JP2021056028A - 環境地図調整値算出方法および環境地図調整値算出プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】環境地図において発生する位置誤差を調整すること。【解決手段】一般車３０１ａの車載カメラ３０２ａによって撮影された映像における画像の特徴点３０３ａと、ＧＮＳＳ衛星３００の測位によるカメラの位置に基づいて、Ｖ−ＳＬＡＭの環境地図Ａ３０５ａを作成する。一般車３０１ａとは別の一般車３０１ｂの車載カメラ３０２ｂによって撮影された映像からＶ−ＳＬＡＭの環境地図Ｂ３０５ｂを作成する。環境地図Ａ３０５ａに基づいて推測される位置姿勢Ａ３０６ａと環境地図Ｂ３０５ｂに基づいて推測される位置姿勢Ｂ３０６ｂとを比較し、環境地図Ａ３０５ａと環境地図Ｂ３０５ｂの画像の位置差３０７を得る。位置差３０７に基づいて、環境地図Ａ３０５ａと環境地図３０５ｂとの位置誤差（ずれ）を調整する調整値３０８を算出し、それにより、環境地図Ａ３０５ａまたは環境地図３０５ｂの位置誤差を補正する。【選択図】図３

Description

本発明は、環境地図の調整値を算出する環境地図調整値算出方法および環境地図調整値算出プログラムに関する。

従来、移動体が移動中に取得した周辺状況に関するデータを入力とし、移動体の走行経路と周辺環境地図を同時に作成するＳＬＡＭ（Ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｍａｐｐｉｎｇ）という技術がある。また、ＳＬＡＭ技術の中でも、移動体が撮影した映像を入力として、移動体の走行時のカメラ位置・姿勢を推定する技術は、Ｖｉｓｕａｌ−ＳＬＡＭ（以後、「Ｖ−ＳＬＡＭ」という）と呼ばれる。

Ｖ−ＳＬＡＭは、車載カメラで撮影した映像を入力とし、撮影した映像に映る被写体の変化を用いて、自車走行経路（自車位置・姿勢）と周辺環境地図（周辺の被写体の画像特徴点群の３次元位置マップ、以下、「環境地図」という）を推定作成することができる技術であり、一般車の映像から自車位置と姿勢を推定することができる。

関連する先行技術としては、Ｖ−ＳＬＡＭによる位置・姿勢推定のための環境地図を事前作成しておき、それを読み出して使用し、さらに、経年変化などで環境が変化した場合に、取得した画像特徴情報を用いて環境地図を更新する技術がある。

また、別の関連する先行技術としては、Ｖ−ＳＬＡＭによる位置・姿勢推定において、誤差蓄積の影響を排除するために、画像と同時に取得したＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）による位置情報を補正用に用いる技術がある。

特開２０１８−１２８３１４号公報 特願２０１８−２０２２５２号

しかしながら、従来技術では、Ｖ−ＳＬＡＭによって環境地図を作成する際に、ＧＮＳＳ情報を用いた場合に、一般にＧＮＳＳ情報は誤差を含むため、利用したＧＮＳＳ情報の誤差の影響で各環境地図の境界部分でずれが生じる。そのため、地域ごとの地図（マップ）の境界でマップを切り替える際にギャップが生じるという問題がある。

一つの側面では、本発明は、環境地図において発生する位置誤差を調整することを目的とする。

一つの実施態様では、情報処理装置が、撮影された第１の時系列画像のうちの任意の画像の特徴に基づいて作成される第１の環境地図と、前記第１の時系列画像とは別に撮影された第２の時系列画像のうちの任意の画像の特徴に基づいて作成される第２の環境地図との間の差異を調整するにあたり、前記第１の環境地図の情報に基づいて算出される位置姿勢にかかる画像の位置と、前記第２の環境地図の情報に基づいて算出される位置姿勢にかかる画像の位置との比較をおこない、当該比較の結果に基づいて、前記第１の環境地図と前記第２の環境地図との間の差異を調整する調整値を算出する環境地図調整値算出方法が提供される。

本発明の一側面によれば、環境地図において発生する位置誤差を調整することができる。

図１は、理想的な環境地図（位置誤差なし）の上空俯瞰図の一例を模式的に示す説明図である。 図２は、実際の環境地図（位置誤差あり）の上空俯瞰図の一例を模式的に示す説明図である。 図３は、環境地図調整値算出方法および環境地図調整値算出プログラムの概要の一例を示す説明図である。 図４は、環境地図と映像との関係の一例（実施の形態１）を模式的に示す説明図である。 図５は、環境地図調整値算出方法を実現するシステム構成の一例を示す説明図である。 図６は、サーバのハードウェア構成の一例を示すブロック図である。 図７は、車載機のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。 図８は、環境地図のデータ構成の一例を示す説明図である。 図９は、環境地図作成部の内容の一例を示す説明図である。 図１０は、対象選定部・位置姿勢推定部の内容の一例を示す説明図である。 図１１は、位置比較部・環境地図位置調整部の内容の一例を示す説明図である。 図１２は、調整値算出の内容の一例を示す説明図である。 図１３は、調整値算出の内容の別の一例を示す説明図である。 図１４は、環境地図調整値算出方法の処理の手順の一例（実施の形態１）を示すフローチャートである。 図１５は、環境地図と映像との関係の別の一例（実施の形態２）を模式的に示す説明図である。 図１６Ａは、第１位置比較部・ＧＮＳＳ位置調整部・環境地図更新部の内容の一例（実施の形態２）を示す説明図である。 図１６Ｂは、第２位置比較部・環境地図位置調整部の内容の一例（実施の形態２）を示す説明図である。 図１７は、環境地図調整値算出方法の処理の手順の別の一例（実施の形態２）を示すフローチャートである。 図１８は、ＧＮＳＳ値補間の内容の一例を示す説明図である。 図１９は、ＧＮＳＳ値補間の内容の別の一例を示す説明図である。

以下に図面を参照して、本発明にかかる環境地図調整値算出方法および環境地図調整値算出プログラムの実施の形態を詳細に説明する。

（実施の形態）
まず、図１〜図３を用いて、本実施の形態にかかる環境地図調整値算出方法および環境地図調整値算出プログラムの概要について説明する。

移動する一般車の車載機・ドライブレコーダのデータ（映像）を収集（プローブ）し、収集した一般車映像から、道路上や道路周辺の地物や移動物体の情報を取得し、交通情報や路上障害物情報を更新提供したり、自動運転向けの高精度地図を更新したり、自動運転向けに撮影時の周辺状況を解析したりするサービスを実施するにあたり、当該一般車映像を使ったサービス利用の前提として、車載画像（映像）を撮影したカメラ位置・姿勢（映像の撮影位置・姿勢）を正確に知る必要がある。

そこで、一般車などの移動体に搭載したカメラで撮影した画像について、撮影位置と姿勢を実座標系で高精度に求める。ここで、実座標系とは、世界座標系とも呼ばれ、世界における場所および方向を一意に表現可能な座標系であり、緯度・経度、標高、方位などが定義される。実座標系の定義方法は多種あるが、いずれも相互変換可能である。

ＳＬＡＭは、移動中に取得した周辺状況に関する車載データ、たとえばＬＩＤＡＲ（Ｌａｓｅｒ Ｉｍａｇｉｎｇ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）データなどを入力とし、自車走行経路（自車の位置と姿勢）と周辺環境地図（周辺物の３次元位置マップなど）を同時に作成する技術の総称である。

Ｖ−ＳＬＡＭは、移動するカメラで撮影した、時系列に連続する連続画像（動画）から、それぞれ空間上の点に対応付け可能な画像特徴を多数抽出する。そして、抽出した各画像特徴について、類似性を用いて連続画像間での対応付けをおこない、それらすべてが連続画像間で満たすべき幾何学条件について解を求める。これによって、各画像特徴の空間内での位置と、各画像の撮影位置および姿勢を求めることができる。

従来の一般的なＶ−ＳＬＡＭでは、画像特徴の空間内での位置情報からなる「環境地図」を作成しながら、Ｖ−ＳＬＡＭ処理開始時点からの相対的な位置・姿勢の変化を求めるものである。しかしながら、たとえば、上述の特許文献２にかかる先行技術のように、開始時点を含めた各画像の位置を別手段で求めて、それらを最初の計算を行う座標系の決定計算や、相対的な位置・姿勢変化および環境地図の計算をおこなう際に用いることで、実座標系での位置・姿勢と、実座標系での環境地図を求めることも可能である。

ここで、この位置を求める別手段として、ＧＰＳなどのＧＮＳＳによる位置情報（「ＧＮＳＳ情報」）を用いることができる。ＧＮＳＳ情報を用いたＶ−ＳＬＡＭ処理をおこなうことで、ＧＮＳＳ情報単独では推定できない姿勢を含めて、実座標系での位置・姿勢を推定することができる。しかし、ＧＮＳＳ情報は、一般には数メートルの誤差を含んでいるため、求めた位置・姿勢や同時に求めた環境地図は、用いたＧＮＳＳ情報の誤差を反映した誤差を含んでいる。このため、ほぼ同じ経路を別々に撮影した画像について、それぞれの画像を撮影した時のＧＮＳＳ情報を用いたＶ−ＳＬＡＭで実座標系での位置・姿勢を求めた結果は、異なる誤差を持ち、正確な相互の相対位置関係を求めることができない。

ところで、従来技術によれば、環境地図を作成する代わりに、ほぼ同じ経路を撮影した映像とＧＮＳＳ情報からあらかじめ作成しておいた環境地図を入力することで、移動体映像のカメラの位置姿勢を推定することもできる。この推定では、まず事前準備として、画像から処理によって抽出可能かつ実座標系上の一点と対応付けが可能な多数の「画像特徴」について、それらの実座標系での位置をデータとして持つ「環境地図（環境マップ）」を作成しておく。

つぎに、撮影位置・姿勢の推定対象である画像から、「画像特徴」を多数抽出して、それらの「画像特徴」と入力した「環境地図」に記録されている画像特徴とを、類似性を考慮して対応付けをする。そして、それらの画像特徴が満たすべき幾何学条件の解を求めることで、画像を撮影した位置および姿勢を算出する。この方法で算出した位置・姿勢は、入力した環境地図の誤差、すなわち、入力した環境地図を作成した時に利用したＧＮＳＳ情報の誤差を含む。

ところで、広域の環境地図を作成する場合、一般には全域の環境地図を一気に作成することは難しい。したがって、分割した地域ごとに別々に環境地図を作成し、かつ、境界でギャップが生じないようにしておく。そして、境界を跨ぐ際に環境地図を切り替えながら使用することで、広域でシームレスに環境地図を利用できる。

ここで、地域ごとの環境地図を作成する場合、上述のように、一般にＧＮＳＳ情報は誤差を含むため、環境地図の境界部分において、位置誤差、すなわち「ずれ」が生じる。そのため、地域ごとの地図（マップ）の境界でマップを切り替える際にギャップが生じてしまう。これは、カーナビゲーションなどの一般のＧＮＳＳは、数メートルの位置誤差があり、かつ走行日時や場所によって位置誤差量が異なるためである。したがって、同じ場所において取得したデータであっても、取得タイミングごとに位置が異なる。この結果、異なる画像およびＧＮＳＳ情報から作成した環境地図は、同じ場所であっても位置ずれが生じることになる。

図１は、理想的な環境地図（位置誤差なし）の上空俯瞰図の一例を模式的に示す説明図であり、図２は、実際の環境地図（位置誤差あり）の上空俯瞰図の一例を模式的に示す説明図である。図１においては、向かって左側から右側、すなわち、カメラ１０１→カメラ１０２→・・・→カメラ１０５の方向に走行路がある場合を示している。そして、各カメラ１０１〜１０５に対して、画像１〜画像５が対応している。また、三角形の図形で示した各カメラ１０１〜１０５において、頂点の白丸は、カメラ原点、すなわち、撮影位置を示している。

図１において、走行路の周辺に走行中映像から抽出した画像特徴点１１１を含む丸印（白丸「○」）および画像特徴点１１２を含む丸印（黒丸「●」）の３次元位置を、環境地図ＡおよびＢについて色分け表示している。白丸「○」で示す丸印は、環境地図Ａにおける画像特徴点であり、黒丸「●」で示す丸印は、環境地図Ｂにおける画像特徴点である。そして、白丸「○」でも、黒丸「●」でもない画像特徴点１１３を含む丸印（斜線の丸印）が、環境地図Ａと環境地図Ｂに共通な画像特徴点の存在範囲領域１１０における画像特徴点を示している。また、図１では、環境地図を使って画像１〜画像５の撮影位置姿勢を推定している様子も示す。

