JP2021038785A - トルクベクタリング装置 - Google Patents

Abstract

【課題】小型化を図り、車両への搭載が容易なトルクベクタリング装置を提供する。【解決手段】動力源の動力トルクが伝達される第１駆動軸３と第２駆動軸４との差動回転を可能にする差動機構２と、差動機構２に制御トルクを付与して各駆動軸３，４を差動回転させるアクチュエータ５と、各駆動軸３，４を互いに逆方向に回転させる反転機構６と、を備えたトルクベクタリング装置において、反転機構６を、それぞれ、各駆動軸３，４と同軸上に配置され、差動機構２の第１差動反力要素１９を介して制御トルクを第１駆動軸３に伝達する第１制御遊星歯車機構２９と、差動機構２の第２差動反力要素２１を介して制御トルクを第２駆動軸４に伝達する第２制御遊星歯車機構３０とから構成し、第１制御遊星歯車機構２９における第１歯車列３６のギヤ比と、第２制御遊星歯車機構３０における第２歯車列３７のギヤ比とを、互いに異ならせる。【選択図】図１

Description

この発明は、左右の駆動軸に伝達するトルクの配分（分配率）を積極的に制御するトルクベクタリング装置に関するものである。

特許文献１には、車両に搭載される駆動歯車装置の一例が記載されている。この特許文献１に記載された駆動歯車装置は、いわゆるトルクベクタリング装置であり、駆動力源の出力トルクを左右の駆動輪に分配して伝達する差動機構、および、差動機構から左右の駆動輪へ伝達するトルクの分配率を制御する制御用（差動用）モータを備えている。差動機構は、二組のシングルピニオン型の遊星歯車機構から構成されている。この特許文献１の「図１」に示されている例では、二組の遊星歯車機構における各サンギヤが入力要素となり、各キャリアが出力要素となり、各リングギヤが反力要素となっている。具体的には、二組の遊星歯車機構における各サンギヤが、結合軸によって互いに連結されている。結合軸の中央部分には入力ギヤが設けられており、駆動力源からトルクが伝達される。各キャリアには、それぞれ、駆動軸（出力軸）を介して左右の駆動輪が連結されている。そして、左右のリングギヤが、反転機構（逆回転部材）を介して互いに連結されている。また、一方のリングギヤには、制御用モータがトルク伝達可能に連結されている。反転機構は、第１歯車部材と第２歯車部材とから構成されている。第１歯車部材は、一方のリングギヤの外周部に形成された外歯ギヤと噛み合う第１ピニオン、軸部材、および、第２ピニオンを有している。軸部材の両端に、それぞれ、第１ピニオンおよび第２ピニオンが取り付けられている。同様に、第２歯車部材は、他方のリングギヤの外周部に形成された外歯ギヤと噛み合う第１ピニオン、軸部材、第２ピニオンを有している。軸部材の両端に、それぞれ、第１ピニオンおよび第２ピニオンが取り付けられている。そして、第１歯車部材の第２ピニオンと第２歯車部材の第２ピニオンとが噛み合っている。したがって、反転機構は、左右のリングギヤの間で、一方のリングギヤに入力される制御用モータのトルクを、その回転方向を反転させて他方のリングギヤへ伝達する。

なお、上記の特許文献１の「図１９」に示されている例では、二組の遊星歯車機構における各リングギヤが入力要素となり、各キャリアが出力要素となり、各サンギヤが反力要素となっている。具体的には、二組の遊星歯車機構における各リングギヤが、結合部材によってトルク伝達可能に連結されている。結合部材は、一方のリングギヤの外周部に形成された外歯ギヤと噛み合う第１ピニオン、他方のリングギヤの外周部に形成された外歯ギヤと噛み合う第２ピニオン、および、軸部材を有している。軸部材の両端に、それぞれ、第１ピニオンおよび第２ピニオンが取り付けられている。また、一方のリングギヤの外歯ギヤには、駆動力源からのトルクが伝達される駆動ギヤが噛み合っている。各キャリアには、それぞれ、駆動軸（出力軸）を介して左右の駆動輪が連結されている。そして、各サンギヤが、上記のような結合軸の代わりに、逆回転モータユニットを介して互いに連結されている。逆回転モータユニットは、モータと歯車機構とから構成されている。モータのロータ軸の一方の端部が、逆回転モータユニットにおける第１出力軸を形成している。ロータ軸の他方の端部にはピニオンが取り付けられており、歯車機構の第１カウンタギヤと噛み合っている。第１カウンタギヤは、カウンタギヤ軸の一方の端部に取り付けられている。カウンタギヤ軸の他方の端部には、第２カウンタギヤが取り付けられている。第２カウンタギヤは、逆回転モータユニットにおける第２出力軸が形成された回転部材の内歯ギヤと噛み合っている。第１出力軸および第２出力軸は同軸上に配置されている。第１出力軸は、一方のサンギヤに連結されている。第２出力軸は、他方のサンギヤに連結されている。したがって、逆回転モータユニットは、左右のサンギヤの間で、一方のサンギヤに入力されるモータのトルクを、その回転方向を反転させて他方のサンギヤへ伝達する。すなわち、逆回転モータユニットは、上記のような制御用モータおよび反転機構として機能する。

特許第６１２２１１９号公報

上記の特許文献１に記載された駆動歯車装置は、トルクベクタリング装置として車両に搭載することを想定している。車両への搭載を容易にするためには、装置の体格をできる限り小型化することが望ましい。特許文献１の「図１」に示されている例では、反転機構が左右の遊星歯車機構における各リングギヤの外周側に配置されている。また、制御用（差動用）モータも各リングギヤの外周側に配置されている。そのため、装置の径方向に体格が増大してしまう。それに対して、例えば、制御用モータとリングギヤとの間により減速比が大きい減速機構を設ければ、制御用モータを小型化できる。あるいは、制御用または差動用のより大きなトルクを得ることができる。しかしながら、新たに減速機構を設けることによって、結局、装置の体格が増大してしまうおそれがある。

一方、特許文献１の「図１９」に示されている例では、反転機構と制御モータとを兼ねる逆回転モータユニットが、左右の遊星歯車機構における各サンギヤの間に配置されている。そのため、上記の特許文献１の「図１」に示されている例と比較して、装置の径方向への大型化を抑制できる可能性がある。しかしながら、径方向への大型化を抑制しつつ、逆回転モータユニットを各サンギヤの間に配置することは容易ではない。逆回転モータユニットは、第１出力軸および第２出力軸とカウンタギヤ軸とが平行に配置された二軸構造であり、構造が複雑になっている。また、モータを小型化するため、あるいは、より大きなトルクを得るために、減速機構を設けると、更に構造が複雑になってしまう。その結果、例えば遊星歯車機構の外径の範囲内に逆回転モータユニットを収めることが困難になり、結局、装置の体格が増大してしまうおそれがある。

この発明は上記の技術的課題に着目して考え出されたものであり、装置の体格を小型化して、車両への搭載が容易なトルクベクタリング装置を提供することを目的とするものである。

上記の目的を達成するために、この発明は、動力源から動力トルクが入力される入力部材と、同軸上で左右に対向して配置され、互いに相対回転可能な第１駆動軸および第２駆動軸と、前記入力部材と前記第１駆動軸および前記第２駆動軸との間で、前記入力部材に入力された前記動力トルクを前記第１駆動軸と前記第２駆動軸とに分配して伝達するとともに、前記第１駆動軸と前記第２駆動軸との差動回転が可能な差動機構と、前記差動機構に制御トルクを付与して前記第１駆動軸と前記第２駆動軸とを差動回転させるアクチュエータと、前記第１駆動軸と前記第２駆動軸とが差動回転する場合に、前記第１駆動軸および前記第２駆動軸を互いに逆方向に回転させる反転機構と、を備えたトルクベクタリング装置において、前記差動機構は、同軸上で左右に対向して配置される第１動力遊星歯車機構と第２動力遊星歯車機構とから構成され、前記第１動力遊星歯車機構は、前記入力部材から前記動力トルクが伝達される動力入力要素と、前記第１駆動軸に前記動力トルクを出力する第１動力出力要素と、前記動力入力要素から前記第１動力出力要素に伝達する前記動力トルクに対する反力として前記制御トルクが伝達される第１差動反力要素とを有し、前記第２動力遊星歯車機構は、前記動力入力要素と、前記第２駆動軸に前記動力トルクを出力する第２動力出力要素と、前記動力入力要素から前記第２動力出力要素に伝達する前記動力トルクに対する反力として前記制御トルクが伝達される第２差動反力要素とを有しており、前記反転機構は、それぞれ、前記第１駆動軸および前記第２駆動軸と同軸上に配置され、前記第１差動反力要素を介して前記制御トルクを前記第１駆動軸に伝達する第１制御遊星歯車機構と、前記第２差動反力要素を介して前記制御トルクを前記第２駆動軸に伝達する第２制御遊星歯車機構とから構成され、前記第１制御遊星歯車機構は、前記アクチュエータから前記制御トルクが入力される制御入力要素と、前記第１駆動軸に前記制御トルクを出力する第１制御出力要素と、前記制御入力要素から前記制御トルクが伝達される第１プラネタリギヤと、前記第１プラネタリギヤに噛み合い、前記制御入力要素または前記第１制御出力要素を形成する第１ギヤとを有し、前記第２制御遊星歯車機構は、前記制御入力要素と、前記第２駆動軸に前記制御トルクを出力する第２制御出力要素と、前記第１プラネタリギヤと同軸上に配置され、前記制御入力要素から前記制御トルクが伝達される第２プラネタリギヤと、前記第２プラネタリギヤに噛み合い、前記制御入力要素または前記第２制御出力要素を形成する第２ギヤとを有し、前記第１プラネタリギヤおよび前記第１ギヤを含む第１歯車列のギヤ比と、前記第２プラネタリギヤおよび前記第２ギヤを含む第２歯車列のギヤ比とが、互いに異なっていることを特徴とするものである。

また、この発明における前記反転機構は、前記制御入力要素の回転数に対する前記第１制御出力要素の回転数の割合を表す第１減速比、および、前記制御入力要素の回転数に対する前記第２制御出力要素の回転数の割合を表す第２減速比が、いずれも、“１”よりも大きく、前記制御トルクを増幅して前記第１制御出力要素および前記第２制御出力要素に伝達する減速歯車機構を形成していることを特徴としている。

また、この発明における前記差動機構は、前記入力部材と前記動力入力要素とが連結され、前記第１動力出力要素と前記第１駆動軸とが連結され、前記第２動力出力要素と前記第２駆動軸とが連結され、前記反転機構は、前記アクチュエータと前記制御入力要素とが連結され、前記第１ギヤが前記第１制御出力要素を形成し、前記第２ギヤが前記第２制御出力要素を形成し、前記制御入力要素に入力された前記制御トルクを増幅して、前記第１駆動軸および前記第２駆動軸に伝達することを特徴としている。

また、この発明における前記反転機構は、前記第１駆動軸と前記第２駆動軸とが同方向に同速で回転する場合に、前記動力入力要素ならびに前記第１動力出力要素および前記第２動力出力要素と共に連れ回りすることを特徴としている。

また、この発明は、前記第１プラネタリギヤおよび前記第２プラネタリギヤと同軸上に配置される第３プラネタリギヤと、前記各プラネタリギヤをそれぞれ自転かつ公転可能に保持するキャリアとを有し、前記第１プラネタリギヤと前記第２プラネタリギヤと前記第３プラネタリギヤとは、前記自転方向に一体に回転し、前記第３プラネタリギヤは、前記動力入力要素から前記動力トルクが伝達されることを特徴としている。

また、この発明は、それぞれ、前記第１プラネタリギヤおよび前記第２プラネタリギヤと同軸上に配置される第３プラネタリギヤおよび第４プラネタリギヤと、前記各プラネタリギヤをそれぞれ自転かつ公転可能に保持するキャリアとを有し、前記第１プラネタリギヤと前記第３プラネタリギヤとは、前記自転方向に一体に回転し、前記第２プラネタリギヤと前記第４プラネタリギヤとは、前記自転方向に一体に回転し、前記第１プラネタリギヤおよび前記第３プラネタリギヤと、前記第２プラネタリギヤおよび前記第４プラネタリギヤとは、互いに相対回転可能であり、前記第３プラネタリギヤおよび前記第４プラネタリギヤは、いずれも、前記動力入力要素から前記動力トルクが伝達されることを特徴としている。

また、この発明における前記差動機構は、前記第１プラネタリギヤ、前記第２プラネタリギヤ、および、前記第３プラネタリギヤと、同軸上に配置され、前記第１プラネタリギヤと噛み合う第１サンギヤ、前記第２プラネタリギヤと噛み合う第２サンギヤ、および、前記第３プラネタリギヤと噛み合う第３サンギヤと、前記キャリアとを有し、前記第１サンギヤと前記第２サンギヤと前記第３サンギヤとは、互いに相対回転可能であり、前記第３サンギヤが前記動力入力要素となり、前記第１サンギヤが前記第１動力出力要素となり、前記キャリアが前記第１差動反力要素となって、前記第１動力遊星歯車機構を構成し、前記第３サンギヤが前記動力入力要素となり、前記第２サンギヤが前記第２動力出力要素となり、前記キャリアが前記第２差動反力要素となって、前記第２動力遊星歯車機構を構成しており、前記反転機構は、前記第１プラネタリギヤ、前記第２プラネタリギヤ、および、前記第３プラネタリギヤと、前記第１サンギヤ、前記第２サンギヤ、および、前記第３サンギヤと、前記キャリアとを有し、前記キャリアが前記制御入力要素となり、前記第１サンギヤが前記第１ギヤとして前記第１制御出力要素となって、前記第１制御遊星歯車機構を構成し、前記キャリアが前記制御入力要素となり、前記第２サンギヤが前記第２ギヤとして前記第２制御出力要素となって、前記第２制御遊星歯車機構を構成し、前記第１サンギヤの歯数と前記第２サンギヤの歯数と前記第３サンギヤの歯数とが、いずれも等しく、前記第３プラネタリギヤの歯数よりも前記第１プラネタリギヤの歯数が多く、かつ、前記第３プラネタリギヤの歯数よりも前記第２プラネタリギヤの歯数が少ないことを特徴としている。

また、この発明における前記差動機構は、前記第１プラネタリギヤ、前記第２プラネタリギヤ、および、前記第３プラネタリギヤと、同軸上に配置され、前記第１プラネタリギヤと噛み合う第１サンギヤ、前記第２プラネタリギヤと噛み合う第２サンギヤ、および、前記第３プラネタリギヤと噛み合う第３サンギヤと、前記キャリアと、前記第３プラネタリギヤと噛み合う内歯歯車のリングギヤとを有し、前記第１サンギヤと前記第２サンギヤと前記第３サンギヤとは、互いに相対回転可能であり、前記第３サンギヤが前記動力入力要素となり、前記第１サンギヤが前記第１動力出力要素となり、前記リングギヤが前記第１差動反力要素となって、前記第１動力遊星歯車機構を構成し、前記第３サンギヤが前記動力入力要素となり、前記第２サンギヤが前記第２動力出力要素となり、前記リングギヤが前記第２差動反力要素となって、前記第２動力遊星歯車機構を構成しており、前記反転機構は、前記第１プラネタリギヤ、前記第２プラネタリギヤ、および、前記第３プラネタリギヤと、前記第１サンギヤ、前記第２サンギヤ、および、前記第３サンギヤと、前記キャリアと、前記リングギヤとを有し、前記リングギヤが前記制御入力要素となり、前記第１サンギヤが前記第１ギヤとして前記第１制御出力要素となって、前記第１制御遊星歯車機構を構成し、前記リングギヤが前記制御入力要素となり、前記第２サンギヤが前記第２ギヤとして前記第２制御出力要素となって、前記第２制御遊星歯車機構を構成し、前記第１サンギヤの歯数と前記第２サンギヤの歯数と前記第３サンギヤの歯数とが、いずれも等しく、前記第３プラネタリギヤの歯数よりも前記第１プラネタリギヤの歯数が多く、かつ、前記第３プラネタリギヤの歯数よりも前記第２プラネタリギヤの歯数が少ないことを特徴としている。

また、この発明における前記差動機構は、前記第１プラネタリギヤ、前記第２プラネタリギヤ、および、前記第３プラネタリギヤと、同軸上に配置され、前記第１プラネタリギヤと噛み合う内歯歯車の第１リングギヤ、前記第２プラネタリギヤと噛み合う内歯歯車の第２リングギヤ、および、前記第３プラネタリギヤと噛み合う内歯歯車の第３リングギヤと、前記キャリアとを有し、前記第１リングギヤと前記第２リングギヤと前記第３リングギヤとは、互いに相対回転可能であり、前記第３リングギヤが前記動力入力要素となり、前記第１リングギヤが前記第１動力出力要素となり、前記キャリアが前記第１差動反力要素となって、前記第１動力遊星歯車機構を構成し、前記第３リングギヤが前記動力入力要素となり、前記第２リングギヤが前記第２動力出力要素となり、前記キャリアが前記第２差動反力要素となって、前記第２動力遊星歯車機構を構成しており、前記反転機構は、前記第１プラネタリギヤ、前記第２プラネタリギヤ、および、前記第３プラネタリギヤと、前記第１リングギヤ、前記第２リングギヤ、および、前記第３リングギヤと、前記キャリアとを有し、前記キャリアが前記制御入力要素となり、前記第１リングギヤが前記第１ギヤとして前記第１制御出力要素となって、前記第１制御遊星歯車機構を構成し、前記キャリアが前記制御入力要素となり、前記第２リングギヤが前記第２ギヤとして前記第２制御出力要素となって、前記第２制御遊星歯車機構を構成し、前記第１リングギヤの歯数と前記第２リングギヤの歯数と前記第３リングギヤの歯数とが、いずれも等しく、前記第３プラネタリギヤの歯数よりも前記第１プラネタリギヤの歯数が多く、かつ、前記第３プラネタリギヤの歯数よりも前記第２プラネタリギヤの歯数が少ないことを特徴としている。

また、この発明における前記差動機構は、前記第１プラネタリギヤ、前記第２プラネタリギヤ、および、前記第３プラネタリギヤと、同軸上に配置され、前記第１プラネタリギヤと噛み合う第１サンギヤ、前記第２プラネタリギヤと噛み合う第２サンギヤ、および、前記第３プラネタリギヤと噛み合う第３サンギヤと、前記キャリアとを有し、前記第１サンギヤと前記第２サンギヤと前記第３サンギヤとは、互いに相対回転可能であり、前記第３サンギヤが前記動力入力要素となり、前記第１サンギヤが前記第１動力出力要素となり、前記キャリアが前記第１差動反力要素となって、前記第１動力遊星歯車機構を構成し、前記第３サンギヤが前記動力入力要素となり、前記第２サンギヤが前記第２動力出力要素となり、前記キャリアが前記第２差動反力要素となって、前記第２動力遊星歯車機構を構成しており、前記反転機構は、前記第１プラネタリギヤ、前記第２プラネタリギヤ、および、前記第３プラネタリギヤと、前記第１サンギヤ、前記第２サンギヤ、および、前記第３サンギヤと、前記キャリアとを有し、前記キャリアが前記制御入力要素となり、前記第１サンギヤが前記第１ギヤとして前記第１制御出力要素となって、前記第１制御遊星歯車機構を構成し、前記キャリアが前記制御入力要素となり、前記第２サンギヤが前記第２ギヤとして前記第２制御出力要素となって、前記第２制御遊星歯車機構を構成し、前記第１サンギヤの歯数と前記第２サンギヤの歯数と前記第３サンギヤの歯数とが、いずれも等しく、前記第３プラネタリギヤの歯数よりも前記第１プラネタリギヤの歯数が多く、かつ、前記第３プラネタリギヤの歯数よりも前記第２プラネタリギヤの歯数が少なくなっており、前記アクチュエータと前記キャリアとの間で、前記制御トルクを増幅して前記キャリアに伝達する減速遊星歯車機構を更に備えていることを特徴としている。

また、この発明における前記差動機構は、前記第１プラネタリギヤ、前記第２プラネタリギヤ、および、前記第３プラネタリギヤと、同軸上に配置され、前記第１プラネタリギヤと噛み合う第１サンギヤ、前記第２プラネタリギヤと噛み合う第２サンギヤ、および、前記第３プラネタリギヤと噛み合う第３サンギヤと、前記キャリアとを有し、前記第１サンギヤと前記第２サンギヤと前記第３サンギヤとは、互いに相対回転可能であり、前記第３サンギヤが前記動力入力要素となり、前記第１サンギヤが前記第１動力出力要素となり、前記キャリアが前記第１差動反力要素となって、前記第１動力遊星歯車機構を構成し、前記第３サンギヤが前記動力入力要素となり、前記第２サンギヤが前記第２動力出力要素となり、前記キャリアが前記第２差動反力要素となって、前記第２動力遊星歯車機構を構成しており、前記反転機構は、前記第１プラネタリギヤ、前記第２プラネタリギヤ、および、前記第３プラネタリギヤと、前記第１サンギヤ、前記第２サンギヤ、および、前記第３サンギヤと、前記キャリアとを有し、前記アクチュエータと前記キャリアとの間で、前記制御トルクを増幅して前記キャリアに伝達する減速遊星歯車機構を更に備え、前記減速遊星歯車機構は、第４サンギヤと、リングギヤと、前記キャリアとから構成され、前記第４サンギヤが前記制御入力要素となり、前記第１サンギヤが前記第１ギヤとして前記第１制御出力要素となって、複合的に、前記第１制御遊星歯車機構を構成し、前記第４サンギヤが前記制御入力要素となり、前記第２サンギヤが前記第２ギヤとして前記第２制御出力要素となって、複合的に、前記第２制御遊星歯車機構を構成し、前記第１サンギヤの歯数と前記第２サンギヤの歯数と前記第３サンギヤの歯数とが、いずれも等しく、前記第３プラネタリギヤの歯数よりも前記第１プラネタリギヤの歯数が多く、かつ、前記第３プラネタリギヤの歯数よりも前記第２プラネタリギヤの歯数が少ないことを特徴としている。

また、この発明における前記減速遊星歯車機構は、前記第４サンギヤと前記リングギヤとに同時に噛み合う第４プラネタリギヤを有し、前記第４プラネタリギヤは、前記第１プラネタリギヤ、前記第２プラネタリギヤ、および、前記第３プラネタリギヤと同軸上に配置され、かつ、前記第１プラネタリギヤ、前記第２プラネタリギヤ、および、前記第３プラネタリギヤと互いに相対回転可能であり、前記キャリアは、前記第１プラネタリギヤ、前記第２プラネタリギヤ、および、前記第３プラネタリギヤと共に、前記第４プラネタリギヤをそれぞれ自転かつ公転可能に保持していることを特徴としている。

また、この発明における前記差動機構は、前記第１プラネタリギヤ、前記第２プラネタリギヤ、前記第３プラネタリギヤ、および、前記第４プラネタリギヤと、同軸上に配置され、前記第１プラネタリギヤと噛み合う内歯歯車の第１リングギヤ、前記第２プラネタリギヤと噛み合う内歯歯車の第２リングギヤ、前記第３プラネタリギヤと噛み合う内歯歯車の第３リングギヤ、および、前記第４プラネタリギヤと噛み合う内歯歯車の第４リングギヤと、前記キャリアとを有し、前記第３リングギヤと前記第４リングギヤとは、一体に回転し、前記第１リングギヤと、前記第２リングギヤと、前記第３リングギヤおよび前記第４リングギヤとは、互いに相対回転可能であり、前記第３リングギヤが前記動力入力要素となり、前記第１リングギヤが前記第１動力出力要素となり、前記キャリアが前記第１差動反力要素となって、前記第１動力遊星歯車機構を構成し、前記第４リングギヤが前記動力入力要素となり、前記第２リングギヤが前記第２動力出力要素となり、前記キャリアが前記第２差動反力要素となって、前記第２動力遊星歯車機構を構成しており、前記反転機構は、前記第１プラネタリギヤ、前記第２プラネタリギヤ、前記第３プラネタリギヤ、および、前記第４プラネタリギヤと、前記第１リングギヤ、前記第２リングギヤ、前記第３リングギヤ、および、前記第４リングギヤと、前記キャリアとを有し、前記キャリアが前記制御入力要素となり、前記第１リングギヤが前記第１ギヤとして前記第１制御出力要素となって、前記第１制御遊星歯車機構を構成し、前記キャリアが前記制御入力要素となり、前記第２リングギヤが前記第２ギヤとして前記第２制御出力要素となって、前記第２制御遊星歯車機構を構成し、前記第１プラネタリギヤの歯数と前記第２プラネタリギヤの歯数と前記第３プラネタリギヤの歯数と前記第４プラネタリギヤの歯数とが、いずれも等しく、前記第１リングギヤの歯数と前記第２リングギヤの歯数とが等しく、前記第１リングギヤおよび前記第２リングギヤの歯数よりも前記第３リングギヤの歯数が少なく、かつ、前記第１リングギヤおよび前記第２リングギヤの歯数よりも前記第４リングギヤの歯数が多いことを特徴としている。

また、この発明における前記差動機構は、前記入力部材と前記動力入力要素とが連結され、前記第１動力出力要素と前記第１駆動軸とが連結され、前記第２動力出力要素と前記第２駆動軸とが連結され、前記第１差動反力要素および前記第２差動反力要素が前記反転機構を介して前記アクチュエータに連結され、前記反転機構は、前記アクチュエータと前記制御入力要素とが連結され、前記第１ギヤが前記制御入力要素または前記第１制御出力要素を形成し、前記第２ギヤが前記制御入力要素または前記第２制御出力要素を形成し、前記制御入力要素に入力された前記制御トルクを増幅して、前記第１差動反力要素および前記第２差動反力要素に伝達することを特徴としている。

また、この発明における前記反転機構は、前記第１制御遊星歯車機構および前記第２制御遊星歯車機構が前記制御トルクを増幅する減速歯車機構を形成し、前記第１遊星歯車機構で増幅させた前記制御トルクを前記第１差動反力要素に伝達し、前記第２遊星歯車機構で増幅させた前記制御トルクを前記第２差動反力要素に伝達することを特徴としている。

また、この発明は、同軸上で左右に対向して配置され、前記第１駆動軸に伝達するトルクを増幅する第１出力トルク減速機構と、前記第２駆動軸に伝達するトルクを増幅する第２出力トルク減速機構とを備え、前記第１動力出力要素と前記第１駆動軸とが、前記第１出力トルク減速機構を介して連結され、前記第２動力出力要素と前記第２駆動軸とが、前記第２出力トルク減速機構を介して連結されており、前記反転機構は、回転軸線方向における前記第１出力トルク減速機構と前記第２出力トルク減速機構との間に配置されていることを特徴としている。

また、この発明における前記反転機構は、同軸上に配置される第１プラネタリギヤ、第２プラネタリギヤ、第３プラネタリギヤ、および、第４プラネタリギヤと、同軸上に配置され、前記第１プラネタリギヤと噛み合う第１サンギヤ、前記第２プラネタリギヤと噛み合う第２サンギヤ、前記第３プラネタリギヤと噛み合う第３サンギヤ、および、前記第４プラネタリギヤと噛み合う第４サンギヤと、前記各プラネタリギヤをそれぞれ自転かつ公転可能に保持するキャリアとを有し、前記第１プラネタリギヤと前記第３プラネタリギヤとは、前記自転方向に一体に回転し、前記第２プラネタリギヤと前記第４プラネタリギヤとは、前記自転方向に一体に回転し、前記第１プラネタリギヤおよび前記第３プラネタリギヤと、前記第２プラネタリギヤおよび前記第４プラネタリギヤとは、互いに相対回転可能であり、前記第３サンギヤと前記第４サンギヤとが連結され、前記第１サンギヤと、前記第２サンギヤと、前記第３サンギヤおよび前記第４サンギヤとは、互いに相対回転可能であり、前記第１サンギヤと前記第１差動反力要素とが連結され、前記第２サンギヤと前記第２差動反力要素とが連結され、前記キャリアが前記制御入力要素となり、前記第１サンギヤが前記第１ギヤとして前記第１制御出力要素となって、前記第１制御遊星歯車機構を構成し、前記キャリアが前記制御入力要素となり、前記第２サンギヤが前記第２ギヤとして前記第２制御出力要素となって、前記第２制御遊星歯車機構を構成し、前記第１サンギヤの歯数と前記第２サンギヤの歯数と前記第３サンギヤの歯数と前記第４サンギヤの歯数とが、いずれも等しく、前記第３プラネタリギヤの歯数と前記第４プラネタリギヤの歯数とが等しく、前記第３プラネタリギヤおよび前記第４プラネタリギヤの歯数よりも前記第１プラネタリギヤの歯数が多く、かつ、前記第３プラネタリギヤおよび前記第４プラネタリギヤの歯数よりも前記第２プラネタリギヤの歯数が少ないことを特徴としている。

また、この発明における前記反転機構は、同軸上に配置される第１プラネタリギヤ、第２プラネタリギヤ、および、第３プラネタリギヤと、同軸上に配置され、前記第１プラネタリギヤと噛み合う第１サンギヤ、前記第２プラネタリギヤと噛み合う第２サンギヤ、および、前記第３プラネタリギヤと噛み合う第３サンギヤと、前記各プラネタリギヤをそれぞれ自転かつ公転可能に保持するキャリアとを有し、前記第１プラネタリギヤと前記第２プラネタリギヤと前記第３プラネタリギヤとは、いずれも前記自転方向に一体に回転し、前記第１サンギヤと前記第２サンギヤと前記第３サンギヤとは、互いに相対回転可能であり、前記第１サンギヤと前記第１差動反力要素とが連結され、前記第２サンギヤと前記第２差動反力要素とが連結され、前記キャリアが前記制御入力要素となり、前記第１サンギヤが前記第１ギヤとして前記第１制御出力要素となって、前記第１制御遊星歯車機構を構成し、前記キャリアが前記制御入力要素となり、前記第２サンギヤが前記第２ギヤとして前記第２制御出力要素となって、前記第２制御遊星歯車機構を構成し、前記第１サンギヤの歯数と前記第２サンギヤの歯数と前記第３サンギヤの歯数とが、いずれも等しく、前記第３プラネタリギヤの歯数よりも前記第１プラネタリギヤの歯数が少なく、かつ、前記第３プラネタリギヤの歯数よりも前記第２プラネタリギヤの歯数が多いことを特徴としている。

また、この発明における前記反転機構は、同軸上に配置される第１プラネタリギヤ、第２プラネタリギヤ、第３プラネタリギヤ、および、第４プラネタリギヤと、同軸上に配置され、前記第１プラネタリギヤと噛み合う第１サンギヤ、前記第２プラネタリギヤと噛み合う第２サンギヤ、前記第３プラネタリギヤと噛み合う第３サンギヤ、および、前記第４プラネタリギヤと噛み合う第４サンギヤと、同軸上に配置され、前記第１プラネタリギヤと噛み合う内歯歯車の第１リングギヤ、前記第２プラネタリギヤと噛み合う内歯歯車の第２リングギヤ、前記第３プラネタリギヤと噛み合う内歯歯車の第３リングギヤ、および、前記第４プラネタリギヤと噛み合う内歯歯車の第４リングギヤと、同軸上に配置され、前記第１プラネタリギヤを自転かつ公転可能に保持する第１キャリア、前記第２プラネタリギヤを自転かつ公転可能に保持する第２キャリア、ならびに、前記第３プラネタリギヤおよび前記第４プラネタリギヤを自転かつ公転可能に保持する第３キャリアとを有し、前記第１プラネタリギヤと、前記第２プラネタリギヤと、前記第３プラネタリギヤと、前記第４プラネタリギヤとは、互いに相対回転可能であり、前記第１サンギヤと前記第３サンギヤとは、一体に回転し、前記第２サンギヤと前記第４サンギヤとは、一体に回転し、前記第１サンギヤおよび前記第３サンギヤと、前記第２サンギヤおよび前記第４サンギヤとは、互いに相対回転可能であり、前記第１リングギヤと前記第２リングギヤと前記第３リングギヤと前記第４リングギヤとは、いずれも一体に回転し、前記第１キャリアと前記第２キャリアと前記第３キャリアとは、互いに相対回転可能であり、前記第１キャリアと前記第１差動反力要素とが連結され、前記第２キャリアと前記第２差動反力要素とが連結され、前記第１リングギヤが前記第１ギヤとして前記制御入力要素となり、前記第１キャリアが前記第１制御出力要素となって、前記第１制御遊星歯車機構を構成し、前記第２リングギヤが前記第２ギヤとして前記制御入力要素となり、前記第２キャリアが前記第２制御出力要素となって、前記第２制御遊星歯車機構を構成し、前記第１プラネタリギヤの歯数と前記第２プラネタリギヤの歯数と前記第３プラネタリギヤの歯数と前記第４プラネタリギヤの歯数とが、いずれも等しく、前記第３サンギヤの歯数と前記第４サンギヤの歯数とが等しく、前記第３サンギヤおよび前記第４サンギヤの歯数よりも前記第１サンギヤの歯数が少なく、かつ、前記第３サンギヤおよび前記第４サンギヤの歯数よりも前記第２サンギヤの歯数が多く、前記第３リングギヤの歯数と前記第４リングギヤの歯数とが等しく、前記第３リングギヤおよび前記第４リングギヤの歯数よりも前記第１リングギヤの歯数が多く、かつ、前記第３リングギヤおよび前記第４リングギヤの歯数よりも前記第２リングギヤの歯数が少ないことを特徴としている。

