JP2021070071A - 荷役制御装置及び荷役装置 - Google Patents

Abstract

【課題】安定して動作する荷役制御装置及び荷役装置を提供する。【解決手段】一実施形態に係る荷役制御装置は、荷物を把持するツールを交換可能に構成されたツールチェンジャと、前記ツールチェンジャを移動させるアーム機構とを備える荷役装置を制御する荷役制御装置であって、通信インタフェースと、プロセッサと、を具備する。通信インタフェースは、前記対象物の重量情報若しくは寸法情報の少なくともどちらかを含む荷物情報を取得する。プロセッサは、前記荷物の把持に使用するツールに関するツール情報と前記荷物情報とに基づいて、予め設定された複数のパラメータセットから前記アーム機構の制御に用いるパラメータセットを選択する。【選択図】図１

Description

本発明の実施形態は、荷役制御装置及び荷役装置に関する。

荷物（商品、物品、部品、郵便物など）を把持して移動させる（ピッキングする）荷役装置（ピッキングシステム）が実用化されている。例えば、ピッキングシステムは、ロボットアーム及びロボットアームの制御装置などを備える。ロボットアームは、荷物を把持する把持機構（ツール）と、ツールを移動させる移動機構（アーム機構）とを備える。また、ツールを変更可能に構成されたロボットアームが実用化されている。

ツールを変更可能に構成されたロボットアームは、対応可能な荷物の形状及び重量が多岐に亘る。しかしながら、ツールが交換されることにより、ツール及びアーム機構の固有振動数が変化する。また、荷物を把持した場合に、ツール、アーム機構、及び荷物を合わせた固有振動数が変化する。例えば、アーム機構の動作が固有振動数に同期した場合、大きな振動が生じる可能性があるという課題がある。

特開平６−２７８０８０号公報

本発明が解決しようとする課題は、安定して動作する荷役制御装置及び荷役装置を提供することである。

一実施形態に係る荷役制御装置は、荷物を把持するツールを交換可能に構成されたツールチェンジャと、前記ツールチェンジャを移動させるアーム機構とを備える荷役装置を制御する荷役制御装置であって、通信インタフェースと、プロセッサと、を具備する。通信インタフェースは、前記対象物の重量情報若しくは寸法情報の少なくともどちらかを含む荷物情報を取得する。プロセッサは、前記荷物の把持に使用するツールに関するツール情報と前記荷物情報とに基づいて、予め設定された複数のパラメータセットから前記アーム機構の制御に用いるパラメータセットを選択する。

図１は、一実施形態に係る倉庫管理システム及びピッキングシステムの概略的な構成例について説明する為の説明図である。 図２は、一実施形態に係るピッキングシステムの概略的な構成例について説明する為の説明図である。 図３は、一実施形態に係るパラメータテーブルの例について説明する為の説明図である。 図４は、一実施形態に係るピッキングシステムの動作の例について説明する為の説明図である。

以下、実施形態について、図面を参照して説明する。
図１及び図２は、実施形態に係る倉庫管理システム１及びピッキングシステム２の概略的な構成例について説明する為の説明図である。

まず、倉庫管理システム１の構成について説明する。
倉庫管理システム１は、指示（オーダ）に基づいて、荷物（商品、物品、部品、郵便物など）が収容されたビン（トレイ）を入出させる自動倉庫のシステムである。倉庫管理システム１は、複数のビン１１、ビン移動機構１２、倉庫制御装置１３を有する。

複数のビン１１は、それぞれ荷物を収容する。各ビン１１は、自動倉庫のラックに収納されている。各ビン１１は、識別情報(ビン識別情報）が予め設定されている。また、ビン１１により収容されている荷物１４には、予め識別情報（荷物識別情報）が設定されている。

ビン移動機構１２は、倉庫制御装置１３の制御に基づいて、指定されたビン１１をラックから取り出し、取り出したビン１１を所定の位置に移動させる。

倉庫制御装置１３は、倉庫管理システム１における種々の制御を行う。倉庫制御装置１３は、ビン移動機構１２を制御する。図示されない通信インタフェース、プロセッサ、及びメモリを備える。倉庫制御装置１３は、プロセッサがメモリに記憶されているプログラムを実行することにより、ビン移動機構１２の制御を行う。

