JP2021048737A - Battery temperature adjustment system of industrial vehicle - Google Patents

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Abstract

To provide a battery temperature adjustment system of an industrial vehicle that can be charged with electric power at preset charge timing and can surely avoid a function from being restricted at a charging time.SOLUTION: A battery temperature adjustment system of an industrial vehicle comprises: a battery mounted on a vehicle body; a battery controller that controls charge/discharge of the battery; a battery temperature adjustment device that performs an adjustment of temperatures of the battery; and a temperature controller that controls the battery temperature adjustment device on the basis of the temperatures of the battery. In the battery controller, a function restriction temperature Th for restricting a function of the battery and a pre-charging target temperature Tu lower than a target temperature Tt for the battery at which a discharge state becomes optimal are set. The battery controller obtains next charging timing tc during discharge of the battery. The temperature controller controls the battery temperature adjustment device so that the temperature of the battery is equal to the pre-charging target temperature Tu for a period of time from pre-charging timing tb earlier by a predetermined time than the charging timing tc to the charging timing tc.SELECTED DRAWING: Figure 4

Description

この発明は、産業車両のバッテリ温度調節システムに関する。 The present invention relates to a battery temperature control system for an industrial vehicle.

産業車両のバッテリ温度調節システムに関連する従来の技術として、例えば、特許文献１に開示されたバッテリ充電方法が知られている。特許文献１には、モータを備えた車両が開示されており、この車両には充電可能なバッテリが搭載されている。このバッテリへの急速充電モードでは、車両に搭載されているＥＣＵが充電開始時のバッテリ温度を検出し、充電中のバッテリ温度の上限値を設定している。そして、ＥＣＵは充電開始時のバッテリ温度と、充電電流によるバッテリの温度上昇特性に基づいて、充電中のバッテリ温度がバッテリ温度の上限値を越えないようなバッテリ充電電流の最大値を決定する。ＥＣＵはバッテリ充電電流の最大値に基づいてバッテリを充電する。 As a conventional technique related to a battery temperature control system for an industrial vehicle, for example, a battery charging method disclosed in Patent Document 1 is known. Patent Document 1 discloses a vehicle including a motor, and the vehicle is equipped with a rechargeable battery. In this quick charging mode for the battery, the ECU mounted on the vehicle detects the battery temperature at the start of charging and sets the upper limit of the battery temperature during charging. Then, the ECU determines the maximum value of the battery charging current so that the battery temperature during charging does not exceed the upper limit of the battery temperature based on the battery temperature at the start of charging and the temperature rise characteristic of the battery due to the charging current. The ECU charges the battery based on the maximum value of the battery charging current.

ところで、産業車両が港湾等でコンテナの荷役を行う無人搬送車の場合、無人搬送車は周回軌道において予め定められた荷役を行う。つまり、周回軌道におけるコンテナの荷役はほぼルーティン化されている。バッテリを搭載する電動式の無人搬送車では、バッテリの充電が必要であるが、荷役のルーティンを狂わせないように適切に充電を行うことが好ましい。通常、バッテリには、バッテリの機能を制限する機能制限温度がバッテリの上限温度として設定されている。 By the way, when the industrial vehicle is an automatic guided vehicle that handles the cargo of a container at a port or the like, the automatic guided vehicle performs a predetermined cargo handling on the orbit. In other words, the cargo handling of containers in the orbit is almost routine. In an automatic guided vehicle equipped with a battery, it is necessary to charge the battery, but it is preferable to charge the battery appropriately so as not to disturb the cargo handling routine. Normally, the battery is set with a function limit temperature that limits the function of the battery as the upper limit temperature of the battery.

特開２００１−１４５２１３号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2001-145213

しかしながら、コンテナの荷役を行う無人搬送車の場合、充電時においてバッテリの温度が上限温度を越えそうな場合には、充電電流を抑制してバッテリの温度上昇を抑制するので、充電時間が長くなる。とりわけ、急速充電時にはバッテリの温度が上限温度を越えやすくなり、充電時間が長くなりやすい。また、充電が終了してもバッテリの温度が上限温度に達している場合には、機能制限を受けて直ちに放電できないため、バッテリの温度が下がるまで無人搬送車は稼働不可の状態が続く。このように、充電時間が長くなることや無人搬送車の稼働不可の状態の発生は、荷役のルーティンを狂わせるという問題がある。一方、特許文献１に開示されたバッテリへの充電では、ＥＣＵが上限温度未満で充電する充電最大電流を決定し、充電開始後に充電最大電流を制御するが、上記の問題を解決することはできない。 However, in the case of an automated guided vehicle that handles cargo in a container, if the battery temperature is likely to exceed the upper limit temperature during charging, the charging current is suppressed and the battery temperature rise is suppressed, so the charging time becomes longer. .. In particular, during quick charging, the battery temperature tends to exceed the upper limit temperature, and the charging time tends to be long. Further, if the temperature of the battery reaches the upper limit temperature even after the charging is completed, the automatic guided vehicle remains inoperable until the temperature of the battery drops because the battery cannot be discharged immediately due to the functional limitation. As described above, there is a problem that the long charging time and the occurrence of the inoperable state of the automatic guided vehicle upset the cargo handling routine. On the other hand, in charging the battery disclosed in Patent Document 1, the ECU determines the maximum charging current to be charged below the upper limit temperature and controls the maximum charging current after the start of charging, but the above problem cannot be solved. ..

本発明は上記の問題点に鑑みてなされたもので、本発明の目的は、予め設定された充電タイミングで充電を可能とするとともに充電時に機能制限を確実に回避することができる産業車両のバッテリ温度調節システムの提供にある。 The present invention has been made in view of the above problems, and an object of the present invention is a battery of an industrial vehicle capable of charging at a preset charging timing and reliably avoiding functional restrictions during charging. It is in the provision of a temperature control system.

上記の課題を解決するために、本発明は、車体に搭載されたバッテリと、前記バッテリの充放電を制御するバッテリコントローラと、前記バッテリの温度調節を行うバッテリ温度調節装置と、前記バッテリの温度に基づいて前記バッテリ温度調節装置を制御する温調コントローラと、を備え、前記バッテリコントローラには、前記バッテリの機能を制限する機能制限温度と、前記バッテリの充放電に最適な温度である目標温度よりも低い充電前目標温度と、が設定され、前記バッテリコントローラは、前記バッテリの放電中に次回の充電タイミングを取得し、前記温調コントローラは、前記充電タイミングの所定時間前の充電前タイミングから前記充電タイミングにかけて前記バッテリの温度が前記充電前目標温度になるように前記バッテリ温度調節装置を制御することを特徴とする。 In order to solve the above problems, the present invention comprises a battery mounted on a vehicle body, a battery controller that controls charging / discharging of the battery, a battery temperature control device that controls the temperature of the battery, and a temperature of the battery. The battery controller includes a temperature control controller that controls the battery temperature control device based on the above, and the battery controller includes a function limiting temperature that limits the function of the battery and a target temperature that is an optimum temperature for charging and discharging the battery. A lower pre-charge target temperature is set, the battery controller acquires the next charge timing while the battery is discharging, and the temperature control controller starts from the pre-charge timing a predetermined time before the charge timing. It is characterized in that the battery temperature adjusting device is controlled so that the temperature of the battery becomes the target temperature before charging toward the charging timing.

