定されない。重さ検出装置４０は、吸着部２１に吸着されたものの重さを検出し、この検出結果を制御部９３に送信する構成であってもよい。
Further, in the above-mentioned example, the configuration in which the weight detecting device 40 outputs a signal corresponding to the weight of what is adsorbed by the adsorption unit 21 has been described as an example, but the present invention is not limited to this. The weight detection device 40 may be configured to detect the weight of the object adsorbed by the suction unit 21 and transmit the detection result to the control unit 93.
以上述べた少なくとも一つの実施形態によれば、荷物６の荷降ろし作業の効率を向上できる。
According to at least one embodiment described above, the efficiency of the unloading work of the luggage 6 can be improved.
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
Although some embodiments of the present invention have been described, these embodiments are presented as examples and are not intended to limit the scope of the invention. These novel embodiments can be implemented in various other embodiments, and various omissions, replacements, and changes can be made without departing from the gist of the invention. These embodiments and modifications thereof are included in the scope and gist of the invention, and are also included in the scope of the invention described in the claims and the equivalent scope thereof.
