JP2021064111A - Driving assisting device and driving assisting method - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、運転支援装置および運転支援方法に関し、特に、歩道走行自動車に搭乗する搭乗者の運転を支援する運転支援装置および運転支援方法に用いて好適なものである。 The present invention relates to a driving support device and a driving support method, and is particularly suitable for use in a driving support device and a driving support method for assisting the driving of a passenger riding on a sidewalk traveling vehicle.
従来、電動車イスや、シニアカー、パーソナルモビリティといった歩道走行自動車が存在する。歩道走行自動車は、搭乗者が搭乗した状態で歩道を走行する自動車であり、多くの場合、高齢者等の歩行に困難性を有する者が搭乗し、搭乗者の移動を支援する。歩道走行自動車では、ブレーキレバーやブレーキペダルを搭乗者が操作してブレーキの利き具合を調整可能に構成されたタイプのものとは異なり、ブレーキにオンとオフとの２つの状態しかなく、ブレーキがオンの間、減速設定の値に従って減速するタイプ（以下「自動ブレーキタイプ」という）のものが広く普及している。減速設定とは、ブレーキがオンのときに車両を減速させる強さに関する設定である。例えば、自動ブレーキタイプの歩道走行自動車は、車両に設けられたジョイスティックやレバーに対して力が加わっている間、走行する一方、操作子に対して力が加わっていない状態となると、ブレーキがオンとなるように構成されている。自動ブレーキタイプの歩道走行自動車によれば、車両の走行中、簡単な操作で確実にブレーキをかけることができる。 Conventionally, there are sidewalk vehicles such as electric wheelchairs, senior cars, and personal mobility. The sidewalk traveling vehicle is a vehicle traveling on the sidewalk with the passenger on board, and in many cases, a person having difficulty in walking such as an elderly person gets on board and supports the movement of the passenger. In sidewalk vehicles, unlike the type in which the passenger can operate the brake lever and brake pedal to adjust the braking effectiveness, there are only two states of the brake, on and off, and the brake is on. A type that decelerates according to the value of the deceleration setting while it is on (hereinafter referred to as "automatic brake type") is widely used. The deceleration setting is a setting relating to the strength with which the vehicle is decelerated when the brake is on. For example, an automatic braking type sidewalk vehicle runs while a force is applied to a joystick or a lever provided in the vehicle, while the brake is turned on when no force is applied to the operator. It is configured to be. According to the automatic braking type sidewalk traveling vehicle, the brake can be reliably applied by a simple operation while the vehicle is running.
なお、特許文献１には、補助者が押して動かす車椅子において、進行方向１〜３メートルの範囲の路上に光を照射し、補助者を誘導するものが記載されている。
In addition,
自動ブレーキタイプの歩道走行自動車では、搭乗者が把持していたジョイスティックを解放する等の何らかのアクションをトリガとして、ブレーキがオンとなる。そして、従来、搭乗者は、ブレーキがオンとなった後、歩道走行支援自動車がどの辺りで停止するのかを経験に基づいて認識していた。このため、経験の浅い搭乗者が歩道走行自動車に搭乗した場合に、その搭乗者が停止を希望した位置と乖離した位置で歩道走行自動車が停止してしまうことがあった。 In an automatic braking type sidewalk traveling vehicle, the brake is turned on by some action such as releasing the joystick held by the passenger. And, conventionally, the passenger has recognized based on experience where the sidewalk driving support vehicle stops after the brake is turned on. For this reason, when an inexperienced passenger gets on a sidewalk traveling vehicle, the sidewalk traveling vehicle may stop at a position deviating from the position where the passenger desires to stop.
本発明は、このような問題を解決するために成されたものであり、現時点以降ブレーキがオンであった場合に歩道走行自動車がどの辺りで停止するのかを搭乗者が認識できるようにし、経験の多寡にかかわらず搭乗者が所望の位置で歩道走行自動車を停止させることができるようにする。 The present invention has been made to solve such a problem, and enables the passenger to recognize where the sidewalk vehicle will stop when the brake is turned on from the present time, and experience it. Allows the passenger to stop the sidewalk vehicle at the desired position regardless of the amount of the vehicle.
上記した課題を解決するために、本発明では、減速設定の値と、歩道走行自動車の現時点の走行速度とに基づいて、現時点以降ブレーキがオンであった場合に歩道走行自動車が停止する位置を導出し、その位置を搭乗者に提示するようにしている。 In order to solve the above-mentioned problems, in the present invention, based on the value of the deceleration setting and the current traveling speed of the sidewalk traveling vehicle, the position where the sidewalk traveling vehicle stops when the brake is turned on after the present time is determined. It is derived and the position is presented to the passenger.
自動ブレーキタイプの歩道走行自動車では、現時点以降ブレーキがオンであった場合に車両が停止する位置に影響を与える要素は、減速設定の値および現時点の走行速度であり、これらを用いて当該車両が停止する位置を導出可能である。これを踏まえ、上記のように構成した本発明によれば、減速設定の値と、現時点の走行速度とにより車両の停止位置が導出された上で、導出された車両の停止位置が搭乗者に提示されるため、搭乗者は、提示された位置に基づいて、現時点以降ブレーキがオンであった場合に歩道走行自動車がどの辺りで停止するのかを認識できる。従って、経験の多寡にかかわらず、搭乗者は、所望の位置で歩道走行自動車を停止させることができる。 In an automatic braking type sidewalk vehicle, the factors that affect the position where the vehicle stops when the brake is on after the present time are the value of the deceleration setting and the current traveling speed, and the vehicle concerned uses these. The position to stop can be derived. Based on this, according to the present invention configured as described above, the stop position of the vehicle is derived from the value of the deceleration setting and the current traveling speed, and then the derived stop position of the vehicle is given to the passenger. Since it is presented, the passenger can recognize where the sidewalk vehicle will stop if the brakes have been turned on since this time, based on the presented position. Therefore, regardless of the amount of experience, the passenger can stop the sidewalk vehicle at a desired position.