また、この発明における前記反転機構は、同軸上に配置される第１プラネタリギヤ、第２プラネタリギヤ、および、第３プラネタリギヤと、同軸上に配置され、前記第１プラネタリギヤと噛み合う第１サンギヤ、前記第２プラネタリギヤと噛み合う第２サンギヤ、および、前記第３プラネタリギヤと噛み合う第３サンギヤと、同軸上に配置され、前記第１プラネタリギヤと噛み合う内歯歯車の第１リングギヤ、前記第２プラネタリギヤと噛み合う内歯歯車の第２リングギヤ、および、前記第３プラネタリギヤと噛み合う内歯歯車の第３リングギヤと、同軸上に配置され、前記第１プラネタリギヤを自転かつ公転可能に保持する第１キャリア、前記第２プラネタリギヤを自転かつ公転可能に保持する第２キャリア、および、前記第３プラネタリギヤを自転かつ公転可能に保持する第３キャリアとを有し、前記第１サンギヤと前記第２サンギヤと前記第３サンギヤとは、いずれも一体に回転し、前記第１リングギヤと前記第２リングギヤと前記第３リングギヤとは、いずれも一体に回転し、前記第１キャリアと前記第２キャリアと前記第３キャリアとは、互いに相対回転可能であり、前記第１キャリアと前記第１差動反力要素とが連結され、前記第２キャリアと前記第２差動反力要素とが連結され、前記第１リングギヤが前記第１ギヤとして前記制御入力要素となり、前記第１キャリアが前記第１制御出力要素となって、前記第１制御遊星歯車機構を構成し、前記第２リングギヤが前記第２ギヤとして前記制御入力要素となり、前記第２キャリアが前記第２制御出力要素となって、前記第２制御遊星歯車機構を構成し、前記第１プラネタリギヤの歯数、前記第２プラネタリギヤの歯数、および、前記第３プラネタリギヤの歯数が、いずれも等しく、前記第３サンギヤの歯数よりも前記第１サンギヤの歯数が少なく、かつ、前記第３サンギヤの歯数よりも前記第２サンギヤの歯数が多く、前記第３リングギヤの歯数よりも前記第１リングギヤの歯数が多く、かつ、前記第３リングギヤの歯数よりも前記第２リングギヤの歯数が少ないことを特徴としている。

また、この発明における前記反転機構は、同軸上に配置される第１プラネタリギヤ、第２プラネタリギヤ、および、第３プラネタリギヤと、同軸上に配置され、前記第１プラネタリギヤと噛み合う第１サンギヤ、前記第２プラネタリギヤと噛み合う第２サンギヤ、および、前記第３プラネタリギヤと噛み合う第３サンギヤと、前記第２プラネタリギヤと噛み合う内歯歯車のリングギヤと、同軸上に配置され、前記第１プラネタリギヤおよび前記第３プラネタリギヤを自転かつ公転可能に保持する第１キャリア、ならびに、前記第２プラネタリギヤを自転かつ公転可能に保持する第２キャリアとを有し、前記第１プラネタリギヤと前記第３プラネタリギヤとは、前記自転方向に一体に回転し、前記第１プラネタリギヤおよび前記第３プラネタリギヤと、前記第２プラネタリギヤとは、互いに相対回転可能であり、前記第１サンギヤと前記第２サンギヤと前記第３サンギヤとは、互いに相対回転可能であり、前記第１キャリアと前記第２キャリアとは、互いに相対回転可能であり、前記第１キャリアと前記第２サンギヤとが連結され、前記第３サンギヤおよび前記リングギヤは、いずれも回転不可能に固定され、前記第１サンギヤと前記第１差動反力要素とが連結され、前記第２キャリアと前記第２差動反力要素とが連結され、前記第１キャリアが前記制御入力要素となり、前記第１サンギヤが前記第１ギヤとして前記第１制御出力要素となって、前記第１制御遊星歯車機構を構成し、前記第２サンギヤが前記第２ギヤとして前記制御入力要素となり、前記第２キャリアが前記第２制御出力要素となって、前記第２制御遊星歯車機構を構成し、前記制御トルクが、前記第１キャリア、前記第１プラネタリギヤ、および、前記第１サンギヤを経由して前記第１差動反力要素に伝達される歯車伝達経路のギヤ比と、前記制御トルクが、前記第２サンギヤ、前記第２プラネタリギヤ、および、前記第２キャリアを経由して前記第２差動反力要素に伝達される歯車伝達経路のギヤ比とが互いに異なっていることを特徴としている。

また、この発明における前記入力部材は、前記動力トルクを前記差動機構側へ伝達する中空形状の動力トルク出力軸を有しており、前記アクチュエータは、前記制御トルクを前記反転機構側へ伝達する中空形状の制御トルク出力軸を有しており、前記反転機構は、前記動力トルク出力軸の中空部分および前記制御トルク出力軸の中空部分に配置されていることを特徴としている。

また、この発明における前記アクチュエータは、同軸上で左右に対向して配置され、前記第１駆動軸側に突出して前記制御トルクを出力する第１回転軸と、前記第２駆動軸側に突出して前記制御トルクを出力する第２回転軸とを有し、前記反転機構は、前記第１制御遊星歯車機構および前記第２制御遊星歯車機構が、それぞれ、回転軸線方向における前記アクチュエータの左右に分かれて配置され、 前記第１制御遊星歯車機構は、前記制御トルクが入力される第１入力軸と、前記制御トルクを前記第１駆動軸側へ伝達する第１出力軸とを有し、前記第２制御遊星歯車機構は、前記制御トルクが入力される第２入力軸と、前記制御トルクを前記第２駆動軸側へ伝達する第２出力軸とを有し、前記第１回転軸と前記第１入力軸とが連結され、前記第２回転軸と前記第２入力軸とが連結され、前記第１出力軸と前記第１差動反力要素とが連結され、前記第２出力軸と前記第２差動反力要素とが連結され、前記制御トルクが、前記第１回転軸、前記第１入力軸、前記第１遊星歯車機構、および、前記第１出力軸を経由して前記第１差動反力要素に伝達される歯車伝達経路のギヤ比と、前記制御トルクが、前記第２回転軸、前記第２入力軸、前記第２遊星歯車機構、および、前記第２出力軸を経由して前記第２差動反力要素に伝達される歯車伝達経路のギヤ比とが互いに異なっていることを特徴としている。

また、この発明における前記アクチュエータは、前記制御トルクとして、前記第１差動反力要素および前記第２差動反力要素を駆動する駆動トルクを出力する電気モータ、もしくは、前記第１差動反力要素および前記第２差動反力要素を制動する制動トルクを出力するブレーキ機構であることを特徴としている。

そして、この発明における前記動力源は、前記動力トルクとして、前記第１駆動軸および前記第２駆動軸を駆動する駆動トルクを出力する電気モータ、ならびに、前記第１駆動軸および前記第２駆動軸を制動する制動トルクを出力するブレーキ機構の少なくともいずれかであることを特徴としている。

この発明のトルクベクタリング装置は、差動機構によって、動力源から入力される動力トルクを左右の駆動軸（第１駆動軸および第２駆動軸）に分配して伝達する。それと共に、第１駆動軸と第２駆動軸との間の回転数差を吸収する。すなわち、第１駆動軸と第２駆動軸との間に回転数差が生じると、それら第１駆動軸と第２駆動軸とを差動回転させる。第１駆動軸と第２駆動軸とが差動回転する際には、反転機構の反転機能により、第１駆動軸と第２駆動軸とが互いに逆の回転方向に相対回転する。そのため、第１駆動軸と第２駆動軸との間の回転数差を効率よく吸収できる。この発明のトルクベクタリング装置は、例えば、車両の駆動系統における差動装置として、車両に搭載することができる。

また、この発明のトルクベクタリング装置は、差動機構の各差動反力要素に制御トルクを付与するアクチュエータを備えている。そのため、上記のような差動装置としての作用に加えて、アクチュエータが出力する制御トルクにより、第１駆動軸および第２駆動軸に対するトルクの分配率、ならびに、第１駆動軸と第２駆動軸との間の差動回転を、積極的に制御できる。すなわち、第１駆動軸および第２駆動軸に対するトルクベクタリングを行うことができる。

また、この発明のトルクベクタリング装置では、反転機構が、第１駆動軸および第２駆動軸と同一の回転軸線上に配置される。反転機構は、基本的に、主な回転要素を第１駆動軸および第２駆動軸と同一の回転軸線上に配置するいわゆる一軸構造となっている。したがって、トルクベクタリング装置の主要部分が一軸構造で構成される。そのため、トルクベクタリング装置の径方向への大型化を抑制し、容易に、反転機構を設けることができる。また、第１駆動軸と第２駆動軸とを互いに逆方向に回転させる反転機能は、第１制御遊星歯車機構における第１歯車列のギヤ比と、第２制御遊星歯車機構における第２歯車列のギヤ比とを互いに異ならせることによって実現される。例えば、基準となる所定の歯車の歯数に対して第１ギヤの歯数を増やし（または、減らし）、基準となる所定の歯車の歯数に対して第２ギヤの歯数を減らす（または、増やす）ことにより、容易に、第１歯車列のギヤ比と第２歯車列のギヤ比とを異ならせることができる。したがって、この発明のトルクベクタリング装置における反転機構は、複雑な構成を用いることなく、容易に構成することができる。

また、この発明のトルクベクタリング装置では、上記のように、第１制御遊星歯車機構における第１歯車列のギヤ比と、第２制御遊星歯車機構における第２歯車列のギヤ比とを互いに異ならせている。そのため、左右の駆動軸の回転数が等しい状態では、第１制御遊星歯車機構および第２制御遊星歯車機構がそれぞれトルクを伝達する際に、それらの第１歯車列における歯車の噛み合いと、第２歯車列における歯車の噛み合いとが互いに干渉する。その結果、反転機構が実質的に係合状態となり、一体となって回転する。したがって、第１駆動軸および第２駆動軸は、差動回転することなく、一体となって回転する。それに対して、第１駆動軸の回転数と第２駆動軸の回転数との間に回転数差がある状態では、上記のような第１歯車列と第２歯車列との間の歯車の干渉による係合状態が解消され、第１制御遊星歯車機構および第２制御遊星歯車機構は、第１歯車列および第２歯車列のそれぞれのギヤ比に応じてトルクを伝達する。その結果、一方の駆動軸に対して他方の駆動軸が反転するように、第１駆動軸および第２駆動軸がそれぞれ回転する。すなわち、第１駆動軸および第２駆動軸は、差動回転しつつ、互いに逆の回転方向に相対回転する。このように、この発明のトルクベクタリング装置は、動力源から入力される動力トルクを左右の駆動軸に分配して伝達するとともに、第１駆動軸と第２駆動軸との間の回転数差を吸収する差動装置として機能する。それに加えて、アクチュエータを制御して制御トルクを変化させることにより、第１駆動軸および第２駆動軸に対するトルク配分を制御するトルクベクタリングが可能である。

更に、この発明のトルクベクタリング装置では、反転機構における第１制御遊星歯車機構および第２制御遊星歯車機構は、いずれも、減速比が“１”よりも大きい減速歯車機構を形成している。すなわち、反転機構は、上記のような反転機能に加えて、アクチュエータの制御トルクを増幅する減速機能を備えている。したがって、この発明のトルクベクタリング装置によれば、反転機構の減速機能によって制御トルクを増幅する分、アクチュエータの小型化を図ることができる。そのため、トルクベクタリング装置を小型化できる。

上記のように、この発明のトルクベクタリング装置は、反転機構が一軸構造となっており、複雑な構造を用いることなく、容易に、反転機構を構成できる。また、反転機構を第１駆動軸および第２駆動軸と同軸上に配置することにより、トルクベクタリング装置の径方向への大型化を抑制できる。更に、反転機構の減速機能（トルク増幅作用）によってアクチュエータを小型化できる。したがって、この発明のトルクベクタリング装置によれば、容易に、反転機構およびアクチュエータの小型化を図ることができ、ひいては、トルクベクタリング装置の体格を小型化できる。その結果、小型化したトルクベクタリング装置を容易に車両に搭載することができる。

また、この発明のトルクベクタリング装置は、アクチュエータとして電気モータまたはブレーキ機構を用いることができる。電気モータを制御して制御トルクを変化させることにより、第１駆動軸と第２駆動軸との間の差動回転を制御できる。あるいは、ブレーキ機構を制御して制御トルクを変化させることにより、第１駆動軸と第２駆動軸との間の差動回転を制御できる。また、電気モータの回生トルク、または、ブレーキ機構の制動トルクによって、第１駆動軸と第２駆動軸との間の差動回転を制限すること（デファレンシャル・ロック）ができる。

そして、この発明のトルクベクタリング装置は、動力源として電気モータまたはブレーキ機構、もしくは、ブレーキ機能付きの電気モータを用いることができる。電気モータは、動力トルクとして駆動トルクを出力し、第１駆動軸と第２駆動軸との間の駆動力配分を制御することができる。また、動力トルクとして回生トルクを出力し、第１駆動軸と第２駆動軸との間の制動力配分を制御することもできる。電気モータの回生ブレーキによる制動力配分は、高精度でかつ応答性よく実行できるので、例えば、車両のＡＢＳ［Antilock Brake System］制御に応用することができる。そして、電気モータを、この発明のトルクベクタリング装置と一体に組み付けることにより、上記のようなトルクベクタリング機能を有するモータ駆動ユニットを構成できる。あるいは、ブレーキ機構を、この発明のトルクベクタリング装置と一体に組み付けることにより、上記のようなトルクベクタリング機能を有するブレーキユニットを構成できる。あるいは、ブレーキ機能付きの電気モータを、この発明のトルクベクタリング装置と一体に組み付けることにより、上記のようなトルクベクタリング機能および制動機能を有する動力ユニットを構成できる。

この発明のトルクベクタリング装置の一例（第１実施例）を説明するための図である。 この発明のトルクベクタリング装置の他の例（第２実施例）を説明するための図である。 この発明のトルクベクタリング装置の他の例（第３実施例）を説明するための図である。 この発明のトルクベクタリング装置の他の例（第４実施例）を説明するための図である。 この発明のトルクベクタリング装置の他の例（第５実施例）を説明するための図である。 この発明のトルクベクタリング装置の他の例（第６実施例）を説明するための図である。 この発明のトルクベクタリング装置の他の例（第７実施例）を説明するための図である。 この発明のトルクベクタリング装置の他の例（第８実施例）を説明するための図である。 この発明のトルクベクタリング装置の他の例（第９実施例）を説明するための図である。 この発明のトルクベクタリング装置の他の例（第１０実施例）を説明するための図である。 この発明のトルクベクタリング装置の他の例（第１１実施例）を説明するための図である。 この発明のトルクベクタリング装置の他の例（第１２実施例）を説明するための図である。 この発明のトルクベクタリング装置の他の例（第１３実施例）を説明するための図である。 この発明のトルクベクタリング装置の他の例（第１４実施例）を説明するための図である。 この発明のトルクベクタリング装置の他の例（第１５実施例）を説明するための図である。 この発明のトルクベクタリング装置の他の例（第１６実施例）を説明するための図である。 この発明のトルクベクタリング装置の他の例（第１７実施例）を説明するための図である。 この発明のトルクベクタリング装置の他の例（第１８実施例）を説明するための図である。 この発明のトルクベクタリング装置の他の例（第１９実施例）を説明するための図である。 この発明のトルクベクタリング装置の他の例（第２０実施例）を説明するための図である。 この発明のトルクベクタリング装置の他の例（第２１実施例）を説明するための図である。 この発明のトルクベクタリング装置の他の例（第２２実施例）を説明するための図である。

この発明の実施形態を、図を参照して説明する。なお、以下に示す実施形態は、この発明を具体化した場合の一例に過ぎず、この発明を限定するものではない。

〔第１実施例〕
この発明を適用したトルクベクタリング装置の一例（第１実施例）を図１に示してある。この発明の実施形態におけるトルクベクタリング装置ＴＶは、主要な構成要素として、入力部材１、差動機構２、第１駆動軸３、第２駆動軸４、アクチュエータ５、および、反転機構６を備えている。

入力部材１は、所定の動力源が出力する動力トルクが入力される。図１に示す例では、入力部材１は、入力ギヤ（後述するピニオン１０）が設けられた回転軸であり、両端部分がトルクベクタリング装置ＴＶのケース７に回転可能に支持されている。

入力部材１の一方（図１の右側）の端部には、電気モータ８の出力軸、すなわち、動力トルク出力軸８ａが連結されている。入力部材１の他方（図１の左側）の端部には、ブレーキ機構９の回転軸９ａが連結されている。すなわち、図１に示す例では、動力源として、ブレーキ機能付き電気モータがトルクベクタリング装置ＴＶに組み付けられ、ユニット化されている。電気モータ８は、動力トルクとして駆動トルクまたは回生トルクを発生する。電気モータ８は、例えば、永久磁石式の同期モータ、あるいは、誘導モータなどによって構成されている。ブレーキ機構９は、動力トルクとして制動トルクを発生する。ブレーキ機構９は、例えば、通電されることにより発生する磁気吸引力を利用して所定の回転部材を制動する励磁作動型の電磁ブレーキ、あるいは、電動モータによって駆動される送りねじ機構を用いて摩擦制動力を発生させる電動ブレーキ、あるいは、モータで発電する際に発生する抵抗力を利用して所定の回転部材を制動する回生ブレーキなどによって構成されている。

上記のような電気モータ８およびブレーキ機構９を、共に、この発明の実施形態におけるトルクベクタリング装置ＴＶと一体に組み付けることにより、トルクベクタリング機能および制動機能を有する動力ユニットを構成できる。なお、この発明の実施形態におけるトルクベクタリング装置ＴＶは、動力源として、電気モータだけを組み付けた構成であってもよい。その場合、トルクベクタリング機能を有するモータ駆動ユニットを構成できる。あるいは、動力源として、ブレーキ機構だけを組み付けた構成であってもよい。その場合、トルクベクタリング機能を有するブレーキユニットを構成できる。

入力部材１の中央部分には、ピニオン１０が取り付けられている。ピニオン１０と入力部材１とは一体に回転する。ピニオン１０は、入力部材１を介して電気モータ８やブレーキ機構９などの動力源から動力トルクが伝達されるいわゆる入力ギヤである。ピニオン１０は、カウンタギヤ１１と噛み合っている。カウンタギヤ１１は、カウンタギヤ軸１２に回転自在に支持されている。カウンタギヤ軸１２は、両端がケース７に固定されている。また、カウンタギヤ１１は、ピニオン１０と共に、デファレンシャルリングギヤ１３と噛み合っている。デファレンシャルリングギヤ１３は、デファレンシャルケース１４の外周部分に設けられた外歯歯車である。デファレンシャルリングギヤ１３とデファレンシャルケース１４とは一体に回転する。また、デファレンシャルケース１４には、後述する第３サンギヤ軸２７ａが連結されている。したがって、デファレンシャルケース１４およびデファレンシャルリングギヤ１３と第３サンギヤ軸２７ａとは一体に回転する。デファレンシャルケース１４は、差動機構２および反転機構６などを内部に収容する。デファレンシャルケース１４は、ケース７に対して回転自在に支持されている。図１に示す例では、デファレンシャルケース１４は、ケース７、および、後述するキャリア軸２８ｂに、相対回転可能に支持されている。

上記のカウンタギヤ１１およびデファレンシャルリングギヤ１３は、いずれも、ピニオン１０よりも径が大きく、歯数が多い、大径の歯車になっている。そのため、ピニオン１０、カウンタギヤ１１、および、デファレンシャルリングギヤ１３による歯車列は、ピニオン１０の入力回転数に対してデファレンシャルリングギヤ１３の出力回転数を減速する減速歯車機構を形成している。したがって、入力部材１に入力される動力源の動力トルクは、上記のようなピニオン１０、カウンタギヤ１１、および、デファレンシャルリングギヤ１３からなる変速歯車機構で増幅されて、後述する差動機構２の動力入力要素１７に伝達される。

差動機構２は、第１動力遊星歯車機構１５、および、第２動力遊星歯車機構１６から構成されている。第１動力遊星歯車機構１５、および、第２動力遊星歯車機構１６は、それぞれ、同軸上で左右に対向して配置されている。第１動力遊星歯車機構１５は、動力入力要素１７、第１動力出力要素１８、および、第１差動反力要素１９を有している。動力入力要素１７は、入力部材１から動力トルクが伝達される。第１動力出力要素１８は、第１駆動軸３に動力トルクを出力する。第１差動反力要素１９には、動力入力要素１７から第１動力出力要素１８に伝達される動力トルクに対する反力として、後述する制御トルクが伝達される。一方、第２動力遊星歯車機構１６は、動力入力要素１７、第２動力出力要素２０、および、第２差動反力要素２１を有している。動力入力要素１７は、上記の第１動力遊星歯車機構１５と兼用されている。第２動力出力要素２０は、第２駆動軸４に動力トルクを出力する。第２差動反力要素２１には、動力入力要素１７から第２動力出力要素２０に伝達される動力トルクに対する反力として、後述する制御トルクが伝達される。なお、図１に示す例では、後述するキャリア２８が、第１差動反力要素１９と第２差動反力要素２１とを兼ねている。

差動機構２は、第１プラネタリギヤ２２、第２プラネタリギヤ２３、および、第３プラネタリギヤ２４の三組のプラネタリギヤと、第１サンギヤ２５、第２サンギヤ２６、および、第３サンギヤ２７の三つのサンギヤと、キャリア２８とを有している。第１プラネタリギヤ２２、第２プラネタリギヤ２３、および、第３プラネタリギヤ２４は、同軸上で直列に配置されている。第１サンギヤ２５、第２サンギヤ２６、および、第３サンギヤ２７は、同軸上で直列に配置されている。キャリア２８は、第１プラネタリギヤ２２、第２プラネタリギヤ２３、および、第３プラネタリギヤ２４を、それぞれ、自転可能に、かつ、各サンギヤ２５，２６，２７の周りを公転可能に保持している。

第１プラネタリギヤ２２、第２プラネタリギヤ２３、および、第３プラネタリギヤ２４は、それぞれ、キャリア２８に固定されたプラネタリギヤ軸２８ａに回転自在に支持されている。第１プラネタリギヤ２２と、第２プラネタリギヤ２３と、第３プラネタリギヤ２４とは、いずれも、プラネタリギヤ軸２８ａを回転軸とする自転方向で一体に回転する（自転方向に相対回転しない）。第１プラネタリギヤ２２と第１サンギヤ２５とが噛み合っている。第２プラネタリギヤ２３と第２サンギヤ２６とが噛み合っている。第３プラネタリギヤ２４と第３サンギヤ２７とが噛み合っている。第１サンギヤ２５、第２サンギヤ２６、および、第３サンギヤ２７は、互いに相対回転可能なように、それぞれ、ケース７に回転自在に支持されている。

第３サンギヤ２７と一体に回転する第３サンギヤ軸２７ａが、デファレンシャルケース１４に取り付けられている。第３サンギヤ軸２７ａとデファレンシャルケース１４とは一体に回転する。すなわち、第３サンギヤ２７とデファレンシャルリングギヤ１３とは一体に回転する。そのため、動力源が発生した動力トルクは、入力部材１、ならびに、ピニオン１０、カウンタギヤ１１、および、デファレンシャルリングギヤ１３からなる変速歯車機構を介して、第３サンギヤ２７に伝達される。したがって、第３サンギヤ２７は、差動機構２の動力入力要素１７となっている。

第１サンギヤ２５は、第１駆動軸３に連結されている。第１サンギヤ２５と第１駆動軸３とは一体に回転する。そのため、差動機構２に伝達された動力トルクの一部は、第１サンギヤ２５から第１駆動軸３に出力される。したがって、第１サンギヤ２５は、差動機構２の第１動力出力要素１８となっている。

第２サンギヤ２６は、第２駆動軸４に連結されている。第２サンギヤ２６と第２駆動軸４とは一体に回転する。そのため、差動機構２に伝達された動力トルクの一部は、第２サンギヤ２６から第２駆動軸４に出力される。したがって、第２サンギヤ２６は、差動機構２の第２動力出力要素２０となっている。

キャリア２８と一体に回転するキャリア軸２８ｂが、後述するアクチュエータ５の制御トルク出力軸５ａに連結されている。キャリア２８と制御トルク出力軸５ａとは一体に回転する。後述するように、アクチュエータ５からキャリア２８に伝達される制御トルクは、動力入力要素１７から第１動力出力要素１８に伝達される動力トルク、および、動力入力要素１７から第２動力出力要素２０に伝達される動力トルクに対する反力として作用する。したがって、キャリア２８は、差動機構２の第１差動反力要素１９および第２差動反力要素２１となっている。

このように、差動機構２では、第３サンギヤ２７が動力入力要素１７となり、第１サンギヤ２５が第１動力出力要素１８となり、キャリア２８が第１差動反力要素１９となって、第１動力遊星歯車機構１５が構成されている。それと共に、第３サンギヤ２７が動力入力要素１７となり、第２サンギヤ２６が第２動力出力要素２０となり、キャリア２８が第２差動反力要素２１となって、第２動力遊星歯車機構１６が構成されている。

第１差動反力要素１９および第２差動反力要素２１（すなわち、キャリア２８）は、動力入力要素１７（すなわち、第３サンギヤ２７）から第１動力出力要素１８（すなわち、第１サンギヤ２５）および第２動力出力要素２０（すなわち、第２サンギヤ２６）に動力トルクを伝達する際に、第１動力出力要素１８と第２動力出力要素２０との間の回転速度の差を許容するように、動力入力要素１７ならびに第１動力出力要素１８および第２動力出力要素２０の回転時に反力支持される。

第１駆動軸３、および、第２駆動軸４は、同軸上で左右に対向して配置されている。また、第１駆動軸３、および、第２駆動軸４は、第１動力遊星歯車機構１５、および、第２動力遊星歯車機構１６と同軸上に配置されている。具体的には、第１駆動軸３、および、第２駆動軸４、ならびに、第１動力遊星歯車機構１５、および、第２動力遊星歯車機構１６は、同一の回転軸線ＡＬ上に配置されている。第１駆動軸３と第２駆動軸４とは、互いに相対回転可能である。第１駆動軸３は、突出側（図１の左側）の端部が、ケース７に回転可能に支持されている。同様に、第２駆動軸４は、突出側（図１の右側）の端部が、ケース７に回転可能に支持されている。例えば、この発明の実施形態におけるトルクベクタリング装置ＴＶを車両に搭載する場合、第１駆動軸３、および、第２駆動軸４には、それぞれ、駆動輪（図示せず）が取り付けられる。

第１駆動軸３、および、第２駆動軸４は、それぞれ、差動機構２の第１動力出力要素１８および第２動力出力要素２０に連結されている。したがって、第１駆動軸３と第２駆動軸４とは、差動機構２の作用によって差動回転する。例えば、この発明の実施形態におけるトルクベクタリング装置ＴＶを搭載した車両が旋回走行する場合、差動機構２が車両の差動装置として機能し、内輪と外輪との回転数差に応じて、第１駆動軸３と第２駆動軸４とが差動回転する。また、後述するように、アクチュエータ５の制御トルクを変化させて左右の駆動輪に対するトルク配分を制御する場合、すなわち、トルクベクタリングを行う場合に、第１駆動軸３と第２駆動軸４とが差動回転する。

アクチュエータ５は、アクチュエータ５で発生するトルクを、制御トルクとして差動機構２に付与する。差動機構２は、差動機構２の第１差動反力要素１９および第２差動反力要素２１に制御トルクが付与されることにより、第１駆動軸３と第２駆動軸４とを差動回転させる。アクチュエータ５としては、例えば、電気モータ、あるいは、ブレーキ機構を用いることができる。電気モータは、制御トルクとして、第１差動反力要素１９および第２差動反力要素２１を駆動する駆動トルクを出力する。あるいは、制御トルクとして、第１差動反力要素１９および第２差動反力要素２１を制動する回生トルクを出力する。ブレーキ機構は、制御トルクとして、第１差動反力要素１９および第２差動反力要素２１を制動する制動トルクを出力する。例えば、通電されることにより発生する磁気吸引力を利用して所定の回転部材を制動する励磁作動型の電磁ブレーキや、電動モータによって駆動される送りねじ機構を用いて摩擦制動力を発生させる電動ブレーキなどを用いることができる。

アクチュエータ５は、制御トルクとして、上記のような駆動トルク、回生トルク、または、制動トルクを出力する制御トルク出力軸５ａを有している。図１に示す例では、制御トルクとして、駆動トルクまたは回生トルクを出力する電気モータが用いられている。したがって、電気モータのロータ軸が制御トルク出力軸５ａになっている。制御トルク出力軸５ａは、キャリア２８のキャリア軸２８ｂに連結されている。キャリア２８と制御トルク出力軸５ａとは一体に回転する。

上記のように、この発明の実施形態におけるトルクベクタリング装置ＴＶでは、アクチュエータ５として電気モータまたはブレーキ機構を用いることができる。電気モータを制御して制御トルクを変化させることにより、第１駆動軸３と第２駆動軸４との間の差動回転を制御できる。あるいは、ブレーキ機構を制御して制御トルクを変化させることにより、第１駆動軸３と第２駆動軸４との間の差動回転を制御できる。また、電気モータの回生トルク、または、ブレーキ機構の制動トルクによって、第１駆動軸３と第２駆動軸４との間の差動回転を制限すること（デファレンシャル・ロック）ができる。

反転機構６は、第１駆動軸３および第２駆動軸４と同軸上に配置されている。反転機構６は、第１駆動軸３と第２駆動軸４とが差動回転する場合に、それら第１駆動軸３および第２駆動軸４を互いに逆方向に回転させる。反転機構６は、第１制御遊星歯車機構２９、および、第２制御遊星歯車機構３０から構成されている。第１制御遊星歯車機構２９、および、第２制御遊星歯車機構３０は、いずれも、第１駆動軸３および第２駆動軸４と同軸上に配置されている。具体的には、第１駆動軸３、および、第２駆動軸４、ならびに、第１制御遊星歯車機構２９、および、第２制御遊星歯車機構３０は、いずれも、同一の回転軸線ＡＬ上に配置されている。第１制御遊星歯車機構２９は、差動機構２の第１差動反力要素１９を介して、アクチュエータ５が出力する制御トルクを第１駆動軸３に伝達する。第２制御遊星歯車機構３０は、差動機構２の第２差動反力要素２１を介して、アクチュエータ５が出力する制御トルクを第２駆動軸４に伝達する。

反転機構６は、第１駆動軸３と第２駆動軸４とが同方向に同速で回転する場合に、動力入力要素１７（すなわち、第３サンギヤ２７）、ならびに、第１動力出力要素１８（すなわち、第１サンギヤ２５）および第２動力出力要素２０（すなわち、第２サンギヤ２６）と共に連れ回りするように構成されている。

第１制御遊星歯車機構２９は、制御入力要素３１、第１制御出力要素３２、第１プラネタリギヤ２２、および、第１ギヤ３３を有している。制御入力要素３１は、アクチュエータ５から制御トルクが入力される。第１制御出力要素３２は、第１駆動軸３に制御トルクを出力する。反転機構６において、第１プラネタリギヤ２２は、制御入力要素３１から制御トルクが伝達される。第１ギヤ３３は、第１プラネタリギヤ２２と噛み合い、制御入力要素３１または第１制御出力要素３２を形成する。一方、第２制御遊星歯車機構３０は、制御入力要素３１、第２制御出力要素３４、第２プラネタリギヤ２３、および、第２ギヤ３５を有している。制御入力要素３１は、上記の第１制御遊星歯車機構２９と兼用されている。第２制御出力要素３４は、第２駆動軸４に制御トルクを出力する。反転機構６において、第２プラネタリギヤ２３は、制御入力要素３１から制御トルクが伝達される。第２ギヤ３５は、第２プラネタリギヤ２３と噛み合い、制御入力要素３１または第２制御出力要素３４を形成する。

反転機構６は、第１プラネタリギヤ２２、第２プラネタリギヤ２３、および、第３プラネタリギヤ２４の三組のプラネタリギヤと、第１サンギヤ２５、第２サンギヤ２６、および、第３サンギヤ２７の三つのサンギヤと、キャリア２８とを有している。それらのうち、キャリア２８が制御入力要素３１となり、第１サンギヤ２５が第１制御出力要素３２となって第１制御遊星歯車機構２９を構成している。この場合、第１プラネタリギヤ２２と噛み合う第１サンギヤ２５が、第１制御出力要素３２であって、かつ、第１ギヤ３３となっている。また、キャリア２８が制御入力要素３１となり、第２サンギヤ２６が第２制御出力要素３４となって第２制御遊星歯車機構３０を構成している。この場合、第２プラネタリギヤ２３と噛み合う第２サンギヤ２６が、第２制御出力要素３４であって、かつ、第２ギヤ３５となっている。

第１プラネタリギヤ２２および第１ギヤ３３を含む第１歯車列３６のギヤ比と、第２プラネタリギヤ２３および第２ギヤ３５を含む第２歯車列３７のギヤ比とが、互いに異なっている。具体的には、第１歯車列３６における第１プラネタリギヤ２２と第１サンギヤ２５との歯車対のギヤ比と、第２歯車列３７における第２プラネタリギヤ２３と第２サンギヤ２６との歯車対のギヤ比とが、互いに異なっている。図１に示す例では、第１サンギヤ２５の歯数と、第２サンギヤ２６の歯数と、第３サンギヤ２７の歯数とが、いずれも等しい。第１プラネタリギヤ２２の歯数と、第２プラネタリギヤ２３の歯数と、第３プラネタリギヤ２４の歯数とが、いずれも各サンギヤ２５，２６，２７の歯数よりも少ない。そして、第３プラネタリギヤ２４の歯数よりも第１プラネタリギヤ２２の歯数が多く、かつ、第３プラネタリギヤ２４の歯数よりも第２プラネタリギヤ２３の歯数が少ない。例えば、図１に括弧内の数値で示すように、各サンギヤ２５，２６，２７の歯数が“６８”、第１プラネタリギヤ２２の歯数が“３６”、第２プラネタリギヤ２３の歯数が“３４”、第３プラネタリギヤ２４の歯数が“３５”となっている。

この場合、第１歯車列３６のギヤ比ｕ_１は、第１プラネタリギヤ２２の歯数をｚ_P1、第１サンギヤ２５の歯数をｚ_S1とすると、
ｕ_１＝ｚ_P1／ｚ_S1
となる。したがって、例えば、上記の例のように、第１プラネタリギヤ２２の歯数ｚ_P1が“３６”、第１サンギヤ２５の歯数ｚ_S1が“６８”である場合には、第１歯車列３６のギヤ比ｕ_１は、
ｕ_１＝０．５３
となる。同様に、第２歯車列３７のギヤ比ｕ_２は、第２プラネタリギヤ２３の歯数をｚ_P2、第２サンギヤ２６の歯数をｚ_S2とすると、
ｕ_２＝ｚ_P2／ｚ_S2
となる。したがって、例えば、上記の例のように、第２プラネタリギヤ２３の歯数ｚ_P2が“３４”、第２サンギヤ２６の歯数ｚ_S2が“６８”である場合には、第２歯車列３７のギヤ比ｕ_２は、
ｕ_２＝０．５０
となる。第１プラネタリギヤ２２の歯数ｚ_P1と第２プラネタリギヤ２３の歯数ｚ_P2とを互いに異ならせていることにより、第１歯車列３６のギヤ比ｕ_１と第２歯車列３７のギヤ比ｕ_２とが互いに異なっている。

