JP2021043598A - Device, method, and program for display control - Google Patents
Device, method, and program for display control Download PDFInfo
- Publication number
- JP2021043598A JP2021043598A JP2019163993A JP2019163993A JP2021043598A JP 2021043598 A JP2021043598 A JP 2021043598A JP 2019163993 A JP2019163993 A JP 2019163993A JP 2019163993 A JP2019163993 A JP 2019163993A JP 2021043598 A JP2021043598 A JP 2021043598A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- route
- display control
- display
- flight
- control device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 23
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 13
- 230000008859 change Effects 0.000 description 17
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 16
- 230000001174 ascending effect Effects 0.000 description 9
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 9
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 6
- 238000007726 management method Methods 0.000 description 5
- 239000003086 colorant Substances 0.000 description 4
- 239000000463 material Substances 0.000 description 4
- 238000007664 blowing Methods 0.000 description 3
- 239000000470 constituent Substances 0.000 description 3
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 2
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 2
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 description 2
- 240000004050 Pentaglottis sempervirens Species 0.000 description 1
- 235000004522 Pentaglottis sempervirens Nutrition 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 230000010006 flight Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 238000012827 research and development Methods 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 1
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 1
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
- Instructional Devices (AREA)
- Navigation (AREA)
Abstract
Description
本願は、表示制御装置、表示制御方法及び表示制御プログラムの技術分野に属する。より詳細には、液晶ディスプレイ等の表示手段における表示を制御する表示制御装置及び表示制御方法並びに当該表示制御装置用の表示制御プログラムの技術分野に属する。 The present application belongs to the technical fields of display control devices, display control methods and display control programs. More specifically, it belongs to the technical field of a display control device and a display control method for controlling a display in a display means such as a liquid crystal display, and a display control program for the display control device.
近年、いわゆるドローン等の無人小型航空機が広く一般化しつつあり、これに伴って、当該無人小型航空機の飛行管理方法の研究開発が盛んである。このような従来の技術が記載された先行技術文献としては、例えば下記特許文献１が挙げられる。この特許文献１に記載されている技術では、指定された無人小型航空機の飛行エリアに対応する地図を提供し、その無人小型航空機についての高度を含む飛行ルートを地図上で指定すると共に、指定した飛行ルートの少なくとも一部が、既に登録された他の無人小型航空機の飛行ルートと重複する場合には、地図上に当該別の飛行ルートを提供する構成とされている。
In recent years, unmanned aerial vehicles such as so-called drones have become widespread, and along with this, research and development of flight management methods for the unmanned aerial vehicles have been active. Examples of the prior art document in which such a conventional technique is described include the following
このとき、上記先行技術文献１に開示されている技術は、無人小型航空機の飛行ルートの指定及びその変更に関する技術に過ぎない。そして、先行技術文献１に開示されている技術では、無人小型航空機の飛行態様（換言すれば、その操縦態様）に対応した無人小型航空機の飛行状況及びそれに対応する周囲環境をリアルタイムにその管理者又は操縦者に提示することまでは考慮されていない。この点、無人小型航空機の安全な飛行の確保に当たっては、そのような表示を管理者又は操縦者に提供することが望まれる。
At this time, the technology disclosed in the
そこで本願は、上記の要請に鑑みて為されたもので、その課題の一例は、無人小型航空機の飛行安全の確保が可能な表示制御装置及び表示制御方法並びに当該表示制御装置用の表示制御プログラムを提供することにある。 Therefore, the present application has been made in view of the above request, and an example of the problem is a display control device and a display control method capable of ensuring flight safety of an unmanned aerial vehicle, and a display control program for the display control device. Is to provide.
上記の課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、飛翔体の位置を示す位置情報と、当該飛翔体が飛翔すべきルートを示すルート情報と、に基づいて、当該飛翔体の周囲にある地物に対応した地物画像を表示手段に表示させる地物画像表示制御手段と、前記位置情報及び前記ルート情報に基づいて、前記ルートを示し且つ当該ルートを囲む形状を有するルート指標を、前記ルートに沿わせて前記表示手段に複数表示させるルート指標表示制御手段と、を備える。
In order to solve the above problems, the invention according to
上記の課題を解決するために、請求項９に記載の発明は、表示手段に接続され、且つ、地物画像表示制御手段と、ルート指標表示制御手段と、を備える表示制御装置において実行される表示制御方法において、飛翔体の位置を示す位置情報と、当該飛翔体が飛翔すべきルートを示すルート情報と、に基づいて、前記地物画像表示制御手段により、当該飛翔体の周囲にある地物に対応した地物画像を前記表示手段に表示させる地物画像表示制御工程と、前記ルート指標表示制御手段により、前記位置情報及び前記ルート情報に基づいて、前記ルートを示し且つ当該ルートを囲む形状を有するルート指標を、前記ルートに沿わせて前記表示手段に複数表示させるルート指標表示制御工程と、を有する。
In order to solve the above problems, the invention according to
上記の課題を解決するために、請求項１０に記載の発明は、表示手段に接続されたコンピュータを、飛翔体の位置を示す位置情報と、当該飛翔体が飛翔すべきルートを示すルート情報と、に基づいて、当該飛翔体の周囲にある地物に対応した地物画像を前記表示手段に表示させる地物画像表示制御手段、及び、前記位置情報及び前記ルート情報に基づいて、前記ルートを示し且つ当該ルートを囲む形状を有するルート指標を、前記ルートに沿わせて前記表示手段に複数表示させるルート指標表示制御手段、として機能させる。
In order to solve the above problems, the invention according to
次に、本願を実施するための形態について、図１を用いて説明する。なお図１は、実施形態の表示制御装置の概要構成を示すブロック図である。 Next, a mode for carrying out the present application will be described with reference to FIG. Note that FIG. 1 is a block diagram showing an outline configuration of the display control device of the embodiment.
図１に示すように、実施形態の表示制御装置Ｓは、地物画像表示制御手段１０と、ルート指標表示制御手段１１と、を備えて構成されており、当該地物画像表示制御手段１０及びルート指標表示制御手段１１は表示手段Ｄに接続されている。 As shown in FIG. 1, the display control device S of the embodiment includes a feature image display control means 10 and a route index display control means 11, and includes the feature image display control means 10 and the feature image display control means 11. The route index display control means 11 is connected to the display means D.
この構成において、地物画像表示制御手段１０は、飛翔体の位置を示す位置情報と、当該飛翔体が飛翔すべきルートを示すルート情報と、に基づいて、当該飛翔体の周囲にある地物に対応した地物画像を表示手段Ｄに表示させる。 In this configuration, the feature image display control means 10 is based on the position information indicating the position of the flying object and the route information indicating the route to which the flying object should fly, and the feature around the flying object. The display means D is displayed with the feature image corresponding to.
一方、ルート指標表示制御手段１１は、上記位置情報及び上記ルート情報に基づいて、上記ルートを示し且つ当該ルートを囲む形状を有するルート指標を、当該ルートに沿わせて表示手段Ｄに複数表示させる。 On the other hand, the route index display control means 11 causes the display means D to display a plurality of route indexes indicating the route and having a shape surrounding the route based on the position information and the route information. ..
以上説明したように、実施形態の表示制御装置Ｓの動作によれば、地物画像と、ルートを囲む形状を有し且つルートに沿った複数のルート指標と、が表示手段Ｄに表示されるので、飛翔体の飛翔状況、及び対応する周囲の地物が一つの表示手段Ｄに表示されることで、飛翔体の安全な飛翔を確保することができる。 As described above, according to the operation of the display control device S of the embodiment, the feature image and a plurality of route indexes having a shape surrounding the route and along the route are displayed on the display means D. Therefore, the flight status of the flying object and the corresponding surrounding features are displayed on one display means D, so that the flying object can be safely flown.
次に、上述した実施形態に対応する具体的な実施例について、図２乃至図９を用いて説明する。なお以下に説明する実施例は、例えば、いわゆるドローンに代表される無人小型航空機の飛行管理を行う飛行管理システムにおいて、当該無人小型航空機の飛行状態を表示する飛行状態表示処理に本願を適用した場合の実施例である。 Next, specific examples corresponding to the above-described embodiments will be described with reference to FIGS. 2 to 9. In the embodiment described below, for example, in a flight management system that manages the flight of an unmanned aerial vehicle represented by a so-called drone, the present application is applied to a flight state display process for displaying the flight state of the unmanned aerial vehicle. Is an example of.
