JP2021070335A

JP2021070335A - 作業車両

Info

Publication number: JP2021070335A
Application number: JP2019195909A
Authority: JP
Inventors: 勇介佐々木; Yusuke Sasaki
Original assignee: Mitsubishi Mahindra Agricultural Machinery Co Ltd
Current assignee: Mitsubishi Mahindra Agricultural Machinery Co Ltd
Priority date: 2019-10-29
Filing date: 2019-10-29
Publication date: 2021-05-06
Anticipated expiration: 2039-10-29
Also published as: JP7376314B2

Abstract

【課題】測位衛星から走行機体の位置情報を取得する受信ユニットを備えた作業車両において、安全フレームの形状や大きさ、ルーフの有無を問わず、スムーズに前記受信ユニットを測位衛星からの位置情報を取得し易い位置に支持することができる作業車両を提供する。【解決手段】測位衛星から走行機体の位置情報を取得する受信ユニット２０と、前記受信ユニットを安全フレーム側に取付支持する支持機構１９と、前記走行機体の操向操作を行う操舵ユニットと、前記操舵ユニットを制御する自動操舵制御が実行可能に構成された制御部とを備え、前記支持機構は、前記安全フレーム側に取付けられる取付部３６と、該取付部から後方上側に向けて延設されることにより、前記受信ユニットを前記安全フレーム上部の上方且つ後方側に支持する延設部３７とを有する。【選択図】図５

Description

本発明は、座席後方の安全フレームに位置情報取得装置を設けた作業車両に関する。

走行機体と、測位衛星から前記走行機体の位置情報を取得する受信ユニットと、前記受信ユニットを走行機体側に取付支持する支持機構と、該走行機体の操向操作を行う操舵ユニットと、前記走行機体が予め取得又は演算された作業経路に沿って自動走行するように前記操舵ユニットを制御する自動操舵制御が実行可能に構成された制御部とを備え、支持機構は、前記受信ユニットが測位衛星からの位置情報を取得し易くなるように、前記走行機体の操縦部が構成されるキャビン上に配置した特許文献１に記載の作業車両が従来公知である。

しかし、上記文献の作業車両では、前記走行機体の操縦部として設けたキャビンに代えて、オペレータが着座する座席の後部側に逆Ｕ字状の安全フレームを設けた場合、該安全フレームに取付可能なルーフの有無やフレームの形状によっては、前記受信ユニットを適切な位置に取付固定することができない場合があるという課題があった。

特許第６３４９９９６号公報

本発明は、測位衛星から前記走行機体の位置情報を取得する受信ユニットを備えた作業車両において、前記走行機体の座席の後部側に前記安全フレームを設けた場合に、該安全フレームの形状や大きさ、ルーフの有無を問わず、スムーズに前記受信ユニットを測位衛星からの位置情報を取得し易い位置に支持することができる作業車両を提供することを課題としている。

上記課題を解決するため、本発明は、第１に、座席の後部側に逆Ｕ字状の安全フレームが設けられた走行機体と、測位衛星から前記走行機体の位置情報を取得する受信ユニットと、前記受信ユニットを前記安全フレーム側に取付支持する支持機構と、前記走行機体の操向操作を行う操舵ユニットと、前記走行機体が予め取得又は演算された作業経路に沿って自動走行するように前記操舵ユニットを制御する自動操舵制御が実行可能に構成された制御部とを備え、前記支持機構は、前記安全フレーム側に取付けられる取付部と、該取付部から後方上側に向けて延設されることにより、前記受信ユニットを前記安全フレーム上部の上方且つ後方側に支持する延設部とを有することを特徴としている。

第２に、前記支持機構は、前記受信ユニットの位置調整を行うための長孔である調整孔が穿設されたことを特徴としている。

第３に、前記取付部は、前記安全フレームを挟むコ字状に形成され、該取付部と前記安全フレームとの間に形成される隙間に詰め材を挟むことができるように構成されたことを特徴としている。

