JP2021051473A - Driving support system and driving support method - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、運転支援システム及び運転支援方法に関する。 The present invention relates to a driving support system and a driving support method.
車両から降車するときに、風の影響により発生する危険を予測し、警告する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１に記載の技術では、車両の前後に設置された圧力センサにより風向を含む風速情報を検出する。 There is known a technique for predicting and warning a danger caused by the influence of wind when getting off a vehicle (see, for example, Patent Document 1). In the technique described in Patent Document 1, wind speed information including the wind direction is detected by pressure sensors installed in front of and behind the vehicle.
特許文献１に記載の技術のように、降車するときに警告された場合、風速によっては車両のドアがあおられないようにすることが難しいおそれがある。 When a warning is given when getting off as in the technique described in Patent Document 1, it may be difficult to prevent the door of the vehicle from being blown depending on the wind speed.
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、風速情報に応じて駐車時の運転を支援することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above, and an object of the present invention is to support driving during parking according to wind speed information.
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る運転支援システムは、駐車場の周辺における風向を含む風速情報を取得する風速情報取得部と、前記風速情報取得部が取得した前記風速情報に基づいて、駐車場の管理装置に対して、前記風速情報に応じた情報を通知する通知制御部と、前記通知制御部によって通知が行われた場合、前記駐車場に駐車する可能性がある車両の車載装置に対して、前記風速情報に応じた情報を出力する出力制御部と、前記出力制御部から出力された前記風速情報に応じた駐車向きで駐車するよう前記車両を制御する駐車制御部とを備える。 In order to solve the above-mentioned problems and achieve the object, the driving support system according to the present invention has acquired a wind speed information acquisition unit that acquires wind speed information including the wind direction around the parking lot and the wind speed information acquisition unit. Based on the wind speed information, a notification control unit that notifies the parking management device of information according to the wind speed information, and when the notification control unit notifies the parking lot, it is possible to park in the parking lot. An output control unit that outputs information according to the wind speed information and a vehicle that controls the vehicle so as to park in a parking direction according to the wind speed information output from the output control unit. It is equipped with a parking control unit.
本発明に係る運転支援方法は、駐車場の周辺における風向を含む風速情報を取得する風速情報取得ステップと、前記風速情報取得ステップによって取得された前記風速情報に基づいて、駐車場の管理装置に対して、前記風速情報に応じた情報を通知する通知制御ステップと、前記通知制御ステップによって通知が行われた場合、前記駐車場に駐車する可能性がある車両の車載装置に対して、前記風速情報に応じた情報を出力する出力制御ステップと、前記出力制御ステップによって出力された前記風速情報に応じた駐車向きで駐車するよう前記車両を制御する駐車制御ステップとを含む。 The driving support method according to the present invention applies to a parking lot management device based on a wind speed information acquisition step of acquiring wind speed information including a wind direction around the parking lot and the wind speed information acquired by the wind speed information acquisition step. On the other hand, when the notification control step for notifying the information according to the wind speed information and the notification control step are notified, the wind speed is applied to the in-vehicle device of the vehicle which may be parked in the parking lot. It includes an output control step that outputs information according to the information, and a parking control step that controls the vehicle to park in the parking direction according to the wind speed information output by the output control step.
本発明によれば、風速情報に応じて駐車時の運転を支援することができるという効果を奏する。 According to the present invention, there is an effect that driving at the time of parking can be supported according to the wind speed information.
以下に添付図面を参照して、本発明に係る運転支援システム及び運転支援方法の実施形態を詳細に説明する。なお、以下の実施形態により本発明が限定されるものではない。 Hereinafter, embodiments of the driving support system and the driving support method according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. The present invention is not limited to the following embodiments.
［実施形態］
＜運転支援システム＞
図１は、実施形態に係る運転支援システム１の構成例を示す概略図である。運転支援システム１は、駐車場の周辺における風向を含む風速情報に基づいて、風が強い駐車場に駐車する車両が風速情報に応じた駐車向きで駐車するよう制御する。運転支援システム１は、車両に設置された車載装置１０と、複数の車載装置１０から風速情報を収集するサーバ装置４０と、駐車場の管理装置６０とを含む。
[Embodiment]
<Driving support system>
FIG. 1 is a schematic view showing a configuration example of the driving support system 1 according to the embodiment. The driving support system 1 controls the vehicle parked in the windy parking lot to park in the parking direction according to the wind speed information based on the wind speed information including the wind direction around the parking lot. The driving support system 1 includes an in-
＜車載装置＞
図２は、実施形態に係る運転支援システム１の車載装置１０の構成例を示すブロック図である。車載装置１０は、車両に設置され、車両の周辺を撮影して記録する、いわゆるドライブレコーダである。車載装置１０は、車両に載置されているものに加えて、可搬型で車両において利用可能な装置であってもよい。また、車載装置１０は、車両に予め設置されている装置やナビゲーション装置等の機能または構成を含んで実現されてもよい。車載装置１０は、カメラ１１と、記録部１２と、表示部１３と、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）受信部１４と、地図情報記憶部（駐車場情報記憶部）１５と、相関データ記憶部１６と、第一通信部１７と、第二通信部１８と、制御部２０とを有する。
<In-vehicle device>
FIG. 2 is a block diagram showing a configuration example of the in-
カメラ１１は、車両の周辺を撮影する。カメラ１１は、３６０°の全天周を撮像可能なカメラであっても、複数が配置されていてもよい。例えば、カメラ１１は、車両の前方を中心とした周辺を撮影する前方カメラと、車両の後方を中心とした周辺を撮影する後方カメラと、車両の右側方を中心とした周辺を撮影する右側方カメラと、車両の左側方を中心とした周辺を撮影する左側方カメラとを有してもよい。カメラ１１は、車両に対する相対的な撮影向きを示す撮影向き情報が、図示しない記憶部に記憶される。 The camera 11 photographs the periphery of the vehicle. The camera 11 may be a camera capable of capturing the entire 360 ° sky, or a plurality of cameras may be arranged. For example, the camera 11 includes a front camera that captures the periphery centered on the front of the vehicle, a rear camera that captures the periphery centered on the rear of the vehicle, and a right side that captures the periphery centered on the right side of the vehicle. It may have a camera and a left-side camera that photographs the surroundings centered on the left side of the vehicle. The camera 11 stores shooting orientation information indicating the shooting orientation relative to the vehicle in a storage unit (not shown).
記録部１２は、車載装置１０におけるデータの一時記憶などに用いられる。記録部１２は、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ（Ｆｌａｓｈ Ｍｅｍｏｒｙ）などの半導体メモリ素子、または、メモリカードなどの記録部である。または、図示しない通信装置を介して無線接続される外部記録部であってもよい。記録部１２は、制御部２０の記録制御部２４から出力された制御信号に基づいて、映像データを記録する。
The recording unit 12 is used for temporary storage of data in the in-
表示部１３は、一例としては、車載装置１０に固有の表示装置、または、ナビゲーションシステムを含む他のシステムと共用した表示装置などである。表示部１３は、カメラ１１と一体に形成されていてもよい。表示部１３は、例えば、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ：Ｌｉｑｕｉｄ Ｃｒｙｓｔａｌ Ｄｉｓｐｌａｙ）または有機ＥＬ（Ｏｒｇａｎｉｃ Ｅｌｅｃｔｒｏ−Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイなどを含むディスプレイである。本実施形態では、表示部１３は、車両の運転者前方の、ダッシュボード、インストルメントパネル、センターコンソールなどに配置されている。表示部１３は、制御部２０の表示制御部２５から出力された映像信号に基づいて、映像を表示する。表示部１３は、カメラ１１が撮影している映像、または、記録部１２に記録された映像を表示する。
As an example, the
ＧＰＳ受信部１４は、図示しないＧＰＳ衛星から電波を受信する。ＧＰＳ受信部１４は、受信した電波の信号を制御部２０の位置情報取得部２６へ出力する。
The GPS receiving unit 14 receives radio waves from GPS satellites (not shown). The GPS receiving unit 14 outputs the signal of the received radio wave to the position information acquisition unit 26 of the
地図情報記憶部１５は、地図情報を記憶する。地図情報は、例えば、駐車場と、駐車場に設置された駐車区画などの情報を含む。地図情報記憶部１５は、駐車場情報記憶部として機能する。地図情報記憶部１５は、記憶している地図情報を地図情報取得部２８へ出力する。地図情報記憶部１５は、図示しない通信機能を介して地図情報を取得する外部サーバ等の記憶装置であってもよい。 The map information storage unit 15 stores map information. The map information includes, for example, information such as a parking lot and a parking lot installed in the parking lot. The map information storage unit 15 functions as a parking lot information storage unit. The map information storage unit 15 outputs the stored map information to the map information acquisition unit 28. The map information storage unit 15 may be a storage device such as an external server that acquires map information via a communication function (not shown).