上記のように、第１制御遊星歯車機構２９における第１歯車列３６のギヤ比ｕ_１と、第２制御遊星歯車機構３０における第２歯車列３７のギヤ比ｕ_２とが互いに異なっていることにより、第１駆動軸３の回転数と第２駆動軸４の回転数とが等しい状態では、第１制御遊星歯車機構２９および第２制御遊星歯車機構３０がそれぞれトルクを伝達する際に、それら第１制御遊星歯車機構２９における第１歯車列３６と第２制御遊星歯車機構３０における第２歯車列３７とが互いに干渉する。図１に示す例では、第１歯車列３６における第１プラネタリギヤ２２の歯数ｚ_P1（３６）が、第３サンギヤ２７および第３プラネタリギヤ２４を含む歯車列における第３プラネタリギヤ２４の歯数ｚ_P3（３５）よりも一歯多いことにより、第１歯車列３６における第１サンギヤ２５が、第３サンギヤ２７よりも一歯分速く回転しようとする。一方、第２歯車列３７における第２プラネタリギヤ２３の歯数ｚ_P2（３４）が、第３サンギヤ２７と第３プラネタリギヤ２４との歯車列における第３プラネタリギヤ２４の歯数ｚ_P3（３５）よりも一歯少ないことにより、第２歯車列３７における第２サンギヤ２６が、第３サンギヤ２７よりも一歯分遅く回転しようとする。そのため、第１サンギヤ２５と第２サンギヤ２６とが、相対的に、互いに逆方向に回転しようとする。この場合、第１サンギヤ２５と噛み合う第１プラネタリギヤ２２と、第２サンギヤ２６と噛み合う第２プラネタリギヤ２３とは、一体に自転かつ公転し、自転方向および公転方向のいずれにも相対回転しない。そのため、第１歯車列３６の噛み合い部と、第２歯車列３７の噛み合い部とに、互いに逆方向のトルクが作用して、第１歯車列３６と第２歯車列３７とが互いに干渉する。その結果、反転機構６が、実質的に係合状態となり、一体となって回転する。したがって、第１駆動軸３および第２駆動軸４は、差動回転することなく、一体となって回転する。

それに対して、第１駆動軸３の回転数と第２駆動軸４の回転数との間に回転数差がある状態では、上記のような第１歯車列３６と第２歯車列３７との間の歯車の干渉による反転機構６の実質的な係合状態が解消され、第１制御遊星歯車機構２９および第２制御遊星歯車機構３０は、それぞれ、第１歯車列３６のギヤ比ｕ_１および第２歯車列３７のギヤ比ｕ_２に応じてトルクを伝達する。図１に示す例では、第１歯車列３６と第２歯車列３７とが差動回転することにより、反転機構６の実質的な係合状態が解消される。その場合、第１歯車列３６の噛み合い部、および、第２歯車列３７の噛み合い部には、上記のように、互いに逆方向のトルクが作用する。したがって、第１サンギヤ２５および第２サンギヤ２６が、互いに逆方向に相対回転する。すなわち、第１サンギヤ２５に対して第２サンギヤ２６が反転するように、第１サンギヤ２５および第２サンギヤ２６がそれぞれ回転する。その結果、一方の駆動軸３（または４）に対して他方の駆動軸４（または３）が反転するように、第１駆動軸３および第２駆動軸４がそれぞれ回転する。すなわち、第１駆動軸３および第２駆動軸４は、差動回転しつつ、互いに逆方向に相対回転する。

更に、反転機構６は、制御入力要素３１の回転数に対する第１制御出力要素３２の回転数の割合を表す第１減速比、および、制御入力要素３１の回転数に対する第２制御出力要素３４の回転数の割合を表す第２減速比が、いずれも、“１”よりも大きくなるように構成されている。図１に示す例では、キャリア２８と第１サンギヤ２５との間の第１減速比、および、キャリア２８と第２サンギヤ２６との間の第２減速比が、いずれも、“１”よりも大きくなるように構成されている。そのため、第１制御遊星歯車機構２９、および、第２制御遊星歯車機構３０は、それぞれ、キャリア２８の入力回転数に対して、第１サンギヤ２５および第２サンギヤ２６の出力回転数を減速する減速歯車機構を形成している。したがって、第１制御遊星歯車機構２９、および、第２制御遊星歯車機構３０は、後述するように、キャリア２８に入力されるアクチュエータ５の制御トルクを増幅して、第１駆動軸３側および第２駆動軸４側へ伝達する。

例えば、前述した例のように、第１プラネタリギヤ２２の歯数ｚ_P1が“３６”、第１サンギヤ２５の歯数ｚ_S1が“６８”であり、第２プラネタリギヤ２３の歯数ｚ_P2が“３４”、第２サンギヤ２６の歯数ｚ_S2が“６８”であり、第３プラネタリギヤ２４の歯数ｚ_P3が“３５”、第３サンギヤ２７の歯数ｚ_S3が“６８”である場合には、第１制御遊星歯車機構２９の第１減速比Ｒ_１、および、第２制御遊星歯車機構３０の第２減速比Ｒ_２は、それぞれ、
Ｒ_１＝１／｛１−（ｚ_S3／ｚ_P3）×（ｚ_P1／ｚ_S1）｝≒３５
Ｒ_２＝１／｛１−（ｚ_S3／ｚ_P3）×（ｚ_P2／ｚ_S2）｝≒−３５
となる。従来の一般的な遊星歯車機構で実現可能な減速比が、概ね４から１０程度であることと比較して、相対的に、大きな減速比が得られている。

なお、第１制御遊星歯車機構２９では、差動機構２の第１差動反力要素１９（すなわち、キャリア２８）の回転方向と、差動機構２の第１動力出力要素１８（すなわち、第１サンギヤ２５）の回転方向とが、同じ回転方向となり、それら第１差動反力要素１９と第１動力出力要素１８との間で制御トルクを伝達する。一方、第２制御遊星歯車機構３０では、差動機構２の第２差動反力要素２１（すなわち、キャリア２８）の回転方向に対して、差動機構２の第２動力出力要素２０（すなわち、第２サンギヤ２６）の回転方向が反転されて、それら第２差動反力要素２１と第２動力出力要素２０との間で制御トルクを伝達する。したがって、第１制御遊星歯車機構２９おける第１動力出力要素１８の回転方向を正回転方向とすれば、第２制御遊星歯車機構３０おける第２動力出力要素２０の回転方向は負回転方向または逆回転方向となる。そのため、この発明の実施形態の説明では、便宜的に、第２制御遊星歯車機構３０の第２減速比Ｒ_２に負（ー）の符号を付けている。図１に示す例では、反転機構６におけるアクチュエータ５と第１駆動軸３および第２駆動軸４との間の減速比Ｒを、“Ｒ＝±３５”と表示してある。

このように、この発明の実施形態におけるトルクベクタリング装置ＴＶでは、反転機構６における第１制御遊星歯車機構２９および第２制御遊星歯車機構３０が、いずれも、減速比が“１”よりも大きい減速歯車機構を形成している。すなわち、反転機構６は、第１駆動軸３と第２駆動軸４とが差動回転する際に、それら第１駆動軸３と第２駆動軸４とを互いに逆の回転方向に相対回転させる反転機能に加えて、アクチュエータ５の制御トルクを増幅する減速機能（トルク増幅機能）を備えている。上記の図１に示す例では、減速比が“３５”となる大きなトルク増幅機能を有している。したがって、この発明の実施形態におけるトルクベクタリング装置ＴＶによれば、反転機構６の減速機能によって制御トルクを増幅する分、アクチュエータ５の小型化を図ることができる。そのため、トルクベクタリング装置ＴＶを小型化できる。

また、この発明の実施形態におけるトルクベクタリング装置ＴＶは、反転機構６が一軸構造となっている。そのため、複雑な構造を用いることなく、容易に、上記のような反転機能と減速機能とを兼ね備えた反転機構６を構成できる。また、反転機構６を第１駆動軸３および第２駆動軸４と同軸上に配置することにより、トルクベクタリング装置ＴＶの径方向への大型化を抑制できる。更に、反転機構６の減速機能によってアクチュエータ５を小型化できる。したがって、この発明の実施形態におけるトルクベクタリング装置ＴＶによれば、容易に、反転機構６およびアクチュエータ５の小型化を図ることができ、ひいては、トルクベクタリング装置ＴＶの体格を小型化できる。その結果、小型化したトルクベクタリング装置ＴＶを容易に車両に搭載することができる。

なお、上記の第１プラネタリギヤ２２、第２プラネタリギヤ２３、および、第３プラネタリギヤ２４、ならびに、第１サンギヤ２５、第２サンギヤ２６、および、第３サンギヤ２７の配列の順序は、図１に示す順序に限定されない。例えば、第１プラネタリギヤ２２および第１サンギヤ２５と、第２プラネタリギヤ２３および第２サンギヤ２６とを入れ替えて配置した構成でもよい。あるいは、第３プラネタリギヤ２４および第３サンギヤ２７を、図１の右側に配置した構成でもよい。

図２から図２２に、この発明を適用したトルクベクタリング装置ＴＶの他の実施例を示してある。なお、以下に図示して説明するトルクベクタリング装置ＴＶにおいて、前述した図１、あるいは、既出の図面で示したトルクベクタリング装置ＴＶと構成や機能が同じ部材もしくは部品等については、図１、あるいは、既出の図面で用いた参照符号と同じ参照符号を付けてある。

〔第２実施例〕
図２に示すトルクベクタリング装置ＴＶは、図１で示したトルクベクタリング装置ＴＶにおける入力部材１に替わり、入力部材４１を備えている。入力部材４１は、所定の動力源が出力する動力トルクが入力される。入力部材４１は、後述する入力ギヤ４２が設けられた回転軸であり、回転軸線ＡＬと直交する回転軸線方向で、トルクベクタリング装置ＴＶのケース７に回転可能に支持されている。

入力部材４１の一方（図２の下側）の端部には、入力ギヤ４２が取り付けられている。入力ギヤ４２と入力部材１とは一体に回転する。図２に示す例では、入力ギヤ４２は、後述するデファレンシャルリングギヤ４３と噛み合う小径のかさ歯車である。入力ギヤ４２には、入力部材４１を介して動力源から動力トルクが伝達される。入力ギヤ４２は、デファレンシャルリングギヤ４３と噛み合っている。デファレンシャルリングギヤ４３は、デファレンシャルケース１４の外周部分に設けられた大径のかさ歯車である。デファレンシャルリングギヤ４３とデファレンシャルケース１４とは一体に回転する。なお、入力ギヤ４２およびデファレンシャルリングギヤ４３は、例えば、ハイポイドギヤを用いて構成してもよい。

入力部材４１の他方（図２の上側）の端部には、例えば、図１で示した電気モータ８やブレーキ機構９などの動力源の出力軸が連結される。デファレンシャルケース１４から、差動機構２および反転機構６を介して、第１駆動軸３および第２駆動軸４に至る構成は、図１で示したトルクベクタリング装置ＴＶと同一である。

このように、図２に示すトルクベクタリング装置ＴＶによれば、動力源と別体の、トルクベクタリング機能を有する差動装置を構成できる。したがって、例えば、既製の車両における従来の差動装置と入れ替えて、トルクベクタリング機能付きの差動装置として、トルクベクタリング装置ＴＶを容易に車両に搭載することができる。

〔第３実施例〕
図３に示すトルクベクタリング装置ＴＶでは、入力部材４１の入力ギヤ４２は、デファレンシャルリングギヤ５１と噛み合っている。デファレンシャルリングギヤ５１は、入力ギヤ４２（小径のかさ歯車）に対応する大径のかさ歯車である。デファレンシャルリングギヤ５１は、第３サンギヤ２７の第３サンギヤ軸２７ａに取り付けられている。デファレンシャルリングギヤ５１と第３サンギヤ軸２７ａとは一体に回転する。そのため、動力源が発生した動力トルクは、入力部材４１、入力ギヤ４２、および、デファレンシャルリングギヤ５１を介して、第３サンギヤ２７に伝達される。したがって、この図３に示すトルクベクタリング装置ＴＶにおいても、第３サンギヤ２７は、差動機構２の動力入力要素１７となっている。

差動機構２におけるキャリア２８は、いずれの回転部材にも連結していない。そのため、キャリア２８は自由に回転する状態になっている。キャリア２８は、第３サンギヤ軸２７ａおよび第２駆動軸４に相対回転可能に支持されている。

差動機構２は、第３プラネタリギヤ２４と噛み合う内歯歯車のリングギヤ５２を有している。リングギヤ５２と一体に回転するリングギヤ軸５２ａが、アクチュエータ５の制御トルク出力軸５ａに連結されている。リングギヤ５２と制御トルク出力軸５ａとは一体に回転する。リングギヤ５２のトルクは、第３プラネタリギヤ２４、ならびに、第１プラネタリギヤ２２および第２プラネタリギヤ２３を介して、第１サンギヤ２５および第２サンギヤ２６に伝達される。そのため、アクチュエータ５からリングギヤ５２に伝達される制御トルクは、動力入力要素１７（すなわち、第３サンギヤ２７）から第１動力出力要素１８（すなわち、第１サンギヤ２５）に伝達される動力トルク、および、動力入力要素１７から第２動力出力要素２０（すなわち、第２サンギヤ２６）に伝達される動力トルクに対する反力として作用する。したがって、リングギヤ５２は、差動機構２の第１差動反力要素１９および第２差動反力要素２１となっている。

上記のように、アクチュエータ５の制御トルクがリングギヤ５２を介して反転機構６に伝達される。そのため、図１で示したトルクベクタリング装置ＴＶのように、キャリア２８を介してアクチュエータ５の制御トルクを反転機構６に伝達する構成と比較して、反転機構６におけるアクチュエータ５と第１駆動軸３および第２駆動軸４との間の減速比Ｒを大きくすることができる。

例えば、前述した例のように、第１プラネタリギヤ２２の歯数が“３６”、第１サンギヤ２５の歯数が“６８”であり、第２プラネタリギヤ２３の歯数が“３４”、第２サンギヤ２６の歯数が“６８”であり、第３プラネタリギヤ２４の歯数が“３５”、第３サンギヤ２７の歯数が“６８”である場合、図１で示したトルクベクタリング装置ＴＶにおける減速比Ｒは“Ｒ＝±３５”であるのに対して、この図３に示すトルクベクタリング装置ＴＶにおける減速比Ｒは、リングギヤ５２の歯数を“１３８”とすると、“Ｒ＝±５２”となる。図１で示したトルクベクタリング装置ＴＶと比較して、約１．５倍大きな減速比が得られている。

このように、図３に示すトルクベクタリング装置ＴＶによれば、差動機構２の反力要素であって、アクチュエータ５の制御トルクに対する反転機構６の入力部材となるリングギヤ５２を追加することにより、図１，図２に示した例と比較して、より大きな減速比を得ることができる。したがって、アクチュエータ５の制御トルクを、より大きく増幅することができる。そのため、アクチュエータ５の一層の小型化を図り、トルクベクタリング装置ＴＶを小型化することができる。

〔第４実施例〕
図４に示すトルクベクタリング装置ＴＶでは、入力部材１に取り付けられたピニオン１０は、減速ギヤ６１の大径ギヤ６１ａと噛み合っている。減速ギヤ６１は、それぞれ、同軸上で直列に配置され、一体に回転する大径ギヤ６１ａおよび小径ギヤ６１ｂを有している。大径ギヤ６１ａは、ピニオン１０よりも径が大きく、歯数が多い。小径ギヤ６１ｂは、後述する第３リングギヤ６５の外周部分に設けられた外歯歯車のデファレンシャルリングギヤ６２と噛み合っている。小径ギヤ６１ｂは、デファレンシャルリングギヤ６２よりも径が小さく、歯数が少ない。そのため、ピニオン１０、大径ギヤ６１ａ、小径ギヤ６１ｂ、および、デファレンシャルリングギヤ６２による歯車列は、ピニオン１０の入力回転数に対してデファレンシャルリングギヤ６２の出力回転数を減速する減速歯車機構を形成している。したがって、入力部材１に入力される動力源（図４に示す例では、電気モータ８、および、ブレーキ機構９）の動力トルクは、上記のようなピニオン１０、減速ギヤ６１、および、デファレンシャルリングギヤ６２からなる変速歯車機構で増幅されて、差動機構２の第３リングギヤ６５に伝達される。

差動機構２は、第１プラネタリギヤ２２、第２プラネタリギヤ２３、および、第３プラネタリギヤ２４との三組のプラネタリギヤと、第１リングギヤ６３、第２リングギヤ６４、および、第３リングギヤ６５との三つのリングギヤと、キャリア２８とを有している。第１プラネタリギヤ２２、第２プラネタリギヤ２３、および、第３プラネタリギヤ２４は、同軸上で直列に配置されている。第１リングギヤ６３、第２リングギヤ６４、および、第３リングギヤ６５は、同軸上で直列に配置されている。第１リングギヤ６３と第２リングギヤ６４と第３リングギヤ６５とは、互いに相対回転する。第１リングギヤ６３に第１プラネタリギヤ２２が噛み合っている。第２リングギヤ６４に第２プラネタリギヤ２３が噛み合っている。第３リングギヤ６５に第３プラネタリギヤ２４が噛み合っている。

第１リングギヤ６３は、第１駆動軸３に連結されている。第１リングギヤ６３と第１駆動軸３とは一体に回転する。第２リングギヤ６４は、第２駆動軸４に連結されている。第２リングギヤ６４と第２駆動軸４とは一体に回転する。第３リングギヤ６５は、デファレンシャルリングギヤ６２に連結されている。第３リングギヤ６５とデファレンシャルリングギヤ６２とは一体に回転する。

また、キャリア２８は、アクチュエータ５の制御トルク出力軸５ａに連結されている。キャリア２８と制御トルク出力軸５ａとは一体に回転する。キャリア２８のトルクは、第１プラネタリギヤ２２および第２プラネタリギヤ２３を介して、第１サンギヤ２５および第２サンギヤ２６に伝達される。そのため、アクチュエータ５からキャリア２８に伝達される制御トルクは、第３リングギヤ６５から第３プラネタリギヤ２４および第１プラネタリギヤ２２を介して第１リングギヤ６３に伝達される動力トルク、および、第３リングギヤ６５から第３プラネタリギヤ２４および第２プラネタリギヤ２３を介して第２リングギヤ６４に伝達される動力トルクに対する反力として作用する。

したがって、第３リングギヤ６５が差動機構２の動力入力要素１７となり、第１リングギヤ６３が差動機構２の第１動力出力要素１８となり、キャリア２８が差動機構２の第１差動反力要素１９となって、第１動力遊星歯車機構１５を構成している。また、第３リングギヤ６５が差動機構２の動力入力要素１７となり、第２リングギヤ６４が差動機構２の第２動力出力要素２０となり、キャリア２８が差動機構２の第２差動反力要素２１となって、第２動力遊星歯車機構１６を構成している。

反転機構６は、第１プラネタリギヤ２２、第２プラネタリギヤ２３、および、第３プラネタリギヤ２４の三組のプラネタリギヤと、第１リングギヤ６３、第２リングギヤ６４、および、第３リングギヤ６５の三つのリングギヤと、キャリア２８とを有している。キャリア２８は、アクチュエータ５の制御トルク出力軸５ａに連結されている。第１リングギヤ６３は、差動機構２の第１動力出力要素１８、すなわち、第１駆動軸３に連結されている。第１リングギヤ６３と第１プラネタリギヤ２２とは互いに噛み合っている。また、第２リングギヤ６４は、差動機構２の第２動力出力要素２０、すなわち、第２駆動軸４に連結されている。第２リングギヤ６４と第２プラネタリギヤ２３とは互いに噛み合っている。

したがって、キャリア２８が制御入力要素３１となり、第１リングギヤ６３が第１ギヤ３３として第１制御出力要素３２となって第１制御遊星歯車機構２９を構成している。また、キャリア２８が制御入力要素３１となり、第２リングギヤ６４が第２ギヤ３５として第２制御出力要素３４となって第２制御遊星歯車機構３０を構成している。

図４に示す例では、第１プラネタリギヤ２２、および、第１ギヤ３３（すなわち、第１リングギヤ６３）を含む第１歯車列６６のギヤ比と、第２プラネタリギヤ２３、および、第２ギヤ３５（すなわち、第２リングギヤ６４）を含む第２歯車列６７のギヤ比とが、互いに異なっている。具体的には、第１歯車列６６における第１プラネタリギヤ２２と第１リングギヤ６３との歯車対のギヤ比と、第２歯車列６７における第２プラネタリギヤ２３と第２リングギヤ６４との歯車対のギヤ比とが、互いに異なっている。

より具体的には、第１リングギヤ６３の歯数と、第２リングギヤ６４の歯数と、第３リングギヤ６５の歯数とが、いずれも等しい。第１プラネタリギヤ２２の歯数と、第２プラネタリギヤ２３の歯数と、第３プラネタリギヤ２４の歯数とが、いずれも各リングギヤ６３，６４，６５の歯数よりも少ない。そして、第３プラネタリギヤ２４の歯数よりも第１プラネタリギヤ２２の歯数が多く、かつ、第３プラネタリギヤ２４の歯数よりも第２プラネタリギヤ２３の歯数が少ない。例えば、図４に括弧内の数値で示すように、各リングギヤ６３，６４，６５の歯数が“６８”、第１プラネタリギヤ２２の歯数が“３６”、第２プラネタリギヤ２３の歯数が“３４”、第３プラネタリギヤ２４の歯数が“３５”となっている。この場合、減速比Ｒは、“Ｒ＝±３５”となる。

この図４に示すトルクベクタリング装置ＴＶによれば、前述の図１，図２に示した例と同様に、反転機構６の減速機能によって制御トルクを増幅する分、アクチュエータ５の小型化を図ることができる。また、一軸構造の反転機構６を容易に構成できる。また、反転機構６を第１駆動軸３および第２駆動軸４と同軸上に配置することにより、トルクベクタリング装置ＴＶの径方向への大型化を抑制できる。それに加えて、この図４に示すトルクベクタリング装置ＴＶでは、各プラネタリギヤ２２，２３，２４にそれぞれ噛み合う、各リングギヤ６３，６４，６５が設けられていることにより、トルクベクタリング装置ＴＶが回転する際に発生するキャリア２８の遠心力の増大を、各リングギヤ６３，６４，６５によって抑制できる。そのため、設計上、キャリア２８の強度を低下させることができ、その分、差動機構２および反転機構６の小型化を図ることができる。また、この図４に示すトルクベクタリング装置ＴＶでは、第１動力遊星歯車機構１５および第２動力遊星歯車機構１６、ならびに、第１制御遊星歯車機構２９および第２制御遊星歯車機構３０が、いずれも、各プラネタリギヤ２２，２３，２４、キャリア２８、ならびに、各リングギヤ６３，６４，６５によって構成されている。すなわち、サンギヤを用いずに構成されている。そのため、各プラネタリギヤ２２，２３，２４よりも大径で歯数が多くなるサンギヤを配置するスペースが不要になり、その分、径方向の体格を小型化できる。

〔第５実施例，第６実施例，第７実施例，第８実施例〕
図５，図６，図７，図８に示すトルクベクタリング装置ＴＶでは、差動機構２は、第１プラネタリギヤ２２、第２プラネタリギヤ２３、および、第３プラネタリギヤ２４の三組のプラネタリギヤと、第１サンギヤ２５、第２サンギヤ２６、および、第３サンギヤ２７の三つのサンギヤと、キャリア２８とを有している。

第３サンギヤ２７は、デファレンシャルリングギヤ４３（または、５１，６２）に連結されている。第３サンギヤ２７とデファレンシャルリングギヤ４３（または、５１，６２）とは、一体に回転する。第１サンギヤ２５は、第１駆動軸３に連結されている。第１サンギヤ２５と第１駆動軸３とは、一体に回転する。第２サンギヤ２６は、第２駆動軸４に連結されている。第２サンギヤ２６と第２駆動軸４とは、一体に回転する。

したがって、第３サンギヤ２７が差動機構２の動力入力要素１７となり、第１サンギヤ２５が差動機構２の第１動力出力要素１８となり、キャリア２８が差動機構２の第１差動反力要素１９となって、第１動力遊星歯車機構１５を構成している。また、第３サンギヤ２７が差動機構２の動力入力要素１７となり、第２サンギヤ２６が差動機構２の第２動力出力要素２０となり、キャリア２８が差動機構２の第２差動反力要素２１となって、第２動力遊星歯車機構１６を構成している。

反転機構６は、第１プラネタリギヤ２２、第２プラネタリギヤ２３、および、第３プラネタリギヤ２４の三組のプラネタリギヤと、第１サンギヤ２５、第２サンギヤ２６、および、第３サンギヤ２７の三つのサンギヤと、キャリア２８とを有している。更に、反転機構６、第１駆動軸３、および、第２駆動軸４と同軸上に、減速遊星歯車機構７１が設けられている。

減速遊星歯車機構７１は、シングルプラネタリ型の遊星歯車機構から構成されている。減速遊星歯車機構７１は、サンギヤ７１ａ、リングギヤ７１ｂ、および、キャリア７１ｃを有している。サンギヤ７１ａは、アクチュエータ５の制御トルク出力軸５ａに連結されている。サンギヤ７１ａと制御トルク出力軸５ａとは一体に回転する。リングギヤ７１ｂは、デファレンシャルリングギヤ１３（または、４３，５１，６２）が連結されたデファレンシャルケース１４の内周部分に形成されている。または、デファレンシャルケース１４にリングギヤ７１ｂが連結されている。リングギヤ７１ｂとデファレンシャルケース１４とは一体に回転する。キャリア７１ｃは、減速遊星歯車機構７１のプラネタリギヤ７１ｄを自転かつ公転可能に支持している。キャリア７１ｃとキャリア２８とは一体に回転する。したがって、減速遊星歯車機構７１は、アクチュエータ５とキャリア２８との間で、アクチュエータ５が出力する制御トルクを増幅して、キャリア２８に伝達する。

減速遊星歯車機構７１のサンギヤ７１ａは、反転機構６の第４サンギヤに相当する。したがって、減速遊星歯車機構７１は、第４サンギヤ７１ａと、リングギヤ７１ｂと、キャリア７１ｃとから構成されている。そのため、第４サンギヤ７１ａが制御入力要素３１となり、第１サンギヤ２５が第１ギヤ３３として第１制御出力要素３２となって、複合的に、第１制御遊星歯車機構を構成している。また、第４サンギヤ７１ａが制御入力要素３１となり、第２サンギヤ２６が第２ギヤ３５として第２制御出力要素３４となって、複合的に、第２制御遊星歯車機構を構成している。

減速遊星歯車機構７１の第４サンギヤ７１ａとリングギヤ７１ｂとに噛み合っているプラネタリギヤ７１ｄは、反転機構６の第４プラネタリギヤに相当する。したがって、減速遊星歯車機構７１は、第４サンギヤ７１ａとリングギヤ７１ｂとに同時に噛み合う第４プラネタリギヤ７１ｄを有している。減速遊星歯車機構７１の第４プラネタリギヤ７１ｄは、第１プラネタリギヤ２２、第２プラネタリギヤ２３、および、第３プラネタリギヤ２４と同軸上に配置され、かつ、第１プラネタリギヤ２２、第２プラネタリギヤ２３、および、第３プラネタリギヤ２４と互いに相対回転が可能なように構成されている。そして、減速遊星歯車機構７１のキャリア７１ｃは、キャリア２８と兼用されている。すなわち、キャリア２８は、第１プラネタリギヤ２２、第２プラネタリギヤ２３、および、第３プラネタリギヤ２４と共に、減速遊星歯車機構７１の第４プラネタリギヤ７１ｄをそれぞれ自転かつ公転可能に保持している。

上記の反転機構６において、キャリア２８は、減速遊星歯車機構７１を介して、アクチュエータ５の制御トルク出力軸５ａに連結されている。第１サンギヤ２５は、差動機構２の第１動力出力要素１８、すなわち、第１駆動軸３に連結されている。第１サンギヤ２５と第１プラネタリギヤ２２とは互いに噛み合っている。また、第２サンギヤ２６は、差動機構２の第２動力出力要素２０、すなわち、第２駆動軸４に連結されている。第２サンギヤ２６と第２プラネタリギヤ２３とは互いに噛み合っている。

したがって、キャリア２８が制御入力要素３１となり、第１サンギヤ２５が第１ギヤ３３として第１制御出力要素３２となって第１制御遊星歯車機構２９を構成している。また、キャリア２８が制御入力要素３１となり、第２サンギヤ２６が第２ギヤ３５として第２制御出力要素３４となって第２制御遊星歯車機構３０を構成している。

図５，図６，図７，図８に示す例では、第１プラネタリギヤ２２、および、第１ギヤ３３（すなわち、第１サンギヤ２５）を含む第１歯車列７２のギヤ比と、第２プラネタリギヤ２３、および、第２ギヤ３５（すなわち、第２サンギヤ２６）を含む第２歯車列７３のギヤ比とが、互いに異なっている。具体的には、第１歯車列７２における第１プラネタリギヤ２２と第１サンギヤ２５との歯車対のギヤ比と、第２歯車列７３における第２プラネタリギヤ２３と第２サンギヤ２６との歯車対のギヤ比とが、互いに異なっている。

より具体的には、第１サンギヤ２５の歯数と、第２サンギヤ２６の歯数と、第３サンギヤ２７の歯数とが、いずれも等しい。第１プラネタリギヤ２２の歯数と、第２プラネタリギヤ２３の歯数と、第３プラネタリギヤ２４の歯数とが、いずれも各サンギヤ２５，２６，２７の歯数よりも少ない。そして、第３プラネタリギヤ２４の歯数よりも第１プラネタリギヤ２２の歯数が多く、かつ、第３プラネタリギヤ２４の歯数よりも第２プラネタリギヤ２３の歯数が少ない。

例えば、図５に示す例では、各サンギヤ２５，２６，２７の歯数が“４０”、第１プラネタリギヤ２２の歯数が“２１”、第２プラネタリギヤ２３の歯数が“１９”、第３プラネタリギヤ２４の歯数が“２０”となっている。そして、この図５に示す例では、減速遊星歯車機構７１におけるサンギヤ７１ａの歯数が“４０”、リングギヤ７１ｂの歯数が“８０”、プラネタリギヤ７１ｄの歯数が“２０”となっている。この場合、減速比Ｒは、“Ｒ＝±６０”となる。減速遊星歯車機構７１を設けることにより、前述の図１，図２に示した例と比較して、より大きな減速比を得ることができる。

また、図６，図７に示す例では、減速遊星歯車機構７１におけるサンギヤ７１ａの歯数が“３０”、リングギヤ７１ｂの歯数が“９０”、プラネタリギヤ７１ｄの歯数が“３０”となっている。この場合、減速比Ｒは、“Ｒ＝±８０”となる。減速遊星歯車機構７１を設けることにより、前述の図１，図２に示した例、および、図５に示す例と比較して、更に大きな減速比を得ることができる。

また、図８に示す例では、減速遊星歯車機構７１におけるサンギヤ７１ａの歯数が“２５”、リングギヤ７１ｂの歯数が“６５”、プラネタリギヤ７１ｄの歯数が“２０”となっている。この場合、減速比Ｒは、“Ｒ＝±７２”となる。減速遊星歯車機構７１を設けることにより、前述の図１，図２に示した例、および、図５に示す例と比較して、更に大きな減速比を得ることができる。

上記の図５，図６，図７，図８に示す例では、減速遊星歯車機構７１は、第１駆動軸３および第２駆動軸４と同軸上に配置されている。具体的には、第１駆動軸３、第２駆動軸４、反転機構６、および、減速遊星歯車機構７１は、いずれも、同一の回転軸線ＡＬ上に配置されている。そのため、減速遊星歯車機構７１を追加する構成であっても、軸受を兼用して、簡素化することができる。したがって、減速遊星歯車機構７１を容易に設置することができる。

なお、図８に示す例では、動力源として、電気モータ８が設けられている。この図８に示す例では、電気モータ８は、第１駆動軸３および第２駆動軸４と同軸上に配置されている。具体的には、第１駆動軸３、第２駆動軸４、反転機構６、および、電気モータ８は、いずれも、同一の回転軸線ＡＬ上に配置されている。また、電気モータ８が出力する動力トルクを増幅する減速機構７４が設けられている。図８に示す例では、減速機構７４は、二組の遊星歯車機構を組み合わせた複合遊星歯車機構から構成されている。

減速機構（すなわち、複合遊星歯車機構）７４は、第１サンギヤ７４ａ、第２サンギヤ７４ｂ、リングギヤ７４ｃ、第１キャリア７４ｄ、第２キャリア７４ｅ、第１プラネタリギヤ７４ｆ、および、第２プラネタリギヤ７４ｇを有している。第１サンギヤ７４ａと第２サンギヤ７４ｂとは、同軸上で直列に配置され、かつ、一体に回転する。第１サンギヤ７４ａに第１プラネタリギヤ７４ｆが噛み合っている。第１プラネタリギヤ７４ｆは、内歯歯車のリングギヤ７４ｃにも噛み合っている。第２サンギヤ７４ｂに第２プラネタリギヤ７４ｇが噛み合っている。第２プラネタリギヤ７４ｇは、リングギヤ７４ｃにも噛み合っている。第１キャリア７４ｄは、第１プラネタリギヤ７４ｆを自転可能に保持している。第２キャリア７４ｅは、第２プラネタリギヤ７４ｇを自転可能に、かつ、第２サンギヤ７４ｂの周りを公転可能に保持している。第１キャリア７４ｄと第２キャリア７４ｅとは、同軸上で直列に配置されている。第２キャリア７４ｅは、第１キャリア７４ｄに対して相対回転する。