前記支持機構によれば、測位衛星からの位置情報を取得する前記受信ユニットを、前記安全フレーム上部側の上方且つ後方に配置・支持したことにより、前記受信ユニットを測位衛星からの位置情報を取得し易い高い位置に配置できるとともに、前記安全フレームにルーフを取付けるためのスペースも確保することもできるため、様々な仕様の作業車両に前記受信ユニットを設置可能となり、汎用性が向上する。

また、前記支持機構は、前記受信ユニットの位置調整を行うための長孔である調整孔が穿設されたものによれば、前記安全フレームの形状や、該安全フレーム側に取付けられるルーフの位置に応じて、前記アンテナが支持される位置を調整することができるため、汎用性が向上する。

なお、前記取付部は、前記安全フレームを挟むコ字状に形成され、該取付部と前記安全フレームとの間に形成される隙間に詰め材を挟むことができるように構成されたものによれば、前記受信ユニットをより簡易な構成で前記安全フレーム側により容易に取付けることができる。

本発明の作業車両を適用したトラクタの全体側面図である。トラクタの後部斜視図である。ルーフを示した要部底面斜視図である。安全フレームの回動姿勢を示した要部側面図である。支持機構を介して安全フレーム側に取付けられたＲＴＫ−ＧＮＳＳ受信装置を示した要部斜視図である。（Ａ）及び（Ｂ）は、支持機構及びＲＴＫ−ＧＮＳＳ受信装置を示した正面斜視図及び後面斜視図である。（Ａ）及び（Ｂ）は、支持機構の分解斜視図である。（Ａ）乃至（Ｄ）は、支持機構の斜視図、平面図、正面図、側面図である。別実施例１の支持機構を示した要部斜視図である。別実施例２の支持機構を示した要部斜視図である。

図１は、本発明の作業車両を適用したトラクタの全体側面図であり、図２は、トラクタの後部斜視図であり、図３は、ルーフを示した要部底面斜視図であり、図４は、安全フレームの回動姿勢を示した要部側面図である。本トラクタは、左右一対の前輪１，１及び後輪２，２によって支持される機体フレーム３と、該機体フレーム３の前側に設置されたエンジン（図示しない）の上方側をカバーするボンネット４と、該ボンネット４の後方に配置された操縦部６とを備えることにより走行機体７が構成されている。該走行機体７の後方には、昇降リンク８を介してロータリ耕運機等の作業機（図示しない）を昇降可能に連結することができる。

前記操縦部６は、オペレータが着座する座席９と、該座席９の前方側に配置されたステアリングハンドル１１と、該ステアリングハンドル１１の左右一方（図示する例では左）側に配置された前後進切換レバー１２と、床面となるフロアステップ１３と、該フロアステップ１３側に配置されてオペレータによって踏込み操作される複数のペダル操作具１４とが設けられている。

上記ステアリングハンドル１１に連結されたステアリング軸側には、該ステアリング軸の軸回転を制御することにより前記ステアリングハンドル１１の操向操作を制御するように構成された操舵ユニット１６が着脱可能に設けられている（図１及び図２参照）。

上記座席９の後部側には、前記座席９の上方を左右方向に跨るように逆Ｕ字状に形成された安全フレーム１７が設けられている。具体的に説明すると、該安全フレーム１７は、上下方向に延設された左右一対の立上部１７ａ，１７ａと、一対の立上部１７ａ上端の間を架渡すように左右方向に延設される連結部１７ｂとによって下方側が開放された逆Ｕ字状に一体成形されており、一対の該立上部１７ａ，１７ａの下端（基端）側が、前記座席９後方の左右外側に一対設けられた設置部１８，１８に着脱可能に取付固定されている。

該設置部１８は、後方及び上下方向が開放されたコ字状に屈曲形成された板状部材であって、左右方向に穿設された連結孔を介して、前記安全フレーム１７（立上部１７ａ）の基端側を前後揺動可能に連結することができるように構成されている。

