JP2021037932A - Multicopter - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、一般に「ドローン」と称されるマルチコプターに関するものである。 The present invention relates to a multicopter commonly referred to as a "drone".
複数の回転翼（プロペラ）を有し、垂直離着陸するマルチコプターが知られている。マルチコプターは、当初、玩具として販売されたが、次第に高機能化し、航空写真の撮影や、物資の運搬等の業務用にも使用されつつある。また有人飛行が可能なマルチコプターも開発されている。 A multicopter that has multiple rotors (propellers) and takes off and landing vertically is known. Initially, multicopters were sold as toys, but they have gradually become more sophisticated and are being used for commercial purposes such as taking aerial photographs and transporting supplies. A multicopter capable of manned flight has also been developed.
従来技術におけるマルチコプター１００、２００のフレーム構造は、図１７（ａ）の様な枝分かれ状や図１７（ｂ）の様な放射型であり、その先にモータ１０６及び回転翼１０２が取り付けられている。即ち従来技術のマルチコプター１００、２００は、中央に剛性を有するブロック部１０７があり、当該ブロック部１０７から棒状のフレーム部材がのび、その先端側にモータ１０６及び回転翼１０２が取り付けられている。
例えば、８個の回転翼のマルチコプターでは、図１７（ａ）の様にブロック部１０７を中心として十文字（４本）に幹フレーム１０３があり、各幹フレーム１０３の先端が二股に枝分かれしていて、各枝部１０５の先にモータ１０６が取り付けられている。
The frame structure of the
For example, in a multicopter with eight rotor blades, as shown in FIG. 17A, there are
マルチコプター１００を上昇させたりホバリングさせる際には、図１８（ａ）の様に全ての回転翼１０２を同じ速度で回転させる。
マルチコプター１００を前進させる場合には、図１８（ｂ）の様に、前方の回転翼１０２の回転を相対的に低下させ、マルチコプター１００自体を前傾姿勢にする。
When raising or hovering the
When the
マルチコプター１００を回転させる場合には、図１８（ｃ）の様に、一つ置きに、高速、低速とする。即ち高速回転の回転翼、低速回転の回転翼、高速回転の回転翼、低速回転の回転翼・・という様に、隣接する回転翼１０２の回転速度を変えてマルチコプター１００自体を回転させる。
マルチコプター１００の各回転翼１０２は、通常、隣接するものの回転方向が逆向きであるから、前記した様に一つ置きに、高速、低速とすることにより、マルチコプター１００全体の姿勢を回転させることができる。
When rotating the
Since each
従来技術のマルチコプター１００、２００では、中央のブロック部１０７に、蓄電池や受信機等の補助機器が搭載されている。
即ち従来技術のマルチコプター１００、２００では、中央のブロック部１０７が、機器載置部となっている。そして機器載置部と、駆動機器たるモータ１０６及び回転翼１０２は、剛性を有する棒状の幹フレーム１０３等で強固に繋がれている。従来技術のマルチコプター１００、２００では、駆動機器が取り付けられた部分と、機器載置部とが剛性を有する状態で一体化されている。
In the
That is, in the
マルチコプターは、より多くの積載重量を確保するする目的や、航続距離を長くする目的から、総重量が軽いことが望ましい。
本発明は、軽量化が可能なマルチコプターを提供することを課題とするものである。
It is desirable that the total weight of the multicopter is light for the purpose of securing a larger load weight and for the purpose of extending the cruising range.
An object of the present invention is to provide a multicopter capable of weight reduction.
上記した課題を解決するための態様は、回転翼が取り付けられた本体部と、補助機器が搭載された機器載置部を有するマルチコプターにおいて、前記本体部に複数の接続部があり、前記機器載置部にも複数の接続部があり、前記本体側の接続部と、前記載置部側の接続部が線状部材で繋がれていて前記機器載置部が前記本体部から吊り下げられており、飛行中に、前記本体側の接続部と前記載置部側の接続部との間の線状部材の長さを変更可能であることを特徴とするマルチコプターである。 An embodiment for solving the above-mentioned problems is a multicopter having a main body portion to which a rotary blade is attached and an equipment mounting portion on which an auxiliary device is mounted, and the main body portion has a plurality of connection portions. The mounting portion also has a plurality of connecting portions, and the connecting portion on the main body side and the connecting portion on the previously described mounting portion side are connected by a linear member, and the device mounting portion is suspended from the main body portion. It is a multicopter characterized in that the length of a linear member between the connection portion on the main body side and the connection portion on the above-mentioned placement portion side can be changed during flight.
補助機器とは、モータ以外の機器であり、例えば制御装置等の電装機器、発電機、燃料タンク、カメラ、照明装置等が考えられる。すべての補助機器が、機器載置部に搭載されている必要はない。
本態様のマルチコプターでは、線状の部材によって機器載置部が本体部から吊り下げられている。
ここで線状部材は、ワイヤー、ロープ、紐という様な、引っ張り力に抗することができるが、曲げや圧縮力に対しては抗することができない部材である。
線状の部材は、剛性が低いものの、重量は極めて軽い。そのため電装機器等を保持する部材の重量を大幅に低減することができる。
また本態様のマルチコプターでは、飛行中に、本体側の接続部と載置部側の接続部との間の線状部材の長さを変更可能である。そのため、線状部材のたるみをなくすことができる。また、機器載置部の姿勢を保つことも可能である。
The auxiliary device is a device other than a motor, and for example, an electrical device such as a control device, a generator, a fuel tank, a camera, a lighting device, and the like can be considered. Not all auxiliary equipment need to be mounted on the equipment mount.
In the multicopter of this embodiment, the device mounting portion is suspended from the main body portion by a linear member.
Here, the linear member is a member such as a wire, a rope, or a string that can withstand a tensile force but cannot withstand a bending or compressive force.
Although the linear member has low rigidity, it is extremely light in weight. Therefore, the weight of the member that holds the electrical equipment and the like can be significantly reduced.
Further, in the multicopter of this embodiment, the length of the linear member between the connection portion on the main body side and the connection portion on the mounting portion side can be changed during flight. Therefore, the slack of the linear member can be eliminated. It is also possible to maintain the posture of the device mounting portion.
上記した態様において、前記本体側の接続部及び前記載置部側の接続部の少なくともいずれかは、線状部材が跨った状態で係合されるものであり、一方側の接続部に係合する線状部材が他方側の接続部のいずれかと係合し、同じ線状部材がさら一方側の他の接続部と係合していることが望ましい。 In the above aspect, at least one of the connection portion on the main body side and the connection portion on the above-mentioned placement portion side is engaged with the linear member straddling the connection portion, and is engaged with the connection portion on one side. It is desirable that the linear member to be engaged with one of the connecting portions on the other side and the same linear member is engaged with the other connecting portion on the other side.