また、図２は実施例の飛行管理システムの構成を示すブロック図であり、図３は実施例の飛行状態表示処理を示すフローチャートであり、図４は実施例の飛行ルート画像の一例を示す図である。また、図５は実施例のカーブ表示制御を示す概念図であり、図６は実施例の表示色制御を示す概念図であり、図７は実施例の大きさ制御を示す概念図であり、図８は実施例の太さ制御を示す概念図であり、図９は実施例の標識表示制御を示す概念図である。このとき図２及び図４では、図１に示した実施形態の表示制御装置Ｓにおける各構成部材に対応する実施例の構成部材それぞれについて、当該表示制御装置Ｓにおける各構成部材と同一の部材番号を用いている。 Further, FIG. 2 is a block diagram showing a configuration of a flight management system of an embodiment, FIG. 3 is a flowchart showing a flight state display process of the embodiment, and FIG. 4 is a diagram showing an example of a flight route image of the embodiment. Is. Further, FIG. 5 is a conceptual diagram showing the curve display control of the embodiment, FIG. 6 is a conceptual diagram showing the display color control of the embodiment, and FIG. 7 is a conceptual diagram showing the size control of the embodiment. FIG. 8 is a conceptual diagram showing the thickness control of the embodiment, and FIG. 9 is a conceptual diagram showing the sign display control of the embodiment. At this time, in FIGS. 2 and 4, each of the constituent members of the embodiment corresponding to each constituent member in the display control device S of the embodiment shown in FIG. 1 has the same member number as each constituent member in the display control device S. Is used.
図２に示すように、実施例の飛行管理システムＳＳは、実施形態の飛翔体及び実施例の無人小型航空機の一例としてのドローンＤＲと、当該ドローンＤＲを操縦又は管理する操縦管理者により操作される端末装置Ｔと、により構成されている。なお図２では、一のドローンＤＲが一の端末装置Ｔにおける上記操縦管理者の操作により制御される場合について示すが、これ以外に、複数のドローンＤＲの飛行が一の端末装置Ｔにおける当該操縦管理者の操作により制御されてもよい。 As shown in FIG. 2, the flight management system SS of the embodiment is operated by a drone DR as an example of the flying object of the embodiment and the unmanned aerial vehicle of the embodiment, and a flight manager who controls or manages the drone DR. It is composed of a terminal device T and a terminal device T. Note that FIG. 2 shows a case where one drone DR is controlled by the operation of the maneuvering manager in one terminal device T, but in addition to this, the flight of a plurality of drone DRs is the maneuvering in one terminal device T. It may be controlled by the operation of the administrator.
一方、実施例のドローンＤＲは、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信部２０Ａ、各種センサ２０Ｂ及びカメラ２０Ｃを含むセンサ部２０と、ＣＰＵ（Central Processing System）、ＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）等からなる制御部２１と、送受信部２２と、により構成されており、これらセンサ部２０、制御部２１及び送受信部２２は、バス２３により相互にデータの授受が可能に接続されている。
On the other hand, the drone DR of the embodiment includes a GPS (Global Positioning System) receiving
以上の構成においてＧＰＳ受信部２０Ａは、制御部２１の制御の下、ＧＰＳに含まれる図示しない航法衛星から受信する航法電波に基づき、ドローンＤＲの現在位置を示す位置データを生成し、当該生成した位置データを制御部２１に出力する。この現在位置は、例えば、緯度及び経度並びに高度を使って表されるドローンＤＲの現在位置である。またカメラ２０Ｃは、制御部２１の制御の下、その撮像範囲にある地物を撮像し、当該撮像結果を含む画像データを生成して制御部２１に出力する。このとき、上記地物とは、例えば、ドローンＤＲの周囲にある施設や地形等の地物である。更に各種センサ２０Ｂは、制御部２１の制御の下、ドローンＤＲに備えられた図示しないプロペラの回転状態やドローンＤＲ自体の速度及び姿勢等を検出し、当該検出結果を含むセンサデータを生成して制御部２１に出力する。一方、送受信部２２は、制御部２１の制御の下、端末装置Ｔとの間の例えば無線によるデータの授受を制御する。これらにより制御部２１は、送受信部２２を介して端末装置Ｔから受信した指令情報等に基づき、ドローンＤＲの飛行を制御すると共に、実施例の飛行状態表示処理を実行する。
In the above configuration, the
他方、実施例の端末装置Ｔは、ＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭ等からなる制御部１と、ＨＤＤ（Hard Disc Drive）又はＳＳＤ（Solid State Drive）等からなる記録部２と、送受信部３と、例えば操作スティック及び操作ボタン等からなる操作部４と、表示制御部Ｓと、液晶ディスプレイ等からなるディスプレイＤと、により構成されており、上記制御部１、記録部２、送受信部３、操作部４及び表示制御部Ｓは、バス５により相互にデータの授受が可能に接続されている。また、表示制御部Ｓは、地物画像表示制御部１０と、リング表示制御部１１と、により構成されている。このとき、上記地物画像表示制御部１０及びリング表示制御部１１は、表示制御部Ｓを構成するＣＰＵ等のハードウェアロジック回路により実現されていてもよいし、後述する実施例の飛行状態表示処理に相当するプログラムを読み出して実行することによりソフトウェア的に実現されるものであってもよい。一方、記録部２には、ドローンＤＲが飛行する飛行ルートが予め設定されている空域の下の地上にある地物を少なくとも示す地図データＭＤが不揮発性に記録されている。また記録部２には、上記飛行ルートを示すリンクデータＬＤが不揮発性に記録されている。このリンクデータＬＤには、飛行ルートごとに、例えば並行して同時に飛行可能なドローンＤＲの数を示す同時飛行可能数を示す飛行可能数データと、当該飛行コースに飛行制限速度が予め設定されている場合における当該飛行制限速度を示す制限速度データと、が含まれている。そして、地物画像表示制御部１０が実施形態の地物画像表示制御手段１０の一例に相当し、リング表示制御部１１が実施形態のルート指標表示制御手段１１の一例に相当し、ディスプレイＤが実施形態の表示手段Ｄの一例に相当し、表示制御部Ｓが実施形態の表示制御装置Ｓの一例に相当する。
On the other hand, the terminal device T of the embodiment includes a
以上の構成において送受信部３は、制御部１の制御の下、端末装置Ｔと接続されているドローンＤＲとの間のデータの授受を制御する。また記録部２は、制御部１の制御の下、必要に応じて、上記地図データＭＤ及びリンクデータＬＤを読み出して制御部１に出力する。更に表示制御部Ｓの地物画像表示制御部１０は、制御部１の制御の下、後述する実施形態の地物画像ＭＧを生成してディスプレイＤに表示する。これに加えて表示制御部Ｓのリング表示制御部１１は、制御部１の制御の下、後述する実施例のルートリングＲ１等及びルートラインＲＬ１等を生成し、上記地図画像ＭＧが表示されているディスプレイＤに合わせて表示する。更に操作部４は、当該操作部４において上記操縦管理者により実行された操作に対応する操作信号を生成し、制御部１に出力する。これらにより制御部１は、操作部４からの上記操作信号と、送受信部３を介してドローンＤＲから受信した例えば上記位置データ等と、に基づき、ドローンＤＲの飛行を制御すると共に、実施例の飛行状態表示処理を実行する。
In the above configuration, the transmission /
次に、実施例の飛行状態表示処理について、具体的に図２乃至図９を用いて説明する。実施例の飛行状態表示処理が開始される前提としては、ドローンＤＲが飛行すべき上記飛行ルートが予め設定されており、その飛行ルートを示すリンクデータＬＤが記録部２に予め記録されている。この飛行ルートには、ドローンＤＲが直進すべき直進部、ドローンＤＲが上昇すべき上昇部、ドローンＤＲが降下すべき降下部、ドローンＤＲが曲がるべき曲線部等が含まれている。また、当該飛行ルートが含まれる空域の下の地上にある地物を少なくとも示す地図データＭＤも、予め記録部２に記録されている。この地図データＭＤには、例えば、当該空域の下の地上の建物、道路又は地面等をディスプレイＤに立体的に表示するためのデータや、当該空域の気象状況をディスプレイＤに表示するためのデータ等が含まれている。更に記録部２には、実施例のルートリングＲ１等及びルートラインＲＬ１等を画像として生成するための素材となる素材データも、予め記録されている。更にまた、ドローンＤＲの飛行中においては、上記制御部２１の制御下で、上記画像データ等のセンサデータや上記位置データ等が、ドローンＤＲから端末装置Ｔに随時送信される。
