JP2021043733A - Travel control device - Google Patents
Travel control device Download PDFInfo
- Publication number
- JP2021043733A JP2021043733A JP2019165713A JP2019165713A JP2021043733A JP 2021043733 A JP2021043733 A JP 2021043733A JP 2019165713 A JP2019165713 A JP 2019165713A JP 2019165713 A JP2019165713 A JP 2019165713A JP 2021043733 A JP2021043733 A JP 2021043733A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- moving body
- destination
- forklift
- pallet
- distance
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 62
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 38
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 230000010365 information processing Effects 0.000 description 2
- 230000001678 irradiating effect Effects 0.000 description 2
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 1
- 230000006698 induction Effects 0.000 description 1
- 230000004807 localization Effects 0.000 description 1
- 238000013507 mapping Methods 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
Description
本発明は、走行制御装置に関する。 The present invention relates to a traveling control device.
従来の走行制御装置としては、例えば特許文献１に記載されているような技術が知られている。特許文献１に記載の走行制御装置は、バーコードを撮像してバーコードの映像情報を取得するＣＣＤカメラと、バーコードの映像情報に基づいて無人搬送車の停止位置を把握する映像情報処理部と、この映像情報処理部により算出された無人搬送車の停止位置とメモリに予め貯蔵された基準値との差を算出して位置補正値を求め、その位置補正値に応じて無人搬送車が予め決められた作業位置に移動するようにホイール駆動モータを制御する演算部とを備えている。 As a conventional traveling control device, for example, a technique described in Patent Document 1 is known. The travel control device described in Patent Document 1 includes a CCD camera that captures a barcode and acquires image information of the barcode, and an image information processing unit that grasps the stop position of an automatic guided vehicle based on the image information of the barcode. Then, the difference between the stop position of the automatic guided vehicle calculated by this video information processing unit and the reference value stored in advance in the memory is calculated to obtain the position correction value, and the automatic guided vehicle moves according to the position correction value. It is equipped with a calculation unit that controls a wheel drive motor so as to move to a predetermined work position.
ところで、上記従来技術のように、カメラ等を用いて移動体の自己位置を推定しながら移動体を目的地まで自動的に走行させる走行制御装置では、移動体の位置を目的地に対して高精度に合わせる必要がある。しかし、カメラ等を用いて移動体の自己位置を推定しながら移動体を走行させる場合には、例えば床面に埋設された磁気棒や磁気マークを磁気センサで検出しながら移動体を走行させる場合に比べて、移動体の位置精度が悪い。従って、目的地に対する移動体の位置合わせを高精度に行うことが困難である。 By the way, in a traveling control device that automatically travels a moving body to a destination while estimating the self-position of the moving body using a camera or the like as in the above-mentioned prior art, the position of the moving body is higher than the destination. It is necessary to match the accuracy. However, when the moving body is moved while estimating the self-position of the moving body using a camera or the like, for example, when the moving body is moved while detecting a magnetic rod or a magnetic mark embedded in the floor surface with a magnetic sensor. Compared to, the position accuracy of the moving body is poor. Therefore, it is difficult to accurately align the moving body with respect to the destination.
本発明の目的は、移動体を目的地まで走行させる際に、目的地に対する移動体の位置合わせを高精度に行うことができる走行制御装置を提供することである。 An object of the present invention is to provide a traveling control device capable of aligning a moving body with respect to a destination with high accuracy when the moving body travels to a destination.
本発明の一態様は、移動体を目的地まで走行させる走行制御装置において、移動体の自己位置を推定する位置推定部と、移動体に設けられ、移動体から目的地までの距離を検出する目的地距離検出部と、位置推定部により推定された移動体の自己位置に基づいて、移動体を目的地に近づく方向に走行させるように制御する第１走行制御部と、第１走行制御部による制御処理が実行された後、移動体の自己位置に基づいて、移動体が目的地距離検出部により目的地までの距離を検出可能な第１位置に達したかどうかを判断し、移動体が第１位置に達したときに、移動体の自己位置と目的地距離検出部の検出距離とに基づいて、移動体を第１位置から目的地に向けて走行させるように制御する第２走行制御部と、第２走行制御部による制御処理が実行された後、目的地距離検出部の検出距離または移動体の自己位置に基づいて、移動体が第１位置よりも目的地に近い第２位置に達したかどうかを判断し、移動体が第２位置に達したときに、移動体の自己位置と目的地距離検出部の検出距離とに基づいて、移動体を第２位置から目的地に向けて走行させるように制御する第３走行制御部とを備える。 One aspect of the present invention is a traveling control device for traveling a moving body to a destination, in which a position estimating unit for estimating the self-position of the moving body and a distance estimated from the moving body to the destination provided on the moving body are detected. A first travel control unit and a first travel control unit that control the moving body to travel in a direction approaching the destination based on the destination distance detection unit and the self-position of the moving body estimated by the position estimation unit. After the control process is executed, it is determined whether or not the moving body has reached the first position where the distance to the destination can be detected by the destination distance detection unit based on the self-position of the moving body. A second run that controls the moving body to travel from the first position toward the destination based on the self-position of the moving body and the detection distance of the destination distance detecting unit when the moving body reaches the first position. After the control process by the control unit and the second travel control unit is executed, the moving body is closer to the destination than the first position based on the detection distance of the destination distance detecting unit or the self-position of the moving body. It is determined whether or not the position has been reached, and when the moving body reaches the second position, the moving body is moved from the second position to the destination based on the self-position of the moving body and the detection distance of the destination distance detection unit. It is provided with a third traveling control unit that controls the traveling toward the vehicle.