また、倉庫制御装置１３のメモリは、アイテムデータベースを記憶している。アイテムデータベースは、ビン１１毎の荷物１４に関する情報を有する。例えば、アイテムデータベースは、「荷物識別情報」、「ビン識別情報」、後述する「ツール識別情報」、「荷物寸法」、及び「荷物重量」などの情報を有する。

「荷物識別情報」は、上記のようにビン１１に収容されている荷物１４の識別情報である。

「ビン識別情報」は、「荷物識別情報」が示す荷物１４を収容しているビン１１の識別情報である。

「ツール識別情報」は、ピッキングシステム２において、「荷物識別情報」が示す荷物１４を把持するのに適したツールを示す識別情報である。

「荷物寸法」は、「荷物識別情報」が示す荷物１４の寸法（または外観形状）を示す情報である。

「荷物重量」は、「荷物識別情報」が示す荷物１４の重量を示す情報である。

次に、ピッキングシステム２の構成について説明する。
ピッキングシステム２は、倉庫管理システム１のビン１１に収納された荷物１４を、所定の仕分先であるトート１５に仕分けるシステムである。なお、荷物１４の仕分先は、例えばベルトコンベア、他のビン、カゴ車、仕分用のカゴ、作業台など、如何なるものであってもよい。

ピッキングシステム２は、カメラ２１、ロボットアーム２２、及びロボットアーム制御装置２３を備える。

まず、カメラ２１の構成について説明する。
カメラ２１は、倉庫管理システム１によりラックから取り出され、所定の位置に移動されたビン１１を撮像する。カメラ２１は、例えば、対象物までの距離を計測する距離センサである。カメラ２１は、対象物との距離を示す距離情報を取得する。カメラ２１は、距離情報を、ロボットアーム制御装置２３に供給する。

カメラ２１は、例えば異なる２点（瞳位置）から対象物を撮像した際の視差に基づいて対象物までの距離を計測するステレオカメラとして構成される。即ち、カメラ２１は、レンズとレンズにより結像された光を画像に変換する撮像素子とが組み合わされたカメラを２つ以上備える。

次に、ロボットアーム２２の構成について説明する。
ロボットアーム２２は、倉庫管理システム１のビン１１に収納されている荷物１４を把持し、把持した荷物１４を持ち上げ、荷物１４をトート１５に供給する装置である。ロボットアーム２２は、ツールチェンジャ３１、アーム機構３２、力覚センサ３３、及びアームコントローラ３４を備える。

ツールチェンジャ３１は、荷物１４を把持する把持機構（ツール３５）を取付可能に構成された機構である。ツールチェンジャ３１は、アーム機構３２のアームに設けられる。ツール３５は、例えば、ツール３５Ａ、ツール３５Ｂ、及びツール３５Ｃなどがある。ツール３５Ａ、ツール３５Ｂ、及びツール３５Ｃは、それぞれツールチェンジャ３１と係合するように構成されている。各ツール（ツール３５Ａ、ツール３５Ｂ、及びツール３５Ｃ）には、それぞれ識別情報（ツール識別情報）が予め設定されている。

ツール３５Ａは、吸着パッドにより荷物１４を把持する構成である。ツール３５Ｂは、ツール３５Ａよりも強い負圧で吸着パッドにより荷物１４を把持する構成である。吸着パッドは、荷物１４の表面に接し、且つパッド内が負圧になった場合に、荷物１４の表面に吸着し、荷物１４を把持することができる。ツール３５Ｃは、２点以上の接点で挟むグリッパにより荷物１４を把持する構成である。例えば、ツール３５Ｂは、ツール３５Ａよりも重い重量の荷物１４を把持可能に構成される。また、例えば、ツール３５Ｃは、ツール３５Ａ及びツール３５Ｂでは把持することができない荷物１４（例えば吸着パッドにより表面に吸着することができない荷物）を把持可能に構成される。

アーム機構３２は、ツールチェンジャ３１に取り付けられたツール３５を移動させる機構である。アーム機構３２は、複数のアームと、複数のアームを連結する関節機構とを備える。アーム機構３２は、例えば６軸多関節ロボットとして構成される。関節機構は、アームコントローラ３４により制御されるアクチュエータ（図示せず）により可動することにより、アームを駆動する。