上記の第１サンギヤ７４ａおよび第２サンギヤ７４ｂは、入力部材７５として、電気モータ８の動力トルク出力軸８ａに連結されている。第１キャリア７４ｄは、ケース７に回転不可能に固定されている。そして、第２キャリア７４ｅは、デファレンシャルケース１４および差動機構２の第３サンギヤ２７に連結されている。そのため、減速機構７４は、第１サンギヤ７４ａおよび第２サンギヤ７４ｂ、すなわち、入力部材７５の入力回転数に対して、第２キャリア７４ｅおよび差動機構２の第３サンギヤ２７、すなわち、差動機構２の動力入力要素１７の回転数を減速する。したがって、減速機構７４は、動力源で発生する動力トルクを増幅して、差動機構２の動力入力要素１７へ伝達する。

上記のように、図８に示す例では、電気モータ８すなわち動力源、および、減速機構７４は、第１駆動軸３および第２駆動軸４と同軸上に配置されている。具体的には、第１駆動軸３、第２駆動軸４、反転機構６、電気モータ８、および、減速機構７４は、いずれも、同一の回転軸線ＡＬ上に配置されている。したがって、この図８に示すトルクベクタリング装置ＴＶは、主要な構成要素がいわゆる一軸構造となっている。そのため、トルクベクタリング装置ＴＶの径方向への大型化を抑制し、トルクベクタリング装置ＴＶの体格を小型化できる。また、図８に示すように、円筒状のシンプルな外形のトルクベクタリング装置ＴＶを構成することができる。その結果、小型化し、かつ、簡素化したトルクベクタリング装置ＴＶを容易に車両に搭載することができる。

上述した第１実施例（図１）、第２実施例（図２）、第３実施例（図３）、第４実施例（図４）、第５実施例（図５）、第６実施例（図６）、第７実施例（図７）、および、第８実施例（図８）の各トルクベクタリング装置ＴＶでは、第１プラネタリギヤ２２、第２プラネタリギヤ２３、および、第３プラネタリギヤ２４を共用して、差動機構２および反転機構６が構成されている。第１プラネタリギヤ２２、第２プラネタリギヤ２３、および、第３プラネタリギヤ２４は、同軸上で直列に配置されている。第１プラネタリギヤ２２、第２プラネタリギヤ２３、および、第３プラネタリギヤ２４は、一つのキャリア２８により、それぞれ自転かつ公転可能に保持されている。第１プラネタリギヤ２２と第２プラネタリギヤ２３と第３プラネタリギヤ２４とは、自転方向に一体に回転する。そして、第３プラネタリギヤ２４は、動力入力要素１７となる第３サンギヤ２７または第３リングギヤ６５と噛み合っている。すなわち、第３プラネタリギヤ２４は、動力入力要素１７から動力トルクが伝達される。

〔第９実施例〕
図９に示すトルクベクタリング装置ＴＶでは、差動機構２は、第１プラネタリギヤ８１、第２プラネタリギヤ８２、第３プラネタリギヤ８３、および、第４プラネタリギヤ８４の四組のプラネタリギヤと、第１リングギヤ８５、第２リングギヤ８６、第３リングギヤ８７、および、第４リングギヤ８８の四つのリングギヤと、キャリア８９とを有している。

第１プラネタリギヤ８１、第２プラネタリギヤ８２、第３プラネタリギヤ８３、および、第４プラネタリギヤ８４は、それぞれ、同軸上で直列に配置される。また、第１プラネタリギヤ８１、第２プラネタリギヤ８２、第３プラネタリギヤ８３、および、第４プラネタリギヤ８４は、それぞれ、キャリア８９によって自転かつ公転可能に保持されている。 第１プラネタリギヤ８１と第３プラネタリギヤ８３とは、自転方向に一体に回転する。第２プラネタリギヤ８２と第４プラネタリギヤ８４とは、自転方向に一体に回転する。第１プラネタリギヤ８１および第３プラネタリギヤ８３と、第２プラネタリギヤ８２および第４プラネタリギヤ８４とは、互いに相対回転可能である。

第１リングギヤ８５、第２リングギヤ８６、第３リングギヤ８７、および、第４リングギヤ８８は、それぞれ、同軸上で直列に配置されている。第１リングギヤ８５は、内歯歯車であり、第１プラネタリギヤ８１と噛み合っている。第２リングギヤ８６は、内歯歯車であり、第２プラネタリギヤ８２と噛み合っている。第３リングギヤ８７は、内歯歯車であり、第３プラネタリギヤ８３と噛み合っている。第４リングギヤ８８は、内歯歯車であり、第４プラネタリギヤ８４と噛み合っている。第３リングギヤ８７と第４リングギヤ８８とは、一体に回転する。第１リングギヤ８５と、第２リングギヤ８６と、第３リングギヤ８７および第４リングギヤ８８とは、互いに相対回転可能である。

第３リングギヤ８７および第４リングギヤ８８は、いずれも、デファレンシャルリングギヤ６２に連結されている。第３リングギヤ８７および第４リングギヤ８８とデファレンシャルリングギヤ６２とは、一体に回転する。第１リングギヤ８５は、第１駆動軸３に連結されている。第１リングギヤ８５と第１駆動軸３とは、一体に回転する。第２リングギヤ８６は、第２駆動軸４に連結されている。第２リングギヤ８６と第２駆動軸４とは、一体に回転する。

したがって、第３リングギヤ８７が差動機構２の動力入力要素１７となり、第１リングギヤ８５が差動機構２の第１動力出力要素１８となり、キャリア８９が差動機構２の第１差動反力要素１９となって、第１動力遊星歯車機構１５を構成している。また、第４リングギヤ８８が差動機構２の動力入力要素１７となり、第２リングギヤ８６が差動機構２の第２動力出力要素２０となり、キャリア８９が差動機構２の第２差動反力要素２１となって、第２動力遊星歯車機構１６を構成している。

反転機構６は、第１プラネタリギヤ８１、第２プラネタリギヤ８２、第３プラネタリギヤ８３、および、第４プラネタリギヤ８４の四組のプラネタリギヤと、第１リングギヤ８５、第２リングギヤ８６、第３リングギヤ８７、および、第４リングギヤ８８の四つのリングギヤと、キャリア８９とを有している。キャリア８９は、アクチュエータ５の制御トルク出力軸５ａに連結されている。第１リングギヤ８５は、差動機構２の第１動力出力要素１８、すなわち、第１駆動軸３に連結されている。第１リングギヤ８５と第１プラネタリギヤ８１とは互いに噛み合っている。また、第２リングギヤ８６は、差動機構２の第２動力出力要素２０、すなわち、第２駆動軸４に連結されている。第２リングギヤ８６と第２プラネタリギヤ８２とは互いに噛み合っている。

したがって、キャリア８９が制御入力要素３１となり、第１リングギヤ８５が第１ギヤ３３として第１制御出力要素３２となって第１制御遊星歯車機構２９を構成している。また、キャリア８９が制御入力要素３１となり、第２リングギヤ８６が第２ギヤ３５として第２制御出力要素３４となって第２制御遊星歯車機構３０を構成している。

図９に示す例では、第１プラネタリギヤ８１、および、第１ギヤ３３（すなわち、第１リングギヤ８５）を含む第１歯車列９０のギヤ比と、第２プラネタリギヤ８２、および、第２ギヤ３５（すなわち、第２リングギヤ８６）を含む第２歯車列９１のギヤ比とが、互いに異なっている。具体的には、第１歯車列９０における第１プラネタリギヤ８１および第３プラネタリギヤ８３と第１リングギヤ８５との歯車対のギヤ比と、第２歯車列９１における第２プラネタリギヤ８２および第４プラネタリギヤ８４と第２リングギヤ８６との歯車対のギヤ比とが、互いに異なっている。

より具体的には、第１プラネタリギヤ８１の歯数と、第２プラネタリギヤ８２の歯数と、第３プラネタリギヤ８３の歯数と、第４プラネタリギヤ８４の歯数とが、いずれも等しい。第１リングギヤ８５の歯数と、第２リングギヤ８６の歯数と、第３リングギヤ８７の歯数と、第４リングギヤ８８の歯数とが、いずれも各プラネタリギヤ８１，８２，８３，８４の歯数よりも多い。また、第１リングギヤ８５の歯数と第２リングギヤ８６の歯数とが等しい。そして、第１リングギヤ８５および第２リングギヤ８６の歯数よりも第３リングギヤ８７の歯数が少なく、かつ、第１リングギヤ８５および第２リングギヤ８６の歯数よりも第４リングギヤ８８の歯数が多い。

例えば、この図９に示す例では、各プラネタリギヤ８１，８２，８３，８４の歯数が“１７”、第１リングギヤ８５および第２リングギヤ８６の歯数が“６０”、第３リングギヤ８７の歯数が“５９”、第４リングギヤ８８の歯数が“６１”となっている。この場合、減速比Ｒは、“Ｒ＝±６０”となる。上記のような四つのリングギヤ８５，８６，８７，８８、および、各リングギヤ８５，８６，８７，８８と噛み合う四組のプラネタリギヤ８１，８２，８３，８４を設定することにより、例えば前述の図１，図２に示した例と比較して、より大きな減速比を得ることができる。

上述した第９実施例（図９）のトルクベクタリング装置ＴＶでは、第１プラネタリギヤ８１、第２プラネタリギヤ８２、第３プラネタリギヤ８３、および、第４プラネタリギヤ８４を共用して、差動機構２および反転機構６が構成されている。第１プラネタリギヤ８１、第２プラネタリギヤ８２、第３プラネタリギヤ８３、および、第４プラネタリギヤ８４は、同軸上で直列に配置されている。第１プラネタリギヤ８１、第２プラネタリギヤ８２、第３プラネタリギヤ８３、および、第４プラネタリギヤ８４は、一つのキャリア８９により、それぞれ自転かつ公転可能に保持されている。第１プラネタリギヤ８１と第３プラネタリギヤ８３とは、自転方向に一体に回転する。また、第２プラネタリギヤ８２と第４プラネタリギヤ８４とは、自転方向に一体に回転する。第１プラネタリギヤ８１および第３プラネタリギヤ８３と、第２プラネタリギヤ８２および第４プラネタリギヤ８４とは、互いに相対回転が可能になっている。そして、第３プラネタリギヤ８４および第４プラネタリギヤ８４は、それぞれ、動力入力要素１７となる第３サンギヤ８７および第４リングギヤ８８と噛み合っている。すなわち、第３プラネタリギヤ８４および第４プラネタリギヤ８４は、動力入力要素１７から動力トルクが伝達される。

なお、上記の第１プラネタリギヤ８１、第２プラネタリギヤ８２、第３プラネタリギヤ８３、および、第３プラネタリギヤ８４、ならびに、第１リングギヤ８５、第２リングギヤ８６、第３リングギヤ８７、および、第４リングギヤ８８の配列の順序は、図９に示す順序に限定されない。例えば、第１プラネタリギヤ８１および第３プラネタリギヤ８３、ならびに、第１リングギヤ８５および第３リングギヤ８７と、第２プラネタリギヤ８２および第４プラネタリギヤ８４、ならびに、第２リングギヤ８６および第４リングギヤ８８とを入れ替えて配置した構成でもよい。

上述した第１実施例（図１）、第２実施例（図２）、第３実施例（図３）、第４実施例（図４）、第５実施例（図５）、第６実施例（図６）、第７実施例（図７）、第８実施例（図８）、および、第９実施例（図９）の各トルクベクタリング装置ＴＶにおける差動機構２は、いずれも、入力部材１（または、４１）と動力入力要素１７とが連結されている。第１動力出力要素１８と第１駆動軸３とが連結されている。第２動力出力要素２０と第２駆動軸４とが連結されている。また、上述した第１実施例から第９実施例の各トルクベクタリング装置ＴＶにおける反転機構６は、いずれも、アクチュエータ５と制御入力要素３１とが連結されている。第１ギヤ３３が第１制御出力要素３２を形成している。第２ギヤ３５が第２制御出力要素３４を形成している。そして、反転機構６は、いずれも、制御入力要素３１に入力された制御トルクを増幅して、第１駆動軸３および第２駆動軸４に伝達するように構成されている。

したがって、上述した第１実施例から第９実施例の各トルクベクタリング装置ＴＶによれば、アクチュエータ５の制御トルクを、反転機構６で増幅して、第１駆動軸３および第２駆動軸４に伝達できる。そのため、反転機構６の減速機能によって制御トルクを増幅する分、アクチュエータ５の小型化を図ることができる。ひいては、トルクベクタリング装置ＴＶの体格を小型化できる。その結果、小型化したトルクベクタリング装置ＴＶを容易に車両に搭載することができる。

〔第１０実施例〕
この発明を適用したトルクベクタリング装置の他の例を図１０に示してある。この発明の実施形態におけるトルクベクタリング装置ＴＶは、主要な構成要素として、入力部材１０１、差動機構１０２、第１駆動軸１０３、第２駆動軸１０４、アクチュエータ１０５、および、反転機構１０６を備えている。

入力部材１０１は、動力源が出力する動力トルクが入力される。この図１０に示す例では、動力源として、トルクベクタリング装置ＴＶのケース１０７に内蔵された電気モータ１０８が設けられている。電気モータ１０８は、前述の電気モータ８と同様に、動力トルクとして駆動トルクまたは回生トルクを発生する。電気モータ１０８は、例えば、永久磁石式の同期モータ、あるいは、誘導モータなどによって構成されている。電気モータ１０８の出力軸、すなわち、動力トルク出力軸１０８ａは、中空形状に形成されている。動力トルク出力軸１０８ａは、後述する差動機構１０２の動力入力要素１１１に連結されており、動力トルクを動力入力要素１１１に伝達する。それと共に、動力トルク出力軸１０８ａは、入力部材１０１を形成している。したがって、入力部材１０１は、動力トルクを差動機構１０２側へ伝達する中空形状の動力トルク出力軸１０８ａを有している。

差動機構１０２は、第１動力遊星歯車機構１０９、および、第２動力遊星歯車機構１１０から構成されている。第１動力遊星歯車機構１０９、および、第２動力遊星歯車機構１１０は、それぞれ、同軸上で左右に対向して配置されている。具体的には、第１駆動軸１０３、および、第２駆動軸１０４、ならびに、第１動力遊星歯車機構１０９、および、第２動力遊星歯車機構１１０は、同一の回転軸線ＡＬ上に配置されている。

第１動力遊星歯車機構１０９は、動力入力要素１１１、第１動力出力要素１１２、および、第１差動反力要素１１３を有している。動力入力要素１１１は、入力部材１０１から動力トルクが伝達される。第１動力出力要素１１２は、第１駆動軸１０３に動力トルクを出力する。第１差動反力要素１１３には、動力入力要素１１１から第１動力出力要素１１２に伝達される動力トルクに対する反力として、後述するアクチュエータ１０５の制御トルクが伝達される。一方、第２動力遊星歯車機構１１０は、動力入力要素１１１、第２動力出力要素１１４、および、第２差動反力要素１１５を有している。動力入力要素１１１は、上記の第１動力遊星歯車機構１０９と兼用されている。第２動力出力要素１１４は、第２駆動軸１０４に動力トルクを出力する。第２差動反力要素１１５には、動力入力要素１１１から第２動力出力要素１１４に伝達される動力トルクに対する反力として、後述するアクチュエータ１０５の制御トルクが伝達される。図１０に示す例では、第１差動反力要素１１３と第２差動反力要素１１５とが、後述する反転機構１０６を介して連結されている。

第１動力遊星歯車機構１０９、および、第２動力遊星歯車機構１１０は、それぞれ、二組の遊星歯車機構を組み合わせた複合遊星歯車機構から構成されている。

第１動力遊星歯車機構１０９は、第１サンギヤ１０９ａ、第２サンギヤ１０９ｂ、キャリア１０９ｃ、第１プラネタリギヤ１０９ｄ、および、第２プラネタリギヤ１０９ｅを有している。第１サンギヤ１０９ａと第２サンギヤ１０９ｂとは、同軸上で直列に配置されている。また、第１サンギヤ１０９ａと第２サンギヤ１０９ｂとは、互いに相対回転する。第１サンギヤ１０９ａに第１プラネタリギヤ１０９ｄが噛み合っている。第２サンギヤ１０９ｂに第２プラネタリギヤ１０９ｅが噛み合っている。キャリア１０９ｃは、第１プラネタリギヤ１０９ｄおよび第２プラネタリギヤ１０９ｅを、それぞれ、自転可能に、かつ、第１サンギヤ１０９ａおよび第２サンギヤ１０９ｂの周りを公転可能に保持している。第１プラネタリギヤ１０９ｄと第２プラネタリギヤ１０９ｅとは、自転方向に一体に回転する。第１動力遊星歯車機構１０９は、動力トルク出力軸１０８ａの中空部分に配置されている。

第２動力遊星歯車機構１１０は、第１サンギヤ１１０ａ、第２サンギヤ１１０ｂ、キャリア１１０ｃ、第１プラネタリギヤ１１０ｄ、および、第２プラネタリギヤ１１０ｅを有している。第１サンギヤ１１０ａと第２サンギヤ１１０ｂとは、同軸上で直列に配置されている。また、第１サンギヤ１１０ａと第２サンギヤ１１０ｂとは、互いに相対回転する。第１サンギヤ１１０ａに第１プラネタリギヤ１１０ｄが噛み合っている。第２サンギヤ１１０ｂに第２プラネタリギヤ１１０ｅが噛み合っている。キャリア１１０ｃは、第１プラネタリギヤ１１０ｄおよび第２プラネタリギヤ１１０ｅを、それぞれ、自転可能に、かつ、第１サンギヤ１１０ａおよび第２サンギヤ１１０ｂの周りを公転可能に保持している。第１プラネタリギヤ１１０ｄと第２プラネタリギヤ１１０ｅとは、自転方向に一体に回転する。第２動力遊星歯車機構１１０は、動力トルク出力軸１０８ａの中空部分、および、後述する制御トルク出力軸１０５ａの中空部分に配置されている。

上記のキャリア１０９ｃおよびキャリア１１０ｃは、入力部材１０１として、電気モータ１０８の動力トルク出力軸１０８ａに連結されている。具体的には、第１動力遊星歯車機構１０９のキャリア１０９ｃに、電気モータ１０８の動力トルク出力軸１０８ａが連結されている。第１動力遊星歯車機構１０９の第２サンギヤ１０９ｂ、および、第２動力遊星歯車機構１１０の第２サンギヤ１１０ｂは、いずれも、中空形状に形成されている。それら第２サンギヤ１０９ｂおよび第２サンギヤ１１０ｂの中空部分に、連結軸１１６が配置されている。第２サンギヤ１０９ｂおよび第２サンギヤ１１０ｂと、連結軸１１６とは、互いに相対回転する。連結軸１１６の両端部分に、それぞれ、キャリア１０９ｃおよびキャリア１１０ｃが連結されている。連結軸１１６とキャリア１０９ｃおよびキャリア１１０ｃとは、一体に回転する。したがって、動力トルク出力軸１０８ａとキャリア１０９ｃとキャリア１１０ｃとは、一体に回転する。

したがって、動力源が発生した動力トルクは、入力部材１０１すなわち動力トルク出力軸１０８ａを介して、キャリア１０９ｃに伝達される。それと同時に、入力部材１０１すなわち動力トルク出力軸１０８ａ、および、連結軸１１６を介して、キャリア１１０ｃに伝達される。したがって、キャリア１０９ｃおよびキャリア１１０ｃは、差動機構１０２の動力入力要素１１１となっている。

第１動力遊星歯車機構１０９の第１サンギヤ１０９ａは、第１駆動軸１０３に連結されている。第１サンギヤ１０９ａと第１駆動軸１０３とは一体に回転する。そのため、差動機構１０２に伝達された動力トルクの一部は、第１サンギヤ１０９ａから第１駆動軸１０３に出力される。したがって、第１サンギヤ１０９ａは、差動機構１０２の第１動力出力要素１１２となっている。

第２動力遊星歯車機構１１０の第１サンギヤ１１０ａは、第２駆動軸１０４に連結されている。第１サンギヤ１１０ａと第２駆動軸１０４とは一体に回転する。そのため、差動機構１０２に伝達された動力トルクの一部は、第１サンギヤ１１０ａから第２駆動軸１０４に出力される。したがって、第１サンギヤ１１０ａは、差動機構１０２の第２動力出力要素１１４となっている。

第１動力遊星歯車機構１０９の第２サンギヤ１０９ｂは、後述する反転機構１０６の第１サンギヤ１２８に連結されている。第２サンギヤ１０９ｂと第１サンギヤ１２８とは一体に回転する。アクチュエータ１０５から反転機構１０６の第１サンギヤ１２８に伝達される制御トルクの一部は、動力入力要素１１１から第１動力出力要素１１２に伝達される動力トルクに対する反力として作用する。したがって、第１動力遊星歯車機構１０９の第２サンギヤ１０９ｂは、差動機構１０２の第１差動反力要素１１３となっている。

第２動力遊星歯車機構１１０の第２サンギヤ１１０ｂは、後述する反転機構１０６の第２サンギヤ１２９に連結されている。第２サンギヤ１１０ｂと第２サンギヤ１２９とは一体に回転する。アクチュエータ１０５から反転機構１０６の第２サンギヤ１２９に伝達される制御トルクの一部は、動力入力要素１１１から第２動力出力要素１１４に伝達される動力トルクに対する反力として作用する。したがって、第２動力遊星歯車機構１１０の第２サンギヤ１１０ｂは、差動機構１０２の第２差動反力要素１１５となっている。

このように、差動機構１０２では、キャリア１０９ｃが動力入力要素１１１となり、第１サンギヤ１０９ａが第１動力出力要素１１２となり、第２サンギヤ１０９ｂが第１差動反力要素１１３となって、第１動力遊星歯車機構１０９が構成されている。それと共に、キャリア１１０ｃが動力入力要素１１１となり、第１サンギヤ１１０ａが第２動力出力要素１１４となり、第２サンギヤ１１０ｂが第２差動反力要素１１５となって、第２動力遊星歯車機構１１０が構成されている。

第１駆動軸１０３、および、第２駆動軸１０４は、同軸上で左右に対向して配置されている。また、第１駆動軸１０３、および、第２駆動軸１０４は、第１動力遊星歯車機構１０９、および、第２動力遊星歯車機構１１０と同軸上に配置されている。具体的には、第１駆動軸１０３、および、第２駆動軸１０４、ならびに、第１動力遊星歯車機構１０９、および、第２動力遊星歯車機構１１０は、同一の回転軸線ＡＬ上に配置されている。第１駆動軸１０３と第２駆動軸１０４とは、互いに相対回転可能である。第１駆動軸１０３は、突出側（図１０の右側）の端部が、ケース１０７に回転可能に支持されている。同様に、第２駆動軸１０４は、突出側（図１０の左側）の端部が、ケース１０７に回転可能に支持されている。例えば、この発明の実施形態におけるトルクベクタリング装置ＴＶを車両に搭載する場合、第１駆動軸１０３、および、第２駆動軸１０４には、それぞれ、駆動輪（図示せず）が取り付けられる。

第１駆動軸１０３、および、第２駆動軸１０４は、それぞれ、差動機構１０２の第１動力出力要素１１２および第２動力出力要素１１４に連結されている。したがって、第１駆動軸１０３と第２駆動軸１０４とは、差動機構１０２の作用によって差動回転する。例えば、この発明の実施形態におけるトルクベクタリング装置ＴＶを搭載した車両が旋回走行する場合、差動機構１０２が車両の差動装置として機能し、内輪と外輪との回転数差に応じて、第１駆動軸１０３と第２駆動軸１０４とが差動回転する。また、アクチュエータ１０５の制御トルクを変化させて左右の駆動輪に対するトルク配分を制御する場合、すなわち、トルクベクタリングを行う場合に、第１駆動軸１０３と第２駆動軸１０４とが差動回転する。

アクチュエータ１０５は、アクチュエータ１０５で発生するトルクを、制御トルクとして差動機構１０２に付与する。差動機構１０２は、差動機構１０２の第１差動反力要素１１３および第２差動反力要素１１５に制御トルクが付与されることにより、第１駆動軸１０３と第２駆動軸１０４とを差動回転させる。アクチュエータ１０５としては、例えば、電気モータ、あるいは、ブレーキ機構を用いることができる。電気モータは、制御トルクとして、第１差動反力要素１１３および第２差動反力要素１１５を駆動する駆動トルクを出力する。あるいは、制御トルクとして、第１差動反力要素１１３および第２差動反力要素１１５を制動する回生トルクを出力する。ブレーキ機構は、制御トルクとして、第１差動反力要素１１３および第２差動反力要素１１５を制動する制動トルクを出力する。例えば、通電されることにより発生する磁気吸引力を利用して所定の回転部材を制動する励磁作動型の電磁ブレーキや、電動モータによって駆動される送りねじ機構を用いて摩擦制動力を発生させる電動ブレーキなどを用いることができる。

アクチュエータ１０５は、制御トルクとして、上記のような駆動トルク、回生トルク、または、制動トルクを出力する制御トルク出力軸１０５ａを有している。図１０に示す例では、制御トルクとして、駆動トルクまたは回生トルクを出力する電気モータが用いられている。したがって、電気モータのロータ軸が制御トルク出力軸１０５ａになっている。制御トルク出力軸１０５ａは、後述する反転機構１０６におけるキャリア１３２のキャリア軸１３４ａに連結されている。また、制御トルク出力軸１０５ａは、中空形状に形成されている。その制御トルク出力軸１０５ａの中空部分に、反転機構１０６、および、差動機構１０２の第２動力遊星歯車機構１１０が配置されている。

上記のように、この発明の実施形態におけるトルクベクタリング装置ＴＶでは、アクチュエータ１０５として電気モータまたはブレーキ機構を用いることができる。電気モータを制御して制御トルクを変化させることにより、第１駆動軸１０３と第２駆動軸１０４との間の差動回転を制御できる。あるいは、ブレーキ機構を制御して制御トルクを変化させることにより、第１駆動軸１０３と第２駆動軸１０４との間の差動回転を制御できる。また、電気モータの回生トルク、または、ブレーキ機構の制動トルクによって、第１駆動軸１０３と第２駆動軸１０４との間の差動回転を制限すること（デファレンシャル・ロック）ができる。

反転機構１０６は、第１駆動軸１０３および第２駆動軸１０４と同軸上に配置されている。また、図１０に示す例では、反転機構１０６は、電気モータ１０８の出力軸、すなわち、動力トルク出力軸１０８ａの中空部分に配置されている。反転機構１０６は、第１駆動軸１０３と第２駆動軸１０４とが差動回転する場合に、それら第１駆動軸１０３および第２駆動軸１０４を互いに逆方向に回転させる。反転機構１０６は、第１制御遊星歯車機構１１７、および、第２制御遊星歯車機構１１８から構成されている。第１制御遊星歯車機構１１７、および、第２制御遊星歯車機構１１８は、いずれも、第１駆動軸１０３および第２駆動軸１０４と同軸上に配置されている。具体的には、第１駆動軸１０３、および、第２駆動軸１０４、ならびに、第１制御遊星歯車機構１１７、および、第２制御遊星歯車機構１１８は、いずれも、同一の回転軸線ＡＬ上に配置されている。第１制御遊星歯車機構１１７は、アクチュエータ１０５が出力する制御トルクを差動機構１０２の第１差動反力要素１１３に伝達する。第２制御遊星歯車機構１１８は、アクチュエータ１０５が出力する制御トルクを差動機構１０２の第２差動反力要素１１５に伝達する。

第１制御遊星歯車機構１１７は、制御入力要素１１９、第１制御出力要素１２０、第１プラネタリギヤ１２１、および、第１ギヤ１２２を有している。制御入力要素１１９は、アクチュエータ１０５から制御トルクが入力される。第１制御出力要素１２０は、差動機構１０２の第１差動反力要素１１３および第１駆動軸１０３に制御トルクを出力する。第１プラネタリギヤ１２１は、制御入力要素１１９から制御トルクが伝達される。第１ギヤ１２２は、第１プラネタリギヤ１２１と噛み合い、制御入力要素１１９または第１制御出力要素１２０を形成する。一方、第２制御遊星歯車機構１１８は、制御入力要素１１９、第２制御出力要素１２３、第２プラネタリギヤ１２４、および、第２ギヤ１２５を有している。制御入力要素１１９は、上記の第１制御遊星歯車機構１１７と兼用されている。第２制御出力要素１２３は、差動機構１０２の第２差動反力要素１１５および第２駆動軸１０４に制御トルクを出力する。第２プラネタリギヤ１２４は、制御入力要素１１９から制御トルクが伝達される。第２ギヤ１２５は、第２プラネタリギヤ１２４と噛み合い、制御入力要素１１９または第２制御出力要素１２３を形成する。

反転機構１０６は、第１プラネタリギヤ１２１、第２プラネタリギヤ１２４、第３プラネタリギヤ１２６、および、第４プラネタリギヤ１２７の四組のプラネタリギヤと、第１サンギヤ１２８、第２サンギヤ１２９、第３サンギヤ１３０、および、第４サンギヤ１３１の四つのサンギヤと、キャリア１３２とを有している。

第１プラネタリギヤ１２１、第２プラネタリギヤ１２４、第３プラネタリギヤ１２６、および、第４プラネタリギヤ１２７は、それぞれ、同軸上で直列に配置されている。第１プラネタリギヤ１２１、第２プラネタリギヤ１２４、第３プラネタリギヤ１２６、および、第４プラネタリギヤ１２７は、それぞれ、キャリア１３２によって自転かつ公転可能に保持されている。第１プラネタリギヤ１２１と第３プラネタリギヤ１２６とは、自転方向に一体に回転する。第２プラネタリギヤ１２４と第４プラネタリギヤ１２７とは、自転方向に一体に回転する。第１プラネタリギヤ１２１および第３プラネタリギヤ１２６と、第２プラネタリギヤ１２４および第４プラネタリギヤ１２７とは、互いに相対回転する。

第１サンギヤ１２８、第２サンギヤ１２９、第３サンギヤ１３０、および、第４サンギヤ１３１は、それぞれ、同軸上で直列に配置されている。第１サンギヤ１２８、第２サンギヤ１２９、第３サンギヤ１３０、および、第４サンギヤ１３１は、それぞれ、第１プラネタリギヤ１２１、第２プラネタリギヤ１２４、第３プラネタリギヤ１２６、および、第４プラネタリギヤ１２７と噛み合っている。第１サンギヤ１２８と差動機構１０２の第１差動反力要素１１３（すなわち、第２サンギヤ１０９ｂ）とが連結されている。第２サンギヤ１２９と差動機構１０２の第２差動反力要素１１５（すなわち、第２サンギヤ１１０ｂ）とが連結されている。第３サンギヤ１３０と第４サンギヤ１３１とが連結されている。第１サンギヤ１２８と、第２サンギヤ１２９と、第３サンギヤ１３０および第４サンギヤ１３１とは、互いに相対回転する。

キャリア１３２は、アクチュエータ１０５の制御トルク出力軸１０５ａに連結されている。第１サンギヤ１２８は、差動機構１０２の第２サンギヤ１０９ｂに連結されている。すなわち、第１サンギヤ１２８は、第２サンギヤ１０９ｂおよび第１動力遊星歯車機構１０９を介して、第１駆動軸１０３に連結されている。第１サンギヤ１２８と第１プラネタリギヤ１２１とは互いに噛み合っている。また、第２サンギヤ１２９は、差動機構１０２の第２サンギヤ１１０ｂに連結されている。すなわち、第２サンギヤ１２９は、第２サンギヤ１１０ｂおよび第２動力遊星歯車機構１１０を介して、第２駆動軸１０４に連結されている。第２サンギヤ１２９と第２プラネタリギヤ１２４とは互いに噛み合っている。

したがって、キャリア１３２が制御入力要素１１９となり、第１サンギヤ１２８が第１制御出力要素１２０かつ第１ギヤ１２２となって、第１制御遊星歯車機構１１７を構成している。また、キャリア１３２が制御入力要素１１９となり、第２サンギヤ１２９が第２制御出力要素１２３かつ第２ギヤ１２５となり、第２制御遊星歯車機構１１８を構成している。

図１０に示す例では、第１プラネタリギヤ１２１、および、第１ギヤ１２２（すなわち、第１サンギヤ１２８）を含む第１歯車列１３３のギヤ比と、第２プラネタリギヤ１２４、および、第２ギヤ１２５（すなわち、第２サンギヤ１２９）を含む第２歯車列１３４のギヤ比とが、互いに異なっている。具体的には、第１歯車列１３３における第１プラネタリギヤ１２１と第１サンギヤ１２８との歯車対のギヤ比と、第２歯車列１３４における第２プラネタリギヤ１２４と第２サンギヤ１２９との歯車対のギヤ比とが、互いに異なっている。

より具体的には、第１サンギヤ１２８の歯数と、第２サンギヤ１２９の歯数と、第３サンギヤ１３０の歯数と、第４サンギヤ１３１の歯数とが、いずれも等しい。第１プラネタリギヤ１２１の歯数と、第２プラネタリギヤ１２４の歯数と、第３プラネタリギヤ１２６の歯数と、第４プラネタリギヤ１２７の歯数とが、いずれも各サンギヤ１２８，１２９，１３０，１３１の歯数よりも少ない。また、第３プラネタリギヤ１２６の歯数と第４プラネタリギヤ１２７の歯数とが等しい。そして、第３プラネタリギヤ１２６および第４プラネタリギヤ１２７の歯数よりも第１プラネタリギヤ１２１の歯数が多く、かつ、第３プラネタリギヤ１２６および第４プラネタリギヤ１２７の歯数よりも第２プラネタリギヤ１２４の歯数が少ない。例えば、図１０に括弧内の数値で示すように、各サンギヤ１２８，１２９，１３０，１３１の歯数が“３４”、第１プラネタリギヤ１２１の歯数が“１９”、第２プラネタリギヤ１２４の歯数が“１７”、第３プラネタリギヤ１２６および第４プラネタリギヤ１２７の歯数が“１８”となっている。