＜第１実施形態＞
以下、本発明の第１実施形態を図面に基づいて説明する。図１は、歩道走行自動車１に搭載された装置を示すと共に、搭載された装置のうち車両制御装置２および運転支援装置３についてその機能構成例をブロック図として示している。
<First Embodiment>
Hereinafter, the first embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 shows a device mounted on the
本実施形態に係る歩道走行自動車１は、電動車イスや、シニアカー、パーソナルモビリティと呼ばれる、歩道を走行する自動車である。歩道走行自動車１は、基本的には高齢者等の歩行に困難性を有する者が搭乗し、搭乗者の移動を支援する。特に本実施形態に係る歩道走行自動車１は、ブレーキレバーやブレーキペダルを搭乗者が操作してブレーキの利き具合を調整可能に構成されたタイプのものとは異なり、ブレーキにオンとオフとの２つの状態しかなく、ブレーキがオンの間、減速設定（詳細は後述）の値に従って減速するタイプ（以下「自動ブレーキタイプ」という）のものである。
The
図１で示すように、歩道走行自動車１には、本実施形態に係る運転支援装置３が搭載され、この運転支援装置３には光照射装置４および車両制御装置２が接続され、この車両制御装置２には操作ユニット５が接続されている。
As shown in FIG. 1, the driving support device 3 according to the present embodiment is mounted on the
操作ユニット５には、車両制御のインタフェイスとしてジョイスティック６が設けられている。歩道走行自動車１の電源がオンされ走行可能な状態（以下「走行可能状態」という）のときにジョイスティック６が前に倒されると車両が前進し、後ろに倒されると車両が後退し、左右に倒されると車両が左右に旋回する。そして、ジョイスティック６に対して力が加えられていない状態となると、ブレーキがオンとなり車両が減速していって停止する。従って、例えば、搭乗車によりジョイスティック６が前に倒され歩道走行自動車１が前進しているときに、搭乗者がジョイスティック６を放し、ジョイスティック６に対して力が加えられていない状態となると、即時に自動でブレーキがかかり車両が減速していって停止する。
The operation unit 5 is provided with a joystick 6 as an interface for vehicle control. When the power of the
光照射装置４は、歩道走行自動車１の前方（車体に対してまっすぐ前の向き）の路面にレーザを照射して、路面に光によるマークＭ（図３）を形成するレーザポインタである。特に本実施形態に係る光照射装置４は、ピッチ軸回りに照射方向を変更する機構を備え、歩道走行自動車１に対するマークＭの相対的な位置、つまり、歩道走行自動車１とマークＭとの離間距離を変更可能に構成されている。
The light irradiation device 4 is a laser pointer that irradiates a road surface in front of the sidewalk traveling vehicle 1 (direction straight forward with respect to the vehicle body) with a laser to form a mark M (FIG. 3) by light on the road surface. In particular, the light irradiation device 4 according to the present embodiment includes a mechanism for changing the irradiation direction around the pitch axis, and the relative position of the mark M with respect to the
図１で示すように、車両制御装置２は、機能構成として、操作検出部１０および駆動部１１を備えている。また運転支援装置３は、機能構成として、導出部１２および提示部１３を備えている。上記各機能ブロック１０〜１３は、ハードウェア、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ソフトウェアの何れによっても構成することが可能である。例えばソフトウェアによって構成する場合、上記各機能ブロック１０〜１３は、実際にはコンピュータのＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭなどを備えて構成され、ＲＡＭやＲＯＭ、ハードディスクまたは半導体メモリー等の記録媒体に記憶されたプログラムが動作することによって実現される。
As shown in FIG. 1, the vehicle control device 2 includes an
また、車両制御装置２は、記憶手段として、車両制御装置側記憶部１４を備えており、運転支援装置３は、記憶手段として、運転支援装置側記憶部１５を備えている。車両制御装置側記憶部１４および運転支援装置側記憶部１５が記憶するデータについては後述する。
Further, the vehicle control device 2 includes a vehicle control device
車両制御装置２の操作検出部１０は、操作ユニット５のジョイスティック６の状態を検出し、状態に応じた信号を駆動部１１に出力する。
The
車両制御装置２の駆動部１１は、歩道走行自動車１の走行に関する各種機構（原動機や、ブレーキ、ステアリング等）を制御する各種ＥＣＵ等に接続され、操作検出部１０から入力する信号、および、車両制御装置側記憶部１４に記憶された設定テーブル１７に登録された各設定項目の設定値に基づいて各種ＥＣＵを制御し、歩道走行自動車１を駆動する。設定項目には、歩道走行自動車１の最高速度を設定値として有する設定項目や、発進時の加速度を設定値として有する設定項目のほか、減速設定がある。
The drive unit 11 of the vehicle control device 2 is connected to various ECUs and the like that control various mechanisms (motor, brake, steering, etc.) related to the traveling of the
減速設定とは、ブレーキがオンのときに車両を減速させる強さに関する値を設定として有する設定項目であり、本実施形態では、設定値として、レベルＬ１、レベルＬ２、レベルＬ３およびレベルＬ４の４つを設定することが可能である。レベルＬ１からレベルＬ４に向かって、徐々にブレーキゲインが大きくなり、減速の強さが強くなる。減速設定の設定値は、事前に搭乗者その他の者により設定される。駆動部１１は、ブレーキがオンの状態（以下「ブレーキオン状態」という）のときは、減速設定の設定値に従って、制動機構を制御して歩道走行自動車１を減速させる。
The deceleration setting is a setting item having a value related to the strength of decelerating the vehicle when the brake is on, and in the present embodiment, the set values are level L1, level L2, level L3, and level L4. It is possible to set one. From level L1 to level L4, the brake gain gradually increases and the deceleration strength increases. The deceleration setting value is set in advance by the passenger or other person. When the brake is on (hereinafter referred to as "brake on state"), the drive unit 11 controls the braking mechanism according to the set value of the deceleration setting to decelerate the
また、駆動部１１は、所定周期で歩道走行自動車１の走行速度を検出し、走行速度を示す走行速度情報を導出部１２に出力する。
Further, the drive unit 11 detects the traveling speed of the
運転支援装置３の導出部１２は、減速設定の値と、歩道走行自動車１の現時点の走行速度とに基づいて、現時点以降ブレーキがオンであった場合に歩道走行自動車１が停止する位置を示す車両停止位置を導出する。以下、導出部１２の処理について詳述する。
The out-licensing unit 12 of the driving support device 3 indicates a position where the
ここで、上述したように減速設定の設定値としては、レベルＬ１〜レベルＬ４４つを設定することが可能であり、レベルＬ１からレベルＬ４に向かって減速の強さが強くなる。従って、ある時点の歩道走行自動車１の走行速度がある特定の値である場合において、その時点からブレーキオン状態が継続したとすると、その時点の歩道走行自動車１の位置から歩道走行自動車１が停止する位置までの距離は、レベルＬ１が最も長くなり、レベルＬ４が最も短くなる。
Here, as described above, as the set value of the deceleration setting, it is possible to set four levels L1 to L44, and the deceleration intensity becomes stronger from the level L1 to the level L4. Therefore, if the traveling speed of the
また、減速設定の設定値がある特定の値であったとする。この場合、ある時点の歩道走行自動車１の走行速度が速ければ速いほど、その時点からブレーキオン状態が継続したときの、その時点の歩道走行自動車１の位置から歩道走行自動車１が停止する位置までの距離は長くなる。
Further, it is assumed that the set value of the deceleration setting is a specific value. In this case, the faster the traveling speed of the
そして、ある時点以降ブレーキがオンであった場合に歩道走行自動車１が停止する位置に影響を与える要素は、減速設定の設定値およびその時点の走行速度であり、これらを用いて当該車両が停止する位置を導出することが可能である。これを踏まえ、走行速度情報がとり得る値ごとに、ある時点の走行速度と減速設定の設定値との組み合わせのそれぞれについて、その時点以降ブレーキオン状態が継続し、かつステアリング角度が「０°」であった場合に、その時点の歩道走行自動車１の位置から歩道走行自動車１が停止する位置までの距離（以下「継続走行距離」という）が、事前のテストやシミュレーションによって求められている。そして、運転支援装置側記憶部１５に記憶された継続走行距離テーブル１８には、走行速度情報がとり得る値ごとに、ある時点の走行速度と減速設定の設定値との組み合わせのそれぞれについて、継続走行距離が対応付けて登録されている。
Then, the factors that affect the position where the
図２は、継続走行距離テーブル１８の一部を単純化して示す図である。図２で例示する継続走行距離テーブル１８では、走行速度（「２．０ｋｍ／ｈ」、「４．０ｋｍ／ｈ」および「６．０ｋｍ／ｈ」）ごとに、走行速度と減速設定の４つの設定値との組み合わせのそれぞれについて継続走行距離が対応付けて登録されている。例えば、走行速度：「２．０ｋｍ／ｈ」と減速設定：「レベルＬ１」との組み合わせについて継続走行距離：「１．０ｍ」が登録されている。 FIG. 2 is a simplified diagram showing a part of the continuous mileage table 18. In the continuous mileage table 18 illustrated in FIG. 2, four running speeds and deceleration settings are set for each running speed (“2.0 km / h”, “4.0 km / h”, and “6.0 km / h”). The continuous mileage is registered in association with each combination with the set value. For example, a continuous mileage: "1.0 m" is registered for a combination of a traveling speed: "2.0 km / h" and a deceleration setting: "level L1".