このような走行制御装置においては、まず移動体の自己位置に基づいて、移動体が目的地に近づく方向に走行するように制御される。そして、移動体が目的地距離検出部により目的地までの距離を検出可能な第１位置に達すると、移動体の自己位置と目的地距離検出部の検出距離とに基づいて、移動体が第１位置から目的地に向けて走行するように制御される。そして、移動体が第１位置よりも目的地に近い第２位置に達すると、移動体の自己位置と目的地距離検出部の検出距離とに基づいて、移動体が第２位置から目的地に向けて走行するように制御される。このように第１位置よりも目的地に近い第２位置において、目的地距離検出部により移動体から目的地までの距離が再度検出される。このため、移動体から目的地までの距離の検出精度が高くなる。これにより、移動体を目的地まで走行させる際に、目的地に対する移動体の位置合わせを高精度に行うことができる。 In such a traveling control device, first, the moving body is controlled to travel in a direction approaching the destination based on the self-position of the moving body. Then, when the moving body reaches the first position where the distance to the destination can be detected by the destination distance detecting unit, the moving body becomes the first position based on the self-position of the moving body and the detection distance of the destination distance detecting unit. It is controlled to travel from one position toward the destination. Then, when the moving body reaches the second position closer to the destination than the first position, the moving body moves from the second position to the destination based on the self-position of the moving body and the detection distance of the destination distance detection unit. It is controlled to run toward. In this way, at the second position closer to the destination than the first position, the distance from the moving body to the destination is detected again by the destination distance detection unit. Therefore, the detection accuracy of the distance from the moving body to the destination is improved. As a result, when the moving body is moved to the destination, the positioning of the moving body with respect to the destination can be performed with high accuracy.
第２走行制御部は、移動体が第１位置に達したときに、移動体の自己位置と目的地距離検出部の検出距離とに基づいて、移動体から目的地までの第１走行経路を作成し、移動体を第１位置から目的地に向けて第１走行経路に沿って走行させるように制御し、第３走行制御部は、移動体が第２位置に達したときに、移動体の自己位置と目的地距離検出部の検出距離とに基づいて、移動体から目的地までの第２走行経路を作成し、移動体を第２位置から目的地に向けて第２走行経路に沿って走行させるように制御してもよい。このような構成では、移動体から目的地までの第１走行経路及び第２走行経路を作成することにより、移動体を目的地に向けて容易に誘導走行させることができる。また、移動体が目的地の真正面で目的地に対して真っ直ぐ向くような第２走行経路を作成すると、移動体の位置及び姿勢を目的地に対して高精度に合わせることができる。 When the moving body reaches the first position, the second traveling control unit sets the first traveling route from the moving body to the destination based on the self-position of the moving body and the detection distance of the destination distance detecting unit. Created and controlled so that the moving body travels along the first traveling path from the first position toward the destination, and the third traveling control unit controls the moving body when the moving body reaches the second position. A second travel route from the moving body to the destination is created based on the self-position of the mobile body and the detection distance of the destination distance detection unit, and the moving body is directed from the second position to the destination along the second traveling route. It may be controlled to run. In such a configuration, by creating the first traveling route and the second traveling route from the moving body to the destination, the moving body can be easily guided and traveled toward the destination. Further, if the second traveling path is created so that the moving body faces the destination directly in front of the destination, the position and posture of the moving body can be adjusted with high accuracy to the destination.
第２走行制御部は、移動体の自己位置と目的地距離検出部の検出距離とに基づいて、移動体に対する目的地の相対位置を検知して第１走行経路を作成し、第３走行制御部は、移動体の自己位置と目的地距離検出部の検出距離とに基づいて、移動体に対する目的地の相対位置を検知して第２走行経路を作成してもよい。このような構成では、移動体に対する目的地の相対位置を検知することにより、絶対座標系の位置誤差成分が無くなるため、目的地に対して正確な第１走行経路及び第２走行経路が作成される。従って、目的地に対する移動体の位置合わせをより高精度に行うことができる。 The second travel control unit detects the relative position of the destination with respect to the moving object based on the self-position of the moving body and the detection distance of the destination distance detection unit, creates a first travel route, and creates a third travel control. The unit may create a second traveling route by detecting the relative position of the destination with respect to the moving body based on the self-position of the moving body and the detection distance of the destination distance detecting unit. In such a configuration, by detecting the relative position of the destination with respect to the moving body, the position error component of the absolute coordinate system is eliminated, so that the first travel route and the second travel route that are accurate with respect to the destination are created. To. Therefore, the alignment of the moving body with respect to the destination can be performed with higher accuracy.