力覚センサ３３は、ツール３５（またはツールチェンジャ３１）に対して加えられる応力を検知するセンサである。力覚センサ３３は、例えば、ツール３５またはツールチェンジャ３１に対して鉛直方向に加わる応力を検知する。力覚センサ３３は、検知結果をアームコントローラ３４に送信する。なお、力覚センサ３３は、アーム機構３２に対して加えられる応力も検知する構成であってもよい。

アームコントローラ３４は、ロボットアーム制御装置２３から供給される動作計画に基づいて、ツール３５及びアーム機構３２の動作を制御する。

アームコントローラ３４は、プロセッサ４１及びメモリ４２を備える。なお、アームコントローラ３４は、シーケンサとして構成されていてもよい。

プロセッサ４１は、演算処理を実行する演算素子である。プロセッサ４１は、例えばＣＰＵとして構成される。プロセッサ４１は、メモリ４２に記憶されているプログラムに基づいて種々の処理を行う。

メモリ４２は、プログラム及びデータを記憶する記憶装置である。メモリ４２は、ツール３５及びアーム機構３２の動作を制御するためのプログラム及び制御用のデータを記憶する。

次に、ロボットアーム制御装置２３の構成について説明する。
ロボットアーム制御装置２３は、ロボットアーム２２の動作を制御する装置（荷役制御装置）である。ロボットアーム制御装置２３は、例えば、ロボットアーム２２のツールチェンジャ３１に接続されるツール３５を交換する動作を制御する。また、ロボットアーム制御装置２３は、例えば、ロボットアーム２２のツールチェンジャ３１に接続されたツール３５により把持する荷物１４の位置などを示す動作計画をロボットアーム２２に供給する。また、ロボットアーム制御装置２３は、例えば、ロボットアーム２２における種々の制御項目の設定値（パラメータ）をロボットアーム２２に指示する。

ロボットアーム制御装置２３は、パーソナルコンピュータ（ＰＣ）などの、データの処理及びデータの保存を行うことができる装置により構成される。ロボットアーム制御装置２３は、通信インタフェース５１及びシステムコントローラ５２を備える。

通信インタフェース５１は、ロボットアーム制御装置２３以外の他の機器と通信する為のインタフェースである。通信インタフェース５１は、ロボットアーム２２、カメラ２１、及び倉庫制御装置１３などとネットワークＮを介して通信する。

システムコントローラ５２は、種々の処理を実行する処理部である。システムコントローラ５２は、プロセッサ５３及びメモリ５４を備える。

プロセッサ５３は、演算処理を実行する演算素子である。プロセッサ５３は、例えばＣＰＵとして構成される。プロセッサ５３は、メモリ５４に記憶されているプログラムに基づいて種々の処理を行う。

メモリ５４は、プログラム及びデータを記憶する記憶装置である。メモリ５４は、ロボットアーム２２の動作を制御するためのプログラム及び制御用のデータを記憶する。

メモリ５４は、例えばパラメータテーブルを予め記憶している。図３は、ロボットアーム制御装置２３のシステムコントローラ５２のメモリ５４に予め記憶されているパラメータテーブルの例について説明する為の説明図である。

パラメータテーブルは、ロボットアーム２２における種々の制御項目の設定値のセット（パラメータセット）が、ツール３５の種類と、ワーク重量（荷物１４の重さの範囲）との組合せ毎に予め設定されたテーブルである。

図３の例によると、使用するツール３５がツール３５Ａであり、ワーク重量が０〜Ｘ［ｇ］の範囲内である場合、「パラメータセットＡ１」を選択するようにパラメータテーブル上で設定されている。また、図３の例によると、使用するツール３５がツール３５Ａであり、ワーク重量がＹ〜Ｚ［ｇ］の範囲内である場合、「パラメータセットＡ２」を選択するようにパラメータテーブル上で設定されている。また、図３の例によると、使用するツール３５がツール３５Ａであり、ワーク重量がＸ〜Ｙ［ｇ］の範囲内である場合、「パラメータセットＡ３」を選択するようにパラメータテーブル上で設定されている。

