JP2021076956A - Vehicle operation support system - Google Patents

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浩一 田辺
Koichi Tanabe
浩一 田辺
金子　進
Susumu Kaneko
進 金子
新 竹田
Arata Takeda
新 竹田
祐貴 高橋
Yuki Takahashi
祐貴 高橋
裕介 仲田
Yusuke Nakada
裕介 仲田
柴田　裕一
Yuichi Shibata
裕一 柴田
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Koito Manufacturing Co Ltd
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Koito Manufacturing Co Ltd
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Abstract

To provide a vehicle operation support system capable of positively acting on a vehicle traveling by an operation support technique.SOLUTION: A vehicle operation support system (100) comprises: a reception side vehicle (10) including a detection section (11) for detecting light from an environment and an operation support section (12) for supporting an operation in accordance with a detection result; and light irradiation sections (21, 31, 41) for irradiating the detection section (11) with a predetermined optical signal. When the detection section (11) detects an optical signal, the operation support section (12) allows the reception side vehicle (10) to perform a stop behavior or a deceleration behavior.SELECTED DRAWING: Figure 2

Description

本発明は、車両運転支援システムに関する。 The present invention relates to a vehicle driving support system.

現在、各国において車両のステアリング制御や加減速制御の一部をコンピュータ等で行う運転支援技術が開発されている。また、これらの運転支援技術を発展させて、車両の運転における運転支援の比率を高めて、車両を自動的に運転する自動運転技術を目指して開発が進められている。 Currently, in each country, driving support technology is being developed in which a part of vehicle steering control and acceleration / deceleration control is performed by a computer or the like. In addition, these driving assistance technologies are being developed to increase the ratio of driving assistance in driving a vehicle, and development is being promoted with the aim of an automatic driving technology for automatically driving a vehicle.

これらの運転支援技術や自動運転技術を用いた車両（以下、運転支援車両という）の走行では、車両の搭乗者が運転状況を注視するとは限らず、従来の手動運転では可能だった車両外から運転者を目視することでの車両の動作予測が困難になる。したがって、運転支援技術を用いた車両においては、何らかの方法を用いて車両の周囲に対して車両動作を通知することが重要となる。 When driving a vehicle using these driving support technologies and automatic driving technology (hereinafter referred to as a driving support vehicle), the passengers of the vehicle do not always pay close attention to the driving situation, and from outside the vehicle, which was possible with conventional manual driving. It becomes difficult to predict the operation of the vehicle by visually observing the driver. Therefore, in a vehicle using driving assistance technology, it is important to notify the surroundings of the vehicle of the vehicle operation by some method.

車両動作を車外に対して通知する方法としては、道路上の車両周囲領域に光を照射して画像を描画する方法が提案されている（例えば特許文献１を参照）。このような路面への画像描画は、運転支援技術を備えていない車両（以下、手動運転車両という）の運転者や歩行者などに対して、運転支援技術により走行している車両であること、および現在及び今後に行う動作を伝達することができるため、道路上における交通の安全性を向上させることが可能である。 As a method of notifying the vehicle movement to the outside of the vehicle, a method of irradiating a region around the vehicle on the road with light to draw an image has been proposed (see, for example, Patent Document 1). Such image drawing on the road surface means that the vehicle is traveling by the driving support technology for the driver or pedestrian of a vehicle that does not have the driving support technology (hereinafter referred to as a manually driven vehicle). And because it is possible to communicate current and future actions, it is possible to improve the safety of traffic on the road.

特開２０１５−１６４８２８号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2015-164828

しかし特許文献１の従来技術では、路面に描画された画像を視認することで情報の伝達が行われるため、歩行者や他の車両の運転者が画像を認識して行動を選択する必要があり、運転支援技術を備えた車両の行動が優先される傾向がある。 However, in the prior art of Patent Document 1, information is transmitted by visually recognizing an image drawn on the road surface, so that it is necessary for a pedestrian or a driver of another vehicle to recognize the image and select an action. , The behavior of vehicles equipped with driving assistance technology tends to be prioritized.

また、運転支援技術が発展して普及した場合には、公道上を走行する運転支援車両の比率が高まるため、歩行者や手動運転車両の行動を明確に運転支援車両に伝達して、交通の安全性を高める必要性が高まると予想される。 In addition, if driving support technology develops and becomes widespread, the proportion of driving support vehicles traveling on public roads will increase, so the behavior of pedestrians and manually driven vehicles will be clearly communicated to the driving support vehicles for traffic. It is expected that the need for increased safety will increase.

そこで本発明は、上記従来の問題点に鑑みなされたものであり、運転支援技術によって走行する車両に対して積極的に働きかけることが可能な車両運転支援システムを提供することを目的とする。 Therefore, the present invention has been made in view of the above-mentioned conventional problems, and an object of the present invention is to provide a vehicle driving support system capable of actively working on a traveling vehicle by a driving support technology.

上記課題を解決するために、本発明の車両運転支援システムは、外界からの光を検知する検知部と、前記検知の結果に応じて運転を支援する運転支援部を有する受信側車両と、前記検知部に対して予め定められた光信号を照射する光照射部を備え、前記検知部が前記光信号を検知した際に、前記運転支援部が前記受信側車両に停止動作または減速動作を実行させることを特徴とする。 In order to solve the above problems, the vehicle driving support system of the present invention includes a receiving side vehicle having a detection unit that detects light from the outside world, a driving support unit that supports driving according to the detection result, and the above. A light irradiation unit that irradiates a detection unit with a predetermined light signal is provided, and when the detection unit detects the light signal, the driving support unit executes a stop operation or a deceleration operation on the receiving side vehicle. It is characterized by letting it.

このような本発明の車両運転支援システムでは、光照射部から検知部に対して光信号を照射することで、受信側車両が停止動作または減速動作を実行するため、運転支援技術によって走行する車両に対して積極的に働きかけることが可能な車両運転支援システムを提供する。 In such a vehicle driving support system of the present invention, the receiving side vehicle executes a stop operation or a deceleration operation by irradiating the detection unit with an optical signal from the light irradiation unit, so that the vehicle travels by the driving support technology. We will provide a vehicle driving support system that can actively work on.

また本発明の一態様では、前記光信号は、前記運転支援部に予め記録された信号波形を有する。 Further, in one aspect of the present invention, the optical signal has a signal waveform recorded in advance in the driving support unit.