走行制御装置は、移動体から移動体の周囲に位置する物体までの距離を検出する物体距離検出部を更に備え、位置推定部は、物体距離検出部の検出データと予め保存された地図データとを照らし合わせることにより、移動体の自己位置を推定してもよい。このような構成では、例えばＳＬＡＭという自己位置推定技術を用いて、移動体の自己位置を簡単に推定することができる。 The travel control device further includes an object distance detection unit that detects the distance from the moving body to an object located around the moving body, and the position estimation unit includes the detection data of the object distance detection unit and the map data saved in advance. The self-position of the moving body may be estimated by comparing with each other. In such a configuration, the self-position of the moving body can be easily estimated by using, for example, a self-position estimation technique called SLAM.
本発明によれば、移動体を目的地まで走行させる際に、目的地に対する移動体の位置合わせを高精度に行うことができる。 According to the present invention, when the moving body is moved to the destination, the positioning of the moving body with respect to the destination can be performed with high accuracy.
以下、本発明の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
図１は、本発明の一実施形態に係る走行制御装置を示す概略構成図である。図１において、本実施形態の走行制御装置１は、図２に示されるように、移動体であるフォークリフト２をパレット３まで自動的に走行させる装置である。なお、図２は、倉庫内や工場内でフォークリフト２が作業を行う様子を示す概念図である。
FIG. 1 is a schematic configuration diagram showing a travel control device according to an embodiment of the present invention. In FIG. 1, the travel control device 1 of the present embodiment is a device that automatically travels the moving
フォークリフト２は、ここではリーチ式フォークリフトである。フォークリフト２は、基台２ａと、この基台２ａの前側に配置され、基台２ａの前後方向及び上下方向に移動可能な１対のフォーク２ｂとを備えている。なお、フォークリフト２は、カウンタ式フォークリフトであってもよい。
The
パレット３は、フォークリフト２が走行する目的地である。パレット３は、荷物を載せるための荷役台である。パレット３には、フォークリフト２のフォーク２ｂが差し込まれる複数の開口部３ａが設けられている。フォークリフト２は、パレット３の開口部３ａにフォーク２ｂを差し込んだ状態で、フォーク２ｂによりパレット３を持ち上げる。
The
走行制御装置１は、フォークリフト２に搭載されている。走行制御装置１は、後部レーザセンサ４と、前部レーザセンサ５と、駆動部６と、コントローラ７とを備えている。
The travel control device 1 is mounted on the
後部レーザセンサ４は、図２に示されるように、基台２ａの後部に取り付けられている。後部レーザセンサ４は、フォークリフト２の周囲にレーザを照射し、レーザの反射光を受光することにより、フォークリフト２からフォークリフト２の周囲に位置する物体８までの距離を検出する物体距離検出部を構成している。後部レーザセンサ４は、フォークリフト２の後方を含む領域にレーザを照射する。後部レーザセンサ４としては、例えばレーザレンジファインダが用いられる。なお、フォークリフト２の周囲に位置する物体８としては、壁８ａ、柱８ｂ及びその他の特徴物８ｃ等がある。
The
前部レーザセンサ５は、基台２ａの前部に取り付けられている。前部レーザセンサ５は、フォークリフト２の前方にレーザを照射し、レーザの反射光を受光することにより、フォークリフト２の前方に位置するパレット３までの距離を検出する目的地距離検出部を構成している。前部レーザセンサ５は、フォークリフト２の前方を含む領域にレーザを照射する（図５及び図６参照）。前部レーザセンサ５としては、例えばレーザレンジファインダが用いられる。
The
駆動部６は、特に図示はしないが、フォークリフト２の走行輪を回転させる走行モータと、フォークリフト２の操舵輪を転舵させる操舵モータとを有している。
Although not particularly shown, the
コントローラ７は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ及び入出力インターフェース等により構成されている。コントローラ７は、位置推定部１０と、第１走行制御部１１と、第２走行制御部１２と、第３走行制御部１３とを有している。
The
位置推定部１０は、後部レーザセンサ４の検出データに基づいて、フォークリフト２の自己位置を推定する。位置推定部１０は、例えばＳＬＡＭ（simultaneous localization andmapping）手法を用いて、フォークリフト２の自己位置を推定する。ＳＬＡＭは、センサデータ及び地図データを使って自己位置推定を行う自己位置推定技術である。ＳＬＡＭは、レーザセンサ等を利用して、自己位置推定と環境地図の作成とを同時に行う。
