JP2021060349A - Torque sensor - Google Patents
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Abstract
Description
本発明の実施形態は、例えばロボットアームの関節に設けられるトルクセンサに関する。 An embodiment of the present invention relates to, for example, a torque sensor provided at a joint of a robot arm.
トルクセンサは、トルクが印加される第1構造体と、トルクが出力される第2構造体と、第1構造体と第2構造体とを連結する梁としての複数の起歪部とを有し、これら起歪部にセンサ素子としての複数の歪ゲージが配置されている。これら歪ゲージによりブリッジ回路が構成されている(例えば特許文献1、2、3参照)。
The torque sensor has a first structure to which torque is applied, a second structure to which torque is output, and a plurality of strain generating portions as beams connecting the first structure and the second structure. However, a plurality of strain gauges as sensor elements are arranged in these strain generating portions. A bridge circuit is composed of these strain gauges (see, for example,
一般に、歪センサは、金属製の起歪体上にセンサ素子としての複数の歪ゲージが設けられている。この歪センサをトルクセンサに固定する方法として、例えば溶接を用いる方法、接着剤を用いる方法、複数のねじを用いる方法がある。 Generally, a strain sensor is provided with a plurality of strain gauges as sensor elements on a metal strain generating body. As a method of fixing the strain sensor to the torque sensor, for example, there are a method using welding, a method using an adhesive, and a method using a plurality of screws.
しかし、溶接により歪センサを構造体に固定する場合、溶接による起歪体の急激な温度上昇を伴う。このため、起歪体及び歪ゲージの組成や形状などが変化し、歪センサの性能に影響を与える可能性がある。 However, when the strain sensor is fixed to the structure by welding, the temperature of the strain-causing body is rapidly increased by welding. Therefore, the composition and shape of the strain-causing body and the strain gauge may change, which may affect the performance of the strain sensor.
また、接着剤を用いて歪センサを構造体に固定する場合、起歪体と構造体との間に低剛性の接着剤が介在する。このため、構造体の変形が直接起歪体に伝達されず、歪センサの感度を低下させる可能性がある。 Further, when the strain sensor is fixed to the structure using an adhesive, a low-rigidity adhesive is interposed between the strain-causing body and the structure. Therefore, the deformation of the structure is not directly transmitted to the strain-causing body, which may reduce the sensitivity of the strain sensor.
一方、ねじを用いて歪センサを構造体に固定する場合、起歪体上に押え部材を設け、押え部材をねじにより構造体に締結することにより、押え部材によって、起歪体が構造体に固定される。このような構成の場合、押え部材と起歪体は面接触するため、押え部材は、起歪体に対して高い押圧力を保持する必要がある。高い押圧力を保持するため、押え部材の大型化及び高剛性化、ねじの大型化及びねじの数の増加が必要である。したがって、押え部材やねじが設けられるトルクセンサの小型、薄型化が困難となる。 On the other hand, when the strain sensor is fixed to the structure using screws, a pressing member is provided on the strain generating body, and the pressing member is fastened to the structure with screws. It is fixed. In the case of such a configuration, since the pressing member and the strain-causing body are in surface contact with each other, the pressing member needs to maintain a high pressing force with respect to the strain-causing body. In order to maintain a high pressing force, it is necessary to increase the size and rigidity of the pressing member, increase the size of the screw, and increase the number of screws. Therefore, it is difficult to reduce the size and thickness of the torque sensor provided with the holding member and the screw.
本実施形態は、センサ性能の低下及び装置構成の大型化を防止して、歪センサを構造体に確実に固定することが可能なトルクセンサを提供する。 The present embodiment provides a torque sensor capable of reliably fixing the strain sensor to the structure by preventing deterioration of sensor performance and enlargement of the device configuration.
実施形態のトルクセンサは、第1構造体と、第2構造体と、前記第1構造体と前記第2構造体とを接続する複数の第3構造体と、前記第1構造体と前記第2構造体との間に設けられ、歪センサを構成する起歪体と、前記第1構造体に設けられ、前記起歪体の第1端部を前記第1構造体に対して位置決めする第1位置決め部と、前記第2構造体に設けられ、前記起歪体の第2端部を前記第2構造体に対して位置決めする第2位置決め部と、を具備する。 The torque sensor of the embodiment includes a first structure, a second structure, a plurality of third structures connecting the first structure and the second structure, and the first structure and the first structure. A strain generating body provided between the two structures and forming a strain sensor, and a first end portion provided in the first structure and positioning the first end portion of the strain generating body with respect to the first structure. It includes one positioning portion and a second positioning portion provided on the second structure and positioning the second end portion of the strain-causing body with respect to the second structure.
