JP2021059925A - Bridge inspection method and bridge inspection system - Google Patents

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Abstract

To inspect bridges inexpensively and efficiently.SOLUTION: A bridge inspection method includes: a first step of taking an image for inspecting a bridge 2 using an inspection camera unit 16 arranged on an unmanned flying body 14 housed in a spherical protective member 12; a second step of taking from a distance an image of the unmanned flying body 14 flying near the bridge 2; and a third step of displaying the flight image taken by the first step and the inspection image taken by the second step in a synchronized state.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、橋梁検査方法及び橋梁検査システムに関する。 The present invention relates to a bridge inspection method and a bridge inspection system.

従来、橋梁の上部構造（桁下空間）、下部構造（橋脚、橋台）、支承部などの点検には、作業員が橋梁点検車などを用いて行っている。本発明に関連する技術として、例えば、特許文献１には、無人飛行体にカメラとカメラから出力される映像データを記録する手段を装備して空撮を行う方法において、飛行中に機体と撮影対象物との距離を測定し、その結果からカメラのズーム倍率を決定して撮影対象物を撮影することを特徴とする無人飛行体を利用した空撮方法が開示されている。 Conventionally, workers use a bridge inspection vehicle to inspect the superstructure (space under the girder), substructure (piers, piers), and bearings of a bridge. As a technique related to the present invention, for example, in Patent Document 1, in a method of performing aerial photography by equipping an unmanned vehicle with a camera and a means for recording video data output from the camera, the vehicle and the image are photographed during flight. An aerial photography method using an unmanned flying object is disclosed, which comprises measuring the distance to an object, determining the zoom magnification of the camera from the result, and photographing the object to be photographed.

特開２００６−２７４４８号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2006-27448

従来のように作業員が橋梁点検車を用いて点検する場合には点検コストや点検時間がかかるという課題がある。 When a worker inspects using a bridge inspection vehicle as in the conventional case, there is a problem that inspection cost and inspection time are required.

本発明の目的は、安価で、かつ、効率良く橋梁点検することを可能とする橋梁検査方法及び橋梁検査システムを提供することである。 An object of the present invention is to provide a bridge inspection method and a bridge inspection system that enable bridge inspection at low cost and efficiently.

本発明に係る橋梁検査方法は、球状の保護部材に収容された無人飛行体上に配置された３６０度カメラを用いて橋梁を点検するための動画撮影を行う第１工程と、前記橋梁の近傍を前記無人飛行体が飛行している様子を遠方から動画撮影する第２工程と、前記第１工程において撮影された点検映像と、前記第２工程において撮影された飛行映像とを同期させた状態で後から表示する第３工程と、を備えることを特徴とする。 The bridge inspection method according to the present invention includes a first step of taking a moving image for inspecting a bridge using a 360-degree camera arranged on an unmanned flying object housed in a spherical protective member, and a vicinity of the bridge. A state in which the second step of shooting a moving image of the unmanned vehicle flying from a distance, the inspection video shot in the first step, and the flight video shot in the second step are synchronized. It is characterized by including a third step, which is displayed later.

本発明に係る橋梁検査システムは、無人飛行体を用いて橋梁を検査する橋梁検査システムであって、前記無人飛行体を覆う球状の保護部材と、前記橋梁を撮影するように前記無人飛行体の上方に設けられ、３６０度撮影可能な点検カメラ部と、前記無人飛行体が前記橋梁の近傍を飛行している様子を遠方から撮影する飛行カメラ部と、前記点検カメラ部が撮影した点検映像と、前記飛行カメラ部が撮影した飛行映像を同期させて表示する映像同期表示部と、を備えることを特徴とする。 The bridge inspection system according to the present invention is a bridge inspection system that inspects a bridge using an unmanned flying object, and is a spherical protective member that covers the unmanned flying object and the unmanned flying object so as to photograph the bridge. An inspection camera unit provided above and capable of 360-degree photography, a flight camera unit that captures a state in which the unmanned vehicle is flying near the bridge from a distance, and an inspection image taken by the inspection camera unit. It is characterized by including a video synchronization display unit for synchronizing and displaying flight images captured by the flight camera unit.

