JP2021054322A - Movable body - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、移動体に関する。 The present invention relates to a mobile body.
近年、二輪車などの移動体(車両)において、移動体の外界(周辺環境)に関する情報を取得して運転を支援する技術が提案されている(特許文献1参照)。特許文献1には、車両の前方に配置されたセンサによって、車両の前方の他車両を検知する技術が開示されている。かかる技術では、センサは、フロントライトなどの近傍に配置され、ハンドルの操舵に関わらず、常に、車両の進行方向に存在する他車両を検知(監視)している。
In recent years, in a moving body (vehicle) such as a two-wheeled vehicle, a technique for acquiring information on the outside world (surrounding environment) of the moving body to support driving has been proposed (see Patent Document 1).
しかしながら、特許文献1に開示された技術は、ある程度先、例えば、5m〜10m先に存在する他車両を検知することには優れているが、前輪(タイヤ)の前方に存在する障害物を見落としてしまう可能性がある。このような傾向は、特に、時速10km以下の低速走行時において顕著となる。
However, the technique disclosed in
そこで、本発明は、前輪の前方に存在する障害物を検知するのに有利な移動体を提供することを目的とする。 Therefore, an object of the present invention is to provide a moving body that is advantageous for detecting an obstacle existing in front of the front wheels.
本発明によれば、運転者を乗せて移動する移動体であって、前記運転者によるハンドルの操作によって操舵される前輪と、障害物を検知するセンサと、を有し、前記センサは、前記前輪の前方に配置可能に設けられていることを特徴とする移動体が提供される。 According to the present invention, it is a moving body that moves with a driver, and has a front wheel that is steered by an operation of a steering wheel by the driver, and a sensor that detects an obstacle. A moving body is provided that is arrangably provided in front of the front wheels.
本発明の更なる目的又はその他の側面は、以下、添付図面を参照して説明される実施形態によって明らかにされるであろう。 Further objections or other aspects of the invention will be manifested in embodiments described below with reference to the accompanying drawings.
本発明によれば、例えば、前輪の前方に存在する障害物を検知するのに有利な移動体を提供することができる。 According to the present invention, for example, it is possible to provide a moving body which is advantageous for detecting an obstacle existing in front of the front wheel.
以下、添付図面を参照して実施形態を詳しく説明する。なお、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものでなく、また実施形態で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明に必須のものとは限らない。実施形態で説明されている複数の特徴のうち二つ以上の特徴が任意に組み合わされてもよい。また、同一若しくは同様の構成には同一の参照番号を付し、重複した説明は省略する。 Hereinafter, embodiments will be described in detail with reference to the accompanying drawings. The following embodiments do not limit the invention according to the claims, and not all combinations of features described in the embodiments are essential to the invention. Two or more of the plurality of features described in the embodiments may be arbitrarily combined. Further, the same or similar configuration will be given the same reference number, and duplicate description will be omitted.