Next, the flight state display process of the embodiment will be specifically described with reference to FIGS. 2 to 9. As a premise that the flight state display process of the embodiment is started, the flight route to be flown by the drone DR is set in advance, and the link data LD indicating the flight route is recorded in advance in the
そして、図３に対応するフローチャートを示すように、実施例の飛行状態表示処理は、例えば、ドローンＤＲ及び端末装置Ｔそれぞれの電源がオンとされ、更にドローンＤＲが端末装置Ｔの制御の下で離陸したタイミングで開始される。実施例の飛行状態表示処理が開始されると、端末装置Ｔの制御部１は、ドローンＤＲから受信した上記位置データに基づき、ドローンＤＲの現在位置に対応する地上の地物を示す地図データＭＤを記録部２から読み出して表示制御部Ｓに出力する。これと並行して制御部１は、上記位置データに基づき、ドローンＤＲの現在位置及び当該現在位置から先の飛行ルートを示すリンクデータＬＤを記録部２から読み出して表示制御部Ｓに出力する。これらにより、表示制御部Ｓの地物画像表示制御部１０及びリング表示制御部１１は、記録部２に記録されている上記素材データ等を用いて、ドローンＤＲの現在位置に対応した図４（ａ）に例示する実施例の飛行ルート画像Ｇを生成し、ディスプレイＤに表示する飛行ルート画像表示制御を行う（ステップＳ１）。
Then, as shown in the flowchart corresponding to FIG. 3, in the flight state display processing of the embodiment, for example, the power of each of the drone DR and the terminal device T is turned on, and the drone DR is further controlled by the terminal device T. It will start at the timing of takeoff. When the flight state display process of the embodiment is started, the
ここで、実施例の飛行ルート画像Ｇとしては、図４（ａ）に例示するように、上記地図データＭＤに基づき、ドローンＤＲの現在位置から見える地物に相当する地物画像ＭＧが、例えば魚眼的に表示される。この地物画像ＭＧには、上記現在位置の下方及び前方にある建物や施設等の画像、及び飛行方向前方にある空の画像が、少なくとも含まれている。このとき、当該空の画像は、例えば端末装置Ｔにおいて取得される気象データ等に基づき、飛行時の天候に合わせて変更されてもよい。これらに加えて、飛行ルート画像Ｇには、ドローンＤＲの現在位置及び先の飛行ルートを示すルート画像ＲＴと、当該飛行ルートをその内側の視点（換言すれば、飛行ルート上のドローンＤＲ上の視点）から見て例えば筒状（チューブ状）に連続して示す複数のルートリングＲ１、ルートリングＲ２、…、と、これらルートリングＲ１等を飛行ルートに沿って繋ぐように表示されるルートラインＲＬ１乃至ルートラインＲＬ４と、が含まれている。実施例の地図ルート画像Ｇでは、これらルートリングＲ１、ルートリングＲ２、…、と、ルートラインＲＬ１乃至ルートラインＲＬ４と、ルート画像ＲＴと、により、ドローンＤＲが飛行すべき飛行ルートが三次元的に且つ筒状に表示されている。そして、ドローンＤＲの飛行に伴う現在位置の変化に対応して、これらルートリングＲ１等及び地図画像ＭＧが、例えば図４（ａ）中奥から手前に流れるように変化して表示される。即ち、実施例の飛行ルート画像Ｇでは、図４（ｂ）に概念的に示すように、ドローンＤＲの飛行方向に沿って連続する複数のルートリングＲ１、ルートリングＲ２、…、により形成される筒状の飛行ルート（ルート画像ＲＴに対応）を、図４（ｂ）に破線矢印で示すようにドローンＤＲが飛行しているように、ルートリングＲ１等、ルートラインＲＬ１乃至ルートラインＲＬ４、ルート画像ＲＴ及び地物画像ＭＧが変化しつつ表示される。このとき、ルートリングＲ１等、ルートラインＲＬ１乃至ルートラインＲＬ４及びルート画像ＲＴは、例えば緑色等の同色で表示される。なお、ドローンＤＲの現在位置から離れた先にある飛行ルートについては、例えば図４（ａ）の中央から右奥に表示されているように、当該飛行ルートを外部から俯瞰して見た画像として表示される。また、以下の説明において、上記ルートリングＲ１、ルートリングＲ２、ルートリングＲ３、…、に共通の事項を説明する場合、これらを纏めて「ルートリングＲ」と称する。 Here, as the flight route image G of the embodiment, as illustrated in FIG. 4A, for example, a feature image MG corresponding to a feature visible from the current position of the drone DR based on the map data MD. It is displayed as a fisheye. The feature image MG includes at least an image of buildings, facilities, etc. below and in front of the current position, and an image of the sky in front of the flight direction. At this time, the image of the sky may be changed according to the weather at the time of flight, based on, for example, meteorological data acquired by the terminal device T. In addition to these, the flight route image G includes a route image RT showing the current position of the drone DR and the flight route ahead, and a viewpoint inside the flight route (in other words, on the drone DR on the flight route). Seen from the viewpoint), for example, a plurality of route rings R1, route rings R2, ..., Which are continuously shown in a tubular shape (tube shape), and a route line displayed so as to connect these route rings R1 and the like along the flight route. RL1 to root line RL4 are included. In the map route image G of the embodiment, the flight route to be flown by the drone DR is three-dimensional by the route ring R1, the route ring R2, ..., The route line RL1 to the route line RL4, and the route image RT. And it is displayed in a tubular shape. Then, in response to the change in the current position due to the flight of the drone DR, the route ring R1 and the like and the map image MG are changed and displayed so as to flow from the middle to the front in FIG. 4 (a), for example. That is, in the flight route image G of the embodiment, as conceptually shown in FIG. 4B, the flight route image G is formed by a plurality of route rings R1, route rings R2, ... The tubular flight route (corresponding to the route image RT), as shown by the dashed arrow in FIG. 4 (b), the route ring R1, the route line RL1 to the route line RL4, the route, as shown by the drone DR. The image RT and the feature image MG are displayed while changing. At this time, the route line RL1 to the route line RL4 and the route image RT such as the root ring R1 are displayed in the same color such as green. As for the flight route far from the current position of the drone DR, for example, as shown in the right back from the center of FIG. 4A, the flight route is viewed from the outside as an image. Is displayed. Further, in the following description, when the matters common to the root ring R1, the root ring R2, the root ring R3, ..., Are described, these are collectively referred to as "root ring R".
なお、これらに加えて、飛行ルート画像Ｇには、図４（ａ）に例示する速度データＳＰＤと、高度データＡＬＴと、がその左右端に表示される。これら速度データＳＰＤ及び高度データＡＬＴは、ドローンＤＲから受信された位置データ及びセンサデータ等に基づいて表示される。 In addition to these, the speed data SPD and the altitude data ALT illustrated in FIG. 4A are displayed at the left and right ends of the flight route image G. These speed data SPD and altitude data ALT are displayed based on the position data, sensor data, and the like received from the drone DR.
