JP2021077071A - Risk area display system and risk area display program - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、リスク領域表示システム及びリスク領域表示プログラムに関する。 The present invention relates to a risk area display system and a risk area display program.
従来、車両の走行中に注意すべきリスクに応じた処理を行う技術が知られている。特許文献１には、車両の前方障害物によって、車両の運転者から死角となる領域である死角領域を特定し、死角領域から移動障害物が飛び出した場合に、車両の進行に影響を及ぼす可能性がある地点に重畳して注意画像を表示する技術が開示されている。 Conventionally, there is known a technique for performing processing according to a risk to be noted while the vehicle is running. In Patent Document 1, a blind spot area, which is a blind spot area from the driver of the vehicle, is specified by an obstacle in front of the vehicle, and when a moving obstacle pops out from the blind spot area, it may affect the progress of the vehicle. A technique for displaying a caution image by superimposing it on a certain point is disclosed.
しかしながら、車両の周囲に複数のリスクが存在し、複数のリスクそれぞれに対応した注意画像が表示された場合には、運転者がいずれのリスクに注意すればよいか混乱する可能性があるという問題があった。 However, if there are multiple risks around the vehicle and caution images corresponding to each of the multiple risks are displayed, there is a problem that the driver may be confused as to which risk to pay attention to. was there.
本発明は、上記課題に鑑みてなされたもので、複数のリスクが存在する場合であっても、運転者に明確にリスクを通知することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above problems, and an object of the present invention is to clearly notify the driver of the risks even when there are a plurality of risks.
上記の目的を達成するため、本発明のリスク領域表示システムは、車両の周辺に存在する移動体に係る動的リスク領域と、前記車両の周囲に存在する静止物に係る静的リスク領域とを特定するリスク領域特定部と、前記動的リスク領域と前記静的リスク領域とが重なる場合に、前記リスク領域特定部により特定された前記静的リスク領域よりも小さい領域サイズの静的リスク領域と、前記動的リスク領域と、を表示する表示部とを備える。 In order to achieve the above object, the risk area display system of the present invention has a dynamic risk area related to a moving body existing around the vehicle and a static risk area related to a stationary object existing around the vehicle. When the specified risk area specifying part overlaps with the dynamic risk area and the static risk area, a static risk area having a smaller area size than the static risk area specified by the risk area specifying part is used. , The dynamic risk area and a display unit for displaying.
さらに、上記の目的を達成するため、リスク領域表示プログラムは、コンピュータを、車両の周辺に存在する移動体に係る動的リスク領域と、前記車両の周囲に存在する静止物に係る静的リスク領域とを特定するリスク領域特定部と、前記動的リスク領域と前記静的リスク領域とが重なる場合に、前記リスク領域特定部により特定された前記静的リスク領域よりも小さい領域サイズの静的リスク領域と、前記動的リスク領域と、を表示する表示部として機能させる。 Further, in order to achieve the above object, the risk area display program uses the computer as a dynamic risk area related to a moving object existing around the vehicle and a static risk area related to a stationary object existing around the vehicle. When the risk area specifying part that specifies the above, the dynamic risk area, and the static risk area overlap, the static risk of the area size smaller than the static risk area specified by the risk area specifying part. It functions as a display unit for displaying the area and the dynamic risk area.
さらに、上記の目的を達成するため、リスク領域表示システムは、車両の周辺に存在する移動体に係る動的リスク領域と、前記車両の周囲に存在する静止物に係る静的リスク領域とを特定するリスク領域特定部と、前記動的リスク領域と前記静的リスク領域とが重なる場合に、前記静的リスク領域上に前記動的リスク領域を重ねて表示する表示部とを備える。 Further, in order to achieve the above object, the risk area display system identifies a dynamic risk area related to a moving object existing around the vehicle and a static risk area related to a stationary object existing around the vehicle. The risk area specifying unit is provided, and when the dynamic risk area and the static risk area overlap, the dynamic risk area is superimposed and displayed on the static risk area.
このように、リスク領域表示システム及びリスク領域表示プログラムでは、車両の周囲の移動体に係る動的リスク領域と、車両の周囲の静止物に係る静的リスク領域とを特定する。そして、リスク領域表示システム及びリスク領域表示プログラムは、動的リスク領域と静的リスク領域が重なる場合に、静的リスク領域の領域サイズを小さくし、調整後のリスク領域を表示する。これにより、複数のリスクが存在する場合であっても、運転者に適切にリスクを通知することができる。 In this way, the risk area display system and the risk area display program identify the dynamic risk area related to the moving body around the vehicle and the static risk area related to the stationary object around the vehicle. Then, when the dynamic risk area and the static risk area overlap, the risk area display system and the risk area display program reduce the area size of the static risk area and display the adjusted risk area. As a result, even if there are a plurality of risks, the driver can be appropriately notified of the risks.
ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）リスク領域表示システムの構成：
（２）リスク領域表示処理：
（３）他の実施形態：
Here, embodiments of the present invention will be described in the following order.