本発明によれば、安価で、かつ、効率良く橋梁点検することが出来る。 According to the present invention, a bridge can be inspected inexpensively and efficiently.

本発明に係る実施形態の橋梁検査システムを示す図である。It is a figure which shows the bridge inspection system of embodiment which concerns on this invention. 本発明に係る実施形態の橋梁検査システムを用いて橋梁を検査している様子を示す図である。It is a figure which shows the state of inspecting a bridge using the bridge inspection system of the embodiment which concerns on this invention. 本発明に係る実施形態の橋梁検査システムを用いて橋梁を検査した結果、点検カメラ部が撮影した画像を示す図である。It is a figure which shows the image taken by the inspection camera part as a result of having inspected a bridge using the bridge inspection system of embodiment which concerns on this invention. 本発明に係る実施形態の橋梁検査システムを用いて橋梁を検査した結果、点検カメラ部が撮影した点検映像と、飛行カメラ部が撮影した飛行映像を同期させて表示している様子を示す図である。As a result of inspecting a bridge using the bridge inspection system of the embodiment according to the present invention, the figure shows how the inspection image taken by the inspection camera unit and the flight image taken by the flight camera unit are displayed in synchronization with each other. is there.

以下に、本発明に係る実施の形態について添付図面を参照しながら詳細に説明する。以下では、全ての図面において同様の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。また、本文中の説明においては、必要に応じそれ以前に述べた符号を用いるものとする。 Hereinafter, embodiments according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In the following, similar elements will be designated by the same reference numerals in all drawings, and duplicate description will be omitted. In addition, in the explanation in the text, the codes described earlier shall be used as necessary.

図１は、本発明に係る実施形態の橋梁検査システム１０を示す図である。図２は、橋梁検査システム１０を用いて橋梁を検査している様子を示す図である。図３は、橋梁検査システム１０を用いて橋梁を検査した結果、点検カメラ部（３６０°カメラ）１６が撮影した画像を示す図である。 FIG. 1 is a diagram showing a bridge inspection system 10 according to an embodiment of the present invention. FIG. 2 is a diagram showing a state in which a bridge is inspected using the bridge inspection system 10. FIG. 3 is a diagram showing an image taken by the inspection camera unit (360 ° camera) 16 as a result of inspecting the bridge using the bridge inspection system 10.

図４は、橋梁検査システム１０を用いて橋梁を検査した結果、点検カメラ部（３６０°カメラ）１６が撮影した点検映像と、遠望カメラ部（一方向カメラ）２２が撮影した飛行映像を同期させて表示している様子を示す図である。 In FIG. 4, as a result of inspecting the bridge using the bridge inspection system 10, the inspection image taken by the inspection camera unit (360 ° camera) 16 and the flight image taken by the distant view camera unit (unidirectional camera) 22 are synchronized. It is a figure which shows the state of displaying.

橋梁検査システム１０は、橋梁２などの構造物を点検するためのシステムである。橋梁検査システム１０は、点検飛行装置１１と、飛行体制御部２１と、遠望カメラ部（一方向カメラ）２２と、点検カメラ（３６０°カメラ）表示部２３と、後から遠望カメラ部（一方向カメラ）２２と点検カメラ（３６０°カメラ）表示部２３の映像を時刻同期した上、同時再生・停止できる橋梁検査システム２４とを備えている。 The bridge inspection system 10 is a system for inspecting structures such as the bridge 2. The bridge inspection system 10 includes an inspection flight device 11, a flying object control unit 21, a distant view camera unit (one-way camera) 22, an inspection camera (360 ° camera) display unit 23, and a distant view camera unit (one-way camera) from behind. It is equipped with a bridge inspection system 24 that can simultaneously play / stop the images of the camera) 22 and the inspection camera (360 ° camera) display unit 23 in time synchronization.