本発明では、バッテリコントローラは、バッテリの放電中に次回の充電タイミングを取得し、取得された充電タイミングの所定時間前の充電前タイミングを設定する。温調コントローラは、前記充電タイミングの所定時間前の充電前タイミングから充電タイミングにかけてバッテリの温度が前記充電前目標温度になるようにバッテリ温度調節装置を制御する。このため、充電タイミングでは、バッテリの温度はバッテリ温度調節装置によりバッテリの目標温度よりも低い充電前目標温度となる。よって、充電タイミングからバッテリが急速充電されても、バッテリはバッテリの目標温度よりも低い充電前目標温度から温度上昇する。したがって、バッテリは、バッテリの機能を制限する機能制限温度まで温度上昇することはない。つまり、充電前にバッテリ温度を目標温度よりも低い充電前目標温度にしておくことで、バッテリの充電時に機能制限を回避することができる。その結果、産業車両の効率的な運用を維持することができる。 In the present invention, the battery controller acquires the next charging timing while the battery is discharging, and sets the pre-charging timing before a predetermined time of the acquired charging timing. The temperature control controller controls the battery temperature control device so that the temperature of the battery reaches the target temperature before charging from the pre-charging timing to the charging timing, which is a predetermined time before the charging timing. Therefore, at the charging timing, the battery temperature becomes a pre-charging target temperature lower than the battery target temperature by the battery temperature controller. Therefore, even if the battery is rapidly charged from the charging timing, the temperature of the battery rises from the pre-charging target temperature lower than the target temperature of the battery. Therefore, the battery does not rise to a functional limit temperature that limits the function of the battery. That is, by setting the battery temperature to the pre-charging target temperature lower than the target temperature before charging, it is possible to avoid the functional limitation when charging the battery. As a result, efficient operation of industrial vehicles can be maintained.

また、上記の産業車両のバッテリ温度調節システムにおいて、前記バッテリコントローラは、前記バッテリの充電毎に変化する前記バッテリの内部抵抗による温度変化差分を充電前目標温度に反映させる構成としてもよい。
この場合、充電毎に増大するバッテリの内部抵抗による温度変化差分が、充電前目標温度に反映される。したがって、充電時のバッテリの温度上昇分に内部抵抗による温度変化差分が加算されても、バッテリの温度はバッテリの機能を制限する機能制限温度まで温度上昇することはない。 Further, in the battery temperature control system of the industrial vehicle, the battery controller may be configured to reflect the temperature change difference due to the internal resistance of the battery, which changes every time the battery is charged, in the target temperature before charging.
In this case, the temperature change difference due to the internal resistance of the battery, which increases with each charge, is reflected in the pre-charge target temperature. Therefore, even if the temperature change difference due to the internal resistance is added to the temperature rise of the battery during charging, the temperature of the battery does not rise to the function limiting temperature that limits the function of the battery.

また、上記の産業車両のバッテリ温度調節システムにおいて、前記バッテリコントローラは、直近の充電時における内部抵抗により変化した温度変化差分を、次回の充電時の温度変化差分として前記充電前目標温度に反映させる構成としてもよい。
この場合、直近の充電における温度変化差分を計測しておき、計測された温度変化差分を次回の充電時における内部抵抗による温度変化差分として予測する。直近に計測された温度変化差分を用いるため、次回の充電時における内部抵抗による温度変化差分の予測値として精度が良い。 Further, in the battery temperature control system of the industrial vehicle, the battery controller reflects the temperature change difference changed by the internal resistance at the time of the latest charging in the target temperature before charging as the temperature change difference at the time of the next charging. It may be configured.
In this case, the temperature change difference in the latest charging is measured, and the measured temperature change difference is predicted as the temperature change difference due to the internal resistance at the time of the next charging. Since the most recently measured temperature change difference is used, the accuracy is good as a predicted value of the temperature change difference due to the internal resistance at the time of the next charging.

また、上記の産業車両のバッテリ温度調節システムにおいて、前記車体は荷台を備え、前記温調コントローラは、前記荷台に搭載が予定される荷の重量の多寡に応じて前記バッテリの温度が前記充電前目標温度になるように前記バッテリ温度調節装置を制御する制御タイミングを変更する構成としてもよい。
この場合、荷台に搭載される荷の重量が予め把握できる場合には、温調コントローラは荷の重量の多寡によってバッテリの温度が充電前目標温度になるようにバッテリ温度調節装置を制御する制御タイミングを変更する。荷の重量の多寡によって変更される充電タイミングに合わせてバッテリを冷却することができる。 Further, in the battery temperature control system of the industrial vehicle, the vehicle body is provided with a loading platform, and the temperature control controller sets the temperature of the battery before charging according to the weight of the load scheduled to be mounted on the loading platform. The control timing for controlling the battery temperature adjusting device may be changed so as to reach the target temperature.
In this case, if the weight of the load mounted on the loading platform can be grasped in advance, the temperature control controller controls the battery temperature control device so that the temperature of the battery reaches the target temperature before charging depending on the weight of the load. To change. The battery can be cooled according to the charging timing that is changed by the weight of the load.

本発明によれば、予め設定された充電タイミングで充電を可能とするとともに充電時に機能制限を確実に回避することができる産業車両のバッテリ温度調節システムを提供できる。 According to the present invention, it is possible to provide a battery temperature control system for an industrial vehicle, which enables charging at a preset charging timing and can surely avoid functional restrictions during charging.

本発明の実施形態に係るバッテリ温度調節システムが適用されるコンテナ用無人搬送車のコンテナターミナルの概要図である。It is a schematic diagram of the container terminal of the automatic guided vehicle for a container to which the battery temperature control system which concerns on embodiment of this invention is applied. コンテナ用無人搬送車の側面図である。It is a side view of the automatic guided vehicle for a container. コンテナ用無人搬送車のバッテリ温度調節システムのブロック構成図である。It is a block block diagram of the battery temperature control system of the automatic guided vehicle for a container. コンテナ用無人搬送車のバッテリ温度調節システムによるバッテリの温度調節を説明するグラフ図である。It is a graph which explains the temperature control of the battery by the battery temperature control system of the unmanned transport vehicle for a container. 充電回数と内部抵抗による温度上昇の関係を模式的に示すグラフ図である。It is a graph which shows typically the relationship between the number of times of charging and the temperature rise by an internal resistance.

以下、本発明の産業車両のバッテリ温度調節システムについて図面を参照して説明する。本実施形態では、港湾設備としてのコンテナターミナルにおいて稼働する産業車両としてコンテナ用無人搬送車を例示し、コンテナ用無人搬送車のバッテリ温度調節システムを説明する。 Hereinafter, the battery temperature control system for the industrial vehicle of the present invention will be described with reference to the drawings. In this embodiment, an automated guided vehicle for containers is illustrated as an industrial vehicle operating in a container terminal as a port facility, and a battery temperature control system for an automated guided vehicle for containers will be described.

図１に示すコンテナターミナル１０は、船舶としてのコンテナ船１１が接岸可能な岸壁１２を有する。コンテナ船１１は、多数のＩＳＯ規格コンテナ（以下、「コンテナ」と表記する）Ｃを積載可能な船体を有し、舷側と岸壁１２とを対向した状態で接岸可能である。コンテナターミナル１０には、接岸状態のコンテナ船１１との間でコンテナＣの受け渡しを行う荷移載機としてのガントリークレーン１３が岸壁１２に沿って配設されている。ガントリークレーン１３は岸壁１２に対して平行に往復走行自在である。 The container terminal 10 shown in FIG. 1 has a quay 12 on which the container ship 11 as a ship can berth. The container ship 11 has a hull capable of loading a large number of ISO standard containers (hereinafter referred to as "containers") C, and can berth with the side and the quay 12 facing each other. At the container terminal 10, a gantry crane 13 as a load transfer machine for delivering and delivering the container C to and from the container ship 11 in the berthing state is arranged along the quay 12. The gantry crane 13 can reciprocate in parallel with the quay 12.

コンテナターミナル１０は、コンテナＣを一時保管するための領域としてのコンテナヤード１４を備えている。コンテナヤード１４には、コンテナＣの荷役を行う荷移載機としてのラバータイヤクレーン１５が備えられている。 The container terminal 10 includes a container yard 14 as an area for temporarily storing the container C. The container yard 14 is provided with a rubber tire crane 15 as a load transfer machine that handles the cargo of the container C.

コンテナターミナル１０は、コンテナ用無人搬送車１７の走行経路１６を備えている。走行経路１６は、ガントリークレーン１３とラバータイヤクレーン１５との間にてコンテナ用無人搬送車１７を一方向へ循環走行させるための経路である。コンテナターミナル１０には、コンテナ用無人搬送車１７の運行を制御する運行制御装置１８が管制塔１９に備えられている。産業車両としてのコンテナ用無人搬送車１７の構成は後述する。運行制御装置１８は、コンテナ用無人搬送車１７と無線通信可能であり、コンテナ用無人搬送車１７に対して走行経路１６に沿って走行するように指示する。 The container terminal 10 includes a traveling path 16 of an automatic guided vehicle 17 for containers. The traveling route 16 is a route for circulating the unmanned container transport vehicle 17 in one direction between the gantry crane 13 and the rubber tire crane 15. The container terminal 10 is provided with an operation control device 18 for controlling the operation of the container automatic guided vehicle 17 in the control tower 19. The configuration of the automatic guided vehicle 17 for containers as an industrial vehicle will be described later. The operation control device 18 is capable of wireless communication with the automatic guided vehicle 17 for containers, and instructs the automatic guided vehicle 17 for containers to travel along the traveling route 16.

走行経路１６におけるガントリークレーン１３の陸側と対向する位置は、荷移載位置である停車位置Ｐ１である（図１を参照）。ガントリークレーン１３によりコンテナＣを移載するとき、コンテナ用無人搬送車１７は停車位置Ｐ１に停車する。ガントリークレーン１３が走行可能であるため、停車位置Ｐ１は、ガントリークレーン１３の位置に応じて移動する。 The position of the gantry crane 13 facing the land side in the traveling path 16 is the stop position P1 which is the load transfer position (see FIG. 1). When the container C is transferred by the gantry crane 13, the automatic guided vehicle 17 for the container stops at the stop position P1. Since the gantry crane 13 can travel, the stop position P1 moves according to the position of the gantry crane 13.

走行経路１６におけるラバータイヤクレーン１５の陸側と対向する位置は、荷移載位置である停車位置Ｐ２である（図１を参照）。ラバータイヤクレーン１５によるコンテナＣの移載を行うとき、コンテナ用無人搬送車１７は停車位置Ｐ２に停車する。ラバータイヤクレーン１５が走行可能であるため、停車位置Ｐ２は、ラバータイヤクレーン１５の位置に応じて移動する。本実施形態では、コンテナトレーラー（図示せず）の走行経路Ｌが走行経路１６と平行に設定されている（図１を参照）。 The position of the rubber tire crane 15 facing the land side in the traveling path 16 is the stop position P2, which is the load transfer position (see FIG. 1). When the container C is transferred by the rubber tire crane 15, the automatic guided vehicle 17 for the container stops at the stop position P2. Since the rubber tire crane 15 can travel, the stop position P2 moves according to the position of the rubber tire crane 15. In the present embodiment, the traveling path L of the container trailer (not shown) is set parallel to the traveling path 16 (see FIG. 1).

次に、本実施形態のコンテナ用無人搬送車１７について説明する。図２に示すように、コンテナ用無人搬送車１７の車体２０には、コンテナＣを搭載可能とする荷台２１および車体２０を支持する複数の駆動輪２２が備えられている。各駆動輪２２には走行モータとしての電動モータ２３が備えられている。コンテナ用無人搬送車１７は電動モータ２３の駆動力の伝達を受けることにより走行する。 Next, the automatic guided vehicle 17 for a container of the present embodiment will be described. As shown in FIG. 2, the vehicle body 20 of the container automatic guided vehicle 17 is provided with a loading platform 21 on which the container C can be mounted and a plurality of drive wheels 22 for supporting the vehicle body 20. Each drive wheel 22 is provided with an electric motor 23 as a traveling motor. The automatic guided vehicle 17 for a container travels by receiving the transmission of the driving force of the electric motor 23.

コンテナ用無人搬送車１７の車体２０には、バッテリ２４と、バッテリ温度調節装置２５と、コントローラ２７と、通信部２８と、電力変換装置２９と、が搭載されている。バッテリ２４は電動モータ２３へ電力供給を可能とするほか、外部電源との接続により充電可能である。バッテリ２４は、例えば、リチウムイオン二次電池である。バッテリ２４には温度を検出する温度センサ３０が備えられている。温度センサ３０により検出されたバッテリ２４の温度を示す信号はコントローラ２７へ伝達される。 The vehicle body 20 of the automatic guided vehicle 17 for containers is equipped with a battery 24, a battery temperature control device 25, a controller 27, a communication unit 28, and a power conversion device 29. The battery 24 can supply electric power to the electric motor 23 and can be charged by connecting to an external power source. The battery 24 is, for example, a lithium ion secondary battery. The battery 24 is provided with a temperature sensor 30 that detects the temperature. A signal indicating the temperature of the battery 24 detected by the temperature sensor 30 is transmitted to the controller 27.

バッテリ温度調節装置２５は、バッテリ２４の温度を調節する装置であり、具体的には、空調機（エアコン）であり、バッテリ２４を冷風によって冷却することによりバッテリ２４の温度を調節する。バッテリ温度調節装置２５はバッテリ２４の電力により駆動される。 The battery temperature adjusting device 25 is a device that adjusts the temperature of the battery 24, specifically, an air conditioner (air conditioner), and adjusts the temperature of the battery 24 by cooling the battery 24 with cold air. The battery temperature control device 25 is driven by the electric power of the battery 24.

コントローラ２７は、電動モータ２３、電力変換装置２９を含むコンテナ用無人搬送車１７の各部を制御する。コントローラ２７は、プログラムの実行や各種の演算処理を行う演算処理部（図示せず）およびプログラムやデータを記憶する記憶部（図示せず）を備えている。図３に示すように、本実施形態のコントローラ２７では、バッテリ２４の充放電を制御するバッテリコントローラとして機能するバッテリ制御部３１のほか、バッテリ２４の温度に基づいてバッテリ温度調節装置２５を制御する温調コントローラとして機能する温調制御部３２を有する。本実施形態のバッテリ温度調節システムは、バッテリ２４と、バッテリ温度調節装置２５と、バッテリ制御部３１と、温調制御部３２と、温調コントローラと、を備えている。 The controller 27 controls each part of the automatic guided vehicle 17 for containers including the electric motor 23 and the power conversion device 29. The controller 27 includes an arithmetic processing unit (not shown) that executes a program and performs various arithmetic processing, and a storage unit (not shown) that stores the program and data. As shown in FIG. 3, in the controller 27 of the present embodiment, in addition to the battery control unit 31 that functions as a battery controller that controls charging / discharging of the battery 24, the battery temperature adjusting device 25 is controlled based on the temperature of the battery 24. It has a temperature control unit 32 that functions as a temperature control controller. The battery temperature control system of the present embodiment includes a battery 24, a battery temperature control device 25, a battery control unit 31, a temperature control unit 32, and a temperature control controller.

バッテリ制御部３１は、バッテリ２４の温度に応じて充放電時の電流を制御する。図４に示すように、バッテリ制御部３１には、バッテリ２４の上限温度である機能制限温度Ｔｈおよび目標温度Ｔｔが設定されている。図４は急速充電および放電時のバッテリ２４の温度変化を模式的に示すグラフのほか、バッテリ２４の残容量（ＳＯＣ）の変化を模式的に示すグラフである。 The battery control unit 31 controls the current during charging / discharging according to the temperature of the battery 24. As shown in FIG. 4, the battery control unit 31 is set with a function limit temperature Th and a target temperature Tt, which are the upper limit temperatures of the battery 24. FIG. 4 is a graph schematically showing a change in the temperature of the battery 24 during quick charging and discharging, as well as a graph showing a change in the remaining capacity (SOC) of the battery 24.

バッテリ制御部３１は、充電時にバッテリ２４の温度が機能制限温度Ｔｈに達すると、バッテリ制御部３１は充電時の電流を抑制して、バッテリ２４の温度上昇を抑制する。また、バッテリ制御部３１は、機能制限温度Ｔｈに達した状態ではバッテリ２４の放電できないようにバッテリ２４を制御する。つまり、機能制限温度Ｔｈに達した状態では、バッテリ２４の温度が上昇しないようにバッテリ２４の機能制限が行われる。目標温度Ｔｔは、バッテリ２４の充放電に最適な温度である。バッテリ２４を目標温度Ｔｔで充放電することにより、充放電時のバッテリ２４の劣化は最小限にとどめられる。 When the temperature of the battery 24 reaches the function limit temperature Th during charging, the battery control unit 31 suppresses the current during charging to suppress the temperature rise of the battery 24. Further, the battery control unit 31 controls the battery 24 so that the battery 24 cannot be discharged when the function limit temperature Th is reached. That is, when the function limiting temperature Th is reached, the function of the battery 24 is restricted so that the temperature of the battery 24 does not rise. The target temperature Tt is an optimum temperature for charging / discharging the battery 24. By charging / discharging the battery 24 at the target temperature Tt, deterioration of the battery 24 during charging / discharging can be minimized.

バッテリ制御部３１は、バッテリ２４の残容量（ＳＯＣ：state of charge）を監視している。本実施形態では、バッテリ制御部３１は、例えば、放電が可能な残容量を２０〜９５％と設定している。したがって、バッテリ制御部３１は、放電によって残容量が２０％になると充電タイミングｔｃであることを認識する（図４を参照）。バッテリ制御部３１は、温度センサ３０の検出結果の伝達を受けることにより、バッテリ２４の温度を監視しており、温度センサ３０の検出結果は、バッテリ制御部３１から温調制御部３２に伝達される。 The battery control unit 31 monitors the remaining capacity (SOC: state of charge) of the battery 24. In the present embodiment, the battery control unit 31 sets, for example, the remaining capacity that can be discharged to be 20 to 95%. Therefore, the battery control unit 31 recognizes that the charging timing ct is reached when the remaining capacity reaches 20% due to discharging (see FIG. 4). The battery control unit 31 monitors the temperature of the battery 24 by receiving the transmission of the detection result of the temperature sensor 30, and the detection result of the temperature sensor 30 is transmitted from the battery control unit 31 to the temperature control unit 32. To.

次に、温調制御部３２について説明する。温調制御部３２は、温度センサ３０によって検出されたバッテリ２４の温度に応じて、バッテリ温度調節装置２５を制御する。具体的には、温調制御部３２は、バッテリ２４の機能制限温度Ｔｈに近づくにつれてバッテリ２４を強く冷却するようにバッテリ温度調節装置２５を作動させる。また、バッテリ２４の温度が目標温度Ｔｔ以下の場合には、バッテリ２４の冷却を停止するか、あるいはバッテリ２４の冷却を弱めるようにバッテリ温度調節装置２５を制御する。因みに、急速充電では、図４に示すようにバッテリ２４の温度上昇は、通常の充電と比較して急激であり、バッテリ温度調節装置２５はバッテリ２４を冷却する。 Next, the temperature control control unit 32 will be described. The temperature control unit 32 controls the battery temperature control device 25 according to the temperature of the battery 24 detected by the temperature sensor 30. Specifically, the temperature control control unit 32 operates the battery temperature control device 25 so as to strongly cool the battery 24 as it approaches the functional limit temperature Th of the battery 24. When the temperature of the battery 24 is equal to or lower than the target temperature Tt, the battery temperature adjusting device 25 is controlled so as to stop the cooling of the battery 24 or weaken the cooling of the battery 24. Incidentally, in quick charging, as shown in FIG. 4, the temperature rise of the battery 24 is rapid as compared with normal charging, and the battery temperature control device 25 cools the battery 24.

車体２０に搭載された通信部２８は、運行制御装置１８と無線通信により通信する機能を備えており、コントローラ２７と接続されている。したがって、運行制御装置１８からの運行指令を通信部２８が受けると、コントローラ２７は、コンテナ用無人搬送車１７が運行指令に基づいて走行経路１６を走行するように各部を制御する。電力変換装置２９はインバータ（図示せず）を備えており、バッテリ２４の直流電力を交流電力に変換して電動モータ２３に供給する。 The communication unit 28 mounted on the vehicle body 20 has a function of communicating with the operation control device 18 by wireless communication, and is connected to the controller 27. Therefore, when the communication unit 28 receives the operation command from the operation control device 18, the controller 27 controls each unit so that the unmanned container vehicle 17 travels on the travel route 16 based on the operation command. The power conversion device 29 includes an inverter (not shown), converts the DC power of the battery 24 into AC power, and supplies the DC power to the electric motor 23.

ところで、本実施形態のコンテナ用無人搬送車１７は走行経路１６を周回するが、走行経路１６におけるコンテナ用無人搬送車１７の作業（走行、荷役のための停車）はほぼルーティン化されている。具体的には、例えば、走行経路１６における走行と、停車位置Ｐ１、Ｐ２におけるコンテナＣの移載（荷役）は、荷役すべきコンテナＣが存在する限り、各周回においてほぼ同じ動作となる。つまり、走行経路１６の周回におけるコンテナ用無人搬送車１７によるコンテナＣの荷役はほぼルーティン化されていると言える。 By the way, although the container automatic guided vehicle 17 of the present embodiment goes around the traveling route 16, the work of the container automatic guided vehicle 17 (stopping for traveling and cargo handling) on the traveling route 16 is almost routine. Specifically, for example, traveling on the traveling route 16 and transferring (cargo handling) of the container C at the stop positions P1 and P2 have substantially the same operation in each lap as long as the container C to be handled exists. That is, it can be said that the cargo handling of the container C by the automatic guided vehicle 17 for the container in the orbit of the traveling route 16 is almost routine.

走行経路１６におけるコンテナＣの荷役はほぼルーティン化されているから、例えば、コンテナ用無人搬送車１７が走行経路１６を１周したときに減少するバッテリ２４の残容量は、どの周回でもほぼ一定である。したがって、コンテナ用無人搬送車１７がバッテリ満充電の状態から稼働してバッテリ２４の残容量が２０％となる充電タイミングｔｃが何周目（又は充電後何分後）になるかは予め判明している。バッテリ制御部３１において予め判明している充電タイミングｔｃは周回数（又は時間）によって設定されている。 Since the cargo handling of the container C in the traveling path 16 is almost routine, for example, the remaining capacity of the battery 24, which decreases when the container automatic guided vehicle 17 goes around the traveling path 16 once, is almost constant in every lap. is there. Therefore, it is known in advance how many laps (or minutes after charging) the charging timing tc at which the remaining capacity of the battery 24 becomes 20% when the automatic guided vehicle 17 for the container operates from the fully charged state of the battery is operated. ing. The charging timing tc known in advance in the battery control unit 31 is set by the number of laps (or time).

図４に示すように、バッテリ２４が急速充電後にコンテナ用無人搬送車１７の周回によって放電され、バッテリ温度調節装置２５が作動されると、バッテリ２４は冷却風を受けるので、バッテリ２４の温度は低下する。バッテリ温度調節装置２５は、バッテリ２４の温度が目標温度Ｔｔになるように温調制御部３２により制御される。バッテリ２４の温度が目標温度Ｔｔになると、温調制御部３２はバッテリ温度調節装置２５を停止、もしくは作動を抑制する。バッテリ２４が目標温度Ｔｔで放電される状態では、バッテリ２４の劣化が最小限に抑制される。 As shown in FIG. 4, when the battery 24 is discharged by the orbit of the container automatic guided vehicle 17 after rapid charging and the battery temperature control device 25 is operated, the battery 24 receives cooling air, so that the temperature of the battery 24 is changed. descend. The battery temperature control device 25 is controlled by the temperature control unit 32 so that the temperature of the battery 24 becomes the target temperature Tt. When the temperature of the battery 24 reaches the target temperature Tt, the temperature control control unit 32 stops or suppresses the operation of the battery temperature control device 25. When the battery 24 is discharged at the target temperature Tt, the deterioration of the battery 24 is minimized.

本実施形態では、バッテリ制御部３１は、放電中に次回の充電タイミングｔｃを取得するとともに、充電タイミングｔｃの所定時間前のタイミングである充電前タイミングｔｂを設定する。温調制御部３２は、充電前タイミングｔｂから充電タイミングｔｃにかけてバッテリ２４の温度が充電前目標温度Ｔｕになるようにバッテリ温度調節装置２５を制御する。したがって、バッテリ２４の温度が目標温度Ｔｔ付近であっても、温調制御部３２は、充電前タイミングｔｂから充電タイミングｔｃにかけてバッテリ２４を充電前目標温度Ｔｕまで冷却するようにバッテリ温度調節装置２５を制御する。つまり、温調制御部３２は、充電前タイミングｔｂになると、バッテリ２４の温度が充電タイミングｔｃにおいて充電前目標温度Ｔｕになるようにバッテリ温度調節装置２５を制御する。充電タイミングｔｃと充電前タイミングｔｂとの時間差は、バッテリ温度調節装置２５のバッテリ２４に対する冷却能力等によって設定される。 In the present embodiment, the battery control unit 31 acquires the next charging timing ct during discharging and sets the pre-charging timing tb, which is a timing before a predetermined time of the charging timing ct. The temperature control control unit 32 controls the battery temperature control device 25 so that the temperature of the battery 24 becomes the pre-charge target temperature Tu from the pre-charge timing tb to the charge timing tc. Therefore, even if the temperature of the battery 24 is near the target temperature Tt, the temperature control unit 32 cools the battery 24 to the pre-charging target temperature Tu from the pre-charging timing tb to the charging timing tk. To control. That is, the temperature control control unit 32 controls the battery temperature adjusting device 25 so that the temperature of the battery 24 becomes the pre-charging target temperature Tu at the charging timing tc when the pre-charging timing tb is reached. The time difference between the charging timing tc and the pre-charging timing tb is set by the cooling capacity of the battery temperature control device 25 for the battery 24 and the like.

充電前目標温度Ｔｕは、目標温度Ｔｔよりも低い温度であり、充電タイミングｔｃにおいて急速充電が行われても、バッテリ２４の温度が機能制限温度Ｔｈに確実に達しないようにするための設定温度である。充電前タイミングｔｂにバッテリ２４の温度をさらに下げておくことで、急速充電時において最も上昇したバッテリ２４の温度と機能制限温度Ｔｈとの間に余裕が生じる。充電前目標温度Ｔｕは、機能制限温度Ｔｈおよび目標温度Ｔｔとともにバッテリ制御部３１に設定されている温度である。目標温度Ｔｔと充電前目標温度Ｔｕとの温度差は、バッテリ２４の仕様、コンテナ用無人搬送車１７の運用状況等によって適宜設定される。このように、本実施形態では、バッテリ２４が予め設定された充電タイミングｔｃで急速充電されるので、急速充電前にバッテリ２４の目標温度Ｔｔよりも低い充電前目標温度Ｔｕまでバッテリ２４の温度を調節できる。 The target temperature Tu before charging is a temperature lower than the target temperature Tt, and is a set temperature for ensuring that the temperature of the battery 24 does not reach the function limit temperature Th even if quick charging is performed at the charging timing ct. Is. By further lowering the temperature of the battery 24 at the pre-charging timing tb, there is a margin between the temperature of the battery 24 that has risen most during rapid charging and the function limiting temperature Th. The pre-charging target temperature Tu is a temperature set in the battery control unit 31 together with the function limiting temperature Th and the target temperature Tt. The temperature difference between the target temperature Tt and the target temperature Tu before charging is appropriately set according to the specifications of the battery 24, the operating status of the automatic guided vehicle 17 for containers, and the like. As described above, in the present embodiment, since the battery 24 is rapidly charged at the preset charging timing ct, the temperature of the battery 24 is set to the pre-charging target temperature Tu lower than the target temperature Tt of the battery 24 before the rapid charging. Can be adjusted.