導出部１２は、駆動部１１から走行速度情報を入力する度に以下の処理を実行する。すなわち、導出部１２は、設定テーブル１７を参照し、現時点の減速設定の設定値を認識する。次いで、導出部１２は、継続走行距離テーブル１８を参照し、入力した走行速度情報が示す走行速度と現時点の減速設定の設定値との組み合わせに対応する継続走行距離を認識する。継続走行距離は、現時点の歩道走行自動車１の位置を起点として歩道走行自動車１が停止する位置と同義である。従って、導出部１２が継続走行距離テーブル１８に基づいて継続走行距離を認識する処理は、現時点以降ブレーキがオンであった場合に歩道走行自動車１が停止する位置を示す車両停止位置を導出する処理に相当する。
The derivation unit 12 executes the following processing each time the traveling speed information is input from the drive unit 11. That is, the derivation unit 12 refers to the setting table 17 and recognizes the set value of the current deceleration setting. Next, the derivation unit 12 refers to the continuous mileage table 18 and recognizes the continuous mileage corresponding to the combination of the travel speed indicated by the input travel speed information and the set value of the current deceleration setting. The continuous mileage is synonymous with the position where the
導出部１２は、継続走行距離を示す継続走行距離情報を提示部１３に出力する。 The derivation unit 12 outputs the continuous mileage information indicating the continuous mileage to the presentation unit 13.
提示部１３は、導出部１２により導出された車両停止位置を搭乗者に提示する。以下、提示部１３の処理について詳述する。 The presenting unit 13 presents the vehicle stop position derived by the out-licensing unit 12 to the passenger. Hereinafter, the processing of the presentation unit 13 will be described in detail.
ここで、歩道走行自動車１の前端部から所定の距離だけ離間した位置にマークＭを形成するために、光照射装置４のレーザ照射機構によるレーザの照射角度をどのようにすればよいかが、事前のテストやシミュレーションによって求められている。そして、運転支援装置側記憶部１５に記憶された照射角度テーブル１９には、継続走行距離がとり得る値ごとに、距離と照射角度との組み合わせが登録されている。
Here, in order to form the mark M at a position separated from the front end portion of the
提示部１３は、継続走行距離情報を入力する度に以下の処理を実行する。すなわち、提示部１３は、照射角度テーブル１９を参照し、入力した継続走行距離情報が示す距離（継続走行距離）と対応付けられた照射角度を認識する。次いで、提示部１３は、認識した照射角度で光照射装置４のレーザ照射機構にレーザを照射させるための駆動信号を光照射装置４に出力する。駆動信号の入力に応じて光照射装置４のレーザ照射機構はレーザの照射角度を調整し、歩道走行自動車１から継続走行距離だけ離間した位置にピンポイントでマークＭを形成する。
The presentation unit 13 executes the following processing each time the continuous mileage information is input. That is, the presentation unit 13 refers to the irradiation angle table 19 and recognizes the irradiation angle associated with the distance (continuous traveling distance) indicated by the input continuous traveling distance information. Next, the presentation unit 13 outputs a drive signal for irradiating the laser irradiation mechanism of the light irradiation device 4 with the laser at the recognized irradiation angle to the light irradiation device 4. The laser irradiation mechanism of the light irradiation device 4 adjusts the irradiation angle of the laser according to the input of the drive signal, and forms a pinpoint mark M at a position separated from the
導出部１２および提示部１３により以上の処理が行われる結果、所定周期で継続走行距離が導出されると共に、歩道走行自動車１から前方に継続走行距離だけ離間した位置、換言すれば、現時点以降ブレーキがオンであった場合に歩道走行自動車１が停止する位置にマークＭが形成される。
As a result of the above processing being performed by the lead-out unit 12 and the presentation unit 13, the continuous mileage is derived at a predetermined cycle, and the position separated from the
図３は、歩道走行自動車１の移動に応じてマークＭが路面に形成される様子を示す図である。図３（Ａ）で示すように、歩道走行自動車１がスタート位置で停止し、歩道走行自動車１の前方に搭乗者が歩道走行自動車１を停止させることを希望する停止希望位置があるとする。図３（Ａ）で示すように歩道走行自動車１が停止している状態では、マークＭは、歩道走行自動車１の前端部に対応する位置に形成される。ただし、歩道走行自動車１が停止しているときは、マークＭを形成しない構成としてもよい。
FIG. 3 is a diagram showing how the mark M is formed on the road surface in response to the movement of the
図３（Ａ）の状態から、搭乗者によってジョイスティック６が前に倒され、歩道走行自動車１が前進すると、その走行速度および減速設定の設定値に応じて随時、導出部１２により継続走行距離が導出され、提示部１３による光照射装置４の制御により、継続走行距離だけ離間した位置にマークＭが形成される。図３（Ｂ）では、歩道走行自動車１が設定された最高速度よりも小さい速度で走行しているときに、歩道走行自動車１から「ａ[ｍ]」の位置にマークＭが形成された様子を示している。搭乗者は地面に形成されたマークＭを視認することによって、仮に現時点でジョイスティック６の把持を解放しブレーキをかけたときに歩道走行自動車１がどの位置で停止するのかを、歩道走行自動車１が走行中、随時認識できる。
From the state of FIG. 3A, when the joystick 6 is tilted forward by the passenger and the
図３（Ｃ）は、図３（Ｂ）の状態から歩道走行自動車１が更に前進すると共に走行速度が設定された最高速度に達し、更にマークＭが停止希望位置に位置した様子を示している。走行速度が最高速度に達したときの歩道走行自動車１とマークＭとの離間距離は「ｂ［ｍ］」（ｂ＞ａ）であり、これは当該離間距離の最高値である。停止希望位置で歩道走行自動車１を停止させることを希望する搭乗者は、マークＭが停止希望位置に位置したときにジョイスティック６の把持を解放しブレーキをかける。すると、歩道走行自動車１は徐々に減速していき、これに伴って歩道走行自動車１とマークＭとの離間距離は徐々に短くなっていきマークＭは停止希望位置に位置した状態が継続する。そして、歩道走行自動車１は、図３（Ｄ）で示すように停止希望位置で停止すると共に、この時点でマークＭは、停止希望位置（＝歩道走行自動車１の前端部に対応する位置）に形成された状態となる。
FIG. 3C shows a state in which the
このように本実施形態によれば、減速設定の値と、現時点の走行速度とにより歩道走行自動車１の停止位置が導出された上で、導出された歩道走行自動車１の停止位置が搭乗者に提示される。このため、搭乗者は、提示された位置に基づいて、現時点以降ブレーキがオンであった場合に歩道走行自動車１がどの辺りで停止するのかを認識できる。従って、経験の多寡にかかわらず、搭乗者は、所望の位置で歩道走行自動車１を停止させることができる。
As described above, according to the present embodiment, the stop position of the
次に、運転支援装置３の動作についてフローチャートを用いて説明する。図４は、運転支援装置３の動作を示すフローチャートであり、特に導出部１２が走行速度情報を入力した場合の処理を示している。 Next, the operation of the driving support device 3 will be described with reference to a flowchart. FIG. 4 is a flowchart showing the operation of the driving support device 3, and particularly shows the processing when the derivation unit 12 inputs the traveling speed information.
導出部１２は、駆動部１１から走行距離情報を入力すると、設定テーブル１７を参照し、現時点の減速設定の設定値を認識する（ステップＳＡ１）。次いで、導出部１２は、継続走行距離テーブル１８を参照し、入力した走行距離情報が示す走行距離と現時点の減速設定の設定値との組み合わせに対応する継続走行距離を認識する（ステップＳＡ２）。導出部１２は、継続走行距離を示す継続走行距離情報を提示部１３に出力する（ステップＳＡ３）。 When the mileage information is input from the drive unit 11, the derivation unit 12 refers to the setting table 17 and recognizes the set value of the current deceleration setting (step SA1). Next, the derivation unit 12 refers to the continuous mileage table 18 and recognizes the continuous mileage corresponding to the combination of the mileage indicated by the input mileage information and the set value of the current deceleration setting (step SA2). The derivation unit 12 outputs the continuous mileage information indicating the continuous mileage to the presentation unit 13 (step SA3).