相関データ記憶部１６は、例えば、電線のたわみ、のぼり及び吹き流しのような布の揺れ、木々の揺れなどと風速との相関関係を示す相関データを記憶する。 The correlation data storage unit 16 stores correlation data showing the correlation between the wind speed and the bending of electric wires, the shaking of cloth such as streamers and windsock, and the shaking of trees.
電線のたわみ、布の揺れ、木々の揺れなどと風速との相関データについて説明する。電線のたわみと風速との相関データは、電線のたわみの程度に応じて、風速を推定可能なデータである。例えば、電線のたわみが映された映像データに画像処理を行って、たわみの幅を認識する。そして、認識したたわみの幅と、相関データとに基づいて、風速を推定する。布の揺れと風速との相関データは、布の揺れの程度に応じて、風速を推定可能なデータである。例えば、布の揺れが映された映像データに画像処理を行って、布の揺れの幅を認識する。そして、認識した布の揺れの幅と、相関データとに基づいて、風速を推定する。木々の揺れと風速との相関データは、木々の揺れの程度に応じて、風速を推定可能なデータである。例えば、木々の揺れが映された映像データに画像処理を行って、木々の揺れの幅を認識する。そして、認識した木々の揺れの幅と、相関データとに基づいて、風速を推定する。 We will explain the correlation data between the bending of electric wires, the shaking of cloth, the shaking of trees, etc. and the wind speed. The correlation data between the deflection of the electric wire and the wind speed is the data that can estimate the wind speed according to the degree of the deflection of the electric wire. For example, image processing is performed on the video data in which the deflection of the electric wire is projected, and the width of the deflection is recognized. Then, the wind speed is estimated based on the recognized deflection width and the correlation data. The correlation data between the sway of the cloth and the wind speed is data that can estimate the wind speed according to the degree of the sway of the cloth. For example, image processing is performed on the video data in which the shaking of the cloth is projected, and the width of the shaking of the cloth is recognized. Then, the wind speed is estimated based on the recognized width of the shaking of the cloth and the correlation data. The correlation data between the shaking of trees and the wind speed is data that can estimate the wind speed according to the degree of shaking of the trees. For example, image processing is performed on the video data in which the shaking of the trees is projected, and the width of the shaking of the trees is recognized. Then, the wind speed is estimated based on the recognized width of the shaking of the trees and the correlation data.
相関データ記憶部１６は、例えば、風切音と風速との相関関係を示す相関データを記憶してもよい。風切音と風速との相関データは、風切音の大きさ、周波数などに応じて、風速を推定可能なデータである。 The correlation data storage unit 16 may store, for example, correlation data showing the correlation between wind noise and wind speed. The correlation data between the wind noise and the wind speed is data that can estimate the wind speed according to the loudness, frequency, and the like of the wind noise.
第一通信部１７は、通信ユニットである。第一通信部１７は、インターネットまたは携帯電話回線などいずれの方法で通信を行ってもよい。第一通信部１７は、サーバ装置４０とデータを通信する。
The first communication unit 17 is a communication unit. The first communication unit 17 may perform communication by any method such as the Internet or a mobile phone line. The first communication unit 17 communicates data with the
第二通信部１８は、通信ユニットである。第二通信部１８は、インターネットまたは携帯電話回線などいずれの方法で通信を行ってもよい。第二通信部１８は、管理装置６０とデータを通信する。
The
制御部２０は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などで構成された演算処理装置（制御装置）である。制御部２０は、記憶されているプログラムをメモリにロードして、プログラムに含まれる命令を実行する。制御部２０には図示しない内部メモリが含まれ、内部メモリは制御部２０におけるデータの一時記憶などに用いられる。制御部２０は、バス２０ｘに接続された、映像データ取得部２１と、バッファメモリ２２と、映像データ処理部２３と、記録制御部２４と、表示制御部２５と、位置情報取得部２６と、車両向き情報取得部２７と、地図情報取得部２８と、風速推定部３０と、送信判定部３１と、送信制御部３２と、通知取得部３３と、駐車制御部３４とを有する。
The
映像データ取得部２１は、周辺を撮影した映像データを取得する。より詳しくは、映像データ取得部２１は、カメラ１１が出力した映像データを取得して、バッファメモリ２２に出力する。 The video data acquisition unit 21 acquires video data obtained by photographing the surroundings. More specifically, the video data acquisition unit 21 acquires the video data output by the camera 11 and outputs it to the buffer memory 22.
バッファメモリ２２は、制御部２０が備える内部メモリであり、映像データ取得部２１が取得した一定時間分の映像データを、更新しながら一時的に記録するメモリである。
The buffer memory 22 is an internal memory included in the
映像データ処理部２３は、バッファメモリ２２が一時的に記憶している映像データを、例えばＨ．２６４やＭＰＥＧ−４（Ｍｏｖｉｎｇ Ｐｉｃｔｕｒｅ Ｅｘｐｅｒｔｓ Ｇｒｏｕｐ）などの任意の方式のコーデックで符号化された、例えばＭＰ４形式などの任意のファイル形式に変換する。映像データ処理部２３は、バッファメモリ２２が一時的に記憶している映像データから、一定時間分のファイルとした映像データを生成する。具体例として、映像データ処理部２３は、バッファメモリ２２が一時的に記憶している映像データを、記録順に６０秒間の映像データをファイルとして生成する。映像データ処理部２３は、生成した映像データを記録制御部２４へ出力する。また、映像データ処理部２３は、生成した映像データを表示制御部２５へ出力する。ファイルとして生成される映像データの期間は、一例として６０秒としたが、これには限定されない。ここで言う映像データとは、カメラ１１が撮影した映像に加えて音声が含まれたデータであってもよい。
The video
記録制御部２４は、映像データ処理部２３でファイル化された映像データを、記録部１２に記録させる制御を行う。記録制御部２４は、車両のアクセサリ電源がＯＮであるときなどは、映像データ処理部２３でファイル化された映像データを記録部１２に記録する。より詳しくは、記録制御部２４は、映像データ処理部２３が生成した映像データを記録部１２に記録し続け、記録部１２の容量が一杯になった場合、最も古い映像データに新しい映像データを上書きして記録する。
The recording control unit 24 controls the recording unit 12 to record the video data filed by the video
表示制御部２５は、表示部１３における映像データの表示を制御する。表示制御部２５は、映像データを表示部１３に出力させる映像信号を出力する。より詳しくは、表示制御部２５は、カメラ１１が撮影している映像、または、記録部１２に記録された映像データの再生によって表示する映像信号を出力する。
The display control unit 25 controls the display of video data on the
位置情報取得部２６は、ＧＰＳ受信部１４が受信した電波に基づいて、車両の現在位置の位置情報を公知の方法によって算出する。位置情報取得部２６は、取得した車両の位置情報を、映像データに関連付けて記録部に記録する。 The position information acquisition unit 26 calculates the position information of the current position of the vehicle by a known method based on the radio waves received by the GPS reception unit 14. The position information acquisition unit 26 records the acquired position information of the vehicle in the recording unit in association with the video data.