この場合、第１歯車列１３３のギヤ比ｕ_１は、第１プラネタリギヤ１２１の歯数をｚ_P1、第１サンギヤ１２８の歯数をｚ_S1とすると、
ｕ_１＝ｚ_P1／ｚ_S1
となる。したがって、例えば、上記の例のように、第１プラネタリギヤ１２１の歯数ｚ_P1が“１９”、第１サンギヤ１２８の歯数ｚ_S1が“３４”である場合には、第１歯車列１３３のギヤ比ｕ_１は、
ｕ_１≒０．５６
となる。同様に、第２歯車列１３４のギヤ比ｕ_２は、第２プラネタリギヤ１２４の歯数をｚ_P2、第２サンギヤ１２９の歯数をｚ_S2とすると、
ｕ_２＝ｚ_P2／ｚ_S2
となる。したがって、例えば、上記の例のように、第２プラネタリギヤ１２４の歯数ｚ_P2が“１７”、第２サンギヤ１２９の歯数ｚ_S2が“３４”である場合には、第２歯車列３７のギヤ比ｕ_２は、
ｕ_２＝０．５０
となる。第１プラネタリギヤ１２１の歯数ｚ_P1と第２プラネタリギヤ１２４の歯数ｚ_P2とを互いに異ならせていることにより、第１歯車列１３３のギヤ比ｕ_１と第２歯車列１３４のギヤ比ｕ_２とが互いに異なっている。

上記のように、第１制御遊星歯車機構１１７における第１歯車列１３３のギヤ比ｕ_１と、第２制御遊星歯車機構１１８における第２歯車列１３４のギヤ比ｕ_２とが互いに異なっていることにより、第１駆動軸１０３の回転数と第２駆動軸１０４の回転数とが等しい状態では、第１制御遊星歯車機構１１７および第２制御遊星歯車機構１１８がそれぞれトルクを伝達する際に、それら第１制御遊星歯車機構１１７における第１歯車列１３３と第２制御遊星歯車機構１１８における第２歯車列１３４とが互いに干渉する。図１０に示す例では、第１歯車列１３３における第１プラネタリギヤ１２１の歯数ｚ_P1（１９）が、第３サンギヤ１３０および第３プラネタリギヤ１２６を含む歯車列における第３プラネタリギヤ１２６の歯数ｚ_P3（１８）よりも一歯多いことにより、第１歯車列１３３における第１サンギヤ１２８が、第３サンギヤ１３０よりも一歯分速く回転しようとする。一方、第２歯車列１３４における第２プラネタリギヤ１２４の歯数ｚ_P2（１７）が、第４サンギヤ１３１と第４プラネタリギヤ１２７との歯車列における第４プラネタリギヤ１２７の歯数ｚ_P4（１８）よりも一歯少ないことにより、第２歯車列１３４における第２サンギヤ１２９が、第４サンギヤ１３１よりも一歯分遅く回転しようとする。そのため、第１サンギヤ１２８と第２サンギヤ１２９とが、相対的に、互いに逆方向に回転しようとする。この場合、第１サンギヤ１２８と噛み合う第１プラネタリギヤ１２１は、第３プラネタリギヤ１２６と一体に回転する。一方、第２サンギヤ１２９と噛み合う第２プラネタリギヤ１２４は、第４プラネタリギヤ１２７と一体に回転する。第３プラネタリギヤ１２６と噛み合う第３サンギヤ１３０と、第４プラネタリギヤ１２７と噛み合う第４サンギヤ１３１とは、一体に回転する。したがって、第１プラネタリギヤ１２１と第２プラネタリギヤ１２４とは、一体に自転かつ公転し、自転方向および公転方向のいずれにも相対回転しない。そのため、第１歯車列１３３の噛み合い部と、第２歯車列１３４の噛み合い部とに、互いに逆方向のトルクが作用して、第１歯車列１３３と第２歯車列１３４とが互いに干渉する。その結果、反転機構１０６が、実質的に係合状態となり、一体となって回転する。したがって、第１駆動軸１０３および第２駆動軸１０４は、差動回転することなく、一体となって回転する。

それに対して、第１駆動軸１０３の回転数と第２駆動軸１０４の回転数との間に回転数差がある状態では、上記のような第１歯車列１３３と第２歯車列１３４との間の歯車の干渉による反転機構１０６の実質的な係合状態が解消され、第１制御遊星歯車機構１１７および第２制御遊星歯車機構１１８は、それぞれ、第１歯車列１３３のギヤ比ｕ_１および第２歯車列１３４のギヤ比ｕ_２に応じてトルクを伝達する。図１０に示す例では、第１歯車列１３３と第２歯車列１３４とが差動回転することにより、反転機構１０６の実質的な係合状態が解消される。その場合、第１歯車列１３３の噛み合い部、および、第２歯車列１３４の噛み合い部には、上記のように、互いに逆方向のトルクが作用する。したがって、第１サンギヤ１２８および第２サンギヤ１２９が、互いに逆方向に相対回転する。すなわち、第１サンギヤ１２８に対して第２サンギヤ１２９が反転するように、第１サンギヤ１２８および第２サンギヤ１２９がそれぞれ回転する。その結果、一方の駆動軸１０３（または１０４）に対して他方の駆動軸１０４（または１０３）が反転するように、第１駆動軸１０３および第２駆動軸１０４がそれぞれ回転する。すなわち、第１駆動軸１０３および第２駆動軸１０４は、差動回転しつつ、互いに逆方向に相対回転する。

更に、反転機構１０６は、制御入力要素１１９の回転数に対する第１制御出力要素１２０の回転数の割合を表す第１減速比、および、制御入力要素１１９の回転数に対する第２制御出力要素１２３の回転数の割合を表す第２減速比が、いずれも、“１”よりも大きくなるように構成されている。図１０に示す例では、キャリア１３２と第１サンギヤ１２８との間の第１減速比、および、キャリア１３２と第２サンギヤ１２９との間の第２減速比が、いずれも、“１”よりも大きくなるように構成されている。そのため、第１制御遊星歯車機構１１７、および、第２制御遊星歯車機構１１８は、それぞれ、キャリア１３２の入力回転数に対して、第１サンギヤ１２８および第２サンギヤ１２９の出力回転数を減速する減速歯車機構を形成している。したがって、第１制御遊星歯車機構１１７、および、第２制御遊星歯車機構１１８は、キャリア１３２に入力されるアクチュエータ１０５の制御トルクを増幅して、第１駆動軸１０３側および第２駆動軸１０４側へ伝達する。

例えば、前述した例のように、第１プラネタリギヤ１２１の歯数ｚ_P1が“１９”、第１サンギヤ１２８の歯数ｚ_S1が“３４”であり、第２プラネタリギヤ１２４の歯数ｚ_P2が“１７”、第２サンギヤ１２９の歯数ｚ_S2が“３４”であり、第３プラネタリギヤ１２６の歯数ｚ_P3が“１８”、第３サンギヤ１３０の歯数ｚ_S3が“３４”であり、第４プラネタリギヤ１２７の歯数ｚ_P4が“１８”、第４サンギヤ１３１の歯数ｚ_S4が“３４”である場合には、第１制御遊星歯車機構１１７の第１減速比Ｒ_１、および、第２制御遊星歯車機構１１８の第２減速比Ｒ_２は、それぞれ、
Ｒ_１＝１／｛１−（ｚ_S3／ｚ_P3）×（ｚ_P1／ｚ_S1）｝≒１８
Ｒ_２＝１／｛１−（ｚ_S4／ｚ_P4）×（ｚ_P2／ｚ_S2）｝≒−１８
となる。従来の一般的な遊星歯車機構で実現可能な減速比が、概ね４から１０程度であることと比較して、相対的に、大きな減速比が得られている。

なお、第１制御遊星歯車機構１１７では、差動機構１０２の第１差動反力要素１１３（すなわち、第２サンギヤ１０９ｂ）の回転方向と、差動機構１０２の第１動力出力要素１１２（すなわち、第１サンギヤ１０９ａ）の回転方向とが、同じ回転方向となり、それら第１差動反力要素１１３と第１動力出力要素１１２との間で制御トルクを伝達する。一方、第２制御遊星歯車機構１１８では、差動機構１０２の第２差動反力要素１１５（すなわち、第２サンギヤ１１０ｂ）の回転方向に対して、差動機構２の第２動力出力要素１１４（すなわち、第１サンギヤ１１０ａ）の回転方向が反転されて、それら第２差動反力要素１１５と第２動力出力要素１１４との間で制御トルクを伝達する。したがって、第１制御遊星歯車機構１１７おける第１動力出力要素１１２の回転方向を正回転方向とすれば、第２制御遊星歯車機構１１８おける第２動力出力要素１１４の回転方向は負回転方向または逆回転方向となる。そのため、この発明の実施形態の説明では、便宜的に、第２制御遊星歯車機構１１８の第２減速比Ｒ_２に負（ー）の符号を付けている。図１０に示す例では、反転機構１０６におけるアクチュエータ１０５と第１駆動軸１０３および第２駆動軸１０４との間の減速比Ｒを、“Ｒ＝±１８”と表示してある。

このように、この発明の実施形態におけるトルクベクタリング装置ＴＶでは、反転機構１０６における第１制御遊星歯車機構１１７および第２制御遊星歯車機構１１８が、いずれも、減速比が“１”よりも大きい減速歯車機構を形成している。すなわち、反転機構１０６は、第１駆動軸１０３と第２駆動軸１０４とが差動回転する際に、それら第１駆動軸１０３と第２駆動軸１０４とを互いに逆の回転方向に相対回転させる反転機能に加えて、アクチュエータ１０５の制御トルクを増幅する減速機能（トルク増幅機能）を備えている。上記の図１０に示す例では、減速比が“１８”となる大きなトルク増幅機能を有している。したがって、この発明の実施形態におけるトルクベクタリング装置ＴＶによれば、反転機構１０６の減速機能によって制御トルクを増幅する分、アクチュエータ１０５の小型化を図ることができる。そのため、トルクベクタリング装置ＴＶを小型化できる。

また、この発明の実施形態におけるトルクベクタリング装置ＴＶは、反転機構１０６が一軸構造となっている。そのため、複雑な構造を用いることなく、容易に、上記のような反転機能と減速機能とを兼ね備えた反転機構１０６を構成できる。また、反転機構１０６を第１駆動軸１０３および第２駆動軸１０４と同軸上に配置することにより、トルクベクタリング装置ＴＶの径方向への大型化を抑制できる。更に、反転機構１０６の減速機能によってアクチュエータ１０５を小型化できる。したがって、この発明の実施形態におけるトルクベクタリング装置ＴＶによれば、容易に、反転機構１０６およびアクチュエータ１０５の小型化を図ることができ、ひいては、トルクベクタリング装置ＴＶの体格を小型化できる。その結果、小型化したトルクベクタリング装置ＴＶを容易に車両に搭載することができる。

また、この発明の実施形態におけるトルクベクタリング装置ＴＶでは、動力源すなわち電気モータ１０８の動力トルク出力軸１０８ａが中空形状に形成され、また、アクチュエータ１０５の制御トルク出力軸１０５ａが中空形状に形成されている。そして、それら動力トルク出力軸１０８ａの中空部分および制御トルク出力軸１０５ａの中空部分に、差動機構１０２および反転機構１０６が配置される。そのため、上記のように反転機構１０６が一軸構造となっていることと併せて、トルクベクタリング装置ＴＶの径方向への大型化を抑制し、トルクベクタリング装置ＴＶの体格を小型化できる。更に、図１０に示すように、円筒状のシンプルな外形のトルクベクタリング装置ＴＶを構成することができる。その結果、小型化し、かつ、簡素化したトルクベクタリング装置ＴＶを容易に車両に搭載することができる。

なお、上記の第１プラネタリギヤ１２１、第２プラネタリギヤ１２４、第３プラネタリギヤ１２６、および、第４プラネタリギヤ１２７、ならびに、第１サンギヤ１２８、第２サンギヤ１２９、第３サンギヤ１３０、および、第４サンギヤ１３１の配列の順序は、図１０に示す順序に限定されない。例えば、第１プラネタリギヤ１２１および第３プラネタリギヤ１２６、ならびに、第１サンギヤ１２８および第３サンギヤ１３０と、第２プラネタリギヤ１２４および第４プラネタリギヤ１２７、ならびに、第２サンギヤ１２９および第４サンギヤ１３１とを入れ替えて配置した構成でもよい。

〔第１１実施例〕
図１１に示すトルクベクタリング装置ＴＶでは、差動機構１０２は、第１動力遊星歯車機構１４１、および、第２動力遊星歯車機構１４２から構成されている。第１動力遊星歯車機構１４１、および、第２動力遊星歯車機構１４２は、それぞれ、同軸上で左右に対向して配置されている。具体的には、第１駆動軸１０３、および、第２駆動軸１０４、ならびに、第１動力遊星歯車機構１４１、および、第２動力遊星歯車機構１４２は、同一の回転軸線ＡＬ上に配置されている。

第１動力遊星歯車機構１４１、および、第２動力遊星歯車機構１４２は、それぞれ、シングルピニオン型の遊星歯車機構から構成されている。

第１動力遊星歯車機構１４１は、サンギヤ１４１ａ、リングギヤ１４１ｂ、キャリア１４１ｃを有している。サンギヤ１４１ａは、後述する反転機構１０６の第１サンギヤ１４９に連結されている。サンギヤ１４１ａと第１サンギヤ１４９とは一体に回転する。リングギヤ１４１ｂは、動力源の出力軸、すなわち、電気モータ１０８の動力トルク出力軸１０８ａに連結されている。言い換えると、動力トルク出力軸１０８ａの中空部分の内周部に、内歯歯車のリングギヤ１４１ｂが形成されている。キャリア１４１ｃは、後述する第１出力トルク減速機構１４３を介して、第１駆動軸１０３に連結されている。第１動力遊星歯車機構１４１は、動力トルク出力軸１０８ａの中空部分に配置されている。

第１出力トルク減速機構１４３は、シングルプラネタリ型の遊星歯車機構から構成されている。第１出力トルク減速機構１４３は、キャリア１４１ｃと第１駆動軸１０３との間で、動力源が出力する動力トルクを増幅して、第１駆動軸１０３に伝達する。

第２動力遊星歯車機構１４２は、サンギヤ１４２ａ、リングギヤ１４２ｂ、キャリア１４２ｃを有している。サンギヤ１４２ａは、後述する反転機構１０６の第２サンギヤ１５０に連結されている。サンギヤ１４２ａと第２サンギヤ１５０とは一体に回転する。リングギヤ１４２ｂは、連結機構１４４を介して、電気モータ１０８の動力トルク出力軸１０８ａに連結されている。連結機構１４４は、連結軸１４４ａと、連結軸１４４ａの両端に設けられた歯車対１４４ｂおよび歯車対１４４ｃとから構成されている。連結機構１４４は、動力トルク出力軸１０８ａとリングギヤ１４２ｂとの間で、動力源が出力する動力トルクを伝達する。キャリア１４２ｃは、後述する第２出力トルク減速機構１４５を介して、第２駆動軸１０４に連結されている。第２動力遊星歯車機構１４２は、制御トルク出力軸１０５ａの中空部分に配置されている。

第２出力トルク減速機構１４５は、シングルプラネタリ型の遊星歯車機構から構成されている。第２出力トルク減速機構１４５は、キャリア１４２ｃと第２駆動軸１０４との間で、動力源が出力する動力トルクを増幅して、第２駆動軸１０４に伝達する。

第１動力遊星歯車機構１４１のリングギヤ１４１ｂは、電気モータ１０８の動力トルク出力軸１０８ａに連結されている。動力源が発生した動力トルクは、入力部材１０１すなわち動力トルク出力軸１０８ａを介して、リングギヤ１４１ｂに伝達される。それと同時に、動力トルク出力軸１０８ａ、および、連結機構１４４を介して、リングギヤ１４２ｂに伝達される。したがって、リングギヤ１４１ｂおよびリングギヤ１４２ｂは、差動機構１０２の動力入力要素１１１となっている。

第１動力遊星歯車機構１４１のキャリア１４１ｃは、第１出力トルク減速機構１４３を介して、第１駆動軸１０３に連結されている。差動機構１０２に伝達された動力トルクの一部は、キャリア１４１ｃから第１出力トルク減速機構１４３に伝達され、第１出力トルク減速機構１４３で増幅されて、第１駆動軸１０３に出力される。したがって、キャリア１４１ｃは、差動機構１０２の第１動力出力要素１１２となっている。

第１動力遊星歯車機構１４１のサンギヤ１４１ａは、後述する反転機構１０６の第１サンギヤ１４９に連結されている。アクチュエータ１０５から反転機構１０６の第１サンギヤ１４９に伝達される制御トルクの一部は、動力入力要素１１１から第１動力出力要素１１２に伝達される動力トルクに対する反力として作用する。したがって、サンギヤ１４１ａは、差動機構１０２の第１差動反力要素１１３となっている。

第２動力遊星歯車機構１４２のキャリア１４２ｃは、第２出力トルク減速機構１４５を介して、第２駆動軸１０４に連結されている。差動機構１０２に伝達された動力トルクの一部は、キャリア１４２ｃから第２出力トルク減速機構１４５に伝達され、第２出力トルク減速機構１４５で増幅されて、第２駆動軸１０４に出力される。したがって、キャリア１４２ｃは、差動機構１０２の第２動力出力要素１１４となっている。

第２動力遊星歯車機構１４２のサンギヤ１４２ａは、後述する反転機構１０６の第２サンギヤ１５０に連結されている。アクチュエータ１０５から反転機構１０６の第２サンギヤ１５０に伝達される制御トルクの一部は、動力入力要素１１１から第２動力出力要素１１４に伝達される動力トルクに対する反力として作用する。したがって、サンギヤ１４２ａは、差動機構１０２の第２差動反力要素１１５となっている。

反転機構１０６は、第１プラネタリギヤ１４６、第２プラネタリギヤ１４７、および、第３プラネタリギヤ１４８の三組のプラネタリギヤと、第１サンギヤ１４９、第２サンギヤ１５０、および、第３サンギヤ１５１の三つのサンギヤと、キャリア１５２とを有している。反転機構１０６は、動力トルク出力軸１０８ａの中空部分に配置されている。

第１プラネタリギヤ１４６、第２プラネタリギヤ１４７、および、第３プラネタリギヤ１４８は、同軸上で直列に配置されている。第１プラネタリギヤ１４６と第２プラネタリギヤ１４７と第３プラネタリギヤ１４８とは、自転方向に一体に回転する。

第１サンギヤ１４９、第２サンギヤ１５０、および、第３サンギヤ１５１は、同軸上で直列に配置されている。第１サンギヤ１４９と第２サンギヤ１５０と第３サンギヤ１５１とは、互いに相対回転する。第１サンギヤ１４９、第２サンギヤ１５０、および、第３サンギヤ１５１は、それぞれ、第１プラネタリギヤ１４６、第２プラネタリギヤ１４７、および、第３プラネタリギヤ１４８と噛み合っている。

キャリア１５２は、各プラネタリギヤ１４６，１４７，１４８をそれぞれ自転かつ公転可能に保持している。

キャリア１５２は、アクチュエータ１０５の制御トルク出力軸１０５ａに連結されている。第１サンギヤ１４９は、サンギヤ１４１ａ、すなわち、差動機構１０２の第１差動反力要素１１３に連結されている。第１サンギヤ１４９と第１プラネタリギヤ１４６とは互いに噛み合っている。また、第２サンギヤ１５０は、サンギヤ１４２ａ、すなわち、差動機構１０２の第２差動反力要素１１５に連結されている。第２サンギヤ１５０と第２プラネタリギヤ１４７とは互いに噛み合っている。

したがって、キャリア１５２が制御入力要素１１９となり、第１サンギヤ１４９が第１制御出力要素１２０かつ第１ギヤ１２２となって、第１制御遊星歯車機構１１７を構成している。また、キャリア１５２が制御入力要素１１９となり、第２サンギヤ１５０が第２制御出力要素１２３かつ第２ギヤ１２５となって、第２制御遊星歯車機構１１８を構成している。

図１１に示す例では、第１プラネタリギヤ１４６、および、第１ギヤ１２２（すなわち、第１サンギヤ１４９）を含む第１歯車列１５３のギヤ比と、第２プラネタリギヤ１４７、および、第２ギヤ１２５（すなわち、第２サンギヤ１５０）を含む第２歯車列１５４のギヤ比とが、互いに異なっている。具体的には、第１歯車列１５３における第１プラネタリギヤ１４６と第１サンギヤ１４９との歯車対のギヤ比と、第２歯車列１５４における第２プラネタリギヤ１４７と第２サンギヤ１５０との歯車対のギヤ比とが、互いに異なっている。

より具体的には、第１サンギヤ１４９の歯数と、第２サンギヤ１５０の歯数と、第３サンギヤ１５１の歯数とが、いずれも等しい。第３プラネタリギヤ１４８の歯数よりも第１プラネタリギヤ１４６の歯数が少ない、かつ、第３プラネタリギヤ１４８の歯数よりも第２プラネタリギヤ１４７の歯数が多い。

例えば、図１１に示す例では、各サンギヤ１４９，１５０，１５１の歯数が“２４”、第１プラネタリギヤ１４６の歯数が“１８”、第２プラネタリギヤ１４７の歯数が“２４”、第３プラネタリギヤ１４８の歯数が“３０”となっている。この場合、減速比Ｒは、“Ｒ＝±４”となる。この図１１に示すトルクベクタリング装置ＴＶでは、例えば前述の図１０に示した例と比較して、得られる減速比は相対的に小さい。但し、この図１１に示す例では、反転機構１０６に掛かる負荷が小さくなるので、その分、反転機構１０６を小型化できる。そのため、トルクベクタリング装置ＴＶの体格を小型化できる。

なお、上記の第１プラネタリギヤ１４６、第２プラネタリギヤ１４７、および、第３プラネタリギヤ１４８、ならびに、第１サンギヤ１４９、第２サンギヤ１５０、および、第３サンギヤ１５１の配列の順序は、図１１に示す順序に限定されない。例えば、第１プラネタリギヤ１４６および第１サンギヤ１４９と、第２プラネタリギヤ１４７および第２サンギヤ１５０とを入れ替えて配置した構成でもよい。

〔第１２実施例〕
図１２に示すトルクベクタリング装置ＴＶでは、差動機構１０２は、第１動力遊星歯車機構１６１、および、第２動力遊星歯車機構１６２から構成されている。第１動力遊星歯車機構１６１、および、第２動力遊星歯車機構１６２は、それぞれ、同軸上で左右に対向して配置されている。具体的には、第１駆動軸１０３、および、第２駆動軸１０４、ならびに、第１動力遊星歯車機構１６１、および、第２動力遊星歯車機構１６２は、同一の回転軸線ＡＬ上に配置されている。

第１動力遊星歯車機構１６１、および、第２動力遊星歯車機構１６２は、それぞれ、シングルピニオン型の遊星歯車機構から構成されている。

第１動力遊星歯車機構１６１は、サンギヤ１６１ａ、リングギヤ１６１ｂ、キャリア１６１ｃを有している。サンギヤ１６１ａは、後述する反転機構１０６の第１サンギヤ１７２に連結されている。サンギヤ１６１ａと第１サンギヤ１７２とは一体に回転する。リングギヤ１６１ｂは、外周部分に外歯歯車の入力ギヤ１６１ｄが形成されている。入力ギヤ１６１ｄは、カウンタギヤ１６３と噛み合っている。カウンタギヤ１６３は、カウンタギヤ軸１６３ａに回転自在に支持されている。カウンタギヤ軸１６３ａは、両端がケース１０７に固定されている。また、カウンタギヤ１６３は、入力ギヤ１６１ｄと共に、後述する第１動力トルク出力軸１０８ｂに設けられた第１ピニオン１６４と噛み合っている。したがって、リングギヤ１６１ｂは、入力ギヤ１６１ｄ、カウンタギヤ１６３、および、第１ピニオン１６４からなる歯車列１６５を介して、第１動力トルク出力軸１０８ｂに連結されている。キャリア１６１ｃは、第１駆動軸１０３に連結されている。

第２動力遊星歯車機構１６２は、サンギヤ１６２ａ、リングギヤ１６２ｂ、キャリア１６２ｃを有している。サンギヤ１６２ａは、後述する反転機構１０６の第２サンギヤ１７３に連結されている。サンギヤ１６２ａと第２サンギヤ１７３とは一体に回転する。リングギヤ１６２ｂは、外周部分に外歯歯車の入力ギヤ１６２ｄが形成されている。入力ギヤ１６２ｄは、カウンタギヤ１６６と噛み合っている。カウンタギヤ１６６は、カウンタギヤ軸１６６ａに回転自在に支持されている。カウンタギヤ軸１６６ａは、両端がケース７に固定されている。また、カウンタギヤ１６６は、入力ギヤ１６２ｄと共に、後述する第２動力トルク出力軸１０８ｃに設けられた第２ピニオン１６７と噛み合っている。したがって、リングギヤ１６２ｂは、入力ギヤ１６２ｄ、カウンタギヤ１６６、および、第２ピニオン１６７からなる歯車列１６８を介して、第２動力トルク出力軸１０８ｃに連結されている。キャリア１６２ｃは、第２駆動軸１０４に連結されている。

図１２に示す例では、動力源、すなわち、電気モータ１０８は、動力トルク出力軸１０８ａとして、第１動力トルク出力軸１０８ｂ、および、第２動力トルク出力軸１０８ｃを有している。第１動力トルク出力軸１０８ｂ、および、第２動力トルク出力軸１０８ｃは、同軸上で左右に対向して配置されている。第１動力トルク出力軸１０８ｂは、第１駆動軸１０３側（図１２の左側）に突出している。第１動力トルク出力軸１０８ｂの突出部分に、第１ピニオン１６４が取り付けられている。第２動力トルク出力軸１０８ｃは、第２駆動軸１０４側（図１２の右側）に突出している。第２動力トルク出力軸１０８ｃの突出部分に、第２ピニオン１６７が取り付けられている。

第１動力遊星歯車機構１６１のリングギヤ１６１ｂは、歯車列１６５を介して、電気モータ１０８の第１動力トルク出力軸１０８ｂに連結されている。動力源が発生した動力トルクは、入力部材１０１すなわち第１動力トルク出力軸１０８ｂおよび歯車列１６５を介して、リングギヤ１６１ｂに伝達される。また、第２動力遊星歯車機構１６２のリングギヤ１６２ｂは、歯車列１６５を介して、電気モータ１０８の第２動力トルク出力軸１０８ｃに連結されている。動力源が発生した動力トルクは、入力部材１０１すなわち第２動力トルク出力軸１０８ｃおよび歯車列１６５を介して、リングギヤ１６２ｂに伝達される。したがって、リングギヤ１６１ｂおよびリングギヤ１６２ｂは、差動機構１０２の動力入力要素１１１となっている。

第１動力遊星歯車機構１６１のキャリア１６１ｃは、第１駆動軸１０３に連結されている。差動機構１０２に伝達された動力トルクの一部は、キャリア１６１ｃから第１駆動軸１０３に出力される。したがって、キャリア１６１ｃは、差動機構１０２の第１動力出力要素１１２となっている。

第１動力遊星歯車機構１６１のサンギヤ１６１ａは、後述する反転機構１０６の第１サンギヤ１７２に連結されている。アクチュエータ１０５から反転機構１０６の第１サンギヤ１７２に伝達される制御トルクの一部は、動力入力要素１１１から第１動力出力要素１１２に伝達される動力トルクに対する反力として作用する。したがって、サンギヤ１６１ａは、差動機構１０２の第１差動反力要素１１３となっている。

第２動力遊星歯車機構１６２のキャリア１６２ｃは、第２駆動軸１０４に連結されている。差動機構１０２に伝達された動力トルクの一部は、キャリア１６２ｃから第２駆動軸１０４に出力される。したがって、キャリア１６２ｃは、差動機構１０２の第２動力出力要素１１４となっている。

第２動力遊星歯車機構１４２のサンギヤ１６２ａは、後述する反転機構１０６の第２サンギヤ１７３に連結されている。アクチュエータ１０５から反転機構１０６の第２サンギヤ１７３に伝達される制御トルクの一部は、動力入力要素１１１から第２動力出力要素１１４に伝達される動力トルクに対する反力として作用する。したがって、サンギヤ１６２ａは、差動機構１０２の第２差動反力要素１１５となっている。

反転機構１０６は、第１プラネタリギヤ１６９、第２プラネタリギヤ１７０、および、第３プラネタリギヤ１７１の三組のプラネタリギヤと、第１サンギヤ１７２、第２サンギヤ１７３、および、第３サンギヤ１７４の三つのサンギヤと、キャリア１７５とを有している。

第１プラネタリギヤ１６９、第２プラネタリギヤ１７０、および、第３プラネタリギヤ１７１は、同軸上で直列に配置されている。第１プラネタリギヤ１６９と第２プラネタリギヤ１７０と第３プラネタリギヤ１７１とは、自転方向に一体に回転する。

第１サンギヤ１７２、第２サンギヤ１７３、および、第３サンギヤ１７４は、同軸上で直列に配置されている。第１サンギヤ１７２と第２サンギヤ１７３と第３サンギヤ１７４とは、互いに相対回転する。第１サンギヤ１７２、第２サンギヤ１７３、および、第３サンギヤ１７４は、それぞれ、第１プラネタリギヤ１６９、第２プラネタリギヤ１７０、および、第３プラネタリギヤ１７１と噛み合っている。

キャリア１７５は、各プラネタリギヤ１６８，１６９，１７０をそれぞれ自転かつ公転可能に保持している。反転機構１０６は、アクチュエータ１０５と共に、第１駆動軸１０３、および、第２駆動軸１０４、ならびに、第１動力遊星歯車機構１６１、および、第２動力遊星歯車機構１６２と同一の回転軸線ＡＬ上に配置されている。また、反転機構１０６およびアクチュエータ１０５は、回転軸線ＡＬ上で、第１動力遊星歯車機構１６１と第２動力遊星歯車機構１６２との間に配置されている。

キャリア１７５は、アクチュエータ１０５の制御トルク出力軸１０５ａに連結されている。第１サンギヤ１７２は、サンギヤ１６１ａ、すなわち、差動機構１０２の第１差動反力要素１１３に連結されている。第１サンギヤ１７２と第１プラネタリギヤ１６９とは互いに噛み合っている。また、第２サンギヤ１７３は、サンギヤ１６２ａ、すなわち、差動機構１０２の第２差動反力要素１１５に連結されている。第２サンギヤ１７３と第２プラネタリギヤ１７０とは互いに噛み合っている。

したがって、キャリア１７５が制御入力要素１１９となり、第１サンギヤ１７２が第１制御出力要素１２０かつ第１ギヤ１２２となって、第１制御遊星歯車機構１１７を構成している。また、キャリア１７５が制御入力要素１１９となり、第２サンギヤ１７３が第２制御出力要素１２３かつ第２ギヤ１２５となって、第２制御遊星歯車機構１１８を構成している。

図１２に示す例では、第１プラネタリギヤ１６９、および、第１ギヤ１２２（すなわち、第１サンギヤ１７２）を含む第１歯車列１７６のギヤ比と、第２プラネタリギヤ１７０、および、第２ギヤ１２５（すなわち、第２サンギヤ１７３）を含む第２歯車列１７７のギヤ比とが、互いに異なっている。具体的には、第１歯車列１７６における第１プラネタリギヤ１６９と第１サンギヤ１７２との歯車対のギヤ比と、第２歯車列１７７における第２プラネタリギヤ１７０と第２サンギヤ１７３との歯車対のギヤ比とが、互いに異なっている。

より具体的には、第１サンギヤ１７２の歯数と、第２サンギヤ１７３の歯数と、第３サンギヤ１７４の歯数とが、いずれも等しい。第３プラネタリギヤ１７１の歯数よりも第１プラネタリギヤ１６９の歯数が少ない、かつ、第３プラネタリギヤ１７１の歯数よりも第２プラネタリギヤ１７０の歯数が多い。

例えば、図１２に示す例では、各サンギヤ１７２，１７３，１７４の歯数が“３４”、第１プラネタリギヤ１６９の歯数が“１７”、第２プラネタリギヤ１７０の歯数が“１９”、第３プラネタリギヤ１７１の歯数が“１８”となっている。この場合、減速比Ｒは、“Ｒ＝±１８”となる。従来の一般的な遊星歯車機構で実現可能な減速比が、概ね４から１０程度であることと比較して、相対的に、大きな減速比が得られている。

なお、上記の第１プラネタリギヤ１６９、第２プラネタリギヤ１７０、および、第３プラネタリギヤ１７１、ならびに、第１サンギヤ１７２、第２サンギヤ１７３、および、第３サンギヤ１７４の配列の順序は、図１２に示す順序に限定されない。例えば、第１プラネタリギヤ１６９および第１サンギヤ１７２と、第２プラネタリギヤ１７０および第２サンギヤ１７３とを入れ替えて配置した構成でもよい。

〔第１３実施例〕
図１３に示すトルクベクタリング装置ＴＶでは、差動機構１０２は、前述の図１０で示した例と同じ、第１動力遊星歯車機構１０９、および、第２動力遊星歯車機構１１０から構成されている。第１動力遊星歯車機構１０９、および、第２動力遊星歯車機構１１０は、いずれも、第１駆動軸１０３、および、第２駆動軸１０４と同一の回転軸線ＡＬ上に配置されている。

反転機構１０６は、第１プラネタリギヤ１８１、第２プラネタリギヤ１８２、第３プラネタリギヤ１８３、および、第４プラネタリギヤ１８４の四組のプラネタリギヤと、第１サンギヤ１８５、第２サンギヤ１８６、第３サンギヤ１８７、および、第４サンギヤ１８８の四つのサンギヤと、第１リングギヤ１８９、第２リングギヤ１９０、第３リングギヤ１９１、および、第４リングギヤ１９２の四つのリングギヤと、第１キャリア１９３、第２キャリア１９４、第３キャリア１９５の三つのキャリアとを有している。反転機構１０６は、動力トルク出力軸１０８ａの中空部分に配置されている。

第１プラネタリギヤ１８１、第２プラネタリギヤ１８２、第３プラネタリギヤ１８３、および、第４プラネタリギヤ１８４は、同軸上で直列に配置されている。第１プラネタリギヤ１８１と第２プラネタリギヤ１８２と第３プラネタリギヤ１８３と第４プラネタリギヤ１８４とは、互いに相対回転する。

第１サンギヤ１８５、第２サンギヤ１８６、第３サンギヤ１８７、および、第４サンギヤ１８８は、同軸上で直列に配置されている。第１サンギヤ１８５と第３サンギヤ１８７とは、一体に回転する。第２サンギヤ１８６と第４サンギヤ１８８とは、一体に回転する。第１サンギヤ１８５および第３サンギヤ１８７と、第２サンギヤ１８６および第４サンギヤ１８８とは、互いに相対回転する。第１サンギヤ１８５、第２サンギヤ１８６、第３サンギヤ１８７、および、第４サンギヤ１８８は、それぞれ、第１プラネタリギヤ１８１、第２プラネタリギヤ１８２、第３プラネタリギヤ１８３、および、第４プラネタリギヤ１８４と噛み合っている。