図1A及び図1Bは、本発明の一側面としての自動二輪車1を示す概略側面図である。図2は、自動二輪車1のハンドル部の拡大図であって、自動二輪車1の運転者から見たハンドル部を示している。自動二輪車1は、運転者を乗せて移動する移動体、具体的には、鞍乗型車両である。また、自動二輪車1は、図1Aに示すようなカブ型の自動二輪車であってもよいし、図1Bに示すようなスクーター型の自動二輪車であってもよい。なお、図1A、図1B及び図2を含む各図において、矢印Xは、自動二輪車1の前後方向を示し、矢印Yは、自動二輪車1の車幅方向(幅方向)を示し、矢印Zは、自動二輪車1の上下方向を示している。また、図1Bでは、本発明に関連する特徴的な構成要素(構造)にのみ参照番号を付している。
1A and 1B are schematic side views showing a
自動二輪車1は、図1Aに示すように、車両の骨格となる車体フレーム11と、車体フレーム11に支持されたフロントフォーク12と、エンジン13と、シート14と、スイングアーム15と、センサ16と、メータユニット20と、スピーカ30と、グリップ40と、トルク付与部50と、制御部60と、計測部70とを有する。
As shown in FIG. 1A, the
車体フレーム11は、例えば、フロントフォーク12を操舵可能に支持するヘッドパイプと、ヘッドパイプの下部から後方斜め下方に延在するメインフレームと、メインフレームの後端部から下方に延在するセンターフレームと、メインフレームの後端部から後上がりに延在するシートレールと、メインフレームの前端部から下方斜め後方に延在するダウンフレームと、ヘッドパイプの上部からメインフレームに後下がりに延在するアッパーフレームとを含む。
The
フロントフォーク12は、上端部において、運転者が操作するハンドル121を支持する。また、フロントフォーク12は、下端部において、車軸122を介して、ハンドル121の操作によって操舵される前輪123を支持する。前輪123は、上方から、フロントフェンダ124でカバーされている。
The
ハンドル121を含むハンドル部には、図2に示すように、メータユニット20と、スピーカ30と、グリップ40と、トルク付与部50とが設けられている。メータユニット20は、自動二輪車1の車両前方の中央に設けられ、速度計202、インジケータ204、燃料計、時計などを表示可能なユニットである。速度計202は、自動二輪車1の走行中の速度を表示する。インジケータ204は、運転者に対して、自動二輪車1に関する各種の情報を通知する。スピーカ30は、音を出力する。
As shown in FIG. 2, the handle portion including the
グリップ40は、ハンドル121の左右に設けられている。右側のグリップ40は、ハンドル121に対して、例えば、回動可能に支持されている。運転者が右側のグリップ40を回動することで、動力源であるエンジン13のスロットル操作が行われる。このように、運転者は、右側のグリップ40を介して、自動二輪車1を走行させる(移動体を移動させる)駆動力を制御することができる。
トルク付与部50は、右側のグリップ40の車両中央側に近接して設けられている。トルク付与部50は、トルクを発生させて、かかるトルクを右側のグリップ40に付与する。本実施家形態では、トルク付与部50は、右側のグリップ40に対して、グリップ40を戻す方向に回転させるトルクを間欠的に付与する。換言すれば、トルク付与部50は、右側のグリップ40に対して、自動二輪車1を走行させる駆動力を減らす回転方向に間欠的にトルクを付与する。
The
図1Aに戻って、エンジン13は、例えば、クランクケースと、クランクケースに設けられたシリンダ部とを含む。なお、クランクケースの後部には、変速機が一体的に設けられていてもよい。シート14は、シートレールの上部に設けられている。スイングアーム15は、ピボット軸153に上下揺動可能に設けられ、後端部において、車軸151を介して後輪152を支持する。後輪152は、上方から、リアフェンダ154でカバーされている。
Returning to FIG. 1A, the
センサ16は、障害物を検知する。センサ16は、本実施形態では、前輪123の前や側方を含む前方に配置可能に設けられている。これにより、前輪123の前方に存在する障害物を検知する際に、センサ16を前輪123の前方に配置することが可能となり、前輪123のノイズなどの影響を抑えながら、前輪123の前方に存在する障害物を高精度に検知することができる。また、前輪123の前方に存在する障害物を検知する必要がない場合には、前輪123の前方からセンサ16を退避させることができる。
The
図3(a)及び図3(b)を参照して、センサ16を前輪123の前方に配置可能にする構成の一例を説明する。図3(a)及び図3(b)は、前輪123の近傍を拡大して示す図である。センサ16は、前輪123の円周方向に沿って回動可能な支持体161に支持されている。支持体161は、自動二輪車1の前方からの圧力を受ける受容体162を含み、回転軸163を中心として回動可能に構成されている。本実施形態では、図3(a)に示す状態において、受容体162が自動二輪車1の前方から所定値以上の圧力を受けると、図3(b)に示すように、支持体161が回転軸163を中心として回動することで、センサ16が前輪123の前方に配置される。なお、新興国においては、地盤沈下が発生しやすい土壌やスコールなどの影響によって、道路が突然水没する場合がある。このような場合を想定し、ここでは、図3(b)に示すように、自動二輪車1の前方からの圧力を水の圧力としている。従って、受容体162が水没するような水面を自動二輪車1が走行すると、センサ16が前輪123の前方に自動的に配置される。なお、センサ16が前輪123の前方に配置されたら、支持体161を固定(ロック)する機構を設けてもよい。
With reference to FIGS. 3A and 3B, an example of a configuration in which the
