JP2021076156A

JP2021076156A - Planetary gear train

Info

Publication number: JP2021076156A
Application number: JP2019202395A
Authority: JP
Inventors: 勇塩津; Isamu Shiozu
Original assignee: Toyota Central R&D Labs Inc
Current assignee: Toyota Central R&D Labs Inc
Priority date: 2019-11-07
Filing date: 2019-11-07
Publication date: 2021-05-20
Anticipated expiration: 2039-11-07
Also published as: JP7081578B2

Abstract

To miniaturize a planetary gear train.SOLUTION: A planetary gear train 10 includes a sun gear 12, a planetary carrier 14 and a ring gear 16 which are rotatable around a common axis C. The planetary carrier 14 supports a first pinion 22 aligned on a first revolution track 18 and a second pinion 24 aligned on a second revolution track 20 located on an outer side from the first revolution track 18 so as to be rotatable. Two second pinions 24A, 24B are engaged with one first pinion 22.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、遊星歯車装置、特にその構造に関する。 The present invention relates to a planetary gear device, particularly its structure.

サンギヤと、サンギヤと同軸配置された内歯のリングギヤと、サンギヤとリングギヤにかみ合うプラネタリピニオンを支持するプラネタリキャリヤとを備えた遊星歯車機構が知られている。以下において、プラネタリピニオンをピニオンと記し、またプラネタリキャリヤをキャリヤと記す。典型的には、１個のピニオンがサンギヤとリングギヤの双方とかみ合うが、互いにかみ合う２個またはそれ以上のピニオンがピニオン列を形成し、この列の一端のピニオンがサンギヤとかみ合い、他端のピニオンがリングギヤにかみ合う形式のものも知られている。 A planetary gear mechanism is known that includes a sun gear, a ring gear having internal teeth coaxially arranged with the sun gear, and a planetary carrier that supports a planetary pinion that meshes with the sun gear and the ring gear. In the following, planetary pinions will be referred to as pinions, and planetary carriers will be referred to as carriers. Typically, one pinion meshes with both the sun gear and the ring gear, but two or more pinions that mesh with each other form a pinion row, one end of this row meshes with the sun gear, and the other pinion. There is also a known type that engages with the ring gear.

下記特許文献１には、サンギヤとリングギヤの間で３個のピニオンが連なっている遊星歯車装置が示されている。一連の３個のピニオンのうち、内側の２個のピニオンは、同軸に、かつ並列された大小２個のピニオンで構成され、サンギヤからリングギヤにかけて減速歯車列が形成されている。 The following Patent Document 1 discloses a planetary gear device in which three pinions are connected between a sun gear and a ring gear. Of the series of three pinions, the inner two pinions are composed of two large and small pinions coaxially and in parallel, and a reduction gear train is formed from the sun gear to the ring gear.

特開２０１５−３３２７９号公報JP-A-2015-33279

遊星歯車装置の小形化のために、当該装置を構成する歯車のうち一部の歯車の歯幅を低減したいという要求がある。本発明は、遊星歯車装置の一部の歯車の歯幅の低減を目的とする。 In order to reduce the size of the planetary gear device, there is a demand to reduce the tooth width of some of the gears constituting the device. An object of the present invention is to reduce the tooth width of some gears of a planetary gear device.

本発明に係る遊星歯車装置は、共通軸線周りに回転可能な、サンギヤと、プラネタリピニオンを支持するプラネタリキャリヤと、リングギヤとを備え、プラネタリピニオンが共通軸線を中心軸とする複数の公転軌道上にそれぞれ配置され、各プラネタリピニオンは隣接する公転軌道上のプラネタリピニオンとかみ合い、最も内側の公転軌道上のプラネタリピニオンはサンギヤともかみ合い、最も外側の公転軌道上のプラネタリピニオンは、リングギヤともかみ合う。さらに、少なくとも１組の隣接する２つの公転軌道のうち内側の公転軌道上のプラネタリピニオンである内側プラネタリピニオンは、各内側プラネタリピニオンが外側の公転軌道上のプラネタリピニオンである外側プラネタリピニオンの２個とかみ合っており、また各外側プラネタリピニオンは１個の内側プラネタリピニオンとかみ合っている。 The planetary gear device according to the present invention includes a sun gear that can rotate around a common axis, a planetary carrier that supports a planetary pinion, and a ring gear, and the planetary pinion is on a plurality of orbits centered on the common axis. Arranged respectively, each planetary pinion meshes with the planetary pinion on the adjacent orbit, the innermost planetary pinion on the orbit also meshes with the sun gear, and the outermost planetary pinion on the orbit also meshes with the ring gear. In addition, of at least one set of two adjacent orbitals, the inner planetary pinion, which is a planetary pinion on the inner orbit, is two outer planetary pinions, each inner planetary pinion being a planetary pinion on the outer orbit. Each outer planetary pinion meshes with one inner planetary pinion.

１個の内側プラネタリピニオンに掛かる荷重を２個の外側プラネタリピニオンに分散することができるので、外側プラネタリピニオンおよびこれより外側のプラネタリピニオンおよびリングギヤの歯幅を減少させることができる。 Since the load applied to one inner planetary pinion can be distributed to the two outer planetary pinions, the tooth width of the outer planetary pinion and the outer planetary pinion and the ring gear can be reduced.

プラネタリキャリヤは、周方向に延びる長孔が形成されたキャリヤプレートと、キャリヤプレートの長孔に挿入され、当該長孔に沿って周方向に移動可能にキャリヤプレートに支持されるプラネタリピンと、を有するものとすることができる。また、外側プラネタリピニオンは、プラネタリピンに対して周方向に移動可能に、かつプラネタリピン周りに回転可能にプラネタリピンに支持されるものとすることができる。さらに、内側プラネタリピニオンは、プラネタリキャリヤに対して径方向に移動可能に支持されるものとすることができる。そして、遊星歯車装置は、共通の内側プラネタリピニオンにかみ合う２個の外側プラネタリピニオンをそれぞれ支持する２個のプラネタリピンを、互いに遠ざける方向に付勢する付勢ばねを更に備えるものとすることができる。 The planetary carrier has a carrier plate in which an elongated hole extending in the circumferential direction is formed, and a planetary pin inserted into the elongated hole of the carrier plate and supported by the carrier plate so as to be movable in the circumferential direction along the elongated hole. Can be. Further, the outer planetary pinion can be supported by the planetary pin so as to be movable in the circumferential direction with respect to the planetary pin and rotatably around the planetary pin. In addition, the inner planetary pinion can be supported radially movably with respect to the planetary carrier. Then, the planetary gear device may further include an urging spring that urges two planetary pins each supporting two outer planetary pinions that mesh with a common inner planetary pinion in a direction away from each other. ..