点検飛行装置１１は、球状の保護部材１２と、無人飛行体１４と、点検カメラ部（３６０°カメラ）１６とを備えている。 The inspection flight device 11 includes a spherical protective member 12, an unmanned aerial vehicle 14, and an inspection camera unit (360 ° camera) 16.

球状の保護部材１２は、３辺のフレーム部材で構成される複数の三角形を球状に配置することで形成され、無人飛行体１４を覆う部材である。球状の保護部材１２は、適度な柔軟性を有し、軽量な材質、例えば、カーボンなどを用いることが出来るが、もちろん、その他の材質を用いてもよい。 The spherical protective member 12 is a member formed by arranging a plurality of triangles composed of frame members on three sides in a spherical shape and covers the unmanned aerial vehicle 14. The spherical protective member 12 has appropriate flexibility, and a lightweight material such as carbon can be used, but of course, other materials may be used.

複数の三角形が球状に配置された各接合部（角部）には、適度な柔軟性を有する材質、例えば、プラスチック樹脂を設けることで、飛行中に無人飛行体１４が橋梁２に衝突した場合であっても、橋梁２を傷つけてしまうことを防ぐことができる。 When the unmanned aerial vehicle 14 collides with the bridge 2 during flight by providing a material having appropriate flexibility, for example, plastic resin, at each joint (corner) in which a plurality of triangles are arranged spherically. Even so, it is possible to prevent the bridge 2 from being damaged.

なお、フレームで構成された三角形の内部は空いているため、内部に設けられた点検カメラ部（３６０°カメラ）１６によって球状の保護部材１２の外側を撮影することが出来る。 Since the inside of the triangle formed by the frame is empty, the outside of the spherical protective member 12 can be photographed by the inspection camera unit (360 ° camera) 16 provided inside.

球状の保護部材１２の大きさは、最大の直径を例えば７５ｃｍに設定することができ、このサイズのときの重量は例えば５３０ｇとなる。 As for the size of the spherical protective member 12, the maximum diameter can be set to, for example, 75 cm, and the weight at this size is, for example, 530 g.

無人飛行体１４は、モータで回転駆動させる４つのロータを備えており、本体部には、３軸加速度センサおよび３軸ジャイロを含む情報取得部と、この情報取得部からの加速度および姿勢情報に基づき、自機の位置および姿勢を安定させる制御を行う制御機構が搭載された所謂ドローンである。 The unmanned aerial vehicle 14 is provided with four rotors that are rotationally driven by a motor, and the main body includes an information acquisition unit including a 3-axis acceleration sensor and a 3-axis gyro, and acceleration and attitude information from the information acquisition unit. Based on this, it is a so-called drone equipped with a control mechanism that controls the position and attitude of the own aircraft.

また、無人飛行体１４には、無線通信機が搭載されている。この無線通信機により、デジタルプロポーショナル型の操縦装置（飛行体制御部２１）によるオペレータ５の無線操縦にて４つのロータを適宜、回転駆動させることが可能となる。無人飛行体１４は、オペレータ５の操作により、浮上、飛行および空中での静止を行うことができるようになっている。図２に示されるように、オペレータ５は、橋梁２から離れた場所で操作を行う。 Further, the unmanned aerial vehicle 14 is equipped with a wireless communication device. With this wireless communication device, it is possible to appropriately rotate and drive the four rotors by wireless control of the operator 5 by a digital proportional type control device (flying object control unit 21). The unmanned aerial vehicle 14 can ascend, fly, and stand still in the air by the operation of the operator 5. As shown in FIG. 2, the operator 5 operates at a location away from the bridge 2.

無人飛行体１４は、球状の保護部材１２に対し、ジャイロスコープを応用したジンバル構造によって装着されている。具体的には、外部のジンバルとして機能する球状の保護部材１２に、内部に配置された不図示のジンバルが回転可能に装着されており、無人飛行体１４は、この内部のジンバルに装着されている。これにより、無人飛行体１４を水平に保ちながら、球状の保護部材１２が自由自在に回転する。 The unmanned aerial vehicle 14 is attached to the spherical protective member 12 by a gimbal structure to which a gyroscope is applied. Specifically, a gimbal (not shown) arranged inside is rotatably attached to a spherical protective member 12 that functions as an external gimbal, and the unmanned aerial vehicle 14 is attached to the internal gimbal. There is. As a result, the spherical protective member 12 freely rotates while keeping the unmanned aerial vehicle 14 horizontal.