提示部１３は、継続走行距離情報を入力と、照射角度テーブル１９を参照し、入力した継続走行距離情報が示す距離と対応付けられた照射角度を認識する（ステップＳＡ４）。次いで、提示部１３は、認識した照射角度で光照射装置４のレーザ照射機構にレーザを照射させるための駆動信号を光照射装置４に出力する（ステップＳＡ５）。 The presentation unit 13 inputs the continuous mileage information, refers to the irradiation angle table 19, and recognizes the irradiation angle associated with the distance indicated by the input continuous mileage information (step SA4). Next, the presentation unit 13 outputs a drive signal for irradiating the laser irradiation mechanism of the light irradiation device 4 with the laser at the recognized irradiation angle to the light irradiation device 4 (step SA5).
＜第１実施形態の変形例＞
次に、第１実施形態の変形例について説明する。第１実施形態では、継続走行距離として表される車両停止位置は、現時点以降ブレーキがオンであり、かつ、現時点以降ステアリング角度が０°であった場合に歩道走行自動車１が停止する位置を示しており、提示部１３は、光照射装置４を制御して、１つの位置を示す車両停止位置にピンポイントでマークＭを形成させていた。図５（Ａ）は、歩道走行自動車１の位置と、歩道走行自動車１の光照射装置４の照射ポイントＳＰ（レーザ照射の起点）から照射されたレーザにより形成されるマークＭの位置とを俯瞰して見た様子を示している。
<Modified example of the first embodiment>
Next, a modified example of the first embodiment will be described. In the first embodiment, the vehicle stop position represented as the continuous mileage indicates the position where the
一方、本変形例では、図５（Ｂ）で示すように、光照射装置４は、マークＭのほか、照射ポイントＳＰを中心として同心円状に４つの付随マークＦＭを路面に形成するように構成されている。より詳細には、光照射装置４は、照射ポイントＳＰを起点としてマークＭへ向かう半直線に対して時計回りに３０°程度回転した位置および６０°程度回転した位置のそれぞれと、反時計回りに３０°程度回転した位置および６０°程度回転した位置のそれぞれとに付随マークＦＭを形成するよう構成されている。各付随マークＦＭを形成するためのレーザ照射機構は、マークＭの照射角度の変動に連動して変動するよう構成されている。 On the other hand, in this modification, as shown in FIG. 5B, the light irradiation device 4 is configured to form four accompanying mark FMs concentrically around the irradiation point SP on the road surface in addition to the mark M. Has been done. More specifically, the light irradiation device 4 rotates counterclockwise at a position rotated by about 30 ° and a position rotated by about 60 ° clockwise with respect to the half line from the irradiation point SP to the mark M. Ancillary mark FM is formed at each of the position rotated by about 30 ° and the position rotated by about 60 °. The laser irradiation mechanism for forming each accompanying mark FM is configured to fluctuate in conjunction with the fluctuation of the irradiation angle of the mark M.
付随マークＦＭのそれぞれは、現時点で瞬間的にステアリング角度が対応する所定の角度となった後、すぐに「０°」となり、その後、ステアリング角度が「０°」の状態でブレーキオン状態が継続した場合の歩道走行自動車１が停止する位置を示している。
Each of the accompanying mark FMs becomes "0 °" immediately after the steering angle momentarily reaches the corresponding predetermined angle at the present time, and then the brake-on state continues with the steering angle "0 °". It shows the position where the
本変形例に係る提示部１３は、以上のように構成された光照射装置４を制御して、継続走行距離として表される車両停止位置に加え、当該車両停止位置に応じた、現時点以降ステアリング角度が上述した態様で変移した場合に車両が停止する位置に網羅的にマーク（マークＭおよび付随マークＦＭ）を形成させる。 The presentation unit 13 according to the present modification controls the light irradiation device 4 configured as described above, and in addition to the vehicle stop position represented as the continuous mileage, the steering after the present time according to the vehicle stop position. A mark (mark M and ancillary mark FM) is comprehensively formed at a position where the vehicle stops when the angle changes in the above-described manner.
本変形例によれば、搭乗者は、仮に現時点でブレーキをかけると共にハンドルを操作してステアリング角度を変移させた場合に、大体どの位置で歩道走行自動車１が停止するのかを認識可能であり、車両が停止する位置についての搭乗者の認識を高めることができる。
According to this modification, the passenger can recognize at what position the
なお、本変形例では付随マークＦＭは４つであったが、付随マークＦＭの個数は例示した個数に限られず、更に多い個数でもよい。また、図５（Ｃ）で示すように光照射装置４が照射ポイントＳＰを中心とした同心円状に線状の線状マークＳＭを形成するよう構成され、提示部１３が随時光照射装置４を制御して線状マークＳＭを路面に形成させる構成でもよい。 In this modification, the number of accompanying mark FMs is four, but the number of accompanying mark FMs is not limited to the illustrated number, and may be a larger number. Further, as shown in FIG. 5C, the light irradiation device 4 is configured to form concentric linear mark SM centered on the irradiation point SP, and the presentation unit 13 informs the light irradiation device 4 at any time. It may be configured to control and form the linear mark SM on the road surface.
＜第２実施形態＞
次に第２実施形態について説明する。図６は、本実施形態に係る歩道走行自動車１Ａに搭載された装置を示すと共に、搭載された装置のうち車両制御装置２および本実施形態に係る運転支援装置３Ａについてその機能構成例をブロック図として示す図である。
<Second Embodiment>
Next, the second embodiment will be described. FIG. 6 shows a device mounted on the sidewalk traveling vehicle 1A according to the present embodiment, and is a block diagram of a functional configuration example of the vehicle control device 2 and the driving support device 3A according to the present embodiment among the mounted devices. It is a figure which shows as.
図１と図６との比較で明らかな通り、本実施形態に係る運転支援装置３Ａは、第１実施形態に係る提示部１３に代えて提示部１３Ａを備える。また運転支援装置３Ａには、光照射装置４に代えて表示装置２１が接続されている。表示装置２１は、同乗者が歩道走行自動車１Ａに搭乗した状態で視認可能な表示パネルである。また、運転支援装置３Ａは、運転支援装置側記憶部１５に代えて運転支援装置側記憶部１５Ａを備えており、運転支援装置側記憶部１５Ａには照射角度テーブル１９が記憶されていない。 As is clear from the comparison between FIGS. 1 and 6, the driving support device 3A according to the present embodiment includes a presentation unit 13A instead of the presentation unit 13 according to the first embodiment. Further, a display device 21 is connected to the driving support device 3A instead of the light irradiation device 4. The display device 21 is a display panel that can be visually recognized while the passenger is on the sidewalk traveling vehicle 1A. Further, the driving support device 3A includes a driving support device side storage unit 15A instead of the driving support device side storage unit 15, and the driving support device side storage unit 15A does not store the irradiation angle table 19.
提示部１３Ａは、導出部１２から継続走行距離情報を入力すると以下の処理を実行する。すなわち、提示部１３Ａは、表示装置２１を制御して、継続走行距離情報を表示装置２１に表示する。例えば、継続走行距離情報が示す距離（継続走行距離）が「１メートル」であった場合、提示部１３Ａは、表示装置２１に文字列によって「１メートル」と表示する。 When the presentation unit 13A inputs the continuous mileage information from the derivation unit 12, the presenting unit 13A executes the following processing. That is, the presentation unit 13A controls the display device 21 to display the continuous mileage information on the display device 21. For example, when the distance (continuous mileage) indicated by the continuous mileage information is "1 meter", the presentation unit 13A displays "1 meter" on the display device 21 by a character string.