車両向き情報取得部２７は、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）インターフェースなどを介して取得したデータから車両向きを示す車両向き情報を取得する。より詳しくは、車両向き情報取得部２７は、例えば、ＧＰＳ受信部１４が取得した受信した電波の信号、または、車両の図示しないジャイロセンサから取得したセンサデータなどを使用する公知の方法によって、車両向きを示す車両向き情報を取得する。車両向き情報取得部２７は、取得した車両向き情報を、映像データに関連付けて記録部に記録する。 The vehicle orientation information acquisition unit 27 acquires vehicle orientation information indicating the vehicle orientation from data acquired via a CAN (Control Area Network) interface or the like. More specifically, the vehicle orientation information acquisition unit 27 uses, for example, a known method using a signal of the received radio wave acquired by the GPS reception unit 14, sensor data acquired from a gyro sensor (not shown) of the vehicle, or the like. Acquire vehicle orientation information indicating the orientation. The vehicle orientation information acquisition unit 27 records the acquired vehicle orientation information in the recording unit in association with the video data.
地図情報取得部２８は、地図情報記憶部１５が記憶した地図情報を取得する。 The map information acquisition unit 28 acquires the map information stored in the map information storage unit 15.
風速推定部３０は、映像データ取得部２１が取得した映像データから風向を含む風速を推定する。風速推定部３０は、映像データに画像処理を行って、例えば、電線のたわみ、吹き流しまたは旗のような布の揺れ、木々の揺れなどを認識する。風速推定部３０は、相関データ記憶部１６に記憶した相関データに基づいて、風速を推定する。風速推定部３０は、映像データに音声処理を行って、風切音を認識する。風速推定部３０は、認識した風切音と、相関データ記憶部１６に記憶した相関データとに基づいて、風速を推定してもよい。また、風速推定部３０は、映像データに画像処理を行って、例えば、電線のたわみの向き、布の揺れの向き、木々の揺れの向きなどと、車両向き情報取得部２７が取得した、撮影時の車両向き情報と、カメラ１１の撮影向き情報とに基づいて、風向を推定する。風速推定部３０が推定した風速情報には、風速の情報と、風向の情報と、映像データの撮影時の車両の位置情報（以下、「風速位置情報」という。）とが含まれる。風速位置情報は、風速の推定地点を示す。
The wind
風速推定部３０は、駐車場の周辺に限って、風速を推定することが好ましい。より詳しくは、風速推定部３０は、位置情報取得部２６が取得した位置情報と、地図情報取得部２８が取得した地図情報とに基づいて、車両が駐車場の周辺に位置する場合に限って、駐車場の周辺における風向を含む風速を推定する。
The wind
風速推定部３０は、例えば、数分程度の所定時間の平均風速を推定することが好ましい。より詳しくは、風速推定部３０は、車両が駐車場の周辺に所定時間以上、位置する場合に、平均風速を推定する。
The wind
送信判定部３１は、駐車場の周辺における風向を含む風速情報を、サーバ装置４０へ送信するか否かを判定する。本実施形態では、送信判定部３１は、風速推定部３０が推定した風速情報を、サーバ装置４０へ送信するか否かを判定する。より詳しくは、送信判定部３１は、風速推定部３０が推定した風速が閾値以上である場合、風速情報をサーバ装置４０へ送信すると判定する。
The transmission determination unit 31 determines whether or not to transmit the wind speed information including the wind direction around the parking lot to the
送信判定部３１は、駐車場の周辺における風速が閾値以上である場合に限って、風速情報をサーバ装置４０へ送信すると判定してもよい。より詳しくは、送信判定部３１は、風速推定部３０が推定した風速が閾値以上であり、風速位置情報の近くに駐車場がある場合、言い換えると、風速位置情報が駐車場の周辺である場合、風速情報をサーバ装置４０へ送信すると判定する。
The transmission determination unit 31 may determine that the wind speed information is transmitted to the
送信制御部３２は、送信判定部３１が駐車場の周辺における風向を含む風速情報をサーバ装置４０へ送信すると判定した場合、第一通信部１７を介して、サーバ装置４０へ風速情報を送信する。送信される風速情報には、風速の情報と風向の情報と風速位置情報とが含まれる。
When the transmission control unit 32 determines that the transmission determination unit 31 transmits the wind speed information including the wind direction around the parking lot to the
通知取得部３３は、第二通信部１８を介して、管理装置６０から通知情報を取得する。
The notification acquisition unit 33 acquires notification information from the
駐車制御部３４は、管理装置６０の通知制御部７５によって出力された風速情報に応じた駐車向きで駐車するよう車両を制御する。
The parking control unit 34 controls the vehicle to park in the parking direction according to the wind speed information output by the notification control unit 75 of the
より詳しくは、駐車制御部３４は、通知取得部３３が取得した風速情報と、駐車場情報記憶部として機能する地図情報記憶部１５が記憶した駐車場情報とに基づいて、車両のドアの開方向が風向と異なる駐車向きで駐車するよう車両を制御してもよい。駐車制御部３４は、風速情報と駐車場情報とに基づいて、車両のドアが風にあおられない駐車向きで駐車するように車両を制御してもよい。 More specifically, the parking control unit 34 opens the door of the vehicle based on the wind speed information acquired by the notification acquisition unit 33 and the parking lot information stored by the map information storage unit 15 functioning as the parking lot information storage unit. The vehicle may be controlled to park in a parking direction different from the wind direction. The parking control unit 34 may control the vehicle so that the door of the vehicle is parked in a parking direction that is not blown by the wind, based on the wind speed information and the parking lot information.
駐車制御部３４は、通知取得部３３が取得した風速情報と、地図情報記憶部１５が記憶する駐車場情報とに基づいて、車両のドアの開方向が風向と異なる駐車区画に駐車するように車両を制御してもよい。駐車制御部３４は、風速情報と駐車場情報とに基づいて、車両のドアが風にあおられない駐車区画に駐車するように車両を制御してもよい。 The parking control unit 34 parks in a parking lot where the opening direction of the vehicle door is different from the wind direction based on the wind speed information acquired by the notification acquisition unit 33 and the parking lot information stored in the map information storage unit 15. You may control the vehicle. The parking control unit 34 may control the vehicle so that the door of the vehicle is parked in a parking lot that is not blown by the wind, based on the wind speed information and the parking lot information.
なお、車両のドアは、上下方向に延びる軸を中心に回転して開閉するものとする。車両のドアを開くためにドアに作用させる力（以下、「開扉力」という。）が、風上側から風下側に向かう方向の成分を含む場合、ドアの開方向が風向と一致する。開扉力が、風上側から風下側に向かう方向の成分を含む場合、ドアが風にあおられて、意図せず大きく開くおそれがある。また、開扉力が、風下側から風上側に向かう方向の成分を含む場合、ドアの開方向が風向と一致しない。開扉力が、風下側から風上側に向かう方向の成分を含む場合、風に逆らってドアを開くことになる。 The door of the vehicle shall be opened and closed by rotating around an axis extending in the vertical direction. When the force acting on the door to open the door of the vehicle (hereinafter referred to as "door opening force") includes a component in the direction from the windward side to the leeward side, the door opening direction coincides with the wind direction. If the door opening force includes a component in the direction from the windward side to the leeward side, the door may be blown by the wind and open wide unintentionally. Further, when the door opening force includes a component in the direction from the leeward side to the leeward side, the door opening direction does not match the wind direction. If the door opening force includes a component in the direction from the leeward side to the leeward side, the door will be opened against the wind.