支持体161の回転軸163は、前輪123の車軸122と同軸であるとよい。具体的には、回転軸163を車軸122として、支持体161を前輪123の車軸122を中心として回動可能に構成するとよい。このように、前輪123の車軸122を支持体161の回転軸163として兼用することで、センサ16を前輪123の前方に配置可能にする構成(構造)を簡略化することができる。
The
また、センサ16は、前輪123の前方に配置された状態において、前輪123の車軸122と同一の高さの位置又はそれよりも低い位置に配置されることが好ましい。これにより、センサ16が道路(路面)に近い位置に配置されるため、前輪123の前方に存在する障害物を検知しやすくすることができる。
Further, it is preferable that the
また、センサ16は、自動二輪車1の車幅方向において、車体フレーム11の両側(前輪123の両側面)に設けていなくてもよい。換言すれば、センサ16は、自動二輪車1の車幅方向において、前輪123(フロントフェンダ124)の片側、即ち、前輪123の2つの側面のうちの一方の側面の側に配置されていればよい。これにより、自動二輪車1に設けるセンサ16の数を1つにして、前輪123の前方に存在する障害物を検知する構成を低コストで実現することができる。
Further, the
また、センサ16は、前輪123の前方下方を指向している検知範囲を規定(形成)するとよい。これにより、前輪123の前方に存在する障害物が低い高さの障害物であっても容易に検知することができる。また、自動二輪車1の前方(前方上方)に存在する他車両などが検知範囲外となるため、かかる他車両などを障害物として誤検知してしまうことを抑制することができる。
Further, the
また、センサ16は、障害物を検知可能なセンサであれば、当業界で周知の如何なるセンサをも適用することができるが、超音波センサで構成されていることが好ましい。超音波センサは、送波器から対象物(障害物)に超音波を発信し、対象物からの反射波を受信器で受信することで、対象物の存在(有無)を検知するセンサである。センサ16を超音波センサで構成することで、センサ16が前輪123の前方に配置された状態において、前輪123の近傍のみに検知範囲を規定することができるため、前輪123の前方に存在する障害物を確実に検出することができる。また、自動二輪車1の前方に存在する他車両などが検知範囲外となるため、かかる他車両などを障害物として誤検知してしまうことを抑制することができる。
Further, the
また、センサ16を前輪123の前方に配置可能にする構成は、図3(a)及び図3(b)に示す構成に限定されるものではない。例えば、図4(a)に示すように、センサ16をフロントフェンダ124に設け、かかるフロントフェンダ124を支持体161で支持し、支持体161の回動に連動させてフロントフェンダ124を回動可能に構成することで、センサ16を前輪123の前方に配置可能にしてもよい。この場合、フロントフェンダ124を支持する強度の観点から、図4(b)に示すように、自動二輪車1の車幅方向において、フロントフェンダ124を両側から支持するように、2つの支持体161を設けるとよい。図5(a)に示す状態において、受容体162が自動二輪車1の前方から所定値以上の圧力を受けると、図5(b)に示すように、支持体161が回転軸163を中心として回動することで、フロントフェンダ124も回転軸163を中心として回動し、センサ16が前輪123の前方に配置される。ここでは、上述したのと同様に、自動二輪車1の前方からの圧力を水の圧力としている。従って、受容体162が水没するような水面を自動二輪車1が走行すると、フロントフェンダ124に設けられたセンサ16が前輪123の前方に自動的に配置される。
Further, the configuration in which the
なお、フロントフェンダ124は、自動二輪車1の車幅方向において、センサ16と前輪123との間に配置するとよい。前輪123の前方に配置されたセンサ16が障害物を検知する際に、前輪123のノイズなどの影響をフロントフェンダ124で抑えることが可能となり、前輪123の前方に存在する障害物を高精度に検知することに寄与する。
The
本実施形態では、センサ16を前輪123の前方に自動的に配置される構成について説明したが、これに限定されるものではない。例えば、支持体161を回動させるアクチュエータを設けて、かかるアクチュエータを動作させることで、センサ16を前輪123の前方に配置させてもよい。
In the present embodiment, the configuration in which the
計測部70は、自動二輪車1の下部、例えば、車体フレーム11の道路(路面)に最も近い部分に設けられ、水面(液面)の高さを計測する機能を有する。計測部70は、本実施形態では、自動二輪車1が走行している道路(路面)が水没している場合において、その水面の高さを計測する。計測部70としては、種々の原理及び種類の水面(液面)センサを採用可能であるが、非接触で水面を検知する水面センサで計測部70を構成することが好ましい。
The measuring
制御部60は、CPUやメモリなどを含むECU(電子制御ユニット)であって、所定のプログラムに従って自動二輪車1の各部を統括的に制御する。なお、制御部60には、PLD(プログラマブルロジックデバイス)、ASIC(特定用途向け集積回路)などを用いてもよい。制御部60の機能は、ハードウェア及びソフトウェアのいずれによっても実現可能である。
The
制御部60は、本実施形態では、自動二輪車1の走行時における自動二輪車1の前方下方、具体的には、前輪123の前方に存在する障害物の検知に関する処理(以下、「障害物検知処理」と称する)を制御する。図6は、障害物検知処理における制御部60と自動二輪車1の各部、具体的には、センサ16、メータユニット20、スピーカ30、トルク付与部50及び計測部70との制御関係を示すブロック図である。