本実施形態によれば、第１実施形態と同様、搭乗者は、提示部１３Ａにより提示された情報に基づいて、現時点以降ブレーキがオンであった場合に歩道走行自動車１Ａがどの辺りで停止するのかを認識できる。従って、経験の多寡にかかわらず、搭乗者は、所望の位置で歩道走行自動車１Ａを停止させることができる。 According to the present embodiment, as in the first embodiment, the passenger stops at where the sidewalk traveling vehicle 1A stops when the brake is turned on after the present time based on the information presented by the presentation unit 13A. Can be recognized. Therefore, regardless of the amount of experience, the passenger can stop the sidewalk vehicle 1A at a desired position.
なお、本実施形態では、光照射装置４に代えて表示装置２１が歩道走行自動車１Ａに搭載された構成であったが、光照射装置４と共に表示装置２１を搭載し、提示部１３Ａが光照射装置４によるマークＭの形成と共に表示装置２１への継続走行距離情報の表示を行うようにしてもよい。その際、光照射装置４を第１実施形態の第１変形例の構成としてもよい。 In the present embodiment, the display device 21 is mounted on the sidewalk traveling vehicle 1A instead of the light irradiation device 4, but the display device 21 is mounted together with the light irradiation device 4 and the presentation unit 13A irradiates light. The continuous mileage information may be displayed on the display device 21 together with the formation of the mark M by the device 4. At that time, the light irradiation device 4 may be configured as the first modification of the first embodiment.
＜第３実施形態＞
次に第３実施形態について説明する。図７は、本実施形態に係る歩道走行自動車１Ｂに搭載された装置を示すと共に、搭載された装置のうち車両制御装置２および本実施形態に係る運転支援装置３Ｂについてその機能構成例をブロック図として示す図である。
<Third Embodiment>
Next, the third embodiment will be described. FIG. 7 shows a device mounted on the sidewalk traveling vehicle 1B according to the present embodiment, and is a block diagram of a functional configuration example of the vehicle control device 2 and the driving support device 3B according to the present embodiment among the mounted devices. It is a figure which shows as.
図１と図７との比較で明らかな通り、本実施形態に係る運転支援装置３Ｂは、第１実施形態に係る提示部１３に代えて提示部１３Ｂを備え、第１実施形態に係る運転支援装置側記憶部１５に代えて運転支援装置側記憶部１５Ｂを備えている。運転支援装置側記憶部１５Ｂには停止必要位置テーブル２３（内容については後述）が更に記憶されている。また運転支援装置３Ｂは、近接検出部２４を更に備えている。また、運転支援装置３Ｂには光照射装置４に代えて光照射装置４Ｂが接続されている。 As is clear from the comparison between FIGS. 1 and 7, the driving support device 3B according to the present embodiment includes a presentation unit 13B instead of the presentation unit 13 according to the first embodiment, and provides driving support according to the first embodiment. The operation support device side storage unit 15B is provided in place of the device side storage unit 15. The stop required position table 23 (details will be described later) is further stored in the operation support device side storage unit 15B. Further, the driving support device 3B further includes a proximity detection unit 24. Further, a light irradiation device 4B is connected to the driving support device 3B instead of the light irradiation device 4.
近接検出部２４は、歩道走行自動車１Ｂの停止が必要な位置である停止必要位置に歩道走行自動車１Ｂが近づいたことを検出する。以下、近接検出部２４の処理について詳述する。 The proximity detection unit 24 detects that the sidewalk traveling vehicle 1B has approached the required stop position, which is the position where the sidewalk traveling vehicle 1B needs to be stopped. Hereinafter, the processing of the proximity detection unit 24 will be described in detail.
近接検出部２４は、図示しないＧＰＳユニットから所定周期で歩道走行自動車１Ｂの現在位置を示す現在位置情報を入力する。近接検出部２４は現在位置情報を入力する度に以下の処理を実行する。すなわち、近接検出部２４は、入力した現在位置情報に基づいて走行領域を特定する。本実施形態において、走行領域とは、以下の領域である。すなわち、図８で示すように、歩道走行自動車１Ｂの現在位置ＧＰを一端とし、歩道走行自動車１Ｂの前方に所定距離（例えば１０メートル）だけ離間したポイントＴＰを他端とする線分ＳＢが定義される。そして、この線分ＳＢを歩道走行自動車１Ｂの現在位置ＧＰを中心として所定角度だけ時計回りおよび反時計回りに回動した扇状の領域ＯＲが走行領域である。走行領域は、現時点以降、歩道走行自動車１Ｂが走行する可能性のある領域という観点で定義されている。また、走行領域は地図上の領域として表される。地図に関する地図データ（不図示）は、運転支援装置３Ｂの記憶領域に記憶されるか、または、運転支援装置３Ｂと通信可能な外部装置の記憶領域に記憶されている。 The proximity detection unit 24 inputs the current position information indicating the current position of the sidewalk traveling vehicle 1B from a GPS unit (not shown) at a predetermined cycle. The proximity detection unit 24 executes the following processing each time the current position information is input. That is, the proximity detection unit 24 identifies the traveling region based on the input current position information. In the present embodiment, the traveling area is the following area. That is, as shown in FIG. 8, a line segment SB is defined in which the current position GP of the sidewalk traveling vehicle 1B is one end and the point TP separated in front of the sidewalk traveling vehicle 1B by a predetermined distance (for example, 10 meters) is the other end. Will be done. The traveling region is a fan-shaped region OR in which the line segment SB is rotated clockwise and counterclockwise by a predetermined angle about the current position GP of the sidewalk traveling vehicle 1B. The traveling area is defined from the viewpoint of an area in which the sidewalk traveling vehicle 1B may travel from the present time onward. The traveling area is represented as an area on the map. Map data (not shown) related to the map is stored in the storage area of the driving support device 3B or stored in the storage area of an external device capable of communicating with the driving support device 3B.
走行領域を特定した後、近接検出部２４は、運転支援装置側記憶部１５Ｂに記憶された停止必要位置テーブル２３を参照する。停止必要位置テーブル２３は、歩道走行自動車１Ｂの停止が必要な停止必要位置のそれぞれについて、地図上の位置を示す情報が登録されたデータである。停止必要位置は、例えば、交差点に進入する手前の位置であり、また例えば踏切に進入する手前の位置である（ただしこれらはあくまで一例であり、停止必要位置には他の位置も含まれる）。近接検出部２４は、停止必要位置テーブル２３を参照し、何れかの停止必要位置に、特定した走行領域に属するものが存在するか否かを判定する。なお、停止必要位置が走行領域に属している場合、歩道走行自動車１Ｂが停止必要位置に近づいた状態であるということができる。 After specifying the traveling area, the proximity detection unit 24 refers to the stop required position table 23 stored in the driving support device side storage unit 15B. The stop required position table 23 is data in which information indicating a position on a map is registered for each of the stop required positions of the sidewalk traveling vehicle 1B. The required stop position is, for example, a position before entering an intersection and, for example, a position before entering a railroad crossing (however, these are just examples, and the required stop position includes other positions). The proximity detection unit 24 refers to the stop required position table 23, and determines whether or not there is an object belonging to the specified traveling region at any of the stop required positions. When the required stop position belongs to the traveling area, it can be said that the sidewalk traveling vehicle 1B is in a state of approaching the required stop position.
次いで、近接検出部２４は、判定結果を示す判定結果情報を提示部１３Ｂに出力する。判定結果情報は、走行領域に属する停止必要位置が存在すると判定された場合は、存在することを示す情報を値として有し、存在しないと判定された場合は、存在しないことを示す情報を値として有する。判定結果情報は、導出部１２が出力する継続走行距離情報と同期して提示部１３Ｂに入力される。 Next, the proximity detection unit 24 outputs the determination result information indicating the determination result to the presentation unit 13B. The determination result information has information indicating that it exists as a value when it is determined that the required stop position belonging to the traveling area exists, and when it is determined that it does not exist, the information indicating that it does not exist is used as a value. Have as. The determination result information is input to the presentation unit 13B in synchronization with the continuous mileage information output by the derivation unit 12.