図５を用いて、開扉力と風向との関係について説明する。図５は、車両の車両向きと風向との一例を説明する概略図である。図５では、風向は、矢印Ｗで示すように、図中の左向きである。また、車両の右側に設置された右ドアに作用させる力をＤＲとし、左側に設置された左ドアに作用させる力をＤＬとする。図５（ａ）において、駐車区画は図中の右向きである。駐車制御部３４は、図５（ａ）に示す駐車区画に駐車する場合、駐車向きが図中の右向きとなるように、後退入庫するように車両を制御する。図５（ａ）に示すように駐車された車両では、力ＤＲ及び力ＤＬが、風下側から風上側に向かう方向の成分を含み、車両のドアの開方向が風向と一致しない。 The relationship between the door opening force and the wind direction will be described with reference to FIG. FIG. 5 is a schematic view illustrating an example of the vehicle orientation and the wind direction of the vehicle. In FIG. 5, the wind direction is to the left in the figure as indicated by the arrow W. Further, the force acting on the right door installed on the right side of the vehicle is defined as DR, and the force acting on the left door installed on the left side is defined as DL. In FIG. 5A, the parking lot is facing right in the figure. When parking in the parking lot shown in FIG. 5A, the parking control unit 34 controls the vehicle so as to move backward and warehousing so that the parking direction is to the right in the drawing. In a parked vehicle as shown in FIG. 5A, the force DR and the force DL include components in the direction from the leeward side to the leeward side, and the opening direction of the vehicle door does not match the wind direction.
図５（ｂ）において、駐車区画は図中の左向きである。駐車制御部３４は、図５（ｂ）に示す駐車区画に駐車する場合、駐車向きが図中の右向きとなるように、前進入庫するように車両を制御する。図５（ｂ）に示すように駐車された車両では、力ＤＲ及び力ＤＬが、風下側から風上側に向かう方向の成分を含み、車両のドアの開方向が風向と一致しない。 In FIG. 5B, the parking lot is facing left in the figure. When parking in the parking lot shown in FIG. 5B, the parking control unit 34 controls the vehicle so as to enter the front entrance so that the parking direction is to the right in the drawing. In a parked vehicle as shown in FIG. 5B, the force DR and the force DL include components in the direction from the leeward side to the leeward side, and the opening direction of the vehicle door does not match the wind direction.
図５（ｃ）において、駐車区画は図中の上向きである。駐車制御部３４は、図５（ｃ）に示す駐車区画に駐車する場合、駐車向きが図中の上向きとなるように、後退入庫するように車両を制御する。図５（ｃ）に示すように駐車された車両では、力ＤＲが、風下側から風上側に向かう方向の成分を含み、車両の右ドアの開方向が風向と一致しない。なお、駐車制御部３４は、図５（ｃ）に示す駐車区画に駐車する場合、駐車向きが図中の下向きとなるように、前進入庫するように車両を制御してもよい。図５（ｃ）に示すように駐車された車両の左ドアを開く際には、図示しないスピーカから警報音を出力するなどして、ユーザに注意喚起を行ってもよい。 In FIG. 5 (c), the parking lot is upward in the figure. When parking in the parking lot shown in FIG. 5 (c), the parking control unit 34 controls the vehicle so as to move backward and warehousing so that the parking direction is upward in the drawing. In a parked vehicle as shown in FIG. 5 (c), the force DR includes a component in the direction from the leeward side to the leeward side, and the opening direction of the right door of the vehicle does not match the wind direction. When parking in the parking lot shown in FIG. 5C, the parking control unit 34 may control the vehicle so as to enter the front entrance so that the parking direction is downward in the drawing. When opening the left door of a parked vehicle as shown in FIG. 5C, the user may be alerted by outputting an alarm sound from a speaker (not shown).
図５（ｄ）において、駐車区画は図中の下向きである。駐車制御部３４は、図５（ｄ）に示す駐車区画に駐車する場合、駐車向きが図中の下向きとなるように、後退入庫するように車両を制御する。図５（ｄ）に示すように駐車された車両では、力ＤＬが、風下側から風上側に向かう方向の成分を含み、車両の左ドアの開方向が風向と一致しない。なお、駐車制御部３４は、図５（ｄ）に示す駐車区画に駐車する場合、駐車向きが図中の上向きとなるように、前進入庫するように車両を制御してもよい。図５（ｄ）に示すように駐車された車両の右ドアを開く際には、図示しないスピーカから警報音を出力するなどして、ユーザに注意喚起を行ってもよい。 In FIG. 5 (d), the parking lot is downward in the figure. When parking in the parking lot shown in FIG. 5D, the parking control unit 34 controls the vehicle so as to move backward and warehousing so that the parking direction is downward in the drawing. In a parked vehicle as shown in FIG. 5D, the force DL contains a component in the direction from the leeward side to the leeward side, and the opening direction of the left door of the vehicle does not match the wind direction. When parking in the parking section shown in FIG. 5D, the parking control unit 34 may control the vehicle so as to enter the front entrance so that the parking direction is upward in the drawing. When opening the right door of a parked vehicle as shown in FIG. 5D, the user may be alerted by outputting an alarm sound from a speaker (not shown).
このように、駐車制御部３４は、車両が風上側を向くように、駐車向きを制御する。例えば、駐車制御部３４は、車両の通常の駐車向きが後退入庫であり、後退入庫では車両が風下側を向く場合、駐車向きを反対向きに変えるように車両を制御する。例えば、駐車制御部３４は、車両の運転者の選択した駐車向きが後退入庫であり、後退入庫では車両が風下側を向く場合、駐車向きを反対向きに変えるように車両を制御する。駐車制御部３４は、車両向きが風向と交差するように車両を制御してもよい。 In this way, the parking control unit 34 controls the parking direction so that the vehicle faces the windward side. For example, the parking control unit 34 controls the vehicle so that the normal parking direction of the vehicle is backward warehousing, and in the reverse warehousing, when the vehicle faces the leeward side, the parking direction is changed to the opposite direction. For example, the parking control unit 34 controls the vehicle so that the parking direction selected by the driver of the vehicle is the reverse warehousing, and when the vehicle faces the leeward side in the reverse warehousing, the parking direction is changed to the opposite direction. The parking control unit 34 may control the vehicle so that the vehicle direction intersects the wind direction.
＜サーバ装置＞
図３は、実施形態に係る運転支援システム１のサーバ装置４０の構成例を示すブロック図である。サーバ装置４０は、複数の車載装置１０から風速情報を収集して、風速が閾値以上の地域に位置する駐車場の管理装置６０へ風速情報を送信する。サーバ装置４０は、複数の車載装置１０と、複数の管理装置６０とデータを通信可能である。サーバ装置４０は、第一通信部４１と、地図情報記憶部４２と、第二通信部４３と、制御部５０とを有する。
<Server device>
FIG. 3 is a block diagram showing a configuration example of the
第一通信部４１は、通信ユニットである。第一通信部４１は、インターネットまたは携帯電話回線などいずれの方法で通信を行ってもよい。第一通信部４１は、複数の車載装置１０とデータを通信する。