付勢ばねのばね力によって外側プラネタリピニオンと、それより更に外側のプラネタリピニオンまたはリングギヤとの間、および外側プラネタリピニオンと内側プラネタリピニオンとの間のバックラッシュが低減される。さらに、付勢ばねのばね力が外側プラネタリピニオンを介して内側プラネタリピニオンに伝わり、内側プラネタリピニオンを更に内側のプラネタリピニオンまたはサンギヤに向けて付勢する。これにより、内側プラネタリピニオンと更に内側のプラネタリピニオンまたはサンギヤの間のバックラッシュが低減する。 The spring force of the urging spring reduces backlash between the outer planetary pinion and the outer planetary pinion or ring gear, and between the outer planetary pinion and the inner planetary pinion. Further, the spring force of the urging spring is transmitted to the inner planetary pinion via the outer planetary pinion to urge the inner planetary pinion further toward the inner planetary pinion or sun gear. This reduces backlash between the inner planetary pinion and the inner planetary pinion or sun gear.

さらに、キャリヤプレートに対するプラネタリピンの周方向の移動可能長さと、プラネタリピンに対するプラネタリピニオンの周方向移動可能長さとを等しくすることができる。 Further, the circumferentially movable length of the planetary pin relative to the carrier plate can be equalized to the circumferentially movable length of the planetary pinion with respect to the planetary pinion.

また、内側プラネタリピニオンを、大径ピニオンと、大径ピニオンと軸方向に並び、大径ピニオンより径が小さく、大径ピニオンと一体の小径ピニオンとを有するものとすることができる。大径ピニオンは、隣接する更に内側の公転軌道上のプラネタリピニオンまたはサンギヤとかみ合い、小径ピニオンは、外側プラネタリピニオンとかみ合う。 Further, the inner planetary pinion can have a large-diameter pinion, a large-diameter pinion, and a small-diameter pinion that is smaller in diameter than the large-diameter pinion and is integrated with the large-diameter pinion. The large diameter pinion meshes with the planetary pinion or sun gear on the adjacent further inner orbit, and the smaller diameter pinion meshes with the outer planetary pinion.

小径ピニオンが２個の外側プラネタリピニオンとかみ合うことで、荷重を分散することができ、小径ピニオンおよび外側プラネタリピニオン、更にはリングギヤの歯幅を減少させることができる。 By engaging the small diameter pinion with the two outer planetary pinions, the load can be distributed and the tooth width of the small diameter pinion, the outer planetary pinion, and the ring gear can be reduced.

本発明によれば、一部の歯車の歯幅を減少させることにより遊星歯車装置を小形化することができる。 According to the present invention, the planetary gear device can be miniaturized by reducing the tooth width of some gears.

本実施形態の遊星歯車装置の構成を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the structure of the planetary gear device of this embodiment. 第２ピニオンの支持構造を説明するための平面図である。It is a top view for demonstrating the support structure of the 2nd pinion. 第２ピニオンの支持構造を説明するための斜視図である。It is a perspective view for demonstrating the support structure of the 2nd pinion. 第２ピニオンの支持構造、特にキャリヤプレートとプラネタリピンの関係を示す図である。It is a figure which shows the support structure of the 2nd pinion, particularly the relationship between a carrier plate and a planetary pin. 付勢ばねの作用を説明するための図であり、特に非作動時の状態を示す図である。It is a figure for demonstrating the action of the urging spring, and is the figure which shows the state at the time of non-operation in particular. 付勢ばねの作用を説明するための図であり、特に低トルク動作時の状態を示す図である。It is a figure for demonstrating the operation of the urging spring, and is the figure which shows the state at the time of low torque operation in particular. 付勢ばねの作用を説明するための図であり、特に高トルク動作時の状態を示す図である。It is a figure for demonstrating the operation of the urging spring, and is the figure which shows the state at the time of a high torque operation in particular. 他の実施形態の遊星歯車装置の構成を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the structure of the planetary gear device of another embodiment. さらに他の実施形態の遊星歯車装置の構成を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the structure of the planetary gear device of still another embodiment.

以下、本発明に係る実施形態を図面に従って説明する。図１は、遊星歯車装置１０の構成を模式的に示す図である。遊星歯車機構の３つの要素、つまりサンギヤ１２、キャリヤ１４およびリングギヤ１６の中心軸線は共通であり、図１は、この回転軸線に沿う方向に遊星歯車装置１０を見た状態を示している。サンギヤ１２、キャリヤ１４およびリングギヤ１６は共通の中心軸線周りに回転可能であり、この中心軸線を以降、共通軸線Ｃと記す。また、以降の説明において、特段の断りがない場合、共通軸線Ｃに直交する方向を径方向、共通軸線Ｃの周囲を回る方向を周方向と記す。 Hereinafter, embodiments according to the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a diagram schematically showing the configuration of the planetary gear device 10. The three elements of the planetary gear mechanism, that is, the sun gear 12, the carrier 14, and the ring gear 16 have a common central axis, and FIG. 1 shows a state in which the planetary gear device 10 is viewed in a direction along the rotation axis. The sun gear 12, the carrier 14, and the ring gear 16 can rotate around a common central axis, and this central axis is hereinafter referred to as the common axis C. Further, in the following description, unless otherwise specified, the direction orthogonal to the common axis C is referred to as a radial direction, and the direction around the common axis C is referred to as a circumferential direction.

サンギヤ１２は、外歯歯車であり、リングギヤ１６は内歯歯車である。キャリヤ１４は、異なる半径の公転軌道１８，２０上に配列されたピニオン２２，２４を回転可能に支持している。公転軌道１８，２０は、共通軸線Ｃ上に中心を有する円形の軌道であり、内側の公転軌道を第１公転軌道１８、外側の公転軌道を第２公転軌道２０と記す。第１公転軌道１８上に周方向に配列されたピニオン２２を第１ピニオン２２と記し、第２公転軌道２０上に周方向に配列されたピニオン２４を第２ピニオン２４と記す。第１ピニオン２２および第２ピニオン２４は、キャリヤ１４の回転と共に公転し、またキャリヤ１４に対し自身のそれぞれの中心軸線を中心に自転する。第１ピニオン２２は、３個が等間隔で配列され、第２ピニオン２４は、１個の第１ピニオン２２に対して２個がかみ合うように配置されている。１個の第２ピニオン２４にかみ合う第１ピニオン２２は１個だけである。 The sun gear 12 is an external gear, and the ring gear 16 is an internal gear. The carrier 14 rotatably supports the pinions 22 and 24 arranged on the orbits 18 and 20 of different radii. The orbits 18 and 20 are circular orbits having a center on the common axis C, and the inner orbit is referred to as the first orbit 18 and the outer orbit is referred to as the second orbit 20. The pinions 22 arranged in the circumferential direction on the first orbit 18 are referred to as the first pinion 22, and the pinions 24 arranged in the circumferential direction on the second orbit 20 are referred to as the second pinion 24. The first pinion 22 and the second pinion 24 revolve with the rotation of the carrier 14 and rotate with respect to the carrier 14 about their respective central axes. Three of the first pinions 22 are arranged at equal intervals, and two of the second pinions 24 are arranged so as to mesh with one first pinion 22. Only one first pinion 22 meshes with one second pinion 24.