The
具体的には、位置推定部１０は、後部レーザセンサ４により検出されたフォークリフト２から物体８までの距離データとメモリ（図示せず）に予め保存されたフォークリフト２の周囲環境の地図データとを照らし合わせることにより、フォークリフト２の自己位置を推定する。このとき、位置推定部１０は、地図上の絶対座標系においてフォークリフト２の自己位置の推定演算を行う。なお、フォークリフト２の自己位置は、２次元座標（ＸＹ座標）及び向きで表される。地図データには、物体８が登録されている。
Specifically, the
第１走行制御部１１は、フォークリフト２の走行開始が指示されると、位置推定部１０により推定されたフォークリフト２の自己位置に基づいて、フォークリフト２をパレット３に近づく方向に走行させるように駆動部６を制御する。
When the
第２走行制御部１２は、第１走行制御部１１による制御処理が実行された後、位置推定部１０により推定されたフォークリフト２の自己位置に基づいて、フォークリフト２が前部レーザセンサ５によりパレット３を検出可能なパレット検出可能位置（第１位置）に達したかどうかを判断する。そして、第２走行制御部１２は、フォークリフト２がパレット検出可能位置に達したときに、フォークリフト２の自己位置と前部レーザセンサ５により検出されたフォークリフト２からパレット３までの距離（前部レーザセンサ５の検出距離）とに基づいて、フォークリフト２をパレット検出可能位置からパレット３に向けて走行させるように駆動部６を制御する。
In the second
第３走行制御部１３は、第２走行制御部１２による制御処理が実行された後、前部レーザセンサ５により検出されたフォークリフト２からパレット３までの距離（前部レーザセンサ５の検出距離）に基づいて、フォークリフト２がパレット検出可能位置よりもパレット３に近いパレット近傍位置（第２位置）に達したかどうかを判断する。そして、第３走行制御部１３は、フォークリフト２がパレット近傍位置に達したときに、フォークリフト２の自己位置と前部レーザセンサ５の検出距離とに基づいて、フォークリフト２をパレット近傍位置からパレット３に向けて走行させるように駆動部６を制御する。
The third
図３及び図４は、コントローラ７により実行される制御処理手順の詳細を示すフローチャートである。本処理は、フォークリフト２の走行の開始が指示されると、実行される。なお、フォークリフト２及びパレット３の現在位置は、予め分かっている。
3 and 4 are flowcharts showing the details of the control processing procedure executed by the
図３及び図４において、コントローラ７は、フォークリフト２の走行の開始が指示されると、フォークリフト２をパレット３に近づく方向に走行させるように駆動部６を制御する（図３の手順Ｓ１０１）。
In FIGS. 3 and 4, when the start of travel of the
続いて、コントローラ７は、後部レーザセンサ４の検出データを取得する（図３の手順Ｓ１０２）。そして、コントローラ７は、後部レーザセンサ４の検出データと予め保存された地図データとをマッチングさせて、フォークリフト２の自己位置を推定する（図３の手順Ｓ１０３）。
Subsequently, the
続いて、コントローラ７は、フォークリフト２の推定位置に基づいて、フォークリフト２がパレット検出可能位置に達したかどうかを判断する（図３の手順Ｓ１０４）。パレット検出可能位置は、地図上の指定範囲として予め決められている。パレット検出可能位置は、前部レーザセンサ５によりパレット３を検出可能なぎりぎりの境界の位置ではなく、前部レーザセンサ５によりパレット３を検出することができる予め定められた位置である。パレット検出可能位置は、例えばパレット３からの距離が第１規定値以下の範囲内である。コントローラ７は、フォークリフト２がパレット検出可能位置に達していないと判断したときは、上記の手順Ｓ１０１〜Ｓ１０３を再度実行する。
Subsequently, the
コントローラ７は、フォークリフト２がパレット検出可能位置に達したと判断したときは、前部レーザセンサ５の検出データを取得する（図３の手順Ｓ１０５）。そして、コントローラ７は、前部レーザセンサ５の検出データに基づいて、フォークリフト２に対するパレット３の相対位置を検知する（図３の手順Ｓ１０６）。このとき、コントローラ７は、フォークリフト２に対するパレット３の相対位置として、フォークリフト２の基台２ａの前端中心に対するパレット３の手前端中心の相対位置を検知する。パレット３の手前端は、パレット３のフォークリフト２側の端である。
When the
続いて、コントローラ７は、フォークリフト２に対するパレット３の相対位置に基づいて、フォークリフト２からパレット３までの走行経路Ｐ（第１走行経路）を作成する（図３の手順Ｓ１０７）。走行経路Ｐは、図５（ａ）に示されるように、フォークリフト２の基台２ａの前端中心からパレット３の手前端中心までの経路である。
Subsequently, the
そして、コントローラ７は、図５（ｂ）に示されるように、フォークリフト２を走行経路Ｐに沿って誘導走行させるように駆動部６を制御する（図３の手順Ｓ１０８）。続いて、コントローラ７は、前部レーザセンサ５の検出データを取得する（図３の手順Ｓ１０９）。そして、コントローラ７は、上記の手順Ｓ１０６と同様に、前部レーザセンサ５の検出データに基づいて、フォークリフト２に対するパレット３の相対位置を検知する（図３の手順Ｓ１１０）。
Then, as shown in FIG. 5B, the
続いて、コントローラ７は、フォークリフト２に対するパレット３の相対位置に基づいて、フォークリフト２がパレット近傍位置に達したかどうかを判断する（図３の手順Ｓ１１１）。パレット近傍位置は、地図上の指定範囲として予め決められている。パレット近傍位置は、例えばパレット３からの距離が第１規定値よりも短い第２規定値以下の範囲内である。コントローラ７は、フォークリフト２がパレット近傍位置に達していないと判断したときは、上記の手順Ｓ１０８〜Ｓ１１０を再度実行する。
Subsequently, the