(1) Risk area display system configuration:
(2) Risk area display processing:
(3) Other embodiments:
（１）リスク領域表示システムの構成：
図１は、リスク領域表示システム１０の構成を示すブロック図である。リスク領域表示システム１０は、ＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ等を備える制御部２０と記録媒体３０とを備えている。制御部２０は、記録媒体３０やＲＯＭに記憶された種々のプログラムを実行することができる。本実施形態の制御部２０は、このプログラムの１つとして、リスク領域表示プログラム２１を実行することができる。制御部２０は、リスク領域表示プログラム２１の処理により、車両の周囲のリスクに応じたリスク領域を特定し、リスク領域をユーザに提示することができる。
(1) Risk area display system configuration:
FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of the risk
記録媒体３０は、地図情報３０ａ及び表示優先度テーブル３０ｂを記憶している。地図情報３０ａは、道路区間の端点に対応するノードの位置を示すノードデータ、ノード間の道路の形状を特定するための形状補間点の位置等を示す形状補間点データ、ノード同士を接続するリンクを示すリンクデータ等を含んでいる。ここで、ノードは、交差点に対応し、リンクは、交差点から交差点までの道路区間に対応する。地図情報３０ａは、車両の位置の特定や目的地までの経路探索、経路案内等に利用される。本実施形態において、リンクデータには、リンクデータが示す道路区間上で車両が進行可能な方向を示す情報が含まれている。また、リンクデータには、道路上に存在する車線の構造を示す情報が含まれている。車線の構造は、各進行方向のそれぞれにおいて、車両が走行可能な車線の数を示している。道路区間の一部（例えば、交差点に進入する直前の部分）で車線数が変化する場合、変化する位置及び変化前後の車線数を示す情報が定義されている。地図情報３０ａはさらに、建物情報を含んでいる。ここで、建物情報は、建物の位置、サイズ及び形状を示す二次元のポリゴンデータである。建物情報は、建物の位置の特定に利用される。
The
表示優先度テーブル３０ｂは、リスク領域毎の表示優先度を算出するために参照される情報である。表示優先度テーブル３０ｂについては後述する。 The display priority table 30b is information referred to for calculating the display priority for each risk area. The display priority table 30b will be described later.
車両にはさらに、ＧＮＳＳ受信部４１と、車速センサ４２と、ジャイロセンサ４３と、カメラ４４と、ユーザＩ／Ｆ部４５が搭載されている。ＧＮＳＳ受信部４１は、Global Navigation Satellite Systemの信号を受信する装置である。ＧＮＳＳ受信部４１は、航法衛星からの電波を受信し、図示しないインタフェースを介して、車両の位置を算出するための信号を出力する。制御部２０は、この信号を取得して車両の位置を取得する。車速センサ４２は、車両が備える車輪の回転速度に対応した信号を出力する。制御部２０は、図示しないインタフェースを介してこの信号を取得し、車速を取得する。ジャイロセンサ４３は、車両の水平面内の旋回についての角加速度を検出し、車両の向きに対応した信号を出力する。制御部２０は、この信号を取得して車両の進行方向を取得する。車速センサ４２およびジャイロセンサ４３等は、車両の走行軌道を特定するために利用される。本実施形態においては、制御部２０は、車両の出発地と走行軌道とに基づいて車両の位置を特定し、出発地と走行軌道とに基づいて特定された車両の位置をＧＮＳＳ受信部４１の出力信号に基づいて補正する。
The vehicle is further equipped with a GNSS receiving
カメラ４４は、車両の前方に向けられた視野内の画像を取得する装置である。制御部２０は、カメラ４４の出力する画像を取得し、特徴量の抽出等によって画像を解析することによって車両の周辺に存在する他の車両や人物等の移動体を検出することができる。
The
ユーザＩ／Ｆ部４５は、ユーザの指示を入力し、また、ユーザに各種の情報を提供するためのインタフェース部であり、図示しないタッチパネル式のディスプレイやスイッチ等やスピーカー等を備えている。すなわち、ユーザＩ／Ｆ部４５は画像や音声の出力部およびユーザによる指示の入力部を備えている。
The user I /
リスク領域表示システム１０の制御部２０が実行するリスク領域表示プログラム２１は、リスクが存在する領域であるリスク領域を表示するために、リスク領域特定部２１ａと、表示優先度算出部２１ｂと、表示部２１ｃと、を備えている。
The risk
リスク領域特定部２１ａは、リスク領域を特定する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。具体的には、制御部２０は、リスク領域特定部２１ａの機能により、車両の位置の特定、静的リスク領域の特定及び動的リスク領域の特定の３つの処理を行う。以下、順に説明する。
The risk
制御部２０は、ＧＮＳＳ受信部４１、車速センサ４２及びジャイロセンサ４３から取得した信号に従い、車両の位置を特定する。
The
次に、静的リスク領域を特定する処理について説明する。制御部２０は、車両の位置を基準とした所定距離範囲に存在する静的リスク領域を特定する。所定距離範囲は、例えば、車両の位置から、走行経路に沿って、所定距離だけ先の地点までの範囲である。所定距離は、例えば、１００ｍである。静的リスクは、建物等の静止物に起因したリスクであり、具体的には静止物により生じる死角である。静的リスク領域は、静的リスクが存在する領域であり、具体的には、車両が走行中の道路と、死角となる道路の幅方向の中心線と、が最初に交わる点を円の中心とする円のうち、走行中の道路側の半円状の領域である。
Next, the process of identifying the static risk area will be described. The
図２に示すように、車両Ｃが道路（リンク）Ｌ１において、進行方向Ｄに沿って進む場合に、前方の交差点Ｓの手前に建物Ｂが存在すると、車両Ｃから交差点Ｓに繋がる道路Ｌ２を見通すことができず、道路Ｌ２は死角となる。したがって、交差点Ｓが所定距離範囲に存在する場合には、図２に示すように、走行中の道路Ｌ１の端を伸ばした直線と、死角となる道路Ｌ２の幅方向の中心線と、が交わる位置Ｔを円の中心とする円のうち、車両が走行中の道路Ｌ１と重なる、半円状の領域Ａｓ１が、静的リスク領域として特定される。 As shown in FIG. 2, when the vehicle C travels along the traveling direction D on the road (link) L1, if the building B exists in front of the intersection S in front, the road L2 connecting the vehicle C to the intersection S The road L2 becomes a blind spot because it cannot be seen through. Therefore, when the intersection S exists within a predetermined distance range, as shown in FIG. 2, the straight line extending the end of the traveling road L1 and the center line in the width direction of the road L2, which is a blind spot, intersect. Of the circles centered on the position T, the semicircular region As1 that overlaps the road L1 on which the vehicle is traveling is specified as the static risk region.