キャリヤ１４は、共通軸線Ｃを中心軸線とする円環板形状のキャリヤプレート２６を有し、キャリヤプレート２６には、図１において紙面の奥側に窪んだキャリヤポケット２８が形成されている。キャリヤポケット２８内には第１ピニオン２２が収容される。キャリヤポケット２８は、第１ピニオン２２の径方向および周方向の動きを規制しており、第１ピニオン２２がこれらの方向に動いてキャリヤポケット２８から脱落することがないように、第１ピニオン２２を保持している。また、第１ピニオン２２は、キャリヤポケット２８内で回転可能であり、また径方向および軸方向において若干の動きが許容されている。 The carrier 14 has an annular plate-shaped carrier plate 26 having a common axis C as the central axis, and the carrier plate 26 is formed with a carrier pocket 28 recessed on the back side of the paper surface in FIG. The first pinion 22 is housed in the carrier pocket 28. The carrier pocket 28 regulates the radial and circumferential movements of the first pinion 22 so that the first pinion 22 does not move in these directions and fall out of the carrier pocket 28. Holds. Also, the first pinion 22 is rotatable within the carrier pocket 28 and is allowed some movement in the radial and axial directions.

キャリヤプレート２６には、図１において紙面の手前に向けてプラネタリピン３０が立設されている。プラネタリピン３０は、第２ピニオン２４を回転可能に支持する。後に詳述するように、プラネタリピン３０は、キャリヤプレート２６に対して、若干の周方向の動きが許容されており、さらに第２ピニオン２４もプラネタリピン３０に対して、若干の周方向の動きが許容されている。 On the carrier plate 26, a planetary pin 30 is erected toward the front of the paper surface in FIG. 1. The planetary pin 30 rotatably supports the second pinion 24. As will be described in detail later, the planetary pin 30 is allowed to move slightly in the circumferential direction with respect to the carrier plate 26, and the second pinion 24 also moves slightly in the circumferential direction with respect to the planetary pin 30. Is allowed.

第１ピニオン２２は、同軸にまた軸方向に隣接して配置された直径の異なる２つのピニオン２２ａ，２２ｂから構成される。直径の大きいピニオンを大径ピニオン２２ａ，直径の小さいピニオンを小径ピニオン２２ｂと記す。大径ピニオン２２ａと小径ピニオン２２ｂは、結合され一体となって回転する。大径ピニオン２２ａは、キャリヤポケット２８内に収容され、一部がキャリヤプレート２６の内径より更に径方向内側に突出して、サンギヤ１２とかみ合っている。小径ピニオン２２ｂは、２個の第２ピニオン２４とかみ合い、２個の第２ピニオン２４は更にリングギヤ１６にかみ合っている。小径ピニオン２２ｂの歯数は、第２ピニオン２４の歯数より少ない。大径ピニオン２２ａと小径ピニオン２２ｂを一体とした第１ピニオン２２を用いることにより、サンギヤ１２とリングギヤ１６の変速比を大きくすることができる。共通の第１ピニオン２２にかみ合う２個の第２ピニオン２４を区別する必要がある場合、一方を第２ピニオン２４Ａ、他方を第２ピニオン２４Ｂと記す。また第２ピニオン２４Ａを支持するプラネタリピンをプラネタリピン３０Ａ、第２ピニオン２４Ｂを支持するプラネタリピンをプラネタリピン３０Ｂと記す。 The first pinion 22 is composed of two pinions 22a and 22b having different diameters, which are arranged coaxially and adjacent to each other in the axial direction. A pinion having a large diameter is referred to as a large-diameter pinion 22a, and a pinion having a small diameter is referred to as a small-diameter pinion 22b. The large-diameter pinion 22a and the small-diameter pinion 22b are coupled and rotate as one. The large-diameter pinion 22a is housed in the carrier pocket 28, and a part of the large-diameter pinion 22a projects radially inward from the inner diameter of the carrier plate 26 and meshes with the sun gear 12. The small diameter pinion 22b meshes with the two second pinions 24, and the two second pinions 24 further mesh with the ring gear 16. The number of teeth of the small-diameter pinion 22b is smaller than the number of teeth of the second pinion 24. By using the first pinion 22 in which the large-diameter pinion 22a and the small-diameter pinion 22b are integrated, the gear ratio of the sun gear 12 and the ring gear 16 can be increased. When it is necessary to distinguish between two second pinions 24 that mesh with a common first pinion 22, one is referred to as the second pinion 24A and the other is referred to as the second pinion 24B. Further, the planetary pin supporting the second pinion 24A is referred to as a planetary pin 30A, and the planetary pin supporting the second pinion 24B is referred to as a planetary pin 30B.

１個の第１ピニオン２２に対して２個の第２ピニオン２４がかみ合っており、第２ピニオン２４に加わる荷重が分散され、１歯に掛かる荷重が低減される。これにより、第２ピニオン２４およびリングギヤ１６の歯幅を低減することができる。また、小径ピニオン２２ｂの１歯に掛かる荷重は、小径ピニオン２２ｂにかみ合う第２ピニオンが１個であれば、大径ピニオン２２ａに掛かる荷重よりも大きくなる。しかし、この遊星歯車装置１０においては、小径ピニオン２２ｂに２個の第２ピ二オン２４がかみ合っているため、１歯に掛かる荷重を第２ピニオンが１個の場合よりも小さくすることができ、小径ピニオン２２ｂおよび第２ピニオン２４、更にはリングギヤ１６の歯幅を低減することができる。 Two second pinions 24 are engaged with one first pinion 22, the load applied to the second pinion 24 is dispersed, and the load applied to one tooth is reduced. Thereby, the tooth width of the second pinion 24 and the ring gear 16 can be reduced. Further, the load applied to one tooth of the small-diameter pinion 22b is larger than the load applied to the large-diameter pinion 22a if there is one second pinion that meshes with the small-diameter pinion 22b. However, in this planetary gear device 10, since two second pinions 24 are engaged with the small diameter pinion 22b, the load applied to one tooth can be made smaller than the case where one second pinion is used. , The small diameter pinion 22b and the second pinion 24, and the tooth width of the ring gear 16 can be reduced.