点検カメラ部（３６０°カメラ）１６は、橋梁２を撮影するように無人飛行体１４の上方に設けられ、３６０度撮影可能なカメラを含んで構成される。具体的には、縦長の略四角柱形状の外形を有し、前面及び背面にそれぞれ魚眼レンズが配置されて３６０度撮影可能な全天球カメラを含んで構成されている。 The inspection camera unit (360 ° camera) 16 is provided above the unmanned aerial vehicle 14 so as to photograph the bridge 2, and includes a camera capable of photographing 360 °. Specifically, it includes an omnidirectional camera that has a vertically long substantially square pillar-shaped outer shape and has fisheye lenses arranged on the front surface and the back surface, respectively, and can take a 360-degree image.

点検カメラ部（３６０°カメラ）１６は、例えば、５．７ｋの動画を撮影可能な撮像機構を搭載することで、橋梁２の点検を行うための映像を綺麗に撮影することが出来る。 The inspection camera unit (360 ° camera) 16 is equipped with, for example, an imaging mechanism capable of capturing a 5.7 k moving image, so that an image for inspecting the bridge 2 can be clearly captured.

点検カメラ部（３６０°カメラ）１６は、Ｗｉｆｉ等を用いて遠隔で操作することが可能である。例えば、オペレータ５とは別人のオペレータ６が点検カメラ部（３６０°カメラ）１６を操作する点検カメラ（３６０°カメラ）表示部２３を用いて橋梁２の撮影状態を確認しながら撮影することが出来る。 The inspection camera unit (360 ° camera) 16 can be remotely operated using Wifi or the like. For example, an operator 6 other than the operator 5 can operate the inspection camera unit (360 ° camera) 16 to take a picture while checking the shooting state of the bridge 2 by using the inspection camera (360 ° camera) display unit 23. ..

遠望カメラ部（一方向カメラ）２２）は、無人飛行体１４が橋梁２の近傍を飛行している様子を遠方から撮影するカメラ装置である。遠望カメラ部（一方向カメラ）２２は、オペレータ５，６とは別人のオペレータ４が遠方から撮影し、無人飛行体１４は空中を移動するため、この移動体を撮影するために手ぶれ補正機能を有していることが好ましい。 The distant view camera unit (unidirectional camera) 22) is a camera device that captures a state in which the unmanned vehicle 14 is flying in the vicinity of the bridge 2 from a distance. The distant view camera unit (unidirectional camera) 22 is photographed by an operator 4 who is different from the operators 5 and 6 from a distance, and the unmanned aerial vehicle 14 moves in the air. It is preferable to have it.

飛行体制御部２１は、無人飛行体１４と無線ネットワークを介して接続されており、無人飛行体１４を遠望より自在に飛行させる機能を有している。 The vehicle body control unit 21 is connected to the unmanned aerial vehicle 14 via a wireless network, and has a function of allowing the unmanned aerial vehicle 14 to fly freely from a distant view.

橋梁検査システム２４は、点検映像の撮影時刻と、飛行映像の撮影時刻とを同期させた状態で、一画面に表示させる機能を有する。このとき、点検映像と飛行映像と併せて、点検映像を撮影した点検カメラ部（３６０°カメラ）１６の位置情報についても表示させることが好ましい。 The bridge inspection system 24 has a function of displaying the shooting time of the inspection video and the shooting time of the flight video on one screen in a synchronized state. At this time, it is preferable to display the position information of the inspection camera unit (360 ° camera) 16 in which the inspection image is taken, together with the inspection image and the flight image.