また本発明の一態様では、前記光信号は、前記運転支援部に予め記録された波長の光を含む。 Further, in one aspect of the present invention, the optical signal includes light having a wavelength pre-recorded in the driving support unit.

また本発明の一態様では、前記光信号は、前記検知部のダイナミックレンジを超えた光強度である。 Further, in one aspect of the present invention, the optical signal has a light intensity exceeding the dynamic range of the detection unit.

また本発明の一態様では、前記受信側車両とは異なる送信側車両の走行状態および周囲状況を判断する状況把握部を備え、前記状況把握部は、照射条件を満たした場合に、前記光照射部から前記検知部に対して前記光信号を照射させる。 Further, in one aspect of the present invention, a situation grasping unit for determining the traveling state and surrounding conditions of the transmitting side vehicle different from the receiving side vehicle is provided, and the situation grasping unit irradiates the light when the irradiation conditions are satisfied. The detection unit is irradiated with the optical signal from the unit.

また本発明の一態様では、前記照射条件は、前記受信側車両が対向車両であり、かつ前記送信側車両の動作が右折動作または左折動作である。 Further, in one aspect of the present invention, the irradiation condition is that the receiving side vehicle is an oncoming vehicle and the transmitting side vehicle is a right turn operation or a left turn operation.

また本発明の一態様では、前記照射条件は、前記受信側車両が後続車両であり、かつ前記送信側車両と前記受信側車両の車間距離が一定値以下である。 Further, in one aspect of the present invention, the irradiation condition is that the receiving side vehicle is a following vehicle and the distance between the transmitting side vehicle and the receiving side vehicle is a certain value or less.

また本発明の一態様では、前記光照射部は、前記送信側車両に搭載されている。 Further, in one aspect of the present invention, the light irradiation unit is mounted on the transmission side vehicle.

また本発明の一態様では、前記光照射部は、前記受信側車両が走行する道路上に配置されている。 Further, in one aspect of the present invention, the light irradiation unit is arranged on the road on which the receiving vehicle travels.

また本発明の一態様では、前記光照射部は、携帯電子機器に搭載されている。 Further, in one aspect of the present invention, the light irradiation unit is mounted on a portable electronic device.

本発明では、運転支援技術によって走行する車両に対して積極的に働きかけることが可能な車両運転支援システムを提供することができる。 INDUSTRIAL APPLICABILITY The present invention can provide a vehicle driving support system capable of actively working on a traveling vehicle by using a driving support technology.

第１実施形態に係る車両運転支援システム１００の道路上での動作例を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the operation example on the road of the vehicle driving support system 100 which concerns on 1st Embodiment. 車両運転支援システム１００の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the vehicle driving support system 100. 車両運転支援システム１００における光照射の例を示す模式図であり、図３（ａ）は送信側車両２０からの照射を示し、図３（ｂ）はインフラ側装置３０からの照射を示し、図３（ｃ）は歩行者が保持する携帯電子機器４０からの照射を示している。It is a schematic diagram which shows the example of the light irradiation in the vehicle driving support system 100, FIG. 3A shows the irradiation from the transmitting side vehicle 20, and FIG. 3B shows the irradiation from the infrastructure side device 30. 3 (c) shows the irradiation from the portable electronic device 40 held by the pedestrian. 車両運転支援システム１００の動作例を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the operation example of the vehicle driving support system 100. 第２実施形態に係る車両運転支援システム２００の道路上での動作例を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the operation example on the road of the vehicle driving support system 200 which concerns on 2nd Embodiment. 車両運転支援システム２００の動作例を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the operation example of the vehicle driving support system 200.

（第１実施形態）
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。各図面に示される同一または同等の構成要素、部材、処理には、同一の符号を付すものとし、適宜重複した説明は省略する。図１は、本実施形態に係る車両運転支援システム１００の道路上での動作例を示す模式図である。 (First Embodiment)
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. The same or equivalent components, members, and processes shown in the drawings shall be designated by the same reference numerals, and redundant description will be omitted as appropriate. FIG. 1 is a schematic view showing an example of operation of the vehicle driving support system 100 according to the present embodiment on a road.

図１に示した車両運転支援システム１００の例では、道路１が交差して歩道２が設けられた交差点を想定している。道路１上には受信側車両１０と送信側車両２０が対向して走行しており、歩道２の領域上には、インフラ側装置３０と歩行者が保持する携帯電子機器４０が配置されている。図１に示した例では、受信側車両１０は図中下方から上方に向かって道路１を直進しようとしており、送信側車両２０は図中上方から図中左側へと右折しようとしている状況である。 In the example of the vehicle driving support system 100 shown in FIG. 1, it is assumed that the road 1 intersects and the sidewalk 2 is provided. The receiving side vehicle 10 and the transmitting side vehicle 20 are running facing each other on the road 1, and the infrastructure side device 30 and the portable electronic device 40 held by the pedestrian are arranged on the area of the sidewalk 2. .. In the example shown in FIG. 1, the receiving vehicle 10 is going straight on the road 1 from the lower side to the upper side in the figure, and the transmitting side vehicle 20 is trying to turn right from the upper side in the figure to the left side in the figure. ..

このケースでは、受信側車両１０の直進が優先されるが、受信側車両１０の速度や距離、直進車両の渋滞状況等によっては送信側車両２０が受信側車両１０の前方を横断して右折することが可能な状況も想定される。ここで図１に示した例は、走行車線が左側と法規で定められている地域での走行状態を想定しているが、走行車線が右側と法規で定められている地域では、同様に送信側車両２０が左折して、受信側車両１０の前方を横断する状況を想定する。 In this case, the straight-ahead of the receiving-side vehicle 10 is prioritized, but the transmitting-side vehicle 20 crosses the front of the receiving-side vehicle 10 and turns right depending on the speed and distance of the receiving-side vehicle 10, the traffic condition of the straight-ahead vehicle, and the like. A situation where it is possible is also assumed. Here, the example shown in FIG. 1 assumes a driving state in an area where the driving lane is on the left side and is regulated by law, but in an area where the driving lane is on the right side and is regulated by law, transmission is performed in the same manner. It is assumed that the side vehicle 20 turns left and crosses the front of the receiving side vehicle 10.