また、該設置部１８には、前記連結孔の後方に扇状に並べて穿設された複数の調整孔１８ａが穿設されており、前後揺動可能に連結された前記安全フレーム１７を所定の姿勢で固定することができる。具体的には、前記安全フレーム１７は、該安全フレーム１７を側面視で起立させることにより走行機体７が横転した際に座席９上方のスペースを確保して作業者を保護する作用姿勢と、該安全フレーム１７を後方回動することにより全高を低くした回動姿勢（退避姿勢）とに切換えることができるように構成されている（図１及び図４参照）。

上記安全フレーム１７（の連結部１７ｂ側）には、詳しくは後述する支持機構１９を介して、前記走行機体７の位置情報を取得するＲＴＫ−ＧＮＳＳ受信装置（位置情報取得装置、ＧＰＳ装置）２０が取付けられている（図１及び図２参照）。該ＲＴＫ−ＧＮＳＳ受信装置については後述する。

また、上記安全フレーム１７は、前記座席９の左右外側の後側で左右一対配置される前記立上部１７ａの上下方向中途部に、方向指示器として機能する左右一対の報知ランプ２１，２１が取付けられている。さらに、該安全フレーム１７は、前記連結部１７ｂ（又は立上部１７ａ）側に、前記安全フレーム１７の上部から前方に向かって延設されることにより前記座席の上方側を覆う板状のルーフ２２が着脱可能に構成されている。

該ルーフ２２は、前後方向に長い長方形状の板状部材であって、その基端側が前記安全フレーム１７の連結部１７ｂ側に着脱可能に取付けられることにより、前記操縦部６（座席９に着座したオペレータ）の上方側をカバーすることができるように構成されている。言い換えると、該ルーフ２２により、前記座席９の後方から前記ステアリングハンドル１１の前方に亘る範囲に屋根を設けることができる（図１乃至４参照）。

また、該ルーフ２２は、周縁側が下方に向かって屈曲された縁部２２ａが形成されており、該縁部２２ａの後部側に、前記安全フレーム１７の上部側を収めることにより、側面視で前記ルーフ２２の後端側が前記安全フレーム１７の後方側にも突出するように構成されている（図１等参照）。また、該ルーフ２２の縁部２２ａ内（ルーフの下面）側に収まるように、前記ルーフを補強する枠状のフレーム機構２３が設けられている（図３参照）。

該フレーム機構２３は、前後方向の中途部（図示する例では前後方向後ろ寄り）に左右方向に架け渡される補強フレーム２４が設けられており、該補強フレーム２４を支点として、前記ルーフ２２を下方傾斜するように回動作動させた回動姿勢（退避姿勢）に切換えることができるように構成されている。

該構成によれば、前記安全フレーム１７を後方揺動した前記回動姿勢（退避姿勢）に切換えた場合に、前記ルーフ２２も前記フレーム機構２３を介して回動姿勢（退避姿勢）に切換えることによって、前記ルーフ２２の角度を略水平な状態に保つことができる（図４参照）。このため、前記安全フレーム１７を回動姿勢に切換えたことにより安全フレームの高さを低くしたにも関わらず、ルーフ２２の先端側が上方に向いて全高が高くなってしまう事態を回避できる。

ちなみに、前記支持機構１９は、前記安全フレーム１７側に着脱可能に取付けられるルーフ２２に干渉しないように、前記ＲＴＫ−ＧＮＳＳ受信装置２０を前記安全フレーム１７の後方上方側に支持することができるように構成されている。該支持機構１９の具体的な構成については後述する。