橋梁検査システム２４は、点検映像と飛行映像と位置情報とを表示するディスプレイ装置を含んで構成される。橋梁検査システム２４は、点検映像及び飛行映像の再生スピードを調整する調整機構を有し、画像のコントラストや明るさも調整可能な機能を有している。また、電子クラックスケールを表示し、ひび割れ幅を確認できる機能を有している。 The bridge inspection system 24 includes a display device that displays inspection images, flight images, and position information. The bridge inspection system 24 has an adjustment mechanism for adjusting the reproduction speed of the inspection image and the flight image, and has a function of adjusting the contrast and brightness of the image. It also has the function of displaying the electronic crack scale and confirming the crack width.

３６０度動画は、再生を停止した際に自在に回転させ、または、拡大することができ、また、任意の方向に固定して再生することができる。そして、動画の停止時に、距離が既知の２点を指定することで電子クラックスケールを表示させて、クラックの大きさなどを計測することができる。 The 360-degree moving image can be freely rotated or enlarged when the reproduction is stopped, and can be fixedly reproduced in an arbitrary direction. Then, when the moving image is stopped, the electronic crack scale can be displayed by designating two points with known distances, and the size of the crack can be measured.

続いて、上記構成の橋梁検査システム１０の作用について説明する。橋梁検査システム１０を用いて、橋梁２の上部構造（桁下空間）、下部構造（橋脚、橋台）、支承部の故障（腐食、亀裂、破裂、ひび割れ、支承の機能障害など）を点検する方法は、以下の手順で行う。 Subsequently, the operation of the bridge inspection system 10 having the above configuration will be described. A method of inspecting the upper structure (under-girder space), lower structure (pier, abutment), and bearing failure (corrosion, crack, rupture, crack, bearing dysfunction, etc.) of the bridge 2 using the bridge inspection system 10. Follow the procedure below.

無人飛行体１４が収容された球状の保護部材１２を備えた点検飛行装置１１を準備する（Ｓ２）。 An inspection flight device 11 including a spherical protective member 12 in which the unmanned aerial vehicle 14 is housed is prepared (S2).

点検対象である橋梁２の地点にオペレータ４（外部遠望動画（一方向カメラによる）撮影者），オペレータ５（無人飛行体操縦者），オペレータ６（点検カメラ部（３６０°カメラ）監視者）が移動する（Ｓ４）。オペレータ５が飛行体制御部２１を操縦することで、点検飛行装置１１の無人飛行体１４を操作する（Ｓ６）。Ｓ６の工程では、橋梁２の桁下空間などの点検対象の近傍を飛行するように操縦する。 Operator 4 (external distant video (one-way camera) photographer), operator 5 (unmanned aerial vehicle operator), operator 6 (inspection camera unit (360 ° camera) observer) are at the point of the bridge 2 to be inspected. Move (S4). The operator 5 operates the flight body control unit 21 to operate the unmanned aerial vehicle 14 of the inspection flight device 11 (S6). In the process of S6, the aircraft is steered to fly in the vicinity of the inspection target such as the space under the girder of the bridge 2.

点検飛行装置１１が橋梁２に近づいた状態の際に、橋梁２の点検対象を撮影するようにオペレータ６が点検カメラ（３６０°カメラ）表示部２３を用いてオペレータ５に飛行支援をする（Ｓ８）。そして、オペレータ４は、Ｓ６の工程において、点検飛行装置１１から離れた遠方から、点検カメラ部（３６０°カメラ）１６が撮影している様子について、遠望カメラ部（一方向カメラ）２２を用いて撮影する（Ｓ１０）。 When the inspection flight device 11 is approaching the bridge 2, the operator 6 provides flight support to the operator 5 using the inspection camera (360 ° camera) display unit 23 so as to take a picture of the inspection target of the bridge 2 (S8). ). Then, in the process of S6, the operator 4 uses the distant view camera unit (unidirectional camera) 22 to take a picture of the inspection camera unit (360 ° camera) 16 taking a picture from a distance away from the inspection flight device 11. Take a picture (S10).

Ｓ８の工程で撮影された点検映像と、Ｓ１０の工程で撮影された飛行映像とを撮影時刻と同期させた状態で、同じ画面に表示する（Ｓ１２）。 The inspection image taken in the process of S8 and the flight image taken in the process of S10 are displayed on the same screen in a state of being synchronized with the shooting time (S12).