本態様によると、本体側の接続部と載置部側の接続部との間の線状部材の長さと、他の箇所の線状部材の長さが連動するので、機器載置部の姿勢を保ちやすい。 According to this aspect, the length of the linear member between the connection portion on the main body side and the connection portion on the mounting portion side is linked with the length of the linear member at another location, so that the posture of the device mounting portion is linked. Easy to keep.
上記した態様において、線状部材は環状に結合されたものであることが望ましい。 In the above embodiment, it is desirable that the linear members are joined in an annular shape.
本態様によると、より多くの箇所の線状部材の長さが連動するので、線状部材がたるみにくい。また本態様によると、載置部材の姿勢を保ちやすい。 According to this aspect, since the lengths of the linear members in more places are linked, the linear members are less likely to sag. Further, according to this aspect, it is easy to maintain the posture of the mounting member.
上記した各態様において、一本の線状部材によって、前記機器載置部が前記本体部から吊り下げられていることが望ましい。 In each of the above aspects, it is desirable that the device mounting portion is suspended from the main body portion by a single linear member.
本態様によると、さらに多くの箇所の線状部材の長さが連動するので、線状部材がたるみにくく、且つ載置部材の姿勢を保ちやすい。 According to this aspect, since the lengths of the linear members at more locations are interlocked with each other, the linear members are less likely to sag and the posture of the mounting member can be easily maintained.
上記した各態様において、前記本体部は環状の支持フレーム部を有し、前記支持フレーム部に前記接続部が直接的又は間接的に取り付けられていることが望ましい。 In each of the above aspects, it is desirable that the main body portion has an annular support frame portion, and the connection portion is directly or indirectly attached to the support frame portion.
本態様のマルチコプターでは、本体部が環状の支持フレーム部を有している。
本態様のマルチコプターでは、隣接する回転翼同士が、支持フレーム部によって直接的又は間接的に横つながりとなっている。そのため例えば連接する回転翼の回転速度が違っても、横つながりの部位によって上下方向の変位が抑えられる。また支持フレーム部が環状であるから、一部だけが捩じれることは少ない。
そのため本態様のマルチコプターでは、全ての回転翼の相対位置が飛行中に変化しにくい。
そのためフレーム自体の剛性は従来に比べて小さくて足り、軽量化が可能である。
In the multicopter of this embodiment, the main body portion has an annular support frame portion.
In the multicopter of this embodiment, adjacent rotor blades are directly or indirectly horizontally connected by a support frame portion. Therefore, for example, even if the rotational speeds of the connecting rotary blades are different, the displacement in the vertical direction can be suppressed depending on the laterally connected portion. Further, since the support frame portion is annular, it is unlikely that only a part of the support frame portion is twisted.
Therefore, in the multicopter of this embodiment, the relative positions of all the rotor blades are unlikely to change during flight.
Therefore, the rigidity of the frame itself is smaller than that of the conventional frame, and the weight can be reduced.
また同様の課題を解決するためのもう一つの態様は、回転翼が取り付けられた本体部と、補助機器が搭載された機器載置部を有するマルチコプターにおいて、前記機器載置部が前記本体部から吊り下げられていることを特徴とするマルチコプターである。 Another aspect for solving the same problem is that in a multicopter having a main body portion to which a rotary blade is attached and a device mounting portion on which auxiliary equipment is mounted, the device mounting portion is the main body portion. It is a multicopter characterized by being suspended from.
本態様のマルチコプターは、電装機器等の補助機器を保持する部材の重量を大幅に低減することができる。 The multicopter of this embodiment can significantly reduce the weight of a member that holds an auxiliary device such as an electrical device.
本発明のマルチコプターは、フレームの重量を軽くすることができ、総重量を抑えることができる。 The multicopter of the present invention can reduce the weight of the frame and reduce the total weight.
以下さらに本発明の実施形態について説明する。
本実施形態のマルチコプター１は、８個の回転翼２を備えたドローンであり、無線によって遠隔操作される。マルチコプター１は、公知のそれと同様に、回転翼２を回転することによって下降気流による揚力を発生させて中空に浮き上がる。また各回転翼２の回転数を相違させることによって水平方向の成分を有する方向に移動する。即ち、各回転翼２の回転数を相違させることによって横方向に移動させたり、斜め上下方向に移動させたり、自身の姿勢を変更させるといったさまざまな動きをさせることができる。
回転翼２の数は、８個に限定されるものではなく、３個以上であればよい。
Hereinafter, embodiments of the present invention will be further described.
