JP2021049309A - 歩行補助装置 - Google Patents
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Abstract
Description
特許文献1にあるように、アクチュエータを1枚の剛体製脊当て(バックフレーム)の両端に固定することにより、歩行補助時に左右の下肢で発生する逆向きの反力を相殺することができる。しかしトルクに耐える高強度なバックフレームが必要なため、装置が大型で重くなる。また、剛体製背当てを腰部に違和感なく固定するために、腰部装具も別途必要となる。また、回転軸と股関節の中心を一致させる配慮がなされていない。
一方、特許文献2にあるように、アクチュエータを上半身および大腿部に固定する装具を介して固定する方法においては、回転軸と股関節の中心を一致させる配慮がなされておらず、かつ、駆動トルクを損失なく伝達する具体的構造も開示されておらず、したがって、円滑な歩行補助は困難である。
また、駆動トルクの反力を腰全体で支持することが可能となり、駆動トルクの損失を最小限とすることができる。さらにベルトの長さを調節することによって、また、フレームと腰部の接触面に適度な厚さのクッションを設けることにより、容易に体型の違いに対応できる。
また、切込み(4)を設けたことにより、大腿部前部との干渉がなくなり、立位での歩行補助に加えて、着席して休息することも可能となった。
さらに本発明によればサイドフレームの腰部固定方式によって大きなトルクを支持することが可能となり、平地歩行に比べて大きな駆動力が必要とされる階段昇降や、重量物を背負っての歩行にも有利である。
また、左右のアクチュエータを固定する強靭なバックフレームや複雑な腰部装具が不要となったので、装置の小型・軽量化と加工の容易化、部品点数の減少によるコストダウンが可能となった。
図1は歩行補助装置の全体の構成を示す。左右2枚の剛体製サイドフレーム(2L)と(2R)を、腰ベルト取付け部(3)に設けた長さ調整可能なバックル付ベルトで、腰部に固定する。(1)は歩行補助の駆動トルクを供給するアクチュエータで、駆動トルクはポール(5)と固定ベルト(6)を介して、大腿部に伝達される。
なお、アクチュエータとしては直流モータ等を用い、アクチュエータ駆動用のセンサやコントローラ、バッテリー等を装備する。
2L 左用剛体製サイドフレーム
1 アクチュエータ
3 腰ベルト取付け部
4 大腿部切込み
5 ポール
6 固定ベルト
Claims (3)
- 下肢の連動に補助力を与えるべく少なくとも股関節の側方にアクチュエータを備えた歩行補助装置であって、前記アクチュエータの回転軸が、股関節の中心線と一致する位置になるよう、それぞれ左右の剛体製サイドフレームに固定し、前記サイドフレームの腰に接する面の水平面への投影形状を、腸骨部の外周に接するよう成形することにより腰を前後から挟み込み、前記サイドフレームの前部および後部に取り付けた長さ調節可能なバックル付ベルトで、左右のサイドフレームを腰に固定することを特徴とする歩行補助装置
- 前記サイドフレームの下部前方に大腿部との干渉を避けるための切込みを設けたことを特徴とする特許請求範囲1記載の歩行補助装置
- 前記サイドフレームの腰に接する面の水平面への投影形状を、腸骨部の外周を円弧の一部とする円の半径を1辺の長さとする正6角形の3辺とすることを特徴とする特許請求範囲1記載の歩行補助装置
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