前記ＲＴＫ−ＧＮＳＳ受信装置２０は、左右方向に延設された支持フレーム２６と、該支持フレーム２６の左右中央側に設けられたＧＮＳＳユニット（制御部）２７と、該ＧＮＳＳユニット２７上に設けられた無線アンテナ２８と、前記支持フレーム２６の左右両端側に一対配置されたＧＮＳＳアンテナ２９，２９とを備え、該支持フレーム２６側が前記支持機構１９を介して、前記安全フレーム１７側に取付固定されている。該構成のＲＴＫ−ＧＮＳＳ受信装置２０により、測位衛星から該ＲＴＫ−ＧＮＳＳ受信装置２０が取付けられた走行機体７の位置情報を高精度に取得することができる。

上記無線アンテナ２８は、前記ＧＮＳＳユニット２７の上面側に取付固定されることにより、前記安全フレーム１７の上端より高い位置に配置され、該無線アンテナ２８によって、圃場面から所定距離離れた場所に設置されたＲＴＫ（リアルタイムキネマティック）固定局（図示しない）が取得した座標データ（位置情報、ＧＰＳデータ）と、該ＲＴＫ固定局と前記走行機体７（ＲＴＫ−ＧＮＳＳ受信装置２０）の間の距離データとを動的に取得できるように構成されている。

上記ＧＮＳＳアンテナ２９，２９は、前記走行機体７側の位置情報を測位衛星から取得するものであり、円柱（ボタン）状に形成された左右の各ＧＮＳＳアンテナ２９，２９の下部側は、ドーナツ状に形成された板状の遮蔽部材３１，３１に嵌合された状態で、前記支持フレーム２６側に取付固定されている。

ちなみに、左右一方側のＧＮＳＳアンテナ２９は、前記走行機体７の位置情報の基準となるための受信アンテナであり、左右他方側のＧＮＳＳアンテナ２９は、前記走行機体７の方位情報を得るための受信アンテナである。これにより、左右一対のＧＮＳＳアンテナ２９，２９を所定距離以上離間させて配置したことにより、測位精度をより向上させることができる。

上記構成により、前記ＲＴＫ−ＧＮＳＳ（汎地球測位航法衛星システム）受信装置２０は、測位衛星から取得される前記走行機体７の位置情報を、ＲＴＫ固定基地局から取得される位置情報と組み合わせることによってセンチメートル単位で高精度な走行機体７の位置情報を取得することができるように構成されている。

また、該ＲＴＫ−ＧＮＳＳ受信装置２０は、前記ＧＮＳＳユニット２７内に制御部を有し、該制御部は、該ＲＴＫ−ＧＮＳＳ受信装置２０によって取得された前記走行機体７の位置情報に基づいて前記操舵ユニット１６を制御することによって、前記走行機体７の直進走行を補助するように前記ステアリングハンドル１１の操向操作を制御する直進アシスト制御が実行可能に構成されている。

次に、図５乃至７に基づき、前記支持機構の構成について説明する。図５は、支持機構を介して安全フレーム側に取付けられたＲＴＫ−ＧＮＳＳ受信装置を示した要部斜視図であり、図６（Ａ）及び（Ｂ）は、支持機構及びＲＴＫ−ＧＮＳＳ受信装置を示した正面斜視図及び後面斜視図であり、図７（Ａ）及び（Ｂ）は、支持機構の分解斜視図であり、図８（Ａ）乃至（Ｄ）は、支持機構の斜視図、平面図、正面図、側面図である。

前記支持機構１９は、前記安全フレーム１７側に着脱可能に取付固定される取付部３６と、該取付部３６側から後方上側に向かって延設される延設部３７と、該延設部３７と取付部３６との間を連結する調整部３８とを有し、前記ＲＴＫ−ＧＮＳＳ受信装置２０を前記安全フレーム１７側に支持するとともに、該ＲＴＫ−ＧＮＳＳ受信装置２０を該安全フレーム１７の後方且つ上方に配置することができるように構成されている。

また、前記支持機構１９は、該調整部３８によって、該延設部３７が取付部３６に対して上下動可能に連結されることにより、前記延設部３７の上端（後端）部側に取付けられる前記ＲＴＫ−ＧＮＳＳ受信装置２０の設置（上下）位置を調整することができるように構成されている。以下、説明する。