The first communication unit 41 is a communication unit. The first communication unit 41 may perform communication by any method such as the Internet or a mobile phone line. The first communication unit 41 communicates data with a plurality of in-
地図情報記憶部４２は、地図情報を記憶する。地図情報は、例えば、駐車場を含む道路地図である。地図情報記憶部４２は、記憶している地図情報を制御部５０の地図情報取得部５２へ出力する。地図情報記憶部４２は、図示しない通信機能を介して地図情報を取得する外部サーバ等の記憶装置であってもよい。
The map information storage unit 42 stores map information. The map information is, for example, a road map including a parking lot. The map information storage unit 42 outputs the stored map information to the map
第二通信部４３は、通信ユニットである。第二通信部４３は、インターネットまたは携帯電話回線などいずれの方法で通信を行ってもよい。第二通信部４３は、複数の管理装置６０とデータを通信する。
The
制御部５０は、例えば、ＣＰＵなどで構成された演算処理装置（制御装置）である。制御部５０は、記憶されているプログラムをメモリにロードして、プログラムに含まれる命令を実行する。制御部５０には図示しない内部メモリが含まれ、内部メモリは制御部５０におけるデータの一時記憶などに用いられる。制御部５０は、風速情報収集部（風速情報取得部）５１と、地図情報取得部５２と、通知判定部５３と、通知制御部５４とを有する。
The
風速情報収集部５１は、駐車場の周辺における風向を含む風速情報を取得する風速情報取得部としての機能を有する。風速情報収集部５１は、第一通信部４１を介して、複数の車載装置１０から風速情報を収集する。風速情報収集部５１は、車載装置１０において映像データ取得部２１が取得した映像データから、風速推定部３０が推定した風速情報を取得する。風速情報収集部５１は、収集した風速情報を図示しない記憶部に記憶する。収集された風速情報には、風速の情報と風向の情報と風速位置情報とを含む。
The wind speed information collecting unit 51 has a function as a wind speed information acquisition unit that acquires wind speed information including the wind direction around the parking lot. The wind speed information collecting unit 51 collects wind speed information from a plurality of in-
地図情報取得部５２は、地図情報記憶部４２が記憶した地図情報を取得する。
The map
通知判定部５３は、風速情報収集部５１が収集した風速情報に基づいて、駐車場の管理装置６０に対して、風速情報に応じた情報を通知するか否かを判定する。本実施形態では、風速情報に応じた情報とは、駐車場の周辺における風速情報を含む通知情報である。本実施形態では、通知判定部５３は、風速情報収集部５１が収集した風速情報と、地図情報取得部５２が取得した地図情報とに基づいて、通知情報を通知するか否かを判定する。より詳しくは、通知判定部５３は、風速情報収集部５１が収集した風速情報と、地図情報取得部５２が取得した地図情報とに基づいて、風速が閾値以上の地域に位置する屋外の駐車場が存在する場合、当該駐車場の管理装置６０へ通知すると判定する。通知判定部５３は、風速情報に基づいて、風速が閾値以上であった地点を中心に、例えば、数１０ｍ程度以上、数１００ｍ程度以内の所定範囲を、風速が閾値以上の地域であると判定する。通知判定部５３は、地図情報から、風速が閾値以上の地域に位置する駐車場を取得して、取得した駐車場の管理装置６０へ通知すると判定する。なお、駐車場と管理装置６０とを関係づけた情報は、図示しない記憶部に記憶されている。
The notification determination unit 53 determines whether or not to notify the parking
通知制御部５４は、風速情報収集部５１が収集した風速情報に基づいて、駐車場の管理装置６０に対して、風速情報に応じた情報を通知する。より詳しくは、通知制御部５４は、風速情報収集部５１が収集した風速情報に基づいて、風速が閾値以上の地域に位置する駐車場の管理装置６０に対して、風速情報に応じた情報を通知する。本実施形態では、通知制御部５４は、通知判定部５３が通知情報を通知すると判定した場合、通知すると判定された駐車場の管理装置６０に対して、通知情報を、第二通信部４３を介して送信する。
The
＜管理装置＞
図４は、実施形態に係る運転支援システム１の管理装置６０の構成例を示すブロック図である。管理装置６０は、サーバ装置４０から通知情報を取得して、通知情報に含まれる風速情報に基づく情報を表示する。管理装置６０は、サーバ装置４０とデータを通信可能である。管理装置６０は、第一通信部６１と、カメラ６４と、認識辞書記憶部６５と、第二通信部６６と、制御部７０とを有する。
<Management device>
FIG. 4 is a block diagram showing a configuration example of the
第一通信部６１は、通信ユニットである。第一通信部６１は、インターネットまたは携帯電話回線などいずれの方法で通信を行ってもよい。第一通信部６１は、サーバ装置４０とデータを通信する。
The first communication unit 61 is a communication unit. The first communication unit 61 may perform communication by any method such as the Internet or a mobile phone line. The first communication unit 61 communicates data with the
カメラ６４は、駐車場及びその周辺を撮影する。カメラ６４は、駐車場内に位置する車両及び駐車場の周辺の車両を認識可能な駐車場映像データを撮影する。カメラ６４は、３６０°の全天周を撮像可能なカメラであっても、複数が配置されていてもよい。
The
認識辞書記憶部６５は、駐車場映像データから車両を認識するために、様々な車両の形状、構成を機械学習させた車両認識辞書である。
The recognition
第二通信部６６は、通信ユニットである。第二通信部６６は、インターネットまたは携帯電話回線などいずれの方法で通信を行ってもよい。第二通信部６６は、車載装置１０とデータを通信する。
The
制御部７０は、例えば、ＣＰＵなどで構成された演算処理装置（制御装置）である。制御部７０は、記憶されているプログラムをメモリにロードして、プログラムに含まれる命令を実行する。制御部７０には図示しない内部メモリが含まれ、内部メモリは制御部７０におけるデータの一時記憶などに用いられる。制御部７０は、通知取得部７１と、駐車場映像データ取得部７２と、車両認識部７３と、車両判定部７４と、通知制御部（出力制御部）７５とを有する。 The control unit 70 is, for example, an arithmetic processing unit (control device) composed of a CPU or the like. The control unit 70 loads the stored program into the memory and executes the instructions included in the program. The control unit 70 includes an internal memory (not shown), and the internal memory is used for temporary storage of data in the control unit 70 and the like. The control unit 70 includes a notification acquisition unit 71, a parking lot video data acquisition unit 72, a vehicle recognition unit 73, a vehicle determination unit 74, and a notification control unit (output control unit) 75.
通知取得部７１は、第一通信部６１を介して、サーバ装置４０から通知情報を取得する。
The notification acquisition unit 71 acquires notification information from the
駐車場映像データ取得部７２は、カメラ６４が撮影した駐車場映像データを取得する。
The parking lot video data acquisition unit 72 acquires the parking lot video data taken by the
車両認識部７３は、駐車場映像データ取得部７２が取得した駐車場映像データから画像処理によって、駐車場内を含む駐車場の周辺における車両を認識する。本実施形態では、車両認識部７３は、駐車場映像データに、認識辞書記憶部６５が記憶した車両認識辞書を使用して、画像処理を行って車両を認識する。車両認識部７３は、駐車場映像データに基づいて、車両が停止しているか否かを認識してもよい。車両認識部７３は、車両を識別可能な、例えば、車両に設置されたナンバープレートのような識別票に表示された文字を認識する。車両認識部７３は、駐車場映像データから、例えば、矩形状に引かれた区画線を認識して、駐車区画を認識する。車両を認識する方法は、公知の方法であればよく、限定されない。車両認識部７３は、認識結果を車両判定部７４に出力する。
The vehicle recognition unit 73 recognizes a vehicle in the vicinity of the parking lot including the inside of the parking lot by image processing from the parking lot video data acquired by the parking lot video data acquisition unit 72. In the present embodiment, the vehicle recognition unit 73 uses the vehicle recognition dictionary stored in the recognition
車両判定部７４は、通知取得部７１が取得した風速情報を、車載装置１０へ送信するか否かを判定する。より詳しくは、車両判定部７４は、通知取得部７１が取得した風速情報と、車両認識部７３が認識した認識結果とに基づいて、駐車場の周辺に位置する車両、言い換えると、駐車場に駐車する可能性がある車両を判定する。車両判定部７４は、駐車場の周辺に位置する車両が存在する場合、当該車両の車載装置１０へ風速情報を含む通知情報を通知すると判定する。
The vehicle determination unit 74 determines whether or not to transmit the wind speed information acquired by the notification acquisition unit 71 to the in-
通知制御部７５は、サーバ装置４０の通知制御部５４によって通知が行われた場合、駐車場に駐車する可能性がある車両の車載装置１０に対して、風速情報に応じた情報を出力する出力制御部としての機能を有する。通知制御部７５は、車両判定部７４の判定結果に基づいて、駐車場に駐車する可能性がある車両の車載装置１０に対して、情報を出力する。本実施形態では、通知制御部７５は、車両認識部７３によって駐車場の周辺に位置する車両に搭載された車載装置１０に対して、第二通信部６６を介して、通知情報を送信する。