以下、実施の形態について、図面を参照して説明する。図面において、同一部分には同一符号を付している。 Hereinafter, embodiments will be described with reference to the drawings. In the drawings, the same parts are designated by the same reference numerals.
図1、図2は、本実施形態が適用されるトルクセンサ10の一例を示している。トルクセンサ10の構成は、これに限定されるものでなく、様々な構成のトルクセンサに適用することが可能である。また、トルクセンサに限らず、歪ゲージを用いた力覚センサなどに本実施形態を適用することも可能である。
1 and 2 show an example of a
図1において、トルクセンサ10は、第1構造体11、第2構造体12、複数の第3構造体13、複数の防水用キャップ14、ケース15、ブッシュ16、ケーブル17を具備している。
In FIG. 1, the
第1構造体11と、第2構造体12は、環状に形成され、第2構造体12の径は、第1構造体11の径より小さい。第2構造体12は、第1構造体11と同心状に配置され、第1構造体11と第2構造体12は、放射状に配置された複数の梁部としての第3構造体13により連結されている。第3構造体13の数は、例えば8個であり、8個の第3構造体13が等間隔に配置されている。第3構造体13の数は、8個に限定されるものではない。
The
第1構造体11は、例えば被計測体に連結され、第2構造体12は、図示せぬ別の構造体に接続され、複数の第3構造体13は、第1構造体11から第2構造体12にトルク(図2に示すモーメント(Mz))を伝達する。逆に、第2構造体12を被計測体に連結し、第1構造体11を図示せぬ別の構造体に接続し、第2構造体12から第1構造体11に複数の第3構造体13を介してトルクを伝達してもよい。
The
尚、力覚センサの場合、第1構造体11、第2構造体12、第3構造体13は、三次元に変形し、図2に示す直交する3軸(x、y、z)に関して、力(Fx、Fy、Fz)とモーメント(Mx、My、Mz)を検出する。
In the case of the force sensor, the
第1構造体11、第2構造体12、複数の第3構造体13は、金属、例えばステンレス鋼により構成されるが、印加されるトルクに対して機械的に十分な強度を得ることができれば、金属以外の材料を使用することも可能である。
The
図2に示すように、各第3構造体13に対応して、後述する歪センサ20が配置され、各歪センサ20は、キャップ14により覆われている。図2において、1つのキャップ14が外され、歪センサ20が露出されている。本実施形態において、歪センサ20の数は、第3構造体13の数と同一とされているが、これに限定されるものではなく、歪センサ20の数は、第3構造体13の数より少なくてもよい。
As shown in FIG. 2, a
各歪センサ20の構成は、同一である。歪センサ20は、第1構造体11と第2構造体12との間に設けられている。すなわち、後述するように、歪センサ20の一端部は、第1構造体11に接合され、歪センサ20の他端部は、第2構造体12に接合される。
The configuration of each
第2構造体12は、中空部12aを有しており、ケース15は、中空部12aの周囲の第2構造体12に取り付けられている。ケース15の内部には、歪センサ20から供給される電気信号を処理し、センサ信号としてのトルクの検出信号を生成する図示せぬ処理回路が設けられている。
The
ケース15の一部分にケーブル17を保持するブッシュ16が設けられている。ケーブル17の図示せぬ一端は、ケース15内の処理回路に接続され、ケーブル17の他端は、例えば中空部12aに通される。ケーブル17は、処理回路に外部から電源を供給したり、処理回路により処理されたセンサ信号を外部に出力したりする。処理回路の構成は、本実施形態の本質ではないため、説明は省略する。
A
図3、図4、図5は、歪センサ20、及び歪センサ20の取り付け構造を示している。
3, FIG. 4, and FIG. 5 show the
図3は、歪センサ20の取り付け部の構成を示している。第1構造体11、第2構造体12、複数の第3構造体13には、一体的に凹部30が形成されている。凹部30の底部において、第1構造体11に対応する部分には、第1底部31aと、第1底部31aより低い第2底部32aが設けられている。第1底部31aと第2底部32aの深さの差は、図5に示すように、起歪体21の厚みとほぼ等しくされている。
FIG. 3 shows the configuration of the mounting portion of the
凹部30の底部において、第2構造体12に対応する部分にも、第1底部31bと、第1底部31bより低い第2底部32bが設けられている。第1底部31bと第2底部32bの深さの差も、起歪体21の厚みとほぼ等しくされている。