また、図３の例によると、使用するツール３５がツール３５Ｂであり、ワーク重量が０〜Ｘ［ｇ］の範囲内である場合、「パラメータセットＢ１」を選択するようにパラメータテーブル上で設定されている。また、図３の例によると、使用するツール３５がツール３５Ｂであり、ワーク重量がＹ〜Ｚ［ｇ］の範囲内である場合、「パラメータセットＢ２」を選択するようにパラメータテーブル上で設定されている。また、図３の例によると、使用するツール３５がツール３５Ｂであり、ワーク重量がＸ〜Ｙ［ｇ］の範囲内である場合、「パラメータセットＢ３」を選択するようにパラメータテーブル上で設定されている。

また、図３の例によると、使用するツール３５がツール３５Ｃであり、ワーク重量が０〜Ｘ［ｇ］の範囲内である場合、「パラメータセットＣ１」を選択するようにパラメータテーブル上で設定されている。また、図３の例によると、使用するツール３５がツール３５Ｃであり、ワーク重量がＹ〜Ｚ［ｇ］の範囲内である場合、「パラメータセットＣ２」を選択するようにパラメータテーブル上で設定されている。また、図３の例によると、使用するツール３５がツール３５Ｃであり、ワーク重量がＸ〜Ｙ［ｇ］の範囲内である場合、「パラメータセットＣ３」を選択するようにパラメータテーブル上で設定されている。

各パラメータセットは、例えば、「フィードバック制御パラメータ」、「フィードフォワード（速度フィードフォワード、加速度フィードフォワード）制御パラメータ」、「加速度／減速度」などの制御項目（パラメータ）の設定値である。

「フィードバック制御パラメータ」は、例えば「位置制御Ｐゲイン」、「速度制御ＰＩゲイン」である。「位置制御Ｐゲイン」は、例えば、アームの各軸の位置（角度）フィードバック制御の比例ゲインである。「速度制御ＰＩゲイン」は、例えば、「アームの各軸の速度（角速度）フィードバック制御の比例ゲイン」、「アームの各軸の速度（角速度）フィードバック制御の積分ゲイン」である。

「フィードフォワード制御パラメータ」は、例えば、「フィードフォワードゲイン」、「負荷イナーシャ」である。

「加速度／減速度」は、例えば、「各軸の角加速度」である。

例えば、ツール３５と荷物１４の重量が大きく、慣性モーメントが大きい場合、速度制御ループのＰＩゲインを上げる。この場合、機械共振周波数が下がってくる。この為、位置制御ループのＰゲインの共振点を外すように変える必要がある。一般的には共振しないぎりぎりのところまで上げるようにして、上記の各パラメータが設定される。

なお、質量や慣性だけを考えたフィードフォワードは、機械共振による振動を誘発してしまう。この為、ゲインを変更しても振動してしまう場合、フィードフォワードを弱めるように、上記の各パラメータが設定される。また、質量や慣性モーメントが大きい場合、加減速を寝かせるように、上記の各パラメータが設定される。

なお、上記のパラメータテーブルは、さらに荷物１４の寸法が考慮されたものであってもよい。例えば、パラメータテーブルは、パラメータセットが、ツール３５の種類と、ワーク重量（荷物１４の重さの範囲）と、荷物１４の寸法の範囲との組合せ毎に予め設定されたテーブルであってもよい。

ロボットアーム制御装置２３のシステムコントローラ５２のプロセッサ５３は、メモリ５４のパラメータテーブルからパラメータセットを読み出し、ロボットアーム２２に供給する。ロボットアーム２２は、受け取ったパラメータセットに基づいて、アーム機構３２及びツール３５などの制御用の値を設定し、アーム機構３２及びツール３５を動作させる。

なお、ロボットアーム２２のアームコントローラ３４のメモリ４２にもパラメータテーブルが記憶されていてもよい。この場合、ロボットアーム制御装置２３のシステムコントローラ５２のプロセッサ５３は、パラメータセットそのものをロボットアーム２２に供給するのではなく、パラメータセットの識別情報をロボットアーム２２に指示すればよい。