In the present embodiment, the
本実施形態において、制御部60は、障害物検知処理において、メータユニット20(速度計202)から自動二輪車1の走行速度を取得し、自動二輪車1が所定の速度以下、例えば、時速10km以下で走行しているときだけ、前輪123の前方に存在する障害物を検知するようにセンサ16を機能(動作)させる。また、制御部60は、障害物検知処理において、計測部70で計測される水面の高さを取得し、かかる水面の高さが基準値を超えているときだけ、自動二輪車1の前方や前輪123の前方に存在する障害物を検知するようにセンサ16を機能させてもよい。更に、制御部60は、障害物検知処理において、自動二輪車1が所定の速度以下で走行し、且つ、自動二輪車1が所定の高さの水面を走行しているときだけ、自動二輪車1の前方や前輪123の前方に存在する障害物を検知するようにセンサ16を機能させてもよい。このように、障害物の検知が必要であるときだけセンサ16を機能させることで、エネルギー(燃料)を効率よく使用し、無駄なエネルギーの使用を抑制する、即ち、省エネを実現することができる。
In the present embodiment, the
また、制御部60は、障害物検知処理において、センサ16が障害物を検知した場合に、メータユニット20のインジケータ204を点灯させたり、スピーカ30から警告音を出力させたりして、前輪123の前方に障害物が存在することを運転者に通知する。これにより、運転者が視認で見落としていた障害物であっても、かかる障害物を回避するように自動二輪車1を運転することが可能となる。
Further, when the
更に、制御部60は、障害物検知処理において、センサ16が障害物を検知した場合に、トルク付与部50からグリップ40に対して、自動二輪車1を走行させる駆動力を減らす回転方向に間欠的にトルクを付与する。これにより、運転者に対して、自動二輪車1の走行速度を減速させた方がよいことを通知して、運転者が視認で見落としていた障害物への衝突回避又は衝突軽減のための支援を行うことができる。なお、自動二輪車1の走行の安全性を考慮すると、グリップ40に対して、強すぎず、且つ、弱すぎずにトルクを付与する必要があり、このようなトルクの調整は非常に困難である。但し、本実施形態では、グリップ40に対して間欠的にトルクを付与しているため、トルクの調整が不要となる。
Further, the
図7を参照して、本実施形態における障害物検知処理について具体的に説明する。かかる処理は、上述したように、制御部60が自動二輪車1の各部を統括的に制御することで行われる。
The obstacle detection process in the present embodiment will be specifically described with reference to FIG. 7. As described above, such processing is performed by the
S502において、制御部60は、メータユニット20から取得した自動二輪車1の走行速度が所定の速度以下であるか否かを判定する。自動二輪車1の走行速度が所定の速度以下でない場合には、リターンに移行する(スタートに戻る)。一方、自動二輪車1の走行速度が所定の速度以下である場合には、S504に移行する。
In S502, the
S504において、制御部60は、前輪123の前方に存在する障害物を検知するようにセンサ16を機能させる。この際、上述したように、センサ16を前輪123の前方に配置させる。例えば、自動二輪車1の走行速度が所定の速度以下のときの走行風の圧力を受容体162が受けると、支持体161が回動するようにしてもよいし、アクチュエータを動作させることで支持体161を回動させてもよい。このように、自動二輪車1が所定の速度以下で走行しているときだけ、センサ16を機能させることで、上述したように、省エネを実現することができる。
In S504, the
S506において、制御部60は、センサ16が前輪123の前方に存在する障害物を検知したか否かを判定する。センサ16が障害物を検知していない場合には、S502に移行する。一方、センサ16が障害物を検知している場合には、S508に移行する。
In S506, the
S508において、制御部60は、メータユニット20のインジケータ204を点灯させる。これにより、運転者に対して、前輪123の前方に障害物が存在することが通知される。従って、運転者は、前輪123の前方に存在する障害物を回避するように自動二輪車1を運転することが可能となる。
In S508, the
S510において、制御部60は、インジケータ204を点灯させてから所定の時間が経過したか否かを判定する。インジケータ204を点灯させてから所定の時間が経過していない場合には、S510を繰り返す。一方、インジケータ204を点灯させてから所定の時間が経過した場合には、S512に移行する。
In S510, the
S512において、制御部60は、スピーカ30から警告音を出力させる。これにより、運転者に対して、前輪123の前方に障害物が存在することが通知される。なお、スピーカ30からの警告音の出力は、インジケータ204を点灯させた後、運転者が前輪123の前方に存在する障害物を回避するように自動二輪車1を運転していない場合に行われる。この場合、運転者はインジケータ204の点灯(即ち、障害物の存在)に気づいていない可能性が高いと考えられるため、スピーカ30から警告音を出力することで、障害物の存在に気づかせるとよい。このように、本実施形態では、自動二輪車1が障害物に近づくにつれて、前輪123の前方に障害物が存在することを段階的に通知しているが、インジケータ204の点灯と警告音の出力とを同時に行ってもよい。なお、障害物を回避するように自動二輪車1が運転されたか否かは、例えば、センサ16が障害物を検知し続けているか、或いは、前輪123が操舵されたかなどから判定することができる。