図２〜４は、第２ピニオン２４を支持する構造を模式的に示す図である。キャリヤプレート２６には、周方向に延びる長孔３２Ａ，３２Ｂが形成されている。図２〜４においては、形状を明確に示すために、長孔３２Ａ，３２Ｂの長さが強調され、実際の長さより長く描かれている。２個の長孔３２Ａ，３２Ｂそれぞれの互いに近い側を内寄り、遠い側を外寄りと記す。長孔３２Ａ，３２Ｂ内にそれぞれプラネタリピン３０Ａ，３０Ｂが挿入され、プラネタリピン３０Ａ，３０Ｂがキャリヤプレート２６に支持されている。プラネタリピン３０Ａ，３０Ｂは、長孔３２Ａ，３２Ｂの範囲で周方向に移動可能である。 2 to 4 are diagrams schematically showing a structure supporting the second pinion 24. The carrier plate 26 is formed with elongated holes 32A and 32B extending in the circumferential direction. In FIGS. 2 to 4, the lengths of the elongated holes 32A and 32B are emphasized and drawn longer than the actual lengths in order to clearly show the shape. The sides of the two elongated holes 32A and 32B that are close to each other are referred to as inward, and the sides that are far from each other are referred to as outward. Planetary pins 30A and 30B are inserted into the elongated holes 32A and 32B, respectively, and the planetary pins 30A and 30B are supported by the carrier plate 26. The planetary pins 30A and 30B can move in the circumferential direction within the range of the elongated holes 32A and 32B.

第２ピニオン２４Ａ，２４Ｂにはそれぞれ、直径がプラネタリピン３０Ａ，３０Ｂよりも大きい中心孔３４Ａ，３４Ｂが形成されている。各図において、中心孔３４Ａ，３４Ｂの直径は、プラネタリピン３０Ａ、３０Ｂの直径に対して実際よりも大きく描かれている。中心孔３４Ａ，３４Ｂ内にそれぞれプラネタリピン３０Ａ，３０Ｂが挿入され、プラネタリピン３０Ａ、３０Ｂが第２ピニオン２４Ａ，２４Ｂを回動可能に支持する。長孔３２Ａ，３２Ｂの周方向の長さと、中心孔３４Ａ，３４Ｂの直径を等しくすることができる。これにより、キャリヤプレート２６に対するプラネタリピン３０Ａ，３０Ｂの周方向の移動可能長さと、プラネタリピン３０Ａ，３０Ｂに対する第２ピニオン２４Ａ，２４Ｂの周方向の移動可能長さが等しくなる。２個の中心孔３４Ａ，３４Ｂそれぞれの互いに近い側を内寄り、遠い側を外寄りと記す。 The second pinions 24A and 24B are formed with central holes 34A and 34B having diameters larger than those of the planetary pins 30A and 30B, respectively. In each figure, the diameters of the central holes 34A and 34B are drawn larger than the actual diameters of the planetary pins 30A and 30B. Planetary pins 30A and 30B are inserted into the central holes 34A and 34B, respectively, and the planetary pins 30A and 30B rotatably support the second pinions 24A and 24B. The circumferential lengths of the elongated holes 32A and 32B can be made equal to the diameters of the central holes 34A and 34B. As a result, the circumferential movable lengths of the planetary pins 30A and 30B with respect to the carrier plate 26 and the circumferential movable lengths of the second pinions 24A and 24B with respect to the planetary pins 30A and 30B become equal. The sides of the two central holes 34A and 34B that are close to each other are referred to as inward, and the sides that are far from each other are referred to as outward.

２個のプラネタリピン３０Ａ，３０Ｂの間には、これらのプラネタリピン３０Ａ，３０Ｂを互いに遠ざけるように付勢する付勢ばね３６が配置されている。遊星歯車装置１０の非作動時においては、プラネタリピン３０Ａ，３０Ｂは、付勢ばね３６の付勢力によって、長孔３２Ａ，３２Ｂの外寄りの端に位置する（図４参照）。 An urging spring 36 for urging the planetary pins 30A and 30B so as to keep them away from each other is arranged between the two planetary pins 30A and 30B. When the planetary gear device 10 is not operating, the planetary pins 30A and 30B are located at the outer ends of the elongated holes 32A and 32B due to the urging force of the urging spring 36 (see FIG. 4).

図５〜７は、付勢ばね３６の作用を説明するための図である。図５は、遊星歯車装置１０が非作動の状態を示す図である。付勢ばね３６の付勢力Ｆ１は、プラネタリピン３０Ａ，３０Ｂを介して２個の第２ピニオン２４Ａ，２４Ｂを互いに離れる方向に付勢する。これにより、第２ピニオン２４Ａの歯Ｔ2A1は小径ピニオン２２ｂの歯Ｔ11に当接し、また、第２ピニオン２４Ａの歯Ｔ2A2は、リングギヤ１６の歯Ｔ31に当接する。第２ピニオン２４Ｂにおいても同様に、第２ピニオン２４Ｂの歯Ｔ2B1は小径ピニオン２２ｂの歯Ｔ12に当接し、また、第２ピニオン２４Ｂの歯Ｔ2B2は、リングギヤ１６の歯Ｔ32に当接する。 5 to 7 are diagrams for explaining the operation of the urging spring 36. FIG. 5 is a diagram showing a state in which the planetary gear device 10 is inactive. The urging force F1 of the urging spring 36 urges the two second pinions 24A and 24B in a direction away from each other via the planetary pins 30A and 30B. As a result, the tooth T2A1 of the second pinion 24A abuts on the tooth T11 of the small diameter pinion 22b, and the tooth T2A2 of the second pinion 24A abuts on the tooth T31 of the ring gear 16. Similarly, in the second pinion 24B, the tooth T2B1 of the second pinion 24B abuts on the tooth T12 of the small diameter pinion 22b, and the tooth T2B2 of the second pinion 24B abuts on the tooth T32 of the ring gear 16.

第２ピニオン２４Ａの歯Ｔ2A1は、小径ピニオン２２ｂの歯Ｔ11の図において反時計回りの方向に向く面に当接し、第２ピニオン２４Ｂの歯Ｔ2B1は、小径ピニオン２２ｂの歯Ｔ12の時計回りの方向に向く歯面に当接する。このように、２個の第２ピニオン２４Ａ，２４Ｂの歯が、小径ピニオン２２ｂの歯の反対向きの歯面に当接することにより、第２ピニオン２４と小径ピニオン２２ｂの間のバックラッシュが詰まる。 The tooth T2A1 of the second pinion 24A abuts on the surface facing the counterclockwise direction in the figure of the tooth T11 of the small diameter pinion 22b, and the tooth T2B1 of the second pinion 24B is in the clockwise direction of the tooth T12 of the small diameter pinion 22b. It abuts on the tooth surface facing toward. In this way, the teeth of the two second pinions 24A and 24B come into contact with the tooth surfaces of the small diameter pinion 22b in opposite directions, so that the backlash between the second pinion 24 and the small diameter pinion 22b is clogged.