道路１は車両が走行する経路であり、舗装道路や未舗装道路、公道や私道の何れであってもよい。また、図１では片側一車線で対向車線のある十字路の例を示しているが、片側の車線数や交差点の形状は限定されず、三叉路や五叉路等のより多くの車線が交差していても本実施形態の車両運転支援システム１００を機能させることができる。また、道路への右左折にも限定されず、右左折により対向車線を横断して駐車場や店舗等の私有地に侵入する場合であってもよい。 Road 1 is a route on which a vehicle travels, and may be a paved road, an unpaved road, a public road, or a private road. Further, although FIG. 1 shows an example of a crossroad with one lane on each side and an oncoming lane, the number of lanes on one side and the shape of the intersection are not limited, and more lanes such as a three-way junction and a five-forked road intersect. However, the vehicle driving support system 100 of the present embodiment can be made to function. Further, the case is not limited to turning left or right on the road, and may be a case of crossing the oncoming lane and invading private land such as a parking lot or a store by turning left or right.

歩道２は、車両が走行する道路１に沿って設けられた車両が走行しない空間であり、歩行者が通行する領域である。歩道２が道路１と明確に分離されていない場合には、歩道２として道路１の路側帯を用いることもできる。また、車両運転支援システム１００では必ずしも歩道２を備えている必要はなく、インフラ側装置３０や歩行者が所持する携帯電子機器４０が配置される領域の一例として示しているに過ぎない。 The sidewalk 2 is a space provided along the road 1 on which the vehicle travels, on which the vehicle does not travel, and is an area through which pedestrians pass. If the sidewalk 2 is not clearly separated from the road 1, the roadside zone of the road 1 can be used as the sidewalk 2. Further, the vehicle driving support system 100 does not necessarily have to be provided with the sidewalk 2, and is only shown as an example of an area in which the infrastructure side device 30 and the portable electronic device 40 possessed by a pedestrian are arranged.

受信側車両１０は、道路１上を走行する車両であり、ステアリング制御や加減速制御の一部をコンピュータ等で実施している運転支援車両である。図１に示した例では、受信側車両１０は道路１を直進する経路をとるが、その前方を送信側車両２０が横断して右折しようとする際に、後述する光信号を検知することで停止動作または減速動作を行う。 The receiving side vehicle 10 is a vehicle traveling on the road 1, and is a driving support vehicle in which a part of steering control and acceleration / deceleration control is performed by a computer or the like. In the example shown in FIG. 1, the receiving side vehicle 10 takes a route going straight on the road 1, but when the transmitting side vehicle 20 crosses in front of the road and tries to make a right turn, it detects an optical signal described later. Perform stop operation or deceleration operation.

送信側車両２０は、道路１上を走行する車両である。送信側車両２０は、運転支援車両であってもよいが、運転支援の機能を備えていない手動運転車両であってもよい。図１に示した例では、送信側車両２０は道路１を右折して、前方の受信側車両１０の前を横断しようとする際に、後述する光信号を受信側車両１０に照射して停止動作または減速動作を実行させる。 The transmitting side vehicle 20 is a vehicle traveling on the road 1. The transmitting side vehicle 20 may be a driving support vehicle, but may be a manually driven vehicle that does not have a driving support function. In the example shown in FIG. 1, when the transmitting side vehicle 20 turns right on the road 1 and tries to cross in front of the receiving side vehicle 10 in front, the transmitting side vehicle 20 irradiates the receiving side vehicle 10 with an optical signal described later and stops. Perform operation or deceleration operation.

インフラ側装置３０は、道路１または歩道２に設けられた設備であり、受信側車両１０に対して光信号を照射する装置である。インフラ側装置３０の具体的な構成は限定されず、専用の照明装置を配置するとしてもよく、既存の街路灯や信号等、電光掲示板等のインフラ設備に光信号を照射する機能を持たせるとしてもよい。インフラ側装置３０には、後述するように道路１上での車両の状況を把握する機能が備えられており、状況に応じて後述する光信号を受信側車両１０に照射して停止動作または減速動作を実行させる。 The infrastructure side device 30 is equipment provided on the road 1 or the sidewalk 2, and is a device that irradiates the receiving side vehicle 10 with an optical signal. The specific configuration of the infrastructure side device 30 is not limited, and a dedicated lighting device may be arranged, and the existing street light, signal, and other infrastructure equipment such as an electric bulletin board are provided with a function of irradiating an optical signal. May be good. The infrastructure side device 30 is provided with a function of grasping the situation of the vehicle on the road 1 as described later, and irradiates the receiving side vehicle 10 with an optical signal described later according to the situation to stop or decelerate. Perform the operation.

携帯電子機器４０は、例えば歩道２上の歩行者が所持できる可搬性のある電子機器または照明装置である。携帯電子機器４０の具体的な構成は限定されないが、少なくとも光を照射する機能が備えられている必要があり、懐中電灯のような形態や携帯通信機器のような形態であってもよい。携帯電子機器４０は、歩行者が操作することによって光信号を受信側車両１０に照射し、受信側車両１０に停止動作または減速動作を実行させる。 The portable electronic device 40 is, for example, a portable electronic device or a lighting device that can be carried by a pedestrian on the sidewalk 2. The specific configuration of the portable electronic device 40 is not limited, but at least it needs to have a function of irradiating light, and may be in the form of a flashlight or in the form of a portable communication device. The portable electronic device 40 irradiates the receiving side vehicle 10 with an optical signal by being operated by a pedestrian, and causes the receiving side vehicle 10 to perform a stop operation or a deceleration operation.

図２は、車両運転支援システム１００の構成を示すブロック図である。図２に示すように、受信側車両１０は、検知部１１と、運転支援部１２と、車両動作制御部１３と、状況把握部１４と、情報通信部１５を備えている。また送信側車両２０、インフラ側装置３０および携帯電子機器４０は、それぞれ光照射部２１，３１，４１と、状況把握部２２，３２，４２と、情報通信部２３，３３，４３を備えている。ここで、運転支援部１２、車両動作制御部１３、状況把握部１４，２２，３２，４２が備えている各種機能は、中央演算装置（ＣＰＵ： Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）やメモリ、外部記憶装置等を備えたコンピュータ上で、予め記録されたプログラムによって所定の情報処理を実行させることで実現される。 FIG. 2 is a block diagram showing the configuration of the vehicle driving support system 100. As shown in FIG. 2, the receiving side vehicle 10 includes a detection unit 11, a driving support unit 12, a vehicle motion control unit 13, a situation grasping unit 14, and an information communication unit 15. Further, the transmitting side vehicle 20, the infrastructure side device 30, and the portable electronic device 40 are provided with light irradiation units 21, 31, 41, situation grasping units 22, 32, 42, and information communication units 23, 33, 43, respectively. .. Here, various functions provided by the driving support unit 12, the vehicle motion control unit 13, and the situation grasping units 14, 22, 32, 42 include a central processing unit (CPU: Central Processing Unit), a memory, an external storage device, and the like. It is realized by executing predetermined information processing by a pre-recorded program on a provided computer.