第１リングギヤ１８９、第２リングギヤ１９０、第３リングギヤ１９１、および、第４リングギヤ１９２は、同軸上で直列に配置されている。第１リングギヤ１８９と第２リングギヤ１９０と第３リングギヤ１９１と第４リングギヤ１９２とは、いずれも一体に回転する。第１リングギヤ１８９、第２リングギヤ１９０、第３リングギヤ１９１、および、第４リングギヤ１９２は、それぞれ、第１プラネタリギヤ１８１、第２プラネタリギヤ１８２、第３プラネタリギヤ１８３、および、第４プラネタリギヤ１８４と噛み合っている。

第１キャリア１９３、第２キャリア１９４、および、第３キャリア１９５は、同軸上で直列に配置されている。第１キャリア１９３と第２キャリア１９４と第３キャリア１９５とは、互いに相対回転する。第１キャリア１９３は、第１プラネタリギヤ１８１を自転かつ公転可能に保持している。第２キャリア１９４は、第２プラネタリギヤ１８２を自転かつ公転可能に保持している。第３キャリア１９５は、第３プラネタリギヤ１８３および第４プラネタリギヤ１８４をそれぞれ自転かつ公転可能に保持している。

各リングギヤ１８９，１９０，１９１，１９２は、アクチュエータ１０５の制御トルク出力軸１０５ａに連結されている。第１キャリア１９３は、第２サンギヤ１０９ｂ、すなわち、差動機構１０２の第１差動反力要素１１３に連結されている。第１サンギヤ１８５は、第１リングギヤ１８９と共に、第１プラネタリギヤ１８１と噛み合っている。また、第２キャリア１９４は、第２サンギヤ１１０ｂ、すなわち、差動機構１０２の第２差動反力要素１１５に連結されている。第２プラネタリギヤ１８２は、第２サンギヤ１８６および第１リングギヤ１８９と噛み合っている。第２サンギヤ１８６は、第２リングギヤ１９０と共に、第２プラネタリギヤ１８２と噛み合っている。

したがって、第１リングギヤ１８９が制御入力要素１１９かつ第１ギヤ１２２となり、第１キャリア１９３が第１制御出力要素１２０となって、第１制御遊星歯車機構１１７を構成している。また、第２リングギヤ１９０が制御入力要素１１９かつ第２ギヤ１２５となり、第２キャリア１９４が第２制御出力要素１２３となって、第２制御遊星歯車機構１１８を構成している。

図１３に示す例では、第１プラネタリギヤ１８１、第１ギヤ１２２（すなわち、第１リングギヤ１８９）、および、第１サンギヤ１８５を含む第１歯車列１９６のギヤ比と、第２プラネタリギヤ１８２、第２ギヤ１２５（すなわち、第２リングギヤ１９０）、および、第２サンギヤ１８６を含む第２歯車列１９７のギヤ比とが、互いに異なっている。具体的には、第１歯車列１９６における第１プラネタリギヤ１８１と第１リングギヤ１８９と第１サンギヤ１８５との歯車対のギヤ比と、第２歯車列１９７における第２プラネタリギヤ１８２と第２リングギヤ１９０と第２サンギヤ１８６との歯車対のギヤ比とが、互いに異なっている。

より具体的には、第１プラネタリギヤ１８１の歯数と第２プラネタリギヤ１８２の歯数と第３プラネタリギヤ１８３の歯数と第４プラネタリギヤ１８４の歯数とが、いずれも等しい。第３サンギヤ１８７の歯数と第４サンギヤ１８８の歯数とが等しい。第３サンギヤ１８７および第４サンギヤ１８８の歯数よりも第１サンギヤ１８５の歯数が少ない。また、第３サンギヤ１８７および第４サンギヤ１８８の歯数よりも第２サンギヤ１８６の歯数が多い。第３リングギヤ１９１の歯数と第４リングギヤ１９２の歯数とが等しい。第３リングギヤ１９１および第４リングギヤ１９２の歯数よりも第１リングギヤ１８９の歯数が多い。また、第３リングギヤ１９１および第４リングギヤ１９２の歯数よりも第２リングギヤ１９０の歯数が少ない 。

例えば、図１３に示す例では、第１サンギヤ１８５の歯数が“２９”、第２サンギヤ１８６の歯数が“３１”、第３サンギヤ１８７および第４サンギヤ１８８の歯数が“３０”、第１リングギヤ１８９の歯数が“６７”、第２リングギヤ１９０の歯数が“６５”、第３リングギヤ１９１および第４リングギヤ１９２の歯数が“６６”、となっている。この場合、減速比Ｒは、“Ｒ＝±３０”となる。従来の一般的な遊星歯車機構で実現可能な減速比が、概ね４から１０程度であることと比較して、相対的に、大きな減速比が得られている。

なお、上記の第１プラネタリギヤ１８１、第２プラネタリギヤ１８２、第３プラネタリギヤ１８３、および、第４プラネタリギヤ１８４、ならびに、第１サンギヤ１８５、第２サンギヤ１８６、第３サンギヤ１８７、および、第４サンギヤ１８８、ならびに、第１リングギヤ１８９、第２リングギヤ１９０、第３リングギヤ１９１、および、第４リングギヤ１９２の配列の順序は、図１３に示す順序に限定されない。例えば、第１プラネタリギヤ１８１および第３プラネタリギヤ１８３、ならびに、第１サンギヤ１８５および第３サンギヤ１８７、ならびに、第１リングギヤ１８９および第３リングギヤ１９１と、第２プラネタリギヤ１８２および第４プラネタリギヤ１８４、ならびに、第２サンギヤ１８６および第４サンギヤ１８８、ならびに、第２リングギヤ１９０および第４リングギヤ１９２とを入れ替えて配置した構成でもよい。

〔第１４実施例〕
図１４に示すトルクベクタリング装置ＴＶでは、差動機構１０２は、第１動力遊星歯車機構２０１、および、第２動力遊星歯車機構２０２から構成されている。第１動力遊星歯車機構１０９、および、第２動力遊星歯車機構１１０は、それぞれ、同軸上で左右に対向して配置されている。具体的には、第１駆動軸１０３、および、第２駆動軸１０４、ならびに、第１動力遊星歯車機構２０１、および、第２動力遊星歯車機構２０２は、同一の回転軸線ＡＬ上に配置されている。

第１動力遊星歯車機構２０１、および、第２動力遊星歯車機構２０２は、それぞれ、二組の遊星歯車機構を組み合わせた複合遊星歯車機構から構成されている。

第１動力遊星歯車機構２０１は、第１リングギヤ２０１ａ、第２リングギヤ２０１ｂ、キャリア２０１ｃ、第１プラネタリギヤ２０１ｄ、および、第２プラネタリギヤ２０１ｅを有している。第１リングギヤ２０１ａと第２リングギヤ２０１ｂとは、同軸上で直列に配置されている。また、第１リングギヤ２０１ａと第２リングギヤ２０１ｂとは、互いに相対回転する。第１リングギヤ２０１ａに第１プラネタリギヤ２０１ｄが噛み合っている。第２リングギヤ２０１ｂに第２プラネタリギヤ２０１ｅが噛み合っている。キャリア２０１ｃは、第１プラネタリギヤ２０１ｄおよび第２プラネタリギヤ２０１ｅを、それぞれ、自転可能に、かつ、回転軸線ＡＬの周りを公転可能に保持している。第１プラネタリギヤ２０１ｄと第２プラネタリギヤ２０１ｅとは、自転方向に一体に回転する。第１動力遊星歯車機構２０１は、動力トルク出力軸１０８ａの中空部分に配置されている。

第２動力遊星歯車機構２０２は、第１リングギヤ２０２ａ、第２リングギヤ２０２ｂ、キャリア２０２ｃ、第１プラネタリギヤ２０２ｄ、および、第２プラネタリギヤ２０２ｅを有している。第１リングギヤ２０２ａと第２リングギヤ２０２ｂとは、同軸上で直列に配置されている。また、第１リングギヤ２０２ａと第２リングギヤ２０２ｂとは、互いに相対回転する。第１リングギヤ２０２ａに第１プラネタリギヤ２０２ｄが噛み合っている。第２リングギヤ２０２ｂに第２プラネタリギヤ２０２ｅが噛み合っている。キャリア２０２ｃは、第１プラネタリギヤ２０２ｄおよび第２プラネタリギヤ２０２ｅを、それぞれ、自転可能に、かつ、回転軸線ＡＬの周りを公転可能に保持している。第１プラネタリギヤ２０２ｄと第２プラネタリギヤ２０２ｅとは、自転方向に一体に回転する。上記の第１動力遊星歯車機構２０１のキャリア２０１ｃと、第２動力遊星歯車機構２０２のキャリア２０２ｃとは、連結軸２０３を介して連結されている。キャリア２０１ｃとキャリア２０２ｃと連結軸２０３とは、一体に回転する。第２動力遊星歯車機構２０２は、動力トルク出力軸１０８ａの中空部分、および、アクチュエータ１０５の制御トルク出力軸１０５ａの中空部分に配置されている。

第１動力遊星歯車機構２０１のキャリア２０１ｃは、電気モータ１０８の動力トルク出力軸１０８ａに連結されている。第１動力遊星歯車機構２０１の各リングギヤ２０１ａ，２０１ｂ、および、第２動力遊星歯車機構２０２の各リングギヤ２０２ａ，２０２ｂは、いずれも、連結軸２０３に対して相対回転する。動力源が発生した動力トルクは、入力部材１０１すなわち動力トルク出力軸１０８ａを介して、キャリア２０１ｃに伝達される。それと同時に、動力トルク出力軸１０８ａ、および、連結軸２０３を介して、キャリア２０２ｃに伝達される。したがって、キャリア２０１ｃおよびキャリア２０２ｃは、差動機構１０２の動力入力要素１１１となっている。

第１動力遊星歯車機構２０１の第１リングギヤ２０１ａは、第１駆動軸１０３に連結されている。差動機構１０２に伝達された動力トルクの一部は、第１リングギヤ２０１ａから第１駆動軸１０３に出力される。したがって、第１リングギヤ２０１ａは、差動機構１０２の第１動力出力要素１１２となっている。

第１動力遊星歯車機構１４１の第２リングギヤ２０１ｂは、反転機構１０６の第１キャリア１９３に連結されている。アクチュエータ１０５から反転機構１０６の第１キャリア１９３に伝達される制御トルクの一部は、動力入力要素１１１から第１動力出力要素１１２に伝達される動力トルクに対する反力として作用する。したがって、第２リングギヤ２０１ｂは、差動機構１０２の第１差動反力要素１１３となっている。

第２動力遊星歯車機構２０２の第１リングギヤ２０２ａは、第２駆動軸１０４に連結されている。差動機構１０２に伝達された動力トルクの一部は、第１リングギヤ２０２ａから第２駆動軸１０４に出力される。したがって、第１リングギヤ２０２ａは、差動機構１０２の第２動力出力要素１１４となっている。

第２動力遊星歯車機構１４２の第２リングギヤ２０２ｂは、反転機構１０６の第２キャリア１９４に連結されている。アクチュエータ１０５から反転機構１０６の第２キャリア１９４に伝達される制御トルクの一部は、動力入力要素１１１から第２動力出力要素１１４に伝達される動力トルクに対する反力として作用する。したがって、第２リングギヤ２０２ｂは、差動機構１０２の第２差動反力要素１１５となっている。

反転機構１０６は、前述の図１３で示した例と同じ構成である。すなわち、第１リングギヤ１８９が制御入力要素１１９かつ第１ギヤ１２２となり、第１キャリア１９３が第１制御出力要素１２０となって、第１制御遊星歯車機構１１７を構成している。また、第２リングギヤ１９０が制御入力要素１１９かつ第２ギヤ１２５となり、第２キャリア１９４が第２制御出力要素１２３となって、第２制御遊星歯車機構１１８を構成している。反転機構１０６は、動力トルク出力軸１０８ａの中空部分に配置されている。

図１４に示す例では、反転機構１０６の第１キャリア１９３（第１制御出力要素１２０）は、差動機構１０２の第２リングギヤ２０１ｂ（第１差動反力要素１１３）に連結されている。また、反転機構１０６の第２キャリア１９４（第２制御出力要素１２３）は、差動機構１０２の第２リングギヤ２０２ｂ（第１差動反力要素１１５）に連結されている。したがって、この図１４に示すトルクベクタリング装置ＴＶでは、差動機構１０２が、サンギヤを用いずに構成されている。そのため、各プラネタリギヤ２０１ｄ，２０１ｅ，２０２ｄ，２０２ｅに対応するサンギヤを配置するスペースが不要になり、その分、径方向の体格を小型化できる。

〔第１５実施例〕
図１５に示すトルクベクタリング装置ＴＶでは、差動機構１０２は、前述の図１４で示した例と同じ、第１動力遊星歯車機構２０１、および、第２動力遊星歯車機構２０２から構成されている。第１動力遊星歯車機構２０１、および、第２動力遊星歯車機構２０２は、いずれも、第１駆動軸１０３、および、第２駆動軸１０４と同一の回転軸線ＡＬ上に配置されている。

反転機構１０６は、第１プラネタリギヤ２１１、第２プラネタリギヤ２１２、第３プラネタリギヤ２１３、および、第４プラネタリギヤ２１４の四組のプラネタリギヤと、第１サンギヤ２１５、第２サンギヤ２１６、第３サンギヤ２１７、および、第４サンギヤ２１８の四つのサンギヤと、第１リングギヤ２１９、第２リングギヤ２２０、第３リングギヤ２２１、および、第４リングギヤ２２２の四つのリングギヤと、第１キャリア２２３、第２キャリア２２４、および、第３キャリア２２５の三つのキャリアとを有している。反転機構１０６は、動力トルク出力軸１０８ａの中空部分に配置されている。

第１プラネタリギヤ２１１、第２プラネタリギヤ２１２、第３プラネタリギヤ２１３、および、第４プラネタリギヤ２１４は、同軸上で直列に配置されている。第１プラネタリギヤ２１１と第２プラネタリギヤ２１２と第３プラネタリギヤ２１３と第４プラネタリギヤ２１４とは、互いに相対回転する。

第１サンギヤ２１５、第２サンギヤ２１６、第３サンギヤ２１７、および、第４サンギヤ２１８は、同軸上で直列に配置されている。第１サンギヤ２１５と第２サンギヤ２１６と第３サンギヤ２１７と第４サンギヤ２１８とは、いずれも一体に回転する。第１サンギヤ２１５、第２サンギヤ２１６、第３サンギヤ２１７、および、第４サンギヤ２１８は、それぞれ、第１プラネタリギヤ２１１、第２プラネタリギヤ２１２、第３プラネタリギヤ２１３、および、第４プラネタリギヤ２１４と噛み合っている。

第１リングギヤ２１９、第２リングギヤ２２０、第３リングギヤ２２１、および、第４リングギヤ２２２は、同軸上で直列に配置されている。第１リングギヤ２１９と第２リングギヤ２２０と第３リングギヤ２２１と第４リングギヤ２２２とは、いずれも一体に回転する。第１リングギヤ２１９、第２リングギヤ２２０、第３リングギヤ２２１、および、第４リングギヤ２２２は、それぞれ、第１プラネタリギヤ２１１、第２プラネタリギヤ２１２、第３プラネタリギヤ２１３、および、第４プラネタリギヤ２１４と噛み合っている。

第１キャリア２２３、第２キャリア２２４、および、第３キャリア２２５は、同軸上で直列に配置されている。第１キャリア２２３と第２キャリア２２４と第３キャリア２２５とは、互いに相対回転する。第１キャリア２２３は、第１プラネタリギヤ２１１を自転かつ公転可能に保持している。第２キャリア２２４は、第２プラネタリギヤ２１２を自転かつ公転可能に保持している。第３キャリア２２５は、第３プラネタリギヤ２１３および第４プラネタリギヤ２１４をそれぞれ自転かつ公転可能に保持している。

各リングギヤ２１９，２２０，２２１，２２２は、アクチュエータ１０５の制御トルク出力軸１０５ａに連結されている。第１キャリア２２３は、第２サンギヤ１０９ｂ、すなわち、差動機構１０２の第１差動反力要素１１３に連結されている。第１サンギヤ２１５は、第１リングギヤ２１９と共に、第１プラネタリギヤ２１１と噛み合っている。また、第２キャリア２２４は、第２サンギヤ１１０ｂ、すなわち、差動機構１０２の第２差動反力要素１１５に連結されている。第２サンギヤ２１６は、第２リングギヤ２２０と共に、第２プラネタリギヤ２１２と噛み合っている。

したがって、第１リングギヤ２１９が制御入力要素１１９かつ第１ギヤ１２２となり、第１キャリア２２３が第１制御出力要素１２０となって、第１制御遊星歯車機構１１７を構成している。また、第２リングギヤ２２０が制御入力要素１１９かつ第２ギヤ１２５となり、第２キャリア２２４が第２制御出力要素１２３となって、第２制御遊星歯車機構１１８を構成している。

図１５に示す例では、第１プラネタリギヤ２１１、第１ギヤ１２２（すなわち、第１リングギヤ２１９）、および、第１サンギヤ２１５を含む第１歯車列２２６のギヤ比と、第２プラネタリギヤ２１２、第２ギヤ１２５（すなわち、第２リングギヤ２２０）、および、第２サンギヤ２１６を含む第２歯車列２２７のギヤ比とが、互いに異なっている。具体的には、第１歯車列２２６における第１プラネタリギヤ２１１と第１リングギヤ２１９と第１サンギヤ２１５との歯車対のギヤ比と、第２歯車列２２７における第２プラネタリギヤ２１２と第２リングギヤ２２０と第２サンギヤ２１６との歯車対のギヤ比とが、互いに異なっている。

より具体的には、第１プラネタリギヤ２１１の歯数と第２プラネタリギヤ２１２の歯数と第３プラネタリギヤ２１３の歯数と第４プラネタリギヤ２１４の歯数とが、いずれも等しい。第３サンギヤ２１７の歯数と第４サンギヤ２１８の歯数とが等しい。第３サンギヤ２１７および第４サンギヤ２１８の歯数よりも第１サンギヤ２１５の歯数が少ない。また、第３サンギヤ２１７および第４サンギヤ２１８の歯数よりも第２サンギヤ２１６の歯数が多い。第３リングギヤ２２１の歯数と第４リングギヤ２２２の歯数とが等しい。第３リングギヤ２２１および第４リングギヤ２２２の歯数よりも第１リングギヤ２１９の歯数が多い。また、第３リングギヤ２２１および第４リングギヤ２２２の歯数よりも第２リングギヤ２２０の歯数が少ない 。

例えば、図１５に示す例では、第１サンギヤ２１５の歯数が“２９”、第２サンギヤ２１６の歯数が“３１”、第３サンギヤ２１７および第４サンギヤ２１８の歯数が“３０”、第１リングギヤ２１９の歯数が“６７”、第２リングギヤ２２０の歯数が“６５”、第３リングギヤ２２１および第４リングギヤ２２２の歯数が“６６”、となっている。この場合、減速比Ｒは、“Ｒ＝±３０”となる。従来の一般的な遊星歯車機構で実現可能な減速比が、概ね４から１０程度であることと比較して、相対的に、大きな減速比が得られている。

また、図１５に示す例では、反転機構１０６の第１キャリア２２３（第１制御出力要素１２０）は、差動機構１０２の第２リングギヤ２０１ｂ（第１差動反力要素１１３）に連結されている。また、反転機構１０６の第２キャリア２２４（第２制御出力要素１２３）は、差動機構１０２の第２リングギヤ２０２ｂ（第１差動反力要素１１５）に連結されている。したがって、この図１５に示すトルクベクタリング装置ＴＶでは、差動機構１０２が、サンギヤを用いずに構成されている。そのため、各プラネタリギヤ２０１ｄ，２０１ｅ，２０２ｄ，２０２ｅに対応するサンギヤを配置するスペースが不要になり、その分、径方向の体格を小型化できる。

なお、上記の第１プラネタリギヤ２１１、第２プラネタリギヤ２１２、第３プラネタリギヤ２１３、および、第４プラネタリギヤ２１４、ならびに、第１サンギヤ２１５、第２サンギヤ２１６、第３サンギヤ２１７、および、第４サンギヤ２１８、ならびに、第１リングギヤ２１９、第２リングギヤ２２０、第３リングギヤ２２１、および、第４リングギヤ２２２、ならびに、第１キャリア２２３、第２キャリア２２４、および、第３キャリア２２５の配列の順序は、図１５に示す順序に限定されない。例えば、第１プラネタリギヤ２１１、第１サンギヤ２１５、第１リングギヤ２１９、および、第１キャリア２２３と、第２プラネタリギヤ２１２、第２サンギヤ２１６、第２リングギヤ２２０、および、第２キャリア２２４とを入れ替えて配置した構成でもよい。

〔第１６実施例〕
図１６に示すトルクベクタリング装置ＴＶでは、差動機構１０２は、前述の図１４，図１５で示した例と同じ、第１動力遊星歯車機構２０１、および、第２動力遊星歯車機構２０２から構成されている。第１動力遊星歯車機構２０１、および、第２動力遊星歯車機構２０２は、いずれも、第１駆動軸１０３、および、第２駆動軸１０４と同一の回転軸線ＡＬ上に配置されている。

反転機構１０６は、第１プラネタリギヤ２３１、第２プラネタリギヤ２３２、および、第３プラネタリギヤ２３３の三組のプラネタリギヤと、第１サンギヤ２３４、第２サンギヤ２３５、および、第３サンギヤ２３６の三つのサンギヤと、第１リングギヤ２３７、第２リングギヤ２３８、および、第３リングギヤ２３９の三つのリングギヤと、第１キャリア２４０、第２キャリア２４１、および、第３キャリア２４２の三つのキャリアとを有している。反転機構１０６は、動力トルク出力軸１０８ａの中空部分に配置されている。

第１プラネタリギヤ２３１、第２プラネタリギヤ２３２、および、第３プラネタリギヤ２３３は、同軸上で直列に配置されている。第１プラネタリギヤ２３１と第２プラネタリギヤ２３２と第３プラネタリギヤ２３３とは、互いに相対回転する。

第１サンギヤ２３４、第２サンギヤ２３５、および、第３サンギヤ２３６は、同軸上で直列に配置されている。第１サンギヤ２３４と第２サンギヤ２３５と第３サンギヤ２３６とは、いずれも一体に回転する。第１サンギヤ２３４、第２サンギヤ２３５、および、第３サンギヤ２３６は、それぞれ、第１プラネタリギヤ２３１、第２プラネタリギヤ２３２、および、第３プラネタリギヤ２３３と噛み合っている。

第１リングギヤ２３７、第２リングギヤ２３８、および、第３リングギヤ２３９は、同軸上で直列に配置されている。第１リングギヤ２３７と第２リングギヤ２３８と第３リングギヤ２３９とは、いずれも一体に回転する。第１リングギヤ２３７、第２リングギヤ２３８、および、第３リングギヤ２３９は、それぞれ、第１プラネタリギヤ２３１、第２プラネタリギヤ２３２、および、第３プラネタリギヤ２３３と噛み合っている。

第１キャリア２４０、第２キャリア２４１、および、第３キャリア２４２は、同軸上で直列に配置されている。第１キャリア２４０と第２キャリア２４１と第３キャリア２４２とは、互いに相対回転する。第１キャリア２４０は、第１プラネタリギヤ２３１を自転かつ公転可能に保持している。第２キャリア２４１は、第２プラネタリギヤ２３２を自転かつ公転可能に保持している。第３キャリア２４２は、第３プラネタリギヤ２３３を自転かつ公転可能に保持している。

各リングギヤ２３７，２３８，２３９は、アクチュエータ１０５の制御トルク出力軸１０５ａに連結されている。第１キャリア２４０は、第２サンギヤ１０９ｂ、すなわち、差動機構１０２の第１差動反力要素１１３に連結されている。第１サンギヤ２３４は、第１リングギヤ２３７と共に、第１プラネタリギヤ２３１と噛み合っている。また、第２キャリア２４１は、第２サンギヤ１１０ｂ、すなわち、差動機構１０２の第２差動反力要素１１５に連結されている。第２サンギヤ２３５は、第２リングギヤ２３８と共に、第２プラネタリギヤ２３２と噛み合っている。

したがって、第１リングギヤ２３７が制御入力要素１１９かつ第１ギヤ１２２となり、第１キャリア２４０が第１制御出力要素１２０となって、第１制御遊星歯車機構１１７を構成している。また、第２リングギヤ２３８が制御入力要素１１９かつ第２ギヤ１２５となり、第２キャリア２４１が第２制御出力要素１２３となって、第２制御遊星歯車機構１１８を構成している。

図１６に示す例では、第１プラネタリギヤ２３１、第１ギヤ１２２（すなわち、第１リングギヤ２３７）、および、第１サンギヤ２３４を含む第１歯車列２４３のギヤ比と、第２プラネタリギヤ２３２、第２ギヤ１２５（すなわち、第２リングギヤ２３８）、および、第２サンギヤ２３５を含む第２歯車列２４４のギヤ比とが、互いに異なっている。具体的には、第１歯車列２４３における第１プラネタリギヤ２３１と第１リングギヤ２３７と第１サンギヤ２３４との歯車対のギヤ比と、第２歯車列２４４における第２プラネタリギヤ２３２と第２リングギヤ２３９と第２サンギヤ２３５との歯車対のギヤ比とが、互いに異なっている。

より具体的には、第１プラネタリギヤ２３１の歯数と第２プラネタリギヤ２３２の歯数と第３プラネタリギヤ２３３の歯数とが、いずれも等しい。第３サンギヤ２３６の歯数よりも第１サンギヤ２３４の歯数が少ない。また、第３サンギヤ２３６の歯数よりも第２サンギヤ２３５の歯数が多い。第３リングギヤ２３９の歯数よりも第１リングギヤ２３７の歯数が多い。また、第３リングギヤ２３９の歯数よりも第２リングギヤ２３９の歯数が少ない 。

例えば、図１６に示す例では、第１サンギヤ２３４の歯数が“２９”、第２サンギヤ２３５の歯数が“３１”、第３サンギヤ２３６の歯数が“３０”、第１リングギヤ２３７の歯数が“６７”、第２リングギヤ２３９の歯数が“６５”、第３リングギヤ２３９の歯数が“６６”、となっている。この場合、減速比Ｒは、“Ｒ＝±３０”となる。従来の一般的な遊星歯車機構で実現可能な減速比が、概ね４から１０程度であることと比較して、相対的に、大きな減速比が得られている。

また、図１６に示す例では、反転機構１０６の第１キャリア２４０（第１制御出力要素１２０）は、差動機構１０２の第２リングギヤ２０１ｂ（第１差動反力要素１１３）に連結されている。また、反転機構１０６の第２キャリア２４１（第２制御出力要素１２３）は、差動機構１０２の第２リングギヤ２０２ｂ（第１差動反力要素１１５）に連結されている。したがって、この図１６に示すトルクベクタリング装置ＴＶでは、差動機構１０２が、サンギヤを用いずに構成されている。そのため、各プラネタリギヤ２０１ｄ，２０１ｅ，２０２ｄ，２０２ｅに対応するサンギヤを配置するスペースが不要になり、その分、径方向の体格を小型化できる。

なお、上記の第１プラネタリギヤ２３１、第２プラネタリギヤ２３２、および、第３プラネタリギヤ２３３、ならびに、第１サンギヤ２３４、第２サンギヤ２３５、および、第３サンギヤ２３６、ならびに、第１リングギヤ２３７、第２リングギヤ２３８、および、第３リングギヤ２３９、ならびに、第１キャリア２４０、第２キャリア２４１、および、第３キャリア２４２の配列の順序は、図１６に示す順序に限定されない。例えば、第１プラネタリギヤ２３１、第１サンギヤ２３４、第１リングギヤ２３７、および、第１キャリア２４０と、第２プラネタリギヤ２３２、第２サンギヤ２３５、第２リングギヤ２３８、および、第２キャリア２４１とを入れ替えて配置した構成でもよい。

〔第１７実施例〕
図１７に示すトルクベクタリング装置ＴＶでは、差動機構１０２は、前述の図１１で示した例と同じ、第１動力遊星歯車機構１４１、および、第２動力遊星歯車機構１４２から構成されている。第１動力遊星歯車機構１４１、および、第２動力遊星歯車機構１４２は、いずれも、第１駆動軸１０３、および、第２駆動軸１０４と同一の回転軸線ＡＬ上に配置されている。また、前述の図１１で示した例と同じ、第１出力トルク減速機構１４３、第２出力トルク減速機構１４５、および、連結機構１４４を備えている。

反転機構１０６は、第１プラネタリギヤ２５１、第２プラネタリギヤ２５２、および、第３プラネタリギヤ２５３の三組のプラネタリギヤと、第１サンギヤ２５４、第２サンギヤ２５５、および、第３サンギヤ２５６の三つのサンギヤと、第１リングギヤ２５７、第２リングギヤ２５８、および、第３リングギヤ２５９の三つのリングギヤと、第１キャリア２６０、第２キャリア２６１、および、第３キャリア２６２の三つのキャリアとを有している。反転機構１０６は、動力トルク出力軸１０８ａの中空部分に配置されている。

第１プラネタリギヤ２５１、第２プラネタリギヤ２５２、および、第３プラネタリギヤ２５３は、同軸上で直列に配置されている。第１プラネタリギヤ２５１と第２プラネタリギヤ２５２と第３プラネタリギヤ２５３とは、互いに相対回転する。

第１サンギヤ２５４、第２サンギヤ２５５、および、第３サンギヤ２５６は、同軸上で直列に配置されている。第１サンギヤ２５４と第２サンギヤ２５５と第３サンギヤ２５６とは、いずれも一体に回転する。第１サンギヤ２５４、第２サンギヤ２５５、および、第３サンギヤ２５６は、それぞれ、第１プラネタリギヤ２５１、第２プラネタリギヤ２５２、および、第３プラネタリギヤ２５３と噛み合っている。

第１リングギヤ２５７、第２リングギヤ２５８、および、第３リングギヤ２５９は、同軸上で直列に配置されている。第１リングギヤ２５７と第２リングギヤ２５８と第３リングギヤ２５９とは、いずれも一体に回転する。第１リングギヤ２５７、第２リングギヤ２５８、および、第３リングギヤ２５９は、それぞれ、第１プラネタリギヤ２５１、第２プラネタリギヤ２５２、および、第３プラネタリギヤ２５３と噛み合っている。

第１キャリア２６０、第２キャリア２６１、および、第３キャリア２６２は、同軸上で直列に配置されている。第１キャリア２６０と第２キャリア２６１と第３キャリア２６２とは、互いに相対回転する。第１キャリア２６０は、第１プラネタリギヤ２５１を自転かつ公転可能に保持している。第２キャリア２６１は、第２プラネタリギヤ２５２を自転かつ公転可能に保持している。第３キャリア２６２は、第３プラネタリギヤ２５３を自転かつ公転可能に保持している。

各リングギヤ２５７，２５８，２５９は、アクチュエータ１０５の制御トルク出力軸１０５ａに連結されている。第１キャリア２６０は、第２サンギヤ１０９ｂ、すなわち、差動機構１０２の第１差動反力要素１１３に連結されている。第１サンギヤ２５４は、第１リングギヤ２５７と共に、第１プラネタリギヤ２５１と噛み合っている。また、第２キャリア２６１は、第２サンギヤ１１０ｂ、すなわち、差動機構１０２の第２差動反力要素１１５に連結されている。第２サンギヤ２５５は、第２リングギヤ２５８と共に、第２プラネタリギヤ２５２と噛み合っている。

したがって、第１リングギヤ２５７が制御入力要素１１９かつ第１ギヤ１２２となり、第１キャリア２６０が第１制御出力要素１２０となり、第１制御遊星歯車機構１１７を構成している。また、第２リングギヤ２５８が制御入力要素１１９かつ第２ギヤ１２５となり、第２キャリア２６１が第２制御出力要素１２３となって、第２制御遊星歯車機構１１８を構成している。

図１７に示す例では、第１プラネタリギヤ２５１、および、第１ギヤ１２２（すなわち、第１リングギヤ２５７）を含む第１歯車列２６３のギヤ比と、第２プラネタリギヤ２５２、および、第２ギヤ１２５（すなわち、第２リングギヤ２５８）を含む第２歯車列２６４のギヤ比とが、互いに異なっている。具体的には、第１歯車列２６３における第１リングギヤ２５７と第１プラネタリギヤ２５１と第１サンギヤ２５４との歯車対のギヤ比と、第２歯車列２６４における第２リングギヤ２５８と第２プラネタリギヤ２５２と第２サンギヤ２５５との歯車対のギヤ比とが、互いに異なっている。

より具体的には、第１リングギヤ２５７の歯数と、第２リングギヤ２５８の歯数と、第３リングギヤ２５９の歯数とが、いずれも等しい。第３プラネタリギヤ２５３の歯数よりも第１プラネタリギヤ２５１の歯数が少なく、かつ、第３プラネタリギヤ２５３の歯数よりも第２プラネタリギヤ２５２の歯数が多い。第３サンギヤ２５６の歯数よりも第１サンギヤ２５４の歯数が多く、かつ、第３サンギヤ２５６の歯数よりも第２サンギヤ２５５の歯数が少ない。

例えば、図１７に示す例では、各リングギヤ２５７，２５８，２５９の歯数が“９０”、第１サンギヤ２５４の歯数が“４５”、第２サンギヤ２５５の歯数が“３０”、第３サンギヤ２５６の歯数が“１８”となっている。この場合、減速比Ｒは、“Ｒ＝±３”となる。この図１７に示すトルクベクタリング装置ＴＶでは、例えば前述の図１０に示した例と比較して、得られる減速比は相対的に小さい。但し、この図１７に示す例では、反転機構１０６に掛かる負荷が小さくなるので、その分、反転機構１０６を小型化できる。そのため、トルクベクタリング装置ＴＶの体格を小型化できる。