In the bottom portion of the
凹部30の底部において、第3構造体13に対応する部分には、第2底部32a、32bより低い第3底部33が設けられている。
At the bottom of the
第1構造体11に対応する第2底部32aのほぼ中央部には、開口部34aが設けられ、この開口部34a内には、ねじ山が設けられている。第2構造体12に対応する第2底部32bのほぼ中央部にも、開口部34bが設けられ、この開口部34bの内部にはねじ山が設けられている。
An
図4に示すように、歪センサ20は、凹部30内において、第1構造体11と第2構造体12の間に設けられる。歪センサ20は、例えば金属製の起歪体21と、起歪体21の一方の表面に配置されたセンサ素子としての複数の歪ゲージ22とを具備している。
As shown in FIG. 4, the
歪ゲージ22は、例えば薄膜抵抗素子であり、起歪体21の変形に伴い抵抗値が変化する。複数の歪ゲージ22は、図示せぬブリッジ回路を構成し、ブリッジ回路により抵抗値の変化が電気信号として検出される。複数の歪ゲージ22は、起歪体21の中央部に設けられたフレキシブル基板23(図2、図5に示す)の一端部に接続される。フレキシブル基板23の他端部は、ケース15内の処理回路に接続されている。ブリッジ回路から出力された電気信号は、フレキシブル基板23を介して処理回路に供給され、処理回路において、センサ信号としてのトルクの検出信号が生成される。
The
起歪体21は、例えば矩形状であり、起歪体21の長さは、第3底部33の長さより長くされている。起歪体21は、凹部30内に配置された状態で、固定装置40aと固定装置40bとにより、第1構造体11及び第2構造体12に固定される。
The strain-causing
具体的には、図5に示すように、起歪体21の第1端部は、第1構造体11の第2底部32a上に載置され、起歪体21の第2端部は、第2構造体12の第2底部32b上に載置される。すなわち、起歪体21は、第1構造体11の第2底部32aの開口部34aと、第2構造体12の第2底部32bの開口部34bとの間に配置される。
Specifically, as shown in FIG. 5, the first end portion of the
起歪体21の第1端部は、凹部30の第1構造体11と対応する部分に配置された固定装置40aにより第1構造体11に固定され、起歪体21の第2端部は、凹部30の第2構造体12と対応する部分に配置された固定装置40bにより、第2構造体12に固定される。
The first end portion of the
固定装置40aと固定装置40bは、同一構成であり、固定装置40aと固定装置40bは、それぞれ固定部材としての固定プレート41と、ねじ42を具備している。固定装置40aにおいて、固定プレート41は、開口部34aに螺合されるねじ42により、第1構造体11に取り付けられる。固定装置40bにおいて、固定プレート41は、開口部34bに螺合されるねじ42により、第2構造体12に取り付けられる。
The fixing
ねじ42は、固定プレート41の上側から挿入され、第1構造体11の開口部34a又は第2構造体12の開口部34bに螺合される。
The
固定装置40aのねじ42を締め付けると、起歪体21の第1端部は、固定プレート41により、第1構造体11に固定され、固定装置40bのねじ42を締め付けると、起歪体21の第2端部は、固定プレート41により、第2構造体12に固定される。
When the
(固定プレートの構成)
図6は、本実施形態に係る固定プレート41の一形態を示している。
(Structure of fixed plate)
FIG. 6 shows one form of the fixed
固定プレート41は、例えば第1構造体11と同様の金属により構成されるが、これに限定されるものではなく、別の材料により構成してもよい。
The fixing
固定プレート41は、例えば直方体の本体41aを有している。固定プレート41と本体41aは、同一であり、固定プレート41を単に本体41aとも言う。本体41aの例えば底面41bの第1の辺に沿って第1突起41cが設けられ、第1の辺に平行する第2の辺沿って第2突起41dが設けられている。第1突起41c及び第2突起41dは、直線状であり、互いに底面41bから同一方向に突出されている。このため、底面41bは、第1突起41cと第2突起41dとを結ぶ線から離れた位置に配置される。さらに、本体41aは、表面41eから底面41bに貫通する開口部41fを有している。
The fixed
固定プレート41の幅W1は、凹部30の幅W2(図4に示す)より狭く、固定プレート41の長さL1は、凹部30の第1構造体11に対応する部分の長さL2(図4に示す)、又は凹部30の第2構造体12に対応する部分の長さL3より短い。ここで、L2とL3の関係は、例えばL2<L3であるが、これに限定されるものではない。すなわち、固定プレート41の長さは、ねじ42が締め付けられたとき、固定プレート41が第1底部31aと起歪体21の第1端部に接触でき、又は第1底部31bと起歪体21の第2端部に接触できる長さであればよい。