図３には、点検カメラ部（３６０°カメラ）１６を用いて、橋梁２を点検するために撮影した映像と拡大画像とが表示されている。このように、拡大した映像を確認することで、例えば、０．２ｍｍのひび割れのみならず、０．１ｍｍ以下といった細かなひび割れも把握することが出来る。 In FIG. 3, an image taken for inspecting the bridge 2 and an enlarged image are displayed using the inspection camera unit (360 ° camera) 16. By checking the enlarged image in this way, it is possible to grasp not only cracks of 0.2 mm but also fine cracks of 0.1 mm or less, for example.

また、図４には、点検映像と飛行映像の撮影時刻と同期させた状態で同一画面上に表示する。この同一画面上に地図アプリなどに位置情報を重ねて表示してもよい。地図アプリの位置情報により、概ねの場所を確認しつつ、飛行映像の映像によって点検カメラ部（３６０°カメラ）１６が橋梁２のどのあたりの場所を撮影しているかを容易に確認することが出来る。 Further, in FIG. 4, the inspection video and the flight video are displayed on the same screen in a synchronized state with the shooting time. The location information may be superimposed and displayed on the map application or the like on the same screen. While confirming the approximate location by the position information of the map application, it is possible to easily confirm which part of the bridge 2 the inspection camera unit (360 ° camera) 16 is shooting by the image of the flight image. ..

この飛行映像とともに、点検映像によって橋梁２のひび割れなどを確認することができるために、橋梁２の不具合が生じている箇所や状態をより簡単、かつ、効率的に確認することができるという効果を奏する。 Since cracks and the like of the bridge 2 can be confirmed by the inspection image together with this flight image, the effect of being able to more easily and efficiently confirm the location and condition where the bridge 2 is defective can be obtained. Play.

また、点検カメラ部（３６０°カメラ）１６は、３６０度撮影な全天球カメラであるため、後から確認したい箇所の画像などを回転、拡大、縮小することができるため、橋梁２の損傷箇所をより正確に探索することができるという効果を奏する。 Further, since the inspection camera unit (360 ° camera) 16 is a 360-degree spherical camera, it is possible to rotate, enlarge, and reduce the image of the portion to be confirmed later, and thus the damaged portion of the bridge 2. It has the effect of being able to search for more accurately.

そして、橋梁検査システム１０によれば、オペレータ５が無人飛行体１４をオペレータ６の飛行支援を受けて飛行させて、橋梁２の点検対象をくまなく撮影することで、しっかりと点検することができる。また、無人飛行体１４は、球状の保護部材１２に収容されているため、橋梁２に衝突した場合であっても、球状の保護部材１２が回転し衝撃を吸収するとともに、橋梁２を傷つけることもない。 Then, according to the bridge inspection system 10, the operator 5 can fly the unmanned aerial vehicle 14 with the flight support of the operator 6 and photograph the inspection target of the bridge 2 thoroughly, so that the inspection can be performed firmly. .. Further, since the unmanned aerial vehicle 14 is housed in the spherical protective member 12, even if it collides with the bridge 2, the spherical protective member 12 rotates to absorb the impact and damages the bridge 2. Nor.

また、無人飛行体１４はジンバル機構によって球状の保護部材１２に装着されているため、球状の保護部材１２が回転した場合であっても、無人飛行体１４及び点検カメラ部（３６０°カメラ）１６は水平状態を保つことが出来る。また、橋梁検査システム１０によれば、従来のような橋梁点検車などの専門的で複雑な機械装置などは必要がないため、安価に点検することができるという利点がある。 Further, since the unmanned aerial vehicle 14 is attached to the spherical protective member 12 by the gimbal mechanism, the unmanned aerial vehicle 14 and the inspection camera unit (360 ° camera) 16 even when the spherical protective member 12 rotates. Can be kept horizontal. Further, according to the bridge inspection system 10, there is no need for specialized and complicated mechanical devices such as a conventional bridge inspection vehicle, so that there is an advantage that inspection can be performed at low cost.