次に、倉庫管理システム１及びピッキングシステム２における動作について説明する。
まず、倉庫管理システム１における動作について説明する。
倉庫管理システム１のプロセッサは、図示されないオーダ出力装置から供給されたオーダ（第１オーダ）を受信する。第１オーダには、ピッキングするアイテムの識別情報（荷物識別情報）、及びピッキングする数を示す情報が含まれている。倉庫管理システム１のプロセッサは、受信した第１オーダに基づいて、「荷物識別情報」、及び「ピッキング数」を認識する。

倉庫管理システム１のメモリは、上記したように、「荷物識別情報」、「ビン識別情報」、「ツール識別情報」、「荷物寸法」、及び「荷物重量」などの情報が対応付けられたアイテムデータベースを記憶している。倉庫管理システム１のプロセッサは、アイテムデータベースを参照し、第１オーダの「荷物識別情報」に対応付けられた「ビン識別情報」、「ツール識別情報」、「荷物寸法」、及び「荷物重量」などを認識する。

倉庫管理システム１のプロセッサは、ビン移動機構１２により、「ビン識別情報」が示すビン１１をロボットアーム２２が処理可能な位置に移動させる。

また、倉庫管理システム１のプロセッサは、第２オーダをロボットアーム制御装置２３に供給する。第２オーダは、ピッキングの対象物である荷物１４の重量情報若しくは寸法情報の少なくともどちらかを含む荷物情報を有する。具体的には、第２オーダは、「荷物識別情報」、「ピッキング数」、「ビン識別情報」、「ツール識別情報（ツール情報）」、「荷物寸法（寸法情報）」、及び「荷物重量（重量情報）」などの情報を含む。また、ロボットアーム制御装置２３は、第２オーダに「荷物重量」が含まれていない場合、「荷物寸法」に基づいて、荷物１４の重さを推測し、「重量情報」を生成する構成であってもよい。ツール情報また、ツール情報は、ツールの重量、振動特性などを特定できるものであれば、如何なるものであってもよい。

次に、ピッキングシステム２における動作にについて説明する。
図４は、ピッキングシステム２における動作について説明する為のフローチャートである。

ロボットアーム制御装置２３のシステムコントローラ５２のプロセッサ５３は、倉庫管理システム１から供給されたオーダ（第２オーダ）を受信する（ステップＳ１１）。プロセッサ５３は、受信した第２オーダに基づいて、「荷物識別情報」、「ピッキング数」、「ビン識別情報」、「ツール識別情報」、「荷物寸法」、及び「荷物重量」などの情報が含まれている。

プロセッサ５３は、ピッキング位置を特定する（ステップＳ１２）。例えば、プロセッサ５３は、カメラ２１から距離情報を取得し、取得した距離情報に基づいて、ピッキング位置を決定する。より具体的には、プロセッサ５３は、距離情報に基づいて、ビン１１内の荷物１４の位置を特定し、荷物１４をツール３５により把持するピッキング位置を決定する。さらに、プロセッサ５３は、決定したピッキング位置に基づいて、ツール３５を移動させる軌跡を示す動作計画を生成する。

プロセッサ５３は、ピッキングに使用するツール３５を決定する（ステップＳ１３）。プロセッサ５３は、第２オーダから認識した「ツール識別情報」に基づいて、荷物１４の把持に用いるツール３５を決定する。

プロセッサ５３は、ツール３５の切り替えが必要か否か判断する（ステップＳ１４）。例えば、プロセッサ５３は、現在ロボットアーム２２のツールチェンジャ３１に接続されているツール３５と、第２オーダから認識した「ツール識別情報」が示すツール３５とが一致するか否か判断する。ロボットアーム２２のツールチェンジャ３１に接続されているツール３５と、第２オーダから認識した「ツール識別情報」が示すツール３５とが一致する場合、プロセッサ５３は、ツールの切り替えが不要であると判断する。ロボットアーム２２のツールチェンジャ３１に接続されているツール３５と、第２オーダから認識した「ツール識別情報」が示すツール３５とが一致しない場合、プロセッサ５３は、ツール３５の切り替えが必要であると判断する。プロセッサ５３は、ツール３５の切り替えが不要であると判断した場合（ステップＳ１４、ＮＯ）、後述するステップＳ１７の処理に移行する。