The width W1 of the fixed
具体的には、図4、図5に示すように、2つの固定プレート41が凹部30の第1構造体11と対応する部分、及び第2構造体12と対応する部分に挿入された状態において、各固定プレート41の第1突起41cが第1底部31a又は第1底部31bに線接触でき、第2突起41dが起歪体21の第1端部又は第2端部に線接触できればよい。
Specifically, as shown in FIGS. 4 and 5, in a state where the two fixing
このように、2つの固定プレート41が凹部30の中に挿入された状態において、ねじ42が各固定プレート41の開口部41fに挿入され、第1構造体11の開口部34a、又は第2構造体12の開口部34bに螺合されることにより、固定プレート41の第1突起41cが第1底部31a又は第1底部31bに線接触され、第2突起41dが起歪体21の第1端部又は第2端部に線接触される。
In this way, in a state where the two fixing
尚、図6に示すように、固定プレート41の第1突起41cは、直線状とされ、第1突起41cが第1底部31bに線接触した。しかし、これに限らず、例えば、図6に破線で示すように、第1突起41cを点状の突起とし、第1突起41cが第1底部31bに点接触するようにしてもよい。点状の第1突起41cは、第1の辺のほぼ中央部に設けられるが、例えば第1の辺の両端に2つの第1突起を設けてもよい。或いは、第1の辺の中央部と、両端部に3つの第1突起を設けてもよい。
As shown in FIG. 6, the
(起歪体の位置決め部の構成)
図7、図8は、本実施形態に係る起歪体21の位置決め部の構成を示している。
(Structure of positioning part of strain-causing body)
7 and 8 show the configuration of the positioning portion of the
本実施形態において、第1構造体11、第2構造体12、及び第3構造体13に一体的に設けられた凹部30の底部において、第1構造体11に対応する部分には、第1位置決め部Aが設けられ、第2構造体12に対応する部分には、第2位置決め部Bが設けられている。第1位置決め部Aは、第4底部35aを有し、第2位置決め部Bは、第4底部35bを有している。
In the present embodiment, at the bottom of the
第1位置決め部Aの第4底部35aは、第2底部32aと第3底部33の間に設けられ、第2位置決め部Bの第4底部35bは、第2底部32bと第3底部33の間に設けられている。第4底部35aは、第2底部32aより深く、第3底部33より浅い位置に設けられ、第4底部35bは、第2底部32bより深く、第3底部33より浅い位置に設けられる。
The
第4底部35a、及び第4底部35bの深さは、例えば起歪体21の厚みに応じて決定されればよく、起歪体21が第4底部35a、及び第4底部35bに配置された状態において、起歪体21の表面が第1底部31a、及び第1底部31bとほぼ一致されればよい。
The depth of the
第4底部35aと隣接する側面には、起歪体21の第1端部の隣接する3つの辺に接触することが可能な3つの第1突起35a-1、35a-2、35a-3(第1突起群)が設けられている。
On the side surface adjacent to the
第4底部35bと隣接する側面には、起歪体21の第2端部の隣接する3つの辺に接触することが可能な3つの第2突起35b-1、35b-2、35b-3(第2突起群)が設けられている。
On the side surface adjacent to the
図9、図10は、起歪体21を凹部30内に配置した状態を示している。起歪体21の第1端部は、第4底部35a内に配置され、第2端部は、第4底部35b内に配置される。第4底部35a内において、起歪体21の第1端部に位置する隣接した3つの辺は、第1突起35a-1、35a‐2、35a‐3にそれぞれ接触され、第4底部35b内において、起歪体21の第2端部に位置する隣接した3つの辺は、第2突起35b-1、35b‐2、35b‐3にそれぞれ接触される。
9 and 10 show a state in which the
具体的には、起歪体21の第1端部に位置する隣接した3つの辺は、第1突起35a-1、35a‐2、35a‐3とz方向に線接触され、起歪体21の第2端部に位置する隣接した3つの辺は、第2突起35b-1、35b‐2、35b‐3とz方向に線接触される。
Specifically, the three adjacent sides located at the first end of the