The notification control unit 75 outputs information according to the wind speed information to the in-
なお、通知制御部７５は、車両認識部７３が認識した車両を識別する情報に基づいて、車載装置１０を特定してもよい。または、通知制御部７５は、管理装置６０と車載装置１０とが近距離無線通信で通信可能である場合、近くに位置する、通信可能な車両の車載装置１０に対して通知情報を送信してもよい。
The notification control unit 75 may specify the in-
＜運転支援システムにおける処理＞
次に、図６ないし図９を用いて、運転支援システム１における処理について説明する。図６は、実施形態に係る運転支援システム１の車載装置１０における処理の流れの一例を示すフローチャートである。図７は、実施形態に係る運転支援システム１のサーバ装置４０における処理の流れの一例を示すフローチャートである。図８は、実施形態に係る運転支援システム１の管理装置６０における処理の流れの一例を示すフローチャートである。図９は、実施形態に係る運転支援システム１の車載装置１０における駐車時の運転支援処理の流れの一例を示すフローチャートである。
<Processing in the driving support system>
Next, the processing in the driving support system 1 will be described with reference to FIGS. 6 to 9. FIG. 6 is a flowchart showing an example of a processing flow in the in-
＜車載装置における処理＞
図６を用いて、車載装置１０における処理について説明する。車載装置１０は、車両が起動されている間、起動しているものとする。車両が起動されている間とは、例えば、車両のアクセサリ電源がＯＮの状態である。または、車載装置１０は、車両が駐車している間、バッテリによって起動していてもよい。車載装置１０が起動している間、映像データ取得部２１は、カメラ１１が撮影した映像データを取得する。車載装置１０が起動している間、位置情報取得部２６は、車両の現在位置の位置情報を取得する。車載装置１０が起動している間、車両向き情報取得部２７は、車両向き情報を取得する。
<Processing in in-vehicle device>
The processing in the in-
制御部２０は、風速推定部３０によって、映像データ取得部２１が取得した映像データから風向を含む風速を推定する（ステップＳ１０１）。より詳しくは、風速推定部３０によって、映像データから認識した、例えば、電線のたわみ、布の揺れ、木々の揺れなどと、相関データ記憶部１６に記憶した相関データとに基づいて、風速を推定する。また、風速推定部３０によって、映像データに画像処理を行って、例えば、電線のたわみの向き、布の揺れの向き、木々の揺れの向きなどと、車両向き情報取得部２７が取得した、撮影時の車両向き情報とに基づいて、風向を推定する。制御部２０は、ステップＳ１０２へ進む。
The
制御部２０は、送信判定部３１によって、風速推定部３０が推定した風速情報を、サーバ装置４０へ送信するか否かを判定する（ステップＳ１０２）。本実施形態では、送信判定部３１によって、風速推定部３０が推定した風速が閾値以上であり、風速位置情報が駐車場の周辺である場合、風速情報をサーバ装置４０へ送信すると判定する（ステップＳ１０２でＹｅｓ）。風速情報をサーバ装置４０へ送信すると判定する場合（ステップＳ１０２でＹｅｓ）、制御部２０は、ステップＳ１０３へ進む。送信判定部３１によって、風速推定部３０が推定した風速が閾値以上ではない、または、風速位置情報が駐車場の周辺ではない場合、風速情報をサーバ装置４０へ送信しないと判定する（ステップＳ１０２でＮｏ）。風速情報をサーバ装置４０へ送信しないと判定する場合（ステップＳ１０２でＮｏ）、制御部２０は、ステップＳ１０４へ進む。
The
風速情報をサーバ装置４０へ送信すると判定する場合（ステップＳ１０２でＹｅｓ）、制御部２０は、送信制御部３２によって、第一通信部１７を介して、サーバ装置４０へ風速情報を送信する（ステップＳ１０３）。制御部２０は、ステップＳ１０４へ進む。
When determining that the wind speed information is to be transmitted to the server device 40 (Yes in step S102), the
制御部２０は、処理を終了するか否かを判定する（ステップＳ１０４）。車両が起動されている間であれば、例えば、車両のアクセサリ電源がＯＦＦになった場合、車載装置１０の終了操作が実行された場合、または、ユーザによって処理の終了操作が実行された場合、処理を終了すると判定する。または、車両が駐車している間であれば、例えば、車両のアクセサリ電源がＯＮになるなどして駐車が終了したことを示す場合、または、バッテリの電圧が閾値以下になった場合、処理を終了すると判定する。制御部２０は、処理を終了すると判定する場合（ステップＳ１０４でＹｅｓ）、本処理を終了する。制御部２０は、処理を終了すると判定しない場合（ステップＳ１０４でＮｏ）、ステップＳ１０１の処理を繰り返す。
The
＜サーバ装置における処理＞
図７を用いて、サーバ装置４０における処理について説明する。制御部５０は、風速情報収集部５１によって、第一通信部４１を介して、複数の車載装置１０から、随時、風速情報を収集する（ステップＳ２０１）。制御部５０は、ステップＳ２０２へ進む。
<Processing in the server device>
The processing in the
制御部５０は、通知判定部５３によって、駐車場の管理装置６０へ通知情報を通知するか否かを判定する（ステップＳ２０２）。より詳しくは、通知判定部５３によって、風速情報収集部５１が収集した風速情報と、地図情報取得部５２が取得した地図情報とに基づいて、風速が閾値以上の地域に位置する駐車場が存在する場合、当該駐車場の管理装置６０へ通知情報を通知すると判定する（ステップＳ２０２でＹｅｓ）。当該駐車場の管理装置６０へ通知情報を通知すると判定した場合（ステップＳ２０２でＹｅｓ）、ステップＳ２０３へ進む。通知判定部５３によって、風速情報収集部５１が収集した風速情報と、地図情報取得部５２が取得した地図情報に基づいて、風速が閾値以上の地域に位置する駐車場が存在しない場合、通知情報を通知すると判定しない（ステップＳ２０２でＮｏ）。通知情報を通知すると判定しない場合（ステップＳ２０２でＮｏ）、ステップＳ２０４へ進む。
The
駐車場の管理装置６０へ通知情報を通知すると判定した場合（ステップＳ２０２でＹｅｓ）、制御部５０は、通知制御部５４によって、風速が閾値以上の地域に位置する駐車場の管理装置６０に対して、通知情報を、第二通信部４３を介して送信する（ステップＳ２０３）。制御部５０は、ステップＳ２０４へ進む。
When it is determined that the notification information is to be notified to the parking lot management device 60 (Yes in step S202), the
制御部５０は、処理を終了するか否かを判定する（ステップＳ２０４）。例えば、運転支援システム１の終了操作が実行された場合、処理を終了すると判定する。制御部５０は、処理を終了すると判定する場合（ステップＳ２０４でＹｅｓ）、本処理を終了する。制御部５０は、処理を終了すると判定しない場合（ステップＳ２０４でＮｏ）、ステップＳ２０１の処理を繰り返す。
The
＜管理装置における処理＞
図８を用いて、管理装置６０における処理について説明する。制御部７０は、通知取得部７１によって、第一通信部６１を介して、サーバ装置４０から、通知情報を取得する（ステップＳ３０１）。制御部７０は、ステップＳ３０２へ進む。
<Processing in the management device>
The processing in the
制御部７０は、車両判定部７４によって、通知取得部７１が取得した風速情報を送信する車両が存在するか否かを判定する（ステップＳ３０２）。より詳しくは、車両判定部７４によって、通知取得部７１が取得した風速情報と、車両認識部７３が認識した認識結果とに基づいて、駐車場の周辺に位置する車両、言い換えると、駐車場に駐車する可能性がある車両の有無を判定する。車両判定部７４によって、車両のドアの開方向が風向と一致する駐車区画に駐車する可能性がある車両が存在する場合、風速情報を送信する車両が存在すると判定する（ステップＳ３０２でＹｅｓ）。風速情報を送信する車両が存在すると判定した場合（ステップＳ３０２でＹｅｓ）、制御部７０は、ステップＳ３０３へ進む。車両判定部７４によって、車両のドアの開方向が風向と一致する駐車区画に駐車する可能性がある車両が存在しない場合、風速情報を送信する車両が存在しないと判定する（ステップＳ３０２でＮｏ）。風速情報を送信する車両が存在しないと判定する場合（ステップＳ３０２でＮｏ）、制御部７０は、ステップＳ３０４へ進む。 The control unit 70 determines whether or not there is a vehicle that transmits the wind speed information acquired by the notification acquisition unit 71 by the vehicle determination unit 74 (step S302). More specifically, based on the wind speed information acquired by the notification acquisition unit 71 by the vehicle determination unit 74 and the recognition result recognized by the vehicle recognition unit 73, the vehicle located around the parking lot, in other words, the parking lot. Determine if there is a vehicle that may be parked. When the vehicle determination unit 74 determines that there is a vehicle that may park in a parking zone where the opening direction of the vehicle door coincides with the wind direction, it is determined that there is a vehicle that transmits wind speed information (Yes in step S302). If it is determined that there is a vehicle that transmits wind speed information (Yes in step S302), the control unit 70 proceeds to step S303. When the vehicle determination unit 74 determines that there is no vehicle that may park in the parking zone where the opening direction of the vehicle door matches the wind direction, it is determined that there is no vehicle that transmits the wind speed information (No in step S302). .. When it is determined that there is no vehicle for transmitting wind speed information (No in step S302), the control unit 70 proceeds to step S304.