制御部２０は、このように静的リスクが存在する領域を静的リスク領域として特定する。すなわち、制御部２０は、地図情報３０ａに示されるリンク、ノード及び建物の位置と、実際の車両の位置と、の関係から、死角となる道路（リンク）が存在するか否かを判定する。具体的には、制御部２０は、車両の位置と車両が走行中の道路上の交差点に繋がる道路とを結ぶ直線上に建物が存在する場合に、死角が存在すると判断する。そして、制御部２０は、死角が存在する場合に、走行中の道路の端を伸ばした直線と、死角となる道路の幅方向の中心線と、が交わる位置を求める。そして、制御部２０は、この位置を円の中心とする円のうち、車両が走行中の道路と重なる領域を、静的リスク領域として特定する。なお、円の半径は予め定められているものとする。
The
次に、動的リスク領域を特定する処理について説明する。制御部２０は、所定距離範囲に存在する動的リスク領域を特定する。ここで、動的リスクとは、具体的には、対向車や、歩行者、二輪車などの移動体に関するリスクである。なお、停車中の車両のように、移動中でない移動体についても動的リスクに含まれるものとする。図２に示すように、車両Ｃの所定距離範囲内に、対向車Ｃａが存在する場合に、対向車Ｃａの前方中心位置Ｕを中心とした楕円扇形の領域Ａｒが、動的リスク領域として特定される。
Next, the process of identifying the dynamic risk area will be described. The
制御部２０は、例えば、カメラ４４により撮影された、車両前方の画像を取得し、画像から対向車の特徴を抽出することにより、対向車を検出する。特徴量に基づく車両の検出は、種々の手法で実施されてよく、例えば、画像から直線を抽出することによって道路を検出し、道路に接したタイヤの特徴を有する部分が検出されることで車両が検出される構成や、ヘッドライト等の特徴に基づいて車両が検出される構成など、種々の構成が採用されてよい。むろん、各種のテンプレートマッチングを利用した検出や、人工知能を利用した検出等が行われてもよい。制御部２０は、歩行者及び二輪車についても、同様に画像から特徴量を抽出することにより、検出することができる。制御部２０は、移動体を検出すると、移動体のうち車両側の所定位置を中心とした楕円扇形の領域を、動的リスク領域として特定する。
The
図２に示す例においては、静的リスク領域Ａｓ１と、動的リスク領域Ａｒが重なっている。このように、リスク領域が重なった場合に、運転者は、いずれのリスクに気をつけるべきかわからなくなる可能性がある。また、運転者が一つのリスクのみに注目し、残りのリスクを見落とす可能性もある。そこで、本実施形態に係る制御部２０は、各リスク領域（静的リスク領域及び動的リスク領域）に対し表示優先度を算出し、表示優先度に応じて、リスク領域の領域サイズを調整して表示する。
In the example shown in FIG. 2, the static risk region As1 and the dynamic risk region Ar overlap. In this way, when the risk areas overlap, the driver may not know which risk to be aware of. It is also possible for the driver to focus on only one risk and overlook the remaining risks. Therefore, the
表示優先度算出部２１ｂは、各リスク領域の表示優先度を算出する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。表示部２１ｃは、表示優先度に応じて、リスク領域の領域サイズを調整して、ユーザＩ／Ｆ部４５のディスプレイに表示する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。ここで、表示優先度とは、リスク領域が重なった場合に、いずれを優先して表示するか（運転者に通知するか）の指標値であり、優先度が高いほど、対応するリスク領域が優先的に表示される。
The display
まず、制御部２０による、表示優先度算出部２１ｂの機能による処理について説明する。制御部２０は、表示優先度テーブル３０ｂを参照することにより、表示優先度を算出する。図３Ａは、リスク種別テーブル３１０のデータ構成を示す図である。図３Ｂは、距離テーブル３２０のデータ構成を示す図である。リスク種別テーブル３１０及び距離テーブル３２０は、いずれも表示優先度テーブル３０ｂに含まれる。
First, the processing by the function of the display
図３Ａに示すように、リスク種別テーブル３１０において、リスク種別に対し、リスク通知重要度が対応付けられている。リスク通知重要度は、リスク種別に応じた通知重要度である。リスク通知重要度の値が大きいほど、通知の重要性が高いことを示している。図３Ａの例では、リスク種別が死角である場合のリスク通知重要度は、「１」−「３」のいずれかの値である。「１」−「３」のいずれの値となるかは、死角となる道路の道路幅に応じて定まるものとする。すなわち、道路幅が広い、又は、制限速度が高いほどリスク通知重要度が高くなる。さらに、他の例としては、死角となる道路の交通量なども考慮されて、死角に対するリスク通知重要度が設定されてもよい。 As shown in FIG. 3A, in the risk type table 310, the risk notification importance is associated with the risk type. The risk notification importance is the notification importance according to the risk type. The higher the risk notification importance value, the higher the importance of the notification. In the example of FIG. 3A, the risk notification importance when the risk type is a blind spot is any value of "1"-"3". Which value of "1"-"3" is set shall be determined according to the road width of the road which is the blind spot. That is, the wider the road or the higher the speed limit, the higher the importance of risk notification. Further, as another example, the importance of risk notification for the blind spot may be set in consideration of the traffic volume of the road that becomes the blind spot.