なお、上記の第１プラネタリギヤ２５１、第２プラネタリギヤ２５２、および、第３プラネタリギヤ２５３、ならびに、第１サンギヤ２５４、第２サンギヤ２５５、および、第３サンギヤ２５６、ならびに、第１リングギヤ２５７、第２リングギヤ２５８、および、第３リングギヤ２５９、ならびに、第１キャリア２６０、第２キャリア２６１、および、第３キャリア２６２の配列の順序は、図１７に示す順序に限定されない。例えば、第１プラネタリギヤ２５１、第１サンギヤ２５４、第１リングギヤ２５７、および、第１キャリア２６０と、第２プラネタリギヤ２５２、第２サンギヤ２５５、第２リングギヤ２５８、および、第２キャリア２６１とを入れ替えて配置した構成でもよい。

〔第１８実施例〕
図１８に示すトルクベクタリング装置ＴＶでは、差動機構１０２は、前述の図１１で示した例と同じ、第１動力遊星歯車機構１４１、および、第２動力遊星歯車機構１４２から構成されている。第１動力遊星歯車機構１４１、および、第２動力遊星歯車機構１４２は、いずれも、第１駆動軸１０３、および、第２駆動軸１０４と同一の回転軸線ＡＬ上に配置されている。また、前述の図１１で示した例と同じ、第１出力トルク減速機構１４３、第２出力トルク減速機構１４５、および、連結機構１４４を備えている。

反転機構１０６は、第１プラネタリギヤ２７１、第２プラネタリギヤ２７２、および、第３プラネタリギヤ２７３の三組のプラネタリギヤと、第１サンギヤ２７４、第２サンギヤ２７５、および、第３サンギヤ２７６の三つのサンギヤと、リングギヤ２７７と、第１キャリア２７８、および、第２キャリア２７９の二つのキャリアとを有している。反転機構１０６は、動力トルク出力軸１０８ａの中空部分に配置されている。

第１プラネタリギヤ２７１、第２プラネタリギヤ２７２、および、第３プラネタリギヤ２７３は、同軸上で直列に配置されている。第１プラネタリギヤ２７１と第３プラネタリギヤ２７３は、自転方向に一体に回転する。第１プラネタリギヤ２７１および第３プラネタリギヤ２７３と、第２プラネタリギヤ２７２とは、互いに相対回転する。

第１サンギヤ２７４、第２サンギヤ２７５、および、第３サンギヤ２７６は、同軸上で直列に配置されている。第１サンギヤ２７４は、第３サンギヤ２７６に対して相対回転する。また、第２サンギヤ２７５は、第３サンギヤ２７６に対して相対回転する。第１サンギヤ２７４、第２サンギヤ２７５、および、第３サンギヤ２７６は、それぞれ、第１プラネタリギヤ２７１、第２プラネタリギヤ２７２、および、第３プラネタリギヤ２７３と噛み合っている。第３サンギヤ２７６は、回転不可能に固定されている。図１８に示す例では、第３サンギヤ２７６は、ケース７に固定されている。

リングギヤ２７７は、第２プラネタリギヤ２７２と噛み合っている。リングギヤ２７７は、回転不可能に固定されている。図１８に示す例では、リングギヤ２７７は、ケース７に固定されている。

第１キャリア２７８、および、第２キャリア２７９は、同軸上で直列に配置されている。第１キャリア２７８と第２キャリア２７９とは、互いに相対回転する。第１キャリア２７８は、第１プラネタリギヤ２７１および第３プラネタリギヤ２７３を、それぞれ、自転かつ公転可能に保持している。第２キャリア２７９は、第２プラネタリギヤ２７２を自転かつ公転可能に保持している。第１キャリア２７８は、第２サンギヤ２７５に連結されている。

第１キャリア２７８は、アクチュエータ１０５の制御トルク出力軸１０５ａに連結されている。第１サンギヤ２７４は、第２サンギヤ１０９ｂ、すなわち、差動機構１０２の第１差動反力要素１１３に連結されている。第１サンギヤ２７４と第１プラネタリギヤ２７１とは互いに噛み合っている。また、第２キャリア２７９は、第２サンギヤ１１０ｂ、すなわち、差動機構１０２の第２差動反力要素１１５に連結されている。第２サンギヤ２７５は、リングギヤ２７７と共に、第２プラネタリギヤ２７２と噛み合っている。

したがって、第１キャリア２７８が制御入力要素１１９となり、第１サンギヤ２７４が第１制御出力要素１２０かつ第１ギヤ１２２となり、第１制御遊星歯車機構１１７を構成している。また、第２サンギヤ２７５が制御入力要素１１９かつ第２ギヤ１２５となり、第２キャリア２７９が第２制御出力要素１２３となって、第２制御遊星歯車機構１１８を構成している。

図１８に示す例では、第１プラネタリギヤ２７１、および、第１ギヤ１２２（すなわち、第１サンギヤ２７４）を含む第１歯車列２８０のギヤ比と、第２プラネタリギヤ２７２、および、第２ギヤ１２５（すなわち、第２サンギヤ２７５）を含む第２歯車列２８１のギヤ比とが、互いに異なっている。具体的には、第１歯車列２８０における第１プラネタリギヤ２７１と第１サンギヤ２７４との歯車対のギヤ比と、第２歯車列２８１におけるリングギヤ２７７と第２プラネタリギヤ２７２と第２サンギヤ２７５との歯車列のギヤ比とが、互いに異なっている。言い換えると、アクチュエータ１０５の制御トルクが、第１キャリア２７８、第１プラネタリギヤ２７１、および、第１サンギヤ２７４を経由して差動機構１０２の第１差動反力要素１１３に伝達される歯車伝達経路２８２のギヤ比と、アクチュエータ１０５の制御トルクが、第１キャリア２７８、第２サンギヤ２７５、第２プラネタリギヤ２７２、および、第２キャリア２７９を経由して差動機構１０２の第２差動反力要素１１５に伝達される歯車伝達経路２８３のギヤ比とが互いに異なっている。

例えば、図１８に示す例では、第１サンギヤ２７４の歯数が“２０”、第１プラネタリギヤ２７１の歯数が“２５”、第２サンギヤ２７５の歯数が“３０”、第２プラネタリギヤ２７２の歯数が“３０”、リングギヤ２７７の歯数が“９０”となっている。また、第３サンギヤ２７６の歯数が“２０”、第２プラネタリギヤ２７２の歯数が“２０”となっている。その結果、第１サンギヤ２７４と第１プラネタリギヤ２７１との歯車対のギヤ比、すなわち、歯車伝達経路２８２のギヤ比と、第２サンギヤ２７５と第２プラネタリギヤ２７２とリングギヤ２７７との歯車列（遊星歯車機構）のギヤ比、すなわち、歯車伝達経路２８３のギヤ比とが互いに異なっている。そして、この場合、減速比Ｒは、“Ｒ＝±４”となる。この図１８に示すトルクベクタリング装置ＴＶでは、例えば前述の図１０に示した例と比較して、得られる減速比は相対的に小さい。但し、この図１８に示す例では、前述の図１７に示した例と同様に、反転機構１０６に掛かる負荷が小さくなるので、その分、反転機構１０６を小型化できる。そのため、トルクベクタリング装置ＴＶの体格を小型化できる。

なお、上記の第１プラネタリギヤ２７１、第２プラネタリギヤ２７２、および、第３プラネタリギヤ２７３、ならびに、第１サンギヤ２７４、第２サンギヤ２７５、および、第３サンギヤ２７６、ならびに、リングギヤ２７７、ならびに、第１キャリア２７８、および、第２キャリア２７９の配列の順序は、図１８に示す順序に限定されない。例えば、第１プラネタリギヤ２７１および第３プラネタリギヤ２７３、ならびに、第１サンギヤ２７４および第３サンギヤ２７６、ならびに、第１キャリア２７８と、第２プラネタリギヤ２７２、第２サンギヤ２７５、リングギヤ２７７、および、第２キャリア２７９とを入れ替えて配置した構成でもよい。

〔第１９実施例〕
図１９に示すトルクベクタリング装置ＴＶでは、差動機構１０２は、前述の図１２で示した例と同じ、第１動力遊星歯車機構１６１、および、第２動力遊星歯車機構１６２から構成されている。第１動力遊星歯車機構１６１、および、第２動力遊星歯車機構１６２は、いずれも、第１駆動軸１０３、および、第２駆動軸１０４と同一の回転軸線ＡＬ上に配置されている。また、前述の図１２で示した例と同じ、歯車列１６５、および、歯車列１６８を備えている。また、前述の図１２で示した例と同じく、動力源、すなわち、電気モータ１０８は、それぞれ、同軸上で左右に分かれて突出する、第１動力トルク出力軸１０８ｂ、および、第２動力トルク出力軸１０８ｃを有している。

図１９に示す例では、アクチュエータ１０５は、制御トルク出力軸１０５ａとして、第１回転軸１０５ｂ、および、第２回転軸１０５ｃを有している。第１回転軸１０５ｂ、および、第２回転軸１０５ｃは、同軸上で左右に対向して配置されている。第１回転軸１０５ｂは、第１駆動軸１０３側（図１９の左側）に突出している。第１回転軸１０５ｂの突出部分に、後述する反転機構１０６の第１サンギヤ２９３が取り付けられている。第２動力トルク出力軸１０８ｃは、第２駆動軸１０４側（図１２の右側）に突出している。第２動力トルク出力軸１０８ｃの突出部分に、後述する反転機構１０６の第２サンギヤ２９４が取り付けられている。

反転機構１０６は、第１プラネタリギヤ２９１、および、第２プラネタリギヤ２９２の二組のプラネタリギヤと、第１サンギヤ２９３、および、第２サンギヤ２９４の二つのサンギヤと、第１リングギヤ２９５、および、第２リングギヤ２９６の二つのリングギヤと、第１キャリア２９７、および、第２キャリア２９８の二つのキャリアとを有している。

第１プラネタリギヤ２９１、および、第２プラネタリギヤ２９２は、同軸上で直列に配置されている。第１プラネタリギヤ２９１と第２プラネタリギヤ２９２とは、互いに相対回転する。

第１サンギヤ２９３、および、第２サンギヤ２９４は、同軸上で直列に配置されている。第１サンギヤ２９３と第２サンギヤ２９４とは、互いに相対回転する。第１サンギヤ２９３、および、第２サンギヤ２９４は、それぞれ、第１プラネタリギヤ２９１、および、第２プラネタリギヤ２９２と噛み合っている。

第１リングギヤ２９５、および、第２リングギヤ２９６は、同軸上で直列に配置されている。第２リングギヤ２９６は、第１リングギヤ２９５に対して相対回転する。第１リングギヤ２９５、および、第２リングギヤ２９６は、それぞれ、第１プラネタリギヤ２９１、および、第２プラネタリギヤ２９２と噛み合っている。第１リングギヤ２９５は、回転不可能に固定されている。図１９に示す例では、第１リングギヤ２９５は、ケース７に固定されている。

第１キャリア２９７、および、第２キャリア２９８は、同軸上で直列に配置されている。第１キャリア２９７は、第２キャリア２９８に対して相対回転する。第１キャリア２９７は、第１プラネタリギヤ２９１を、自転かつ公転可能に保持している。第２キャリア２９８は、第２プラネタリギヤ２９２を自転可能に保持している。第２キャリア２９８は、回転不可能に固定されている。図１９に示す例では、第２キャリア２９８は、ケース７に固定されている。

第１サンギヤ２９３は、アクチュエータ１０５の第１回転軸１０５ｂ（制御トルク出力軸１０５ａ）に連結されている。第１キャリア２９７は、第１動力遊星歯車機構１６１のサンギヤ１６１ａ、すなわち、差動機構１０２の第１差動反力要素１１３に連結されている。第１サンギヤ２９３は、第１リングギヤ２９５と共に、第１プラネタリギヤ２９１と噛み合っている。また、第２サンギヤ２９４は、アクチュエータ１０５の第２回転軸１０５ｃ（制御トルク出力軸１０５ａ）に連結されている。第２リングギヤ２９６は、第１動力遊星歯車機構１６１のサンギヤ１６２ａ、すなわち、差動機構１０２の第２差動反力要素１１５に連結されている。第２サンギヤ２９４は、第２リングギヤ２９６と共に、第２プラネタリギヤ２９２と噛み合っている。

したがって、第１サンギヤ２９３が制御入力要素１１９かつ第１ギヤ１２２となり、第１キャリア２９７が第１制御出力要素１２０となり、第１制御遊星歯車機構１１７を構成している。また、第２サンギヤ２９４が制御入力要素１１９となり、第２リングギヤ２９６が第２制御出力要素１２３かつ第２ギヤ１２５となって、第２制御遊星歯車機構１１８を構成している。

図１９に示す例では、第１プラネタリギヤ２９１、および、第１ギヤ１２２（すなわち、第１サンギヤ２９３）を含む第１歯車列２９９のギヤ比と、第２プラネタリギヤ２９２、および、第２ギヤ１２５（すなわち、第２リングギヤ２９６）を含む第２歯車列３００のギヤ比とが、互いに異なっている。具体的には、第１サンギヤ２９３と第１プラネタリギヤ２９１と第１リングギヤ２９５とからなる第１歯車列２９９のギヤ比と、第２サンギヤ２９４と第２プラネタリギヤ２９２と第２リングギヤ２９６とからなる第２歯車列２８１のギヤ比とが、互いに異なっている。言い換えると、アクチュエータ１０５の制御トルクが、第１サンギヤ２９３、第１プラネタリギヤ２９１、および、第１キャリア２９７を経由して差動機構１０２の第１差動反力要素１１３に伝達される歯車伝達経路３０１のギヤ比と、アクチュエータ１０５の制御トルクが、第２サンギヤ２９４、第２プラネタリギヤ２９２、および、第２リングギヤ２９６を経由して差動機構１０２の第２差動反力要素１１５に伝達される歯車伝達経路３０２のギヤ比とが互いに異なっている。

例えば、図１９に示す例では、第１サンギヤ２９３の歯数が“３０”、第１リングギヤ２９５の歯数が“９０”、第２サンギヤ２９４の歯数が“２４”、第２リングギヤ２９６の歯数が“９６”となっている。その結果、歯車伝達経路３０１のギヤ比と、歯車伝達経路３０２のギヤ比とが互いに異なっている。そして、この場合、減速比Ｒは、“Ｒ＝±４”となる。この図１９に示すトルクベクタリング装置ＴＶでは、例えば前述の図１０に示した例と比較して、得られる減速比は相対的に小さい。但し、この図１９に示す例では、前述の図１７，図１８に示した例と同様に、反転機構１０６に掛かる負荷が小さくなるので、その分、反転機構１０６を小型化できる。そのため、トルクベクタリング装置ＴＶの体格を小型化できる。

なお、上記の第１プラネタリギヤ２９１、および、第２プラネタリギヤ２９２、ならびに、第１サンギヤ２９３、および、第２サンギヤ２９４、ならびに、第１リングギヤ２９５、および、第２リングギヤ２９６、ならびに、第１キャリア２９７、および、第２キャリア２９８の配列の順序は、図１９に示す順序に限定されない。例えば、第１プラネタリギヤ２９１、第１サンギヤ２９３、第１リングギヤ２９５、および、第１キャリア２９７と、第２プラネタリギヤ２９２、第２サンギヤ２９４、第２リングギヤ２９６、および、第２キャリア２９８とを入れ替えて配置した構成でもよい。

〔第２０実施例，第２１実施例，第２２実施例〕
図２０，図２１，図２２に示すトルクベクタリング装置ＴＶにおける反転機構１０６はは、いずれも、左右に分かれて配置される複合遊星歯車機構から構成されている。

図２０に示す例では、反転機構１０６は、第１制御遊星歯車機構３１１、および、第２制御遊星歯車機構３１２から構成されている。第１制御遊星歯車機構３１１、および、第２制御遊星歯車機構３１２は、いずれも、第１駆動軸１０３、および、第２駆動軸１０４と同一の回転軸線ＡＬ上に配置されている。

第１制御遊星歯車機構３１１、および、第２動力遊星歯車機構３１２は、それぞれ、二組の遊星歯車機構を組み合わせた複合遊星歯車機構から構成されている。

第１制御遊星歯車機構３１１は、第１サンギヤ３１１ａ、第２サンギヤ３１１ｂ、第１リングギヤ３１１ｃ、第２リングギヤ３１１ｄ、第１キャリア３１１ｅ、および、第２キャリア３１１ｆを有している。第１サンギヤ３１１ａと第２サンギヤ３１１ｂとは、同軸上で直列に配置されている。第１サンギヤ３１１ａと第２サンギヤ３１１ｂとは、一体に回転する。第１リングギヤ３１１ｃと第２リングギヤ３１１ｄとは、同軸上で直列に配置されている。第１リングギヤ３１１ｃと第２リングギヤ３１１ｄとは、一体に回転する。第１キャリア３１１ｅと第２キャリア３１１ｆとは、同軸上で直列に配置されている。第１キャリア３１１ｅは、回転不可能に固定されている。第２キャリア３１１ｆは、第１キャリア３１１ｅに対して相対回転する。

第１サンギヤ３１１ａおよび第２サンギヤ３１１ｂは、アクチュエータ１０５の第１回転軸１０５ｂ（制御トルク出力軸１０５ａ）に連結されている。第２キャリア３１１ｆは、第１動力遊星歯車機構１６１のサンギヤ１６１ａ、すなわち、差動機構１０２の第１差動反力要素１１３に連結されている。

第２制御遊星歯車機構３１２は、第１サンギヤ３１２ａ、第２サンギヤ３１２ｂ、第１リングギヤ３１２ｃ、第２リングギヤ３１２ｄ、第１キャリア３１２ｅ、および、第２キャリア３１２ｆを有している。第１サンギヤ３１２ａと第２サンギヤ３１２ｂとは、同軸上で直列に配置されている。第１サンギヤ３１２ａと第２サンギヤ３１２ｂとは、一体に回転する。第１リングギヤ３１２ｃと第２リングギヤ３１２ｄとは、同軸上で直列に配置されている。第１リングギヤ３１２ｃと第２リングギヤ３１２ｄとは、一体に回転する。第１キャリア３１２ｅと第２キャリア３１２ｆとは、同軸上で直列に配置されている。第１キャリア３１２ｅは、回転不可能に固定されている。第２キャリア３１２ｆは、第１キャリア３１２ｅに対して相対回転する。

第１サンギヤ３１２ａおよび第２サンギヤ３１２ｂは、アクチュエータ１０５の第２回転軸１０５ｃ（制御トルク出力軸１０５ａ）に連結されている。第２リングギヤ３１２ｄは、第１動力遊星歯車機構１６１のサンギヤ１６２ａ、すなわち、差動機構１０２の第２差動反力要素１１５に連結されている。

図２１に示す例では、反転機構１０６は、第１制御遊星歯車機構３２１、および、第２制御遊星歯車機構３２２から構成されている。第１制御遊星歯車機構３２１、および、第２制御遊星歯車機構３２２は、いずれも、第１駆動軸１０３、および、第２駆動軸１０４と同一の回転軸線ＡＬ上に配置されている。

第１制御遊星歯車機構３２１、および、第２動力遊星歯車機構３２２は、それぞれ、二組の遊星歯車機構を組み合わせた複合遊星歯車機構から構成されている。

第１制御遊星歯車機構３２１は、サンギヤ３２１ａ、第１リングギヤ３２１ｂ、第２リングギヤ３２１ｃ、第１キャリア３２１ｄ、および、第２キャリア３２１ｅを有している。第１リングギヤ３２１ｂと第２リングギヤ３２１ｃとは、同軸上で直列に配置されている。第１リングギヤ３２１ｂは、回転不可能に固定されている。第２リングギヤ３２１ｃは、第１リングギヤ３２１ｂに対して相対回転する。第１キャリア３２１ｄと第２キャリア３２１ｅとは、同軸上で直列に配置されている。第１キャリア３２１ｄと第２キャリア３２１ｅとは、互いに相対回転する。

サンギヤ３２１ａは、アクチュエータ１０５の第１回転軸１０５ｂ（制御トルク出力軸１０５ａ）に連結されている。第２リングギヤ３２１ｃは、第１動力遊星歯車機構１６１のサンギヤ１６１ａ、すなわち、差動機構１０２の第１差動反力要素１１３に連結されている。

第２制御遊星歯車機構３２２は、サンギヤ３２２ａ、第１リングギヤ３２２ｂ、第２リングギヤ３２２ｃ、第１キャリア３２２ｄ、および、第２キャリア３２２ｅを有している。第１リングギヤ３２２ｂと第２リングギヤ３２２ｃとは、同軸上で直列に配置されている。第１リングギヤ３２２ｂは、回転不可能に固定されている。第２リングギヤ３２２ｃは、第１リングギヤ３２２ｂに対して相対回転する。第１キャリア３２２ｄと第２キャリア３２２ｅとは、同軸上で直列に配置されている。第１キャリア３２２ｄと第２キャリア３２２ｅとは、互いに相対回転する。

サンギヤ３２２ａは、アクチュエータ１０５の第２回転軸１０５ｃ（制御トルク出力軸１０５ａ）に連結されている。第２リングギヤ３２２ｃは、第１動力遊星歯車機構１６１のサンギヤ１６１ａ、すなわち、差動機構１０２の第１差動反力要素１１３に連結されている。

図２２に示す例では、反転機構１０６は、第１制御遊星歯車機構３３１、および、第２制御遊星歯車機構３３２から構成されている。第１制御遊星歯車機構３３１、および、第２制御遊星歯車機構３３２は、いずれも、第１駆動軸１０３、および、第２駆動軸１０４と同一の回転軸線ＡＬ上に配置されている。

第１制御遊星歯車機構３３１、および、第２動力遊星歯車機構３３２は、それぞれ、二組の遊星歯車機構を組み合わせた複合遊星歯車機構から構成されている。

第１制御遊星歯車機構３３１は、第１サンギヤ３３１ａ、第２サンギヤ３３１ｂ、リングギヤ３３１ｃ、第１キャリア３３１ｄ、および、第２キャリア３３１ｅを有している。第１サンギヤ３３１ａと第２サンギヤ３３１ｂとは、同軸上で直列に配置されている。第１サンギヤ３３１ａと第２サンギヤ３３１ｂとは、互いに相対回転する。第１キャリア３３１ｄと第２キャリア３３１ｅとは、同軸上で直列に配置されている。第１キャリア３３１ｄと第２キャリア３３１ｅとは、互いに相対回転する。

リングギヤ３３１ｃは、アクチュエータ１０５の第１回転軸１０５ｂ（制御トルク出力軸１０５ａ）に連結されている。第２サンギヤ３３１ｂは、第１動力遊星歯車機構１６１のサンギヤ１６１ａ、すなわち、差動機構１０２の第１差動反力要素１１３に連結されている。第１サンギヤ３３１ａと第２制御遊星歯車機構３３２の第１サンギヤ３３２ｃとが連結されている。第１サンギヤ３３１ａと第１サンギヤ３３２ｃとは、一体に回転する。

第２制御遊星歯車機構３３２は、第１サンギヤ３３２ａ、第２サンギヤ３３２ｂ、リングギヤ３３２ｃ、第１キャリア３３２ｄ、および、第２キャリア３３２ｅを有している。第１サンギヤ３３２ｃと第２サンギヤ３３２ｄとは、同軸上で直列に配置されている。第１サンギヤ３３２ｃと第２サンギヤ３３２ｄとは、互いに相対回転する。第１キャリア３３２ｄと第２キャリア３３２ｅとは、同軸上で直列に配置されている。第１キャリア３３２ｄと第２キャリア３３２ｅとは、互いに相対回転する。

リングギヤ３３２ｃは、アクチュエータ１０５の第２回転軸１０５ｃ（制御トルク出力軸１０５ａ）に連結されている。第２サンギヤ３３２ｂは、第１動力遊星歯車機構１６１のサンギヤ１６１ａ、すなわち、差動機構１０２の第１差動反力要素１１３に連結されている。

上述した第１０実施例（図１０）、第１１実施例（図１１）、第１２実施例（図１２）、第１３実施例（図１３）、第１４実施例（図１４）、第１５実施例（図１５）、第１６実施例（図１６）、第１７実施例（図１７）、第１８実施例（図１８）、第１９実施例（図１９）、第２０実施例（図２０）、第２１実施例（図２１）、および、第２２実施例（図２２）の各トルクベクタリング装置ＴＶにおける差動機構１０２は、いずれも、入力部材１０１と動力入力要素１１１とが連結されている。第１動力出力要素１１２と第１駆動軸１０３とが連結されている。第２動力出力要素１１４と第２駆動軸１０４とが連結されている。また、第１差動反力要素１１３と第２差動反力要素１１５とは、反転機構１０６を介して、アクチュエータ１０５に連結されている。上述した第１０実施例から第２２実施例の各トルクベクタリング装置ＴＶにおける反転機構１０６は、いずれも、アクチュエータ１０５と制御入力要素１１９とが連結されている。第１ギヤ１２２が制御入力要素１１９または第１制御出力要素１２０を形成している。第２ギヤ１２５が制御入力要素１１９または第２制御出力要素１２３を形成している。そして、反転機構１０６は、いずれも、制御入力要素１１９に入力された制御トルクを増幅して、第１差動反力要素１１３および第２差動反力要素１１５に伝達するように構成されている。

したがって、上述した第１０実施例から第２２実施例の各トルクベクタリング装置ＴＶによれば、アクチュエータ１０５の制御トルクを、反転機構６で増幅して、差動機構１０２の第１差動反力要素１１３および第２差動反力要素１１５に伝達できる。そのため、反転機構６の減速機能によって制御トルクを増幅する分、アクチュエータ５の小型化を図ることができる。ひいては、トルクベクタリング装置ＴＶの体格を小型化できる。その結果、小型化したトルクベクタリング装置ＴＶを容易に車両に搭載することができる。

上述した第１０実施例（図１０）、第１２実施例（図１２）、第１３実施例（図１３）、第１４実施例（図１４）、第１５実施例（図１５）、第１６実施例（図１６）、第１９実施例（図１９）、第２０実施例（図２０）、第２１実施例（図２１）、および、第２２実施例（図２２）の各トルクベクタリング装置ＴＶにおいては、差動機構１０２は、いずれも、第１制御遊星歯車機構１１７（または、３１１、３２１、３３１）、および、第２制御遊星歯車機構１１８（または、３１２、３２２、３３２）が制御トルクを増幅する減速歯車機構を形成している。また、上記の各トルクベクタリング装置ＴＶにおける反転機構１０６は、いずれも、第１制御遊星歯車機構１１７（または、３１１、３２１、３３１）で増幅させた制御トルクを第１差動反力要素１１３に伝達し、第２制御遊星歯車機構１１８（または、３１２、３２２、３３２）で増幅させた制御トルクを第２差動反力要素１１５に伝達する。したがって、反転機構１０６では、相対的に大きな減速比が得られる。そのため、上記の各トルクベクタリング装置ＴＶでは、反転機構１０６の減速機能（トルク増幅作用）によって、アクチュエータ５の小型化を図ることができ、ひいては、トルクベクタリング装置ＴＶの体格を小型化できる。

上述した第１１実施例（図１１）、第１７実施例（図１７）、および、第１８実施例（図１８）の各トルクベクタリング装置ＴＶは、いずれも、同軸上で左右に対向して配置され、第１駆動軸１０３に伝達するトルクを増幅する第１出力トルク減速機構１４３と、第２駆動軸１０４に伝達するトルクを増幅する第２出力トルク減速機構１４５とを備えている。上記の各トルクベクタリング装置ＴＶにおける差動機構１０２は、第１動力出力要素１１２と第１駆動軸１０３とが、第１出力トルク減速機構１４３を介して連結されている。第２動力出力要素１１４と第２駆動軸１０４とが、第２出力トルク減速機構１４５を介して連結されている。また、上記の各トルクベクタリング装置ＴＶにおける反転機構１０６は、回転軸線ＡＬ方向における第１出力トルク減速機構１４３と第２出力トルク減速機構１４５との間に配置されている。したがって、反転機構１０６では、得られる減速比は相対的に小さくなるものの、反転機構１０６に掛かる負荷が低くなる。そのため、上記の各トルクベクタリング装置ＴＶでは、反転機構１０６の負荷が低くなる分、アクチュエータ５の小型化を図ることができ、ひいては、トルクベクタリング装置ＴＶの体格を小型化できる。

１，４１，１０１…入力部材、 ２，１０２…差動機構、 ３，１０３…第１駆動軸、 ４，１０４…第２駆動軸、 ５，１０５…アクチュエータ、 ５ａ，１０５ａ…制御トルク出力軸、 １０５ｂ…第１回転軸、 １０５ｃ…第２回転軸、 ６，１０６…反転機構、 ７，１０７…（トルクベクタリング装置の）ケース、 ８，１０８…電気モータ（動力源）、 ８ａ，１０８ａ…動力トルク出力軸、 １０８ｂ…第１動力トルク出力軸、 １０８ｃ…第２動力トルク出力軸、 ９…ブレーキ機構（動力源）、 １０…ピニオン（入力ギヤ）、 １１，１６３，１６６…カウンタギヤ、 １２…カウンタギヤ軸、 １３，４３，５１，６２…デファレンシャルリングギヤ、 １４…デファレンシャルケース、 １５，１０９，１４１，１６１，２０１…第１動力遊星歯車機構、 １６，１１０，１４２，１６２，２０２…第２動力遊星歯車機構、 １７，１１１…動力入力要素、 １８，１１２…第１動力出力要素、 １９，１１３…第１差動反力要素、 ２０，１１４…第２動力出力要素、 ２１，１１５…第２差動反力要素、 ２２，８１，１２１，１４６，１６９，１８１，２１１，２３１，２５１，２７１，２９１…第１プラネタリギヤ、 ２３，８２，１２４，１４７，１７０，１８２，２１２，２３２，２５２，２７２，２９２…第２プラネタリギヤ、 ２４，８３，１２６，１４８，１７１，１８３，２１３，２３３，２５３，２７３…第３プラネタリギヤ、 ２５，１２８，１４９，１７２，１８５，２１５，２３４，２５４，２７４，２９３…第１サンギヤ、 ２６，１２９，１５０，１７３，１８６，２１６，２３５，２５５，２７５，２９４…第２サンギヤ、 ２７，１３０，１５１，１７４，１８７，２１７，２３６，２５６，２７６，２９５…第３サンギヤ、 ２８，８９，１３２，１５２，１７５…キャリア、 ２９，１１７，３１１，３２１，３３１…第１制御遊星歯車機構、 ３０，１１８，３１２，３２２，３３２…第２制御遊星歯車機構、 ３１，１１９…制御入力要素、 ３２，１２０…第１制御出力要素、 ３３，１２２…第１ギヤ、 ３４，１２３…第２制御出力要素、 ３５，１２５…第２ギヤ、 ３６，６６，７２，９０，１３３，１５３，１７６，１９６，２２６，２４３，２６３，２８０，２９９…第１歯車列、 ３７，６７，７３，９１，１３４，１５４，１７７，１９７，２２７，２４４，２６４，２８１，３００…第２歯車列、 ４２…入力ギヤ、 ５２，２７７…リングギヤ、 ６１…減速ギヤ、 ６３，８５，１８９，２１９，２３７，２５７，２９５…第１リングギヤ、 ６４，８６，１９０，２２０，２３８，２５８，２９６…第２リングギヤ、 ６５，８７，１９１，２２１，２３９，２５９…第３リングギヤ、 ７１…減速遊星歯車機構、 ７４…減速機構（複合遊星歯車機構）、 ８４，１２７，１８４，２１４…第４プラネタリギヤ、 ８８，１９２，２２２…第４リングギヤ、 １１６，２０３…連結軸、 １３１，１８８，２１８…第４サンギヤ、 １４３…第１出力トルク減速機構、 １４４…連結機構、 １４５…第２出力トルク減速機構、 １６４…第１ピニオン、 １６５…歯車列、 １６７…第２ピニオン、 １９３，２２３，２４０，２６０，２７８，２９７…第１キャリア、 １９４，２２４，２４１，２６１，２７９，２９８…第２キャリア、 １９５，２２５，２４２，２６２…第３キャリア、 ２８２，２８３，３０１，３０２…歯車伝達経路、 ＡＬ…回転軸線、 ＴＶ…トルクベクタリング装置。

Claims (25)

1. 動力源から動力トルクが入力される入力部材と、同軸上で左右に対向して配置され、互いに相対回転可能な第１駆動軸および第２駆動軸と、前記入力部材と前記第１駆動軸および前記第２駆動軸との間で、前記入力部材に入力された前記動力トルクを前記第１駆動軸と前記第２駆動軸とに分配して伝達するとともに、前記第１駆動軸と前記第２駆動軸との差動回転が可能な差動機構と、前記差動機構に制御トルクを付与して前記第１駆動軸と前記第２駆動軸とを差動回転させるアクチュエータと、前記第１駆動軸と前記第２駆動軸とが差動回転する場合に、前記第１駆動軸および前記第２駆動軸を互いに逆方向に回転させる反転機構と、を備えたトルクベクタリング装置において、
   前記差動機構は、
   同軸上で左右に対向して配置される第１動力遊星歯車機構と第２動力遊星歯車機構とから構成され、
   前記第１動力遊星歯車機構は、前記入力部材から前記動力トルクが伝達される動力入力要素と、前記第１駆動軸に前記動力トルクを出力する第１動力出力要素と、前記動力入力要素から前記第１動力出力要素に伝達する前記動力トルクに対する反力として前記制御トルクが伝達される第１差動反力要素とを有し、
   前記第２動力遊星歯車機構は、前記動力入力要素と、前記第２駆動軸に前記動力トルクを出力する第２動力出力要素と、前記動力入力要素から前記第２動力出力要素に伝達する前記動力トルクに対する反力として前記制御トルクが伝達される第２差動反力要素とを有しており、
   前記反転機構は、
   それぞれ、前記第１駆動軸および前記第２駆動軸と同軸上に配置され、前記第１差動反力要素を介して前記制御トルクを前記第１駆動軸に伝達する第１制御遊星歯車機構と、前記第２差動反力要素を介して前記制御トルクを前記第２駆動軸に伝達する第２制御遊星歯車機構とから構成され、
   前記第１制御遊星歯車機構は、前記アクチュエータから前記制御トルクが入力される制御入力要素と、前記第１駆動軸に前記制御トルクを出力する第１制御出力要素と、前記制御入力要素から前記制御トルクが伝達される第１プラネタリギヤと、前記第１プラネタリギヤに噛み合い、前記制御入力要素または前記第１制御出力要素を形成する第１ギヤとを有し、
   前記第２制御遊星歯車機構は、前記制御入力要素と、前記第２駆動軸に前記制御トルクを出力する第２制御出力要素と、前記第１プラネタリギヤと同軸上に配置され、前記制御入力要素から前記制御トルクが伝達される第２プラネタリギヤと、前記第２プラネタリギヤに噛み合い、前記制御入力要素または前記第２制御出力要素を形成する第２ギヤとを有し、
   前記第１プラネタリギヤおよび前記第１ギヤを含む第１歯車列のギヤ比と、前記第２プラネタリギヤおよび前記第２ギヤを含む第２歯車列のギヤ比とが、互いに異なっている
   ことを特徴とするトルクベクタリング装置。
   