２ 橋梁、４，５，６ オペレータ、１０ 橋梁検査システム、１１ 点検飛行装置、１２ 球状の保護部材、１４ 無人飛行体、１６ 点検カメラ部（３６０°カメラ）、２１ 飛行体制御部、２２ 遠望カメラ部（一方向カメラ）、２３ 点検カメラ（３６０°カメラ）表示部、２４ 橋梁検査システム。
2 Bridges, 4, 5, 6 Operators, 10 Bridge Inspection Systems, 11 Inspection Flight Equipment, 12 Spherical Protection Members, 14 Unmanned Air Vehicles, 16 Inspection Camera Units (360 ° Cameras), 21 Aircraft Control Units, 22 Spherical Cameras Department (one-way camera), 23 inspection camera (360 ° camera) display unit, 24 bridge inspection system.

本発明に係る橋梁検査方法は、球状の保護部材に収容された無人飛行体上に配置された３６０度撮影可能な点検カメラ部を用いて橋梁を点検するための動画撮影を行う第１工程と、前記橋梁の近傍を前記無人飛行体が飛行している様子を前記無人飛行体から離れた遠方から動画撮影する第２工程と、前記第１工程において撮影された点検映像と、前記第２工程において撮影された飛行映像とを同期させた状態で後から映像同期表示部に表示する第３工程と、を備えることを特徴とする。 The bridge inspection method according to the present invention includes a first step of taking a moving image for inspecting a bridge using an inspection camera unit capable of 360-degree photography arranged on an unmanned vehicle housed in a spherical protective member. A second step of photographing a state in which the unmanned vehicle is flying near the bridge from a distance away from the unmanned vehicle, an inspection image taken in the first step, and the second step. It is characterized by including a third step of displaying the flight image captured in the above in a state of being synchronized with the image synchronization display unit later.

本発明に係る橋梁検査システムは、無人飛行体を用いて橋梁を検査する橋梁検査システムであって、前記無人飛行体を覆う球状の保護部材と、前記橋梁を撮影するように前記無人飛行体の上方に設けられ、３６０度撮影可能な点検カメラ部と、前記無人飛行体が前記橋梁の近傍を飛行している様子を前記無人飛行体から離れた遠方から撮影する遠望カメラ部と、前記点検カメラ部が撮影した点検映像と、前記遠望カメラ部が撮影した飛行映像を同期させて表示する映像同期表示部と、を備えることを特徴とする。 The bridge inspection system according to the present invention is a bridge inspection system that inspects a bridge using an unmanned flying object, and is a spherical protective member that covers the unmanned flying object and the unmanned flying object so as to photograph the bridge. An inspection camera unit provided above and capable of 360-degree photography, a distant view camera unit that captures a state in which the unmanned vehicle is flying in the vicinity of the bridge from a distance away from the unmanned vehicle, and the inspection camera. It is characterized by including an inspection image taken by the unit and an image synchronized display unit that synchronizes and displays a flight image taken by the distant camera unit.

橋梁検査システム１０は、橋梁２などの構造物を点検するためのシステムである。橋梁検査システム１０は、点検飛行装置１１と、飛行体制御部２１と、遠望カメラ部（一方向カメラ）２２と、点検カメラ（３６０°カメラ）表示部２３と、後から遠望カメラ部（一方向カメラ）２２と点検カメラ（３６０°カメラ）表示部２３の映像を時刻同期した上、同時再生・停止できる映像同期表示部２４とを備えている。 The bridge inspection system 10 is a system for inspecting structures such as the bridge 2. The bridge inspection system 10 includes an inspection flight device 11, a flying object control unit 21, a distant view camera unit (one-way camera) 22, an inspection camera (360 ° camera) display unit 23, and a distant view camera unit (one-way camera) from behind. The camera) 22 and the inspection camera (360 ° camera) display unit 23 are time-synchronized, and the image synchronization display unit 24 that can simultaneously play / stop is provided.