図１に示すように、理想的な環境地図においては、位置誤差がない、すなわち、ＧＮＳＳ情報に誤差がないため、環境地図Ａと環境地図Ｂとで「位置ずれ」は生じない。したがって、走路上の共通する画像特徴点の３次元位置、たとえば同じビルの角などは、環境地図Ａ、環境地図Ｂのどちらでも、３次元位置は同じ場所となるため、環境地図の重複部分１１０の画像特徴点は、すべて同じ３次元位置になる。

このため、一般的な透視投影により周辺の画像特徴点群の３Ｄ位置を画像上に逆投影したものと、実際の画像上の画像特徴点の出現状況と比較して撮影位置姿勢を推定して得られる画像１〜５の位置姿勢は、環境地図Ａと環境地図Ｂで画像特徴点の位置ずれがなく、どちらの地図を用いた場合であっても、重複区間内の特徴点で推定する画像３の位置姿勢は同じ１つの値に特定され、環境地図を切り替える場合にも、ギャップが生じることはない。

一方で、図２は、ＧＮＳＳ位置誤差によって位置ずれが生じている環境地図Ａと環境地図Ｂの様子を示している。図２においても、図１と同様に、向かって左側から右側、すなわち、カメラ２０１→カメラ２０２→・・・→カメラ２０５の方向に走行路がある場合を示している。そして、各カメラ２０１〜２０５に対して、画像１〜画像５が対応している。

図２において、走行路の周辺に走行中映像から抽出した画像特徴点２１１を含む丸印（白丸「○」）および画像特徴点２１２を含む丸印（黒丸「●」）の３次元位置を、環境地図ＡおよびＢについて色分け表示している。白丸「○」で示す丸印は、環境地図Ａにおける画像特徴点であり、黒丸「●」で示す丸印は、環境地図Ｂにおける画像特徴点である。そして、白丸「○」でも、黒丸「●」でもない画像特徴点２１３ａを含む丸印（右肩上がりの斜線の丸印）が、環境地図Ａと環境地図Ｂに共通な画像特徴点の存在範囲領域２１０ａにおける画像特徴点を示している。また、画像特徴点２１３ｂを含む丸印（左肩上がり斜線の丸印）が、共通画像特徴点の存在範囲領域２１０ｂにおける画像特徴点を示している。共通画像特徴点の存在範囲領域２１０ａと２１０ｂは、図１における共通画像特徴点の存在領域１１０に対応し、本来重なるべき共通画像特徴点の存在範囲領域である。

図２に示すように、実際の環境地図においては、位置誤差がある、すなわち、ＧＮＳＳ情報などに誤差があるため、環境地図Ａと環境地図Ｂとで「位置ずれ」が生じ、重複区間の共通画像特徴点群が、同じ３Ｄ位置にならず、それぞれ別の場所に存在している。このため、同じ画像特徴点との位置関係から推定する「画像３」の撮影位置姿勢も、環境地図Ａによって推定した位置姿勢（「画像３ａ」）と、環境地図Ｂで推定した位置姿勢（「画像３ｂ」）には差が生じてしまう。したがって、環境地図Ａから環境地図Ｂに移行する際に、「画像３」としてどちらの位置を使用しても、その前後の「画像２」または「画像４」の位置姿勢との間に、本来よりも大きな位置差が生じてしまい、推定位置姿勢にギャップが生じることになる。本発明は、このＧＮＳＳ情報の誤差による環境地図のずれという課題を解決することを目的とする。

図３は、環境地図調整値算出方法および環境地図調整値算出プログラムの概要の一例を示す説明図である。図３において、一般車３０１ａには、車載カメラ３０２ａが搭載されている。この車載カメラ３０２ａによって撮影された映像における画像の特徴点３０３ａと、（ＧＮＳＳ）衛星３００による測位情報、すなわち、衛星３００からの電波による車載カメラの位置（すなわち、一般車の位置）３０４ａとに基づいて、Ｖ−ＳＬＡＭの環境地図Ａ３０５ａを作成する。

同様に、一般車３０１ｂには、車載カメラ３０２ｂが搭載されている。この車載カメラ３０２ｂによって撮影された映像における画像の特徴点３０３ｂと、ＧＮＳＳ衛星３００による測位情報であるカメラの位置３０４ｂとから、Ｖ−ＳＬＡＭの環境地図Ｂ３０５ｂを作成する。

さらに、一般車３０１ｃには、車載カメラ３０２ｃが搭載されており、この車載カメラ３０２ｃによって撮影された映像における画像の特徴点３０３ｃを作成する。

そして、画像の特徴点３０３ｃに対して、環境地図Ａ３０５ａに基づいて推測される位置姿勢Ａ３０６ａと環境地図Ｂ３０５ｂに基づいて推測される位置姿勢Ｂ３０６ｂと算出し、同じ画像の位置姿勢であるはずのそれら２つの位置姿勢３０６ａと３０６ｂの位置をを比較し、位置差３０７を得る。この位置差３０７に基づいて、環境地図Ａ３０５ａと環境地図Ｂ３０５ｂとの位置誤差（ずれ）を調整する調整値３０８を算出する。算出された調整値３０８を用いて、環境地図Ａ３０５ａまたは環境地図Ｂ３０５ｂのいずれかを補正する。

なお、後述するように、一般車３０１ｃおよび車載カメラ３０２ｃは、一般車３０１ａおよび車載カメラ３０２ａとおなじであってもよい。あるいは、一般車３０１ｃおよび車載カメラ３０２ｃは、一般車３０１ｂおよび車載カメラ３０１ｂと同じであってもよい。このため、画像の特徴点３０３ｃは、画像の特徴点３０３ａと画像の特徴点３０３ｂのいずれかと等しくてもよい。

以下、環境地図調整値算出方法および環境地図調整値算出プログラムの詳細な内容について、実施の形態１および実施の形態２において説明する。

（実施の形態１）
図４は、環境地図と映像との関係の一例（実施の形態１）を模式的に示す説明図である。図４では、映像Ａ、映像Ｂ、映像Ｃの一例として、各映像の撮影時の走行ルートと、映像Ａ、映像Ｂから作成した環境地図Ａ、環境地図Ｂの一例を、上空俯瞰図を用いて模式的に示している。

図４において、環境地図Ａの領域４０１は、映像Ａに出現する画像特徴点の３Ｄ位置の存在範囲を示しており、環境地図Ｂの領域４０２は、映像Ｂに出現する画像特徴点の３Ｄ位置の存在範囲を示している。符号４２１を含む、環境地図Ａの領域４０１内の丸印は、環境地図Ａの画像特徴点３Ｄ位置を示しており、符号４２２を含む、環境地図Ｂの領域４０２内の丸印は、環境地図Ｂの画像特徴点３Ｄ位置を示している。

矢印４１１は、環境地図Ａの作成時の映像Ａの走行ルートを示しており、矢印４１２は、環境地図Ｂの作成時の映像Ｂの走行ルートを示している。また、矢印４１３は、映像Ｃの走行ルートを示している。ここで、映像Ｃは、同じ位置を含む環境地図Ａ・環境地図Ｂと、同位置を含む映像である。図４においては、映像Ｃは、映像Ａ・映像Ｂと異なる映像としたが、後述するように、映像Ｃは、映像Ａ・映像Ｂのいずれかと同じ映像であってもよい。また、映像Ａ〜Ｃの走行方向は矢印で示しているが、ＳＬＡＭ処理による位置姿勢推定が算出できれば、その走行方法は問わない（ただし、同じ走行方向のほうが、ＳＬＡＭ処理による位置姿勢推定が算出しやすい）。

図４に示すように、環境地図Ａ・環境地図Ｂには、同位置を走行した映像によって、同じ区間（重複区間４０３）の画像特徴点が含まれる。実施の形態１においては、この重複区間４０３における画像特徴点を用いて、環境地図調整値を算出する。

（システム構成例）
図５は、環境地図調整値算出方法を実現するシステム構成の一例を示す説明図である。図５において、実施の形態にかかる環境地図調整値算出方法を実現するシステム５００は、サーバ５０１と、移動体５０３に搭載される車載機５０２とを備える。車載機５０２は、移動体５０３に搭載され、衛星５０５からのＧＮＳＳ情報および車載カメラ（後述する図７に示す撮像装置７０６）の映像を収集する。

そして、サーバ５０１と車載機５０２とが、ネットワーク５０４によって接続されることにより、システム５００を構成する。また、システム５００は、図示は省略するが、クラウドコンピューティングシステムによって、その機能を実現するようにしてもよい。

移動体５０３は、具体的には、たとえば、一般乗用車やタクシーなどの営業車、二輪車（自動二輪や自転車）、大型車（バスやトラック）などである。また、情報を収集するコネクテッド・カーであってもよい。また、移動体５０３には、水上を移動する船舶や上空を移動する航空機、無人航空機（ドローン）、自動走行ロボットなどであってもよい。

車載機５０２は、車載カメラ（後述する図７に示す撮像装置７０６）の撮影映像に関する情報を収集する。また、車載機５０２は、測位情報の一例であるＧＮＳＳ情報を含む移動体５０３の情報を収集する。移動体５０３の情報には、移動体５０３から収集する、移動体５０３の姿勢情報なども含んでいてよい。また、車載機５０２は、撮影時刻などに関する情報も収集するようにしてもよい。

車載機５０２は、移動体５０３に搭載された専用の装置であってもよく、取り外し可能な機器であってもよい。また、スマートフォンやタブレット端末装置などの通信機能を備えた携帯端末装置を移動体５０３において利用するものであってもよい。また、車載機５０２の各種機能の全部または一部を、移動体５０３が備えている機能を用いて実現するようにしてもよい。

したがって、車載機５０２の『車載』という表現は、移動体に搭載された専用装置という意味には限定されない。車載機５０２は、移動体５０３における情報を収集し、収集した情報をサーバ５０１に対して送信できる機能を持った装置であれば、どのような形態の装置であってもよい。

車載機５０２は、撮影映像に関する情報およびＧＮＳＳ情報を含む移動体５０３の情報（車載データ）を取得し、取得した車載データを保存する。そして、保存した車載データを、無線通信によって、ネットワーク５０４を介して、サーバ５０１へ送信する。また、サーバ５０１から配信されたプログラムを含む各種データを、ネットワーク５０４を介して、無線通信により受信する。

また、車載機５０２は、近距離通信機能により、近くを走行中の別の移動体５０３の情報を取得し、サーバ５０１へ送信するようにしてもよい。また、車載機５０２どうしが、近距離通信機能により、通信をおこない、他の車載機５０２を介して、サーバ５０１との通信をおこなうようにしてもよい。

このようにして、移動***置推定システム５００において、サーバ５０１は、移動体５０３に搭載された車載機５０２から車載データを取得するとともに、各車載機５０２へ各種データを配信することができる。

また、車載機５０２は、通信手段を備えていなくてよい。すなわち、車載機５０２は、サーバ５０１とは、ネットワーク５０４を介して接続されていなくてもよい。その場合は、車載機５０２に蓄積されたデータは、オフラインで（たとえば、記録メディアを介して人手などにより）、サーバ５０１に入力することができる。

サーバ５０１は、環境地図作成部５１１、位置姿勢推定部５１２、位置比較部５１３、環境地図位置調整部５１４を有する。これらの構成部５１１〜５１４によって、サーバ５０１の制御部を構成することができる。さらに、後述する、図１０に示す対象選定部１００１を有していてもよい。また、サーバ５０１は、映像５２２（映像Ａ５２２ａ、映像Ｂ５２２ｂ、映像Ｃ５２２ｃ）とともに取得したＧＮＳＳ情報としてＧＮＳＳ−ａ、ＧＮＳＳ−ｂ、ＧＮＳＳ−ｃを持つ。

また、サーバ５０１は、内部処理データとして、環境地図データ（「環境地図」５２３）、中間データとして位置姿勢データ（「位置姿勢」５２４）、オフセットデータとして位置差データ（「位置差」５２５）、環境地図Ｂ５２３ｂを位置補正するための調整値データ（「調整値」５２６）を保持する。また、カメラ映像（「映像」５２２）を車載機５０２から取得するとともに、映像５２２と同時に取得するＧＮＳＳ情報（「ＧＮＳＳ」５２１）も車載機５０２から取得する。