歩行者や車両が存在する場合のリスク通知重要度は、死角に対するリスク通知重要度よりも高い値である。これは、対象物の存在が確実であるためである。すなわち、死角においては、必ずしもリスク対象物が存在するわけではなく、現実に存在する歩行者及び車両に係るリスクは、死角に係るリスクに比べて高いと考えられるためである。また、歩行者に対するリスク通知重要度は、車両に対するリスク通知重要度に比べて高い値である。これは、車両に比べて見落としやすく、リスクが高いためである。 The risk notification importance in the presence of pedestrians and vehicles is higher than the risk notification importance for blind spots. This is because the existence of the object is certain. That is, in the blind spot, the risk object does not necessarily exist, and the risk related to the pedestrian and the vehicle that actually exists is considered to be higher than the risk related to the blind spot. In addition, the importance of risk notification to pedestrians is higher than the importance of risk notification to vehicles. This is because it is easier to overlook and has a higher risk than a vehicle.
また、図３Ｂに示すように、距離テーブル３２０において、車両とリスクの間の距離に対し、距離通知重要度が対応付けられている。距離は、停止距離以上と停止距離未満に分けられ、停止距離以上には、距離通知重要度「１」が対応付けられ、停止距離未満には、距離通知重要度「３」が対応付けられている。ここで、停止距離は、車両の走行速度に応じて定まる。空走距離と、制動距離の和が停止距離であり、例えば、６０ｋｍ／ｈで走行中の場合の停止距離は４４ｍとなる。このように、車両とリスクの間の距離が近いほどより高い距離通知重要度が設定されている。 Further, as shown in FIG. 3B, in the distance table 320, the importance of distance notification is associated with the distance between the vehicle and the risk. The distance is divided into a stop distance or more and a stop distance less than, a distance notification importance "1" is associated with a stop distance or more, and a distance notification importance "3" is associated with a stop distance less than the stop distance. There is. Here, the stopping distance is determined according to the traveling speed of the vehicle. The sum of the free running distance and the braking distance is the stopping distance. For example, the stopping distance when running at 60 km / h is 44 m. In this way, the closer the distance between the vehicle and the risk, the higher the importance of distance notification is set.
制御部２０は、以下の（式１）により、リスク通知重要度と距離通知重要度から、各リスク領域の表示優先度を算出する。
（表示優先度）＝（リスク通知重要度）×（距離通知重要度） …（式１）
The
(Display priority) = (Risk notification importance) × (Distance notification importance)… (Equation 1)
例えば、図２に示す道路Ｌ２が死角と判定され、さらに道路Ｌ２の道幅が狭く、リスク通知重要度「１」が特定されたとする。さらに、交差点Ｓと車両Ｃの間の距離が停止距離未満であり、距離通知重要度「３」が特定されたとする。この場合、静的リスク領域Ａｓ１の表示優先度は、（式１）より、「３」（１×３）となる。また、図２に示す車両Ｃａが動的リスクと判定されたとする。この場合、リスク種別が車両であることから、リスク通知重要度「４」が特定される。さらに、停止距離以上であり、距離通知重要度「１」が特定されたとする。この場合、動的リスク領域Ａｒの表示優先度は、（式１）より「４」（４×１）となる。 For example, suppose that the road L2 shown in FIG. 2 is determined to be a blind spot, the road width of the road L2 is narrow, and the risk notification importance “1” is specified. Further, it is assumed that the distance between the intersection S and the vehicle C is less than the stopping distance, and the distance notification importance "3" is specified. In this case, the display priority of the static risk area As1 is “3” (1 × 3) from (Equation 1). Further, it is assumed that the vehicle Ca shown in FIG. 2 is determined to be a dynamic risk. In this case, since the risk type is a vehicle, the risk notification importance “4” is specified. Further, it is assumed that the distance is equal to or greater than the stop distance and the distance notification importance "1" is specified. In this case, the display priority of the dynamic risk area Ar is “4” (4 × 1) from (Equation 1).