第２ピニオン２４Ａは小径ピニオン２２ｂに対して、互いの接触している歯Ｔ2A1と歯Ｔ11を介して力Ｆ21を加え、第２ピニオン２４Ｂは小径ピニオン２２ｂに対して、互いの接触している歯Ｔ2B1と歯Ｔ12を介して力Ｆ22を加える。力Ｆ21および力Ｆ22の合力として、小径ピニオン２２ｂに力Ｆ２が加わる。この力Ｆ２は、第１ピニオン２２を径方向内向きに移動させ、大径ピニオン２２ａの歯を、これにかみ合うサンギヤ１２の歯の間に移動させ、大径ピニオン２２ａとサンギヤ１２の間のバックラッシュが詰まる。 The second pinion 24A applies a force F21 to the small diameter pinion 22b via the teeth T2A1 and the tooth T11 that are in contact with each other, and the second pinion 24B applies a force F21 to the small diameter pinion 22b and the teeth that are in contact with each other. A force F22 is applied via T2B1 and teeth T12. As the resultant force of the force F21 and the force F22, the force F2 is applied to the small diameter pinion 22b. This force F2 moves the first pinion 22 inward in the radial direction, moves the teeth of the large-diameter pinion 22a between the teeth of the sun gear 12 that meshes with the first pinion 22, and backs up between the large-diameter pinion 22a and the sun gear 12. The rush is clogged.

第２ピニオン２４Ａの歯Ｔ2A2は、リングギヤ１６の歯Ｔ31の図において反時計回り方向に向く歯面に当接し、第２ピニオン２４Ｂの歯Ｔ2B2は、リングギヤ１６の歯Ｔ32の時計回り方向に向く歯面に当接する。このように、２個の第２ピニオン２４Ａ，２４Ｂの歯が、リングギヤ１６の歯の反対向きの歯面に当接することにより、第２ピニオン２４とリングギヤ１６の間のバックラッシュが詰まる。 The tooth T2A2 of the second pinion 24A abuts on the tooth surface facing counterclockwise in the figure of the tooth T31 of the ring gear 16, and the tooth T2B2 of the second pinion 24B is a tooth facing clockwise of the tooth T32 of the ring gear 16. Contact the surface. In this way, the teeth of the two second pinions 24A and 24B come into contact with the tooth surfaces of the ring gear 16 in opposite directions, so that the backlash between the second pinion 24 and the ring gear 16 is clogged.

以上により、遊星歯車装置１０の非動作時、または無負荷のとき、遊星歯車装置１０のバックラッシュが詰められている。したがって、無負荷のとき、遊星歯車装置１０の３つの要素の相対回転が抑制され、各要素の精密な位置決めが可能となる。 As described above, the backlash of the planetary gear device 10 is packed when the planetary gear device 10 is not operating or when there is no load. Therefore, when there is no load, the relative rotation of the three elements of the planetary gear device 10 is suppressed, and precise positioning of each element becomes possible.

図６は、低トルクでサンギヤ１２を駆動したときの状態を示す図である。小径ピニオン２２ｂが反時計回りに回転し、これに伴い第２ピニオン２４Ａ，２４Ｂは時計回りに回転する。小径ピニオン２２ｂの歯Ｔ11が力Ｆ23を第２ピニオン２４Ａの歯Ｔ2A1に作用させる。力Ｆ23が、第２ピニオン２４Ａを介して、かみ合っているリングギヤ１６の歯Ｔ31に伝わり、リングギヤ１６にトルクが伝達される。また、力Ｆ23は、歯Ｔ31を支点として、プラネタリピン３０Ａにも力Ｆ31として作用する。この力Ｆ31は、プラネタリピン３０Ａを付勢ばね３６の付勢力Ｆ１に抗して長孔３２Ａの内寄りの端に当接させるには至らない。この力Ｆ31は、付勢ばね３６を介してもう１つのプラネタリピン３０Ｂに力Ｆ32として伝わる。プラネタリピン３０Ｂは、長孔３２Ｂの外寄りの端に当接しており、力Ｆ32はキャリヤプレート２６に伝わり、キャリヤ１４にトルクが伝達される。 FIG. 6 is a diagram showing a state when the sun gear 12 is driven with a low torque. The small-diameter pinion 22b rotates counterclockwise, and the second pinions 24A and 24B rotate clockwise accordingly. The tooth T11 of the small pinion 22b exerts a force F23 on the tooth T2A1 of the second pinion 24A. The force F23 is transmitted to the teeth T31 of the meshing ring gear 16 via the second pinion 24A, and torque is transmitted to the ring gear 16. Further, the force F23 also acts as a force F31 on the planetary pin 30A with the tooth T31 as a fulcrum. This force F31 does not bring the planetary pin 30A into contact with the inward end of the elongated hole 32A against the urging force F1 of the urging spring 36. This force F31 is transmitted as a force F32 to another planetary pin 30B via the urging spring 36. The planetary pin 30B is in contact with the outer end of the elongated hole 32B, the force F32 is transmitted to the carrier plate 26, and torque is transmitted to the carrier 14.

小径ピニオン２２ｂの回転に伴い、その歯Ｔ13が第２ピニオン２４Ｂの歯Ｔ2B1に当接し、力Ｆ24を作用させる。第２ピニオン２４Ｂに力Ｆ24が作用しても、第２ピニオン２４Ｂの中心孔３４Ｂの内寄りの面とプラネタリピン３０Ｂが接触していないので、第２ピニオン２４Ｂの歯Ｔ2B2は、リングギヤ１６の歯Ｔ32から離れない。よって、第２ピニオン２４Ｂはリングギヤ１６へのトルク伝達に寄与しない。 As the small-diameter pinion 22b rotates, its tooth T13 comes into contact with the tooth T2B1 of the second pinion 24B, and a force F24 is applied. Even if the force F24 acts on the second pinion 24B, the planetary pin 30B is not in contact with the inward surface of the central hole 34B of the second pinion 24B, so that the teeth T2B2 of the second pinion 24B are the teeth of the ring gear 16. Stay on T32. Therefore, the second pinion 24B does not contribute to torque transmission to the ring gear 16.