環境地図作成部５１１は、撮影された時系列画像（映像）５２２を入力し、入力された映像５２２のうちの任意の画像の特徴に基づいて、環境地図５２３を作成する。環境地図作成部５１１は、映像Ａ５２２ａ、映像Ｂ５２２ｂ、映像Ｃ５２２ｃとともに取得したＧＮＳＳ５２１を入力するようにしてもよい。

位置姿勢推定部５１２は、環境地図作成部５１１によって作成された環境地図５２３の情報と映像情報５２２に基づいて位置姿勢５２４を推定（算出）する。位置比較部５１３は、位置姿勢推定部５１２によって推定（算出）された位置姿勢５２４のうち、同じ画像の位置どうしを比較し、位置差５２５を出力する。環境地図位置調整部５１４は、位置比較部５１３によって出力された位置差５２５に基づいて、環境地図間の差異を調整する調整値５２６を算出する。

より具体的には、図９に示すように、環境地図作成部５１１は、撮影された第１の時系列画像（映像Ａ５２２ａ）のうちの任意の画像の特徴に基づいて第１の環境地図（環境地図Ａ５２３ａ）を作成する。また、環境地図作成部５１１は、環境地図Ａ５２３ａとは別に撮影された第２の時系列画像（映像Ｂ５２２ｂ）のうちの任意の画像の特徴に基づいて第２の環境地図（環境地図Ｂ５２３ｂ）を作成する。第１の時系列画像および第２の時系列画像は、移動体５０３（の車載機５０２）の撮像装置７０６（図７を参照）によって撮影されたものであってもよい。

また、図１０に示すように、位置姿勢推定部５１２は、環境地図Ａ５２３ａの情報に基づいて位置姿勢Ｃａ５２４ａを推定（算出）する。また、位置姿勢推定部５１２は、環境地図Ｂ５２３ｂの情報に基づいて位置姿勢Ｃｂ５２４ｂを推定（算出）する。より具体的には、位置姿勢推定部５１２は、映像Ａ５２２ａの撮影場所および映像Ｂ５２２ｂの撮影場所を含む第３の時系列画像（映像Ｃ５２２ｃ）を用いて、環境地図Ａ５２３ａの情報に基づいて推定される映像Ｃ５２２ｃの位置姿勢Ｃａ５２４ａを推定（算出）する。また、位置姿勢推定部５１２は、映像Ｃ５２２ｃを用いて、環境地図Ｂ５２３ｂの情報に基づいて推定される映像Ｃ５２２ｃの位置姿勢Ｃｂ５２４ｂを推定する。

また、図１１に示すように、位置比較部５１３は、位置姿勢推定部５１２によって推定（算出）された位置姿勢５２４ａにかかる画像の位置と、位置姿勢推定部５１２によって推定（算出）された位置姿勢５２４ｂにかかる画像の位置とを比較し、当該比較の結果として位置差５２５を出力する。

また、環境地図位置調整部５１４は、位置比較部５１３によって出力された位置差５２５に基づいて、環境地図Ａ５２３ａと環境地図Ｂ５２３ｂとの間の差異を調整する調整値５２６を算出する。また、環境地図位置調整部５１４は、算出した調整値５２６に関する情報を、環境地図Ａ５２３ａおよび環境地図Ｂ５２３ｂの少なくともいずれかと関連付けて記憶するようにしてもよい。

また、図１２に示すように、環境地図位置調整部５１４は、環境地図Ａ５２３ａにおける画像の位置と、環境地図Ｂ５２３ｂにおける画像の位置との位置差５２５と、位置差５２５の算出に用いた画像間の位置差とを用いて、調整値５２６を算出するようにしてもよい。

また、環境地図位置調整部５１４は、環境地図Ａ５２３ａにおける画像の位置との位置差５２５を用いて、位置差５２５が規定値以上の画像を複数選択し、選択された画像群の位置を用いる空間変換行列を求めて、調整値５２６を算出するようにしてもよい。

また、図１３に示すように、環境地図位置調整部５１４は、環境地図Ａ５２３ａにおける画像の位置との位置差５２５と、位置差５２５の算出に用いた画像の位置と、環境地図５２３に含まれる任意の画像特徴の３次元位置との位置差とを用いて、調整値５２６を算出するようにしてもよい。

図５においては、サーバ５０１が、環境地図作成部５１１と、位置姿勢推定部５１２と、位置比較部５１３と、環境地図位置調整部５１４と、を有する構成とした。図示は省略するが、これらの各機能部の少なくとも一つを、サーバ５０１に加えて、あるいは、サーバ５０１に代えて、車載機５０２が有するようにしてもよい。車載機５０２が、各機能部５１１、５１２、５１３、５１４の少なくとも一つを有する場合は、サーバ５０１が実施する処理の内容と同じであってもよい。また、サーバ５０１は複数のサーバから構成されてもよく、それらの複数のサーバが、各機能部を分散して処理をおこなうようにしてもよい。

（サーバのハードウェア構成例）
図６は、サーバのハードウェア構成の一例を示すブロック図である。情報処理装置の一例であるサーバ５０１は、１つまたは複数のＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）６０１と、メモリ６０２と、ネットワークＩ／Ｆ（Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）６０３と、記録媒体Ｉ／Ｆ６０４と、記録媒体６０５と、を有する。また、各構成部は、バス６００によってそれぞれ接続される。

ここで、ＣＰＵ６０１は、サーバ５０１の全体の制御を司る。メモリ６０２は、たとえば、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）およびフラッシュＲＯＭなどを有する。具体的には、たとえば、フラッシュＲＯＭやＲＯＭが各種プログラムを記憶し、ＲＡＭがＣＰＵ６０１のワークエリアとして使用される。メモリ６０２に記憶されるプログラムは、ＣＰＵ６０１にロードされることで、コーディングされている処理をＣＰＵ６０１に実行させる。

ネットワークＩ／Ｆ６０３は、通信回線を通じてネットワーク５０４に接続され、ネットワーク５０４を介して他の装置（たとえば、車載機５０２や、他のサーバやシステム）に接続される。そして、ネットワークＩ／Ｆ６０３は、ネットワーク５０４と自装置内部とのインターフェースを司り、他の装置からのデータの入出力を制御する。ネットワークＩ／Ｆ６０３には、たとえば、モデムやＬＡＮアダプタなどを採用することができる。

記録媒体Ｉ／Ｆ６０４は、ＣＰＵ６０１の制御にしたがって記録媒体６０５に対するデータのリード／ライトを制御する。記録媒体６０５は、記録媒体Ｉ／Ｆ６０４の制御で書き込まれたデータを記憶する。記録媒体６０５としては、たとえば、磁気ディスク、光ディスクなどが挙げられる。

なお、サーバ５０１は、上述した構成部のほかに、たとえば、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）、キーボード、ポインティングデバイス、ディスプレイなどを有していてもよい。

（車載機のハードウェア構成例）
図７は、車載機のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。情報収集装置の一例である車載機５０２は、ＣＰＵ７０１と、メモリ７０２と、無線通信装置７０３と、移動体Ｉ／Ｆ７０４と、受信装置７０５と、撮像装置７０６と、を有する。また、各構成部は、バス７００によってそれぞれ接続される。

ＣＰＵ７０１は、車載機５０２の全体の制御を司る。メモリ７０２は、たとえば、ＲＯＭ、ＲＡＭおよびフラッシュＲＯＭなどを有する。具体的には、たとえば、フラッシュＲＯＭやＲＯＭが各種プログラムを記憶し、ＲＡＭがＣＰＵ７０１のワークエリアとして使用される。メモリ７０２に記憶されるプログラムは、ＣＰＵ７０１にロードされることで、コーディングされている処理をＣＰＵ７０１に実行させる。

無線通信装置７０３は、発信された電波を受信したり、電波を発信したりする。アンテナと受信装置とを含む構成であり、各種通信規格による移動通信（具体的には、たとえば、３Ｇ、４Ｇ、５Ｇ、ＰＨＳ通信など）、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）などの通信を送受信する機能を備えている。

移動体Ｉ／Ｆ７０４は、移動体５０３と車載機５０２の自装置内部とのインターフェースを司り、移動体５０３からのデータの入出力を制御する、したがって、車載機５０２は、移動体Ｉ／Ｆ７０４を介して移動体５０３が備えるＥＣＵ（各種センサなどを含む）７０７から情報を収集する。移動体Ｉ／Ｆ７０４は、具体的には、たとえば、有線により接続する際に用いるコネクタや近距離無線通信（具体的には、たとえば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標））装置などであってもよい。

受信装置（たとえばＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）受信装置などのＧＮＳＳ受信装置）７０５は、複数の衛星５０５からの電波を受信し、受信した電波に含まれる情報から、地球上の現在位置を算出する。

撮像装置（たとえばカメラなど）７０６は、静止画や動画を撮像する機器である。具体的には、たとえば、レンズと撮像素子とを備える構成である。撮像装置７０６は、ドライブレコーダであってもよい。撮像装置７０６による撮像画像は、メモリ７０２に保存される。また、カメラなどの撮像装置７０６は、画像認識機能や、バーコードやＱＲコード（登録商標）を読み取る機能や、ＯＭＲ（Ｏｐｔｉｃａｌ Ｍａｒｋ Ｒｅａｄｅｒ）、ＯＣＲ（Ｏｐｔｉｃａｌ Ｃｈａｒａｃｔｅｒ Ｒｅａｄｅｒ）機能などを備えていてもよい。

図７に示したように、ＧＮＳＳ受信装置７０５および撮像装置７０６は、車載機５０２が備えていてもよく、また、移動体５０３が備えていたり、別途、外付けされたものを用いるようにしてもよい。その際、ＧＮＳＳ受信装置７０５あるいは撮像装置７０６と、車載機５０２とのデータのやりとりは、有線または無線通信によりおこなうようにしてもよい。

ＧＮＳＳ受信装置７０５や撮像装置７０６を、車載機５０２が備えていない場合は、移動体Ｉ／Ｆ７０４などを介して、それらの情報を取得するようにしてもよい。また、車載機５０２は、図示は省略するが、各種入力装置、ディスプレイ、メモリカードなどの記録媒体の読み書き用のインターフェース、各種入力端子などを備えていてもよい。

（環境地図の内容）
図８は、環境地図のデータ構成の一例を示す説明図である。図８において、環境地図５２３は、特徴点群情報（３次元位置情報）８０１を有する。図８に示すように、特徴点群情報（３次元位置情報）８０１は、当該特徴点群情報を識別する一意の識別情報である「ＩＤ」、特徴点の実座標系での位置座標に関する情報（３次元位置の情報）である「位置座標」、および、画像特徴量を示す情報である「画像特徴量」を含む各種情報からなる。このように、環境地図５２３は、画像特徴点の画像特徴量と３次元位置の情報を持つデータ構成を有する。

また、環境地図５２３は、特徴点群情報（３次元位置情報）８０１に加えて、さらに、特徴点群情報（画像内位置情報）８０２を有するようにしてもよい。環境地図５２３を用いて任意画像の撮影位置姿勢を推定するには、環境地図５２３の画像特徴点が任意画像上に現れたか、現れたならばどの位置であるか、を知る必要がある。

そこで、特徴点群情報（画像内位置情報）８０２を保持することによって、環境地図５２３を利用して任意画像の撮影位置姿勢を推定する際に、当該任意画像と似た画像が環境地図５２３作成時の画像群にないかを調べて、該作成の画像でどの画像特徴点が出現していたかを、特徴点群情報（画像内位置情報）８０２を使ってあらかじめ判定することができる。

これによって、明らかに当該任意画像と無関係な３次元特徴点群の利用を、容易に省くことができる。このように、環境地図５２３の利用を簡単にするため、参考として環境地図５２３の作成に用いた各画像内での該特徴点の出現情報である特徴点群情報（画像内位置情報）８０２を保持するようにしてもよい。

特徴点群情報（画像内位置情報）８０２は、当該特徴点群情報を識別する一意の識別情報である「ＩＤ」、出現画像を識別する一意の識別情報である「出現画像ＩＤ」、特徴点群情報（３次元位置情報）を識別する一意の識別情報（すなわち、特徴点群情報（３次元位置情報）８０１の「ＩＤ」）である「３Ｄ特徴点ＩＤ」、当該特徴点の画像内２次元位置を示す情報である「特徴点出現位置」を含む各種情報からなる。