風速情報を送信する車両が存在すると判定する場合（ステップＳ３０２でＹｅｓ）、制御部７０は、通知制御部７５によって、車両のドアの開方向が風向と一致する駐車区画に駐車する可能性がある車両の車載装置１０に対して、情報を送信する（ステップＳ３０３）。制御部７０は、ステップＳ３０４へ進む。
When it is determined that there is a vehicle for transmitting wind speed information (Yes in step S302), the control unit 70 may park in a parking lot where the opening direction of the vehicle door matches the wind direction by the notification control unit 75. Information is transmitted to the vehicle-mounted
制御部７０は、処理を終了するか否かを判定する（ステップＳ３０４）。例えば、運転支援システム１の終了操作が実行された場合、処理を終了すると判定する。制御部７０は、処理を終了すると判定する場合（ステップＳ３０４でＹｅｓ）、本処理を終了する。制御部７０は、処理を終了すると判定しない場合（ステップＳ３０４でＮｏ）、ステップＳ３０１の処理を繰り返す。 The control unit 70 determines whether or not to end the process (step S304). For example, when the end operation of the driving support system 1 is executed, it is determined that the process is completed. When the control unit 70 determines that the process is finished (Yes in step S304), the control unit 70 ends the process. If the control unit 70 does not determine that the process is completed (No in step S304), the control unit 70 repeats the process in step S301.
＜車載装置における処理＞
図９を用いて、車載装置１０における処理について説明する。制御部２０は、通知取得部３３によって、第二通信部１８を介して、管理装置６０から通知情報を取得する（ステップＳ１１１）。制御部２０は、ステップＳ１１２へ進む。
<Processing in in-vehicle device>
The processing in the in-
制御部２０は、駐車制御部３４によって、管理装置６０から取得した風速情報に基づいて、駐車向きを制御する（ステップＳ１１２）。より詳しくは、駐車制御部３４によって、通知取得部３３が取得した風速情報と、駐車場情報記憶部として機能する地図情報記憶部１５が記憶した駐車場情報とに基づいて、車両のドアの開方向が風向と異なる駐車向きで駐車するよう車両を制御する。または、駐車制御部３４によって、通知取得部３３が取得した風速情報と、地図情報記憶部１５が記憶する駐車場情報とに基づいて、車両のドアの開方向が風向と異なる駐車区画に駐車するように車両を制御する。制御部２０は、本処理を終了する。
The
このように、駐車場の周辺における風向を含む風速情報に基づいて、風が強い駐車場に駐車する際に、車両の駐車向きが制御される。 In this way, the parking direction of the vehicle is controlled when parking in a windy parking lot based on the wind speed information including the wind direction around the parking lot.
上述したように、本実施形態では、サーバ装置４０が収集した、駐車場の周辺における風向を含む風速情報に基づいて、駐車場の管理装置６０に対して、風速情報に応じた情報を通知する。本実施形態では、サーバ装置４０から通知が行われた場合、駐車場の管理装置６０から、駐車場に駐車する可能性がある車両に対して、車両の駐車向きを制御可能な情報が送信される。このようにして、本実施形態によれば、駐車場の周辺における風向を含む風速情報に基づいて、車両の駐車向きを制御して自動で駐車することができる。
As described above, in the present embodiment, based on the wind speed information including the wind direction around the parking lot collected by the
本実施形態では、車載装置１０が撮影した映像データから風速を推定する。本実施形態では、サーバ装置４０が、複数の車載装置１０から風速情報を取得して、駐車場の管理装置６０へ通知を行う。本実施形態によれば、駐車場が風速計を設置していなくても、駐車場では、周辺の風速情報に基づく情報を、駐車場に駐車する可能性がある車両に対して送信することができる。
In the present embodiment, the wind speed is estimated from the video data captured by the in-
本実施形態では、駐車場情報に基づいて、車両のドアの開方向が風向と一致しないように駐車向きを制御することができる。例えば、本実施形態によれば、車両のドアの開方向が風向と一致する駐車区画に駐車する場合には、車両の向きを変えることができる。例えば、本実施形態によれば、車両のドアの開方向が風向と一致しない駐車区画に駐車することができる。これにより、本実施形態によれば、車両のドアがあおられて、隣接車両に接触したり、車両のドアのヒンジへ過大な負荷がかかったりすることを抑制することができる。 In the present embodiment, the parking direction can be controlled so that the opening direction of the vehicle door does not match the wind direction based on the parking lot information. For example, according to the present embodiment, when parking in a parking lot where the opening direction of the door of the vehicle coincides with the wind direction, the direction of the vehicle can be changed. For example, according to the present embodiment, it is possible to park in a parking lot where the opening direction of the door of the vehicle does not match the wind direction. Thereby, according to the present embodiment, it is possible to prevent the door of the vehicle from being pushed and coming into contact with an adjacent vehicle or an excessive load being applied to the hinge of the door of the vehicle.
本実施形態によれば、駐車場の周辺における風速が閾値以上である場合、駐車場を管理する管理装置６０へ適切な通知を行う。本実施形態によれば、サーバ装置４０は、必要な場合に限って、管理装置６０へ通知を行うことができる。
According to the present embodiment, when the wind speed around the parking lot is equal to or higher than the threshold value, an appropriate notification is given to the
本発明に係る運転支援システム１は、上述した実施形態以外にも種々の異なる形態にて実施されてもよい。 The driving support system 1 according to the present invention may be implemented in various different forms other than the above-described embodiment.
図示した運転支援システム１の各構成要素は、機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていなくてもよい。すなわち、各装置の具体的形態は、図示のものに限られず、各装置の処理負担や使用状況などに応じて、その全部または一部を任意の単位で機能的または物理的に分散または統合してもよい。 Each component of the illustrated driving support system 1 is a functional concept and does not necessarily have to be physically configured as shown in the figure. That is, the specific form of each device is not limited to the one shown in the figure, and all or part of each device is functionally or physically dispersed or integrated in an arbitrary unit according to the processing load and usage status of each device. You may.
運転支援システム１の構成は、例えば、ソフトウェアとして、メモリにロードされたプログラムなどによって実現される。上記実施形態では、これらのハードウェアまたはソフトウェアの連携によって実現される機能ブロックとして説明した。すなわち、これらの機能ブロックについては、ハードウェアのみ、ソフトウェアのみ、または、それらの組み合わせによって種々の形で実現できる。 The configuration of the driving support system 1 is realized, for example, by a program loaded in a memory as software. In the above embodiment, it has been described as a functional block realized by cooperation of these hardware or software. That is, these functional blocks can be realized in various forms by hardware only, software only, or a combination thereof.
上記した構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のものを含む。さらに、上記した構成は適宜組み合わせが可能である。また、本発明の要旨を逸脱しない範囲において構成の種々の省略、置換または変更が可能である。 The above-mentioned components include those that can be easily assumed by those skilled in the art and those that are substantially the same. Further, the above configurations can be combined as appropriate. Further, various omissions, substitutions or changes of the configuration can be made without departing from the gist of the present invention.