In S512, the
S514において、制御部60は、警告音を出力してから所定の時間が経過したか否かを判定する。警告音を出力してから所定の時間が経過していない場合には、S514を繰り返す。一方、警告音を出力してから所定の時間が経過した場合には、S516に移行する。
In S514, the
S516において、制御部60は、トルク付与部50からグリップ40に対して、自動二輪車1を走行させる駆動力を減らす回転方向に間欠的にトルクを付与する。なお、グリップ40に対するトルクの間欠的な付与は、警告音を出力させた後、運転者が前輪123の前方に存在する障害物を回避するように自動二輪車1を運転していない場合に行われる。これにより、運転者に対して自動二輪車1の走行速度を減速させた方がよいことを通知して、インジケータ204の点灯(S508)や警告音の出力(S512)でも運転者が気づかなかった障害物への衝突回避又は衝突軽減のための支援を行う。
In S516, the
このように、本実施形態によれば、自動二輪車1の低速走行時において、運転者が見落とす可能性が高い障害物、具体的には、前輪123の前方に存在する障害物をセンサ16で検知することが可能であり、前輪123の前方に存在する障害物を検知するのに有利である。
As described above, according to the present embodiment, when the
なお、新興国においては、上述したように、地盤沈下が発生しやすい土壌やスコールなどの影響によって、道路が突然水没する場合がある。このような場合、水没した道路を回避して目的地に向かうことは遠回りになる可能性が高いため、水没した道路の進行を余儀なくされることもある。但し、水没した道路、即ち、水面下に存在する障害物を視認することは困難であるが、本発明を適用することで、水面下に存在する障害物(前輪123の前方に存在する障害物)を検知することが可能となる。このような場合、自動二輪車1は、計測部70によって、自動二輪車1が走行する水面の高さを計測する。
In emerging countries, as mentioned above, roads may suddenly be submerged due to the effects of soil and squall, which are prone to land subsidence. In such a case, avoiding the submerged road and heading for the destination is likely to be a detour, and the submerged road may be forced to proceed. However, it is difficult to visually recognize the submerged road, that is, the obstacle existing under the water surface, but by applying the present invention, the obstacle existing under the water surface (the obstacle existing in front of the
図8を参照して、水面下に存在する障害物を検知する障害物検知処理について具体的に説明する。かかる処理は、制御部60が自動二輪車1の各部を統括的に制御することで行われる。
With reference to FIG. 8, the obstacle detection process for detecting an obstacle existing under the water surface will be specifically described. Such processing is performed by the
S602において、制御部60は、メータユニット20から取得した自動二輪車1の走行速度が所定の速度以下であるか否かを判定する。自動二輪車1の走行速度が所定の速度以下でない場合には、リターンに移行する(スタートに戻る)。一方、自動二輪車1の走行速度が所定の速度以下である場合には、S603に移行する。
In S602, the
S603において、制御部60は、自動二輪車1が走行する水面の高さを計測する計測部70から計測結果を取得し、自動二輪車1が走行する水面の高さが基準値を超えたか否かを判定する。自動二輪車1が走行する水面の高さが基準値を超えていない場合には、リターンに移行する。一方、自動二輪車1が走行する水面の高さが基準値を超えた場合には、S604に移行する。なお、基準値は、例えば、前輪123の80%から90%程度が水没する値に設定されている。
In S603, the
S604において、制御部60は、前輪123の前方に存在する障害物を検知するようにセンサ16を機能させる。この際、上述したように、センサ16を前輪123の前方に配置させる。例えば、自動二輪車1の走行速度が所定の速度以下であり、且つ、自動二輪車1が走行する水面の高さが基準値を超えたときの水の圧力を受容体162が受けると、支持体161が回動するようにしてもよいし、アクチュエータを動作させることで支持体161を回動させてもよい。これにより、水面下に存在する障害物をセンサ16で検知することが可能となる。また、自動二輪車1が所定の速度以下で走行し、且つ、自動二輪車1が所定の高さの水面を走行しているときだけ、センサ16を機能させることで、上述したように、省エネを実現することができる。
In S604, the
なお、S606乃至S616は、S506乃至S616と同様であるため、ここでの詳細な説明は省略する。 Since S606 to S616 are the same as S506 to S616, detailed description here will be omitted.