更に、例えば異なる高度を対向して飛行する、図４（ａ）に例示する他のドローンＡＤＲがある場合、飛行ルート画像Ｇには、当該ドローンＡＤＲを示す画像と、当該ドローンＡＤＲの飛行ルートを示すルート画像ＡＲＴと、が合わせて表示される。このとき、当該ドローンＡＤＲを示す画像及びそれに対応するルート画像ＡＲＴそれぞれの表示色は、上記ルートリングＲ１等、上記ルートラインＲＬ１乃至ルートラインＲＬ４及び上記ルート画像ＲＴの表示色とは異なる、例えば赤色又は黄色等の警告色とするのが好ましい。なお、制御部１及び表示制御部Ｓは、当該ドローンＡＤＲの位置を示す位置データ及びその飛行ルートを示すデータを、例えば、当該ドローンＡＤＲに接続された他の端末装置Ｔから、例えばインターネット等のネットワークを介して取得し、上記ドローンＡＤＲ等の表示に用いる。
Further, for example, when there is another drone ADR illustrated in FIG. 4A that flies at different altitudes, the flight route image G includes an image showing the drone ADR and the flight route of the drone ADR. Is displayed together with the indicated route image ART. At this time, the display colors of the image showing the drone ADR and the corresponding route image ART are different from the display colors of the route ring R1 and the like, the route line RL1 to the route line RL4, and the route image RT, for example, red. Alternatively, it is preferable to use a warning color such as yellow. In addition, the
実施例の飛行ルート画像Ｇが表示されている時、表示制御部Ｓは、実施例のカーブ表示制御を行うか否かを判定している（ステップＳ２）。より具体的に表示制御部Ｓは、ドローンＤＲの現在位置に対応するリンクデータＬＤに基づき、現在位置及びその先の飛行ルートに上記上昇部、上記降下部又は上記曲線部のいずれかが含まれているかを判定する。そして、ステップＳ２の判定において、上記上昇部、上記降下部及び上記曲線部のいずれもが含まれていない場合（ステップＳ２：ＮＯ）、表示制御部Ｓは、例えばドローンＤＲが着陸した等の理由により、実施例の飛行状態表示処理を終了するか否かを判定する（ステップＳ１２）。ステップＳ１２の判定において、実施例の飛行状態表示処理を終了する場合（ステップＳ１２：ＹＥＳ）、表示制御部Ｓ及び制御部１は、そのまま当該飛行状態表示処理を終了する。一方ステップＳ１２の判定において、実施例の飛行状態表示処理を継続する場合（ステップＳ１２：ＮＯ）、表示制御部Ｓは、上記ステップＳ１に戻って移行処理を繰り返す。
When the flight route image G of the embodiment is displayed, the display control unit S determines whether or not to perform the curve display control of the embodiment (step S2). More specifically, the display control unit S includes any of the ascending portion, the descending portion, or the curved portion in the current position and the flight route beyond it based on the link data LD corresponding to the current position of the drone DR. Determine if it is. Then, in the determination of step S2, when none of the ascending portion, the descending portion, and the curved portion is included (step S2: NO), the display control unit S has a reason such as that the drone DR has landed. It is determined whether or not to end the flight state display process of the embodiment (step S12). In the determination of step S12, when the flight state display process of the embodiment is ended (step S12: YES), the display control unit S and the
他方、ステップＳ２の判定において、現在位置及びその先の飛行ルートに上記上昇部、上記降下部又は上記曲線部のいずれかが含まれている場合（ステップＳ２：ＹＥＳ）、表示制御部Ｓは、図５に概念的に例示するように、上記上昇部、上記降下部又は上記曲線部のいずれかを飛行中の飛行ルート画像ＧにおけるルートリングＲ１等の飛行ルートに沿った密度が、当該いずれかの前後の飛行ルートの上記直線部における当該密度よりも高くなるように、飛行ルート画像Ｇにおける当該ルートリングＲ１等を表示する実施例のカーブ表示制御を行う（ステップＳ３）。なお表示制御部Ｓは、上記上昇部、上記降下部又は上記曲線部のいずれかにおけるルートリングＲ１等の飛行ルートに沿った密度を、上記直線部における当該密度よりも低くなるようにして、両者を異ならせて表示してもよい。その後表示制御部Ｓは、上記ステップＳ１２に移行する。 On the other hand, in the determination of step S2, when any of the ascending portion, the descending portion or the curved portion is included in the current position and the flight route beyond it (step S2: YES), the display control unit S determines. As conceptually illustrated in FIG. 5, the density along the flight route such as the route ring R1 in the flight route image G during flight of any of the ascending portion, the descending portion, and the curved portion is one of the above. The curve display control of the embodiment for displaying the route ring R1 and the like in the flight route image G is performed so as to be higher than the density in the straight line portion of the flight route before and after the flight route (step S3). The display control unit S sets the density along the flight route of the route ring R1 or the like in any of the ascending portion, the descending portion, or the curved portion to be lower than the density in the straight portion. May be displayed differently. After that, the display control unit S shifts to the above step S12.
次に表示制御部Ｓは、上記ステップＳ２の判定と並行して、実施例の表示色制御を行うか否かを判定している（ステップＳ４）。より具体的に表示制御部Ｓは、ドローンＤＲの飛行ルートに対応するリンクデータＬＤ及び地図データＭＤに基づき、当該飛行ルートに対して予め設定された閾値距離以下の位置に建物等の地物があるかを判定する。そして、ステップＳ３の判定において、当該位置に建物等がない場合（ステップＳ４：ＮＯ）、表示制御部Ｓは、上記ステップＳ１２に移行する。なお、ステップＳ４の判定に用いられる上記閾値距離は、例えば、航空法や飛行ルートの近辺にある地物の高さの平均値等に基づいて予め設定されているものである。そして、当該閾値距離を示す閾値距離データは、例えば、対応する地物の位置を示す位置データに関連付けて、上記リンクデータＬＤとして記録部２に予め記録されている。
Next, the display control unit S determines whether or not to perform the display color control of the embodiment in parallel with the determination in step S2 (step S4). More specifically, the display control unit S has a feature such as a building at a position equal to or less than a preset threshold distance for the flight route based on the link data LD and the map data MD corresponding to the flight route of the drone DR. Determine if there is. Then, in the determination of step S3, when there is no building or the like at the position (step S4: NO), the display control unit S shifts to the step S12. The threshold distance used for the determination in step S4 is set in advance based on, for example, the aviation method, the average value of the heights of features in the vicinity of the flight route, and the like. Then, the threshold distance data indicating the threshold distance is recorded in advance in the
一方、ステップＳ４の判定において、ドローンＤＲの飛行ルートに対して上記閾値距離以下の位置に地物がある場合（ステップＳ４：ＹＥＳ）、表示制御部Ｓは、図６に概念的に例示するように、少なくとも、当該地物ＢＤに最も近い飛行ルート上の位置に対応して表示されるルートリングＲ３及びルートリングＲ４（図６に例示する場合）の表示態様（例えば表示色）を、他のルートリングＲ１、ルートリングＲ２、ルートリングＲ５及びルートリングＲ６等と異ならせて表示する実施例の表示色制御を行う（ステップＳ５）。この場合に表示制御部Ｓは、図６に例示するルートリングＲ３及びルートリングＲ４の表示色を、例えば赤色又は黄色等の警告色とするように構成してもよい。更に表示制御部Ｓは、上記ルートリングＲ３及びルートリングＲ４の表示態様の制御に代えて、又は当該表示制御と合わせて、当該地物ＢＤ自体の表示態様（例えば表示色）を、他の地物と異ならせてもよい。その後表示制御部Ｓは、上記ステップＳ１２に移行する。 On the other hand, in the determination of step S4, when there is a feature at a position equal to or less than the threshold distance with respect to the flight route of the drone DR (step S4: YES), the display control unit S is conceptually illustrated in FIG. In addition, at least, the display mode (for example, display color) of the route ring R3 and the route ring R4 (in the case of being illustrated in FIG. 6) displayed corresponding to the position on the flight route closest to the feature BD is displayed. The display color of the embodiment in which the root ring R1, the root ring R2, the root ring R5, the root ring R6, and the like are displayed differently from each other is controlled (step S5). In this case, the display control unit S may be configured so that the display colors of the root ring R3 and the root ring R4 illustrated in FIG. 6 are warning colors such as red or yellow. Further, the display control unit S displays the display mode (for example, display color) of the feature BD itself in place of the control of the display mode of the route ring R3 and the route ring R4, or in combination with the display control, to another ground. It may be different from the thing. After that, the display control unit S shifts to the above step S12.
次に表示制御部Ｓは、上記ステップＳ２の判定及びステップＳ４の判定と並行して、実施例の大きさ制御を行うか否かを判定している（ステップＳ６）。より具体的に表示制御部Ｓは、ドローンＤＲの飛行ルートに対応するリンクデータＬＤに含まれている上記飛行可能数データに基づき、当該飛行ルート内を同時に飛行可能なドローンＤＲの数が増えるか否かを、判定する。そして、ステップＳ６の判定において、当該数が変わらない場合（ステップＳ６：ＮＯ）、表示制御部Ｓは、上記ステップＳ１２に移行する。 Next, the display control unit S determines whether or not to control the size of the embodiment in parallel with the determination in step S2 and the determination in step S4 (step S6). More specifically, does the display control unit S increase the number of drone DRs that can fly simultaneously in the flight route based on the flightable number data included in the link data LD corresponding to the flight route of the drone DR? Judge whether or not. Then, in the determination of step S6, if the number does not change (step S6: NO), the display control unit S shifts to the step S12.