次に、制御部２０による、表示部２１ｃの機能による処理について説明する。制御部２０は、表示部２１ｃの機能により、リスク領域が重なった場合には、表示優先度が低い方のリスク領域の領域サイズを小さくする。より詳しくは、制御部２０は、リスク領域の重なりが生じない程度まで表示優先度が低い方のリスク領域の領域サイズを小さくする。
Next, processing by the function of the
図２に示す例においては、表示優先度「３」の静的リスク領域Ａｓ１と、表示優先度「４」の動的リスク領域Ａｒが描画対象となる。図２に示すように、静的リスク領域Ａｓ１と動的リスク領域Ａｒは、重なっている。この場合、制御部２０は、図２に示すように静的リスク領域Ａｓ１としての扇形の中心角を小さくすることで、静的リスク領域を領域Ａｓ２まで小さくする。
In the example shown in FIG. 2, the static risk area As1 having a display priority "3" and the dynamic risk area Ar having a display priority "4" are drawn targets. As shown in FIG. 2, the static risk region As1 and the dynamic risk region Ar overlap. In this case, the
さらに、リスク種別テーブル３１０及び距離テーブル３２０からわかるように、静的リスク領域と車両との距離が停止距離未満であって、かつ動的リスク領域と車両との距離が停止距離以上の場合には、リスク種別に応じて、静的リスク領域と動的リスク領域の表示優先度の大小関係が変化する。すなわち、制御部２０は、この場合には、車両との距離と、リスク種別に応じて設定されたリスク通知重要度（リスクの程度）と、に基づいて、サイズを小さくする領域を決定する。
Further, as can be seen from the risk type table 310 and the distance table 320, when the distance between the static risk area and the vehicle is less than the stopping distance and the distance between the dynamic risk area and the vehicle is greater than or equal to the stopping distance. , The magnitude relationship of the display priority of the static risk area and the dynamic risk area changes according to the risk type. That is, in this case, the
例えば、死角が存在し、死角のリスク通知重要度が「３」で、停止距離閾値未満であることから距離通知重要度が「３」であるとする。また、車両前方に歩行者がおり、歩行者のリスク通知重要度が「５」で停止距離閾値以上であることから距離通知重要度が「１」であるとする。この場合には、死角の表示優先度が「９」となり、歩行者の表示優先度は「５」となる。したがって、この場合には、制御部２０は、死角に係る静的リスク表示領域の領域サイズを調整することなく、歩行者に係る動的リスク領域の領域サイズを小さくする。このように、静的リスク領域と車両の間の距離が閾値未満で、動的リスク領域と車両の間の距離が閾値以上の場合には、静的リスク領域の領域サイズを小さくすることなく、動的リスク領域の領域サイズを小さくする場合もある。
For example, it is assumed that there is a blind spot, the risk notification importance of the blind spot is "3", and the distance notification importance is "3" because it is less than the stop distance threshold value. Further, since there is a pedestrian in front of the vehicle and the risk notification importance of the pedestrian is "5" and is equal to or higher than the stop distance threshold value, the distance notification importance is assumed to be "1". In this case, the display priority of the blind spot is "9", and the display priority of the pedestrian is "5". Therefore, in this case, the
また、他の例としては、制御部２０は、静的リスク領域が動的リスク領域よりも車両側に存在し、リスク領域に重なりが生じる場合に、上述のように、車両との距離と、リスク種別に応じたリスク通知重要度に応じて、リスク領域のサイズを小さくする領域を決定してもよい。例えば、制御部２０は、静的リスク領域が動的リスク領域よりも車両側に存在する場合には、動的リスク領域が近づくにつれて、動的リスク領域を徐々に大きくし、これに対応して、静的リスク領域の領域サイズを、徐々に小さくしていってもよい。このように、制御部２０は、リスク領域のサイズを動的に変化させてもよい。
Further, as another example, when the static risk region exists on the vehicle side of the dynamic risk region and the risk regions overlap, the
以上のように、本実施形態に係るリスク領域表示システム１０は、動的リスク領域と静的リスク領域とが重なる場合で、静的リスク領域及び動的リスク領域と車両との距離が同程度の場合には、静的リスク領域の領域サイズを、リスク領域特定部２１ａにより特定されたリスク領域の領域サイズよりも小さくする。したがって、リスク領域表示システム１０は、運転者に対し、動的リスク領域を静的リスクに優先して提示することができる。さらに、静的リスク領域及び動的リスク領域と車両との距離が異なる場合には、距離を考慮することで、いずれかのリスク領域を小さくすることができる。また、表示優先度を利用することにより、リスクの程度に応じたリスク領域の提示を行うことができる。したがって、複数のリスクが存在する場合であっても、運転者に明確にリスクを通知することができる。
As described above, in the risk
（２）リスク領域表示処理：
次に、リスク領域表示プログラム２１の機能により実行されるリスク領域表示処理を説明する。図４は、リスク領域表示処理のフローチャートである。まず、制御部２０は、リスク領域特定部２１ａの機能により、車両の位置を取得する（ステップＳ１００）。すなわち、制御部２０は、ＧＮＳＳ４１、車速センサ４２、ジャイロセンサ４３の出力信号に基づいて車両の位置を特定する。
(2) Risk area display processing:
Next, the risk area display process executed by the function of the risk
次に、制御部２０は、リスク領域特定部２１ａの機能により、地図情報３０ａと、車両位置と、に基づいて、所定距離範囲に静的リスク領域が存在するか否かを判定する（ステップＳ１０５）。所定距離範囲に静的リスク領域が存在する場合には（ステップＳ１０５でＹ）、制御部２０は、リスク領域特定部２１ａの機能により、静的リスク領域を特定する（ステップＳ１１０）。具体的には、制御部２０は、静的リスク領域が交差点である場合、交差点までの距離、交差点で交わる道路の幅、交差点付近の建物の情報を取得する。そして、制御部２０は、これらの情報に基づいて、死角を特定する。制御部２０は、死角が存在する場合には、走行中の道路の端と、死角となる道路の幅方向の中心線とが交わる点を円の中心とする半円状の領域を静的リスク領域として特定する。なお、死角が存在しない場合には、静的リスク領域は特定されない。次に、制御部２０は、リスク領域特定部２１ａの機能により、カメラ４４により撮影された周辺画像を取得する（ステップＳ１１５）。所定距離範囲に静的リスク領域が存在しない場合には（ステップＳ１０５でＮ）、制御部２０は、ステップＳ１１０の処理を行うことなく、処理をステップＳ１１５へ進める。