コントローラ７は、フォークリフト２がパレット近傍位置に達したと判断したときは、前部レーザセンサ５の検出データを取得する（図４の手順Ｓ１１２）。そして、コントローラ７は、前部レーザセンサ５の検出データに基づいて、フォークリフト２に対するパレット３の相対位置を検知する（図４の手順Ｓ１１３）。フォークリフト２に対するパレット３の相対位置は、上記の手順Ｓ１０６と同様である。
When the
続いて、コントローラ７は、フォークリフト２に対するパレット３の相対位置に基づいて、フォークリフト２からパレット３までの走行経路Ｑ（第２走行経路）を作成する（図４の手順Ｓ１１４）。走行経路Ｑは、図６（ａ）に示されるように、上記の走行経路Ｐと同様に、フォークリフト２の基台２ａの前端中心からパレット３の手前端中心までの経路である。
Subsequently, the
このとき、走行経路Ｑは、フォークリフト２がパレット３の真正面に到達するように作成される。フォークリフト２がパレット３の真正面に到達するときは、フォークリフト２がパレット３に対して真っ直ぐ向くと共に、フォークリフト２のフォーク２ｂがパレット３の開口部３ａと対向する。なお、走行経路Ｑは、上記の走行経路Ｐよりも短い。
At this time, the traveling path Q is created so that the
そして、コントローラ７は、図６（ｂ）に示されるように、フォークリフト２を走行経路Ｑに沿って誘導走行させるように駆動部６を制御する（図４の手順Ｓ１１５）。続いて、コントローラ７は、前部レーザセンサ５の検出データを取得する（図４の手順Ｓ１１６）。そして、コントローラ７は、上記の手順Ｓ１１３と同様に、前部レーザセンサ５の検出データに基づいて、フォークリフト２に対するパレット３の相対位置を検知する（図４の手順Ｓ１１７）。
Then, as shown in FIG. 6B, the
続いて、コントローラ７は、フォークリフト２に対するパレット３の相対位置に基づいて、フォークリフト２がパレット３の真正面に達したかどうかを判断する（図４の手順Ｓ１１８）。コントローラ７は、フォークリフト２がパレット３の真正面に達していないと判断したときは、上記の手順Ｓ１１５〜Ｓ１１７を再度実行する。コントローラ７は、フォークリフト２がパレット３の真正面に達したと判断したときは、フォークリフト２を停止させるように駆動部６を制御する（図４の手順Ｓ１１９）。
Subsequently, the
以上において、位置推定部１０は、手順Ｓ１０２，Ｓ１０３を実行する。第１走行制御部は、手順Ｓ１０１を実行する。第２走行制御部１２は、手順Ｓ１０４〜Ｓ１０８を実行する。第３走行制御部１３は、手順Ｓ１０９〜Ｓ１１９を実行する。
In the above, the
ところで、フォークリフト２の自己位置を推定しながらフォークリフト２をパレット３まで走行させる際には、フォーク２ｂにより荷役を行うために、パレット３に対するフォークリフト２の位置及び姿勢を高精度に合わせる必要がある。しかし、前部レーザセンサ５からパレット３までの距離が長くなるに従い、前部レーザセンサ５の検出誤差が大きくなる。
By the way, when the
本実施形態では、まずフォークリフト２の自己位置に基づいて、フォークリフト２がパレット３に近づく方向に走行するように制御される。そして、フォークリフト２が前部レーザセンサ５によりパレット３までの距離を検出可能なパレット検出可能位置に達すると、フォークリフト２の自己位置と前部レーザセンサ５の検出距離とに基づいて、フォークリフト２がパレット検出可能位置からパレット３に向けて走行するように制御される。そして、フォークリフト２がパレット検出可能位置よりもパレット３に近いパレット近傍位置に達すると、フォークリフト２の自己位置と前部レーザセンサ５の検出距離とに基づいて、フォークリフト２がパレット近傍位置からパレット３に向けて走行するように制御される。このようにパレット検出可能位置よりもパレット３に近いパレット近傍位置において、前部レーザセンサ５によりフォークリフト２からパレット３までの距離が再度検出される。このため、フォークリフト２からパレット３までの距離の検出精度が高くなる。これにより、フォークリフト２をパレット３まで走行させる際に、パレット３に対するフォークリフト２の位置合わせを高精度に行うことができる。その結果、磁気誘導式の走行制御システムのように、床面に磁気棒や磁気マーク等を埋設しなくて済む。従って、設備コストの削減を図りつつ、パレット３に対するフォークリフト２の位置合わせを高精度に行うことが可能となる。
In the present embodiment, first, the
また、本実施形態では、フォークリフト２の自己位置と前部レーザセンサ５の検出距離とに基づいて、フォークリフト２からパレット３までの走行経路Ｐが作成され、フォークリフト２がパレット検出可能位置からパレット３に向けて走行経路Ｐに沿って走行するように制御される。そして、フォークリフト２の自己位置と前部レーザセンサ５の検出距離とに基づいて、フォークリフト２からパレット３までの走行経路Ｑが作成され、フォークリフト２がパレット近傍位置からパレット３に向けて走行経路Ｑに沿って走行するように制御される。このようにフォークリフト２からパレット３までの走行経路Ｐ，Ｑを作成することにより、フォークリフト２をパレット３に向けて容易に誘導走行させることができる。また、フォークリフト２がパレット３の真正面でパレット３に対して真っ直ぐ向くような走行経路Ｑを作成すると、フォークリフト２の位置及び姿勢をパレット３に対して高精度に合わせることができる。
Further, in the present embodiment, a traveling path P from the
また、本実施形態では、フォークリフト２の自己位置と前部レーザセンサ５の検出距離とに基づいて、フォークリフト２に対するパレット３の相対位置が検知されて走行経路Ｐが作成される。そして、フォークリフト２の自己位置と前部レーザセンサ５の検出距離とに基づいて、フォークリフト２に対するパレット３の相対位置が検知されて走行経路Ｑが作成される。このようにフォークリフト２に対するパレット３の相対位置を検知することにより、絶対座標系の位置誤差成分が無くなるため、パレット３に対して正確な走行経路Ｐ，Ｑが作成される。従って、パレット３に対するフォークリフト２の位置合わせをより高精度に行うことができる。