このため、起歪体21は、第1端部を第4底部35aの上に置き、第2端部を第4底部35bの上に置くだけで、3軸(x、y、z)方向に位置決めされる。すなわち、起歪体21の第1端部は、第1突起35a-1、35a‐2、35a‐3、及び第4底部35aにより、第1構造体11に対して、3軸(x、y、z)方向に位置決めされ、起歪体21の第2端部は、第2突起35b-1、35b‐2、35b‐3、及び第4底部35bにより、第2構造体12に対して、3軸(x、y、z)方向に位置決めされる。
Therefore, in the
この状態において、図4に示すように、第1構造体11の第1底部31aと起歪体21の第1端部の上に固定プレート41が載置され、第2構造体12の第1底部31bと起歪体21の第2端部の上に固定プレート41が載置される。これら固定プレート41は、それぞれねじ42により、第1構造体11及び第2構造体12に締め付けられる。このため、起歪体21の第1端部は、第1構造体11に固定され、第2端部は、第2構造体12に固定される。
In this state, as shown in FIG. 4, the fixing
(実施形態の効果)
上記実施形態によれば、第1位置決め部Aは、第1構造体11に設けられた第4底部35aと隣接する側面に第1突起35a-1、35a-2、35a-3を有し、第2位置決め部Bは、第2構造体12に設けられた第4底部35bと隣接する側面に第2突起35b-1、35b-2、35b-3を有している。起歪体21の第1端部の隣接する3つの側面は、第1位置決め部Aの第1突起35a-1、35a-2、35a-3にそれぞれ線接触され、起歪体21の第2端部の隣接する3つの側面は、第2位置決め部Bの第2突起35b-1、35b-2、35b-3にそれぞれ線接触される。このため、起歪体21は、第1端部を第4底部35aの上に置き、第2端部を第4底部35bの上に置くだけで、第1構造体11及び第2構造体12に対する3軸(x、y、z)方向の位置が決定される。したがって、第1構造体11及び第2構造体12に対する起歪体21の位置精度を向上させることが可能である。
(Effect of embodiment)
According to the above embodiment, the first positioning portion A has
しかも、起歪体21の第1端部及び第2端部において、隣接する3つの辺は、第1突起35a-1、35a-2、35a-3、及び第2突起35b-1、35b-2、35b-3にそれぞれ線接触される。仮に、起歪体21の第1端部と第1構造体11、及び起歪体21の第2端部と第2構造体12をそれぞれ面接触により、位置決めした場合、起歪体21と第1構造体11及び第2構造体12との接触面積が大きい。このため、第1構造体11及び第2構造体12に印加されるx、y方向以外の力やモーメントにより他軸干渉が生じる場合がある。しかし、本実施形態のように、起歪体21と、第1突起35a-1、35a-2、35a-3、及び第2突起35b-1、35b-2、35b-3がそれぞれ線接触される場合、起歪体21と第1構造体11及び第2構造体12との接触面積を低減できるため、他軸干渉を抑制することが可能であり、トルクセンサの検出精度を向上させることが可能である。
Moreover, at the first end and the second end of the
さらに、第1位置決め部A及び第2位置決め部Bは、第1構造体11及び第2構造体12、及び第3構造体13に設けられた凹部30内に配置され、第1位置決め部Aは、微細な第1突起35a-1、35a-2、35a-3により構成され、第2位置決め部Bは、微細な第2突起35b-1、35b-2、35b-3により構成されている。このため、第1構造体11及び第2構造体12、及び第3構造体13の大型化、及びトルクセンサ10の大型化を防止することが可能である。
Further, the first positioning portion A and the second positioning portion B are arranged in the
また、起歪体21は、第1端部を第4底部35aの上に置き、第2端部を第4底部35bの上に置くだけで、位置決めされる。このため、位置決め用の治具を別途用意する必要がなく、組み立て作業を容易化することが可能である。
Further, the
さらに、起歪体21は、第1位置決め部Aとしての第1突起35a-1、35a-2、35a-3、及び第2位置決め部Bとしての第2突起35b-1、35b-2、35b-3線接触されている。このため、第1構造体11及び第2構造体12の変形は起歪体21に直接伝達される。したがって、起歪体21を固定プレート41により固定するためのねじ42の締結力を低くすることが可能であり、固定プレート41による起歪体21への締結力を低減することが可能である。
Further, the