The multicopter 1 of the present embodiment is a drone provided with eight
The number of
本実施形態のマルチコプター１は、本体部３と、８個の回転翼２を有している。
本体部３は、環状の支持フレーム部１０と、リブ部３０と、機器載置部１１と、脚部１２を有している。
支持フレーム部１０は、樹脂等で作られ、無端環状に成形された部分である。本実施形態では、支持フレーム部１０の平面形状は、図１、図２（ａ）の様に円形である。
リブ部３０は、環状の支持フレーム部１０から放射状に外側に向かってのびている。
The multicopter 1 of the present embodiment has a
The
The
The
機器載置部１１は樹脂その他の素材で作られたものであり、剛性を有した台である。機器載置部１１は、例えば盆や箱の様な形であって剛性を有するものである。
機器載置部１１は、支持フレーム部１０で囲まれる円の中心部にあり、線状部材１６によって支持フレーム部１０に接続されている。本実施形態で採用する線状部材１６は、例えばワイヤーやロープである。即ち線状部材１６は、ワイヤーの様に引っ張り力には抗することができるけれども、圧縮力や曲げには抗することができず、形態を維持することができないものである。例えばケブラー（登録商標）の様な、引っ張り強度が高い繊維で作られたロープを線状部材１６とすることができる。
The
The
本実施形態では、線状部材１６としてワイヤーが採用されており、３本のワイヤーによって機器載置部１１が本体部３の支持フレーム部１０から吊り下げられている。機器載置部１１は、支持フレーム部１０の下にぶら下がっており、少なくとも上方向には自由度がある。
In the present embodiment, a wire is adopted as the
本実施形態では、本体部３の環状の支持フレーム部１０に、本体側接続部２５ａ、２５ｂ、２５ｃがある。また機器載置部１１にも載置部側接続部２６ａ、２６ｂ、２６ｃがある。
そして本体側接続部２５ａと、載置部側接続部２６ａの間が、線状部材１６ａで繋がれている。同様に本体側接続部２５ｂと、載置部側接続部２６ｂの間が、別の線状部材１６ｂで繋がれている。また本体側接続部２５ｃと、載置部側接続部２６ｃの間が、さらに別の線状部材１６ｃで繋がれている。本実施形態では、本体側接続部２５は支持フレーム部１０に直接取り付けられているが、他の部材が間に介在されていてもよい。載置部側接続部２６についても同様であり、本実施形態では、機器載置部１１に直接取り付けられているが、他の部材が間に介在されていてもよい。
In the present embodiment, the annular
Then, the main body
脚部１２は、支持フレーム部１０の下に垂下する脚部材１５を有している。本実施形態では、脚部１２は、４本の脚部材１５が等間隔に配置されたものである。
機器載置部１１の最低地上高部は、脚部１２の最低地上高部よりも高い位置にある。
本実施形態のマルチコプター１では、中央の機器載置部１１に、蓄電池７及び制御装置８等の補助機器が搭載されている。
The
The minimum ground clearance of the
In the multicopter 1 of the present embodiment, auxiliary devices such as a
本実施形態のマルチコプター１では、図１、図２（ａ）の様に、環状の支持フレーム部１０に回転翼２がリブ部３０を介して取り付けられている。即ち本実施形態のマルチコプター１では、回転翼２が短いリブ部３０を介して間接的に支持フレーム部１０に取り付けられている。
回転翼２は、公知のそれと同様、モータ２０の出力軸に直接取り付けられている。
そして本実施形態では、図示しない取り付け部材によって、モータ２０が支持フレーム部１０から張り出されたリブ部３０の上部に固定されている。即ち８個のモータ２０は、いずれも回転軸が環状の支持フレーム部１０に対して所定の角度や姿勢となる様に、環状の支持フレーム部１０にリブ部３０を介して固定されている。
In the multicopter 1 of the present embodiment, as shown in FIGS. 1 and 2A, the
The
In the present embodiment, the
本実施形態のマルチコプター１では、隣接する回転翼２同士が短いリブ部３０を介して支持フレーム部１０で横つながりとなっているので、回転翼２の揚力に強弱が生じても、一部の回転翼２の位置が突出的に上下方向に変位することは少ない。
また短いリブ部３０を介してモータ２０の左右両側が支持フレーム部１０で支持されているから、捩じれのモーメントに対しても強い。
本実施形態のモータ２０が直接的に固定されているのはリブ部３０であり、当該リブ部３０は片持ち状である。
しかしながら、リブ部３０は比較的大きな環状の支持フレーム部１０から突出しているので、片持ち状の部分の長さは、従来の枝分かれ構造（図１７（ａ））のものや、放射型（図１７（ｂ））のものに比べて短い。
In the multicopter 1 of the present embodiment, the
Further, since the left and right sides of the
The
However, since the
そのためリブ部３０の撓み等は、従来の枝分かれ構造（図１７（ａ））のものや、放射型（図１７（ｂ））のものに比べて小さい。
本実施形態のマルチコプター１の回転翼２と支持フレーム部１０との関係をモデル化すると図４の様になる。
本実施形態のマルチコプター１は、支持フレーム部１０が環状であるから、リブ部３０とモータ２０及び回転翼２を一体と仮定した場合、隣接する回転翼２等同士が、支持フレーム部１０によって直接的に横つながりに繋がっている。モデル化すると、回転翼２等は図４の様な状態に近いと言える。
この点からも、本実施形態のマルチコプター１は、回転翼２の揚力による上下方向の相対変位等が小さいと言える。
Therefore, the bending and the like of the
FIG. 4 shows a model of the relationship between the
In the multicopter 1 of the present embodiment, since the
From this point as well, it can be said that the multicopter 1 of the present embodiment has a small relative displacement in the vertical direction due to the lift of the
本実施形態のマルチコプター１は、公知のマルチコプターと同様、モータ２０を駆動して８個の回転翼２を回転し、上昇する。また上昇した位置でホバリングする。
マルチコプター１の上昇時及びホバリング時は、図５（ａ）の矢印で示すベクトルの様に、図示されている各回転翼２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄが発生する揚力は同じであり、８個の回転翼２は無負荷時（地上時）と同じ相対位置及び相対姿勢を保つ。例えば図５の例では、各回転翼２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄの回転軸２１は、いずれも環状の支持フレーム部１０に対して同じ高さの位置にあり、且つ支持フレーム部１０に対して垂直となる姿勢を保つことができる。
Similar to the known multicopter, the multicopter 1 of the present embodiment drives the
When the multicopter 1 is ascending and hovering, the lift generated by each of the
マルチコプター１を前進させる際は、図５（ｂ）の矢印で示すベクトルの様に、図示されている各回転翼２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄの内、後半の回転翼２ｃ、２ｄが発生する揚力が、前半の回転翼２ａ、２ｂよりも強い。その結果、マルチコプター１は、図５（ｂ）の様にやや前傾姿勢となる。しかしながら、８個の回転翼２は、無負荷時と同じ相対位置及び相対姿勢を保ち、いずれも同一傾斜平面上に並んでいる。また各回転翼２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄの回転軸２１についても、環状の支持フレーム部１０に対して無負荷時と同じ相対位置及び相対姿勢を保つ。例えば図５の例に従えば、各回転翼２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄの回転軸２１は、いずれも環状の支持フレーム部１０に対して同じ高さの位置を保つ。
When the multicopter 1 is advanced, the latter half of the
マルチコプター１を回転（回転方向に姿勢変更）させる際は、図５（ｃ）の矢印で示すベクトルの様に、図示されている各回転翼２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄは、発生する揚力が互い違いに強弱となる様に制御されている。
しかしながらマルチコプター１は、図５（ｃ）の様に全体として水平姿勢を保つ。また８個の回転翼２の相対位置及び相対姿勢は変化せず、回転翼２は水平の同一平面上に並ぶ。各回転翼２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄの回転軸２１は、いずれも環状の支持フレーム部１０に対して垂直となる姿勢を保つ。
When rotating the multicopter 1 (changing the posture in the rotation direction), as shown by the vector shown by the arrow in FIG. 5 (c), each of the
However, the multicopter 1 maintains a horizontal posture as a whole as shown in FIG. 5 (c). Further, the relative positions and postures of the eight
ここでマルチコプター１は、飛行中に各回転翼の相対位置や相対姿勢が変わらないことが重要である。
本実施形態のマルチコプター１は、前記した様に飛行中に各回転翼の相対位置や相対姿勢が変化せず、例えば全ての回転翼２の相対位置が同一平面上に並ぶ。そのため本実施形態のマルチコプター１は、図示しない姿勢制御装置等による微細なコントロールが設計通り正しく機能する。
Here, it is important that the relative position and the relative attitude of each rotor of the multicopter 1 do not change during flight.