Further, in the present embodiment, the relative position of the
また、本実施形態では、フォークリフト２からフォークリフト２の周囲に位置する物体８までの距離を検出する後部レーザセンサ４の検出データと予め保存された地図データとを照らし合わせることにより、フォークリフト２の自己位置が推定される。従って、例えばＳＬＡＭという自己位置推定技術を用いて、フォークリフト２の自己位置を簡単に推定することができる。
Further, in the present embodiment, the
なお、本発明は、上記実施形態には限定されない。例えば上記実施形態では、前部レーザセンサ５により検出されたフォークリフト２からパレット３までの距離（前部レーザセンサ５の検出距離）に基づいて、フォークリフト２がパレット近傍位置に達したかどうかが判断されているが、フォークリフト２がパレット近傍位置に達したかどうかの判断については、特にその形態には限られず、位置推定部１０により推定されたフォークリフト２の自己位置に基づいて行ってもよい。また、フォークリフト２がパレット３の真正面に達したかどうかの判断についても、フォークリフト２の自己位置に基づいて行ってもよい。
The present invention is not limited to the above embodiment. For example, in the above embodiment, it is determined whether or not the
また、上記実施形態では、フォークリフト２の自己位置と前部レーザセンサ５の検出距離とに基づいて、フォークリフト２に対するパレット３の相対位置を検知し、パレット３の相対位置に応じてフォークリフト２を誘導走行させているが、特にその形態には限られず、例えばフォークリフト２に対するパレット３の相対位置からパレット３の絶対位置を算出し、その絶対位置に応じてフォークリフト２を誘導走行させてもよい。
Further, in the above embodiment, the relative position of the
また、上記実施形態では、フォークリフト２がパレット検出可能位置に達すると、フォークリフト２をパレット検出可能位置からパレット３に向けて走行させるように制御し、その後フォークリフト２がパレット近傍位置に達すると、フォークリフト２をパレット近傍位置からパレット３に向けて走行させるように制御する、という２段階でフォークリフト２の走行制御を行っているが、特にその形態には限られない。例えば、上記のパレット検出可能位置及びパレット近傍位置での走行制御に加え、フォークリフト２がパレット近傍位置よりも更にパレット３に近い位置に達すると、フォークリフト２をその位置からパレット３に向けて走行させるように制御する、という３段階以上でフォークリフト２の走行制御を行ってもよい。
Further, in the above embodiment, when the
また、上記実施形態では、後部レーザセンサ４によってフォークリフト２の周囲に位置する物体８までの距離が検出されているが、特にその形態には限られず、例えば前部レーザセンサ５によってフォークリフト２の周囲に位置する物体８までの距離を検出してもよい。この場合には、前部レーザセンサ５は、フォークリフト２からパレット３までの距離を検出する機能と、フォークリフト２から物体８までの距離を検出する機能とを兼ね備えることになる。従って、使用されるセンサが最小限で済み、部品点数の削減につながる。
Further, in the above embodiment, the distance to the
また、上記実施形態では、前部レーザセンサ５によってフォークリフト２からパレット３までの距離が検出されているが、フォークリフト２からパレット３までの距離を検出する目的地距離検出部としては、特にレーザセンサには限られず、カメラ等を使用してもよい。また、フォークリフト２から物体８までの距離を検出する物体距離検出部としても、同様にカメラ等を使用してもよい。
Further, in the above embodiment, the distance from the
また、上記実施形態では、走行制御装置１全体がフォークリフト２に搭載されているが、特にその形態には限られず、目的地距離検出部及び物体距離検出部がフォークリフト２に搭載されていればよく、位置推定部１０、第１走行制御部１１、第２走行制御部１２及び第３走行制御部１３については、フォークリフト２以外の固定設備等に設置されていてもよい。
Further, in the above embodiment, the entire traveling control device 1 is mounted on the
また、上記実施形態は、フォークリフト２をパレット３まで走行させる走行制御装置１であるが、フォークリフト２が走行する目的地としては、特にパレット３には限られず、例えばフォークリフト２の待機場所等であってもよい。
Further, the above embodiment is a travel control device 1 for traveling the
また、上記実施形態は、フォークリフト２を目的地まで走行させる走行制御装置１であるが、本発明は、特にフォークリフト２には限られず、例えば他の産業車両または無人搬送車等のように目的地に位置精度良く合わせる必要がある移動体であれば、適用可能である。
Further, the above embodiment is a traveling control device 1 for traveling the