提示部１３Ｂは、近接検出部２４により停止必要位置に歩道走行自動車１Ｂが近づいたことが検出された場合、そのことを搭乗者に提示する。提示部１３Ｂは、近接検出部２４により停止必要位置に歩道走行自動車１Ｂが近づいたことが検出される前と後とで車両停止位置の提示の方法を変更することによって、そのことを搭乗者に提示する。以下、提示部１３Ｂの処理について詳述する。 When the proximity detection unit 24 detects that the sidewalk traveling vehicle 1B is approaching the required stop position, the presentation unit 13B presents the fact to the passenger. The presentation unit 13B informs the passenger of the vehicle stop position by changing the method of presenting the vehicle stop position before and after the proximity detection unit 24 detects that the sidewalk vehicle 1B has approached the required stop position. Present. Hereinafter, the processing of the presentation unit 13B will be described in detail.
ここで、本実施形態に係る光照射装置４Ｂは、第１実施形態に係る光照射装置４の機能に加え、照射するレーザの色を青色と赤色との間で変更する機能を有している。レーザの色が変わるとマークＭの色が変わる。 Here, the light irradiation device 4B according to the present embodiment has a function of changing the color of the laser to be irradiated between blue and red, in addition to the function of the light irradiation device 4 according to the first embodiment. .. When the color of the laser changes, the color of the mark M changes.
提示部１３Ｂは、導出部１２からの継続走行距離情報と、近接検出部２４からの判定結果情報とを同期して入力する。提示部１３Ｂは、これらの情報を入力する度に以下の処理を実行する。すなわち、提示部１３Ｂは、第１実施形態と同様、継続走行距離情報が示す走行距離に応じた駆動信号を光照射装置４Ｂに出力し、歩道走行自動車１Ｂから継続走行距離情報が示す距離だけ離間した位置にマークＭを形成させる。 The presentation unit 13B synchronously inputs the continuous mileage information from the derivation unit 12 and the determination result information from the proximity detection unit 24. The presentation unit 13B executes the following processing each time such information is input. That is, as in the first embodiment, the presentation unit 13B outputs a drive signal corresponding to the mileage indicated by the continuous mileage information to the light irradiation device 4B, and separates the sidewalk traveling vehicle 1B by the distance indicated by the continuous mileage information. The mark M is formed at the designated position.
更に提示部１３Ｂは、近接検出部２４から入力した判定結果情報の値が、何れかの停止必要位置に、特定した走行領域に属するものが存在しないことを示す値である場合は、レーザの色を青色とすること指示する駆動信号を光照射装置４Ｂに出力し、存在することを示す値である場合は、レーザの色を赤色とすることを指示する駆動信号を光照射装置４Ｂに出力する。光照射装置４Ｂは、駆動信号に応じてレーザの色を変化させる。 Further, when the value of the determination result information input from the proximity detection unit 24 is a value indicating that there is no one belonging to the specified traveling region at any of the required stops positions, the presentation unit 13B is the color of the laser. Is output to the light irradiation device 4B, and if it is a value indicating the existence, a drive signal instructing the laser color to be red is output to the light irradiation device 4B. .. The light irradiation device 4B changes the color of the laser according to the drive signal.
以上の処理が行われる結果、走行領域内に１つも停止必要位置が属していない状態では、青色のマークＭが路面に形成される。そして、その状態から走行領域内に停止必要位置が属した状態となると、赤色のマークＭが路面に形成される。 As a result of the above processing, a blue mark M is formed on the road surface in a state where no stop required position belongs in the traveling region. Then, when the required stop position belongs to the traveling region from that state, a red mark M is formed on the road surface.
本実施形態によれば以下の効果を奏する。すなわち、本実施形態では、歩道走行自動車１Ｂが走行している間、路面にマークＭが形成されるという特徴があり、この特徴を好適に活用して、走行領域内に停止必要位置が属している場合、換言すれば、歩道走行自動車１Ｂが停止必要位置に近づいている場合には、そのことをマークＭの色の変更によってユーザに認識させることができる。ユーザは、当該認識に基づいて、ブレーキをかける心理的な準備をでき、より一層マークＭに注視することによって、余裕をもってブレーキをかけることができる。 According to this embodiment, the following effects are obtained. That is, the present embodiment has a feature that a mark M is formed on the road surface while the sidewalk traveling vehicle 1B is traveling, and by appropriately utilizing this feature, a stop necessary position belongs in the traveling region. If so, in other words, when the sidewalk traveling vehicle 1B is approaching the required stop position, the user can be made to recognize that by changing the color of the mark M. Based on the recognition, the user can prepare psychologically to apply the brake, and by paying more attention to the mark M, the user can apply the brake with a margin.
なお、本実施形態では、走行領域内に停止必要位置が属していない状態から、属している状態となった場合に、マークＭの色を変更することによってそのことを搭乗者に提示する構成であったが、他の方法で提示する構成であってもよい。一例として、マークＭを点滅させるようにしてもよく、また、レーザの強さを強くしてより強い反射光でマークＭが形成されるようにしてもよい。また、アラーム音の出力など音声を利用して提示する構成でもよい。 In the present embodiment, when the required stop position does not belong to the traveling area to the state where it belongs, the color of the mark M is changed to indicate the position to the passenger. However, it may be configured to be presented by another method. As an example, the mark M may be blinked, or the intensity of the laser may be increased so that the mark M is formed by stronger reflected light. Further, it may be configured to present by using voice such as output of an alarm sound.
また、第２実施形態に本実施形態を応用可能である。この場合、例えば第２実施形態に係る提示部１３Ａは、走行領域内に停止必要位置が属していない状態から、属している状態となった場合に、表示装置２１に表示された継続走行距離情報の態様を変更する。一例として、提示部１３Ａは、走行領域内に停止必要位置が属していない状態から、属している状態となった場合に、文字列として表される継続走行距離情報の色を変更する。 Moreover, this embodiment can be applied to the second embodiment. In this case, for example, the presentation unit 13A according to the second embodiment changes the continuous mileage information displayed on the display device 21 from the state in which the required stop position does not belong to the travel area to the state in which the stop required position belongs. The mode of is changed. As an example, the presentation unit 13A changes the color of the continuous mileage information represented as a character string when the stop required position does not belong to the travel area and changes to the state where the stop required position belongs.
＜第４実施形態＞
次に第４実施形態について第３実施形態と比較しつつ説明する。図９は、本実施形態に係る歩道走行自動車１Ｃに搭載された装置を示すと共に、搭載された装置のうち車両制御装置２および本実施形態に係る運転支援装置３Ｃについてその機能構成例をブロック図として示す図である。
<Fourth Embodiment>
Next, the fourth embodiment will be described in comparison with the third embodiment. FIG. 9 shows a device mounted on the sidewalk traveling vehicle 1C according to the present embodiment, and is a block diagram of a functional configuration example of the vehicle control device 2 and the driving support device 3C according to the present embodiment among the mounted devices. It is a figure which shows as.
図７と図９との比較で明らかな通り、本実施形態に係る運転支援装置３Ｃは、第３実施形態に係る近接検出部２４に代えて近接検出部２４Ｃを備えている。また、本実施形態に係る運転支援装置３Ｃは、第３実施形態に係る運転支援装置側記憶部１５Ｂに代えて運転支援装置側記憶部１５Ｃを備えており、この運転支援装置側記憶部１５Ｃには第３実施形態と異なり停止必要位置テーブル２３が記憶されていない。 As is clear from the comparison between FIGS. 7 and 9, the driving support device 3C according to the present embodiment includes the proximity detection unit 24C instead of the proximity detection unit 24 according to the third embodiment. Further, the driving support device 3C according to the present embodiment includes a driving support device side storage unit 15C instead of the driving support device side storage unit 15B according to the third embodiment, and the driving support device side storage unit 15C is provided with the driving support device side storage unit 15C. Unlike the third embodiment, the stop required position table 23 is not stored.