このように、本実施形態によれば、水面下に存在する障害物(前輪123の前方に存在する障害物)を検知することができる。 As described above, according to the present embodiment, it is possible to detect an obstacle existing below the water surface (an obstacle existing in front of the front wheel 123).
なお、図7及び図8では、自動二輪車1が所定の速度以下で走行しているときだけ、或いは、自動二輪車1が所定の速度以下で走行し、且つ、自動二輪車1が所定の高さの水面を走行しているときだけ、センサ16を機能させる場合について説明したが、上述したように、自動二輪車1が所定の高さの水面を走行しているときだけ、センサ16を機能させてもよい。
In addition, in FIGS. 7 and 8, only when the
<実施形態のまとめ>
1. 上述の実施形態の移動体は、
運転者を乗せて移動する移動体(例えば、1)であって、
前記運転者によるハンドル(例えば、121)の操作によって操舵される前輪(例えば、123)と、
障害物を検知するセンサ(例えば、16)と、を有し、
前記センサは、前記前輪の前方に配置可能に設けられていることを特徴とする。
<Summary of Embodiment>
1. 1. The mobile body of the above-described embodiment is
A moving body (for example, 1) that carries a driver and moves.
The front wheels (eg, 123) that are steered by the driver's operation of the steering wheel (eg, 121),
It has a sensor (for example, 16) that detects obstacles, and has
The sensor is provided so as to be dispositionable in front of the front wheel.
この実施形態によれば、前輪のノイズなどの影響を抑えながら、前輪の前方に存在する障害物を高精度に検知することができる。 According to this embodiment, it is possible to detect an obstacle existing in front of the front wheels with high accuracy while suppressing the influence of noise of the front wheels and the like.
2. 上述の実施形態の移動体(例えば、1)では、
前記センサ(例えば、16)を支持し、前記前輪(例えば、123)の円周方向に沿って回動可能な支持体(例えば、161)を更に有し、
前記支持体は、前記移動体の前方からの圧力を受ける受容体(例えば、163)を含み、
前記受容体が所定値以上の圧力を受けると、前記支持体が回動することで前記センサを前記前輪の前方に配置することを特徴とする。
2. In the mobile body of the above embodiment (for example, 1),
It also has a support (eg, 161) that supports the sensor (eg, 16) and is rotatable along the circumferential direction of the front wheel (eg, 123).
The support comprises a receptor (eg, 163) that receives pressure from the front of the moving body.
When the receptor receives a pressure equal to or higher than a predetermined value, the support rotates to dispose the sensor in front of the front wheel.
この実施形態によれば、センサを前輪の前方に自動的に配置することができる。 According to this embodiment, the sensor can be automatically placed in front of the front wheels.
3. 上述の実施形態の移動体(例えば、1)では、
前記支持体(例えば、161)は、前記前輪(例えば、123)の車軸(例えば、122)を中心として回動可能であることを特徴とする。
3. 3. In the mobile body of the above embodiment (for example, 1),
The support (for example, 161) is characterized in that it can rotate about the axle (for example, 122) of the front wheel (for example, 123).
この実施形態によれば、センサを前輪の前方に配置可能にする構成(構造)を簡略化することができる。 According to this embodiment, the configuration (structure) that allows the sensor to be arranged in front of the front wheels can be simplified.