プロセッサ５３は、ツール３５の切り替えが必要であると判断した場合（ステップＳ１４、ＹＥＳ）、パラメータテーブルにおいて、ツールチェンジャ３１に接続されているツール３５と、ワーク重量＝０〜Ｘ［ｇ］との組み合わせに対応付けられたパラメータセットを選択する（ステップＳ１５）。プロセッサ５３は、選択したパラメータセットをロボットアーム２２に指示する。例えば、プロセッサ５３は、ツールチェンジャ３１に接続されているツール３５がツール３５Ａである場合、「パラメータセットＡ１」を用いるように、ロボットアーム２２に指示する。即ち、プロセッサ５３は、ツール３５により荷物１４をピッキングしていない場合、荷物１４の重さが無いものとして、ツール３５と荷物１４の重さとの組み合わせに対応したパラメータセットを選択する。

また、プロセッサ５３は、ツールの切り替えが必要であると判断した場合、ツール３５の切り替えをロボットアーム２２に指示する（ステップＳ１６）。例えば、プロセッサ５３は、「ツール識別情報」により、どのツール３５に切り替えるかをロボットアーム２２に指示する。

ロボットアーム２２のアームコントローラ３４は、ロボットアーム制御装置２３からの指示に応じて、ツール３５の切り替えを行う。例えば、各ツール３５は、ロボットアーム２２の近傍に配置されている。プロセッサ４１は、所定の場所に現在接続されているツール３５を移動させ、ツール３５との接続を解除する。さらに、アームコントローラ３４は、指示されたツール３５が配置されている場所に、ツールチェンジャ３１を移動させ、指示されたツール３５をツールチェンジャ３１に接続させる。なお、このツール３５の切り替えの間、上記のステップＳ１５で選択されたパラメータセットに応じて、アームコントローラ３４は、アーム機構３２などを動作させる。

次に、プロセッサ５３は、パラメータテーブルにおいて、切替後のツール３５（装着中のツール３５）と、ワーク重量＝０〜Ｘ［ｇ］との組み合わせに対応付けられたパラメータセットを選択する（ステップＳ１７）。即ち、プロセッサ５３は、ツール３５の切り替えに応じて、パラメータセットを選択しなおす。プロセッサ５３は、選択したパラメータセットをロボットアーム２２に指示する。

アームコントローラ３４は、ロボットアーム制御装置２３から指示されたパラメータセットを用いて、ツール３５をピッキング位置に移動させ、荷物１４の把持を行う（ステップＳ１８）。

次に、ロボットアーム制御装置２３のプロセッサ５３は、ツール３５により把持した荷物１４の重量を認識する（ステップＳ１９）。例えば、プロセッサ５３は、第２オーダの「荷物重量」が示す重量を、荷物１４の重量（ワーク重量）として認識する。また、例えば、プロセッサ５３は、力覚センサ３３の検出結果をロボットアーム２２から取得し、取得した検出結果に基づいて、荷物１４の重量（ワーク重量）を認識してもよい。

プロセッサ５３は、認識した重量（ワーク重量）に基づいて、ツール３５により把持した荷物１４に応じたパラメータセットを選択する（ステップＳ２０）。即ち、プロセッサ５３は、ツール３５により荷物１４を把持している間に、ロボットアーム２２において用いるパラメータセットを、パラメータテーブルから選択する。プロセッサ５３は、選択したパラメータセットをロボットアーム２２に指示する。例えば、プロセッサ５３は、ツールチェンジャ３１に接続されているツール３５がツール３５Ｂであり、且つワーク重量がＸ〜Ｙ［ｇ］の範囲内である場合、「パラメータセットＢ２」を用いるように、ロボットアーム２２に指示する。即ち、プロセッサ５３は、ツール３５により荷物１４を把持している間、ツール３５の種類とワーク重量との組み合わせに対応したパラメータセットを選択する。

アームコントローラ３４は、ロボットアーム制御装置２３から指示されたパラメータセットを用いて、ツール３５により把持した荷物１４をトート１５まで移動させ、荷物１４をトート１５に降ろす（ステップＳ２１）。

ロボットアーム制御装置２３のプロセッサ５３は、荷物１４がトート１５に降ろされると、完了数（ビン１１からトート１５に移動させた荷物１４の数）が、第２オーダの「ピッキング数」に達したか否か判断する（ステップＳ２２）。完了数が第２オーダの「ピッキング数」に達していない場合（ステップＳ２２、ＮＯ）、プロセッサ５３は、ステップＳ１７の処理に移行する。