このように、環境地図（環境地図Ａ５２３ａおよび環境地図Ｂ５２３ｂ）は、画像特徴の空間内での位置情報（特徴点群情報（３次元位置情報）８０１）を含む。この位置情報は、空間内の一点と対応付けられた画像特徴（画像特徴量）について、実座標系における位置に関する情報（位置座標）であってもよい。すなわち、環境地図５２３がＶ−ＳＬＡＭの地図であってもよい。

（環境地図作成部５１１の内容）
図９は、環境地図作成部の内容の一例を示す説明図である。図９において、環境地図作成部５１１は、環境地図未作成の映像５２２（５２２ａ、５２２ｂ）と、当該映像５２２と同時取得したＧＮＳＳ情報５２１（５２１ａ、５２１ｂ）を入力し、映像内の画像特徴の実座標系における３次元位置を環境地図（５２３ａ、５２３ｂ）として作成し、出力する処理をおこなう処理部である。

ＧＮＳＳ−ａ５２１ａは、映像Ａ５２２ａと同時に測位センサ（たとえば、図７に示した受信装置７０５）により取得したＧＮＳＳ情報である。同様に、ＧＮＳＳ−ｂ５２１ｂは、映像Ｂ５２２ｂと同時に測位センサにより取得したＧＮＳＳ情報である。ＧＮＳＳ−ａ５２１ａおよびＧＮＳＳ−ｂ５２１ｂは、それぞれ異なる位置誤差を含む値である。ＧＮＳＳ−ａ５２１ａおよびＧＮＳＳ−ｂ５２１ｂは、具体的には、たとえば、ＧＰＳ値であってもよい。各位置は、計算を簡単にするため、平面直角座標系などの値に変換しておくことが望ましい。このため、以後は、ＧＮＳＳの値を含めた各実座標位置である経度・緯度の値を、直交するＸＹの二次元値に変換した値として説明する。

なお、測位センサで取得した各位置に対し、取得した測位センサと車載カメラとの移動体内の設置位置の相対位置差を付加することで、車載カメラの位置に変換することができる。このように変換した位置を用いることで、後述する映像の撮影位置・姿勢の推定精度を、より向上させることができる。

映像Ａ５２２ａ、映像Ｂ５２２ｂ、および、後述する映像Ｃ５２２ｃは、たとえば、異なるタイミングで撮影した移動体映像であり、移動体や撮影したカメラは異なっていてもよく、撮影日時も異なっていてもよい。また、映像Ａ５２２ａ、映像Ｂ５２２ｂおよび映像Ｃ５２２ｃは、撮影時に同じ位置を走行した映像である。

ここで、同じ位置の走行とは、完全に同じ実座標位置を走行するのではなく、走行路の同区間における走行であればよい。具体的には、たとえば、同じ交差点を通過したり、同じ店の前を通過したりしたものを含む。したがって、同じ位置の走行には、若干の走行位置の違いがあったり、異なる車線を走行したりしていてもよい。また、走行方向も同じでなくてもよい。たとえば、逆方向走行でもよいし、同じ交差点を通過する直進走行と右折走行または左折走行であってもよい。

そして、環境地図作成部５１１は、映像Ａ５２２ａとＧＮＳＳ−ａ５２１ａを使って環境地図Ａ５２３ａを作成する。また、映像Ｂ５２２ｂとＧＮＳＳ−ｂ５２１ｂを使って環境地図Ｂ５２３ｂを作成する。なお、この際、本実施の形態１においては、映像Ａ５２２ａの画像の撮影位置姿勢である位置姿勢Ａａを、環境地図Ａ５２３ａと同時に出力しているが、この位置姿勢Ａａの出力は省略してもよい。同様に、本実施の形態１において、映像Ｂ５２２ｂの画像の撮影位置姿勢である位置姿勢Ｂｂを、環境地図Ｂ５２３ｂと同時に出力しているが、この位置姿勢Ｂｂの出力は省略してもよい。

環境地図作成部５１１による環境地図の作成は、従来技術におけるＶ−ＳＬＡＭ（具体的には、たとえば、本願発明者による特願２０１８−２０２２５２号などに記載のＶｉｓｕａｌ−ＳＬＡＭ）の技術を用いておこなうことができる。

環境地図作成部５１１は、具体的には、たとえば、図６に示したサーバ５０１において、メモリ６０２に記憶されたプログラムをＣＰＵ６０１が実行することによって、その機能を実現することができる。また、具体的には、たとえば、図７に示した車載機５０２において、メモリ７０２に記憶されたプログラムをＣＰＵ７０１が実行することによって、その機能を実現するようにしてもよい。

（対象選定部１００１・位置姿勢推定部５１２の内容）
図１０は、対象選定部・位置姿勢推定部の内容の一例を示す説明図である。図１０において、対象選定部１００１は、位置姿勢推定部５１２において位置姿勢を推定する対象および位置姿勢の推定に用いる映像を選定する処理部である。具体的には、対象選定部１００１は、作成済の環境地図５２３内で同じ走行位置を走行している位置誤差未調整の環境地図が複数ないかを調べるとともに、当該走行位置を走行している映像５２２を１つ選定する処理をおこなう処理部である。

図１０において、対象選定部１００１は、環境地図作成部５１１から出力された位置姿勢情報Ａａ９０１ａおよび位置姿勢Ｂｂ９０１ｂを比較する。そして、撮影位置が規定距離以内にあるか否かを判定して、当該判定結果に基づいて、位置姿勢情報Ａａ９０１と位置姿勢Ｂｂ９０１ｂが同じ走行位置の走行によるものか否かを決定する。撮影位置が規定距離以内にあるか否かは、具体的には、位置姿勢Ａａ９０１ａの各位置と位置姿勢Ｂｂ９０１ｂの各位置の距離が、任意システム設定値、たとえば３ｍ以内か否かなどによって判定するようにしてもよい。

このように、直接、位置姿勢Ａａ９０１ａと位置姿勢Ｂｂ９０１ｂの距離を求めて判定する以外にも、位置姿勢Ａａ９０１ａや位置姿勢Ｂｂ９０１ｂの周りに円や矩形、楕円球や直方体などの予め規定しておいた任意の２次元または３次元の形状を設定し、一方の形状が他方の形状内に含まれたり、形状どうしが重なるか否かなどを判定するようにしてもよい。

なお、環境地図作成部５１１において、位置姿勢Ａａ９０１ａ、位置姿勢Ｂｂ９０１ｂの出力を省略する場合に、環境地図Ａ５２３ａ、環境地図Ｂ５２３ｂを作成する際に使用したＧＮＳＳ−ａ５２１ａ、ＧＮＳＳ−ｂ５２１ｂの各位置を撮影位置として代用することで、撮影位置が規定距離以内にあるか否かの判定を実施してもよい。

また、環境地図Ａ５２３ａ、環境地図Ｂ５２３ｂに含まれる画像特徴点群の３Ｄ位置座標を比較し、同じ画像特徴点が規定数以上存在するとの判断によって、環境地図Ａ５２３ａと環境地図Ｂ５２３ｂとが、同じ走行位置の走行映像を含む、すなわち重複区間を要する環境地図であることを判定するようにしてもよい。この場合には、同じ画像特徴点か否かを判断するために、既知の点群対応付け方法を使って環境地図Ａ５２３ａと環境地図Ｂ５２３ｂの点群どうしの対応付けをおこなってもよい。あるいは、環境地図Ａ５２３ａと環境地図Ｂ５２３ｂに含まれる画像特徴点群の３Ｄ位置点群どうしを群として比較し、２つの群空間が規定割合以上重複するとの判断によって、環境地図Ａ５２３ａと環境地図Ｂ５２３ｂとが、重複区間を要する環境地図であることを判定するようにしてもよい。

対象選定部１００１は、具体的には、たとえば、図６に示したサーバ５０１において、メモリ６０２に記憶されたプログラムをＣＰＵ６０１が実行することによって、その機能を実現することができる。また、具体的には、たとえば、図７に示した車載機５０２において、メモリ７０２に記憶されたプログラムをＣＰＵ７０１が実行することによって、その機能を実現するようにしてもよい。

位置姿勢推定部５１２は、対象選定部１００１で選定した環境地図Ａ５２３ａ、環境地図Ｂ５２３ｂと、映像Ｃ５２２ｃとを用いて、映像Ｃ５２２ｃの各画像の撮影位置姿勢を推定（算出）し、それぞれ位置姿勢Ｃａ５２４ａ、位置姿勢Ｃｂ５２４ｂを出力する処理部である。

この処理は、たとえば、従来技術を用いた、Ｖ−ＳＬＡＭによる実座標系の環境地図Ａ５２３ａまたは環境地図Ｂ５２３ｂを入力とする映像Ｃ５２２ｃの撮影位置姿勢推定であって、実座標系の位置姿勢として環境地図Ａ５２３ａを使った場合に位置姿勢Ｃａ５２４ａ、環境地図Ｂ５２３ｂを使った場合に位置姿勢Ｃｂ５２４ｂをそれぞれ算出する。位置姿勢として算出できる映像部分は、ほぼ環境地図と同じ区間に限定されるが、環境地図Ａ５２３ａ、環境地図Ｂ５２３ｂには同じ位置を走行した区間（重複区間）が含まれるため、環境地図Ａ５２３ａ、環境地図Ｂ５２３ｂのどちらを使っても、該重複区間を走行した映像Ｃ５２２ｃの撮影位置姿勢を推定することができる。

このように、同じ走行位置の走行映像を含む、すなわち重複区間を要する環境地図として、環境地図Ａ５２３ａ、環境地図Ｂ５２３ｂを見つけ、また、当該重複区間を走行する映像として、映像Ｃ５２２ｃを選定する。なお、映像Ｃ５２２ｃは、映像Ａ５２２ａ、映像Ｂ５２２ｂと異なる映像としたが、映像Ａ５２２ａ、映像Ｂ５２２ｂのどちらかであってもよい。

映像Ｃ５２２ｃが、映像Ａ５２２ａ、映像Ｂ５２２ｂと異なる映像であるとすれば、環境地図作成部５１１の処理の後は映像Ａ５２２ａ、映像Ｂ５２２ｂを使うことがないため、環境地図Ａ５２３ａ、環境地図Ｂ５２３ｂを作成した後は、作成に用いた映像（映像Ａ５２２ａ、映像Ｂ５２２ｂ）を保持し続ける必要がなくなり、その分、保持データ量を削減することができる。一方、映像Ｃ５２２ｃを映像Ａ５２２ａ、映像Ｂ５２２ｂのどちらかと同じ映像とすれば、該当区間を走行する新たな映像Ｃが出現することを待つことなく、環境地図作成後、速やかに以後の処理を実施することができる。

また、映像Ｃ５２２ｃが映像Ａ５２２ａに等しかった場合には、位置姿勢推定部５１２で算出する映像Ｃ５２２ｃ（実際は映像Ａ５２２ａ）に対する環境地図Ａ５２３ａによる位置姿勢Ｃａ５２４ａは、環境地図作成部５１１で出力した位置姿勢Ａａ９０１ａと実質的に等しいため、この位置姿勢推定部５１２の処理を省略し、位置姿勢Ｃａの代わりに位置姿勢Ａａを用いてもよい。同様に、映像Ｃ５２２ｃが映像Ｂ５２２ｂに等しい場合も、環境地図Ｂ５２３ｂと映像Ｃ５２２ｃ（実際には映像Ｂ５２２ｂ）を用いた位置姿勢推定部５１２の処理を省略し、位置姿勢Ｃｂ５２４ｂの代わりに環境地図作成部５１１によって出力される位置姿勢Ｂｂ９０１ｂを用いてもよい。

位置姿勢推定部５１２は、具体的には、たとえば、図６に示したサーバ５０１において、メモリ６０２に記憶されたプログラムをＣＰＵ６０１が実行することによって、その機能を実現することができる。また、具体的には、たとえば、図７に示した車載機５０２において、メモリ７０２に記憶されたプログラムをＣＰＵ７０１が実行することによって、その機能を実現するようにしてもよい。

（位置比較部５１３・環境地図位置調整部５１４の内容）
図１１は、位置比較部・環境地図位置調整部の内容の一例を示す説明図である。図１１において、位置比較部５１３は、位置姿勢推定部５１２によって推定された映像Ｃ５２２ｃの位置姿勢Ｃａ５２４ａと位置姿勢Ｃｂ５２４ｂとを比較する処理部である。