4. 上述の実施形態の移動体(例えば、1)では、
前記センサ(例えば、16)は、前記前輪(例えば、123)の前方に配置された状態において、前記前輪の車軸(例えば、122)と同一の高さの位置又は前記前輪の車軸と同一の高さよりも低い位置に配置されることを特徴とする。
4. In the mobile body of the above embodiment (for example, 1),
The sensor (for example, 16) is located in front of the front wheel (for example, 123) at the same height as the front wheel axle (for example, 122) or at the same height as the front wheel axle. It is characterized by being placed at a lower position.
この実施形態によれば、前輪の前方に存在する障害物を検知しやすくすることができる。 According to this embodiment, it is possible to easily detect an obstacle existing in front of the front wheels.
5. 上述の実施形態の移動体(例えば、1)では、
前記前輪(例えば、123)をカバーするフェンダ(例えば、124)を更に有し、
前記フェンダは、前記移動体の幅方向において、前記センサ(例えば、16)と前記前輪との間に配置されていることを特徴とする。
5. In the mobile body of the above embodiment (for example, 1),
Further having a fender (eg 124) covering the front wheel (eg 123)
The fender is arranged between the sensor (for example, 16) and the front wheel in the width direction of the moving body.
この実施形態によれば、前輪の前方に存在する障害物を高精度に検知することができる。 According to this embodiment, obstacles existing in front of the front wheels can be detected with high accuracy.
6. 上述の実施形態の移動体(例えば、1)では、
前記支持体(例えば、161)は、前記前輪(例えば、123)をカバーするフェンダ(例えば、124)を介して前記センサ(例えば、16)を支持し、
前記フェンダは、前記支持体の回動に連動して回動可能に構成されていることを特徴とする。
6. In the mobile body of the above embodiment (for example, 1),
The support (eg, 161) supports the sensor (eg, 16) via a fender (eg, 124) that covers the front wheel (eg, 123).
The fender is characterized in that it is configured to be rotatable in conjunction with the rotation of the support.
この実施形態によれば、センサを前輪の前方に自動的に配置することができる。 According to this embodiment, the sensor can be automatically placed in front of the front wheels.
7. 上述の実施形態の移動体(例えば、1)では、
前記センサ(例えば、16)の軸方向は、前記センサが前記前輪(例えば、123)の前方に配置された状態において、前記前輪の前方下方を指向していることを特徴とする。
7. In the mobile body of the above embodiment (for example, 1),
The axial direction of the sensor (for example, 16) is characterized in that the sensor is oriented forward and downward of the front wheel in a state where the sensor is arranged in front of the front wheel (for example, 123).
この実施形態によれば、前輪の前方に存在する障害物が低い高さの障害物であっても容易に検知することができるとともに、移動体の前方に存在する他の移動体などを障害物として誤検知してしまうことを抑制することができる。 According to this embodiment, even if the obstacle existing in front of the front wheel is an obstacle at a low height, it can be easily detected, and other moving objects existing in front of the moving body can be detected as obstacles. It is possible to prevent false detection as a result.
8. 上述の実施形態の移動体(例えば、1)では、
前記センサ(例えば、16)は、前記移動体の幅方向において、前記前輪の2つの側面のうちの一方の側面の側に配置されていることを特徴とする。
8. In the mobile body of the above embodiment (for example, 1),
The sensor (for example, 16) is arranged on the side of one of the two sides of the front wheel in the width direction of the moving body.
この実施形態によれば、前輪の前方に存在する障害物を検知する構成を低コストで実現することができる。 According to this embodiment, it is possible to realize a configuration for detecting an obstacle existing in front of the front wheels at low cost.
9. 上述の実施形態の移動体(例えば、1)では、
前記センサ(例えば、16)は、超音波センサを含むことを特徴とする。
9. In the mobile body of the above embodiment (for example, 1),
The sensor (eg, 16) is characterized by including an ultrasonic sensor.
この実施形態によれば、前輪の近傍のみに検知範囲を規定して、障害物の誤検知を抑制することができる。 According to this embodiment, the detection range can be defined only in the vicinity of the front wheels, and false detection of obstacles can be suppressed.
10. 上述の実施形態の移動体(例えば、1)では、
前記センサ(例えば、16)は、前記移動体が所定の速度以下で走行しているときだけ、前記障害物を検知することを特徴とする。
10. In the mobile body of the above embodiment (for example, 1),
The sensor (for example, 16) is characterized in that the obstacle is detected only when the moving body is traveling at a predetermined speed or lower.