Next, the
次に、制御部２０は、リスク領域特定部２１ａの機能により、周辺画像に基づいて、動的リスクが存在するか否かを判定する（ステップＳ１２０）。動的リスクが存在する場合には（ステップＳ１２０でＹ）、制御部２０は、リスク領域特定部２１ａの機能により、動的リスク領域を特定する（ステップＳ１２５）。具体的には、制御部２０は、動的リスクの位置を基準とした、楕円扇形の領域を動的リスク領域として特定する。動的リスクが存在しない場合には（ステップＳ１２０でＮ）、制御部２０は、ステップＳ１２５の処理を行うことなく、処理をステップＳ１３０へ進める。
Next, the
次に、制御部２０は、表示優先度算出部２１ｂの機能により、リスク領域が存在するか否かを判定する（ステップＳ１３０）。すなわち、制御部２０は、ステップＳ１１０及びステップＳ１２５において、静的リスク領域及び動的リスク領域のうち少なくとも一方が特定されたか否かを判定する。リスク領域が特定された場合、すなわちリスク領域が存在する場合には（ステップ１３０でＹ）、制御部２０は、表示優先度算出部２１ｂの機能により、表示優先度テーブル３０ｂを参照して、各リスク領域の表示優先度を算出する（ステップＳ１３５）。なお、リスク領域が存在しない場合には（ステップＳ１３０でＮ）、制御部２０は、処理をステップＳ１００へ進める。
Next, the
ステップＳ１３５の後、制御部２０は、表示部２１ｃの機能により、リスク領域を表示する（ステップＳ１４０）。リスク領域が重なる場合には、制御部２０は、表示優先度の低いリスク領域の領域サイズがステップＳ１１０又はステップＳ１２５においてリスク領域特定部２１ａの機能により特定されたリスク領域の領域サイズよりも小さくなるように、いずれかのリスク領域を小さくする。なお、リスク領域を小さくする場合には、制御部２０は、リスク領域の扇形の中心角を小さくする。
After step S135, the
（３）他の実施形態：
以上の実施形態は、本発明を実施するための一例であり、他にも種々の実施形態を採用可能である。例えば、リスク領域表示システム１０は、複数の装置（例えば、クライアントとサーバや、ナビゲーション装置内の制御部とユーザＩ／Ｆ部内の制御部等）によって実現されるシステムであってもよい。リスク領域表示システム１０を構成するリスク領域特定部２１ａ、表示優先度算出部２１ｂ、表示部２１ｃの少なくとも一部が複数の装置に分かれて存在してもよい。むろん、上述の実施形態の一部の構成が省略されてもよいし、処理の順序が変動または省略されてもよい。例えば、本実施形態においては、制御部２０は、静的リスク領域の特定と、動的リスク領域の特定の処理順序を逆にしてもよく、また、これらの処理を並行して行ってもよい。
(3) Other embodiments:
The above embodiment is an example for carrying out the present invention, and various other embodiments can be adopted. For example, the risk
実施形態において説明したように、制御部２０は、リスク領域特定部２１ａの機能により、車両の周囲の静的リスク領域及び動的リスク領域を特定する。本実施形態においては、車両の位置を基準とした所定距離範囲を車両の周囲として処理を行うこととした。ただし、車両の周囲は、車両を基準とした所定の距離の範囲であればよく、具体的な範囲は実施形態に限定されるものではない。他の例としては車両の周囲は、車両を中心とした所定距離の範囲（円状の範囲）であってもよく、円状の範囲のうち、進行方向を中心とした半円状の範囲であってもよい。
As described in the embodiment, the
また、実施形態においては、静的リスク領域及び動的リスク領域のサイズ及び形状は、予め定められているものとしたが、他の例としては、可変であってもよい。例えば、制御部２０は、死角となる道路（リンク）の幅や、死角となる道路に対応付けられている、車両の走行スピードに応じて、静的リスク領域のサイズを決定することととしてもよい。例えば、制御部２０は、道路の幅が広いほどより半径の大きな半円を静的リスク領域として特定してもよい。
Further, in the embodiment, the size and shape of the static risk region and the dynamic risk region are predetermined, but as another example, they may be variable. For example, the
また、制御部２０は、動的リスク領域の楕円の径と中心角を、例えば、車両と移動体との距離、車両の速度、移動体の速度などに応じて決定してもよい。また、動的リスク領域の形状は、楕円扇形に限定されるものではなく、円や、それ以外の形状であってもよい。
Further, the
また、他の例としては、静的リスク領域を複数の領域に分割し、部分領域単位でリスク通知重要度を割り当てることとしてもよい。例えば、図５Ａに示すように、静的リスク領域Ａｓ１を歩行者の移動経路となる領域Ｒ１１と、これ以外の領域Ｒ１２とに分割してもよい。そして、Ｒ１１に対しリスク通知重要度「３」を割り当て、それ以外の領域Ｒ１２に対しリスク通知重要度「１」を割り当ててもよい。また、図５Ｂに示すように、歩行者の移動経路となる領域Ｒ２１と、車両Ｃｂの右折時の経路となる領域Ｒ２２と、車両Ｃｂの左折時の経路となる領域Ｒ２３と、に分割してもよい。そして、領域Ｒ２１及びＲ２２に対しリスク通知重要度「３」を割り当て、領域２３に対しリスク通知重要度「２」を割り当て、これ以外の領域Ｒ２４，Ｒ２５に対し、リスク通知重要度「１」を割り当ててもよい。 Further, as another example, the static risk area may be divided into a plurality of areas, and the risk notification importance may be assigned to each sub-area. For example, as shown in FIG. 5A, the static risk region As1 may be divided into a region R11 serving as a movement route for pedestrians and a region R12 other than the region R12. Then, the risk notification importance “3” may be assigned to R11, and the risk notification importance “1” may be assigned to the other areas R12. Further, as shown in FIG. 5B, it is divided into an area R21 which is a movement route for pedestrians, an area R22 which is a route when the vehicle Cb turns right, and an area R23 which is a route when the vehicle Cb turns left. May be good. Then, the risk notification importance "3" is assigned to the areas R21 and R22, the risk notification importance "2" is assigned to the area 23, and the risk notification importance "1" is assigned to the other areas R24 and R25. May be assigned.