また、運転支援装置３Ｃにはカメラ２５が接続されている。カメラ２５は歩道走行自動車１の前方を所定周期で撮影して画像データを生成し、近接検出部２４Ｃに出力する。
Further, a camera 25 is connected to the driving support device 3C. The camera 25 photographs the front of the
近接検出部２４Ｃは、歩道走行自動車１Ｃの前方を撮影するカメラ２５が出力する画像データを分析することによって停止必要位置に歩道走行自動車１Ｃが近づいたことを検出する。以下、近接検出部２４Ｃの処理について詳述する。 The proximity detection unit 24C detects that the sidewalk traveling vehicle 1C has approached the required stop position by analyzing the image data output by the camera 25 that captures the front of the sidewalk traveling vehicle 1C. Hereinafter, the processing of the proximity detection unit 24C will be described in detail.
近接検出部２４Ｃは、カメラ２５から撮影結果に基づく画像データを所定周期で入力する。近接検出部２４Ｃは画像データを入力する度に以下の処理を実行する。すなわち、近接検出部２４Ｃは、画像データを分析し、画像データに記録された風景に停止必要位置が含まれているか否かを判定する。なお、当該風景に停止必要位置が含まれている場合、歩道走行自動車１Ｃが停止必要位置に近づいた状態であるということができる。 The proximity detection unit 24C inputs image data based on the shooting result from the camera 25 at a predetermined cycle. The proximity detection unit 24C executes the following processing each time image data is input. That is, the proximity detection unit 24C analyzes the image data and determines whether or not the landscape recorded in the image data includes the required stop position. When the landscape includes a stop-required position, it can be said that the sidewalk traveling vehicle 1C is approaching the stop-required position.
ここで、歩道走行自動車１Ｃの前方の限られた範囲（例えば、歩道走行自動車１Ｃを中心として、前方に３メートル程度の扇状の範囲）に建物その他の障害物の影となって見通せない場所ある場合、その場所から歩行者や自転車等が飛び出してくる可能性があるため、その場所に至る手前で歩道走行自動車１Ｃを一旦停止させる必要がある。これを踏まえ、例えば近接検出部２４Ｃは、このような場所が画像データの風景に含まれている場合、当該風景に停止必要位置が含まれていると判定する。この場合に、例えば、近接検出部２４Ｃは、画像データを分析して、歩道走行自動車１Ｃの前方の予め定められた範囲内に、鉛直方向に一定以上の大きさの障害物が存在するか否かを判定し、存在する場合に、停止必要位置が含まれていると判定する。 Here, there is a place that cannot be seen due to the shadow of a building or other obstacle in a limited range in front of the sidewalk traveling vehicle 1C (for example, a fan-shaped range of about 3 meters in front of the sidewalk traveling vehicle 1C). In this case, since there is a possibility that pedestrians, bicycles, etc. may pop out from the place, it is necessary to temporarily stop the sidewalk traveling vehicle 1C before reaching the place. Based on this, for example, when such a place is included in the landscape of the image data, the proximity detection unit 24C determines that the landscape includes the position where the stop is required. In this case, for example, the proximity detection unit 24C analyzes the image data and determines whether or not an obstacle having a size equal to or larger than a certain size exists in the vertical direction within a predetermined range in front of the sidewalk traveling vehicle 1C. If it exists, it is determined that the required stop position is included.
また、歩道走行自動車１Ｃの前方に横断歩道がある場合、仮に歩道走行自動車１Ｃが横断歩道を渡るとしたら、横断歩道の手前で歩道走行自動車１Ｃを一旦停止させる必要がある。これを踏まえ、例えば近接検出部２４Ｃは、横断歩道が画像データの風景に含まれている場合、当該風景に停止必要位置が含まれていると判定する。 Further, when there is a pedestrian crossing in front of the sidewalk traveling vehicle 1C, if the sidewalk traveling vehicle 1C crosses the pedestrian crossing, it is necessary to temporarily stop the sidewalk traveling vehicle 1C in front of the pedestrian crossing. Based on this, for example, when the pedestrian crossing is included in the landscape of the image data, the proximity detection unit 24C determines that the landscape includes the position where the stop is required.
また、歩道走行自動車１Ｃの前方に踏切がある場合、仮に歩道走行自動車１Ｃが踏切を渡るとしたら、踏切の手前で歩道走行自動車１Ｃを一旦停止させる必要がある。これを踏まえ、例えば近接検出部２４Ｃは、踏切が画像データの風景に含まれている場合、当該風景に停止必要位置が含まれていると判定する。 Further, when there is a railroad crossing in front of the sidewalk traveling vehicle 1C, if the sidewalk traveling vehicle 1C crosses the railroad crossing, it is necessary to temporarily stop the sidewalk traveling vehicle 1C before the railroad crossing. Based on this, for example, when the railroad crossing is included in the landscape of the image data, the proximity detection unit 24C determines that the landscape includes the position where the stop is required.
以上、停止必要位置の具体例を説明したが、これらはあくまで一例であり、停止必要位置には他の位置が含まれる。近接検出部２４Ｃは、パターンマッチングを応用した画像分析技術、その他の既存の画像分析技術を利用して画像データを分析し、画像データに記録された風景に停止必要位置が含まれているか否かを判定する。 Although specific examples of the required stop positions have been described above, these are merely examples, and the required stop positions include other positions. The proximity detection unit 24C analyzes the image data by using an image analysis technique applying pattern matching and other existing image analysis techniques, and whether or not the landscape recorded in the image data includes a position required to stop. To judge.
次いで、近接検出部２４Ｃは、判定結果を示す判定結果情報を提示部１３Ｂに出力する。判定結果情報は、風景に停止必要位置が含まれていると判定された場合は、含まれていることを示す情報を値（＝第３実施形態において、走行領域に車両停止位置が属することを示す値）として有し、含まれていないと判定された場合は、含まれていないことを示す情報を値（＝第３実施形態において、走行領域に車両停止位置が属さないことを示す値）として有する。 Next, the proximity detection unit 24C outputs the determination result information indicating the determination result to the presentation unit 13B. When it is determined that the landscape includes the required stop position, the determination result information is a value indicating that the stop position is included (= in the third embodiment, the vehicle stop position belongs to the traveling area). If it is determined that it is not included, the information indicating that it is not included is provided as a value (= a value indicating that the vehicle stop position does not belong to the traveling area in the third embodiment). Have as.
以上の処理が行われる結果、画像データに記録された風景に停止必要位置が含まれていない状態では、青色のマークＭが路面に形成される。そして、その状態から、当該風景に停止必要位置が含まれた状態、つまり歩道走行自動車１Ｃが停止必要位置に近づいた状態となると、赤色のマークＭが路面に形成される。このことによる効果は第３実施形態と同様である。 As a result of the above processing, a blue mark M is formed on the road surface in a state where the landscape recorded in the image data does not include the required stop position. Then, from that state, when the landscape includes the required stop position, that is, the sidewalk traveling vehicle 1C approaches the required stop position, a red mark M is formed on the road surface. The effect of this is the same as that of the third embodiment.
なお、近接検出部２４Ｃが、カメラ２５の画像データに基づいて歩道走行自動車１Ｃが停止必要位置に近づいたことを検出する機能と、第３実施形態で説明した方法で歩道走行自動車１Ｃの現在位置および停止必要位置テーブル２３に基づいて歩道走行自動車１Ｃが停止必要位置に近づいたことを検出する機能との両方を備える構成でもよい。 The proximity detection unit 24C has a function of detecting that the sidewalk traveling vehicle 1C has approached the required stop position based on the image data of the camera 25, and the current position of the sidewalk traveling vehicle 1C by the method described in the third embodiment. The configuration may also include both a function of detecting that the sidewalk traveling vehicle 1C has approached the required stop position based on the stop required position table 23.