１…走行制御装置、２…フォークリフト（移動体）、３…パレット（目的地）、４…後部レーザセンサ（物体距離検出部）、５…前部レーザセンサ（目的地距離検出部）、８…物体、１０…位置推定部、１１…第１走行制御部、１２…第２走行制御部、１３…第３走行制御部、Ｐ…走行経路（第１走行経路）、Ｑ…走行経路（第２走行経路）。 1 ... Travel control device, 2 ... Fork lift (moving body), 3 ... Pallet (destination), 4 ... Rear laser sensor (object distance detection unit), 5 ... Front laser sensor (destination distance detection unit), 8 ... Object, 10 ... position estimation unit, 11 ... first travel control unit, 12 ... second travel control unit, 13 ... third travel control unit, P ... travel route (first travel route), Q ... travel route (second travel route) Travel route).
Claims (4)
前記移動体の自己位置を推定する位置推定部と、
前記移動体に設けられ、前記移動体から前記目的地までの距離を検出する目的地距離検出部と、
前記位置推定部により推定された前記移動体の自己位置に基づいて、前記移動体を前記目的地に近づく方向に走行させるように制御する第１走行制御部と、
前記第１走行制御部による制御処理が実行された後、前記移動体の自己位置に基づいて、前記移動体が前記目的地距離検出部により前記目的地までの距離を検出可能な第１位置に達したかどうかを判断し、前記移動体が前記第１位置に達したときに、前記移動体の自己位置と前記目的地距離検出部の検出距離とに基づいて、前記移動体を前記第１位置から前記目的地に向けて走行させるように制御する第２走行制御部と、
前記第２走行制御部による制御処理が実行された後、前記目的地距離検出部の検出距離または前記移動体の自己位置に基づいて、前記移動体が前記第１位置よりも前記目的地に近い第２位置に達したかどうかを判断し、前記移動体が前記第２位置に達したときに、前記移動体の自己位置と前記目的地距離検出部の検出距離とに基づいて、前記移動体を前記第２位置から前記目的地に向けて走行させるように制御する第３走行制御部とを備える走行制御装置。 In a travel control device that travels a moving object to its destination
A position estimation unit that estimates the self-position of the moving body,
A destination distance detecting unit provided on the moving body and detecting the distance from the moving body to the destination,
A first travel control unit that controls the moving body to travel in a direction approaching the destination based on the self-position of the moving body estimated by the position estimation unit.
After the control process by the first travel control unit is executed, the moving body is moved to the first position where the distance to the destination can be detected by the destination distance detecting unit based on the self-position of the moving body. It is determined whether or not the movement has been reached, and when the moving body reaches the first position, the moving body is moved to the first position based on the self-position of the moving body and the detection distance of the destination distance detection unit. A second travel control unit that controls the vehicle to travel from the position toward the destination,
After the control process by the second travel control unit is executed, the moving body is closer to the destination than the first position based on the detection distance of the destination distance detecting unit or the self-position of the moving body. It is determined whether or not the second position has been reached, and when the moving body reaches the second position, the moving body is based on the self-position of the moving body and the detection distance of the destination distance detection unit. A travel control device including a third travel control unit that controls the vehicle to travel from the second position toward the destination.