前記取付部３６は、後方が開放されたコ字状に形成されており、前記安全フレーム１７の連結部１７ｂを前方側から差込むことによって、該連結部１７ｂを挟持するようにして前記安全フレーム１７側に取付けられるように構成されている。

また、該取付部３６は、その上下面に取付孔３６ａが穿設されて、前記安全フレーム１７の連結部１７ｂの左右中央側にも前記取付部３６を取付固定するための上下方向の固定孔（図示しない）が穿設されている。該構成により、前記取付部３６は、前記安全フレーム１７の連結部１７ｂ側に取付固定する際の取付位置への位置決め作業と、該連結部１７ｂへの取付作業とをスムーズに行うことができる。

また、該取付部３６は、その後部側に、上下方向の規制ボルト３９が左右方向に並べて複数（図示する例では４カ所）設けられることにより、該取付部３６の開放端側を閉じることができるように構成されている。これにより、前記安全フレーム１７の連結部１７ｂが差込まれた（挟持・収容した）状態を保持して、前記取付部３６から該安全フレーム１７が抜けることを規制することができる（図５乃至８等参照）。

さらに、該取付部３６は、該取付部３６（の内側）と、前記安全フレーム１７の連結部１７ｂとの間に形成される隙間にシート状のシム（詰め物）４１を差込むことにより、前記取付部３６（ＲＴＫ−ＧＮＳＳ受信装置２０）を前記安全フレーム１７側にガタつきなく取付固定することができるように構成されている。

該構成によれば、例えば、前記取付部３６を前記安全フレーム１７の連結部１７ｂの厚さが異なる機種に取付けることにより、前記取付部３６と連結部１７ｂとの間に形成される隙間の厚さが変わる場合であっても、隙間の厚さに応じて、該隙間に差込むシム４１の枚数を調整（図示する例では２枚）することにより、前記取付部３６をガタつくことなく強固に安全フレーム１７側へと取付固定することができる。これにより、前記支持機構１９の汎用性がより向上する。

また、上記シム４１は、前記取付部３６（の内側）に設置されるにあたり、その前端側が取付部３６内側の前端まで延設されるとともに、その後端側が前記規制ボルト３９の後方まで延設されるように形成されている。また、該シム４１の後端側は、前記規制ボルト３９（又は該規制ボルト３９に外装される筒状のカラー）の形状に沿って前方に向かって円弧状に切欠かれた凹部（図示しない）を形成しても良い。該構成によれば、前記シム４１が前記取付部３６側に位置決めされてズレにくくなるため、該取付部３６の前記安全フレーム１７側への取付作業をよりスムーズに行うことができる。

ちなみに、前記取付部３６は、側面視で上面よりも下面側が長くなるように後方に突出形成されることにより、該突出部から前記シム４１を該取付部３６内側にスライドさせるようにして設置することができるため、前記シム４１の取付部３６側への設置作業がより容易になる（図８等参照）。

前記延設部３７は、側面視では後方且つ上方に向かってＬ字状に屈曲成形される左右一対の板状部材からなる延設フレーム４２と、一対の延設フレーム４２，４２間を架渡すように固定されることにより補強する枠状部材である補強フレーム４３とから構成されており、正面視ではその左右幅が前記取付部３６よりも幅広に形成されるとともに、該取付部３６が延設部３７の左右中心側に配置されるように構成されている。

図示する例では、該延設部３７（延設フレーム４２）は、前記取付部３６下側に設けられた前記調整部３８から後方に向けて延設される第１延設部４２ａと、該第１延設部４２ａの後端から後方上方に向かって斜めに延設される第２延設部４２ｂと、該第２延設部４２ｂの上端側から上方に向かって延設される第３延設部４２ｃとを有し、該第３延設部４２ｃの上端側に、前記ＲＴＫ−ＧＮＳＳ受信装置２０が取付固定されている。