位置比較部５１３は、位置姿勢Ｃａ５２４ａと位置姿勢Ｃｂ５２４ｂの双方に含まれる同じ画像の推定位置姿勢がないかを探し、同じ画像の位置差（Ｃｂ−Ｃａ）５２５を算出する。少なくとも、重複区間の画像群に対して、同じ画像に対する各環境地図による推定位置の差を算出することができる。推定位置を緯度経度相当の２次元値ＸＹ、またはさらに高さを加えた３次元値とみなして、位置差５２５を２次元の値または３次元の値として算出してもよい。また、２次元の値または３次元の値の成分すべてのノルムとして１次元（１つ）の値として算出してもよい。

このように、後述する環境地図位置調整部５１４の算出する調整値の算出方法に従って、任意の次元の値とすることができる。さらに、位置比較部５１３は、位置差５２５だけでなく姿勢差も算出するようにしてもよい。算出した姿勢差は、環境地図位置調整部５１４で用いることができる。

位置比較部５１３は、具体的には、たとえば、図６に示したサーバ５０１において、メモリ６０２に記憶されたプログラムをＣＰＵ６０１が実行することによって、その機能を実現することができる。また、具体的には、たとえば、図７に示した車載機５０２において、メモリ７０２に記憶されたプログラムをＣＰＵ７０１が実行することによって、その機能を実現するようにしてもよい。

また、図１１において、環境地図位置調整部５１４は、環境地図５２３どうしの位置ずれを補正するための調整値５２６を算出する処理部である。環境地図位置調整部５１４は、位置比較部５１３において算出した異なる環境地図５２３による同画像の推定された位置差５２５を用いて、調整値（Ｂ→Ａ）５２６を算出する。「Ｂ→Ａ」は、環境地図Ｂ５２３ｂと環境地図Ａ５２３ａとの位置ずれを補正し、環境地図Ｂ５２３ｂを、環境地図Ａ５２３ａの位置へ調整するための調整値を示している。なお、必要なら環境地図も本処理の出力として出力してよく、調整値５２６の代わりに実際に環境地図Ｂ５２３ａを調整値５２６を用いて補正した「環境地図Ｂ’」を出力するようにしてもよい。

環境地図位置調整部５１４は、具体的には、たとえば、複数の画像に対して位置差が算出されている場合には、それらの任意統計量、たとえば平均値を算出して調整値５２６とすることができる。調整値５２６の算出の具体的な内容については、後述する。

環境地図位置調整部５１４は、調整値５２６を算出するにあたり、各画像の姿勢も算出している場合には、姿勢差が小さいものだけを調整値として使用したり、姿勢差を重みに用いて、姿勢差が少ないものほど寄与が高くなるような重み平均を求めたりしてもよい。このように、姿勢差も勘案しながら調整値を算出することで、局所的なＧＮＳＳの位置誤差や、位置姿勢推定部５１２自体の推定ミスなどによる姿勢乱れをできるだけ排除し、環境地図５２３の全体的なＧＮＳＳの位置誤差の影響を考慮した調整値５２６を算出することができる。

また、環境地図位置調整部５１４は、位置差５２５を算出した各画像群に対し、前後の画像フレームの撮影位置からの移動距離を求めるようにしてもよい。移動距離は、同じ環境地図５２３を使った位置姿勢Ｃａ５２４ａ、位置姿勢Ｃｂ５２４ｂにおける、前後画像フレームの撮影位置を参照し、同該当フレームの撮影位置との差を求めることで算出することができる。

環境地図位置調整部５１４は、求めた移動距離に基づいて、各画像の位置差５２５を、調整値５２６の算出に用いるか否か選別するようにしてもよい。または、移動距離を各画像の位置差の重みとして用いて調整値を算出してもよい。たとえば、移動距離が大きいものほど寄与率を高めるような調整値を算出してもよい。

環境地図位置調整部５１４は、具体的には、たとえば、図６に示したサーバ５０１において、メモリ６０２に記憶されたプログラムをＣＰＵ６０１が実行することによって、その機能を実現することができる。また、具体的には、たとえば、図７に示した車載機５０２において、メモリ７０２に記憶されたプログラムをＣＰＵ７０１が実行することによって、その機能を実現するようにしてもよい。

（調整値算出の内容（その１））
図１２は、調整値算出の内容の一例を示す説明図である。図１２は、環境地図位置調整部５１４において、環境地図Ｂ５２３ｂの値を環境地図Ａ５２３ａの値に補正するための調整値５２６の算出例として、前後画像との移動距離を重みとする一例を示す。

図１２は、上空俯瞰図の一例を示している。図１２において、カメラ１２００〜１２０５によって、それぞれ撮影された画像０〜画像Ｎ＋１のうち、カメラ１２０１〜１２０４によって撮影された画像１〜Ｎは、環境地図Ａ５２３ａと環境地図Ｂ５２３ｂの重複区間１２５０の画像である。カメラ１２００によって撮影された画像０と、カメラ１２０５によって撮影された画像Ｎ＋１は重複区間１２５０外の画像とする。

各画像１〜Ｎは、それぞれ、環境地図Ａ５２３ａによる推定撮影位置Ｃａ１〜ＣａＮ、Ｃｂ１〜ＣｂＮを持っている。移動距離Ｌ０〜Ｌｎは、画像１〜Ｎの前後画像との環境地図Ｂで推定した撮影位置の差を示している。具体的には、たとえば、画像１と画像２の移動距離Ｌ１の場合、環境地図Ｂでの画像１の推定撮影位置Ｃｂ１と画像２の推定撮影位置Ｃｂ２との距離から得ることができる。

図１２における環境地図Ａ５２３ａに対する環境地図Ｂ５２３ｂの調整値５２６は、たとえば、移動距離を重みに用いた位置差の平均である下記式（１）によって求めることができる。

調整値は、各画像の位置誤差の前後画像の移動距離重み平均であるから、

ここで、Ｓは、下記式（２）で示すことができる。

また、環境地図Ｂ５２３ｂでの画像１（Ｃｂ１）における次画像（画像２（Ｃｂ２））との移動距離Ｌ１は、下記式（３）で示すことができる。

位置差は１つの値、または、２次元あるいは３次元の値のいずれかであるので、調整値５２６も１つの値、または、２次元あるいは３次元の値のいずれかとなっていてもよい。また、調整値５２６を２次元値あるいは３次元値とするときには、移動距離Ｌｉも２次元各成分ＸＹ、あるいは、３次元の各成分ＸＹＺで共通な１つの値（距離＝ノルム）ではなく、距離の各ＸＹＺ成分値（距離を算出するのに用いた位置差の各成分そのもの）として算出するようにしてもよい。移動距離を成分ごとに算出することによって、同じ位置差の重みであっても成分ごとに調整値への寄与割合（重み）を変えることができ、より詳細な重み計算を実現することができる。

このように、移動距離を重みとして用いることで、撮影時に停止中だった可能性が高い移動距離がほとんど無い画像に対しては、利用および調整値への寄与率を制限することができる。そして、なるべく様々な位置で撮影した画像を使って位置ずれを補正する調整値５２６を算出することができる。

また、別途規定した距離（例えば２ｍ）を上記式（１）に掛けることで、規定距離（ここでは２ｍ）に対する実際の移動距離の割合を重みとすることができる。これにより、疑似的に１画像あたり規定距離を移動する定速移動で撮影した画像群の位置差で調整値を求めるのと類似した調整値５２６を得ることができる。この結果、重複区間１２５０内で渋滞停止したり、低速走行したりした地点での位置誤差補正を過剰に重視することなく、重複区間１２５０全体での位置誤差をまんべんなく使った調整値５２６を得ることができる。

（調整値算出の内容（その２））
環境地図位置調整部５１４の調整値算出の内容の別の一例を示す。この例では、調整値５２６として、環境地図Ａ５２３ａの座標系と環境地図Ｂ５２３ｂの座標系の任意の変換を算出する。たとえば、平行移動および線形変換（拡大や縮小、回転など）からなる任意のアフィン変換を定義して、環境地図Ａ５２３ａまたは環境地図Ｂ５２３ｂでの重複区間の各画像の推定撮影位置どうしを対応づけるようなアフィン変換を算出する。

具体的には、たとえば、緯度経度の２次元値に対する調整値を求める場合に、２次元アフィン変換を算出する。２次元アフィン変換は、同時座標系で下記式（４）のように記述できる。

異なる位置の画像が３画像以上あれば、アフィン行列を求めることができるため、環境地図Ａ５２３ａ、環境地図Ｂ５２３ｂの重複区間内の各画像の撮影位置のうち、環境地図Ａ５２３ａでの各撮影位置をｘ、ｙとし、環境地図Ｂ５２３ｂでの各撮影位置をＸ’、Ｙ’として上記式（４）に代入する。そして、アフィン変換行列のパラメータであるａ〜ｆを既知の連立方程式の解法を用いて算出する。

このとき、正しく解を求めるためには、撮影位置が異なる画像を用いることが望ましい。このため、位置比較部５１３で求めた位置差（Ｃｂ−Ｃａ）５２５がゼロまたは十分小さい値の場合には、環境地図Ａ５２３ａ、環境地図Ｂ５２３ｂで推定した撮影位置が同じとみなして連立方程式から省略するようにしてもよい。このように、環境地図Ａ５２３ａと環境地図Ｂ５２３ｂの位置差５２５は、アフィン行列算出では直接的には用いないが、算出時の連立方程式で、「同じ位置」＝「位置差ゼロの撮影位置」を省くなどで利用することができる。

また、任意の多数画像位置を用いて、ランダムな３画像で求めたアフィン変換行列を用いて、残りの画像のアフィン変換後の位置と、実際の環境地図Ｂ５２３ｂ上の画素位置とを比較して、それらの位置誤差が最小となるように、アフィン行列を求めるようにしてもよい。

このように、算出したアフィン変換行列を補正値として、環境地図Ｂ５２３ｂの任意の画像特徴点群の位置に掛けることで、環境地図Ａ５２３ａの位置に補正した位置を算出することでき、環境地図Ｂ５２３ｂの位置を補正することができる。

なお、高さを含めた調整値を求める場合は、高さＺ値を含めた、１次元増えた４×４の３次元に拡張したアフィン変換行列とすればよい。

（調整値算出の内容（その３））
調整値算出の内容（その１）、（その２）に示した例のように、環境地図位置調整部５１４の調整値５２６として、環境地図Ａ５２３ａ、環境地図Ｂ５２３ｂに対して、１つの調整値または１つの補正行列を算出するのではなく、その代わりに、環境地図５２３の各画像特徴点ごとに動的に調整値を求めるようにしてもよい。すなわち、調整値算出の内容（その３）では、各画像特徴点の位置を補正するのに最適な調整値５２６を、各画像特徴点ごとに算出する。

図１３は、調整値算出の内容の別の一例を示す説明図であり、上空俯瞰図の一例を示している。図１３において、カメラ１３０１〜１３０４によって、それぞれ撮影された画像１〜画像Ｎは、環境地図Ａ５２３ａと環境地図Ｂ５２３ｂの重複区間１３５０の画像である。各画像１〜Ｎは、それぞれ、環境地図Ａ５２３ａによる推定撮影位置Ｃａ１〜ＣａＮ、環境地図Ｂ５２３ｂによる推定撮影位置Ｃｂ１〜ＣｂＮを持っている。

図１３に示すように、各画像の各位置と位置差を用いて、実際に環境地図Ｂ上のある画像特徴点Ｐ１３００の位置を補正する調整値を算出する。画像特徴点Ｐ１３００は、環境地図Ｂ５２３ｂ内の点ならば、環境地図Ａ５２３ａと環境地図Ｂ５２３ｂの重複区間１３５０外にあってもよい。

画像特徴点Ｐ１３００の環境地図Ｂ５２３ｂでの位置Ｐｂに対し、環境地図Ｂ５２３ｂにおける各画像の撮影位置Ｃｂｉから該画像特徴点Ｐ１３００までの距離ｌｉによる重みを用いて、各画像の環境地図Ａ５２３ａ、環境地図Ｂ５２３ｂの位置差の重み平均である、以下の下記式（５）、（６）の調整値を算出する。

ここで、Ｓは、下記式（６）で示すことができる。

このように、調整値５２６を該画像特徴点Ｐ１３００の環境地図Ｂ５２３ｂでの位置に足すことで、環境地図Ａ５２３ａに位置誤差を合わせた補正後の位置を算出することができる。なお、図１２の調整値と同様に、距離ｌｉを２次元または３次元の各成分に分解し、各成分ごとの調整値を算出して使ってもよい。