一方、ステップＳ６の判定において、ドローンＤＲの飛行ルート内を同時に飛行可能なドローンＤＲの数が増える場合（ステップＳ６：ＹＥＳ）、表示制御部Ｓは、図７に概念的に例示するように、当該数が増えた後のルートリングＲＲ１、ルートリングＲＲ２及びルートリングＲＲ３、…の大きさ（より具体的には、例えばその直径）を、当該数が増える前のルートリングＲ１、ルートリングＲ２、ルートリングＲ３及びルートリングＲ４よりも大きくして表示する実施例の大きさ制御を行う（ステップＳ７）。この場合に表示制御部Ｓは、例えば、同時に飛行可能なドローンＤＲの数が二倍となったら、それに対応して、例えば、ルートリングＲＲ１等の大きさを、当該数が増える前のルートリングＲ１等に対して二倍とする大きさ制御を行う。その後表示制御部Ｓは、上記ステップＳ１２に移行する。なお実施例の大きさ制御として、表示制御部Ｓは、上記飛行可能数データに基づき、ドローンＤＲの飛行ルート内を同時に飛行可能なドローンＤＲの数が減る場合に、当該数が減った後のルートリングの大きさを、当該数が減る前のルートリングよりも小さくするように制御してもよい。 On the other hand, in the determination of step S6, when the number of drone DRs capable of simultaneously flying in the flight route of the drone DR increases (step S6: YES), the display control unit S conceptually illustrates in FIG. The size (more specifically, for example, the diameter) of the root ring RR1, the root ring RR2, the root ring RR3, ... After the number has increased, the root ring R1, the root ring R2, before the number has increased. The size of the embodiment to be displayed larger than the root ring R3 and the root ring R4 is controlled (step S7). In this case, for example, when the number of drone DRs that can fly at the same time doubles, the display control unit S, for example, adjusts the size of the root ring RR1 or the like to the root ring before the number increases. The size is controlled to be double that of R1 and the like. After that, the display control unit S shifts to the above step S12. As the size control of the embodiment, the display control unit S reduces the number of drone DRs that can fly simultaneously in the flight route of the drone DRs based on the above-mentioned flightable number data. The size of the root ring may be controlled to be smaller than that of the root ring before the number is reduced.
次に表示制御部Ｓは、上記ステップＳ２の判定、ステップＳ４の判定及びステップＳ６の判定と並行して、実施例の太さ制御を行うか否かを判定している（ステップＳ８）。より具体的に表示制御部Ｓは、ドローンＤＲの飛行ルートに対応するリンクデータＬＤに含まれている上記制限速度データに基づき、当該飛行ルートにおける飛行制限速度が上がるか否かを判定する。そして、ステップＳ８の判定において、当該飛行制限速度が変わらない場合（ステップＳ８：ＮＯ）、表示制御部Ｓは、上記ステップＳ１２に移行する。 Next, the display control unit S determines whether or not to control the thickness of the embodiment in parallel with the determination in step S2, the determination in step S4, and the determination in step S6 (step S8). More specifically, the display control unit S determines whether or not the flight limit speed in the flight route is increased based on the speed limit data included in the link data LD corresponding to the flight route of the drone DR. Then, in the determination of step S8, if the flight speed limit does not change (step S8: NO), the display control unit S shifts to the step S12.
一方、ステップＳ８の判定において、上記飛行制限速度が上がる場合（ステップＳ８：ＹＥＳ）、表示制御部Ｓは、図８に概念的に例示するように、当該飛行制限速度が上がった後のルートリングＲＳ１、ルートリングＲＳ２及びルートリングＲＳ３、…の太さを、当該飛行制限速度が上がる前のルートリングＲ１乃至ルートリングＲ５及びルートリングＲ１０乃至ルートリングＲ１４よりも太くして表示する実施例の太さ制御を行う（ステップＳ９）。この場合に表示制御部Ｓは、例えば、上記飛行制限速度が二倍となったら、それに対応して、例えば、ルートリングＲＳ１等の太さを、当該飛行制限速度が上がる前のルートリングＲ１等に対して二倍とする太さ制御を行う。その後表示制御部Ｓは、上記ステップＳ１２に移行する。なお実施例の太さ制御として、表示制御部Ｓは、上記制限速度データに基づき、ドローンＤＲの飛行ルートにおける飛行制限速度が下がる場合に、当該飛行制限速度が下がった後のルートリングの太さを、当該飛行制限速度が下がる前のルートリングよりも細くするように制御してもよい。 On the other hand, in the determination of step S8, when the flight limit speed increases (step S8: YES), the display control unit S performs the route ring after the flight limit speed increases, as conceptually illustrated in FIG. The thickness of RS1, the route ring RS2, the route ring RS3, ... Is displayed thicker than the route ring R1 to the route ring R5 and the route ring R10 to the route ring R14 before the flight speed limit is increased. Control is performed (step S9). In this case, for example, when the flight speed limit is doubled, the display control unit S, for example, adjusts the thickness of the route ring RS1 or the like to the route ring R1 or the like before the flight speed limit is increased. The thickness is controlled to be doubled. After that, the display control unit S shifts to the above step S12. As the thickness control of the embodiment, the display control unit S determines the thickness of the route ring after the flight limit speed is lowered when the flight limit speed in the flight route of the drone DR is lowered based on the above speed limit data. May be controlled to be thinner than the route ring before the flight speed limit was lowered.
最後に表示制御部Ｓは、上記ステップＳ２の判定、ステップＳ４の判定、ステップＳ６の判定及びステップＳ８の判定と並行して、実施例の標識表示制御を行うか否かを判定している（ステップＳ１０）。より具体的に表示制御部Ｓは、ドローンＤＲの飛行ルートに対応するリンクデータＬＤ及び上記気象データ等に基づき、ドローンＤＲの現在位置より先の飛行ルートに、上記上昇部、上記降下部、左変針又は右変針の上記曲線部、飛行ルートの合流部或いは気象の変化のいずれかがあるかを判定する。そして、ステップＳ１０の判定において、上記上昇部、上記降下部、左変針及び右変針の上記曲線部、飛行ルートの合流部並びに気象の変化のいずれもが含まれていない場合（ステップＳ１０：ＮＯ）、表示制御部Ｓは、上記ステップＳ１２に移行する。 Finally, the display control unit S determines whether or not to perform the sign display control of the embodiment in parallel with the determination of step S2, the determination of step S4, the determination of step S6, and the determination of step S8 (). Step S10). More specifically, the display control unit S sets the ascending part, the descending part, and the left on the flight route ahead of the current position of the drone DR based on the link data LD corresponding to the flight route of the drone DR and the meteorological data. It is determined whether there is any of the above-mentioned curved portion of the needle change or the right change needle, the confluence part of the flight route, or the change of the weather. Then, when the determination in step S10 does not include any of the ascending portion, the descending portion, the curved portion of the left change needle and the right change needle, the confluence part of the flight route, and the change in the weather (step S10: NO). , The display control unit S shifts to the above step S12.
他方、ステップＳ１０の判定において、現在位置より先の飛行ルートに例えば上記上昇部がある場合（ステップＳ１０：ＹＥＳ）、表示制御部Ｓは、図９（ａ）に概念的に例示するように、当該上昇部を示す標識Ｓ１を、当該上昇部手前のルートリングＲの上部に相当する位置に表示する（ステップＳ１１）。また、ステップＳ１０の判定において、現在位置より先の飛行ルートに例えば上記降下部がある場合（ステップＳ１０：ＹＥＳ）、表示制御部Ｓは、図９（ｂ）に概念的に例示するように、当該下降部を示す標識Ｓ２を、当該下降部手前のルートリングＲの下部に相当する位置に表示する（ステップＳ１１）。更に、ステップＳ１０の判定において、現在位置より先の飛行ルートに例えば上記合流部がある場合（ステップＳ１０：ＹＥＳ）、表示制御部Ｓは、図９（ｃ）に概念的に例示するように、当該合流部を示す標識Ｓ３を、当該合流部手前のルートリングＲにおいて他のルートの方向を示す位置に表示する（ステップＳ１１）。なお、図９（ｃ）に例示する標識Ｓ３は、現在位置より先の飛行ルートに、右方向に飛行して合流する他のルートがあることを示している。 On the other hand, in the determination of step S10, when the flight route ahead of the current position has, for example, the ascending portion (step S10: YES), the display control unit S conceptually illustrates in FIG. 9A. The sign S1 indicating the rising portion is displayed at a position corresponding to the upper part of the root ring R in front of the rising portion (step S11). Further, in the determination of step S10, when the flight route ahead of the current position has, for example, the descending portion (step S10: YES), the display control unit S conceptually illustrates in FIG. 9B. The sign S2 indicating the descending portion is displayed at a position corresponding to the lower part of the root ring R in front of the descending portion (step S11). Further, in the determination of step S10, when the flight route ahead of the current position has, for example, the confluence portion (step S10: YES), the display control unit S conceptually illustrates in FIG. 9 (c). The sign S3 indicating the merging portion is displayed at a position indicating the direction of another route on the route ring R in front of the merging portion (step S11). The sign S3 illustrated in FIG. 9C indicates that there is another route that flies to the right and merges in the flight route ahead of the current position.