In the multicopter 1 of the present embodiment, as described above, the relative positions and postures of the rotor blades do not change during flight, and for example, the relative positions of all the
本実施形態のマルチコプター１は、各回転翼２の上下変位や捩じれが生じにくい構造であるから、支持フレーム部１０の剛性は、従来技術に比べて低くてもよい。そのため本実施形態のマルチコプター１は、素材の量を減らしたり、単位体積当たりの重量が軽いものを使用することができ、全体の総重量を低減することができる。
さらに本実施形態のマルチコプター１は、機器載置部１１の支持構造に特徴がある。即ち本実施形態では、機器載置部１１は、線状部材（ワイヤー）１６で本体部３から吊り下げることによって、支持されている。
線状部材（ワイヤー）１６の単位長さあたりの重量は、支持フレーム部１０の単位長さ当たりの重量に比べて極めて軽い。そのため支持構造部の重量が軽く、総重量が軽い。
Since the multicopter 1 of the present embodiment has a structure in which vertical displacement and twisting of each
Further, the multicopter 1 of the present embodiment is characterized by a support structure of the
The weight per unit length of the linear member (wire) 16 is extremely lighter than the weight per unit length of the
また、本実施形態では、機器載置部１１は、支持フレーム部１０の下にぶら下がった状態であり、上方向には自由度がある状態であるから、支持フレーム部１０に掛かる力は、単に機器載置部１１の重量だけである。そのため、支持フレーム部１０の剛性は、さほど高くなくても足り、重量の低減に寄与する。
Further, in the present embodiment, since the
また本実施形態のマルチコプター１は、本体部３の外縁が環状であるから、その内側に広い空間を確保することができる。そのため本実施形態のマルチコプター１は、容積が大きな物を搭載することができる。
Further, in the multicopter 1 of the present embodiment, since the outer edge of the
次に、リブ部３０の好ましい長さについて説明する。回転翼２の捩じれや撓みによる姿勢変化を防ぐという趣旨からは、リブ部３０の長さは短い方が望ましい。
その一方で、下降気流を有効に利用して回転翼２の効率を上げるという観点からは、リブ部３０の長さは長い方が良い。
即ち回転翼２が発生させる送風がマルチコプター１のいずれかの部位に当たると、回転翼２が発生させる揚力が減衰する。そのため回転翼２が発生する下降気流の範囲に、マルチコプター１の部材が無いことが望ましい。
Next, a preferable length of the
On the other hand, from the viewpoint of effectively utilizing the downdraft to increase the efficiency of the
That is, when the air blown by the
ここで支持フレーム部１０のリブ部３０の接続部分は、「Ｔ」状であり、平面面積が大きい。
そのため、回転翼２が発生する下降気流の範囲に、支持フレーム部１０が入らない様な長さに、リブ部３０の長さを設計することが望ましい。
具体的には、図３（ａ）に示すように、回転翼２の回転軌跡３１の最遠部が支持フレーム部１０と重ならないことが望ましい。
少なくとも図３（ｂ）に示すように、回転翼２の回転軌跡３１の最遠部が支持フレーム部１０の内側ラインと重なる程度とし、回転翼２と支持フレーム部１０との重なりを少なくするべきである。
もちろん、回転翼２の回転軌跡３１の最遠部は、支持フレーム部１０の内側ラインよりも外側にあることが望ましい。
Here, the connecting portion of the
Therefore, it is desirable to design the length of the
Specifically, as shown in FIG. 3A, it is desirable that the farthest portion of the
At least as shown in FIG. 3B, the farthest portion of the
Of course, it is desirable that the farthest portion of the
以上説明した実施形態では、円形環状の支持フレーム部１０にリブ部３０を介して回転翼２を設置したが、図２（ｂ）の様に、環状の支持フレーム部１０の上に、直接的にモータ２０及び回転翼２を設置してもよい。
In the embodiment described above, the
また以上説明した実施形態では、支持フレーム部１０の平面形状は、円形であるが、楕円形であってもよく、図６の様な多角形であってもよい。図６に示す支持フレーム部１０は、四角形であるが、三角形であってもよく、五角以上の多角形であってもよい。いずれにしても、無端環状であれば、本発明の効果を奏することができる。
Further, in the embodiment described above, the planar shape of the
支持フレーム部１０とリブ部３０は、一体的に成形されたものであってもよいが、支持フレーム部１０とリブ部３０を個別に成形し、その後で両者を接続することも推奨される。
図７（ａ）（ｂ）は、支持フレーム部３２とリブ構成部材２３を個別に成形し、その後で両者を接続した構造のマルチコプター５、６を示す。
マルチコプター５、６で採用する支持フレーム部３２は、いずれも環状部４６を有し、当該環状部４６にリブ取付け部３３が設けられている。
The
7 (a) and 7 (b) show the
Each of the
また、図８に示す様に、リブ構成部材２３の端部には、取付け部３６が設けられている。本実施形態では、取付け部３６はフランジである。
本実施形態では、リブ構成部材２３の取付け部３６を支持フレーム部３２のリブ取付け部３３にあわせ、ネジによって両者を固定している。
リブ構成部材２３とリブ取付け部３３との結合方法は任意であり、ネジ等の一時締結要素を使用する他、接着剤等の永久締結要素によって両者を結合してもよい。
Further, as shown in FIG. 8, a mounting
In the present embodiment, the mounting
The method of connecting the