環境地図位置調整部５１４は、このように位置差５２５から算出した調整値５２６を出力する。たとえば、環境地図５２３を利用する時などに、３次元位置を補正するためのオフセット値として調整値５２６を出力保持することができる。

なお、環境地図位置調整部５１４は、調整値５２６を出力する代わりに、環境地図５２３の３次元位置を実際に調整値５２６を使って補正変更して出力し、調整値５２６自体の出力に代用してもよい。

また、環境地図位置調整部５１４は、環境地図Ａ５２３ａと環境地図Ｂ５２３ｂの位置補正が終了したという履歴を、別途、図示を省略するデータベースなどに保持するようにしてもよい。たとえば、位置誤差を補正した環境地図５２３どうしには、その旨の履歴を保持して参照することで、以後の対象選定部１００１の判定から一度補正した環境地図５２３どうしを簡単に除外することができ、対象選定部１００１の処理を効率化することができる。

また、この環境地図位置調整部５１４の処理は、環境地図５２３を実際に利用する時に実施することとして、位置比較部５１３までの処理結果を環境地図５２３と共に保持する構成であってもよい。

（環境地図調整値算出方法の処理手順）
図１４は、環境地図調整値算出方法の処理の手順の一例（実施の形態１）を示すフローチャートである。図１４のフローチャートにおいて、環境地図未作成の映像とＧＮＳＳがあるか否かを判断する（ステップＳ１４０１）。

ステップＳ１４０１において、環境地図未作成の映像とＧＮＳＳがある場合（ステップＳ１４０１：Ｙｅｓ）は、未作成の映像とＧＮＳＳとで、それぞれ環境地図Ａ５２３ａ、環境地図Ｂ５２３ｂを作成する（ステップＳ１４０２）。具体的には、図９に示したように、入力が、映像Ａ５２２ａ＋ＧＮＳＳ−ａ５２１ａであるＶ−ＳＬＡＭで、環境地図Ａ５２３ａと位置姿勢Ａａ９０１ａを作成する。同様に、入力が、映像Ｂ５２２ｂ＋ＧＮＳＳ−ｂ５２１ｂであるＶ−ＳＬＡＭで、環境地図Ｂ５２３ｂと位置姿勢Ｂｂ９０１ｂを作成する。

その後、ステップＳ１４０１へ戻る。そして、ステップＳ１４０１において、環境地図未作成の映像とＧＮＳＳがなくなった場合（ステップＳ１４０１：Ｎｏ）は、つぎに、映像Ｃ５２２ｃと同じ走行位置を含む、位置誤差未調整の環境地図が複数あるか否かを判断する（ステップＳ１４０３）。具体的には、図１０に示したように、対象選定部１００１が、ＧＮＳＳ−ｃ５２１ｃと、位置姿勢Ａａ９０１ａと、位置姿勢Ｂｂ９０１ｂに基づいて判断する。ここで、位置誤差未調整の環境地図がない場合（ステップＳ１４０３：Ｎｏ）は、一連の処理を終了する。

一方、ステップＳ１４０３において、位置誤差未調整の環境地図がある場合（ステップＳ１４０３：Ｙｅｓ）は、環境地図Ａ５２３ａ、環境地図Ｂ５２３ｂに対して、映像Ｃ５２２ｃの撮影位置姿勢を算出する（ステップＳ１４０４）。具体的には、図１０に示したように、入力が、映像Ｃ５２２ｃ＋環境地図Ａ５２３ａであるＶ−ＳＬＡＭで、位置姿勢（撮影位置）Ｃａ５２４ａを推定（算出）する。同様に、入力が、映像Ｃ５２２ｃ＋環境地図Ｂ５２３ｂであるＶ−ＳＬＡＭで、位置姿勢（撮影位置）Ｃｂ５２４ｂを推定（算出）する。

つぎに、映像Ｃ５２２ｃの同画像フレームの位置差５２５＝「位置姿勢（撮影位置）Ｃｂ−位置姿勢（撮影位置）Ｃａ」を算出する（ステップＳ１４０５）。そして、ステップＳ１４０５において算出された位置差（「Ｃｂ−Ｃａ」）５２５を用いて、環境地図Ｂ５２３ｂの位置を補正する調整値５２６を算出する（ステップＳ１４０６）。具体的には、図１１に示したとおりである。これにより、一連の処理を終了する。

図１４のフローチャートにおいては、便宜上、すべての映像およびＧＮＳＳ情報に対して環境地図作成部５１１で環境地図５２３を作成してから、つぎの対象選定部１００１に進む例を示したが、実際には、環境地図５２３の作成処理（ステップＳ１４０２）中に、対象選定部１００１の処理（ステップＳ１４０３）をおこなうようにしてもよい。

環境地図作成部５１１と対象選定部１００１の実施サーバや実施頻度が異なっていてもよく、別のサーバであらかじめ環境地図作成部５１１における処理（ステップＳ１４０２）を実行を通して環境地図群を作成準備しておき、新映像入手などの任意タイミングでそれら環境地図群を参照して、対象選定部１００１における処理（ステップＳ１４０３）を実行するようにしてもよい。また、対象選定部１００１における処理（ステップＳ１４０３）は、同じ走行位置を走行する環境地図が必要であるため、ある程度、環境地図を蓄積してから実行することで、無駄な処理を抑制することができる。

以上説明したように、本実施の形態１によれば、たとえば、ＧＮＳＳ位置誤差に起因する異なる位置誤差をもつ複数の環境地図に対して、両方の地図に含まれる撮影位置で撮影した映像を用いて、環境地図どうしの位置ずれを推定して補正することができる。その結果、複数の環境地図を用いた場合の推定位置ギャップを解消し、単一環境地図と同じ滑らかな位置推定結果を実現することができる。したがって、複数のＶ−ＳＬＡＭの環境地図をシームレスに繋ぐことができ、複数マップに跨った利用（撮影位置姿勢推定）が可能となる。

このように、測量車のような絶対的に位置精度の高いＧＰＳを使うことなく、位置誤差の大きく不揃いな一般ＧＰＳを使って、Ｖ−ＳＬＡＭによる撮影位置姿勢推定ができる。この結果、Ｖ−ＳＬＡＭ向けの環境地図整備に用いるデータを、測量車のデータではなく、より安価で大量に収集できる一般車のデータを使うことが可能となる。

（実施の形態２）
図１５は、環境地図と映像との関係の別の一例（実施の形態２）を模式的に示す説明図である。図１５では、図４に示した実施の形態１と同様に、映像Ａ、映像Ｂ、映像Ｃの別の一例として、各映像の撮影時の走行ルートと、映像Ａ、映像Ｂから作成した環境地図Ａ、環境地図Ｂの一例を、上空俯瞰図を用いて模式的に示している。

図１５において、環境地図Ａの領域１５０１は、映像Ａに出願する画像特徴点の３Ｄ位置の存在範囲を示しており、環境地図Ｂの領域１５０２は、映像Ｂに出願する画像特徴点の３Ｄ位置の存在範囲を示している。符号１５２１を含む、環境地図Ａの領域１５０１内の丸印は、環境地図Ａの画像特徴点３Ｄ位置を示しており、符号１５２２を含む、環境地図Ｂの領域１５０２内の丸印は、環境地図Ｂの画像特徴点３Ｄ位置を示している。また、矢印１５１１は、環境地図Ａの作成時の映像Ａの走行ルートを示しており、矢印１５１２は、環境地図Ｂの作成時の映像Ｂの走行ルートを示している。また、矢印１５１３は、映像Ｃの走行ルートを示している。

図１５の上空俯瞰模式図で示すように、図４に示した本実施例１と異なり、環境地図ＡＢ自体には、同じ位置を走行する重複区間は存在しない。一方、映像Ｃは、環境地図Ｂと映像Ｃの重複区間では、同じ位置を走行している。また、映像Ｃは、環境地図Ａと映像Ｃの重複区間では、同じ位置を走行している。このように、映像Ｃは、環境地図Ａ、Ｂに対し、それぞれ異なる重複する区間が存在する。実施の形態２では、２つの環境地図Ａ、Ｂに対し、環境地図Ａ、Ｂに両方に含まれる位置がないが、環境地図Ａ、Ｂの双方に含まれる位置を走行する映像を含む映像Ｃを用いて、環境地図Ｂを環境地図Ａの位置に合わせて補正する環境地図調整値を算出する。

実施の形態２においては、実施の形態１と同様に、サーバ５０１は、環境地図作成部、位置姿勢推定部、位置比較部、環境地図位置調整部を有する。実施の形態２においては、さらに、図１６Ａに示す、ＧＮＳＳ位置調整部１６０２、環境地図更新部１６０３を有する。また、図１６Ａに示す第１位置比較部１６０１と、図１６Ｂに示す第２位置比較部１６０４の２つの位置比較部を有する。図示は省略するが、これらの各機能部の少なくとも一つを、サーバ５０１に加えて、あるいは、サーバ５０１に代えて、車載機５０２が有するようにしてもよい。車載機５０２が、各機能部１６０１、１６０２、１６０３、１６０４、１６０５の少なくとも一つを有する場合は、サーバ５０１が実施する処理の内容と同じであってもよい。

図１６Ａは、第１位置比較部・ＧＮＳＳ位置調整部・環境地図更新部の内容の一例（実施の形態２）を示す説明図である。また、図１６Ｂは、第２位置比較部・環境地図位置調整部の内容の一例（実施の形態２）を示す説明図である。なお、実施の形態２における環境地図作成部は、図９に示した、実施の形態１における環境地図作成部５１１と同じ構成内容であるので、図示およびその説明は省略する。また、実施の形態２における対象選定部・位置姿勢推定部も、図１０に示した、実施の形態１における対象選定部１００１、位置姿勢推定部５１２と同じ構成内容であるので、それらの図示および説明も省略する。

図１６Ａにおいて、第１位置比較部１６０１は、環境地図Ａ５２３ａを使って位置姿勢推定部５１２によって推定された映像Ｃ５２２ｃの位置姿勢Ｃａ５２４ａと、映像Ｃ５２２ｃと共に取得したＧＮＳＳ−ｃ５２１ｃの値とを比較し、同じ画像に対する位置差分値である位置差（ＧＮＳＳ−ｃ−Ｃａ）１６１１を算出する処理部である。

第１位置比較部１６０１は、この位置比較でより正確な位置差分値（位置差１６１１）を得るために、一般に映像のフレームレートに比べると１秒間隔等と取得頻度が低いＧＮＳＳ−ｃ５２１ｃの値を、あらかじめ任意の補間方法で補間し、映像Ｃ５２２の各画像ごとのＧＮＳＳでの位置を算出しておくとよい。ＧＮＳＳ値の補間の具体的な内容についての詳細は後述する（図１８、図１９を参照）。

第１位置比較部１６０１は、具体的には、たとえば、図６に示したサーバ５０１において、メモリ６０２に記憶されたプログラムをＣＰＵ６０１が実行することによって、その機能を実現することができる。また、具体的には、たとえば、図７に示した車載機５０２において、メモリ７０２に記憶されたプログラムをＣＰＵ７０１が実行することによって、その機能を実現するようにしてもよい。

図１６Ａにおいて、ＧＮＳＳ位置調整部１６０２は、映像Ｃ５２２に関するＧＮＳＳ−ｃ５２１ｃの位置を、環境地図Ａ５２３ａの位置に合わせて調整する処理部である。ＧＮＳＳ位置調整部１６０２は、具体的には、映像Ｃ５２２に関するＧＮＳＳ−ｃ５２１ｃの位置を、第１位置比較部１６０１において算出した位置差１６１１を用いて、環境地図Ａ５２３ａの位置に合わせる調整値を算出する。そして、実際にＧＮＳＳ−ｃ５２１ｃおよび補間したＧＮＳＳ−ｃ５２１ｃの位置を、算出した調整値で補正し、補正後のＧＮＳＳ相当の値ＧＮＳＳ−ｃａ１６１２を出力する。

このとき、ＧＮＳＳ位置調整部１６０２は、実施の形態１の環境地図位置調整部５１４と同様に、映像Ｃ５２２ｃのＧＮＳＳ−ｃ５２１ｃの各位置群を、環境地図Ａ５２３ａに補正するための補正値を１つ算出してもよいし、各ＧＮＳＳ−ｃ５２１ｃの値ごとに調整値を算出するように補正してもよい。