前記第３走行制御部は、前記移動体が前記第２位置に達したときに、前記移動体の自己位置と前記目的地距離検出部の検出距離とに基づいて、前記移動体から前記目的地までの第２走行経路を作成し、前記移動体を前記第２位置から前記目的地に向けて前記第２走行経路に沿って走行させるように制御する請求項１記載の走行制御装置。 When the moving body reaches the first position, the second traveling control unit receives the destination from the moving body based on the self-position of the moving body and the detection distance of the destination distance detecting unit. The first traveling route up to is created, and the moving body is controlled to travel along the first traveling route from the first position toward the destination.
When the moving body reaches the second position, the third traveling control unit can move the moving body to the destination based on the self-position of the moving body and the detection distance of the destination distance detecting unit. The travel control device according to claim 1, wherein the second travel route up to the above is created, and the moving body is controlled to travel along the second travel route from the second position toward the destination.
前記第３走行制御部は、前記移動体の自己位置と前記目的地距離検出部の検出距離とに基づいて、前記移動体に対する前記目的地の相対位置を検知して前記第２走行経路を作成する請求項２記載の走行制御装置。 The second travel control unit detects the relative position of the destination with respect to the moving body based on the self-position of the moving body and the detection distance of the destination distance detecting unit, and creates the first traveling route. And
The third travel control unit detects the relative position of the destination with respect to the moving body based on the self-position of the moving body and the detection distance of the destination distance detecting unit, and creates the second traveling route. 2. The traveling control device according to claim 2.
前記位置推定部は、前記物体距離検出部の検出データと予め保存された地図データとを照らし合わせることにより、前記移動体の自己位置を推定する請求項１〜３の何れか一項記載の走行制御装置。 An object distance detecting unit for detecting the distance from the moving body to an object located around the moving body is further provided.
The traveling according to any one of claims 1 to 3, wherein the position estimation unit estimates the self-position of the moving body by comparing the detection data of the object distance detection unit with the map data saved in advance. Control device.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2019165713A JP7259662B2 (en) | 2019-09-11 | 2019-09-11 | travel control device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2019165713A JP7259662B2 (en) | 2019-09-11 | 2019-09-11 | travel control device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2021043733A true JP2021043733A (en) | 2021-03-18 |
| JP7259662B2 JP7259662B2 (en) | 2023-04-18 |
Family
ID=74861723
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2019165713A Active JP7259662B2 (en) | 2019-09-11 | 2019-09-11 | travel control device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP7259662B2 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2024077716A1 (en) * | 2022-10-11 | 2024-04-18 | 劢微机器人科技(深圳)有限公司 | Local path planning method for amr |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2019117585A (en) * | 2017-12-27 | 2019-07-18 | 株式会社ダイヘン | Mobile body |
-
2019
- 2019-09-11 JP JP2019165713A patent/JP7259662B2/en active Active
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2019117585A (en) * | 2017-12-27 | 2019-07-18 | 株式会社ダイヘン | Mobile body |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2024077716A1 (en) * | 2022-10-11 | 2024-04-18 | 劢微机器人科技(深圳)有限公司 | Local path planning method for amr |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP7259662B2 (en) | 2023-04-18 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US10248123B2 (en) | Mobile apparatus | |
| US10048398B2 (en) | Methods and systems for pallet detection | |
| KR101644270B1 (en) | Unmanned freight transportation system using automatic positioning and moving route correcting | |
| CN110789529B (en) | Vehicle control method, device and computer-readable storage medium | |
| CN107814153A (en) | A kind of AGV vehicles of high-precision off-position fork device and its off-position method | |
| CN110884901A (en) | Deviation rectifying method, device and equipment for AGV butt joint of stacking vehicle and storage medium | |
| JP2011141663A (en) | Automated guided vehicle and travel control method for the same | |
| JP7259662B2 (en) | travel control device | |
| JP2021111153A (en) | System and method for controlling vehicle, and program | |
| KR102564663B1 (en) | Coordinates recognition apparatus of automatic guided vehicle and method thereof | |
| JP2021028796A (en) | Travel control apparatus | |
| JP2021120810A (en) | Position detection device | |
| JP7056591B2 (en) | Driving control system | |
| JP2021117893A (en) | Self position estimation device and self position estimation method | |
| JP2022051191A (en) | Self-position estimation device | |
| JP2020119111A (en) | Movable body travel system | |
| JP7283085B2 (en) | travel control device | |
| JP7347226B2 (en) | Self-position estimation device and self-position estimation method | |
| JP2023106755A (en) | travel control device | |
| US20230294781A1 (en) | Vehicle body transport system | |
| JP7275973B2 (en) | position estimator | |
| US20230324913A1 (en) | Obstacle detection device and traveling control device | |
| JP2023137753A (en) | Stacking control device | |
| JP7180399B2 (en) | travel control device | |
| WO2021235039A1 (en) | Mobile robot |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20211214 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220823 |
|
| A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20221024 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20221222 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20230307 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20230320 |
|
| R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 7259662 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |