JP2021045835A - ロボットシステム - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、本発明の実施形態に係るロボットシステム1の全体構成を示す図である。
図1に示すように、一実施形態によるロボットシステム1は、ロボット11と、コンベヤ(以降では、「搬送手段」とも呼称する)12と、固定カメラ(以降では、「第1の撮像手段」とも呼称する)13と、ロボット搭載カメラ(以降では、「第2の撮像手段」とも呼称する)14と、制御部30とを備える。
例えば、図1に示す例において、高さ取得部302は、ワーク2の高さとして、ワーク2Aと、ワーク2B及びワーク2Cとが積み重なった高さを取得する。
図3は、本実施形態に係るロボットシステム1の動作を示すフローチャートである。また、図4〜図7は、図3に示すフローチャートの各ステップにおける、ロボットシステム1内の各構成要素の位置関係及び状態を示す図である。以下、図3〜図7を参照することにより、ロボットシステム1の動作について説明する。
本実施形態に係るロボットシステム1は、コンベヤ12により搬送されているワーク2を1回又は複数回撮像する固定カメラ13と、固定カメラ13により撮像された撮像画像に基づいて、前記ワーク2を検出する検出部301と、コンベヤ12により搬送されているワーク2を取り出すロボット11と、撮像画像に基づいて、ワーク2の高さを取得する高さ取得部302と、高さ取得部302により取得された高さが、所定の閾値以上であるときに、検出部301による検出で用いられる検出条件を限定する条件限定部303と、条件限定部303により検出条件が限定された後に、固定カメラ13により撮像された1枚又は複数枚の撮像画像において、ワーク2の下方を探索し、検出部301により新たなワーク2を検出する探索部304と、探索部304により新たなワーク2が検出された場合には、当該検出の結果を、ロボット11による取出し動作に利用するため、探索部304の外部に伝達する伝達部305と、を備える。
2、2A、2B、2C ワーク
11 ロボット
12 コンベヤ
13 固定カメラ(第1の撮像手段)
14 ロボット搭載カメラ(第2の撮像手段)
30 制御部
111 アーム
112 ハンド(取出し手段)
301 検出部(検出手段)
302 高さ取得部(高さ取得手段)
303 条件限定部(条件限定手段)
304 探索部(探索手段)
305 伝達部(伝達手段)
306 基準方向傾倒部(基準方向傾倒手段)
Claims (5)
- 搬送手段により搬送されているワークを1回又は複数回撮像する第1の撮像手段と
前記第1の撮像手段により撮像された撮像画像に基づいて、前記ワークを検出する検出手段と、
前記搬送手段により搬送されているワークを取り出すロボットと、
前記撮像画像に基づいて、前記ワークの高さを取得する高さ取得手段と、
前記高さ取得手段により取得された高さが、所定の閾値以上であるときに、前記検出手段による検出条件を限定する条件限定手段と、
前記条件限定手段により前記検出条件が限定された後に、前記第1の撮像手段により撮像された1枚又は複数枚の撮像画像において、前記ワークの下方を探索し、前記第1の検出手段により新たなワークを検出する探索手段と、
前記探索手段により前記新たなワークが検出された場合には、当該検出の結果を、前記ロボットによる取出し動作に利用するため、前記探索手段の外部に伝達する伝達手段と、を備えるロボットシステム。 - 前記ロボットは、
前記ワークを取り出すハンドと、
前記搬送手段により搬送されている前記ワークを撮像する第2の撮像手段とを備え、
当該ロボットシステムは、更に、
前記ハンドの基準方向を傾ける基準方向傾倒手段を備え、
前記基準方向傾倒手段は、前記高さが前記所定の閾値以上であるときに、前記ハンドの基準方向を傾け、前記探索手段は、前記第2の撮像手段によって、前記第1の撮像手段とは異なる角度から撮像されたワークの下方を探索し、前記検出手段により新たなワークを検出する請求項1に記載のロボットシステム。 - 前記検出条件は、前記探索手段による探索範囲に係る検出条件を含む、請求項1又は請求項2に記載のロボットシステム。
- 前記検出条件は、前記第1の撮像手段による前記ワークの検出で用いられる閾値に係る条件を含む、請求項1から請求項3のいずれか1項に記載のロボットシステム。
- 前記伝達手段は、前記検出の結果を、次工程のロボットによる取出し動作に利用するため、前記探索手段の外部に伝達する、請求項1から請求項4のいずれか1項に記載のロボットシステム。
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Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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KR20230069647A (ko) * | 2021-11-12 | 2023-05-19 | 엘지전자 주식회사 | 에너지 저장장치 |
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