図４における実線のグラフＧ１は、バッテリ温度調節システムにより充電タイミングｔｃにおいて充電前目標温度Ｔｕとなるようにバッテリ２４を充電前タイミングｔｂから冷却した場合のバッテリの温度変化を示すグラフである。図４における破線のグラフＧ２は、バッテリ２４を充電前タイミングｔｂから冷却しない場合のバッテリの温度変化を示すグラフである。図４における実線のグラフＧ３は残容量（ＳＯＣ）の変化を示すグラフである。 The solid line graph G1 in FIG. 4 is a graph showing the temperature change of the battery when the battery 24 is cooled from the pre-charge timing tb so as to reach the pre-charge target temperature Tu at the charge timing tc by the battery temperature control system. The broken line graph G2 in FIG. 4 is a graph showing the temperature change of the battery when the battery 24 is not cooled from the pre-charging timing tb. The solid line graph G3 in FIG. 4 is a graph showing changes in the remaining capacity (SOC).

ところで、バッテリ２４が急速充電の回数を重ねる度に、バッテリ２４の内部抵抗は変化する。一般的には、バッテリ２４が急速充電の回数を重ねることで劣化するに伴い、バッテリ２４の内部抵抗は増加する。バッテリ２４の内部抵抗の増大による温度変化差分△Ｔが生じるので、図５に示すように、充電回数が増えると、温度変化差分△Ｔは増大する。そこで、本実施形態では、バッテリ制御部３１は、バッテリ２４の急速充電毎の温度変化差分△Ｔを取得して記憶する。Ｎ回目の急速充電時の温度変化差分△Ｔ（ｎ）から（Ｎ−１）回目の急速充電時の温度変化差分△Ｔ（ｎ−１）を差し引いた差δを求め、温度変化差分（△Ｔ（ｎ）＋δ）を、バッテリ制御部３１は（Ｎ＋１）回目の急速充電時の温度変化差分△Ｔ（ｎ＋１）として予測する。 By the way, each time the battery 24 is rapidly charged, the internal resistance of the battery 24 changes. In general, the internal resistance of the battery 24 increases as the battery 24 deteriorates as the number of times of rapid charging is repeated. Since the temperature change difference ΔT is generated due to the increase in the internal resistance of the battery 24, as shown in FIG. 5, the temperature change difference ΔT increases as the number of times of charging increases. Therefore, in the present embodiment, the battery control unit 31 acquires and stores the temperature change difference ΔT for each quick charge of the battery 24. The difference δ obtained by subtracting the temperature change difference ΔT (n-1) at the (N-1) th rapid charge from the temperature change difference ΔT (n) at the Nth rapid charge is obtained, and the temperature change difference (Δ) is obtained. T (n) + δ) is predicted by the battery control unit 31 as the temperature change difference ΔT (n + 1) at the time of the (N + 1) th rapid charge.

このため、直近の急速充電時の温度変化差分△Ｔを、次回の内部抵抗の増大による急速充電時の温度変化差分△Ｔと予測し、充電前目標温度Ｔｕに温度変化差分△Ｔを反映させることで、充電タイミングｔｃにおいて急速充電が行われても、バッテリ２４の温度が機能制限温度Ｔｈに確実に達しない。具体的には、バッテリ２４の充電回数が増える毎の温度変化差分△Ｔを考慮して次回の充電前目標温度Ｔｕを前回の充電前目標温度Ｔｕよりも温度を下げて設定すればよい。 Therefore, the temperature change difference ΔT at the time of the latest rapid charging is predicted to be the temperature change difference ΔT at the time of the next rapid charging due to the increase in internal resistance, and the temperature change difference ΔT is reflected in the target temperature Tu before charging. Therefore, even if quick charging is performed at the charging timing ct, the temperature of the battery 24 does not surely reach the function limiting temperature Th. Specifically, the next pre-charge target temperature Tu may be set lower than the previous pre-charge target temperature Tu in consideration of the temperature change difference ΔT each time the battery 24 is charged.

なお、本実施形態では、温調制御部３２は、荷台２１に搭載が予定されるコンテナＣの重量の多寡に応じてバッテリ２４の温度が充電前目標温度Ｔｕになるようにバッテリ温度調節装置２５を制御する制御タイミングを変更する。例えば、コンテナＣの重さが想定されている重さよりも重いとき、バッテリ２４の電力の消費は増大するので、バッテリ２４の充電タイミングｔｃが当初の見込みよりも早まる。このため、温調制御部３２は、バッテリ２４の温度が充電前目標温度Ｔｕになるようにするためのバッテリ温度調節装置２５に対する制御タイミングを早くする。 In the present embodiment, the temperature control unit 32 is the battery temperature control device 25 so that the temperature of the battery 24 becomes the target temperature Tu before charging according to the weight of the container C scheduled to be mounted on the loading platform 21. Change the control timing to control. For example, when the weight of the container C is heavier than the expected weight, the power consumption of the battery 24 increases, so that the charging timing ct of the battery 24 is earlier than initially expected. Therefore, the temperature control control unit 32 accelerates the control timing for the battery temperature control device 25 so that the temperature of the battery 24 becomes the target temperature Tu before charging.

逆に、コンテナＣが想定されている重さよりも軽いとき、バッテリ２４の充電タイミングｔｃが当初の見込みよりも遅くなる。このため、温調制御部３２は、バッテリ２４の温度が充電前目標温度Ｔｕになるようにするためのバッテリ温度調節装置２５に対する制御タイミングを遅らせる。なお、コンテナＣの重量は、ガントリークレーン１３やラバータイヤクレーン１５がコンテナＣを移載するときに取得される。取得されたコンテナＣの重量は、運行制御装置１８に伝達され、通信部２８を通じてコントローラ２７へ伝達される。 On the contrary, when the container C is lighter than the expected weight, the charging timing ct of the battery 24 becomes later than initially expected. Therefore, the temperature control control unit 32 delays the control timing for the battery temperature control device 25 so that the temperature of the battery 24 becomes the target temperature Tu before charging. The weight of the container C is acquired when the gantry crane 13 or the rubber tire crane 15 transfers the container C. The acquired weight of the container C is transmitted to the operation control device 18, and is transmitted to the controller 27 through the communication unit 28.