＜変形例＞
上記では、風速情報取得部として、サーバ装置４０の風速情報収集部５１が、車載装置１０から風速情報を収集するものとして説明したがこれに限定されない。例えば、駐車場の周辺に設置された監視カメラが撮影した映像データから推定した風速情報を収集してもよいし、気象情報を記憶する外部サーバ等から風速情報を収集してもよい。
<Modification example>
In the above description, as the wind speed information acquisition unit, the wind speed information collection unit 51 of the
上記では、サーバ装置４０が通知判定部５３を有するものとして説明したが、これに限定されない。サーバ装置４０が通知判定部５３を有していない場合、通知制御部５４は、各駐車場の周辺における風速情報を含む通知情報を、風速によらずに、各駐車場の管理装置６０へ送信すればよい。
In the above, the
風速推定部３０は、相関データに基づいて、風速を推定するものとして説明したが、風速を推定する方法はこれに限定されない、風速推定部３０は、例えば、人工知能（ＡＩ：Ａｒｔｉｆｉｃｉａｌ Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｃｅ）の機械学習によって生成した学習モデルを使用して、風速を推定してもよい。車載装置１０の制御部２０は、例えば、電線のたわみ、布の揺れ、木々の揺れなどが撮影された映像データから風速を推定するための学習済みモデルを図示しない記憶部に記憶しておく。そして、風速推定部３０は、記憶した学習済みモデルを読み出して再現して、撮影された映像データから風速を推定する。
The wind
上記では、車載装置１０によって映像データから風速情報を推定して、サーバ装置４０へ風速情報を送信するものとして説明したが、これに限定されない。車載装置１０からサーバ装置４０へ映像データを送信して、サーバ装置４０が風速情報を推定してもよい。
In the above description, the wind speed information is estimated from the video data by the in-
上記では、運転支援システム１は、車載装置１０とサーバ装置４０と管理装置６０とを含むものとして説明したが、これに限定されない。運転支援システム１は、車載装置１０と管理装置６０とのみで構成されてもよい。この場合、車載装置１０には、上記のサーバ装置４０が有する機能を備えればよい。より詳しくは、車載装置１０の風速推定部３０は、風速情報取得部として機能する。また、車載装置１０には、サーバ装置４０が有する通知制御部としての機能を有する。車載装置１０は、通知制御部によって、車載装置１０の周辺に位置する駐車場の管理装置６０に、風速情報を送信する。
In the above, the driving support system 1 has been described as including the in-
上記において、車両のドアの開方向が風向と一致する駐車区画に駐車する場合、駐車区画以外の広い場所まで車両を移動させてから停車させるように制御して、同乗者を降車させた後に、駐車を行うように車両を制御してもよい。より詳しくは、車載装置１０のカメラ１１が撮影した映像データに基づいて、車両が駐車しようとしている駐車区画の駐車枠線までの隙間の長さ、または、隣接する他車両までの距離を取得する。車載装置１０の制御部２０は、駐車区画の駐車枠線までの隙間の長さ、または、隣接する他車両までの距離が閾値以下である場合、駐車区画以外の広い場所まで車両を移動させてから停車させるように制御させてもよい。
In the above, when parking in a parking lot where the opening direction of the vehicle door matches the wind direction, the vehicle is controlled to move to a wide place other than the parking lot and then stopped, and after the passenger is disembarked, The vehicle may be controlled to park. More specifically, based on the video data taken by the camera 11 of the in-
１ 運転支援システム
１０ 車載装置
１１ カメラ
１５ 地図情報記憶部（駐車場情報記憶部）
２０ 制御部
２１ 映像データ取得部
３０ 風速推定部
３１ 送信判定部
３２ 送信制御部
３３ 通知取得部
３４ 駐車制御部
４０ サーバ装置
４２ 地図情報記憶部
５０ 制御部
５１ 風速情報収集部（風速情報取得部）
５２ 地図情報取得部
５３ 通知判定部
５４ 通知制御部
６０ 管理装置
７０ 制御部
７１ 通知取得部
７４ 車両判定部
７５ 通知制御部（出力制御部）
1 Driving
20 Control unit 21 Video
52 Map information acquisition unit 53
Claims (5)
前記風速情報取得部が取得した前記風速情報に基づいて、駐車場の管理装置に対して、前記風速情報に応じた情報を通知する通知制御部と、
前記通知制御部によって通知が行われた場合、前記駐車場に駐車する可能性がある車両の車載装置に対して、前記風速情報に応じた情報を出力する出力制御部と、
前記出力制御部から出力された前記風速情報に応じた駐車向きで駐車するよう前記車両を制御する駐車制御部と、
を備える運転支援システム。 The wind speed information acquisition unit that acquires wind speed information including the wind direction around the parking lot,
A notification control unit that notifies the parking lot management device of information according to the wind speed information based on the wind speed information acquired by the wind speed information acquisition unit.
When a notification is given by the notification control unit, an output control unit that outputs information according to the wind speed information to an in-vehicle device of a vehicle that may park in the parking lot, and an output control unit.
A parking control unit that controls the vehicle to park in a parking direction according to the wind speed information output from the output control unit.
Driving support system equipped with.
を備え、
前記風速情報取得部は、前記映像データ取得部が取得した前記映像データから推定された前記風速情報を取得する、
請求項１に記載の運転支援システム。 Video data acquisition unit that acquires video data of the surrounding area,
With
The wind speed information acquisition unit acquires the wind speed information estimated from the video data acquired by the video data acquisition unit.
The driving support system according to claim 1.
を備え、
前記駐車制御部は、前記駐車場情報記憶部が記憶した前記駐車場情報に基づいて、前記車両のドアの開方向が風向と異なる駐車向きで駐車するよう前記車両を制御する、
請求項１または２に記載の運転支援システム。 Parking lot information storage unit that stores parking lot information including information on parking lots installed in the parking lot,
With
Based on the parking lot information stored in the parking lot information storage unit, the parking control unit controls the vehicle so that the vehicle is parked in a parking direction in which the opening direction of the door of the vehicle is different from the wind direction.
The driving support system according to claim 1 or 2.
を備え、
前記駐車制御部は、前記駐車場情報記憶部が記憶した前記駐車場情報に基づいて、前記車両のドアの開方向が風向と異なる前記駐車区画に駐車するよう前記車両を制御する、
請求項１または２に記載の運転支援システム。 Parking lot information storage unit that stores parking lot information including information on parking lots installed in the parking lot,
With
Based on the parking lot information stored in the parking lot information storage unit, the parking control unit controls the vehicle so that the vehicle is parked in the parking lot where the opening direction of the door of the vehicle is different from the wind direction.
The driving support system according to claim 1 or 2.
前記風速情報取得ステップによって取得された前記風速情報に基づいて、駐車場の管理装置に対して、前記風速情報に応じた情報を通知する通知制御ステップと、
前記通知制御ステップによって通知が行われた場合、前記駐車場に駐車する可能性がある車両の車載装置に対して、前記風速情報に応じた情報を出力する出力制御ステップと、
前記出力制御ステップによって出力された前記風速情報に応じた駐車向きで駐車するよう前記車両を制御する駐車制御ステップと、
を含む運転支援方法。 Wind speed information acquisition step to acquire wind speed information including wind direction around the parking lot,
A notification control step for notifying the parking lot management device of information according to the wind speed information based on the wind speed information acquired by the wind speed information acquisition step.
When a notification is given by the notification control step, an output control step that outputs information according to the wind speed information to an in-vehicle device of a vehicle that may park in the parking lot, and an output control step.
A parking control step that controls the vehicle to park in a parking direction according to the wind speed information output by the output control step.
Driving support methods including.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2019173292A JP2021051473A (en) | 2019-09-24 | 2019-09-24 | Driving support system and driving support method |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2019173292A JP2021051473A (en) | 2019-09-24 | 2019-09-24 | Driving support system and driving support method |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2021051473A true JP2021051473A (en) | 2021-04-01 |
Family
ID=75157917
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2019173292A Pending JP2021051473A (en) | 2019-09-24 | 2019-09-24 | Driving support system and driving support method |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2021051473A (en) |
-
2019
- 2019-09-24 JP JP2019173292A patent/JP2021051473A/en active Pending
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