映像同期表示部２４は、点検映像の撮影時刻と、飛行映像の撮影時刻とを同期させた状態で、一画面に表示させる機能を有する。このとき、点検映像と飛行映像と併せて、点検映像を撮影した点検カメラ部（３６０°カメラ）１６の位置情報についても表示させることが好ましい。 The video synchronization display unit 24 has a function of displaying the inspection video shooting time and the flight video shooting time on one screen in a synchronized state. At this time, it is preferable to display the position information of the inspection camera unit (360 ° camera) 16 in which the inspection image is taken, together with the inspection image and the flight image.

映像同期表示部２４は、点検映像と飛行映像と位置情報とを表示するディスプレイ装置を含んで構成される。映像同期表示部２４は、点検映像及び飛行映像の再生スピードを調整する調整機構を有し、画像のコントラストや明るさも調整可能な機能を有している。また、電子クラックスケールを表示し、ひび割れ幅を確認できる機能を有している。 The image synchronization display unit 24 includes a display device that displays an inspection image, a flight image, and position information. The image synchronization display unit 24 has an adjustment mechanism for adjusting the reproduction speed of the inspection image and the flight image, and has a function of adjusting the contrast and brightness of the image. It also has the function of displaying the electronic crack scale and confirming the crack width.

２ 橋梁、４，５，６ オペレータ、１０ 橋梁検査システム、１１ 点検飛行装置、１２ 球状の保護部材、１４ 無人飛行体、１６ 点検カメラ部（３６０°カメラ）、２１ 飛行体制御部、２２ 遠望カメラ部（一方向カメラ）、２３ 点検カメラ（３６０°カメラ）表示部、２４ 映像同期表示部。
2 Bridges, 4, 5, 6 Operators, 10 Bridge Inspection Systems, 11 Inspection Flight Equipment, 12 Spherical Protection Members, 14 Unmanned Air Vehicles, 16 Inspection Camera Units (360 ° Cameras), 21 Aircraft Control Units, 22 Spherical Cameras Unit (one-way camera), 23 inspection camera (360 ° camera) display unit, 24 video synchronization display unit .

Claims (2)

球状の保護部材に収容された無人飛行体上に配置された３６０度カメラを用いて橋梁を点検するための動画撮影を行う第１工程と、
前記橋梁の近傍を前記無人飛行体が飛行している様子を遠方から動画撮影する第２工程と、
前記第１工程において撮影された点検映像と、前記第２工程において撮影された飛行映像とを同期させた状態で後から表示する第３工程と、
を備えることを特徴とする橋梁検査方法。 The first step of shooting a video to inspect a bridge using a 360-degree camera placed on an unmanned aerial vehicle housed in a spherical protective member, and
The second step of shooting a moving image of the unmanned aerial vehicle flying near the bridge from a distance, and
A third step of displaying the inspection image taken in the first step and the flight image taken in the second step in a synchronized state later.
A bridge inspection method characterized by being provided with. 無人飛行体を用いて橋梁を検査する橋梁検査システムであって、
前記無人飛行体を覆う球状の保護部材と、
前記橋梁を撮影するように前記無人飛行体の上方に設けられ、３６０度撮影可能な点検カメラ部と、
前記無人飛行体が前記橋梁の近傍を飛行している様子を遠方から撮影する遠望カメラ部と、
前記点検カメラ部が撮影した点検映像と、前記遠望カメラ部が撮影した飛行映像を同期させて表示する映像同期表示部と、
を備えることを特徴とする橋梁検査システム。

A bridge inspection system that inspects bridges using unmanned aerial vehicles.
A spherical protective member that covers the unmanned aerial vehicle and
An inspection camera unit that is provided above the unmanned aerial vehicle so as to photograph the bridge and is capable of 360-degree photography.
A distant camera unit that captures a state in which the unmanned aerial vehicle is flying near the bridge from a distance,
An image synchronization display unit that synchronizes and displays an inspection image taken by the inspection camera unit and a flight image taken by the distant view camera unit.
A bridge inspection system characterized by being equipped with.
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