なお、該ＲＴＫ−ＧＮＳＳ受信装置２０の前記支持フレーム２６側には、該支持フレーム２６が嵌合される嵌合溝が凹設された左右一対の支持部材４５，４５が設けられており、該支持部材４５が前記延設部３７（第３延設部４２ｃ）の端部側に着脱可能にボルト固定されるように構成されている。

該構成によれば、上述の支持機構１９は、前記安全フレーム１７の後方且つ上方に前記ＲＴＫ−ＧＮＳＳ受信装置２０を支持できる他、前記延設部３７が、側面視で前記安全フレームの連結部１７ｂの真下側から後方に大きく迂回した後、該連結部１７ｂの後方上方側に向けて延設されることにより、前記安全フレーム１７の上方側を開放するとともに、前記延設部３７と前記安全フレームの連結部１７ｂ後方側との間と所定のスペースを設けることができるため、前記支持機構１９が前記安全フレーム１７に着脱可能に取付けられる前記ルーフ２２に干渉することを防止することができる（図１及び図５等参照）。

前記調整部３８は、前後方向に延設された三角形状の板状部材であって、前記取付部３６の下面側に溶着等によって左右方向に並べて複数（図示する例では３つ）取付固定される固定板４６と、円弧状に凹設された各固定板４６の後端側に嵌合するよう支持された状態で溶着等によって取付固定された左右方向の固定筒４７と、該固定筒４７の両端側に取付けられた左右一対の連結板４８，４８と、一対の連結板４８，４８の間に配置されて前記取付部３６の下方（固定板の前方）を覆うカバー体（化粧板）４９とを備え、左右一対の該連結板４８，４８が、左右一対の前記延設フレーム４２の前端（第１延設部４２ａの前部）側に着脱可能にボルト固定されるように構成されている。

このとき、該連結板４８側には、その後部側に前記延設フレーム４２の前部側を揺動可能に連結する支点孔４８ａと、該支点孔４８ａを軸に上下動する前記延設部３７を所定の姿勢で固定する複数の調整孔４８ｂと、前記延設部３７が上下揺動範囲を規制する規制ピンを挿通するための規制孔４８ｃが穿設されている。

これに対し、前記第１延設部４２ａ（延設フレーム４２前部）には、前記連結板４８側の支点孔４８ａ側に連結されて該延設部３７の支点軸となる支点用固定ボルト５１が挿通される支点孔と、該連結板４８側の調整孔４８ｂに挿通される調整用固定ボルト５２が挿通される複数（図示する例では２カ所）の調整孔と、該支点孔と調整孔との間に形成されて前記規制ピンが挿通される円弧状の規制孔５３とが穿設されている。

上述の構成によれば、前記支持機構１９は、前記延設部３７を前記安全フレーム側に固定された前記取付部３６に対して、前記規制ピンが規制孔５３上を動く範囲内で上下揺動可能に連結され、所定の揺動位置で固定することができる。これにより、前記安全フレーム１７の位置や、前記ルーフ２２の位置、大きさ等に応じて、ＲＴＫ−ＧＮＳＳ受信装置２０の位置を調整しながら取付けることができるため、より汎用性が向上する。

次に、図９に基づいて、別実施例１の前記支持機構の構成について、上述の例と異なる点について説明する。図９は、別実施例１の支持機構を示した要部斜視図である。

前記延設部３７は、側面視では後方且つ上方に向かってＬ字状に屈曲成形される左右一対の板状部材からなる延設フレーム４２により構成され、その上端側が前記安全フレーム１７の連結部１７ｂ上面の略真後ろ側に位置するよう形成しても良い（図９参照）。

該構成によれば、前記安全フレーム１７側に前記ルーフ２２を取付けない場合においては、前記支持機構１９によって、前記ＲＴＫ−ＧＮＳＳ受信装置２０を安全フレーム１７の連結部１７ｂの後部近傍に配置することができるため、前記ＲＴＫ−ＧＮＳＳ受信装置２０を含めた作業車両の全高を必要以上に高くせず、より低重心に構成することができる。