この実施形態によれば、障害物の検知が必要であるときだけセンサを機能させることで、省エネを実現することができる。 According to this embodiment, energy saving can be realized by operating the sensor only when it is necessary to detect an obstacle.
11. 上述の実施形態の移動体(例えば、1)では、
前記センサ(例えば、16)は、前記移動体が所定の高さの水面を走行しているときだけ、前記障害物を検知することを特徴とする。
11. In the mobile body of the above embodiment (for example, 1),
The sensor (for example, 16) is characterized in that the obstacle is detected only when the moving body is traveling on a water surface of a predetermined height.
この実施形態によれば、障害物の検知が必要であるときだけセンサを機能させることで、省エネを実現することができる。 According to this embodiment, energy saving can be realized by operating the sensor only when it is necessary to detect an obstacle.
12. 上述の実施形態の移動体(例えば、1)では、
前記センサ(例えば、16)は、前記移動体が所定の速度以下で走行し、且つ、前記移動体が所定の高さの水面を走行しているときだけ、前記障害物を検知することを特徴とする。
12. In the mobile body of the above embodiment (for example, 1),
The sensor (for example, 16) is characterized in that the obstacle is detected only when the moving body travels at a predetermined speed or lower and the moving body travels on a water surface of a predetermined height. And.
この実施形態によれば、障害物の検知が必要であるときだけセンサを機能させることで、省エネを実現することができる。 According to this embodiment, energy saving can be realized by operating the sensor only when it is necessary to detect an obstacle.
13. 上述の実施形態の移動体(例えば、1)では、
前記移動体は、鞍乗型車両を含むことを特徴とする。
13. In the mobile body of the above embodiment (for example, 1),
The moving body is characterized by including a saddle-mounted vehicle.
発明は上記の実施形態に制限されるものではなく、発明の要旨の範囲内で、種々の変形・変更が可能である。 The invention is not limited to the above-described embodiment, and various modifications and changes can be made within the scope of the gist of the invention.
1:自動二輪車 16:センサ 121:ハンドル 123:前輪 1: Motorcycle 16: Sensor 121: Handle 123: Front wheel
Claims (13)
前記運転者によるハンドルの操作によって操舵される前輪と、
障害物を検知するセンサと、を有し、
前記センサは、前記前輪の前方に配置可能に設けられていることを特徴とする移動体。 It is a moving body that carries a driver and moves.
The front wheels, which are steered by the driver's operation of the steering wheel,
It has a sensor that detects obstacles,
The sensor is a moving body characterized in that it is provided so as to be dispositionable in front of the front wheel.
前記支持体は、前記移動体の前方からの圧力を受ける受容体を含み、
前記受容体が所定値以上の圧力を受けると、前記支持体が回動することで前記センサを前記前輪の前方に配置することを特徴とする請求項1に記載の移動体。 It further has a support that supports the sensor and is rotatable along the circumferential direction of the front wheel.
The support comprises a receptor that receives pressure from the front of the moving body.
The moving body according to claim 1, wherein when the receptor receives a pressure equal to or higher than a predetermined value, the support rotates to arrange the sensor in front of the front wheel.
前記フェンダは、前記移動体の幅方向において、前記センサと前記前輪との間に配置されていることを特徴とする請求項1乃至4のうちいずれか1項に記載の移動体。 Further having a fender covering the front wheels
The moving body according to any one of claims 1 to 4, wherein the fender is arranged between the sensor and the front wheel in the width direction of the moving body.
前記フェンダは、前記支持体の回動に連動して回動可能に構成されていることを特徴とする請求項2乃至4のうちいずれか1項に記載の移動体。 The support supports the sensor via a fender that covers the front wheels.
The moving body according to any one of claims 2 to 4, wherein the fender is configured to be rotatable in conjunction with the rotation of the support.
Priority Applications (1)
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---|---|---|---|
JP2019180647A JP2021054322A (en) | 2019-09-30 | 2019-09-30 | Movable body |
Applications Claiming Priority (1)
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Publications (1)
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Family Applications (1)
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JP2019180647A Pending JP2021054322A (en) | 2019-09-30 | 2019-09-30 | Movable body |
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2019
- 2019-09-30 JP JP2019180647A patent/JP2021054322A/en active Pending
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