更に、ステップＳ１０の判定において、現在位置より先の飛行ルートに例えば右上方（又は、左上方、右下方或いは左下方）に変針する部分がある場合（ステップＳ１０：ＹＥＳ）、表示制御部Ｓは、図による例示を省略するが、上記右上方（又は、左上方、右下方或いは左下方）に変針する旨を示す標識を、当該変針する部分手前のルートリングＲの右上方（又は、左上方、右下方或いは左下方）に相当する位置に表示する（ステップＳ１１）。 Further, in the determination of step S10, if there is a portion of the flight route beyond the current position that changes, for example, to the upper right (or to the upper left, lower right, or lower left) (step S10: YES), the display control unit S Although the illustration is omitted, the sign indicating that the needle changes to the upper right (or upper left, lower right or lower left) is displayed on the upper right (or upper left) of the root ring R in front of the portion where the needle changes. , Lower right or lower left) (step S11).
一方、ステップＳ１０の判定において、現在位置より先の飛行ルートに上記気象の変化がある場合（ステップＳ１０：ＹＥＳ）、表示制御部Ｓは、図９（ｄ）に概念的に例示するように、当該気象の変化を示す標識を、当該気象の変化がある部分又はその手前のルートリングＲに対応させて表示する（ステップＳ１１）。より具体的に、図９（ｄ）に例示する場合は、現在位置より先の飛行ルートに左方から毎秒１５メートルの風が吹いている場合の標識の表示例であるが、表示制御部Ｓは、対応するルートリングＲと共に、風速データＶと、風の吹いてくる方向を示す標識Ｗ２と、風が吹いている状態を直感的に示す標識Ｗ１と、を表示する。このとき、表示制御部Ｓは、風速データＶ及び標識Ｗ２を、風が吹いてくる方向に相当するルートリングＲの位置に表示する。また、表示制御部Ｓは、標識Ｗ１を、風が吹いていく方向に散らばるように表示する。なお、気象の変化を示す標識としては、図９（ｄ）に例示する風の場合の他に、降雨又は降雪或いは雷がある場合を表示する標識を用いるのが好適である。更に、図９に示す標識Ｓ１等は、記録部２に予め記録されている上記素材データ等を用いて行われるのが好ましい。更に、上記気象の変化を示す標識を、当該気象の変化がある部分の手前のルートリングＲに対応させて表示する場合は、当該気象の変化がある部分までの距離が合わせて表示されるのが好ましい。
On the other hand, in the determination of step S10, when there is a change in the weather on the flight route ahead of the current position (step S10: YES), the display control unit S conceptually illustrates in FIG. 9D. A sign indicating the change in the weather is displayed corresponding to the portion where the weather is changed or the route ring R in front of the portion (step S11). More specifically, in the case of being illustrated in FIG. 9D, it is a display example of a sign when a wind of 15 meters per second is blowing from the left on the flight route ahead of the current position, but the display control unit S Displays wind speed data V, a sign W2 indicating the direction in which the wind is blowing, and a sign W1 indicating the state in which the wind is blowing, together with the corresponding route ring R. At this time, the display control unit S displays the wind speed data V and the sign W2 at the position of the route ring R corresponding to the direction in which the wind blows. Further, the display control unit S displays the signs W1 so as to be scattered in the direction in which the wind blows. As the sign indicating the change in the weather, it is preferable to use a sign indicating the case of rainfall, snowfall or lightning, in addition to the case of the wind illustrated in FIG. 9D. Further, the marking S1 and the like shown in FIG. 9 are preferably performed using the material data and the like recorded in advance in the
以上それぞれ説明したように、実施例の飛行状態表示処理によれば、地物画像ＭＧと、飛行ルートを囲む形状（輪形状）を有し且つ飛行ルートに沿った複数のルートリングＲと、を一つのディスプレイＤに表示させるので（図４（ａ）参照）、ドローンＤＲの飛行状況、及び対応する周囲の地物が一つのディスプレイＤに表示されることで、ドローンＤＲの安全な飛行を確保することができる。 As described above, according to the flight state display processing of the embodiment, the feature image MG and a plurality of route rings R having a shape (ring shape) surrounding the flight route and along the flight route are displayed. Since it is displayed on one display D (see FIG. 4 (a)), the flight status of the drone DR and the corresponding surrounding features are displayed on one display D to ensure the safe flight of the drone DR. can do.
また、飛行ルートにおける直線部と曲線部とで、飛行ルートに沿ったルートリングＲの密度を異ならせて各ルートリングＲをディスプレイＤに表示させるので（図５参照）、直線部と曲線部と差異を直感的に認識可能に表示させることができる。 Further, since the density of the route ring R along the flight route is made different between the straight portion and the curved portion in the flight route and each route ring R is displayed on the display D (see FIG. 5), the straight portion and the curved portion are used. Differences can be displayed intuitively and recognizable.
更に、少なくとも、飛行ルートからの距離が既定閾値距離以下である地物に最も近い位置に表示させるルートリングＲの表示色を他のルートリングＲの表示色と異ならせて表示させる場合は（図６参照）、当該地物の存在を直感的に認識可能に表示させることができる。 Further, at least, when the display color of the route ring R to be displayed at the position closest to the feature whose distance from the flight route is equal to or less than the predetermined threshold distance is displayed differently from the display color of the other route ring R (Fig. 6), the existence of the feature can be displayed intuitively and recognizable.
更にまた、少なくとも、飛行ルートからの距離が上記既定閾値距離以下である地物の表示色を他の地物の表示色と異ならせて表示させる場合も、当該地物の存在を直感的に認識可能に表示させることができる。 Furthermore, at least when the display color of a feature whose distance from the flight route is equal to or less than the above-mentioned default threshold distance is displayed differently from the display color of other features, the existence of the feature is intuitively recognized. It can be displayed as possible.
また、飛行ルートに沿って同時に飛行可能なドローンＤＲの数が多いほどルートリングＲを大きくして表示させるので、他のドローンＤＲが飛行している可能性等を直感的に認識可能に表示させることで（図７参照）、安全な飛行に供させることができる。 In addition, the larger the number of drone DRs that can fly along the flight route at the same time, the larger the route ring R is displayed, so the possibility that other drone DRs are flying is displayed intuitively and recognizable. By doing so (see FIG. 7), it can be used for safe flight.
更に、飛行ルートに沿った飛行制限速度に応じてルートリングＲの太さを変えて表示させるので（図８参照）、飛行制限速度の変化を直感的に認識可能に表示させることができる。 Further, since the thickness of the route ring R is changed and displayed according to the flight limit speed along the flight route (see FIG. 8), the change in the flight limit speed can be displayed intuitively and recognizablely.
更にまた、飛行ルートの延在方向に沿い、且つ当該飛行ルートに対応して表示されている各ルートリングＲを繋ぐルートラインＲＬ１等を更に表示させるので（図４（ａ）参照）、飛行ルートを直感的に認識可能に表示させることができる。 Furthermore, since the route line RL1 and the like connecting each route ring R displayed along the extending direction of the flight route and corresponding to the flight route are further displayed (see FIG. 4A), the flight route is displayed. Can be displayed intuitively and recognizable.
また、ドローンＤＲの進行方向前方の地物画像ＭＧと、その下方の地物画像ＭＧと、を表示させるので（図４（ａ）参照）、周囲の地物の状況をより具体的に認識可能に表示させることができる。 In addition, since the feature image MG in front of the drone DR in the traveling direction and the feature image MG below it are displayed (see FIG. 4A), the situation of surrounding features can be recognized more concretely. Can be displayed on.