次に、本実施形態のコンテナ用無人搬送車１７のバッテリ温度調節システムは以下の作用効果を奏する。
（１）バッテリ制御部３１は、バッテリ２４の放電中に次回の充電タイミングｔｃを取得し、取得された充電タイミングｔｃの所定時間前の充電前タイミングｔｂを設定する。温調制御部３２は、充電前タイミングｔｂから充電タイミングｔｃにかけてバッテリ２４の温度が充電前目標温度Ｔｕになるようにバッテリ温度調節装置２５を制御する。充電タイミングｔｃでは、バッテリ２４の温度はバッテリ温度調節装置２５によりバッテリ２４の目標温度Ｔｔよりも低い充電前目標温度Ｔｕとなる。このため、バッテリ２４が引き続き急速充電されても、バッテリ２４は目標温度Ｔｔよりも低い充電前目標温度Ｔｕから温度上昇する。したがって、バッテリ２４は、バッテリ２４の機能を制限する機能制限温度Ｔｈまで温度上昇することはない。つまり、充電前にバッテリ温度を目標温度Ｔｔよりも低い充電前目標温度Ｔｕにしておくことで、バッテリ２４の充電時に機能制限を回避することができる。その結果、コンテナ用無人搬送車１７の効率的な運用を維持することができる。コンテナ用無人搬送車１７によるコンテナＣの荷役のルーティンを狂わせないように適切に急速充電を行うことが可能である。 Next, the battery temperature control system of the automatic guided vehicle 17 for a container of the present embodiment has the following effects.
(1) The battery control unit 31 acquires the next charging timing ct while the battery 24 is discharging, and sets the pre-charging timing tb before a predetermined time of the acquired charging timing ct. The temperature control control unit 32 controls the battery temperature control device 25 so that the temperature of the battery 24 becomes the pre-charge target temperature Tu from the pre-charge timing tb to the charge timing tc. At the charging timing ct, the temperature of the battery 24 becomes the pre-charging target temperature Tu lower than the target temperature Tt of the battery 24 by the battery temperature adjusting device 25. Therefore, even if the battery 24 is continuously rapidly charged, the temperature of the battery 24 rises from the pre-charge target temperature Tu, which is lower than the target temperature Tt. Therefore, the temperature of the battery 24 does not rise to the function limiting temperature Th that limits the function of the battery 24. That is, by setting the battery temperature to the pre-charging target temperature Tu lower than the target temperature Tt before charging, it is possible to avoid the functional limitation when charging the battery 24. As a result, the efficient operation of the automatic guided vehicle 17 for containers can be maintained. It is possible to appropriately perform quick charging so as not to disturb the cargo handling routine of the container C by the automatic guided vehicle 17 for the container.

（２）急速充電毎に増大するバッテリ２４の内部抵抗による温度変化差分△Ｔが、充電前目標温度Ｔｕに反映される。したがって、急速充電時のバッテリ２４の温度上昇分に内部抵抗による温度変化差分△Ｔが加算されても、バッテリ２４の温度はバッテリ２４の機能を制限する機能制限温度Ｔｈまで温度上昇することはない。 (2) The temperature change difference ΔT due to the internal resistance of the battery 24, which increases with each quick charge, is reflected in the pre-charge target temperature Tu. Therefore, even if the temperature change difference ΔT due to the internal resistance is added to the temperature rise of the battery 24 during quick charging, the temperature of the battery 24 does not rise to the function limiting temperature Th that limits the function of the battery 24. ..

（３）直近の充電における温度変化差分△Ｔを計測しておき、計測された温度変化差分△Ｔを次回の充電時における内部抵抗による温度変化差分として予測する。直近に計測された温度変化差分を用いるため、次回の充電時における内部抵抗による温度変化差分の予測値として精度が良い。 (3) The temperature change difference ΔT in the latest charging is measured, and the measured temperature change difference ΔT is predicted as the temperature change difference due to the internal resistance at the time of the next charging. Since the most recently measured temperature change difference is used, the accuracy is good as a predicted value of the temperature change difference due to the internal resistance at the time of the next charging.

（４）荷台２１に搭載されるコンテナＣの重量が予め把握できる場合には、温調制御部３２はコンテナＣの重量の多寡によってバッテリ温度調節装置２５に対する制御タイミングを変更する。例えば、コンテナＣの重量が通常よりも重い場合には、充電タイミングｔｃが早まるので、早めにバッテリ２４の冷却を開始する。逆に、コンテナＣの重量が通常よりも軽い場合には、バッテリ２４の冷却を遅らせて開始する。コンテナＣの重量の多寡によって変更される充電タイミングｔｃに合わせてバッテリ２４を冷却することができる。 (4) When the weight of the container C mounted on the loading platform 21 can be grasped in advance, the temperature control control unit 32 changes the control timing for the battery temperature control device 25 according to the weight of the container C. For example, when the weight of the container C is heavier than usual, the charging timing tc is earlier, so that the cooling of the battery 24 is started earlier. On the contrary, when the weight of the container C is lighter than usual, the cooling of the battery 24 is delayed and started. The battery 24 can be cooled according to the charging timing ct, which is changed by the weight of the container C.

上記の実施形態では、急速充電前にバッテリ２４を必ず充電前目標温度Ｔｕなるように冷却した。しかし、急速充電後のコンテナ用無人搬送車１７がバッテリ２４の機能制限を受けてもよい場合には、急速充電前にバッテリ２４を充電前目標温度Ｔｕとなるようにバッテリ２４を冷却しなくてもよい。急速充電後のコンテナ用無人搬送車１７がバッテリ２４の機能制限を受けてもよい場合として、例えば、コンテナＣを搭載せずに低速で走行する場合等が考えられる。急速充電後のコンテナ用無人搬送車１７がバッテリ２４の機能制限を受けてもよい場合には、急速充電前のバッテリ２４を充電前目標温度Ｔｕにする冷却を行わないことで、コンテナＣの荷役のルーティンを狂わせることなくバッテリ２４の電力の消費を低減できる。 In the above embodiment, the battery 24 is always cooled to reach the pre-charging target temperature Tu before rapid charging. However, when the automatic guided vehicle 17 for a container after quick charging may be subject to the functional limitation of the battery 24, the battery 24 must be cooled to reach the pre-charging target temperature Tu before quick charging. May be good. As a case where the automatic guided vehicle 17 for a container after quick charging may be subject to the functional limitation of the battery 24, for example, a case where the vehicle travels at a low speed without mounting the container C can be considered. When the automatic guided vehicle 17 for a container after quick charging may be subject to the functional limitation of the battery 24, the cargo handling of the container C is performed by not cooling the battery 24 before quick charging to the target temperature Tu before charging. The power consumption of the battery 24 can be reduced without disturbing the routine.

本発明は、上記の実施形態に限定されるものではなく発明の趣旨の範囲内で種々の変更が可能であり、例えば、次のように変更してもよい。 The present invention is not limited to the above-described embodiment, and various modifications can be made within the scope of the gist of the invention. For example, the present invention may be modified as follows.