2. 請求項１に記載のトルクベクタリング装置において、
   前記反転機構は、
   前記制御入力要素の回転数に対する前記第１制御出力要素の回転数の割合を表す第１減速比、および、前記制御入力要素の回転数に対する前記第２制御出力要素の回転数の割合を表す第２減速比が、いずれも、“１”よりも大きく、
   前記制御トルクを増幅して前記第１制御出力要素および前記第２制御出力要素に伝達する減速歯車機構を形成している
   ことを特徴とするトルクベクタリング装置。
   
3. 請求項１または２に記載のトルクベクタリング装置において、
   前記差動機構は、
   前記入力部材と前記動力入力要素とが連結され、
   前記第１動力出力要素と前記第１駆動軸とが連結され、
   前記第２動力出力要素と前記第２駆動軸とが連結され、
   前記反転機構は、
   前記アクチュエータと前記制御入力要素とが連結され、
   前記第１ギヤが前記第１制御出力要素を形成し、
   前記第２ギヤが前記第２制御出力要素を形成し、
   前記制御入力要素に入力された前記制御トルクを増幅して、前記第１駆動軸および前記第２駆動軸に伝達する
   ことを特徴とするトルクベクタリング装置。
   
4. 請求項３に記載のトルクベクタリング装置において、
   前記反転機構は、
   前記第１駆動軸と前記第２駆動軸とが同方向に同速で回転する場合に、前記動力入力要素ならびに前記第１動力出力要素および前記第２動力出力要素と共に連れ回りする
   ことを特徴とするトルクベクタリング装置。
   
5. 請求項３または４に記載のトルクベクタリング装置において、
   前記第１プラネタリギヤおよび前記第２プラネタリギヤと同軸上に配置される第３プラネタリギヤと、
   前記各プラネタリギヤをそれぞれ自転かつ公転可能に保持するキャリアとを有し、
   前記第１プラネタリギヤと前記第２プラネタリギヤと前記第３プラネタリギヤとは、前記自転方向に一体に回転し、
   前記第３プラネタリギヤは、前記動力入力要素から前記動力トルクが伝達される
   ことを特徴とするトルクベクタリング装置。
   
6. 請求項３または４に記載のトルクベクタリング装置において、
   それぞれ、前記第１プラネタリギヤおよび前記第２プラネタリギヤと同軸上に配置される第３プラネタリギヤおよび第４プラネタリギヤと、
   前記各プラネタリギヤをそれぞれ自転かつ公転可能に保持するキャリアとを有し、
   前記第１プラネタリギヤと前記第３プラネタリギヤとは、前記自転方向に一体に回転し、
   前記第２プラネタリギヤと前記第４プラネタリギヤとは、前記自転方向に一体に回転し、
   前記第１プラネタリギヤおよび前記第３プラネタリギヤと、前記第２プラネタリギヤおよび前記第４プラネタリギヤとは、互いに相対回転可能であり、
   前記第３プラネタリギヤおよび前記第４プラネタリギヤは、いずれも、前記動力入力要素から前記動力トルクが伝達される
   ことを特徴とするトルクベクタリング装置。
   
7. 請求項５に記載のトルクベクタリング装置において、
   前記差動機構は、
   前記第１プラネタリギヤ、前記第２プラネタリギヤ、および、前記第３プラネタリギヤと、
   同軸上に配置され、前記第１プラネタリギヤと噛み合う第１サンギヤ、前記第２プラネタリギヤと噛み合う第２サンギヤ、および、前記第３プラネタリギヤと噛み合う第３サンギヤと、
   前記キャリアとを有し、
   前記第１サンギヤと前記第２サンギヤと前記第３サンギヤとは、互いに相対回転可能であり、
   前記第３サンギヤが前記動力入力要素となり、前記第１サンギヤが前記第１動力出力要素となり、前記キャリアが前記第１差動反力要素となって、前記第１動力遊星歯車機構を構成し、
   前記第３サンギヤが前記動力入力要素となり、前記第２サンギヤが前記第２動力出力要素となり、前記キャリアが前記第２差動反力要素となって、前記第２動力遊星歯車機構を構成しており、
   前記反転機構は、
   前記第１プラネタリギヤ、前記第２プラネタリギヤ、および、前記第３プラネタリギヤと、
   前記第１サンギヤ、前記第２サンギヤ、および、前記第３サンギヤと、
   前記キャリアとを有し、
   前記キャリアが前記制御入力要素となり、前記第１サンギヤが前記第１ギヤとして前記第１制御出力要素となって、前記第１制御遊星歯車機構を構成し、
   前記キャリアが前記制御入力要素となり、前記第２サンギヤが前記第２ギヤとして前記第２制御出力要素となって、前記第２制御遊星歯車機構を構成し、
   前記第１サンギヤの歯数と前記第２サンギヤの歯数と前記第３サンギヤの歯数とが、いずれも等しく、
   前記第３プラネタリギヤの歯数よりも前記第１プラネタリギヤの歯数が多く、かつ、前記第３プラネタリギヤの歯数よりも前記第２プラネタリギヤの歯数が少ない
   ことを特徴とするトルクベクタリング装置。
   
8. 請求項５に記載のトルクベクタリング装置において、
   前記差動機構は、
   前記第１プラネタリギヤ、前記第２プラネタリギヤ、および、前記第３プラネタリギヤと、
   同軸上に配置され、前記第１プラネタリギヤと噛み合う第１サンギヤ、前記第２プラネタリギヤと噛み合う第２サンギヤ、および、前記第３プラネタリギヤと噛み合う第３サンギヤと、
   前記キャリアと、
   前記第３プラネタリギヤと噛み合う内歯歯車のリングギヤとを有し、
   前記第１サンギヤと前記第２サンギヤと前記第３サンギヤとは、互いに相対回転可能であり、
   前記第３サンギヤが前記動力入力要素となり、前記第１サンギヤが前記第１動力出力要素となり、前記リングギヤが前記第１差動反力要素となって、前記第１動力遊星歯車機構を構成し、
   前記第３サンギヤが前記動力入力要素となり、前記第２サンギヤが前記第２動力出力要素となり、前記リングギヤが前記第２差動反力要素となって、前記第２動力遊星歯車機構を構成しており、
   前記反転機構は、
   前記第１プラネタリギヤ、前記第２プラネタリギヤ、および、前記第３プラネタリギヤと、
   前記第１サンギヤ、前記第２サンギヤ、および、前記第３サンギヤと、
   前記キャリアと、
   前記リングギヤとを有し、
   前記リングギヤが前記制御入力要素となり、前記第１サンギヤが前記第１ギヤとして前記第１制御出力要素となって、前記第１制御遊星歯車機構を構成し、
   前記リングギヤが前記制御入力要素となり、前記第２サンギヤが前記第２ギヤとして前記第２制御出力要素となって、前記第２制御遊星歯車機構を構成し、
   前記第１サンギヤの歯数と前記第２サンギヤの歯数と前記第３サンギヤの歯数とが、いずれも等しく、
   前記第３プラネタリギヤの歯数よりも前記第１プラネタリギヤの歯数が多く、かつ、前記第３プラネタリギヤの歯数よりも前記第２プラネタリギヤの歯数が少ない
   ことを特徴とするトルクベクタリング装置。
   
9. 請求項５に記載のトルクベクタリング装置において、
   前記差動機構は、
   前記第１プラネタリギヤ、前記第２プラネタリギヤ、および、前記第３プラネタリギヤと、
   同軸上に配置され、前記第１プラネタリギヤと噛み合う内歯歯車の第１リングギヤ、前記第２プラネタリギヤと噛み合う内歯歯車の第２リングギヤ、および、前記第３プラネタリギヤと噛み合う内歯歯車の第３リングギヤと、
   前記キャリアとを有し、
   前記第１リングギヤと前記第２リングギヤと前記第３リングギヤとは、互いに相対回転可能であり、
   前記第３リングギヤが前記動力入力要素となり、前記第１リングギヤが前記第１動力出力要素となり、前記キャリアが前記第１差動反力要素となって、前記第１動力遊星歯車機構を構成し、
   前記第３リングギヤが前記動力入力要素となり、前記第２リングギヤが前記第２動力出力要素となり、前記キャリアが前記第２差動反力要素となって、前記第２動力遊星歯車機構を構成しており、
   前記反転機構は、
   前記第１プラネタリギヤ、前記第２プラネタリギヤ、および、前記第３プラネタリギヤと、
   前記第１リングギヤ、前記第２リングギヤ、および、前記第３リングギヤと、
   前記キャリアとを有し、
   前記キャリアが前記制御入力要素となり、前記第１リングギヤが前記第１ギヤとして前記第１制御出力要素となって、前記第１制御遊星歯車機構を構成し、
   前記キャリアが前記制御入力要素となり、前記第２リングギヤが前記第２ギヤとして前記第２制御出力要素となって、前記第２制御遊星歯車機構を構成し、
   前記第１リングギヤの歯数と前記第２リングギヤの歯数と前記第３リングギヤの歯数とが、いずれも等しく、
   前記第３プラネタリギヤの歯数よりも前記第１プラネタリギヤの歯数が多く、かつ、前記第３プラネタリギヤの歯数よりも前記第２プラネタリギヤの歯数が少ない
   ことを特徴とするトルクベクタリング装置。
   
10. 請求項５に記載のトルクベクタリング装置において、
    前記差動機構は、
    前記第１プラネタリギヤ、前記第２プラネタリギヤ、および、前記第３プラネタリギヤと、
    同軸上に配置され、前記第１プラネタリギヤと噛み合う第１サンギヤ、前記第２プラネタリギヤと噛み合う第２サンギヤ、および、前記第３プラネタリギヤと噛み合う第３サンギヤと、
    前記キャリアとを有し、
    前記第１サンギヤと前記第２サンギヤと前記第３サンギヤとは、互いに相対回転可能であり、
    前記第３サンギヤが前記動力入力要素となり、前記第１サンギヤが前記第１動力出力要素となり、前記キャリアが前記第１差動反力要素となって、前記第１動力遊星歯車機構を構成し、
    前記第３サンギヤが前記動力入力要素となり、前記第２サンギヤが前記第２動力出力要素となり、前記キャリアが前記第２差動反力要素となって、前記第２動力遊星歯車機構を構成しており、
    前記反転機構は、
    前記第１プラネタリギヤ、前記第２プラネタリギヤ、および、前記第３プラネタリギヤと、
    前記第１サンギヤ、前記第２サンギヤ、および、前記第３サンギヤと、
    前記キャリアとを有し、
    前記キャリアが前記制御入力要素となり、前記第１サンギヤが前記第１ギヤとして前記第１制御出力要素となって、前記第１制御遊星歯車機構を構成し、
    前記キャリアが前記制御入力要素となり、前記第２サンギヤが前記第２ギヤとして前記第２制御出力要素となって、前記第２制御遊星歯車機構を構成し、
    前記第１サンギヤの歯数と前記第２サンギヤの歯数と前記第３サンギヤの歯数とが、いずれも等しく、
    前記第３プラネタリギヤの歯数よりも前記第１プラネタリギヤの歯数が多く、かつ、前記第３プラネタリギヤの歯数よりも前記第２プラネタリギヤの歯数が少なくなっており、
    前記アクチュエータと前記キャリアとの間で、前記制御トルクを増幅して前記キャリアに伝達する減速遊星歯車機構を更に備えている
    ことを特徴とするトルクベクタリング装置。
    
11. 請求項５に記載のトルクベクタリング装置において、
    前記差動機構は、
    前記第１プラネタリギヤ、前記第２プラネタリギヤ、および、前記第３プラネタリギヤと、
    同軸上に配置され、前記第１プラネタリギヤと噛み合う第１サンギヤ、前記第２プラネタリギヤと噛み合う第２サンギヤ、および、前記第３プラネタリギヤと噛み合う第３サンギヤと、
    前記キャリアとを有し、
    前記第１サンギヤと前記第２サンギヤと前記第３サンギヤとは、互いに相対回転可能であり、
    前記第３サンギヤが前記動力入力要素となり、前記第１サンギヤが前記第１動力出力要素となり、前記キャリアが前記第１差動反力要素となって、前記第１動力遊星歯車機構を構成し、
    前記第３サンギヤが前記動力入力要素となり、前記第２サンギヤが前記第２動力出力要素となり、前記キャリアが前記第２差動反力要素となって、前記第２動力遊星歯車機構を構成しており、
    前記反転機構は、
    前記第１プラネタリギヤ、前記第２プラネタリギヤ、および、前記第３プラネタリギヤと、
    前記第１サンギヤ、前記第２サンギヤ、および、前記第３サンギヤと、
    前記キャリアとを有し、
    前記アクチュエータと前記キャリアとの間で、前記制御トルクを増幅して前記キャリアに伝達する減速遊星歯車機構を更に備え、
    前記減速遊星歯車機構は、第４サンギヤと、リングギヤと、前記キャリアとから構成され、
    前記第４サンギヤが前記制御入力要素となり、前記第１サンギヤが前記第１ギヤとして前記第１制御出力要素となって、複合的に、前記第１制御遊星歯車機構を構成し、
    前記第４サンギヤが前記制御入力要素となり、前記第２サンギヤが前記第２ギヤとして前記第２制御出力要素となって、複合的に、前記第２制御遊星歯車機構を構成し、
    前記第１サンギヤの歯数と前記第２サンギヤの歯数と前記第３サンギヤの歯数とが、いずれも等しく、
    前記第３プラネタリギヤの歯数よりも前記第１プラネタリギヤの歯数が多く、かつ、前記第３プラネタリギヤの歯数よりも前記第２プラネタリギヤの歯数が少ない
    ことを特徴とするトルクベクタリング装置。
    
12. 請求項１１に記載のトルクベクタリング装置において、
    前記減速遊星歯車機構は、前記第４サンギヤと前記リングギヤとに同時に噛み合う第４プラネタリギヤを有し、
    前記第４プラネタリギヤは、前記第１プラネタリギヤ、前記第２プラネタリギヤ、および、前記第３プラネタリギヤと同軸上に配置され、かつ、前記第１プラネタリギヤ、前記第２プラネタリギヤ、および、前記第３プラネタリギヤと互いに相対回転可能であり、
    前記キャリアは、前記第１プラネタリギヤ、前記第２プラネタリギヤ、および、前記第３プラネタリギヤと共に、前記第４プラネタリギヤをそれぞれ自転かつ公転可能に保持している
    ことを特徴とするトルクベクタリング装置。
    
13. 請求項６に記載のトルクベクタリング装置において、
    前記差動機構は、
    前記第１プラネタリギヤ、前記第２プラネタリギヤ、前記第３プラネタリギヤ、および、前記第４プラネタリギヤと、
    同軸上に配置され、前記第１プラネタリギヤと噛み合う内歯歯車の第１リングギヤ、前記第２プラネタリギヤと噛み合う内歯歯車の第２リングギヤ、前記第３プラネタリギヤと噛み合う内歯歯車の第３リングギヤ、および、前記第４プラネタリギヤと噛み合う内歯歯車の第４リングギヤと、
    前記キャリアとを有し、
    前記第３リングギヤと前記第４リングギヤとは、一体に回転し、
    前記第１リングギヤと、前記第２リングギヤと、前記第３リングギヤおよび前記第４リングギヤとは、互いに相対回転可能であり、
    前記第３リングギヤが前記動力入力要素となり、前記第１リングギヤが前記第１動力出力要素となり、前記キャリアが前記第１差動反力要素となって、前記第１動力遊星歯車機構を構成し、
    前記第４リングギヤが前記動力入力要素となり、前記第２リングギヤが前記第２動力出力要素となり、前記キャリアが前記第２差動反力要素となって、前記第２動力遊星歯車機構を構成しており、
    前記反転機構は、
    前記第１プラネタリギヤ、前記第２プラネタリギヤ、前記第３プラネタリギヤ、および、前記第４プラネタリギヤと、
    前記第１リングギヤ、前記第２リングギヤ、前記第３リングギヤ、および、前記第４リングギヤと、
    前記キャリアとを有し、
    前記キャリアが前記制御入力要素となり、前記第１リングギヤが前記第１ギヤとして前記第１制御出力要素となって、前記第１制御遊星歯車機構を構成し、
    前記キャリアが前記制御入力要素となり、前記第２リングギヤが前記第２ギヤとして前記第２制御出力要素となって、前記第２制御遊星歯車機構を構成し、
    前記第１プラネタリギヤの歯数と前記第２プラネタリギヤの歯数と前記第３プラネタリギヤの歯数と前記第４プラネタリギヤの歯数とが、いずれも等しく、
    前記第１リングギヤの歯数と前記第２リングギヤの歯数とが等しく、
    前記第１リングギヤおよび前記第２リングギヤの歯数よりも前記第３リングギヤの歯数が少なく、かつ、前記第１リングギヤおよび前記第２リングギヤの歯数よりも前記第４リングギヤの歯数が多い
    ことを特徴とするトルクベクタリング装置。
    
14. 請求項１または２に記載のトルクベクタリング装置において、
    前記差動機構は、
    前記入力部材と前記動力入力要素とが連結され、
    前記第１動力出力要素と前記第１駆動軸とが連結され、
    前記第２動力出力要素と前記第２駆動軸とが連結され、
    前記第１差動反力要素および前記第２差動反力要素が前記反転機構を介して前記アクチュエータに連結され、
    前記反転機構は、
    前記アクチュエータと前記制御入力要素とが連結され、
    前記第１ギヤが前記制御入力要素または前記第１制御出力要素を形成し、
    前記第２ギヤが前記制御入力要素または前記第２制御出力要素を形成し、
    前記制御入力要素に入力された前記制御トルクを増幅して、前記第１差動反力要素および前記第２差動反力要素に伝達する
    ことを特徴とするトルクベクタリング装置。
    
15. 請求項１４に記載のトルクベクタリング装置において、
    前記反転機構は、
    前記第１制御遊星歯車機構および前記第２制御遊星歯車機構が前記制御トルクを増幅する減速歯車機構を形成し、
    前記第１遊星歯車機構で増幅させた前記制御トルクを前記第１差動反力要素に伝達し、前記第２遊星歯車機構で増幅させた前記制御トルクを前記第２差動反力要素に伝達する
    ことを特徴とするトルクベクタリング装置。
    
16. 請求項１４に記載のトルクベクタリング装置において、
    同軸上で左右に対向して配置され、前記第１駆動軸に伝達するトルクを増幅する第１出力トルク減速機構と、前記第２駆動軸に伝達するトルクを増幅する第２出力トルク減速機構とを備え、
    前記第１動力出力要素と前記第１駆動軸とが、前記第１出力トルク減速機構を介して連結され、
    前記第２動力出力要素と前記第２駆動軸とが、前記第２出力トルク減速機構を介して連結されており、
    前記反転機構は、回転軸線方向における前記第１出力トルク減速機構と前記第２出力トルク減速機構との間に配置されている
    ことを特徴とするトルクベクタリング装置。
    
17. 請求項１４に記載のトルクベクタリング装置において、
    前記反転機構は、
    同軸上に配置される第１プラネタリギヤ、第２プラネタリギヤ、第３プラネタリギヤ、および、第４プラネタリギヤと、
    同軸上に配置され、前記第１プラネタリギヤと噛み合う第１サンギヤ、前記第２プラネタリギヤと噛み合う第２サンギヤ、前記第３プラネタリギヤと噛み合う第３サンギヤ、および、前記第４プラネタリギヤと噛み合う第４サンギヤと、
    前記各プラネタリギヤをそれぞれ自転かつ公転可能に保持するキャリアとを有し、
    前記第１プラネタリギヤと前記第３プラネタリギヤとは、前記自転方向に一体に回転し、
    前記第２プラネタリギヤと前記第４プラネタリギヤとは、前記自転方向に一体に回転し、
    前記第１プラネタリギヤおよび前記第３プラネタリギヤと、前記第２プラネタリギヤおよび前記第４プラネタリギヤとは、互いに相対回転可能であり、
    前記第３サンギヤと前記第４サンギヤとが連結され、
    前記第１サンギヤと、前記第２サンギヤと、前記第３サンギヤおよび前記第４サンギヤとは、互いに相対回転可能であり、
    前記第１サンギヤと前記第１差動反力要素とが連結され、
    前記第２サンギヤと前記第２差動反力要素とが連結され、
    前記キャリアが前記制御入力要素となり、前記第１サンギヤが前記第１ギヤとして前記第１制御出力要素となって、前記第１制御遊星歯車機構を構成し、
    前記キャリアが前記制御入力要素となり、前記第２サンギヤが前記第２ギヤとして前記第２制御出力要素となって、前記第２制御遊星歯車機構を構成し、
    前記第１サンギヤの歯数と前記第２サンギヤの歯数と前記第３サンギヤの歯数と前記第４サンギヤの歯数とが、いずれも等しく、
    前記第３プラネタリギヤの歯数と前記第４プラネタリギヤの歯数とが等しく、
    前記第３プラネタリギヤおよび前記第４プラネタリギヤの歯数よりも前記第１プラネタリギヤの歯数が多く、かつ、前記第３プラネタリギヤおよび前記第４プラネタリギヤの歯数よりも前記第２プラネタリギヤの歯数が少ない
    ことを特徴とするトルクベクタリング装置。
    
18. 請求項１４に記載のトルクベクタリング装置において、
    前記反転機構は、
    同軸上に配置される第１プラネタリギヤ、第２プラネタリギヤ、および、第３プラネタリギヤと、
    同軸上に配置され、前記第１プラネタリギヤと噛み合う第１サンギヤ、前記第２プラネタリギヤと噛み合う第２サンギヤ、および、前記第３プラネタリギヤと噛み合う第３サンギヤと、
    前記各プラネタリギヤをそれぞれ自転かつ公転可能に保持するキャリアとを有し、
    前記第１プラネタリギヤと前記第２プラネタリギヤと前記第３プラネタリギヤとは、いずれも前記自転方向に一体に回転し、
    前記第１サンギヤと前記第２サンギヤと前記第３サンギヤとは、互いに相対回転可能であり、
    前記第１サンギヤと前記第１差動反力要素とが連結され、
    前記第２サンギヤと前記第２差動反力要素とが連結され、
    前記キャリアが前記制御入力要素となり、前記第１サンギヤが前記第１ギヤとして前記第１制御出力要素となって、前記第１制御遊星歯車機構を構成し、
    前記キャリアが前記制御入力要素となり、前記第２サンギヤが前記第２ギヤとして前記第２制御出力要素となって、前記第２制御遊星歯車機構を構成し、
    前記第１サンギヤの歯数と前記第２サンギヤの歯数と前記第３サンギヤの歯数とが、いずれも等しく、
    前記第３プラネタリギヤの歯数よりも前記第１プラネタリギヤの歯数が少なく、かつ、前記第３プラネタリギヤの歯数よりも前記第２プラネタリギヤの歯数が多い
    ことを特徴とするトルクベクタリング装置。
    
19. 請求項１４に記載のトルクベクタリング装置において、
    前記反転機構は、
    同軸上に配置される第１プラネタリギヤ、第２プラネタリギヤ、第３プラネタリギヤ、および、第４プラネタリギヤと、
    同軸上に配置され、前記第１プラネタリギヤと噛み合う第１サンギヤ、前記第２プラネタリギヤと噛み合う第２サンギヤ、前記第３プラネタリギヤと噛み合う第３サンギヤ、および、前記第４プラネタリギヤと噛み合う第４サンギヤと、
    同軸上に配置され、前記第１プラネタリギヤと噛み合う内歯歯車の第１リングギヤ、前記第２プラネタリギヤと噛み合う内歯歯車の第２リングギヤ、前記第３プラネタリギヤと噛み合う内歯歯車の第３リングギヤ、および、前記第４プラネタリギヤと噛み合う内歯歯車の第４リングギヤと、
    同軸上に配置され、前記第１プラネタリギヤを自転かつ公転可能に保持する第１キャリア、前記第２プラネタリギヤを自転かつ公転可能に保持する第２キャリア、ならびに、前記第３プラネタリギヤおよび前記第４プラネタリギヤを自転かつ公転可能に保持する第３キャリアとを有し、
    前記第１プラネタリギヤと、前記第２プラネタリギヤと、前記第３プラネタリギヤと、前記第４プラネタリギヤとは、互いに相対回転可能であり、
    前記第１サンギヤと前記第３サンギヤとは、一体に回転し、
    前記第２サンギヤと前記第４サンギヤとは、一体に回転し、
    前記第１サンギヤおよび前記第３サンギヤと、前記第２サンギヤおよび前記第４サンギヤとは、互いに相対回転可能であり、
    前記第１リングギヤと前記第２リングギヤと前記第３リングギヤと前記第４リングギヤとは、いずれも一体に回転し、
    前記第１キャリアと前記第２キャリアと前記第３キャリアとは、互いに相対回転可能であり、
    前記第１キャリアと前記第１差動反力要素とが連結され、
    前記第２キャリアと前記第２差動反力要素とが連結され、
    前記第１リングギヤが前記第１ギヤとして前記制御入力要素となり、前記第１キャリアが前記第１制御出力要素となって、前記第１制御遊星歯車機構を構成し、
    前記第２リングギヤが前記第２ギヤとして前記制御入力要素となり、前記第２キャリアが前記第２制御出力要素となって、前記第２制御遊星歯車機構を構成し、
    前記第１プラネタリギヤの歯数と前記第２プラネタリギヤの歯数と前記第３プラネタリギヤの歯数と前記第４プラネタリギヤの歯数とが、いずれも等しく、
    前記第３サンギヤの歯数と前記第４サンギヤの歯数とが等しく、
    前記第３サンギヤおよび前記第４サンギヤの歯数よりも前記第１サンギヤの歯数が少なく、かつ、前記第３サンギヤおよび前記第４サンギヤの歯数よりも前記第２サンギヤの歯数が多く、
    前記第３リングギヤの歯数と前記第４リングギヤの歯数とが等しく、
    前記第３リングギヤおよび前記第４リングギヤの歯数よりも前記第１リングギヤの歯数が多く、かつ、前記第３リングギヤおよび前記第４リングギヤの歯数よりも前記第２リングギヤの歯数が少ない
    ことを特徴とするトルクベクタリング装置。
    
20. 請求項１４に記載のトルクベクタリング装置において、
    前記反転機構は、
    同軸上に配置される第１プラネタリギヤ、第２プラネタリギヤ、および、第３プラネタリギヤと、
    同軸上に配置され、前記第１プラネタリギヤと噛み合う第１サンギヤ、前記第２プラネタリギヤと噛み合う第２サンギヤ、および、前記第３プラネタリギヤと噛み合う第３サンギヤと、
    同軸上に配置され、前記第１プラネタリギヤと噛み合う内歯歯車の第１リングギヤ、前記第２プラネタリギヤと噛み合う内歯歯車の第２リングギヤ、および、前記第３プラネタリギヤと噛み合う内歯歯車の第３リングギヤと、
    同軸上に配置され、前記第１プラネタリギヤを自転かつ公転可能に保持する第１キャリア、前記第２プラネタリギヤを自転かつ公転可能に保持する第２キャリア、および、前記第３プラネタリギヤを自転かつ公転可能に保持する第３キャリアとを有し、
    前記第１サンギヤと前記第２サンギヤと前記第３サンギヤとは、いずれも一体に回転し、
    前記第１リングギヤと前記第２リングギヤと前記第３リングギヤとは、いずれも一体に回転し、
    前記第１キャリアと前記第２キャリアと前記第３キャリアとは、互いに相対回転可能であり、
    前記第１キャリアと前記第１差動反力要素とが連結され、
    前記第２キャリアと前記第２差動反力要素とが連結され、
    前記第１リングギヤが前記第１ギヤとして前記制御入力要素となり、前記第１キャリアが前記第１制御出力要素となって、前記第１制御遊星歯車機構を構成し、
    前記第２リングギヤが前記第２ギヤとして前記制御入力要素となり、前記第２キャリアが前記第２制御出力要素となって、前記第２制御遊星歯車機構を構成し、
    前記第１プラネタリギヤの歯数、前記第２プラネタリギヤの歯数、および、前記第３プラネタリギヤの歯数が、いずれも等しく、
    前記第３サンギヤの歯数よりも前記第１サンギヤの歯数が少なく、かつ、前記第３サンギヤの歯数よりも前記第２サンギヤの歯数が多く、
    前記第３リングギヤの歯数よりも前記第１リングギヤの歯数が多く、かつ、前記第３リングギヤの歯数よりも前記第２リングギヤの歯数が少ない
    ことを特徴とするトルクベクタリング装置。
    
21. 請求項１４に記載のトルクベクタリング装置において、
    前記反転機構は、
    同軸上に配置される第１プラネタリギヤ、第２プラネタリギヤ、および、第３プラネタリギヤと、
    同軸上に配置され、前記第１プラネタリギヤと噛み合う第１サンギヤ、前記第２プラネタリギヤと噛み合う第２サンギヤ、および、前記第３プラネタリギヤと噛み合う第３サンギヤと、
    前記第２プラネタリギヤと噛み合う内歯歯車のリングギヤと、
    同軸上に配置され、前記第１プラネタリギヤおよび前記第３プラネタリギヤを自転かつ公転可能に保持する第１キャリア、ならびに、前記第２プラネタリギヤを自転かつ公転可能に保持する第２キャリアとを有し、
    前記第１プラネタリギヤと前記第３プラネタリギヤとは、前記自転方向に一体に回転し、
    前記第１プラネタリギヤおよび前記第３プラネタリギヤと、前記第２プラネタリギヤとは、互いに相対回転可能であり、
    前記第１サンギヤと前記第２サンギヤと前記第３サンギヤとは、互いに相対回転可能であり、
    前記第１キャリアと前記第２キャリアとは、互いに相対回転可能であり、
    前記第１キャリアと前記第２サンギヤとが連結され、
    前記第３サンギヤおよび前記リングギヤは、いずれも回転不可能に固定され、
    前記第１サンギヤと前記第１差動反力要素とが連結され、
    前記第２キャリアと前記第２差動反力要素とが連結され、
    前記第１キャリアが前記制御入力要素となり、前記第１サンギヤが前記第１ギヤとして前記第１制御出力要素となって、前記第１制御遊星歯車機構を構成し、
    前記第２サンギヤが前記第２ギヤとして前記制御入力要素となり、前記第２キャリアが前記第２制御出力要素となって、前記第２制御遊星歯車機構を構成し、
    前記制御トルクが、前記第１キャリア、前記第１プラネタリギヤ、および、前記第１サンギヤを経由して前記第１差動反力要素に伝達される歯車伝達経路のギヤ比と、前記制御トルクが、前記第２サンギヤ、前記第２プラネタリギヤ、および、前記第２キャリアを経由して前記第２差動反力要素に伝達される歯車伝達経路のギヤ比とが互いに異なっている
    ことを特徴とするトルクベクタリング装置。
    
22. 請求項１７から２１のいずれか一項に記載のトルクベクタリング装置において、
    前記入力部材は、前記動力トルクを前記差動機構側へ伝達する中空形状の動力トルク出力軸を有しており、
    前記アクチュエータは、前記制御トルクを前記反転機構側へ伝達する中空形状の制御トルク出力軸を有しており、
    前記反転機構は、前記動力トルク出力軸の中空部分および前記制御トルク出力軸の中空部分に配置されている
    ことを特徴とするトルクベクタリング装置。
    
23. 請求項１５に記載のトルクベクタリング装置において、
    前記アクチュエータは、同軸上で左右に対向して配置され、前記第１駆動軸側に突出して前記制御トルクを出力する第１回転軸と、前記第２駆動軸側に突出して前記制御トルクを出力する第２回転軸とを有し、
    前記反転機構は、
    前記第１制御遊星歯車機構および前記第２制御遊星歯車機構が、それぞれ、回転軸線方向における前記アクチュエータの左右に分かれて配置され、
    前記第１制御遊星歯車機構は、前記制御トルクが入力される第１入力軸と、前記制御トルクを前記第１駆動軸側へ伝達する第１出力軸とを有し、
    前記第２制御遊星歯車機構は、前記制御トルクが入力される第２入力軸と、前記制御トルクを前記第２駆動軸側へ伝達する第２出力軸とを有し、
    前記第１回転軸と前記第１入力軸とが連結され、
    前記第２回転軸と前記第２入力軸とが連結され、
    前記第１出力軸と前記第１差動反力要素とが連結され、
    前記第２出力軸と前記第２差動反力要素とが連結され、
    前記制御トルクが、前記第１回転軸、前記第１入力軸、前記第１遊星歯車機構、および、前記第１出力軸を経由して前記第１差動反力要素に伝達される歯車伝達経路のギヤ比と、前記制御トルクが、前記第２回転軸、前記第２入力軸、前記第２遊星歯車機構、および、前記第２出力軸を経由して前記第２差動反力要素に伝達される歯車伝達経路のギヤ比とが互いに異なっている
    ことを特徴とするトルクベクタリング装置。
    
24. 請求項１から２３のいずれか一項に記載のトルクベクタリング装置において、
    前記アクチュエータは、前記制御トルクとして、前記第１差動反力要素および前記第２差動反力要素を駆動する駆動トルクを出力する電気モータ、もしくは、前記第１差動反力要素および前記第２差動反力要素を制動する制動トルクを出力するブレーキ機構である
    ことを特徴とするトルクベクタリング装置。
    
25. 請求項１から２４のいずれか一項に記載のトルクベクタリング装置において、
    前記動力源は、前記動力トルクとして、前記第１駆動軸および前記第２駆動軸を駆動する駆動トルクを出力する電気モータ、ならびに、前記第１駆動軸および前記第２駆動軸を制動する制動トルクを出力するブレーキ機構の少なくともいずれかである
    ことを特徴とするトルクベクタリング装置。

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