図７は、高トルクでサンギヤ１２を駆動したときの状態を示す図である。小径ピニオン２２ｂが反時計回りに回転し、これに伴い第２ピニオン２４Ａ，２４Ｂは時計回りに回転する。このとき、図６に示す場合より、高いトルクで小径ピニオン２２ｂが駆動されると、第２ピニオン２４Ａの歯Ｔ2A1に作用する力Ｆ25は、前述の力Ｆ23よりも大きくなりプラネタリピン３０Ａに作用する力Ｆ33も、前述の力Ｆ31より大きくなる。この力Ｆ33が、付勢ばね３６の付勢力Ｆ１に抗してプラネタリピン３０Ａを長孔３２Ａの内寄りの端まで移動させると、力Ｆ33がプラネタリピン３０Ａを介してキャリヤプレート２６に伝わり、キャリヤ１４にトルクが伝達される。また、第２ピニオン２４Ａを介してリングギヤ１６にもトルクが伝達される。 FIG. 7 is a diagram showing a state when the sun gear 12 is driven with high torque. The small-diameter pinion 22b rotates counterclockwise, and the second pinions 24A and 24B rotate clockwise accordingly. At this time, when the small-diameter pinion 22b is driven with a higher torque than in the case shown in FIG. 6, the force F25 acting on the tooth T2A1 of the second pinion 24A becomes larger than the above-mentioned force F23 and acts on the planetary pin 30A. The force F33 is also larger than the above-mentioned force F31. When this force F33 moves the planetary pin 30A to the inward end of the elongated hole 32A against the urging force F1 of the urging spring 36, the force F33 is transmitted to the carrier plate 26 via the planetary pin 30A and the carrier. Torque is transmitted to 14. Torque is also transmitted to the ring gear 16 via the second pinion 24A.

小径ピニオン２２ｂの回転に伴い、その歯Ｔ13が第２ピニオン２４Ｂの歯Ｔ2B1に当接し、力Ｆ26を作用させる。第２ピニオン２４Ｂの中心孔３４Ｂの内寄りの面がプラネタリピン３０Ｂに当接すると、第２ピニオン２４Ｂの歯Ｔ2B2がリングギヤ１６の歯Ｔ32から離れ歯Ｔ33に当接する。これにより、第２ピニオン２４Ｂからも、リングギヤ１６およびキャリヤ１４にトルクが伝達される。 As the small-diameter pinion 22b rotates, its tooth T13 comes into contact with the tooth T2B1 of the second pinion 24B, and a force F26 is applied. When the inward surface of the central hole 34B of the second pinion 24B abuts on the planetary pin 30B, the tooth T2B2 of the second pinion 24B separates from the tooth T32 of the ring gear 16 and abuts on the tooth T33. As a result, torque is also transmitted from the second pinion 24B to the ring gear 16 and the carrier 14.

第２ピニオン２４Ａ，２４Ｂの中心孔３４Ａ，３４Ｂの直径と、長孔の周方向の長さを同一にすることで、右側のプラネタリピン３０Ａと長孔３２Ａの内寄りの端の接触と、左側のプラネタリピン３０Ｂと第２ピニオン２４Ｂの中心孔３４Ｂの内寄りの面の接触とが同時となる。 By making the diameters of the central holes 34A and 34B of the second pinions 24A and 24B the same as the lengths of the elongated holes in the circumferential direction, the contact between the planetary pin 30A on the right side and the inward end of the elongated hole 32A and the left side. The planetary pin 30B and the inner surface of the central hole 34B of the second pinion 24B come into contact with each other at the same time.

次に、大径ピニオン２２ａと小径ピニオン２２ｂの歯幅について説明する。小径ピニオン２２ｂの半径（例えばピッチ半径）をＲS、歯に加わる力をＦSとし、大径ピニオン２２ａの半径をＲL、歯に加わる力をＦLとする。また、大径ピニオン２２ａと小径ピニオン２２ｂのモジュールは同じとする。 Next, the tooth widths of the large-diameter pinion 22a and the small-diameter pinion 22b will be described. The radius of the small-diameter pinion 22b (for example, the pitch radius) is RS, the force applied to the tooth is FS, the radius of the large-diameter pinion 22a is RL, and the force applied to the tooth is FL. Further, the modules of the large-diameter pinion 22a and the small-diameter pinion 22b are the same.

まず、小径ピニオン２２ｂが１個の第２ピニオンとかみ合っている場合について説明する。大径ピニオン２２ａと小径ピニオン２２ｂに作用するトルクは等しいので、これらのピニオンの半径と加わる力の関係は、
ＦS＝(ＲL／ＲS)・ＦL
となる。モジュールが等しい歯車の歯幅当たりの強度ｆはほぼ等しいとすれば、歯の強度は、歯幅に比例する。力ＦS，ＦLに耐えるための歯幅の最小値は、
ｂS＝ＦS／ｆ
ｂL＝ＦL／ｆ
である。以上から、大径ピニオン２２ａと小径ピニオン２２ｂの歯幅は、強度面からは、
ｂS＝(ＲL／ＲS)・ｂL
とすることが好ましい。ＲL／ＲS＞１であるから、小径ピニオン２２ｂの歯幅は、大径ピニオン２２ａに比べて大きくする必要がある。 First, a case where the small-diameter pinion 22b is engaged with one second pinion will be described. Since the torque acting on the large-diameter pinion 22a and the small-diameter pinion 22b is equal, the relationship between the radius of these pinions and the applied force is
FS = (RL / RS) ・ FL
Will be. If the strength f per tooth width of gears with the same module is approximately equal, the tooth strength is proportional to the tooth width. The minimum value of the tooth width to withstand the forces FS and FL is
bS = FS / f
bL = FL / f
Is. From the above, the tooth widths of the large-diameter pinion 22a and the small-diameter pinion 22b are determined from the viewpoint of strength.
bS = (RL / RS) ・ bL
Is preferable. Since RL / RS> 1, the tooth width of the small-diameter pinion 22b needs to be larger than that of the large-diameter pinion 22a.

小径ピニオン２２ｂに２個の第２ピニオン２４がかみ合っている場合は、力が分散されるので、歯幅の関係は、
ｂS＝(ＲL／ＲS)・ｂL／２
となる。したがって、１個の小径ピニオン２２ｂに２個の第２ピニオン２４がかみ合うようにすることで、小径ピニオン２２ｂの歯幅ｂSを、
(ＲL／ＲS)・ｂL／２ ≦ ｂS ＜ (ＲL／ＲS)・ｂL
とすることができる。 When two second pinions 24 are engaged with the small diameter pinion 22b, the force is dispersed, so that the relationship between the tooth widths is
bS = (RL / RS) ・ bL / 2
Will be. Therefore, by engaging the two second pinions 24 with one small-diameter pinion 22b, the tooth width bS of the small-diameter pinion 22b can be increased.
(RL / RS) ・ bL / 2 ≦ bS <(RL / RS) ・ bL
Can be.