○ 上記の実施形態では、コントローラが、バッテリコントローラとして機能するバッテリ制御部のほか、温調コントローラとして機能する温調制御部を有したが、この限りではない。例えば、バッテリコントローラと温調制御部とが一体的に構成されてもよい。この場合、バッテリと、バッテリ温度調節装置と、一体的に構成されたバッテリコントローラおよび温調制御部と、を有するバッテリユニットとしてもよい。
○ 上記の実施形態では、直近の急速充電毎の温度変化差分を求め、直近の急速充電に基づく温度変化差分を次に予定される急速充電時の内部抵抗による温度変化差分としたが、この限りではない。例えば、直近の急速充電時の温度上昇結果から充電前目標温度が低すぎたと判断できる場合には、バッテリコントローラは、その温度上昇結果に基づいて、次の急速充電前の充電前目標温度を高くする補正を行うようにしてもよい。
○ 上記の実施形態では、バッテリ温度調節装置は空調機（エアコン）としたがこれに限定されない。バッテリ温度調節装置は、例えば、バッテリを冷媒によって直接的に温度調節する液冷式のバッテリ温度調節装置であってもよく、バッテリの温度を調節することが可能であれば特にその形式・構造は問われない。
○ 上記の実施形態では、産業車両としてのコンテナ用無人搬送車のバッテリ温度調節システムを例示して説明したがこの限りではない。例えば、産業車両としてのフォークリフトのバッテリ温度調節システムとしてもよい。この場合、フォークリフトがコンテナ用無人搬送車と同様にほぼルーティン化された動作を行うことが好ましい。 ○ In the above embodiment, the controller has a temperature control unit that functions as a temperature control controller in addition to a battery control unit that functions as a battery controller, but this is not the case. For example, the battery controller and the temperature control unit may be integrally configured. In this case, the battery unit may include a battery, a battery temperature control device, and a battery controller and a temperature control unit integrally configured.
○ In the above embodiment, the temperature change difference for each recent quick charge is obtained, and the temperature change difference based on the latest quick charge is used as the temperature change difference due to the internal resistance at the time of the next scheduled quick charge. is not it. For example, if it can be determined from the result of the temperature rise during the latest quick charge that the pre-charge target temperature was too low, the battery controller raises the pre-charge target temperature before the next quick charge based on the temperature rise result. The correction may be made.
○ In the above embodiment, the battery temperature control device is an air conditioner (air conditioner), but the present invention is not limited to this. The battery temperature control device may be, for example, a liquid-cooled battery temperature control device that directly controls the temperature of the battery with a refrigerant, and if the temperature of the battery can be controlled, the type and structure thereof may be particularly high. It doesn't matter.
○ In the above embodiment, the battery temperature control system of an automatic guided vehicle for a container as an industrial vehicle has been illustrated and described, but the present invention is not limited to this. For example, it may be a battery temperature control system for a forklift as an industrial vehicle. In this case, it is preferable that the forklift operates in a substantially routine manner in the same manner as the automatic guided vehicle for containers.

１０ コンテナターミナル
１７ コンテナ用無人搬送車（産業車両）
２０ 車体
２１ 荷台
２３ 電動モータ
２４ バッテリ
２５ バッテリ温度調節装置
２７ コントローラ
３１ バッテリ制御部（バッテリコントローラ）
３２ 温調制御部（温調コントローラ）
Ｔｈ 機能制限温度
Ｔｔ 目標温度
Ｔｕ 充電前目標温度
ｔｃ 充電タイミング
△Ｔ 温度変化差分 10 Container terminal 17 Automatic guided vehicle for containers (industrial vehicle)
20 Body 21 Cargo bed 23 Electric motor 24 Battery 25 Battery temperature controller 27 Controller 31 Battery control unit (battery controller)
32 Temperature control unit (temperature control controller)
Th Function limit temperature Tt Target temperature Tu Target temperature before charging tc Charging timing △ T Temperature change difference

Claims (4)

車体に搭載されたバッテリと、
前記バッテリの充放電を制御するバッテリコントローラと、
前記バッテリの温度調節を行うバッテリ温度調節装置と、
前記バッテリの温度に基づいて前記バッテリ温度調節装置を制御する温調コントローラと、を備え、
前記バッテリコントローラには、前記バッテリの機能を制限する機能制限温度と、前記バッテリの充放電に最適な温度である目標温度よりも低い充電前目標温度と、が設定され、
前記バッテリコントローラは、前記バッテリの放電中に次回の充電タイミングを取得し、
前記温調コントローラは、前記充電タイミングの所定時間前の充電前タイミングから前記充電タイミングにかけて前記バッテリの温度が前記充電前目標温度になるように前記バッテリ温度調節装置を制御することを特徴とする産業車両のバッテリ温度調節システム。 The battery mounted on the car body and
A battery controller that controls the charging and discharging of the battery, and
A battery temperature control device that controls the temperature of the battery,
A temperature control controller that controls the battery temperature control device based on the temperature of the battery is provided.
The battery controller is set with a function limiting temperature that limits the function of the battery and a pre-charging target temperature that is lower than the target temperature that is the optimum temperature for charging and discharging the battery.
The battery controller acquires the next charging timing while the battery is discharging, and the battery controller obtains the next charging timing.
The temperature control controller is an industry characterized in that the battery temperature adjusting device is controlled so that the temperature of the battery becomes the target temperature before charging from the pre-charging timing before the predetermined time of the charging timing to the charging timing. Vehicle battery temperature control system. 前記バッテリコントローラは、前記バッテリの充電毎に変化する前記バッテリの内部抵抗による温度変化差分を充電前目標温度に反映させることを特徴とする請求項１記載の産業車両のバッテリ温度調節システム。 The battery temperature control system for an industrial vehicle according to claim 1, wherein the battery controller reflects a temperature change difference due to the internal resistance of the battery, which changes each time the battery is charged, in a target temperature before charging. 前記バッテリコントローラは、直近の充電時における内部抵抗により変化した温度変化差分を、次回の充電時の温度変化差分として前記充電前目標温度に反映させることを特徴とする請求項２記載の産業車両のバッテリ温度調節システム。 The industrial vehicle according to claim 2, wherein the battery controller reflects the temperature change difference changed by the internal resistance at the time of the latest charging as the temperature change difference at the time of the next charging in the target temperature before charging. Battery temperature control system. 前記車体は荷台を備え、
前記温調コントローラは、前記荷台に搭載が予定される荷の重量の多寡に応じて前記バッテリの温度が前記充電前目標温度になるように前記バッテリ温度調節装置を制御する制御タイミングを変更することを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項記載の産業車両のバッテリ温度調節システム。 The car body is equipped with a loading platform
The temperature control controller changes the control timing for controlling the battery temperature control device so that the temperature of the battery becomes the target temperature before charging according to the weight of the load scheduled to be mounted on the loading platform. The battery temperature control system for an industrial vehicle according to any one of claims 1 to 3.
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