検知部１１は、外界からの光を検知して電気的な信号に変換し、運転支援部１２に伝達する機能を備えた部分である。検知部１１の具体的な構成は限定されないが、公知の光センサや画像撮像装置を用いることができる。検知部１１が検知する光の波長は限定されず、赤外光や可視光、紫外光、白色光であってもよい。 The detection unit 11 is a portion having a function of detecting light from the outside world, converting it into an electric signal, and transmitting it to the driving support unit 12. The specific configuration of the detection unit 11 is not limited, but a known optical sensor or image imaging device can be used. The wavelength of the light detected by the detection unit 11 is not limited, and may be infrared light, visible light, ultraviolet light, or white light.

運転支援部１２は、受信側車両１０の運転を支援するために、状況把握部１４や情報通信部１５から取得した走行状態や周囲状況の情報を処理して、受信側車両１０の動作を制御する運転制御信号を車両動作制御部１３に出力する部分である。運転支援部１２は公知の運転支援機能に加えて、検知部１１が検知した光に予め定められた光信号が含まれている場合には、車両動作制御部１３に対して停止動作または減速動作を示す運転制御信号を出力する。 The driving support unit 12 processes information on the driving state and surrounding conditions acquired from the situation grasping unit 14 and the information communication unit 15 in order to support the driving of the receiving side vehicle 10, and controls the operation of the receiving side vehicle 10. This is a part that outputs a driving control signal to the vehicle operation control unit 13. In addition to the known driving support function, the driving support unit 12 stops or decelerates the vehicle operation control unit 13 when the light detected by the detection unit 11 contains a predetermined optical signal. Outputs an operation control signal indicating.

車両動作制御部１３は、運転支援部１２から出力された運転制御信号に基づいて、受信側車両１０のステアリング制御や加減速制御を実行する部分である。車両動作制御部１３は公知の運転支援機能を実現するものであり、動力源の出力調整やブレーキ操作、ステアリング角度の変更、運転案内の表示、方向指示器や停止灯の点灯制御等を行うことで、受信側車両１０の運転を支援する。 The vehicle motion control unit 13 is a portion that executes steering control and acceleration / deceleration control of the receiving side vehicle 10 based on the driving control signal output from the driving support unit 12. The vehicle motion control unit 13 realizes a known driving support function, and performs output adjustment of a power source, brake operation, change of steering angle, display of driving guidance, lighting control of turn signals and stop lights, and the like. Then, the driving of the receiving side vehicle 10 is supported.

状況把握部１４は、受信側車両１０の走行状態や周囲状況の情報を取得して、運転支援部１２に伝達する機能を備えた部分である。状況把握部１４は、公知の運転支援機能を実現するために必要な車速センサや位置センサ、画像撮像装置、レーザ測距装置、ＬＩＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）等の各種センサ機器を備えている。状況把握部１４が取得する走行状態としては、受信側車両１０の走行速度、位置、車体の向き、ステアリング角度、ブレーキ操作、カーナビゲーションシステムによる走行経路、車内での会話認識による方向指示等が挙げられる。また、状況把握部１４が取得する周囲状況としては、路面状態、周囲温度、カーナビゲーションシステムによる道路地図、道路の勾配、画像認識による周囲の物体検出、前走車両や対向車両、後続車両との車間距離や行動予測、画像認識による歩行者の検出等が挙げられる。 The situation grasping unit 14 is a part having a function of acquiring information on the traveling state and surrounding conditions of the receiving side vehicle 10 and transmitting the information to the driving support unit 12. The situation grasping unit 14 includes various sensor devices such as a vehicle speed sensor, a position sensor, an image imaging device, a laser ranging device, and a LIDAR (Light Detection and Ranking) necessary for realizing a known driving support function. The traveling state acquired by the situation grasping unit 14 includes the traveling speed, the position, the direction of the vehicle body, the steering angle, the brake operation, the traveling route by the car navigation system, the direction instruction by the conversation recognition in the vehicle, and the like. Be done. In addition, the surrounding conditions acquired by the situation grasping unit 14 include road surface conditions, ambient temperature, road map by car navigation system, road gradient, detection of surrounding objects by image recognition, and vehicles in front, oncoming vehicles, and following vehicles. Examples include inter-vehicle distance, behavior prediction, and detection of pedestrians by image recognition.

情報通信部１５は、運転支援部１２および状況把握部１４と接続されて、受信側車両１０の外部に設けられた通信手段と情報通信する部分であり、電波や光による通信手段を備えている。情報通信部１５は、車両同士の間での車車間通信や、道路に設けられた設備との間での路車間通信を行って、走行状態や周囲状況等の情報を入手する。 The information and communication unit 15 is a part that is connected to the driving support unit 12 and the situation grasping unit 14 and communicates with communication means provided outside the receiving vehicle 10, and includes communication means by radio waves or light. .. The information and communication unit 15 performs vehicle-to-vehicle communication between vehicles and road-to-vehicle communication with equipment provided on the road to obtain information such as a traveling state and surrounding conditions.