また、固定プレート41による起歪体21への締結力を低減しても、第1構造体11及び第2構造体12の変形を起歪体21に直接伝達することができる。このため、固定プレート41は、ねじ42による締結に代えて、カシメや接着材による接着などの手段により第1構造体11及び第2構造体12に固定することも可能である。或いは、固定プレート41も用いず、起歪体21をカシメや接着などの手段により第1構造体11及び第2構造体12に固定することも可能である。
Further, even if the fastening force of the fixing
(変形例)
尚、上記実施形態において、第1位置決め部A及び第2位置決め部Bは、第4底部35a及び第4底部35b内に設けた。しかし、これに限らず、図7に破線で示すように、
第4底部35a及び第4底部35bを設けず、例えば第1構造体11の第2底部32a上に、起歪体21の第1端部の隣接する3つの辺に線接触することができる3つの突起37を設けてもよい。これら突起37の形状は、例えば円柱であるが、円柱に限定されるものではない。第2構造体12側も同様に、起歪体21の第2端部の隣接する3つの辺に線接触することができる図示せぬ3つの突起37が設けられる。
(Modification example)
In the above embodiment, the first positioning portion A and the second positioning portion B are provided in the
The
上記変形例によっても、上記実施形態と同様の効果を得ることができる。 The same effect as that of the above embodiment can be obtained by the above modification.
また、図7、図9に示すように、凹部30の側面で第1構造体11の第4底部35aと対応する部分には、固定プレート41を第1構造体11に対して位置決めする一対の突起36a‐1、36a‐2が設けられ、凹部30の側面で第2構造体12の第4底部35bと対応する部分には、固定プレート41を第2構造体12に対して位置決めする一対の突起36b‐1、36b‐2が設けられている。
Further, as shown in FIGS. 7 and 9, a pair of fixing
図4に示すように、突起36a‐1、36a‐2は、固定プレート41の起歪体21側の端部を第1構造体11に対して位置決めし、突起36b‐1、36b‐2は、固定プレート41の起歪体21側の端部を第2構造体12に対して位置決めする。具体的には、図5に示すように、突起36a‐1、36a‐2は、固定プレート41の側面にz方向に接触し、突起36b‐1、36b‐2は、固定プレート41の側面にz方向に接触する。
As shown in FIG. 4, the
突起36a‐1、36a‐2により位置決めされた固定プレート41の第2突起41dは、起歪体21の長手方向と直交する方向に起歪体21の第1端部に線接触される。突起36b‐1、36b‐2により位置決めされた固定プレート41の第2突起41dも同様に、起歪体21の長手方向と直交する方向に起歪体21の第2端部に線接触される。
The
凹部30内に突起36a‐1、36a‐2、突起36b‐1、36b‐2を設けることにより、固定プレート41の位置決めを容易化することができる。
By providing the
その他、本発明は上記各実施形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、上記各実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合わせにより、種々の発明を形成できる。例えば、実施形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除してもよい。さらに、異なる実施形態にわたる構成要素を適宜組み合わせてもよい。 In addition, the present invention is not limited to each of the above embodiments as it is, and at the implementation stage, the components can be modified and embodied within a range that does not deviate from the gist thereof. In addition, various inventions can be formed by appropriately combining the plurality of components disclosed in each of the above embodiments. For example, some components may be removed from all the components shown in the embodiments. In addition, components across different embodiments may be combined as appropriate.