以上、第１〜第４実施形態について説明したが、上記実施形態は、何れも本発明を実施するにあたっての具体化の一例を示したものに過ぎず、これによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。すなわち、本発明はその要旨、またはその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。 Although the first to fourth embodiments have been described above, all of the above embodiments are merely examples of embodiment of the present invention, thereby limiting the technical scope of the present invention. It should not be interpreted as a matter of fact. That is, the present invention can be implemented in various forms without departing from its gist or its main features.
例えば、第１実施形態において、継続走行距離テーブル１８では、走行速度と減速設定の設定値との組み合わせのそれぞれについて継続走行距離が対応付けて登録されており、導出部１２は、継続走行距離テーブル１８において現時点の走行速度と現時点の減速設定の設定値との組み合わせに対応付けられた値を継続走行距離として導出していた。しかしながら、これは単純化されたものであり、導出部１２が継続走行距離に影響を与える他の要素を更に加味して継続走行距離を導出する構成でもよい。すなわち、継続走行距離は、少なくとも走行速度と減速設定の設定値とを反映して導出されればよく、継続走行距離に影響を与える他の要素を更に加味して継続走行距離を導出するようにしてもよい。 For example, in the first embodiment, in the continuous mileage table 18, the continuous mileage is registered in association with each combination of the traveling speed and the set value of the deceleration setting, and the derivation unit 12 describes the continuous mileage table. In No. 18, the value associated with the combination of the current traveling speed and the current deceleration setting value was derived as the continuous traveling distance. However, this is a simplification, and the lead-out unit 12 may derive the continuous mileage by further adding other factors that affect the continuous mileage. That is, the continuous mileage may be derived by reflecting at least the traveling speed and the set value of the deceleration setting, and the continuous mileage is derived by further considering other factors that affect the continuous mileage. You may.
一例として、導出部１２は、歩道走行自動車１が走行する路面の勾配を専用のセンサにより検出する。そして、導出部１２は、継続走行距離テーブル１８に登録された継続走行距離を取得した後、これに勾配に応じた係数を乗じて最終的な継続走行距離を算出する。以上のような構成でもよい。継続走行距離に影響を与える要素としては、勾配のほか、路面の状態や、天候、現時点の直前がブレーキオン状態であるか否か等がある。以上のことは他の実施形態についても同様である。
As an example, the out-licensing unit 12 detects the slope of the road surface on which the
また、第１実施形態において、導出部１２が継続走行距離テーブル１８に基づいて継続走行距離を導出するのではなく、走行速度と減速設定の設定値とを入力パラメータに含むモデルによって継続走行距離を導出する構成でもよい。以上のことは他の実施形態についても同様である。 Further, in the first embodiment, the out-licensing unit 12 does not derive the continuous mileage based on the continuous mileage table 18, but the continuous mileage is determined by a model including the running speed and the set value of the deceleration setting in the input parameters. It may be a configuration to be derived. The above is the same for other embodiments.
また、第１実施形態では、運転支援装置３が搭載された歩道走行自動車１は、ジョイスティック６を操作するタイプのものであったが、運転支援装置３が搭載される歩道走行自動車１は、このタイプのものに限られない。例えば、運転支援装置３は、レバーやハンドルを操作するタイプのものでもよい。
Further, in the first embodiment, the
１、１Ａ、１Ｂ、１Ｃ 歩道走行自動車
３、３Ａ、３Ｂ、３Ｃ 運転支援装置
４、４Ｂ 光照射装置
１２ 導出部
１３、１３Ａ、１３Ｂ 提示部
２１ 表示装置
２４、２４Ｃ 近接検出部
２５ カメラ
1, 1A, 1B, 1C Sidewalk vehicle 3, 3A, 3B, 3C Driving support device 4, 4B Light irradiation device 12 Derivation unit 13, 13A, 13B Presentation unit 21 Display device 24, 24C Proximity detection unit 25 Camera
Claims (10)
前記減速設定の値と、前記歩道走行自動車の現時点の走行速度とに基づいて、現時点以降ブレーキがオンであった場合に前記歩道走行自動車が停止する位置を示す車両停止位置を導出する導出部と、
前記導出部により導出された前記車両停止位置を前記搭乗者に提示する提示部と、
を備えることを特徴とする運転支援装置。 A passenger riding on a sidewalk vehicle that takes two states, the brake is on and off, and decelerates according to the deceleration setting value, which is the setting for the strength to decelerate the vehicle when the brake is on while the brake is on. It is a driving support device that supports the driving of
Based on the value of the deceleration setting and the current traveling speed of the sidewalk traveling vehicle, a derivation unit for deriving a vehicle stop position indicating a position where the sidewalk traveling vehicle stops when the brake is turned on after the present time. ,
A presenting unit that presents the vehicle stop position derived by the out-licensing unit to the passenger, and a presenting unit.
A driving support device characterized by being equipped with.
前記提示部は、前記光照射装置を制御して、１つの位置を示す前記車両停止位置にピンポイントで前記マークを形成させる
ことを特徴とする請求項２に記載の運転支援装置。 The vehicle stop position indicates a position at which the sidewalk traveling vehicle stops when the brake is on after the present time and the steering angle is 0 ° after the present time.
The driving support device according to claim 2, wherein the presentation unit controls the light irradiation device to form the mark pinpointly at the vehicle stop position indicating one position.
前記提示部は、前記光照射装置を制御して、前記車両停止位置に加え、前記車両停止位置に応じた、現時点以降ステアリング角度が所定の態様で変移した場合に車両が停止する位置に網羅的に前記マークを形成させる
ことを特徴とする請求項２に記載の運転支援装置。 The vehicle stop position indicates a position at which the sidewalk traveling vehicle stops when the brake is on after the present time and the steering angle is 0 ° after the present time.
The presenting unit controls the light irradiation device to cover not only the vehicle stop position but also a position where the vehicle stops when the steering angle changes in a predetermined mode from the present time according to the vehicle stop position. The driving support device according to claim 2, wherein the mark is formed on the vehicle.
前記提示部は、前記近接検出部により前記停止必要位置に前記歩道走行自動車が近づいたことが検出された場合、そのことを前記搭乗者に提示することを特徴とする請求項１から５の何れか１項に記載の運転支援装置。 A proximity detection unit for detecting that the sidewalk-traveling vehicle is approaching the required stop position, which is a position where the sidewalk-traveling vehicle needs to be stopped, is further provided.
Any of claims 1 to 5, wherein when the proximity detection unit detects that the sidewalk traveling vehicle has approached the required stop position, the presentation unit presents the fact to the passenger. The driving support device according to item 1.
前記運転支援装置の導出部が、前記減速設定の値と、前記歩道走行自動車の現時点の走行速度とに基づいて、現時点以降ブレーキがオンであった場合に前記歩道走行自動車が停止する位置を示す車両停止位置を導出するステップと、
前記運転支援装置の提示部が、前記導出部により導出された前記車両停止位置を前記搭乗者に提示するステップと、
を含むことを特徴とする運転支援方法。 A passenger in a sidewalk vehicle that takes two states, the brake is on and off, and decelerates according to the deceleration setting value, which is the setting for the strength to decelerate the vehicle when the brake is on while the brake is on. It is a driving support method by a driving support device that supports the driving of
The derivation unit of the driving support device indicates a position where the sidewalk traveling vehicle stops when the brake is turned on after the present time, based on the value of the deceleration setting and the current traveling speed of the sidewalk traveling vehicle. Steps to derive the vehicle stop position and
A step in which the presenting unit of the driving support device presents the vehicle stop position derived by the out-licensing unit to the passenger.
A driving support method characterized by including.
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- 2019-10-11 JP JP2019187794A patent/JP7345980B2/en active Active
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