本実施形態の様に支持フレーム部３２とリブ構成部材２３（リブ部）を個別に成形し、その後で両者を接続することにより、支持フレーム部１０を共通部品として、複数のサイズのマルチコプターを製作することができる。本実施形態によると、部品の互換性が向上する。
図７（ａ）に示すマルチコプター５は、一形態として長さの短いリブ構成部材２３を支持フレーム部３２に取り付けたものである。
これに対して、図７（ｂ）に示すマルチコプター６は、一形態として長さの長いリブ構成部材２３を支持フレーム部３２に取り付け、大型の回転翼２を搭載したものである。
この様に、本態様によると、サイズの異なるマルチコプター５、６を共通の支持フレーム部３２で作ることができるので、金型等の製造コストを低減することができる。
By individually molding the
The
On the other hand, in the
As described above, according to this aspect, since the
以上説明した実施形態のマルチコプター１、５、６では、蓄電池及び制御装置等の電装機器（補助機器）は、中央の機器載置部１１に搭載されている。マルチコプター１では、前記した機器載置部１１は、線状部材１６によって支持フレーム部１０、３２に接続されている。
In the
以上説明した実施形態では、機器載置部１１は剛性を有した部材であるが、機器載置部１１は剛性を有しないものであってもよい。例えば機器載置部は、網であってもよい。
図９に示すマルチコプター３５は、引っ張り強度が高い繊維で作られた網（機器載置部）４１を有し、当該網４１の中に蓄電池及び制御装置等の電装機器（補助機器）４２がある。
そして網４１は、図９、図１０の様に、引っ張り強度が高い繊維で作られたロープ（線状部材）４０で支持フレーム部１０から吊り下げられている。本実施形態では、３本のロープ（線状部材）４０で支持フレーム部１０から吊り下げられている。図９、図１０では、接続部の図示を省略している。
網４１の電装機器４２とモータ２０との間は、図示しない電線で接続されている。
In the embodiment described above, the
The
Then, as shown in FIGS. 9 and 10, the net 41 is suspended from the
The
マルチコプター３５の上昇時及びホバリング時は、図１０の様に、網４１は支持フレーム部１０の中心に垂下する。
When the
以上説明した実施形態では、ロープ４０等で網４１を吊り下げ、当該網４１の中に電装機器４２を配置した。
網（機器載置部）４１の中に入れる機材は、電装機器４２に限定されるものではない。
例えば、発電機を備え、当該発電機で発生させた電力によってモータ２０を駆動するタイプのマルチコプターであるならば、エンジンジェネレータ（発電機）、ガソリンタンクなど補器類を網４１の中に入れてもよい。また拡声器、消火設備、カメラ（暗視カメラなど特殊なものも含む）を網４１の中に入れてもよい。
In the embodiment described above, the net 41 is suspended by a
The equipment to be put in the net (equipment mounting portion) 41 is not limited to the
For example, in the case of a multicopter of a type equipped with a generator and driving the
以上説明した実施形態では、複数の回転翼２の大きさがすべて同じである。しかしながら本発明は、この構成に限定されるものではなく、径の異なる回転翼が混在していてもよい。
図１１に示すマルチコプター５０は、６個の回転翼５１ａ、５１ｂ、５１ｃ、５１ｄ、５２ａ、５２ｂを有している。
対向する一組の回転翼５２ａ、５２ｂは、大型である。他の４個の回転翼５１ａ、５１ｂ、５１ｃ、５１ｄは小型である。
In the embodiment described above, the sizes of the plurality of
The
The pair of
小型の回転翼５１ａ、５１ｂ、５１ｃ、５１ｄは、中心に対して９０度ずつ離れた位置に設けられている。
大型の回転翼５２ａ、５２ｂは、１８０度離れた位置にあり、隣接する小型の回転翼５１ａ、５１ｄ、５１ｂ、５１ｃとの間には、４５度の間隔が確保されている。
なお、各６個の回転翼５１ａ、５１ｂ、５１ｃ、５１ｄ、５２ａ、５２ｂの間隔は、上記したような不均一な角度に限定されるものではなく、例えば均等間隔であってもよい。
The
The
The intervals between the six
本実施形態のマルチコプター５０は、支持フレーム部３２とリブ構成部材５３、５５を個別に成形し、その後で両者を接続したものである。
即ち支持フレーム部３２は、環状部４６を有し、当該環状部４６にリブ取付け部３３が６個設けられている。
６個のリブ取付け部３３は、同じ形状且つ同じ大きさであり、環状部４６に所定の間隔で設けられている。
In the
That is, the
The six
これに対して、リブ構成部材５３ａ、５３ｂ、５３ｃ、５３ｄ、５５ａ、５５ｂには、長いものと短いものがある。
即ち、大径の回転翼５２ａ、５２ｂが取り付けられるリブ構成部材５５ａ、５５ｂは、他に比べて長さが長い。
On the other hand, the rib
That is, the rib
本実施形態のマルチコプター５０では、主として大径の回転翼５２ａ、５２ｂによってマルチコプター５０を昇降したり、中空に保持する機能を担わせ、主として小径の回転翼５１ａ、５１ｂ、５１ｃ、５１ｄによって姿勢制御を行う。
具体的には、マルチコプター５０では、大型の回転翼５２ａ、５２ｂは、原則として同じ回転速度で回転される。即ち、回転翼５２ａ、５２ｂを同じ速度であって且つ高速回転することにより、マルチコプター５０が上昇する。また同じ速度であって且つ低速回転することにより、マルチコプター５０が降下する。さらに同じ速度であって且つ適度の回転速度で回転させることよってマルチコプター５０が中空で停止する。
これに対して、小型の回転翼５１ａ、５１ｂ、５１ｃ、５１ｄは、回転速度が細かく制御され、姿勢を安定させたり、向きや姿勢を変化させ、前進や横行を行う。
In the
Specifically, in the
On the other hand, the
上記した実施形態では、小型の回転翼５１ａ、５１ｂ、５１ｃ、５１ｄを４個備えているが、小型の回転翼の個数は限定されるものではない。ただし、小型の回転翼５１の個数は、３個以上であることが望ましい。
In the above embodiment, four
上記した制御方法は、一例を示したものに過ぎず、通常のマルチコプターと同様にすべての回転翼の回転速度を個別に制御してもよい。 The above-mentioned control method is only an example, and the rotation speeds of all the rotor blades may be individually controlled in the same manner as a normal multicopter.