検知部１１が検知する光は、車両運転支援システム１００の動作に関わらないものを含んでいてもよいが、車両運転支援システム１００の動作に関わる予め定められた光信号を検知可能とされている。予め定められた光信号としては、例えば特定の波長を用いることや、特定波形のパルス信号とすることが挙げられる。また、検知部１１の検知可能な波長範囲において、検知部１１のダイナミックレンジを超えた光強度を光信号として用いることもできる。これらの予め定められた光信号の情報は、運転支援部１２に記録されているか、ダイナミックレンジを超えた光強度が照射された場合の処理手順として記録されている。 The light detected by the detection unit 11 may include light that is not related to the operation of the vehicle driving support system 100, but it is possible to detect a predetermined optical signal related to the operation of the vehicle driving support system 100. .. Examples of the predetermined optical signal include the use of a specific wavelength and the use of a pulse signal having a specific waveform. Further, in the wavelength range that can be detected by the detection unit 11, a light intensity exceeding the dynamic range of the detection unit 11 can be used as an optical signal. The information of these predetermined optical signals is recorded in the driving support unit 12, or is recorded as a processing procedure when a light intensity exceeding the dynamic range is irradiated.

光照射部２１，３１，４１は、それぞれ送信側車両２０、インフラ側装置３０および携帯電子機器４０に備えられており、検知部１１に対して予め定められた光信号を照射するための部分である。上述したように、予め定められた光信号とは、特定の波長や特定波形、ダイナミックレンジを超えた光強度等である。図１および図２では、送信側車両２０、インフラ側装置３０および携帯電子機器４０の全てが道路１または歩道２上に配置された例を示している。しかし、光照射部２１，３１，４１の何れか一つによって検知部１１に光信号が照射されればよいため、送信側車両２０、インフラ側装置３０または携帯電子機器４０の何れか一つがあれば車両運転支援システム１００は機能する。 The light irradiation units 21, 31, and 41 are provided in the transmission side vehicle 20, the infrastructure side device 30, and the portable electronic device 40, respectively, and are portions for irradiating the detection unit 11 with a predetermined light signal. is there. As described above, the predetermined optical signal is a specific wavelength, a specific waveform, a light intensity exceeding a dynamic range, or the like. 1 and 2 show an example in which the transmitting side vehicle 20, the infrastructure side device 30, and the portable electronic device 40 are all arranged on the road 1 or the sidewalk 2. However, since it is sufficient that the detection unit 11 is irradiated with the light signal by any one of the light irradiation units 21, 31, and 41, any one of the transmission side vehicle 20, the infrastructure side device 30, and the portable electronic device 40 may be present. For example, the vehicle driving support system 100 functions.

状況把握部２２，３２，４２は、それぞれ送信側車両２０、インフラ側装置３０および携帯電子機器４０に備えられており、状況把握部１４と同様の構成を備えることができる。状況把握部２２，３２，４２は、それぞれ自車両や歩行者の走行状態や周囲状況の情報を取得して、情報通信部２３，３３，４３を介して外部に伝達する機能を備えた部分である。また、状況把握部２２，３２，４２は、情報通信部２３，３３，４３を介して外部から走行状態や周囲状況を取得することもできる。状況把握部２２，３２，４２は、取得した走行状態や周囲状況を判断して、予め定められた照射条件を満たした場合に、光照射部２１，３１，４１から検知部１１に対して光信号を照射させる。 The situation grasping units 22, 32, and 42 are provided in the transmitting side vehicle 20, the infrastructure side device 30, and the portable electronic device 40, respectively, and can have the same configuration as the situation grasping unit 14. The situation grasping units 22, 32, and 42 are parts having a function of acquiring information on the running state and surrounding conditions of the own vehicle or pedestrian, respectively, and transmitting the information to the outside via the information and communication units 23, 33, 43. is there. Further, the situation grasping units 22, 32, 42 can also acquire the traveling state and the surrounding situation from the outside via the information and communication units 23, 33, 43. The situation grasping units 22, 32, 42 determine the acquired running state and surrounding conditions, and when the predetermined irradiation conditions are satisfied, the light irradiation units 21, 31, 41 emit light to the detection unit 11. Irradiate the signal.

情報通信部２３，３３，４３は、それぞれ送信側車両２０、インフラ側装置３０および携帯電子機器４０に備えられており、受信側車両１０の外部に設けられた通信手段と情報通信する部分であり、電波や光による通信手段を備えている。 The information and communication units 23, 33, and 43 are provided in the transmitting side vehicle 20, the infrastructure side device 30, and the portable electronic device 40, respectively, and are parts that perform information communication with communication means provided outside the receiving side vehicle 10. , Equipped with communication means by radio waves and light.

図２では送信側車両２０、インフラ側装置３０および携帯電子機器４０に状況把握部２２，３２，４２と情報通信部２３，３３，４３が備わった例を示しているが、車両運転支援システム１００の動作には必須ではないため省略することも可能である。 FIG. 2 shows an example in which the transmitting side vehicle 20, the infrastructure side device 30, and the portable electronic device 40 are provided with the situation grasping units 22, 32, 42 and the information and communication units 23, 33, 43. The vehicle driving support system 100 Since it is not essential for the operation of, it can be omitted.

図３は、車両運転支援システム１００における光照射の例を示す模式図であり、図３（ａ）は送信側車両２０からの照射を示し、図３（ｂ）はインフラ側装置３０からの照射を示し、図３（ｃ）は歩行者が保持する携帯電子機器４０からの照射を示している。図３（a）〜図３（ｃ）に示したように、送信側車両２０、インフラ側装置３０または携帯電子機器４０が備えている光照射部２１，３１，４１から、受信側車両１０の検知部１１に対して予め定められた光信号が照射される。運転支援部１２は、受信側車両１０の検知部１１が検知した光に予め定められた光信号と一致するものが含まれている場合には、車両動作制御部１３に対して停止動作または減速動作を示す運転制御信号を出力して、受信側車両１０を減速または停止させる。 FIG. 3 is a schematic view showing an example of light irradiation in the vehicle driving support system 100, FIG. 3A shows irradiation from the transmitting side vehicle 20, and FIG. 3B shows irradiation from the infrastructure side device 30. 3 (c) shows the irradiation from the portable electronic device 40 held by the pedestrian. As shown in FIGS. 3 (a) to 3 (c), from the light irradiating units 21, 31, and 41 provided in the transmitting side vehicle 20, the infrastructure side device 30, or the portable electronic device 40, the receiving side vehicle 10 A predetermined optical signal is applied to the detection unit 11. When the light detected by the detection unit 11 of the receiving vehicle 10 includes a light signal that matches a predetermined optical signal, the driving support unit 12 stops or decelerates the vehicle operation control unit 13. A driving control signal indicating the operation is output to decelerate or stop the receiving vehicle 10.