また、本実施形態においては、制御部２０は、地図情報３０ａに含まれる建物の位置と車両の位置とに基づいて、死角を特定することとしたが、死角を特定するための処理は、実施形態に限定されるものではない。他の例としては、制御部２０は、カメラ４４により撮影された画像に基づいて、死角を特定してもよい。例えば、制御部２０は、カメラ４４により撮影された交差点の画像において、交差点を非直進方向に曲がる方向の道路が他の地物（例えば壁や、建物）で規定量以上隠れている場合に死角であると判定すればよい。
Further, in the present embodiment, the
次に、制御部２０による、表示部２１ｃの機能による処理の他の例について説明する。制御部２０は、表示優先度算出部２１ｂの機能により算出された、各リスク領域の表示優先度が小さい順にリスク領域を重ねて描画してもよい。これにより、リスク領域が重なった場合には、表示優先度が低い方のリスク領域上に表示優先度がより高いリスク領域が描画される。このため、結果として、表示優先度が低い方のリスク領域は、リスク領域特定部２１ａの機能により特定されたリスク領域の領域サイズよりも小さいサイズに調整されることになる。また、リスク領域の重なりが生じないように調整される。
Next, another example of processing by the function of the
図６に示す例においては、表示優先度「３」の静的リスク領域Ａｓ１と、表示優先度「４」の動的リスク領域Ａｒが描画対象となる。この場合、制御部２０は、まず表示優先度が小さい方の静的リスク領域Ａｓ１を描画する。次に、表示優先度がより大きい、動的リスク領域Ａｒを、静的リスク領域Ａｓ１に重ねて描画する。これにより、図６に示すように、静的リスク領域Ａｓ１と、動的リスク領域Ａｒの重なり部分は、動的リスク領域Ａｒとして表示され、重なり部分には、静的リスク領域Ａｓ１は表示されないことになる。すなわち、リスク領域が重なる場合には、重なりが生じないように、静的リスク領域Ａｓ１は、より小さいサイズに調整される。このように、車両から静的リスク領域及び動的リスク領域までの距離が同程度である場合には、静的リスク領域は小さいサイズに調整され、動的リスク領域が優先的に表示される。
In the example shown in FIG. 6, the static risk area As1 having the display priority “3” and the dynamic risk area Ar having the display priority “4” are drawn targets. In this case, the
このように、制御部２０は、リスク領域が重なる場合には、いずれかのリスク領域を小さくすればよく、より好ましくは、重なりがなくなる程度にいずれかのリスク領域を小さくすればよく、そのための具体的な処理は実施形態に限定されるものではない。また、制御部２０は、リスク領域特定部２１ａの機能により、所定距離範囲に交差点が存在する場合だけでなく、例えば、見通しの悪い急なカーブや峠の頂上といった場合においても判定してもよく、上記実施形態に限定されるものではない。
As described above, when the risk regions overlap, the
また、制御部２０は、静的リスク領域の特定については、車両の走行中の車線が、一方通行の道路である場合、および最も端の車線である場合に行うこととしてもよい。すなわち、制御部２０は、進行方向が共通する複数車線のうち、端以外の車線である場合には、静的リスク領域の特定は行わなくてもよい。これにより、処理負荷を軽減することができる。
Further, the
一方通行の道路であるか、最も端の車線であるかを特定する処理について説明する。制御部２０は、地図情報３０ａを参照し、車両が走行中のリンクに係るリンクデータから、一方通行の道路か否かを特定する。一方通行の道路でない場合には、制御部２０は、リンクデータから、道路に含まれる車線数と道路の幅を特定する。そして、制御部２０は、高精度ロケーションの技術により、車両の左右に存在する車線の境界線の種類を特定し、左右の車線の種類に基づいて車線を特定する。すなわち、複数の車線の最も端に存在する車線の左右の境界線の一方は実線、他方は破線である。複数の車線の中で端ではない車線（例えば、３車線の中央の車線等）の左右の境界線は双方とも破線である。従って、境界線の一方が実線である場合、制御部２０は、車両が端の車線に存在すると判定することができる。そこで、左側通行の道路であれば、車両の左側に実線、右側に境界線がある場合、制御部２０は、車両が走行中の車線が最も左端の車線であると判定する。
The process of identifying whether the road is a one-way road or the farthest lane will be described. The
そして、制御部２０は、車両の走行中の車線が、最も端の車線及び一方通行の道路のいずれかに該当する場合に、静的リスク領域の特定を行う。なお、いずれの場合にも該当しない場合には、制御部２０は、動的リスク領域の特定及び表示のみを行えばよい。
Then, the
さらに、以上のようなシステム、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合もあれば、複数の装置で共有の部品を利用して実現される場合もあり、各種の態様を含むものである。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、システムを制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのプログラムの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし半導体メモリであってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。 Further, the system, program, and method as described above may be realized as a single device or may be realized by using a shared component in a plurality of devices, and include various aspects. In addition, some of them are software and some of them are hardware, which can be changed as appropriate. Further, the invention is also established as a recording medium for a program that controls a system. Of course, the recording medium of the program may be a magnetic recording medium or a semiconductor memory, and any recording medium to be developed in the future can be considered in exactly the same way.