更に、飛行ルートを囲む形状を有する複数のルートリングＲと、飛行ルート上におけるドローンＤＲの飛行状況を示す標識Ｓ１等と、をディスプレイＤに表示させるので（図９参照）、飛行ルート上の飛行状況を直感的に認識可能に表示させることで、ドローンＤＲの安全な飛行を確保することができる。 Further, since a plurality of route rings R having a shape surrounding the flight route and a sign S1 or the like indicating the flight status of the drone DR on the flight route are displayed on the display D (see FIG. 9), the flight on the flight route By displaying the situation intuitively and recognizable, it is possible to ensure the safe flight of the drone DR.
更にまた、ルートリングＲの形状において上記飛行状況を示す位置に標識Ｓ１等を表示させるので（図９参照）、当該飛行状況をより直感的に認識可能に表示させることができる。 Furthermore, since the sign S1 and the like are displayed at the position indicating the flight status in the shape of the route ring R (see FIG. 9), the flight status can be displayed more intuitively and recognizable.
また、飛行ルートに沿ってドローンＤＲが上昇するとき、当該上昇を示す標識Ｓ１を、ルートリングＲの形状における上部に表示させるので（図９（ａ）参照）、ドローンＤＲが上昇する旨をより直感的に認識可能に表示させることができる。 Further, when the drone DR rises along the flight route, the sign S1 indicating the rise is displayed at the upper part in the shape of the route ring R (see FIG. 9A), so that the drone DR rises. It can be displayed intuitively and recognizable.
更に、飛行ルートに沿ってドローンＤＲが降下するとき、当該降下を示す標識Ｓ２を、ルートリングＲの形状における下部に表示させるので（図９（ｂ）参照）、ドローンＤＲが下降する旨をより直感的に認識可能に表示させることができる。 Further, when the drone DR descends along the flight route, the sign S2 indicating the descent is displayed at the lower part in the shape of the route ring R (see FIG. 9B), so that the drone DR descends. It can be displayed intuitively and recognizable.
更にまた、他の飛行ルートに合流するようにドローンＤＲが飛行するとき、当該合流を示す標識Ｓ３を、ルートリングＲの形状において当該他のルートの方向を示す位置に表示させるので（図９（ｃ）参照）、他のルートに合流する旨をより直感的に認識可能に表示させることができる。 Furthermore, when the drone DR flies so as to merge with another flight route, the sign S3 indicating the merge is displayed at a position indicating the direction of the other route in the shape of the route ring R (FIG. 9 (FIG. 9). c)), it is possible to more intuitively and recognizablely display that the route is merging with another route.
また、飛行ルート上の気象状況の変化が認識できる態様で標識Ｗ１、標識Ｗ２及び風速データＶを表示させるので（図９（ｄ）参照）、ドローンＤＲの飛行に影響を与える可能性のある気象状況等の変化を直感的に認識させることができる。 In addition, since the signs W1, the signs W2, and the wind speed data V are displayed in a manner in which changes in the weather conditions on the flight route can be recognized (see FIG. 9D), the weather that may affect the flight of the drone DR. It is possible to intuitively recognize changes in the situation.
更に、気象状況等の変化を示す標識として風速データＶが含まれて表示されるので、気象状況の変化を具体的に認識させることができる。 Further, since the wind speed data V is included and displayed as a sign indicating a change in the weather condition, the change in the weather condition can be specifically recognized.
なお上述した実施例では、無人小型航空機の一例としてのドローンＤＲの飛行状態を表示処理について本願を適用したが、これ以外に、有人小型航空機の操縦席における飛行状態の表示に本願を適用することもできる。 In the above-described embodiment, the present application is applied to the display processing of the flight state of the drone DR as an example of the unmanned aerial vehicle, but in addition to this, the present application is applied to the display of the flight state in the cockpit of the manned small aircraft. You can also.
また、複数のドローンＤＲの飛行状態を一元的に表示する場合に、その全体を表示する場合は各飛行ルートを外部から俯瞰して見た画像として表示すると共に、選択された一の飛行ルートを飛行するドローンＤＲの飛行状態を表示する場合に本願を適用して表示するように構成してもよい。 In addition, when displaying the flight status of multiple drone DRs in a unified manner, when displaying the entire flight route, each flight route is displayed as a bird's-eye view from the outside, and the selected flight route is displayed. When displaying the flight state of the flying drone DR, the present application may be applied and displayed.
更に、上述した実施例では、ルートリングＲの形状を輪形状としたが、これ以外に、三角又は四角等の方形としてもよいし、一部が欠けた、例えばＵ形の形状としてもよい。 Further, in the above-described embodiment, the shape of the root ring R is a ring shape, but in addition to this, a square shape such as a triangle or a square may be used, or a part of the root ring R may be missing, for example, a U shape.
更にまた、図３に示したフローチャートに相当するプログラムを、光ディスク等の記録媒体に記録しておき、或いはインターネット等のネットワークを介して取得しておき、これを汎用のマイクロコンピュータ等に読み出して実行することにより、当該マイクロコンピュータ等を実施例に係る制御部１及び表示制御部Ｓとして機能させることも可能である。
Furthermore, a program corresponding to the flowchart shown in FIG. 3 is recorded on a recording medium such as an optical disk, or acquired via a network such as the Internet, and read out to a general-purpose microcomputer or the like for execution. By doing so, it is possible to make the microcomputer or the like function as the
１０ 地物画像表示制御手段（地物画像表示制御部）
１１ ルート指標表示制御手段（リング表示制御部）
Ｄ 表示手段（ディスプレイ）
Ｒ、Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３、Ｒ４、Ｒ５、Ｒ６、Ｒ７、Ｒ８ ルートリング
ＤＲ、ＡＤＲ ドローン
Ｔ 端末装置
Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３、Ｗ１、Ｗ２ 標識
Ｖ 風速データ
10 Feature image display control means (feature image display control unit)
11 Route index display control means (ring display control unit)
D Display means (display)
R, R1, R2, R3, R4, R5, R6, R7, R8 Route ring DR, ADR Drone T terminal equipment S1, S2, S3, W1, W2 Label V Wind speed data
Claims (10)
前記位置情報及び前記ルート情報に基づいて、前記ルートを示し且つ当該ルートを囲む形状を有するルート指標を、前記ルートに沿わせて前記表示手段に複数表示させるルート指標表示制御手段と、
を備えることを特徴とする表示制御装置。 Based on the position information indicating the position of the flying object and the route information indicating the route to which the flying object should fly, the ground for displaying the feature image corresponding to the feature around the flying object on the display means. Object image display control means and
A route index display control means for displaying a plurality of route indexes indicating the route and having a shape surrounding the route on the display means along the route based on the position information and the route information.
A display control device comprising.
前記ルート指標表示制御手段は、前記ルートにおける直線部と、当該ルートにおける曲線部と、で、当該ルートの延在方向における前記ルート指標の表示密度を異ならせて前記表示手段に当該各ルート指標を表示させることを特徴とする表示制御装置。 In the display control device according to claim 1,
In the route index display control means, the linear portion in the route and the curved portion in the route have different display densities of the route index in the extending direction of the route, and the route index is displayed on the display means. A display control device characterized by displaying.
前記ルート指標表示制御手段は、少なくとも、前記ルートからの距離が予め設定された閾値距離以下である前記地物に最も近い位置に表示させる前記ルート指標の表示態様を、他の前記ルート指標の表示態様と異ならせて前記表示手段に表示させることを特徴とする表示制御装置。 In the display control device according to claim 1 or 2.
The route index display control means displays the display mode of the route index to be displayed at the position closest to the feature whose distance from the route is at least a preset threshold distance or less, and displays the other route index. A display control device characterized in that the display means displays the display in a manner different from the mode.
前記地物画像表示制御手段は、少なくとも、前記ルートからの距離が予め設定された閾値距離以下である前記地物の表示態様を、他の前記地物の表示態様と異ならせて前記表示手段に表示させることを特徴とする表示制御装置。 In the display control device according to any one of claims 1 to 3.
The feature image display control means makes the display mode of the feature, in which the distance from the route is at least a preset threshold distance or less, different from the display mode of the other features, and causes the display means. A display control device characterized by displaying.
前記ルート指標表示制御手段は、前記ルートに沿って同時に飛翔可能な前記飛翔体の数が多いほど前記ルート指標を大きくして前記表示手段に表示させることを特徴とする表示制御装置。 In the display control device according to any one of claims 1 to 4.
The route index display control means is a display control device characterized in that the route index is enlarged and displayed on the display means as the number of flying objects capable of flying along the route at the same time increases.