図８は、遊星歯車装置４０の構成を模式的に示す図である。遊星歯車装置４０は、前述の遊星歯車装置１０に対して、プラネタリピニオンの公転軌道が３つに増加した例である。遊星歯車装置４０は、共通の軸線周りに回転するサンギヤ４２、キャリヤ（不図示）およびリングギヤ４４を有する。サンギヤ４２は、外歯歯車であり、リングギヤ４４は内歯歯車である。キャリヤには、キャリヤの回転と共に公転し、自身の中心軸線周りに自転するピニオン４６，４８，５０が支持されている。最も内側の第１公転軌道５２上に配列されたピニオン４６を第１ピニオン４６と記し、次に内側の第２公転軌道５４上に配列されたピニオン４８を第２ピニオン４８と記す。最も外側の第３公転軌道５６上に配列されたピニオン５０を第３ピニオン５０と記す。 FIG. 8 is a diagram schematically showing the configuration of the planetary gear device 40. The planetary gear device 40 is an example in which the orbit of the planetary pinion is increased to three with respect to the planetary gear device 10 described above. The planetary gear device 40 has a sun gear 42, a carrier (not shown) and a ring gear 44 that rotate around a common axis. The sun gear 42 is an external gear, and the ring gear 44 is an internal gear. The carrier supports pinions 46, 48, 50 that revolve with the rotation of the carrier and rotate around its own central axis. The pinion 46 arranged on the innermost first orbit 52 is referred to as a first pinion 46, and then the pinion 48 arranged on the inner second orbit 54 is referred to as a second pinion 48. The pinion 50 arranged on the outermost third revolution orbit 56 is referred to as a third pinion 50.

第１ピニオン４６は、３個が等間隔で配列され、第２ピニオン４８は、１個の第１ピニオン４６に対して２個がかみ合うように配置されている。１個の第２ピニオン４８にかみ合う第１ピニオン４６は１個だけである。第２ピニオン４８と第３ピニオン５０は、１対１でかみ合っている。１個の第１ピニオン４６に２個の第２ピニオン４８がかみ合うことにより、１個の第２ピニオンがかみ合う場合に比べて第２ピニオン４８およびこれより外側の第３ピニオン５０およびリングギヤ１６の歯幅を小さくすることができる。 Three of the first pinions 46 are arranged at equal intervals, and two of the second pinions 48 are arranged so as to mesh with one first pinion 46. Only one first pinion 46 meshes with one second pinion 48. The second pinion 48 and the third pinion 50 mesh one-to-one. By engaging two second pinions 48 with one first pinion 46, the teeth of the second pinion 48 and the outer third pinion 50 and the ring gear 16 are compared with the case where one second pinion is engaged. The width can be reduced.

第１ピニオン４６と第２ピニオン４８を支持する構造は、前述の遊星歯車装置１０と同様の構造とすることが可能であり、１個の第１ピニオン４６にかみ合う２個の第２ピニオン４８に対してこれらを互いに遠ざける方向に付勢する前述の付勢ばね３６を設けることができる。この付勢ばねの作用により、バックラッシュを詰めることができる。 The structure that supports the first pinion 46 and the second pinion 48 can have the same structure as the planetary gear device 10 described above, and the two second pinions 48 that mesh with one first pinion 46 can be formed. On the other hand, the above-mentioned urging spring 36 for urging them in a direction away from each other can be provided. Backlash can be packed by the action of this urging spring.

第１ピニオン４６は、直径の異なる大径ピニオン４６ａと小径ピニオン４６ｂから構成されてよい。また、第２ピニオン４８も、直径の異なる大径ピニオン４８ａと小径ピニオン４８ｂから構成されてよい。第１ピニオンの大径ピニオン４６ａがサンギヤ４２とかみ合い、小径ピニオン４６ｂが第２ピニオンの大径ピニオン４８ａとかみ合う。第２ピニオンの小径ピニオン４８ｂは、第３ピニオン５０とかみ合う。第１ピニオンの小径ピニオン４６ｂの歯数を第２ピニオンの大径ピニオン４８ａより少なくしてよく、また第２ピニオンの小径ピニオン４８ｂの歯数を第３ピニオン５０より少なくしてよい。 The first pinion 46 may be composed of a large-diameter pinion 46a and a small-diameter pinion 46b having different diameters. Further, the second pinion 48 may also be composed of a large-diameter pinion 48a and a small-diameter pinion 48b having different diameters. The large-diameter pinion 46a of the first pinion meshes with the sun gear 42, and the small-diameter pinion 46b meshes with the large-diameter pinion 48a of the second pinion. The small diameter pinion 48b of the second pinion meshes with the third pinion 50. The number of teeth of the small-diameter pinion 46b of the first pinion may be smaller than that of the large-diameter pinion 48a of the second pinion, and the number of teeth of the small-diameter pinion 48b of the second pinion may be smaller than that of the third pinion 50.

さらに、１個の第２ピニオン４８に対して２個の第３ピニオン５０がかみ合うようにしてもよい。また、第１ピニオン４６にかみ合う第２ピニオン４８を１個とし、第２ピニオン４８に対して２個の第３ピニオン５０がかみ合うようにしてもよい。 Further, two third pinions 50 may be engaged with one second pinion 48. Further, the number of the second pinion 48 that meshes with the first pinion 46 may be one, and the two third pinions 50 may mesh with the second pinion 48.

図９は、遊星歯車装置６０の構成を模式的に示す図である。遊星歯車装置６０は、前述の遊星歯車装置１０の大小２つのピニオンで構成された第１ピニオン２２を、単独のピニオンからなる第１ピニオン６２としたものである。遊星歯車装置１０と同一の構成要素については、同一の符号を付し、その説明を省略する。第１ピニオン６２は、内側の公転軌道である第１公転軌道６６上に配列され、第２ピニオン６４が外側の公転軌道である第２公転軌道６８上に配列される。第１ピニオン６２および第２ピニオン６４は、キャリヤ１４の回転と共に公転し、またキャリヤ１４に対し自身のそれぞれの中心軸線を中心に自転する。第１ピニオン６２は、３個が等間隔で配列され、第２ピニオン６４は、１個の第１ピニオン６２に対して２個がかみ合うように配置されている。１個の第２ピニオン６４にかみ合う第１ピニオン６２は１個だけである。 FIG. 9 is a diagram schematically showing the configuration of the planetary gear device 60. The planetary gear device 60 is a first pinion 22 composed of two large and small pinions of the above-mentioned planetary gear device 10 as a first pinion 62 composed of a single pinion. The same components as those of the planetary gear device 10 are designated by the same reference numerals, and the description thereof will be omitted. The first pinion 62 is arranged on the first orbit 66, which is the inner orbit, and the second pinion 64 is arranged on the second orbit 68, which is the outer orbit. The first pinion 62 and the second pinion 64 revolve with the rotation of the carrier 14 and rotate with respect to the carrier 14 about their respective central axes. Three of the first pinions 62 are arranged at equal intervals, and two of the second pinions 64 are arranged so as to mesh with one first pinion 62. Only one first pinion 62 meshes with one second pinion 64.