１０…リスク領域表示システム、２０…制御部、２１…リスク領域表示プログラム、２１ａ…リスク領域特定部、２１ｂ…リスク領域調整部、２１ｃ…表示部、４１…ＧＮＳＳ受信部、４２…車速センサ、４３…ジャイロセンサ、４４…カメラ、４５…ユーザＩ／Ｆ部 10 ... Risk area display system, 20 ... Control unit, 21 ... Risk area display program, 21a ... Risk area identification unit, 21b ... Risk area adjustment unit, 21c ... Display unit, 41 ... GNSS receiver unit, 42 ... Vehicle speed sensor, 43 ... Gyro sensor, 44 ... Camera, 45 ... User I / F section
Claims (8)
前記動的リスク領域と前記静的リスク領域とが重なる場合に、前記リスク領域特定部により特定された前記静的リスク領域よりも小さい領域サイズの静的リスク領域と、前記動的リスク領域と、を表示する表示部と
を備えるリスク領域表示システム。 A risk area identification unit that specifies a dynamic risk area related to a moving body existing around the vehicle and a static risk area related to a stationary object existing around the vehicle.
When the dynamic risk area and the static risk area overlap, a static risk area having a smaller area size than the static risk area specified by the risk area identification unit, the dynamic risk area, and the dynamic risk area A risk area display system with a display unit that displays.
請求項１に記載のリスク領域表示システム。 The small area size is a size that does not overlap with the dynamic risk area.
The risk area display system according to claim 1.
前記小さい領域サイズは、前記リスク領域特定部により特定された前記静的リスク領域の扇形よりも小さい中心角のサイズである、
請求項１又は２に記載のリスク領域表示システム。 The static risk area is fan-shaped and
The small area size is the size of a central angle smaller than the sector of the static risk area identified by the risk area identification portion.
The risk area display system according to claim 1 or 2.
請求項１乃至３の何れか１項に記載のリスク領域表示システム。 When the distance between the static risk area and the vehicle is less than the threshold value and the distance between the dynamic risk area and the vehicle is greater than or equal to the threshold value, the area size of the static risk area is small. However, the area size of the dynamic risk area is reduced.
The risk area display system according to any one of claims 1 to 3.
請求項１乃至４の何れか1項に記載のリスク領域表示システム。 When the static risk region exists on the vehicle side of the dynamic risk region, the distance between the dynamic risk region and the vehicle and the distance between the static risk region and the vehicle , The area size of either the dynamic risk area or the static risk area is reduced based on the degree of risk set in each of the static risk area and the dynamic risk area.
The risk area display system according to any one of claims 1 to 4.
請求項５に記載のリスク領域表示システム。 When the distance between the static risk region and the vehicle is less than the threshold and the distance between the dynamic risk region and the vehicle is greater than or equal to the threshold, the distance between the dynamic risk region and the vehicle , The dynamic risk area and the static, based on the distance between the static risk area and the vehicle and the degree of risk set in each of the dynamic risk area and the static risk area. The size of any of the risk areas is reduced,
The risk area display system according to claim 5.
車両の周辺に存在する移動体に係る動的リスク領域と、前記車両の周囲に存在する静止物に係る静的リスク領域とを特定するリスク領域特定部と、
前記動的リスク領域と前記静的リスク領域とが重なる場合に、前記リスク領域特定部により特定された前記静的リスク領域よりも小さい領域サイズの静的リスク領域と、前記動的リスク領域と、を表示する表示部と
して機能させるためのリスク領域表示プログラム。 Computer,
A risk area identification unit that specifies a dynamic risk area related to a moving body existing around the vehicle and a static risk area related to a stationary object existing around the vehicle.
When the dynamic risk area and the static risk area overlap, a static risk area having a smaller area size than the static risk area specified by the risk area identification unit, the dynamic risk area, and the dynamic risk area A risk area display program for functioning as a display unit that displays.
前記動的リスク領域と前記静的リスク領域とが重なる場合に、前記静的リスク領域上に前記動的リスク領域を重ねて表示する表示部と
を備えるリスク領域表示システム。 A risk area identification unit that specifies a dynamic risk area related to a moving body existing around the vehicle and a static risk area related to a stationary object existing around the vehicle.
A risk area display system including a display unit that superimposes and displays the dynamic risk area on the static risk area when the dynamic risk area and the static risk area overlap.
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