また、完了数が第２オーダの「ピッキング数」に達した場合（ステップＳ２２、ＹＥＳ）、プロセッサ５３は、処理を終了するか否か判断する（ステップＳ２３）。例えば、プロセッサ５３は、外部から終了を指示する信号を受信した場合、処理を終了すると判断する。プロセッサ５３は、処理を終了しないと判断した場合（ステップＳ２３、ＮＯ）、ステップＳ１１に移行し、次の第２オーダの受信を待つ。プロセッサ５３は、処理を終了すると判断した場合（ステップＳ２３、ＹＥＳ）、図４の処理を終了する。

上記したように、荷役装置（ロボットアーム２２）は、荷物１４のピッキングに用いるツール３５を交換可能に構成されたツールチェンジャ３１と、ツールチェンジャ３１を移動させるアーム機構３２とを備える。荷役装置の制御装置（ロボットアーム制御装置２３）は、通信インタフェース５１を介して、ピッキングする（把持する）荷物１４の情報である荷物情報を含む第２オーダを倉庫制御装置１３から取得する。ロボットアーム制御装置２３のシステムコントローラ５２のプロセッサ５３は、荷物情報に含まれているツール情報に基づいて、ピッキングに用いるツール３５を決定する。また、プロセッサ５３は、ツール情報と荷物情報とに基づいて、ツール３５と荷物１４の重さの組合せ毎に予め設定された複数のパラメータセットから、アーム機構３２の制御に用いるパラメータセットを選択する。プロセッサ５３は、選択したパラメータセットをロボットアーム２２に指示することにより、ロボットアーム２２で用いられているツール３５及び荷物１４の重量に適したパラメータセットでロボットアーム２２を動作させることができる。

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

１…倉庫管理システム、２…ピッキングシステム、１１…ビン、１２…ビン移動機構、１３…倉庫制御装置、１４…荷物、１５…トート、２１…カメラ、２２…ロボットアーム、２３…ロボットアーム制御装置、３１…ツールチェンジャ、３２…アーム機構、３３…力覚センサ、３４…アームコントローラ、３５…ツール、３５Ａ…ツール、３５Ｂ…ツール、３５Ｃ…ツール、４１…プロセッサ、４２…メモリ、５１…通信インタフェース、５２…システムコントローラ、５３…プロセッサ、５４…メモリ。

Claims (5)

1. 荷物を把持するツールを交換可能に構成されたツールチェンジャと、前記ツールチェンジャを移動させるアーム機構とを備える荷役装置を制御する荷役制御装置であって、
   前記荷物の重量情報若しくは寸法情報の少なくともどちらかを含む荷物情報を取得する通信インタフェースと、
   前記荷物の把持に使用するツールに関するツール情報と前記荷物情報とに基づいて、予め設定された複数のパラメータセットから前記アーム機構の制御に用いるパラメータセットを選択するプロセッサと、
   を具備する荷役制御装置。
2. 前記プロセッサは、前記ツールが前記荷物を把持していない場合、前記荷物の重さが無いものとして前記アーム機構の制御に用いるパラメータセットを選択する請求項１に記載の荷役制御装置。
3. 前記プロセッサは、前記荷物情報に基づいて、前記荷物の把持に用いるツールを決定する請求項１または２に記載の荷役制御装置。
4. 前記プロセッサは、前記荷物情報に前記荷物の重量情報が含まれていない場合、前記荷物を把持し持ち上げた際に測定された前記荷物の重量と前記ツール情報とに基づいてパラメータセットを選択する請求項１乃至３のいずれか１項に記載の荷役制御装置。
5. 荷物を把持するツールを交換可能に構成されたツールチェンジャと、
   前記ツールチェンジャを移動させるアーム機構と、
   前記荷物の重量情報若しくは寸法情報の少なくともどちらかを含む荷物情報を取得する通信インタフェースと、
   前記荷物の把持に使用するツールに関するツール情報と、前記荷物情報とに基づいて予め設定された複数のパラメータセットから前記アーム機構の制御に用いるパラメータセットを選択するプロセッサと、
   を具備する荷役装置。

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