次に、図１０に基づいて、別実施例２の前記支持機構の構成について、上述の例と異なる点について説明する。図１０は、別実施例２の支持機構を示した要部斜視図である。

前記支持機構１９は、前記安全フレーム１７の立上部１７ａ側に取付固定される左右一対の取付部５６と、該取付部５６側から後方上側に向かって延設された棒状の延設部５７と、該延設部５７を補強する補強部材５８とを有し、前記ＲＴＫ−ＧＮＳＳ受信装置２０を前記安全フレーム１７側に支持するとともに、該ＲＴＫ−ＧＮＳＳ受信装置２０を該安全フレーム１７の後方且つ上方に配置することができるように構成されている。

上記取付部５６は、後方が開放されたコ字状に屈曲形成された板状部材であって、前記安全フレーム１７の立上部１７ａを嵌合（挟持・収容）するようにして、該安全フレーム１７側に着脱可能に構成されている。また、該取付部５６の左右外側には、方向指示器として機能する報知ランプ２１も取付けることができるように構成されている。

上記延設部５７は、前記取付部の左右内側に溶着等によって取付けられたクランク状に屈曲形成された棒状（パイプ状）部材であって、その上端側に、前記支持部材４５を介して前記ＲＴＫ−ＧＮＳＳ受信装置２０が取付けられるように構成されている。

図示する例では、該延設部５７は、前記取付部５６に沿って上下方向に延設された第１延設部と、該第１延設部の上端から前記安全フレームの連結部１７後方上側に向けて後方斜め上方に延設した第２延設部と、該第２延設部の上端（後端）から傾斜を急にして上方に延設した第３延設部とが形成されるように屈曲形成されている。

該構成によれば、前記安全フレーム１７の連結部１７ｂを開放した状態で前記ＲＴＫ−ＧＮＳＳ受信装置２０を支持することができるとともに、前記安全フレーム１７の立上部１７ａ側に取付けられる前記取付部５６の上下位置を調整することによって、前記支持機構を介して取付られる前記ＲＴＫ−ＧＮＳＳ受信装置２０の高さ位置を容易に調整することができる。

これにより、前記安全フレーム１７側に前記ＲＴＫ−ＧＮＳＳ受信装置２０を支持した状態で、前記安全フレーム１７の連結部１７ｂ回りのスペースをより大きく空けることができるため、様々な仕様・大きさのルーフ２２を取付けることができるようになる。

７走行機体
９座席
１６操舵ユニット
１７安全フレーム
１９支持機構
２０ＲＴＫ−ＧＮＳＳ受信装置（受信ユニット）
３６取付部
３７延設部
４１シム（詰め材）
５０制御部
５３規制孔（調整孔）

Claims

座席の後部側に逆Ｕ字状の安全フレームが設けられた走行機体と、
測位衛星から前記走行機体の位置情報を取得する受信ユニットと、
前記受信ユニットを前記安全フレーム側に取付支持する支持機構と、
前記走行機体の操向操作を行う操舵ユニットと、
前記走行機体が予め取得又は演算された作業経路に沿って自動走行するように前記操舵ユニットを制御する自動操舵制御が実行可能に構成された制御部とを備え、
前記支持機構は、前記安全フレーム側に取付けられる取付部と、該取付部から後方上側に向けて延設されることにより、前記受信ユニットを前記安全フレーム上部の上方且つ後方側に支持する延設部とを有する
作業車両。
前記支持機構は、前記受信ユニットの位置調整を行うための長孔である調整孔が穿設された
請求項１に記載の作業車両。
前記取付部は、前記安全フレームを挟むコ字状に形成され、該取付部と前記安全フレームとの間に形成される隙間に詰め材を挟むことができるように構成された
請求項１又は２の何れかに記載の作業車両。