ここで、ＧＮＳＳ位置調整部１６０２は、図１２に示したように、映像Ｃ５２２ｃと環境地図Ａ５２３ａの重複区間の位置差を用いた補正値を１つ求めてもよい。また、ＧＮＳＳ位置調整部１６０２は、上記式（４）に示したように、アフィン変換式から１つの調整値であるアフィン行列を求めるようにしてもよい。また、ＧＮＳＳ位置調整部１６０２は、図１３に示したように、映像Ｃ５２２ｃと環境地図Ａ５２３ａの重複区間か否かに関わらず、位置誤差の距離重みなどを用いて、各ＧＮＳＳ−ｃ５２１ｃの値ごとの調整値を算出してもよい。すなわち、図１２、図１３の環境地図Ｂによる推定撮影位置ＣｂをＧＮＳＳ−ｃに置き換えて処理をおこなってもよい。

ＧＮＳＳ位置調整部１６０２は、具体的には、たとえば、図６に示したサーバ５０１において、メモリ６０２に記憶されたプログラムをＣＰＵ６０１が実行することによって、その機能を実現することができる。また、具体的には、たとえば、図７に示した車載機５０２において、メモリ７０２に記憶されたプログラムをＣＰＵ７０１が実行することによって、その機能を実現するようにしてもよい。

図１６Ａにおいて、環境地図更新部１６０３は、映像Ｃ５２２ｃと、ＧＮＳＳ位置調整部１６０２の調整値で補正したＧＮＳＳ−ｃａ１６１２とを入力し、映像Ｃ５２２ｃの各撮影位置姿勢Ｃａ’５２４ａ’を出力する処理部である。環境地図更新部１６０３は、具体的には、たとえば、上述した環境地図作成部（実施の形態１における環境地図作成部５１１（図９を参照））と同等の処理をおこなって、位置姿勢Ｃａ’５２４ａ’を出力する。

また、環境地図更新部１６０３は、環境地図Ａ’１６１３を出力するようにしてもよい。このとき、図示は省略するが、環境地図更新部１６０３に既存の環境地図Ａ５２３ａも入力して、環境地図Ａ５２３ａの不足分のみを、環境地図Ａ’１６１３として新たに生成更新して利用するようにしてもよい。なお、撮影位置姿勢推定に利用した環境地図Ａ’１６１３は、環境地図更新部１６０３の内部データとしておくだけで、あえて出力しなくてもよい。

環境地図Ａ５２３ａと位置誤差がないように位置補正したＧＮＳＳ−ｃａ１６１２を入力するため、環境地図更新部１６０３は、環境地図Ａ５２３ａと位置誤差が等しい環境地図Ａ’１６１３と撮影位置姿勢Ｃａ’５２４ａ’を、映像Ｃ５２２ｃの走行ルート全体（全画像）に対して算出することが可能である。この結果、新たに図１５の環境地図Ｂの領域１５０２と重畳する区間でも、環境地図Ａの領域１５０１と同等の位置誤差の環境地図Ａ’１６１３で推定した撮影位置姿勢Ｃａ’５２４ａ’を得ることができる。

環境地図更新部１６０３は、具体的には、たとえば、図６に示したサーバ５０１において、メモリ６０２に記憶されたプログラムをＣＰＵ６０１が実行することによって、その機能を実現することができる。また、具体的には、たとえば、図７に示した車載機５０２において、メモリ７０２に記憶されたプログラムをＣＰＵ７０１が実行することによって、その機能を実現するようにしてもよい。

このように、第１位置比較部１６０１、ＧＮＳＳ位置調整部１６０２、環境地図更新部１６０３によって、環境地図Ａ５２３ａまたは環境地図Ｂ５２３ｂの情報に基づいて推定される映像Ｃ５２２ｃの位置姿勢Ｃａ５２４ａ、位置姿勢Ｃｂ５２４ｂを、映像Ｃ５２２ｃの測位情報（ＧＮＳＳ−ｃ５２１ｃ）を用いて調整することができる。

図１６Ｂにおいて、第２位置比較部１６０４は、図１６Ａの環境地図更新部１６０３によって出力された位置姿勢Ｃａ’５２４ａ’と、位置姿勢推定部（実施の形態１における位置姿勢推定部５１２（図１０を参照））によって推定された映像Ｃ５２２ｃの位置姿勢Ｃｂ５２４ｂとを比較する処理部である。

第２位置比較部１６０４は、位置姿勢Ｃａ’５２４ａ’と位置姿勢Ｃｂ５２４ｂの双方に含まれる、位置姿勢の求まっている同じ画像の推定位置姿勢がないかを探し、同じ画像の位置差（Ｃｂ−Ｃａ’）１６１４を算出する。位置姿勢Ｃａ’５２４ａ’は、前述したように、映像Ｃ５２２ｃの全画像に対して算出可能であるが、位置姿勢Ｃｂ５２４ｂは、ほぼ環境地図Ｂ５２３ｂとの重複区間内の画像に対してのみ算出されたものである。

第２位置比較部１６０４は、具体的には、たとえば、図６に示したサーバ５０１において、メモリ６０２に記憶されたプログラムをＣＰＵ６０１が実行することによって、その機能を実現することができる。また、具体的には、たとえば、図７に示した車載機５０２において、メモリ７０２に記憶されたプログラムをＣＰＵ７０１が実行することによって、その機能を実現するようにしてもよい。

また、図１６Ｂにおいて、環境地図位置調整部１６０５は、環境地図５２３どうしの位置ずれを補正するための調整値１６１５を算出する処理部である。環境地図位置調整部１６０５は、第２位置比較部１６０４において算出した映像Ｃと環境地図Ｂの重複区間の各画像の撮影位置差（Ｃｂ−Ｃａ’）１６１４を用いて、調整値（Ｂ→Ａ）１６１５を算出する。

この位置差１６１４を用いた調整値１６１５を算出して補正する方法も、実施の形態１に示した環境地図位置調整部５１４、実施の形態２に示したＧＮＳＳ位置調整部１６０２と同じ処理を使ってもよい。すなわち、環境地図位置調整部１６０５は、図１２に示したように、環境地図Ａ５２３ａと環境地図Ｂ５２３ａの重複区間の位置差を用いた補正値を１つ求めてもよい。また、環境地図位置調整部１６０５は、上記式（４）に示したように、アフィン変換式から１つの調整値であるアフィン行列を求めるようにしてもよい。また、環境地図位置調整部１６０５は、図１３に示したように、各画像の各位置と位置差を用いて、実際に環境地図Ｂ上のある画像特徴点Ｐ１３００の位置を補正する調整値を算出するようにしてもよい。

撮影位置差は、同じ画像に対して環境地図Ｂによる推定撮影位置と、環境地図Ａによる推定撮影位置の差であるため、該調整値は環境地図Ｂを環境地図Ａの位置誤差へと調整するための値となる。環境地図位置調整部１６０５は、この調整値を出力してもよいし、実際に環境地図Ｂ５２３ｂを調整値１６１５を使って環境地図Ａ５２３ａと同じ位置誤差の環境地図として補正した環境地図Ｂ’を出力してもよい。すなわち、実施の形態１の環境地図位置調整部５１４と同様に、環境地図Ｂ５２３ｂの画像特徴点群の３次元位置座標を補正するためのオフセット値として調整値１６１５を保持してもよいし、環境地図Ｂ’として実際に画像特徴点群の３次元位置座標を補正してもよい。

なお、実施の形態２では便宜的に、第１位置比較部１６０１、ＧＮＳＳ位置調整部１６０２、環境地図更新部１６０３において、環境地図Ａ５２３ａを用いたが、その代わりに、環境地図Ｂ５２３ｂを用いて、第１位置比較部１６０１において、位置差（ＧＮＳＳ−ｃ −Ｃｂ）を求め、ＧＮＳＳ位置調整部１６０２において、ＧＮＳＳ−ｃ５２１ｃを補正したＧＮＳＳ−ｃｂを求め、環境地図更新部１６０３において、ＧＮＳＳ−ｃｂと、必要なら環境地図Ｂ’を入力して位置姿勢Ｃｂ’を求め、第２位置比較部１６０４において、位置差（Ｃｂ’−Ｃａ）を求める処理をおこなうようにしてもよい。

環境地図位置調整部１６０５は、具体的には、たとえば、図６に示したサーバ５０１において、メモリ６０２に記憶されたプログラムをＣＰＵ６０１が実行することによって、その機能を実現することができる。また、具体的には、たとえば、図７に示した車載機５０２において、メモリ７０２に記憶されたプログラムをＣＰＵ７０１が実行することによって、その機能を実現するようにしてもよい。

このように、図１６Ｂに示す第２位置比較部１６０４以降の処理（すなわち、第２位置比較部１６０４の処理および環境地図位置調整部１６０５の処理）は、実質的には、図１１に示した実施の形態１における各処理（位置比較部５１３の処理および環境地図位置調整部５１４の処理）と同じ処理でよい。したがって、図１６Ａに示した、第１位置比較部１６０１、ＧＮＳＳ位置調整部１６０２、環境地図更新部１６０３を経て算出した位置姿勢Ｃａ’５２４ａ’と環境地図Ａ’１６１３が、図１０に示した位置指定推定部５１２で算出した結果（位置姿勢Ｃａ５２４ａ）であったとみなせば、実施の形態１における処理をそのまま使うことができる。

（環境地図調整値算出方法の処理手順）
図１７は、環境地図調整値算出方法の処理の手順の別の一例（実施の形態２）を示すフローチャートである。実施の形態２にかかる環境地図調整値算出方法は、実施の形態１にかかる環境地図調整値算出方法における、図１４に示したフローチャートのステップＳ１４０１〜Ｓ１４０４までは、同じ処理をおこなうので、図１７のフローチャートにおいて、これらのステップＳ１４０１〜Ｓ１４０４の記載は省略する。

図１７のフローチャートにおいて、図１４に示したフローチャートのステップＳ１４０４の処理の後、映像Ｃ５２２ｃの同画像フレームの位置差１６１１＝「補間ＧＮＳＳ−ｃ−位置姿勢（撮影位置）Ｃａ」を推定する（ステップＳ１７０１）。つぎに、ステップＳ１７０１において推定された位置差（「補間ＧＮＳＳ−ｃ−位置姿勢（撮影位置）Ｃａ」）１６１１を用いて、補間ＧＮＳＳ−ｃの位置を補正する（ステップＳ１７０２）。そして、補間「ＧＮＳＳ−ｃａ」１６１２とする。

つぎに、環境地図Ａ５２３ａに対して、映像Ｃ５２２ｃ＋ＧＮＳＳ−ｃａ１６１２で、環境地図を延長更新し、撮影位置姿勢を算出Ｖ−ＳＬＡＭ（入力：映像Ｃ５２２ｃ＋環境地図Ａ５２３ａ＋補間ＧＮＳＳ−ｃａ１６１２）で環境地図Ａ’１６１３と位置姿勢（撮影位置）Ｃａ’５２４ａ’を推定する（ステップＳ１７０３）。

その後、映像Ｃ５２２ｃの同画像フレームの位置差１６１４＝「位置姿勢（撮影位置）Ｃｂ−位置姿勢（撮影位置）Ｃａ’」を算出する（ステップＳ１７０４）。そして、ステップＳ１７０４において算出された位置差（「Ｃｂ−Ｃａ’」）１６１４を用いて、環境地図Ｂ５２３ｂの位置を補正する調整値１６１５を算出する（ステップＳ１７０５）。具体的には、図１６Ｂに示したとおりである。これにより、一連の処理を終了する。

（ＧＮＳＳ値補間の内容）
つぎに、第１位置比較部１６０１におけるＧＮＳＳ値の補間の具体的な内容について説明する。図１８および図１９は、ＧＮＳＳ値補間の内容の一例を示す説明図である。ここで、第１位置比較部１６０１は、ＧＮＳＳ−ｃ５２１ｃの測位時刻と各画像の撮影時刻を比較し、画像の近傍の測位タイミングで得たＧＮＳＳ−ｃ５２１ｃの測位値（前後の２測位の位置である「Ｐａ」、「Ｐｂ」）を用いて、時間差を重みとして重み平均で取得する。

図１８は、時刻差を用いた補間の一例として、画像撮影時刻と測位時刻が等しい場合の例を示している。図１８において、画像１の撮影時刻が「Ｔ１」、画像２の撮影時刻が「Ｔ２」、・・・画像６の撮影時刻が「Ｔ６」を示している。すなわち、画像１〜画像６を時系列に示しており、画像１、画像２、・・・画像６の順に撮影されたことを示している。