６個の回転翼５１ａ、５１ｂ、５１ｃ、５１ｄ、５２ａ、５２ｂをすべてモータで回転してもよいが、大径の回転翼５２ａ、５２ｂだけをエンジンで駆動してもよい。
The six
図１１に示すマルチコプター５０では、大径の回転翼５２ａ、５２ｂが、支持フレーム部３２の中心に対して遠い位置にあり、小径の回転翼５１ａ、５１ｂ、５１ｃ、５１ｄが支持フレーム部３２の中心に対して近い位置にあるが、遠近の関係は逆であってもよい。
例えば、図１２に示すマルチコプター８０の様に、大径の回転翼５２ａ、５２ｂが、支持フレーム部３２の中心に対して近い位置にあり、小径の回転翼５１ａ、５１ｂ、５１ｃ、５１ｄが支持フレーム部３２の中心に対して遠い位置に配置されていてもよい。
In the
For example, as in the
大きさが異なる回転翼が混在する構成の実施形態として、図７の様な支持フレーム部３２とリブ構成部材２３を個別に成形し、その後で両者を接続したものを例に挙げたが、図１に示すマルチコプター１の様な、支持フレーム部１０とリブ部３０が一体のものであってもよい。
As an embodiment of a configuration in which rotary blades of different sizes are mixed, a
ただし、支持フレーム部３２とリブ構成部材５３、５５を個別に成形する構成は、回転翼の径が同一である通常構造のマルチコプターと、径の異なる回転翼が混在するマルチコプターを共通構造の支持フレーム部３２で製作することができるという利点がある。即ち、通常レイアウトのマルチコプターと同一構造の支持フレーム部３２に、長さの異なるリブ構成部材５３、５５を介して回転翼５１ａ、５１ｂ、５１ｃ、５１ｄ、５２ａ、５２ｂを取り付けることにより、大きさが異なる回転翼が混在するマルチコプター５０を製作することができ、大きさが異なる回転翼が混在するマルチコプター５０の構造として適している。
However, the configuration in which the
また図１１に示すマルチコプター５０では、機器載置部を網４１で形成し、当該網４１の中に電装機器４２を配置したが、他に例示する様な構造の機器載置部であってもよい。
即ち、前記した各実施形態の構成の一部を相互に置き換えたり、一部を除いてもよい。
Further, in the
That is, a part of the configuration of each of the above-described embodiments may be replaced with each other, or a part may be removed.
マルチコプター５０では、大径の回転翼５２ａ、５２ｂの中心は、小径の回転翼５１ａ、５１ｂ、５１ｃ、５１ｄの中心に比べて、マルチコプター５０の中心から離れた位置にある。即ちマルチコプター５０は、中心からの距離が異なる回転翼が混在している。
全ての回転翼の大きさが同一の場合であって、且つ中心からの距離が異なる回転翼が混在していてもよい。
図１３に示すマルチコプター６０、６１、６２は、回転翼の配置が不均一である。また中心からの距離が異なる回転翼が混在している。
図１３（ａ）に示すマルチコプター６０は、８個の回転翼６３ａ乃至６３ｈを有している。
マルチコプター６０は、円形の支持フレーム部３２を有し、当該支持フレーム部３２にリブ構成部材５３を介して８個の回転翼６３ａ乃至６３ｈが取り付けられている。
マルチコプター６０では、６個の回転翼６３ａ、６３ｂ、６３ｃ、６３ｄ、６３ｅ、６３ｆは、支持フレーム部３２と同心のピッチ円Ｐ上に等間隔に配置されている。即ち、６個の回転翼６３ａ、６３ｂ、６３ｃ、６３ｄ、６３ｅ、６３ｆは、いずれも支持フレーム部３２の中心からの距離が等しい。
In the
Rotors having the same size but different distances from the center may coexist.
In the
The
The
In the
回転翼６３ｇは、回転翼６３ｂの延長線上に配置され、回転翼６３ｈは、回転翼６３ｅの延長線上に配置されている。回転翼６３ｇと回転翼６３ｈの中心からの距離は等しい。 しかしながら、回転翼６３ｇと回転翼６３ｈの中心からの距離は、他の６個の回転翼６３ａ、６３ｂ、６３ｃ、６３ｄ、６３ｅ、６３ｆの中心からの距離よりも長い。
The
マルチコプター６０では、４個の回転翼６３ｇ、６３ｂ、６３ｅ、６３ｈが支持フレーム部３２の中心を通過する同一直線Ｃ−Ｃ上に並んでいる。
他の回転翼は、対向するものが、支持フレーム部３２の中心を通過する同一直線上に並んでいる。
In the
The other rotor blades are aligned on the same straight line passing through the center of the
マルチコプター６０は、４個の回転翼６３ｇ、６３ｂ、６３ｅ、６３ｈの列（直線Ｃ−Ｃ）に対して垂直方向に巡行させることが望ましい。即ち、図１３（ａ）の矢印の方向に飛行させることが望ましい。
本実施形態のマルチコプター６０では、ピッチ円Ｐ上に等間隔に配置された６個の回転翼６３ａ、６３ｂ、６３ｃ、６３ｄ、６３ｅ、６３ｆは、全体の重心からの距離が比較的近い。即ち、マルチコプター６０は、全体の重心に近い位置に、回転翼６３ａ、６３ｂ、６３ｃ、６３ｄ、６３ｅ、６３ｆが設置されている。そのためマルチコプター６０は、ヨー（左右の回転）が円滑である。
It is desirable that the
In the
また本実施形態のマルチコプター６０では、回転翼６３ｇと回転翼６３ｈは、全体の重心からの距離が比較的遠い。即ち、マルチコプター６０は、全体の重心から遠い位置に、回転翼６３ｇ、６３ｈが設置されている。そのためマルチコプター６０は、ピッチ（前進・後退）の効率が良い。またロール（左右の傾き）も安定する。
Further, in the
さらに図１３（ｂ）（ｃ）に示す様なレイアウトでもよい。
図１３（ｂ）（ｃ）に示すマルチコプター６１、６２も円形の支持フレーム部３２を有し、当該支持フレーム部３２は、環状部４６にリブ取付け部３３が設けられている。マルチコプター６１、６２では、リブ構成部材５３が取り付けられていないリブ取付け部３３がある。
Further, the layout as shown in FIGS. 13 (b) and 13 (c) may be used.
The
マルチコプター６１、６２で採用されているリブ構成部材７０は、主幹部７１の先端に枝部７２があり、各リブ構成部材７０にそれぞれ回転翼２が取り付けられている。リブ構成部材７０は、主幹部７１と枝部７２が一体的に成型されたものであるが、両者が個別に成型されて後工程で接合されたものであってもよい。即ちリブの一部を構成する例えば主幹部７１のリブ構成部材と、リブの一部を構成する例えば枝部７２のリブ構成部材が、ネジ等で結合されたものであってもよい。
マルチコプター６１では、径の異なる回転翼が混在している。
The
In the
図１１、図１３に示すマルチコプター５０、６０、６１、６２についても、網（機器載置部）４１を有し、ロープ（線状部材）４０で支持フレーム部３２から吊り下げられている。本マルチコプター５０、６０、６１、６２では、４本のロープ（線状部材）４０で網（機器載置部）４１が支持フレーム部３２から吊り下げられている。図１１、図１３では、接続部の図示を省略している。
The
以上説明した実施形態では、本体部３の本体側接続部２５ａ、２５ｂ、２５ｃ等と、機器載置部１１の載置部側接続部２６ａ、２６ｂ、２６ｃ等が、それぞれ一本の線状部材１６ａ、１６ｂ、１６ｃで繋がれている。上記した実施形態では、本体部３と機器載置部１１、４１が、３か所又は４か所で繋がれているが、接続箇所の個数は任意である。
ただし、バランスを考慮すると、本体部と機器載置部を３か所で繋ぐことが推奨される。
また上記した実施形態では、上下の接続部２５、２６をそれぞれ一本の線状部材で繋いだが、本発明はこの構成に限定されるものではなく、本体側接続部２５ａ、２５ｂ、２５ｃと、機器載置部１１の載置部側接続部２６ａ、２６ｂ、２６ｃが複数本の線状部材で繋がっていてもよい。例えば、一つの載置部側接続部２６ａが、２つの本体側接続部２５ａ、２５ｂと繋がれていてもよい。
In the embodiment described above, the main body
However, considering the balance, it is recommended to connect the main body and the device mounting part at three places.