第１ピニオン６２と第２ピニオン６４を支持する構造は、前述の遊星歯車装置１０と同様とすることができる。また、共通の第１ピニオン６２にかみ合う２個の第２ピニオン６４に対し、これらを互いに遠ざけるように付勢する前述の付勢ばね３６を設けるようにすることができる。付勢ばね３６の作用により、遊星歯車装置６０のバックラッシュを詰めることができる。 The structure that supports the first pinion 62 and the second pinion 64 can be the same as that of the planetary gear device 10 described above. Further, the above-mentioned urging spring 36 for urging the two second pinions 64 that mesh with the common first pinion 62 so as to keep them away from each other can be provided. By the action of the urging spring 36, the backlash of the planetary gear device 60 can be packed.

１０，４０，６０遊星歯車装置、１２，４２サンギヤ、１４キャリヤ、１６，４４リングギヤ、１８第１公転軌道、２０第２公転軌道、２２，４６，６２第１ピニオン（内側ピニオン）、２２ａ大径ピニオン、２２ｂ小径ピニオン、２４，４８，６４第２ピニオン（外側ピニオン）、２６キャリヤプレート、２８キャリヤポケット、３０プラネタリピン、３２長孔、３４中心孔、３６付勢ばね、５０第３ピニオン。
10,40,60 Planetary gears, 12,42 sun gears, 14 carriers, 16,44 ring gears, 18 1st orbit, 20 2nd orbit, 22,46,62 1st pinion (inner pinion), 22a large diameter Pinion, 22b small diameter pinion, 24,48,64 2nd pinion (outer pinion), 26 carrier plate, 28 carrier pocket, 30 planetary pins, 32 long holes, 34 center holes, 36 urging springs, 50 3rd pinion.

Claims

共通軸線周りに回転可能な、サンギヤと、プラネタリピニオンを支持するプラネタリキャリヤと、リングギヤとを備えた遊星歯車装置であって、
プラネタリピニオンは、共通軸線を中心軸とする複数の公転軌道上にそれぞれ配置され、各プラネタリピニオンは隣接する公転軌道上のプラネタリピニオンとかみ合い、最も内側の公転軌道上のプラネタリピニオンはサンギヤともかみ合い、最も外側の公転軌道上のプラネタリピニオンは、リングギヤともかみ合い、
少なくとも１組の隣接する２つの公転軌道のうち内側の公転軌道上のプラネタリピニオンである内側プラネタリピニオンは、各内側プラネタリピニオンが外側の公転軌道上のプラネタリピニオンである外側プラネタリピニオンの２個とかみ合っており、各外側プラネタリピニオンは１個の内側プラネタリピニオンとかみ合っている、
遊星歯車装置。 A planetary gear device equipped with a sun gear that can rotate around a common axis, a planetary carrier that supports a planetary pinion, and a ring gear.
The planetary pinions are arranged on multiple orbits centered on the common axis, and each planetary pinion meshes with the planetary pinion on the adjacent orbit, and the planetary pinion on the innermost orbit also meshes with the sun gear. The planetary pinion on the outermost orbit also meshes with the ring gear,
The inner planetary pinion, which is a planetary pinion on the inner orbit of at least one set of two adjacent orbits, meshes with two of the outer planetary pinions, each inner planetary pinion being a planetary pinion on the outer orbit. And each outer planetary pinion meshes with one inner planetary pinion,
Planetary gear device.

請求項１に記載の遊星歯車装置であって、
プラネタリキャリヤは、周方向に延びる長孔が形成されたキャリヤプレートと、キャリヤプレートの長孔に挿入され、当該長孔に沿って周方向に移動可能にキャリヤプレートに支持されるプラネタリピンと、を有し、
外側プラネタリピニオンは、プラネタリピンに対して周方向に移動可能に、かつプラネタリピン周りに回転可能にプラネタリピンに支持され、
内側プラネタリピニオンは、プラネタリキャリヤに対して径方向に移動可能に支持され、
共通の内側プラネタリピニオンにかみ合う２個の外側プラネタリピニオンをそれぞれ支持する２個のプラネタリピンを、互いに遠ざける方向に付勢する付勢ばねを更に備える、
遊星歯車装置。 The planetary gear device according to claim 1.
The planetary carrier includes a carrier plate in which an elongated hole extending in the circumferential direction is formed, and a planetary pin inserted into the elongated hole of the carrier plate and supported by the carrier plate so as to be movable in the circumferential direction along the elongated hole. And
The outer planetary pinion is supported by the planetary pin so that it can move in the circumferential direction with respect to the planetary pin and can rotate around the planetary pin.
The inner planetary pinion is radially supported and supported relative to the planetary carrier.
Further provided with an urging spring that urges two planetary pins, each supporting two outer planetary pinions that mesh with a common inner planetary pinion, in a direction away from each other.
Planetary gear device.

請求項２に記載の遊星歯車装置であって、キャリヤプレートに対するプラネタリピンの周方向の移動可能長さと、プラネタリピンに対するプラネタリピニオンの周方向移動可能長さとが等しい、遊星歯車装置。 The planetary gear device according to claim 2, wherein the circumferential movable length of the planetary pin with respect to the carrier plate is equal to the circumferential movable length of the planetary pinion with respect to the planetary pin.

請求項１から３のいずれか１項に記載の遊星歯車装置であって、
内側プラネタリピニオンは、大径ピニオンと、大径ピニオンと軸方向に並び、大径ピニオンより径が小さく、大径ピニオンと一体の小径ピニオンとを有し、
大径ピニオンは、隣接する更に内側の公転軌道上のプラネタリピニオンまたはサンギヤとかみ合い、小径ピニオンは、外側プラネタリピニオンとかみ合っている、
遊星歯車装置。
The planetary gear device according to any one of claims 1 to 3.
The inner planetary pinion has a large-diameter pinion and a small-diameter pinion that is axially aligned with the large-diameter pinion, has a smaller diameter than the large-diameter pinion, and is integrated with the large-diameter pinion.
The large diameter pinion meshes with the planetary pinion or sun gear on the adjacent further inner orbit, and the smaller diameter pinion meshes with the outer planetary pinion.
Planetary gear device.