測位Ａ１８０１は、その測位時刻が、画像１の撮影時刻「Ｔ１」と一致している。同様に、測位Ｂ１８０２は、その測位時刻が、画像６の撮影時刻「Ｔ６」と一致している。ここで、測位Ａ１８０１の位置Ｐ１をＴ１と同じ時刻の位置Ｐａ（Ｐ１＝Ｐａ）とし、測位Ｂ１８０２の位置Ｐ６をＴ６を同じ時刻の位置Ｐｂ（Ｐ６＝Ｐｂ）とすると、画像３の位置Ｐ３は、下記式（７）で示すことができる。

また、図１９は、時刻差を用いた補間の一例として、画像撮影時刻と測位時刻が異なる場合の例を示している。図１９においては、図１８と同様に、画像１の撮影時刻が「Ｔ１」、画像２の撮影時刻が「Ｔ２」、・・・画像６の撮影時刻が「Ｔ６」を示している。すなわち、画像１〜画像６を時系列に示しており、画像１、画像２、・・・画像６の順に撮影されたことを示している。

ここで、測位Ａ１９０１は、その測位時刻が「Ｔａ」であり、「Ｔａ」と、画像１の撮影時刻「Ｔ１」とは一致していない。同様に、測位Ｂ１９０２は、その測位時刻が「Ｔｂ」であり、「Ｔｂ」と、画像６の撮影時刻「Ｔ６」とは一致していない。ここで、測位Ａ１９０１の位置をＰａとし、測位Ｂ１８０２の位置をＰｂとすると、画像３の位置Ｐ３は、下記式（８）で示すことができる。

このように、第１位置比較部１６０１では、この位置比較でより正確な位置差分値（位置差１６１１）を得るために、取得頻度が低いＧＮＳＳ−ｃ５２１ｃの値を、たとえば、上述の補間方法で補間し、映像Ｃ５２２の各画像ごとのＧＮＳＳでの位置を算出することができる。

以上説明したように、実施の形態２によれば、ＧＮＳＳ位置誤差に起因する異なる位置誤差をもつ複数の環境地図に対し、両環境地図に同時に含まれる撮影位置で撮影した映像が無くても、各地図に含まれる撮影位置で撮影した画像が映像内のどこかに存在する１つの映像があれば、当該映像を介して環境地図どうしの位置ずれを推定して補正することができる。この結果、より簡単に複数の環境地図を用いた推定位置ギャップの無い滑らかな位置推定を実現できる。

なお、本実施の形態で説明した環境地図調整値算出方法は、あらかじめ用意されたプログラムをパーソナルコンピュータやワークステーションなどのコンピュータで実行することにより実現することができる。プログラム配信プログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク、ＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ）−ＲＯＭ、ＭＯ（Ｍａｇｎｅｔｏ−Ｏｐｔｉｃａｌ Ｄｉｓｋ）、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｋ）、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）メモリなどのコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行される。また、環境地図調整値算出プログラムは、インターネットなどのネットワークを介して配布してもよい。

上述した実施の形態に関し、さらに以下の付記を開示する。

（付記１）情報処理装置が、
撮影された第１の時系列画像のうちの任意の画像の特徴に基づいて作成される第１の環境地図と、前記第１の時系列画像とは別に撮影された第２の時系列画像のうちの任意の画像の特徴に基づいて作成される第２の環境地図との間の差異を調整するにあたり、
前記第１の環境地図の情報に基づいて算出される位置姿勢にかかる画像の位置と、前記第２の環境地図の情報に基づいて算出される位置姿勢にかかる画像の位置との比較をおこない、当該比較の結果に基づいて、前記第１の環境地図と前記第２の環境地図との間の差異を調整する調整値を算出する、
ことを特徴とする環境地図調整値算出方法。

（付記２）前記情報処理装置が、
前記第１の時系列画像の撮影場所および前記第２の時系列画像の撮影場所を含む第３の時系列画像を用いて、
前記第１の環境地図の情報に基づいて算出される前記第３の時系列画像の位置姿勢にかかる画像の位置と、前記第２の環境地図の情報に基づいて算出される前記第３の時系列画像の位置姿勢にかかる画像の位置との位置差に基づいて、前記調整値を算出する、
ことを特徴とする付記１に記載の環境地図調整値算出方法。

（付記３）前記情報処理装置が、
前記第１の環境地図または前記第２の環境地図の情報に基づいて算出される前記第３の時系列画像の位置姿勢を、前記第３の時系列画像の測位情報を用いて調整する、
ことを特徴とする付記２に記載の環境地図調整値算出方法。

（付記４）前記第１の環境地図および前記第２の環境地図は、画像特徴の空間内での位置情報を含むことを特徴とする付記１〜３のいずれか一つに記載の環境地図調整値算出方法。

（付記５）前記位置情報は、前記空間内の一点と対応付けられた前記画像特徴について、実座標系における位置に関する情報であることを特徴とする付記４に記載の環境地図調整値算出方法。

（付記６）前記情報処理装置が、
算出した前記調整値に関する情報を、前記第１の環境地図および前記第２の環境地図の少なくともいずれかと関連付けして記憶する、
ことを特徴とする付記１〜５のいずれか一つに記載の環境地図調整値算出方法。

（付記７）前記情報処理装置が、
前記第１の環境地図における前記画像の位置と前記第２の環境地図における前記画像の位置との位置差と、前記位置差の算出に用いた画像間の位置差と、を用いて、前記調整値を算出する、
ことを特徴とする付記１〜６のいずれか一つに記載の環境地図調整値算出方法。

（付記８）前記情報処理装置が、
前記第１の環境地図における前記画像の位置と、前記第２の環境地図における前記画像の位置との位置差を用いて、当該位置差が規定値以上の画像を複数選択し、選択された画像群の位置を用いる空間変換行列を求めて、前記調整値を算出する、
ことを特徴とする付記１〜６のいずれか一つに記載の環境地図調整値算出方法。

（付記９）前記情報処理装置が、
前記第１の環境地図における前記画像の位置と、前記第２の環境地図における前記画像の位置との位置差と、前記位置差の算出に用いた画像の位置と、環境地図に含まれる任意の画像特徴の３次元位置との位置差と、を用いて前記調整値を算出する、
ことを特徴とする付記１〜６のいずれか一つに記載の環境地図調整値算出方法。

（付記１０）前記第１の時系列画像および前記第２の時系列画像は、移動体の撮像手段（７０５）によって撮影されたものであることを特徴とする付記１〜９のいずれか一つに記載の環境地図調整値算出方法。

（付記１１）撮影された第１の時系列画像のうちの任意の画像の特徴に基づいて作成される第１の環境地図と、前記第１の時系列画像とは別に撮影された第２の時系列画像のうちの任意の画像の特徴に基づいて作成される第２の環境地図との間の差異を調整するにあたり、
前記第１の環境地図の情報に基づいて算出される位置姿勢にかかる画像の位置と、前記第２の環境地図の情報に基づいて算出される位置姿勢にかかる画像の位置との比較をおこない、当該比較の結果に基づいて、前記第１の環境地図と前記第２の環境地図との間の差異を調整する調整値を算出する処理を情報処理装置に実行させる、
ことを特徴とする環境地図調整値算出プログラム。

１１１〜１１３、２１１〜２１３、４２１、４２２ 画像特徴点
３００、５０５ 衛星
３０１（３０１ａ、３０１ｂ、３０１ｃ）、５０３ 移動体
３０２、（３０２ａ、３０２ｂ、３０２ｃ） 車載カメラ
３０５、５２３（５２３ａ、５２３ｂ）、１６１３ 環境地図
３０７、５２５、１６１１、１６１４ 位置差
３０８、５２６、１６１５ 調整値
５００ 全体システム
５０１ サーバ
５０２ 車載機
５０４ ネットワーク
５１１ 環境地図作成部
５１２ 位置姿勢推定部
５１３ 位置比較部
５１４、１６０５ 環境地図位置調整部
５２１（５２１ａ、５２１ｂ、５２１ｃ） ＧＮＳＳ（測位情報）
５２２（５２２ａ、５２２ｂ、５２２ｃ） 映像
５２４（５２４ａ、５２４ａ’、５２４ｂ）、９０１ａ、９０１ｂ 位置姿勢
１００１ 対象選定部
１６０１ 第１位置比較部
１６０２ ＧＮＳＳ位置調整部
１６０３ 環境地図更新部
１６０４ 第２位置比較部

Claims (10)

1. 情報処理装置が、
   撮影された第１の時系列画像のうちの任意の画像の特徴に基づいて作成される第１の環境地図と、前記第１の時系列画像とは別に撮影された第２の時系列画像のうちの任意の画像の特徴に基づいて作成される第２の環境地図との間の差異を調整するにあたり、
   前記第１の環境地図の情報に基づいて算出される位置姿勢にかかる画像の位置と、前記第２の環境地図の情報に基づいて算出される位置姿勢にかかる画像の位置との比較をおこない、当該比較の結果に基づいて、前記第１の環境地図と前記第２の環境地図との間の差異を調整する調整値を算出する、
   ことを特徴とする環境地図調整値算出方法。
2. 前記情報処理装置が、
   前記第１の時系列画像の撮影場所および前記第２の時系列画像の撮影場所を含む第３の時系列画像を用いて、
   前記第１の環境地図の情報に基づいて算出される前記第３の時系列画像の位置姿勢にかかる画像の位置と、前記第２の環境地図の情報に基づいて算出される前記第３の時系列画像の位置姿勢にかかる画像の位置との位置差に基づいて、前記調整値を算出する、
   ことを特徴とする請求項１に記載の環境地図調整値算出方法。
3. 前記情報処理装置が、
   前記第１の環境地図または前記第２の環境地図の情報に基づいて算出される前記第３の時系列画像の位置姿勢を、前記第３の時系列画像の測位情報を用いて調整する、
   ことを特徴とする請求項２に記載の環境地図調整値算出方法。
4. 前記第１の環境地図および前記第２の環境地図は、画像特徴の空間内での位置情報を含むことを特徴とする請求項１〜３のいずれか一つに記載の環境地図調整値算出方法。
5. 前記位置情報は、前記空間内の一点と対応付けられた前記画像特徴について、実座標系における位置に関する情報であることを特徴とする請求項４に記載の環境地図調整値算出方法。
6. 前記情報処理装置が、
   算出した前記調整値に関する情報を、前記第１の環境地図および前記第２の環境地図の少なくともいずれかと関連付けして記憶する、
   ことを特徴とする請求項１〜５のいずれか一つに記載の環境地図調整値算出方法。
7. 前記情報処理装置が、
   前記第１の環境地図における前記画像の位置と前記第２の環境地図における前記画像の位置との位置差と、前記位置差の算出に用いた画像間の位置差と、を用いて、前記調整値を算出する、
   ことを特徴とする請求項１〜６のいずれか一つに記載の環境地図調整値算出方法。
8. 前記情報処理装置が、
   前記第１の環境地図における前記画像の位置と、前記第２の環境地図における前記画像の位置との位置差を用いて、当該位置差が規定値以上の画像を複数選択し、選択された画像群の位置を用いる空間変換行列を求めて、前記調整値を算出する、
   ことを特徴とする請求項１〜６のいずれか一つに記載の環境地図調整値算出方法。
9. 前記情報処理装置が、
   前記第１の環境地図における前記画像の位置と、前記第２の環境地図における前記画像の位置との位置差と、前記位置差の算出に用いた画像の位置と、環境地図に含まれる任意の画像特徴の３次元位置との位置差と、を用いて前記調整値を算出する、
   ことを特徴とする請求項１〜６のいずれか一つに記載の環境地図調整値算出方法。
10. 撮影された第１の時系列画像のうちの任意の画像の特徴に基づいて作成される第１の環境地図と、前記第１の時系列画像とは別に撮影された第２の時系列画像のうちの任意の画像の特徴に基づいて作成される第２の環境地図との間の差異を調整するにあたり、
    前記第１の環境地図の情報に基づいて算出される位置姿勢にかかる画像の位置と、前記第２の環境地図の情報に基づいて算出される位置姿勢にかかる画像の位置との比較をおこない、当該比較の結果に基づいて、前記第１の環境地図と前記第２の環境地図との間の差異を調整する調整値を算出する処理を情報処理装置に実行させる、
    ことを特徴とする環境地図調整値算出プログラム。

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