Further, in the above-described embodiment, the upper and lower connecting portions 25 and 26 are connected by one linear member, respectively, but the present invention is not limited to this configuration, and the main body
また以上説明した実施形態では、上下を繋ぐ線状部材の長さは変わらないが、これが自動的に変わる機能を付加することにより、線状部材のたるみをなくすことができる。また機器載置部１１の姿勢を安定させることができる。
例えば、環状に繋がった一本の線状部材７３で、全ての本体側接続部２５ａ、２５ｂ、２５ｃと、載置部側接続部２６ａ、２６ｂ、２６ｃを連結することにより、飛行中に、本体側の接続部と載置部側の接続部との間の線状部材の長さを自動的に変えて、線状部材のたるみをとり、機器載置部１１の姿勢を安定させることができる。
Further, in the embodiment described above, the length of the linear member connecting the upper and lower parts does not change, but by adding a function of automatically changing the length, the slack of the linear member can be eliminated. In addition, the posture of the
For example, by connecting all the main body
以下、図１４を参照し、環状に繋がった一本の線状部材７３によって、全ての本体側接続部２５ａ、２５ｂ、２５ｃと、載置部側接続部２６ａ、２６ｂ、２６ｃが、連結されたマルチコプターについて説明する。
図１４に示すマルチコプター６５は、前記した各実施形態と同様に、本体部３の環状の支持フレーム部１０に、本体側接続部２５ａ、２５ｂ、２５ｃがある。また機器載置部１１にも載置部側接続部２６ａ、２６ｂ、２６ｃがある。
本実施形態のマルチコプター６５では、すべての接続部２５、２６に滑車７６、７７が設けられている。即ち、本体側接続部２５ａに本体側滑車７６ａがあり、本体側接続部２５ｂに本体側滑車７６ｂがあり、本体側接続部２５ｃに本体側滑車７６ｃがある。
また載置部側接続部２６ａには載置部側滑車７７ａがあり、載置部側接続部２６ｂには載置部側滑車７７ｂがあり、載置部側接続部２６ｃは載置部側滑車７７ｃがある。
Hereinafter, with reference to FIG. 14, all the main body
In the
In the
Further, the mounting portion
滑車７６、７７は、線状部材７３を跨がせて係合する跨ぎ係合部材である。滑車７６、７７は滑り摩擦を転がり摩擦に変換して線状部材７３の行き来を円滑に行わせる部材である。本発明は、跨ぎ係合部材を滑車に限定するものではなく、摩擦係数の小さい樹脂を配置してもよい。また単なるフックやアイボルトを跨ぎ係合部材として使用してもよい。
The pulleys 76 and 77 are straddle engaging members that straddle and engage the
そして本実施形態のマルチコプター６５では、環状に繋がれた一本の線状部材７３が、すべての本体側接続部２５ａ、２５ｂ、２５ｃと載置部側接続部２６ａ、２６ｂ、２６ｃの間に巻回されている。
図１４を参照しつつ説明すると、本体側滑車７６ａを上に凸の状態で跨いだ線状部材７３の延長部が、載置部側滑車７７ａを下に凸の形で係合して跨ぎ、さらにその先が、本体側滑車７６ｂを上に凸の形で係合して跨ぎ、さらにその先が載置部側滑車７７ｂを下に凸の形で係合して跨ぎ、さらにその先が、本体側滑車７６ｃを上に凸の形で係合して跨ぎ、さらにその先が載置部側滑車７７ｃを下に凸の形で係合して跨ぎ、さらにその先が、本体側滑車７６ａを上に凸の形で係合して跨いでいる。
Then, in the
Explaining with reference to FIG. 14, the extension portion of the
マルチコプター６５は、一つの載置部側接続部２６が二つの本体側接続部２５から吊り下げられていると言える。
In the
本実施形態のマルチコプター６５では、本体側接続部２５ａ、２５ｂ、２５ｃと載置部側接続部２６ａ、２６ｂ、２６ｃとの間の線状部材７３の長さを変えることができる。
例えば、本体側接続部２５ａと載置部側接続部２６ａの距離を長くし、本体側接続部２５ｃと載置部側接続部２６ｃの距離を短くすることができる。
すなわち本実施形態では、上下の接続部２５、２６を繋ぐ線が、一本に繋がっているから、特定の位置における本体側接続部２５と載置部側接続部２６の距離を長くすると、必然的にいずれかの位置の本体側接続部２５と載置部側接続部２６の距離が短くなる。
In the
For example, the distance between the main body
That is, in the present embodiment, since the lines connecting the upper and lower connecting portions 25 and 26 are connected to one, it is inevitable that the distance between the main body side connecting portion 25 and the mounting portion side connecting portion 26 at a specific position is increased. The distance between the main body side connection portion 25 and the mounting portion side connection portion 26 at any position is shortened.