10…トルクセンサ、11…第1構造体、12…第2構造体、13…第3構造体、21…起歪体、30…凹部、31a、31b…第1底部、32a、32b…第2底部、33…第3底部、35a、35b…第4底部、35a-1、35a-2、35a-3…第1突起、35b-1、35b-2、35b-3…第2突起、41…固定プレート、42…ねじ、A…第1位置決め部、B…第2位置決め部。 10 ... Torque sensor, 11 ... First structure, 12 ... Second structure, 13 ... Third structure, 21 ... Distortion body, 30 ... Recession, 31a, 31b ... First bottom, 32a, 32b ... Second Bottom, 33 ... 3rd bottom, 35a, 35b ... 4th bottom, 35a-1, 35a-2, 35a-3 ... 1st protrusion, 35b-1, 35b-2, 35b-3 ... 2nd protrusion, 41 ... Fixed plate, 42 ... screw, A ... first positioning part, B ... second positioning part.
Claims (10)
第2構造体と、
前記第1構造体と前記第2構造体とを接続する複数の第3構造体と、
前記第1構造体と前記第2構造体との間に設けられ、歪センサを構成する起歪体と、
前記第1構造体に設けられ、前記起歪体の第1端部を前記第1構造体に対して位置決めする第1位置決め部と、
前記第2構造体に設けられ、前記起歪体の第2端部を前記第2構造体に対して位置決めする第2位置決め部と、
を具備することを特徴とするトルクセンサ。 The first structure and
The second structure and
A plurality of third structures connecting the first structure and the second structure,
A strain generating body provided between the first structure and the second structure and forming a strain sensor,
A first positioning portion provided on the first structure and positioning the first end portion of the strain-causing body with respect to the first structure.
A second positioning portion provided on the second structure and positioning the second end portion of the strain-causing body with respect to the second structure.
A torque sensor characterized by being provided with.
第2構造体と、
前記第1構造体と前記第2構造体とを接続する複数の第3構造体と、
前記第1構造体と前記第2構造体との間に設けられ、歪センサを構成する起歪体と、
前記第1構造体、前記第2構造体、及び前記第3構造体に一体的に設けられた凹部と、
前記凹部の底部において、前記第1構造体及び前記第2構造体に対応する部分にそれぞれ設けられた第1底部と、
前記第1底部より低い第2底部と、
前記第3構造体に対応する部分に設けられ、前記第2底部より低い第3底部と、
前記第1構造体及び前記第2構造体に対応する部分にそれぞれ設けられ、前記第2底部と前記第3底部の間の第4底部と、
前記第1構造体の前記第4底部と隣接する側面に設けられ、前記起歪体の第1端部を位置決めする第1位置決め部と、
前記第2構造体の前記第4底部と隣接する側面に設けられ、前記起歪体の第2端部を位置決めする第2位置決め部と、
を具備することを特徴とするトルクセンサ。 The first structure and
The second structure and
A plurality of third structures connecting the first structure and the second structure,
A strain generating body provided between the first structure and the second structure and forming a strain sensor,
A recess provided integrally with the first structure, the second structure, and the third structure,
At the bottom of the recess, a first bottom provided in each of the first structure and the portion corresponding to the second structure, and
The second bottom, which is lower than the first bottom,
A third bottom portion, which is provided in a portion corresponding to the third structure and is lower than the second bottom portion,
A fourth bottom portion between the second bottom portion and the third bottom portion, which is provided in each of the first structure and the portion corresponding to the second structure,
A first positioning portion provided on a side surface of the first structure adjacent to the fourth bottom portion and positioning the first end portion of the strain generating body, and a first positioning portion.
A second positioning portion provided on a side surface of the second structure adjacent to the fourth bottom portion and positioning the second end portion of the strain generating body, and a second positioning portion.
A torque sensor characterized by being provided with.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019186027A JP2021060349A (en) | 2019-10-09 | 2019-10-09 | Torque sensor |
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ID=75379969
Family Applications (1)
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JP2019186027A Pending JP2021060349A (en) | 2019-10-09 | 2019-10-09 | Torque sensor |
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2019
- 2019-10-09 JP JP2019186027A patent/JP2021060349A/en active Pending
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