図３（ａ）に示したように、本実施形態の車両運転支援システム１００では、送信側車両２０に運転支援の機能が備わっていない手動運転車両の場合でも、パッシング動作や専用のスイッチを操作して、予め定められた光信号を光照射部２１から検知部１１に対して照射することで、受信側車両１０の運転支援部１２による停止動作または減速動作を作動させることができる。送信側車両２０の光照射部２１としては、前照灯やフォグランプ、装飾灯などを用いることができるため、既存の車両に運転支援機能を付加するよりも簡便に車両運転支援システム１００を利用することができる。 As shown in FIG. 3A, in the vehicle driving support system 100 of the present embodiment, even in the case of a manually driven vehicle in which the transmitting side vehicle 20 does not have a driving support function, a passing operation or a dedicated switch is operated. Then, by irradiating the detection unit 11 with a predetermined light signal from the light irradiation unit 21, the stop operation or deceleration operation by the driving support unit 12 of the receiving side vehicle 10 can be activated. Since a headlight, a fog lamp, a decorative light, or the like can be used as the light irradiation unit 21 of the transmitting vehicle 20, the vehicle driving support system 100 is used more easily than adding a driving support function to an existing vehicle. be able to.

また図３（ｂ）に示した例では、インフラ側装置３０は、状況把握部３２または情報通信部３３によって受信側車両１０および送信側車両２０の走行状態や周囲状況を把握する。インフラ側装置３０は、受信側車両１０が送信側車両２０の対向車両であり、かつ送信側車両２０が受信側車両１０の前方を横断して右折動作または左折動作する場合には、照射条件を満たすと判断し、光照射部３１から光信号を検知部１１に対して照射させる。これにより、受信側車両１０では運転支援部１２が車両動作制御部１３に対して停止動作または減速動作を示す運転制御信号を出力して、受信側車両１０を減速または停止させる。 Further, in the example shown in FIG. 3B, the infrastructure side device 30 grasps the traveling state and surrounding conditions of the receiving side vehicle 10 and the transmitting side vehicle 20 by the situation grasping unit 32 or the information communication unit 33. The infrastructure side device 30 sets the irradiation condition when the receiving side vehicle 10 is an oncoming vehicle of the transmitting side vehicle 20 and the transmitting side vehicle 20 crosses the front of the receiving side vehicle 10 and makes a right turn operation or a left turn operation. It is determined that the condition is satisfied, and the light irradiation unit 31 irradiates the detection unit 11 with an optical signal. As a result, in the receiving side vehicle 10, the driving support unit 12 outputs a driving control signal indicating a stop operation or a deceleration operation to the vehicle operation control unit 13 to decelerate or stop the receiving side vehicle 10.

インフラ側装置３０が光照射を決定する照射条件の他の例としては、図１に示したように受信側車両１０の前方に横断歩道が存在し、受信側車両１０が直進動作を継続すると予測され、歩行者が受信側車両１０の前方を横断すると判断した場合等が考えられる。 As another example of the irradiation condition in which the infrastructure side device 30 determines the light irradiation, as shown in FIG. 1, it is predicted that a pedestrian crossing exists in front of the receiving side vehicle 10 and the receiving side vehicle 10 continues to move straight. It is conceivable that the pedestrian crosses the front of the receiving vehicle 10 and the like.

また図３（ｃ）に示した例では、歩道２上の歩行者が所持している携帯電子機器４０を操作して、検知部１１に対して光照射部４１から光信号を照射する。これにより、歩行者から運転支援車両である受信側車両１０に積極的に働きかけて、受信側車両１０の停止動作や減速動作を作動させることができる。 Further, in the example shown in FIG. 3C, the portable electronic device 40 possessed by the pedestrian on the sidewalk 2 is operated to irradiate the detection unit 11 with an optical signal from the light irradiation unit 41. As a result, the pedestrian can positively act on the receiving side vehicle 10 which is a driving support vehicle to operate the stopping operation and the decelerating operation of the receiving side vehicle 10.

携帯電子機器４０は、状況把握部４２または情報通信部４３によって受信側車両１０の走行状態や周囲状況を把握するとしてもよい。この場合、状況把握部４２が照射条件を満たすと判断した場合にのみ光信号の照射を実行する。この場合の照射条件としては、受信側車両１０の前方に横断歩道が存在し、受信側車両１０が直進動作を継続すると予測され、歩行者が横断歩道を横断する場合等が考えられる。 The portable electronic device 40 may grasp the traveling state and the surrounding situation of the receiving side vehicle 10 by the situation grasping unit 42 or the information communication unit 43. In this case, the irradiation of the optical signal is executed only when the situation grasping unit 42 determines that the irradiation condition is satisfied. In this case, the irradiation condition may be a case where a pedestrian crossing exists in front of the receiving side vehicle 10, the receiving side vehicle 10 is predicted to continue the straight-ahead operation, and a pedestrian crosses the pedestrian crossing.

図４は、車両運転支援システム１００の動作例を示すフローチャートである。ここでは、受信側車両１０が運転支援機能を実行して運転支援車両として走行中であり、送信側車両２０が運転支援機能を備えている場合を想定している。また、図４のフローチャートは送信側車両２０における光信号の照射条件について示している。 FIG. 4 is a flowchart showing an operation example of the vehicle driving support system 100. Here, it is assumed that the receiving side vehicle 10 executes the driving support function and is traveling as the driving support vehicle, and the transmitting side vehicle 20 has the driving support function. Further, the flowchart of FIG. 4 shows the irradiation conditions of the optical signal in the transmitting side vehicle 20.

はじめに、送信側車両２０の運転支援機能がスタートする。次にステップ１では、状況把握部２２が送信側車両２０の走行状態から右左折を判断し、右折または左折の場合にはステップ２に移行し、右折でも左折でもない場合にはステップ１に戻る。次にステップ２では、状況把握部２２が対向車の有無を判断し、対向車である受信側車両１０が直進してくると予測した場合にはステップ３に移行し、その他の場合にはステップ１に戻る。最後にステップ３では、光照射部２１から検知部１１に対して光信号を照射し、ステップ１に戻る。 First, the driving support function of the transmitting vehicle 20 starts. Next, in step 1, the situation grasping unit 22 determines a right / left turn from the running state of the transmitting vehicle 20, proceeds to step 2 in the case of a right turn or a left turn, and returns to step 1 in the case of neither a right turn nor a left turn. .. Next, in step 2, when the situation grasping unit 22 determines the presence or absence of an oncoming vehicle and predicts that the receiving vehicle 10 which is an oncoming vehicle will go straight, the process proceeds to step 3, and in other cases, step 3 Return to 1. Finally, in step 3, the light irradiation unit 21 irradiates the detection unit 11 with an optical signal, and the process returns to step 1.

図４に示した例では、送信側車両２０が走行状態に応じて光信号の照射を決定するため、送信側車両２０の運転者は特別の動作をせずに、照射条件を満たす場合に自動的に光信号を照射して、受信側車両１０の停止動作または減速動作を作動させることができる。 In the example shown in FIG. 4, since the transmitting side vehicle 20 determines the irradiation of the optical signal according to the traveling state, the driver of the transmitting side vehicle 20 does not perform any special operation and automatically performs the irradiation condition when the irradiation condition is satisfied. It is possible to activate the stop operation or the deceleration operation of the receiving side vehicle 10 by irradiating the optical signal.

以上に述べたように、本実施形態の車両運転支援システム１００では、運転支援技術によって走行する受信側車両１０に対して、光照射部２１，３１，４１から光信号を照射するだけで、積極的に働きかけて停止動作または減速動作を作動させ、安全性を向上させることができる。 As described above, in the vehicle driving support system 100 of the present embodiment, the receiving side vehicle 10 traveling by the driving support technology is positively subjected to only by irradiating the light signals from the light irradiation units 21, 31, and 41. It is possible to improve the safety by activating the stop operation or the deceleration operation.

（第２実施形態）
次に、本発明の第２実施形態について図５を用いて説明する。第１実施形態と重複する内容は説明を省略する。図５は、本実施形態に係る車両運転支援システム２００の道路上での動作例を示す模式図である。 (Second Embodiment)
Next, the second embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. The description of the contents overlapping with the first embodiment will be omitted. FIG. 5 is a schematic view showing an operation example of the vehicle driving support system 200 according to the present embodiment on the road.

図５に示した車両運転支援システム２００の例では、道路１と歩道２が直線状に伸びている場合を想定している。道路１上では受信側車両１０の前方を送信側車両２０が走行しており、歩道２の領域上には、インフラ側装置３０が配置されている。図５に示した例では、受信側車両１０および送信側車両２０は図中下方から上方に向かって道路１を直進しようとしている状況である。本実施形態では、受信側車両１０が送信側車両２０に接近しすぎた場合に、送信側車両２０の後方から光信号を照射して受信側車両１０の停止動作や減速動作を作動させて、危険回避や快適な車両間隔を維持するように促す。 In the example of the vehicle driving support system 200 shown in FIG. 5, it is assumed that the road 1 and the sidewalk 2 extend in a straight line. The transmitting side vehicle 20 is traveling in front of the receiving side vehicle 10 on the road 1, and the infrastructure side device 30 is arranged on the area of the sidewalk 2. In the example shown in FIG. 5, the receiving side vehicle 10 and the transmitting side vehicle 20 are trying to go straight on the road 1 from the lower side to the upper side in the figure. In the present embodiment, when the receiving side vehicle 10 is too close to the transmitting side vehicle 20, an optical signal is emitted from the rear of the transmitting side vehicle 20 to activate the stopping operation and the deceleration operation of the receiving side vehicle 10. Encourage them to avoid danger and maintain comfortable vehicle spacing.

図６は、車両運転支援システム２００の動作例を示すフローチャートである。ここでは、受信側車両１０および送信側車両２０が運転支援機能を備えている場合を想定している。また、図６のフローチャートは送信側車両２０における光信号の照射条件について示している。 FIG. 6 is a flowchart showing an operation example of the vehicle driving support system 200. Here, it is assumed that the receiving side vehicle 10 and the transmitting side vehicle 20 have a driving support function. Further, the flowchart of FIG. 6 shows the irradiation conditions of the optical signal in the transmitting side vehicle 20.

はじめに、送信側車両２０の運転支援機能がスタートする。次にステップ１１では、状況把握部２２が送信側車両２０の走行状態から直進を判断し、直進の場合にはステップ１２に移行し、直進ではない場合にはステップ１１に戻る。次にステップ１２では、状況把握部２２が後続車の有無を判断し、後続車があると判断した場合にはステップ１３に移行し、その他の場合にはステップ１１に戻る。次にステップ１３では、状況把握部２２は送信側車両２０と受信側車両１０の車間距離を計測し、一定距離以下である場合にはステップ１４に移行し、その他の場合にはステップ１１に戻る。次にステップ１４では、状況把握部２２は車間距離が一定距離以下の時間が継続した時間を計測し、一定時間以上継続した場合にはステップ１５に移行し、その他の場合にはステップ１１に戻る。最後にステップ１５では、光照射部２１から検知部１１に対して光信号を照射し、ステップ１１に戻る。 First, the driving support function of the transmitting vehicle 20 starts. Next, in step 11, the situation grasping unit 22 determines whether the vehicle is going straight from the traveling state of the transmitting vehicle 20, and if the vehicle is going straight, the process proceeds to step 12, and if the vehicle is not going straight, the process returns to step 11. Next, in step 12, the situation grasping unit 22 determines whether or not there is a following vehicle, and if it determines that there is a following vehicle, the process proceeds to step 13, and in other cases, the process returns to step 11. Next, in step 13, the situation grasping unit 22 measures the inter-vehicle distance between the transmitting side vehicle 20 and the receiving side vehicle 10, and if the distance is less than a certain distance, the process proceeds to step 14, and in other cases, the process returns to step 11. .. Next, in step 14, the situation grasping unit 22 measures the time during which the inter-vehicle distance is less than or equal to a certain distance, and if it continues for more than a certain time, the process proceeds to step 15, and in other cases, the process returns to step 11. .. Finally, in step 15, the light irradiation unit 21 irradiates the detection unit 11 with an optical signal, and the process returns to step 11.

図６に示した例でも、送信側車両２０が走行状態に応じて光信号の照射を決定するため、送信側車両２０の運転者は特別の動作をせずに、照射条件を満たす場合に自動的に光信号を照射して、受信側車両１０の停止動作または減速動作を作動させ、危険回避や快適な車間距離の維持を促すことができる。 Also in the example shown in FIG. 6, since the transmitting side vehicle 20 determines the irradiation of the optical signal according to the traveling state, the driver of the transmitting side vehicle 20 does not perform any special operation and automatically performs the irradiation condition when the irradiation condition is satisfied. It is possible to irradiate an optical signal to activate a stop operation or a deceleration operation of the receiving side vehicle 10 to promote danger avoidance and maintenance of a comfortable inter-vehicle distance.

以上に述べたように、本実施形態の車両運転支援システム２００でも、運転支援技術によって走行する受信側車両１０に対して、光照射部２１，３１，４１から光信号を照射するだけで、積極的に働きかけて停止動作または減速動作を作動させ、安全性を向上させることができる。 As described above, even in the vehicle driving support system 200 of the present embodiment, the receiving side vehicle 10 traveling by the driving support technology is positively subjected to only by irradiating the light signals from the light irradiation units 21, 31, and 41. It is possible to improve the safety by activating the stop operation or the deceleration operation.

本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。 The present invention is not limited to the above-described embodiments, and various modifications can be made within the scope of the claims, and the embodiments obtained by appropriately combining the technical means disclosed in the different embodiments. Is also included in the technical scope of the present invention.

１…道路
２…歩道
１０…受信側車両
２０…送信側車両
１００，２００…車両運転支援システム
３０…インフラ側装置
４０…携帯電子機器
１１…検知部
１２…運転支援部
１３…車両動作制御部
１４，２１，３１，４１…状況把握部
１５，２３，３３，４３…情報通信部
２１，３１，４１…光照射部
1 ... Road 2 ... Sideway 10 ... Receiving side vehicle 20 ... Transmitting side vehicle 100, 200 ... Vehicle driving support system 30 ... Infrastructure side device 40 ... Portable electronic device 11 ... Detection unit 12 ... Driving support unit 13 ... Vehicle operation control unit 14 , 21, 31, 41 ... Situation grasping unit 15, 23, 33, 43 ... Information and communication unit 21, 31, 41 ... Light irradiation unit

Claims (10)

外界からの光を検知する検知部と、前記検知の結果に応じて運転を支援する運転支援部を有する受信側車両と、
前記検知部に対して予め定められた光信号を照射する光照射部を備え、
前記検知部が前記光信号を検知した際に、前記運転支援部が前記受信側車両に停止動作または減速動作を実行させることを特徴とする車両運転支援システム。 A detection unit that detects light from the outside world, a receiving vehicle having a driving support unit that supports driving according to the detection result, and a receiving vehicle.
A light irradiation unit that irradiates the detection unit with a predetermined light signal is provided.
A vehicle driving support system, characterized in that, when the detection unit detects the optical signal, the driving support unit causes the receiving vehicle to perform a stop operation or a deceleration operation. 請求項１に記載の車両運転支援システムであって、
前記光信号は、前記運転支援部に予め記録された信号波形を有することを特徴とする車両運転支援システム。 The vehicle driving support system according to claim 1.
A vehicle driving support system characterized in that the optical signal has a signal waveform recorded in advance in the driving support unit. 請求項１または２に記載の車両運転支援システムであって、
前記光信号は、前記運転支援部に予め記録された波長の光を含むことを特徴とする車両運転支援システム。 The vehicle driving support system according to claim 1 or 2.
A vehicle driving support system characterized in that the optical signal includes light having a wavelength pre-recorded in the driving support unit. 請求項１から３の何れか一つに記載の車両運転支援システムであって、
前記光信号は、前記検知部のダイナミックレンジを超えた光強度であることを特徴とする車両運転支援システム。 The vehicle driving support system according to any one of claims 1 to 3.
A vehicle driving support system characterized in that the optical signal has a light intensity exceeding the dynamic range of the detection unit. 請求項１から４の何れか一つに記載の車両運転支援システムであって、
前記受信側車両とは異なる送信側車両の走行状態および周囲状況を判断する状況把握部を備え、
前記状況把握部は、照射条件を満たした場合に、前記光照射部から前記検知部に対して前記光信号を照射させることを特徴とする車両運転支援システム。 The vehicle driving support system according to any one of claims 1 to 4.
It is equipped with a situation grasping unit that determines the running state and surrounding conditions of the transmitting side vehicle different from the receiving side vehicle.
The situation grasping unit is a vehicle driving support system characterized in that when the irradiation condition is satisfied, the light irradiation unit irradiates the detection unit with the light signal. 請求項５に記載の車両運転支援システムであって、
前記照射条件は、前記受信側車両が対向車両であり、かつ前記送信側車両の動作が右折動作または左折動作であることを特徴とする車両運転支援システム。 The vehicle driving support system according to claim 5.
The irradiation condition is a vehicle driving support system characterized in that the receiving side vehicle is an oncoming vehicle and the transmitting side vehicle operates a right turn operation or a left turn operation. 請求項５に記載の車両運転支援システムであって、
前記照射条件は、前記受信側車両が後続車両であり、かつ前記送信側車両と前記受信側車両の車間距離が一定値以下であることを特徴とする車両運転支援システム。 The vehicle driving support system according to claim 5.
The irradiation condition is a vehicle driving support system characterized in that the receiving side vehicle is a following vehicle and the distance between the transmitting side vehicle and the receiving side vehicle is not more than a certain value. 請求項５から７の何れか一つに記載の車両運転支援システムであって、
前記光照射部は、前記送信側車両に搭載されていることを特徴とする車両運転支援システム。 The vehicle driving support system according to any one of claims 5 to 7.
The light irradiation unit is a vehicle driving support system characterized in that it is mounted on the transmitting side vehicle. 請求項１から７の何れか一つに記載の車両運転支援システムであって、
前記光照射部は、前記受信側車両が走行する道路上に配置されていることを特徴とする車両運転支援システム。 The vehicle driving support system according to any one of claims 1 to 7.
The light irradiation unit is a vehicle driving support system characterized in that the light irradiation unit is arranged on a road on which the receiving side vehicle travels. 請求項１から７の何れか一つに記載の車両運転支援システムであって、
前記光照射部は、携帯電子機器に搭載されていることを特徴とする車両運転支援システム。
The vehicle driving support system according to any one of claims 1 to 7.
The light irradiation unit is a vehicle driving support system characterized in that it is mounted on a portable electronic device.
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