前記ルート指標表示制御手段は、前記ルートに沿った飛翔可能速度に応じて前記ルート指標の太さを変えて前記表示手段に表示させることを特徴とする表示制御装置。 In the display control device according to any one of claims 1 to 5.
The route index display control means is a display control device characterized in that the thickness of the route index is changed according to the flight speed along the route and the display means displays the route index.
前記ルート指標表示制御手段は、前記ルートの延在方向に沿った線分であって、当該ルートに対応して表示されている各前記ルート指標を繋ぐ線分を前記表示手段に更に表示させることを特徴とする表示制御装置。 In the display control device according to any one of claims 1 to 6.
The route index display control means is a line segment along the extending direction of the route, and the display means further displays a line segment connecting each of the route indexes displayed corresponding to the route. A display control device characterized by.
前記地物画像表示制御手段は、前記飛翔体の進行方向前方の前記地物画像と、前記飛翔体の下方の前記地物画像と、を前記表示手段に表示させることを特徴とする表示制御装置。 In the display control device according to any one of claims 1 to 7.
The feature image display control means is a display control device characterized in that the display means displays the feature image in front of the flying object in the traveling direction and the feature image below the flying object. ..
飛翔体の位置を示す位置情報と、当該飛翔体が飛翔すべきルートを示すルート情報と、に基づいて、前記地物画像表示制御手段により、当該飛翔体の周囲にある地物に対応した地物画像を前記表示手段に表示させる地物画像表示制御工程と、
前記ルート指標表示制御手段により、前記位置情報及び前記ルート情報に基づいて、前記ルートを示し且つ当該ルートを囲む形状を有するルート指標を、前記ルートに沿わせて前記表示手段に複数表示させるルート指標表示制御工程と、
を有することを特徴とする表示制御方法。 In a display control method connected to a display means and executed in a display control device including a feature image display control means and a route index display control means.
Based on the position information indicating the position of the flying object and the route information indicating the route to which the flying object should fly, the ground corresponding to the feature around the flying object by the feature image display control means. A feature image display control step for displaying an object image on the display means,
The route index display control means causes the display means to display a plurality of route indexes indicating the route and having a shape surrounding the route based on the position information and the route information. Display control process and
A display control method comprising.
飛翔体の位置を示す位置情報と、当該飛翔体が飛翔すべきルートを示すルート情報と、に基づいて、当該飛翔体の周囲にある地物に対応した地物画像を前記表示手段に表示させる地物画像表示制御手段、及び、
前記位置情報及び前記ルート情報に基づいて、前記ルートを示し且つ当該ルートを囲む形状を有するルート指標を、前記ルートに沿わせて前記表示手段に複数表示させるルート指標表示制御手段、
として機能させることを特徴とする表示制御プログラム。 The computer connected to the display means,
Based on the position information indicating the position of the flying object and the route information indicating the route to which the flying object should fly, the display means displays a feature image corresponding to the feature around the flying object. Feature image display control means and
A route index display control means for displaying a plurality of route indexes indicating the route and having a shape surrounding the route on the display means along the route based on the position information and the route information.
A display control program characterized by functioning as.
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2019163993A JP2021043598A (en) | 2019-09-09 | 2019-09-09 | Device, method, and program for display control |
| JP2024075703A JP2024097888A (en) | 2019-09-09 | 2024-05-08 | DISPLAY CONTROL DEVICE, DISPLAY CONTROL METHOD, AND DISPLAY CONTROL PROGRAM |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2019163993A JP2021043598A (en) | 2019-09-09 | 2019-09-09 | Device, method, and program for display control |
Related Child Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2024075703A Division JP2024097888A (en) | 2019-09-09 | 2024-05-08 | DISPLAY CONTROL DEVICE, DISPLAY CONTROL METHOD, AND DISPLAY CONTROL PROGRAM |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2021043598A true JP2021043598A (en) | 2021-03-18 |
Family
ID=74863008
Family Applications (2)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2019163993A Pending JP2021043598A (en) | 2019-09-09 | 2019-09-09 | Device, method, and program for display control |
| JP2024075703A Pending JP2024097888A (en) | 2019-09-09 | 2024-05-08 | DISPLAY CONTROL DEVICE, DISPLAY CONTROL METHOD, AND DISPLAY CONTROL PROGRAM |
Family Applications After (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2024075703A Pending JP2024097888A (en) | 2019-09-09 | 2024-05-08 | DISPLAY CONTROL DEVICE, DISPLAY CONTROL METHOD, AND DISPLAY CONTROL PROGRAM |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (2) | JP2021043598A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP7166498B1 (en) * | 2022-02-10 | 2022-11-07 | 三菱電機株式会社 | Wind condition learning device, wind condition prediction device, and drone system |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001009165A (en) * | 1999-06-29 | 2001-01-16 | Takashi Shimazaki | Spatial race game |
| US20030222887A1 (en) * | 2001-10-11 | 2003-12-04 | Wilkins Robert Ryan | Control system providing perspective flight guidance |
| JP2007232639A (en) * | 2006-03-02 | 2007-09-13 | Nissan Motor Co Ltd | Method and device for estimating road shape |
-
2019
- 2019-09-09 JP JP2019163993A patent/JP2021043598A/en active Pending
-
2024
- 2024-05-08 JP JP2024075703A patent/JP2024097888A/en active Pending
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001009165A (en) * | 1999-06-29 | 2001-01-16 | Takashi Shimazaki | Spatial race game |
| US20030222887A1 (en) * | 2001-10-11 | 2003-12-04 | Wilkins Robert Ryan | Control system providing perspective flight guidance |
| JP2007232639A (en) * | 2006-03-02 | 2007-09-13 | Nissan Motor Co Ltd | Method and device for estimating road shape |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP7166498B1 (en) * | 2022-02-10 | 2022-11-07 | 三菱電機株式会社 | Wind condition learning device, wind condition prediction device, and drone system |
| WO2023152862A1 (en) * | 2022-02-10 | 2023-08-17 | 三菱電機株式会社 | Wind condition learning device, wind condition predicting device, and drone system |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2024097888A (en) | 2024-07-19 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US11699351B2 (en) | Flight assistant | |
| US9310222B1 (en) | Flight assistant with automatic configuration and landing site selection method and apparatus | |
| JP2024097888A (en) | DISPLAY CONTROL DEVICE, DISPLAY CONTROL METHOD, AND DISPLAY CONTROL PROGRAM | |
| JP6846253B2 (en) | Emergency response instruction device for drones, emergency response instruction method for drones, and emergency response instruction program for drones | |
| KR20170080354A (en) | The virtual skyway and air traffic control system for the drone's safe flight or the drone navigation system or service | |
| US20210065560A1 (en) | Utilizing visualization for managing an unmanned aerial vehicle | |
| US20240230336A9 (en) | Route planning for unmanned aerial vehicles | |
| EP2821752A1 (en) | System and method for producing and submitting a pirep | |
| US20210304625A1 (en) | Monotonic partitioning in unmanned aerial vehicle search and surveillance | |
| US8514105B1 (en) | Aircraft energy management display for enhanced vertical situation awareness | |
| US11945582B2 (en) | Coordinating an aerial search among unmanned aerial vehicles | |
| US20220351631A1 (en) | Unmanned aerial vehicle response to object detection | |
| Andreeva-Mori et al. | Reconnaissance mission flight modeling for strategic planning of manned and unmanned vehicle integrated disaster response | |
| WO2019177291A1 (en) | Airway configuration method | |
| EP4348988A1 (en) | Unmanned aerial vehicle module management | |
| US11482124B2 (en) | Aerospace hazard detection, recognition, prioritization and warning device, system and associated methods | |
| JP2021043599A (en) | Device, method, and program for display control | |
| EP3754627A1 (en) | Methods and systems for depicting an energy state of a vehicle | |
| US11222548B2 (en) | Navigation performance in urban air vehicles | |
| US11657721B1 (en) | Aircraft with flight assistant | |
| EP3916358A1 (en) | Terrain awareness and warning (taw) systems and methods adapted for an urban air mobility vehicle (uamv) | |
| WO2021046005A1 (en) | Aggregating data for unmanned aerial vehicle (uav) navigation | |
| EP4014219A1 (en) | Accessing information regarding an unmanned aerial vehicle | |
| EP4155685B1 (en) | Systems and methods for flight deck customization and pilot performance analytics | |
| Chen et al. | Design of a Terrain and Power line Warning System for General Aviation |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20220825 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20230627 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230801 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20240213 |