マルチコプター６５では、線状部材７３の一部分がたるむと、当該部分の張力が弱まり、他の部分に引っ張られてたるみが解消する。
そのため、マルチコプター６５は、機器載置部１１の重量バランスと、線状部材７３の張力のバランスにより、各部分の上下の接続部２５、２６の間における線状部材７３の長さが、ある程度自動的に変わり、線状部材７３がたるみにくい。また機器載置部１１の重量バランスと、線状部材７３の張力のバランスにより、機器載置部１１の姿勢を水平に保とうとする効果がある。
例えば、図１４（ｂ）の様に、本体部３の環状の支持フレーム部１０が傾斜姿勢となったとき、下に吊り下げられた機器載置部１１は、略水平姿勢を保つ。
In the
Therefore, in the
For example, as shown in FIG. 14B, when the annular
マルチコプター６５採用する線状部材７３は、環状に繋がれた一本のロープであり、無端構造であるが、長尺であって、両端を有するロープを線状部材として採用し、複数の接続部２５、２６を跨いで巻回させてもよい。また、複数の接続部２５、２６を跨いで巻回させる線状部材と、単に上下を繋ぐだけの線状部材を混在させてもよい。
The
図１５を参照しつつ、さらにもう一つの実施形態について説明する。
図１５に示すマルチコプター８１についても、飛行中に、本体側の接続部と載置部側の接続部との間の線状部材の長さを自動的に変えて、機器載置部１１の姿勢を安定させることができるものである。
本実施形態のマルチコプター８１は、前記した各実施形態と同様に、本体部３の環状の支持フレーム部１０に、本体側接続部２５ａ、２５ｂ、２５ｃがある。また機器載置部１１にも載置部側接続部２６ａ、２６ｂ、２６ｃがある。
本実施形態のマルチコプター８１では、上下の内の一方の接続部２５、２６に巻き取り装置８３が設けられている。本実施形態では本体側接続部２５ａ、２５ｂ、２５ｃにそれぞれ巻き取り装置８３ａ、８３ｂ、８３ｃが設けられている。
Yet another embodiment will be described with reference to FIG.
Regarding the
In the
In the
本実施形態で採用されている巻き取り装置８３は、一定トルクを発現する定トルク部材を内蔵したものである。具体的には、巻き尺等で採用されているゼンマイによって一定トルクで線状部材１６を巻き取るものである。
本実施形態では、本体側接続部２５ａ、２５ｂ、２５ｃの巻き取り装置８３ａ、８３ｂ、８３ｃと、載置部側接続部２６ａ、２６ｂ、２６ｃの間がそれぞれ個別の線状部材１６で連結されている。具体的には、本体側接続部２５ａと、載置部側接続部２６ａの間が、線状部材１６ａで繋がれている。同様に本体側接続部２５ｂと、載置部側接続部２６ｂの間が、線状部材１６ｂで繋がれている。また本体側接続部２５ｃと、載置部側接続部２６ｃの間が、線状部材１６ｃで繋がれている。
The take-up device 83 used in the present embodiment has a built-in constant torque member that produces a constant torque. Specifically, the
In the present embodiment, the winding
本実施形態のマルチコプター８１においては、線状部材１６のいずれかがたるむと、巻き取り装置８３によって当該線状部材１６がまきとられ、たるみが解消する。本実施形態のマルチコプター８１においても、機器載置部１１の重量バランスと、線状部材１６の張力のバランスにより、各部分の上下の接続部２５、２６の間における線状部材１６の長さが、ある程度自動的に変わり、機器載置部１１の姿勢を水平に保とうとする作用がある。
例えば、図１５（ｂ）の様に、本体部３の環状の支持フレーム部１０が水平姿勢である場合は、各線状部材１６ａ、１６ｂ、１６ｃの長さが略等しくなり、下に吊り下げられた機器載置部１１の姿勢は水平となる。
一方、図１５（ｃ）の様に、本体部３の環状の支持フレーム部１０が傾斜姿勢となったときでも、下に吊り下げられた機器載置部１１は、略水平姿勢を保つ。
In the
For example, as shown in FIG. 15B, when the annular
On the other hand, as shown in FIG. 15C, even when the annular
以上、機器載置部１１の重量バランスと、上下の接続部２５、２６間の張力のバランスにより、各部分の上下の接続部２５、２６の間における線状部材１６の長さを変える構造について説明したが、電気的制御によって上下の接続部２５、２６の間における線状部材１６の長さを変えてもよい。
As described above, the structure for changing the length of the
図１６に示すマルチコプター８５では、上下の内の一方の接続部２５、２６に電動の巻き取り装置８６が設けられている。またマルチコプター８５は、図示しない姿勢センサーが機器載置部１１に取り付けられており、当該姿勢センサーの信号に応じて、各巻き取り装置が動作し各部分の上下の接続部２５、２６の間における線状部材１６の長さを変えて、機器載置部１１の姿勢を水平に維持する。
In the
以上説明したマルチコプターは、いずれも環状の支持フレーム部１０、３２を有しているが、図１７（ａ）のマルチコプター１００の様な枝分かれ状のフレームや、図１７（ｂ）のマルチコプター２００の様な放射状のフレームから線状部材で機器載置部を吊り下げてもよい。
Each of the multicopters described above has annular
１、５、６、３５、５０、６０、６１、６２、６５、８０、８１、８５ マルチコプター
２ 回転翼
３ 本体部
７ 蓄電池（補助機器）
８ 制御装置 蓄電池（補助機器）
１０、３２ 支持フレーム部
１１ 機器載置部
１２ 脚部
１６ａ、１６ｂ、１６ｃ 線状部材
２０ モータ
２５ａ、２５ｂ、２５ｃ 本体側接続部
２６ａ、２６ｂ、２６ｃ 載置部側接続部
４０ ロープ（線状部材）
４１ 網（機器載置部）
４２ 電装機器（補助機器）
５１ａ、５１ｂ、５１ｃ、５１ｄ、５２ａ、５２ｂ 回転翼
７３ 線状部材
７６ａ、７６ｂ、７６ｃ 本体側滑車
７７ａ、７７ｂ、７７ｃ 載置部側滑車
1, 5, 6, 35, 50, 60, 61, 62, 65, 80, 81, 85
8 Control device Storage battery (auxiliary device)
10, 32
41 Net (equipment mounting part)
42 Electrical equipment (auxiliary equipment)
51a, 51b, 51c, 51d, 52a,
Claims (6)
前記本体部に複数の接続部があり、前記機器載置部にも複数の接続部があり、前記本体側の接続部と、前記載置部側の接続部が線状部材で繋がれていて前記機器載置部が前記本体部から吊り下げられており、
飛行中に、前記本体側の接続部と前記載置部側の接続部との間の線状部材の長さを変更可能であることを特徴とするマルチコプター。 In a multicopter having a main body part to which a rotor blade is attached and a device mounting part to which auxiliary equipment is mounted.
The main body has a plurality of connection portions, the device mounting portion also has a plurality of connection portions, and the connection portion on the main body side and the connection portion on the above-mentioned mounting portion side are connected by a linear member. The device mounting portion is suspended from the main body portion, and the device mounting portion is suspended from the main body portion.
A multicopter characterized in that the length of a linear member between the connection portion on the main body side and the connection portion on the above-mentioned placement portion side can be changed during flight.
前記機器載置部が前記本体部から吊り下げられていることを特徴とするマルチコプター。 In a multicopter having a main body part to which a rotor blade is attached and a device mounting part to which auxiliary equipment is mounted.
A multicopter characterized in that the device mounting portion is suspended from the main body portion.
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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